JPS61125781A - Weighter robot device and control method thereof - Google Patents
Weighter robot device and control method thereofInfo
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- JPS61125781A JPS61125781A JP59245585A JP24558584A JPS61125781A JP S61125781 A JPS61125781 A JP S61125781A JP 59245585 A JP59245585 A JP 59245585A JP 24558584 A JP24558584 A JP 24558584A JP S61125781 A JPS61125781 A JP S61125781A
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- Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.
Description
【発明の詳細な説明】
この発明はサービス業特に、ゲームコーナー、発展的に
は喫茶点、ハンバーガーシッフプ、ファミリーレストラ
ン等においてコーラ−、ジュース。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention is applicable to cola and juice in the service industry, particularly in game corners, and more specifically in coffee shops, hamburger shops, family restaurants, etc.
コーヒー、ハンバーガー等を販売するに際し、カウンタ
ー又は厨房よりお客までの間を往復し、注文を受けると
ともに金銭の受領を行ない、注文品をお客まで届ける行
為をするウェイタロボットシステムに関する。To provide a waiter robot system which, when selling coffee, hamburgers, etc., moves back and forth from a counter or kitchen to a customer, receives an order, receives money, and delivers the ordered product to the customer.
従来製造界においては機種もの搬送用ロボットが実用化
されているが、サービス業特に対人間の接客業界におい
ては人手不足労働力不足にもかかわらず今だロボットの
導入は充分に行なわれていない。この理由は、お客がゲ
ームコーナー等でコ−ラ等を注文する場合何等かの心理
的満足を売手側に要求するからであり、従来このような
お客の心理的要求を満たしてくれるロボットが開発され
ていないため接客業界へのロボットが遅れている。Traditionally, various types of transportation robots have been put into practical use in the manufacturing industry, but robots have not yet been fully introduced in the service industry, especially in the customer service industry, despite the labor shortage. The reason for this is that when a customer orders something like a coke at a game corner, they request some kind of psychological satisfaction from the seller. The introduction of robots into the customer service industry is delayed because of the lack of technology.
この発明はお客の心理的要求を満たすウェイタロボット
を提供するばかりでなく接客業界の人手不足をウェイタ
ロボットを導入することにより解消することを目的とし
ている。The purpose of this invention is not only to provide a waiter robot that satisfies the psychological needs of customers, but also to solve the labor shortage in the customer service industry by introducing a waiter robot.
以下この発明を図面に基づいて説明する。The present invention will be explained below based on the drawings.
第1図において、1はゲームコーナーや喫茶店等の床で
あり、この床1上には料理人が待機する厨房の第1位置
2とこの第1位置から所定距離離隔したお客が着座する
複数の第2位置3とが設けられている。前記第1位置2
と第2位置3とが設けられている。前記第1位置2と第
2位置3との間には筒部4を有する一筆書状の誘導部材
としての軌道5が布設ないしは埋設されており、この軌
道5は所定の巾を有する薄い鉄板6により構成されてい
る。前記筒部4は第2図に示すように所定距離互に離隔
して夫々直角に交叉する4枚の鉄板6により構成されて
いる。In Fig. 1, 1 is a floor of a game corner, coffee shop, etc. On this floor 1, there is a first position 2 in the kitchen where a cook waits, and a plurality of seats where customers are seated at a predetermined distance from this first position. A second position 3 is provided. Said first position 2
and a second position 3 are provided. Between the first position 2 and the second position 3, a track 5 as a single-stroke guide member having a cylindrical portion 4 is laid or buried, and this track 5 is formed by a thin iron plate 6 having a predetermined width. It is configured. As shown in FIG. 2, the cylindrical portion 4 is composed of four iron plates 6 that are spaced apart from each other by a predetermined distance and intersect at right angles.
第1位置2の所定のコーナーもしくは壁には主指令盤7
が設置されており、この主指令盤7には各第2位置3と
一組なって対応するスイッチ8とランプ9の群が設置さ
れている。第2位置3のテーブル10には前記−組のス
イッチ8とランプ9群と夫々電気的に接続された一組の
ランプ11とスイッチ12が設置されている。The main control panel 7 is located at a predetermined corner or wall of the first position 2.
A group of switches 8 and lamps 9 corresponding to each second position 3 is installed on the main command panel 7. A set of lamps 11 and switches 12 are installed on the table 10 at the second position 3, which are electrically connected to the - group of switches 8 and lamps 9, respectively.
第3図において、17は軌道5上を移動可能なウェイタ
ロボットであり、このウェイタロボット17は一体的に
形成された頭部18と、胴体部19と、この胴体部19
の下方に正逆回転可能に設けられた一対の車輪20とを
有している。頭部18には注文品コーラ等を載置する注
文品受入れ部としての窪み21が形成されており、この
窪み21にはお盆22が着脱自在に載置されているとと
もに窪み21にはお盆22に受入れられた注文品の重さ
により押されて閉となる注文品の有無を検知する検知部
としてのスイッチ13が装着されている。前記頭部18
の前面には前記一対の車輪20が回転中に揺動する揺動
部としての一対の目玉24が揺動可能に設けられている
。前記胴体部19の中央前面には注文用のメニューを一
覧的に表示ひるパネル25とお客が注文品に応じてあら
かじめ決められた金額のコインを挿入するコイン挿入部
26とが設けられている。前記パネル75の下方には表
示されたメニューの品名ごとに順次点灯させる選択ボタ
ン27と点灯された注文品を決定とする決定ボタン28
とが設けられており、コイン挿入部26の下方にはコイ
ンキャンセルパー29と不良コインおよびつり銭排出口
30とが設けられている。第4図に群示するように35
ば胴体部19内に収納されている中央制御回路であり、
例えばCPUの280等が使われている。この中央制御
回路35にはパスライン36を介してインターフェース
回路37が接続されており、このインターフェース回路
37は多数のI10素子8255等により構成され、こ
れらから周辺機器へ接続される複数のバランス38が延
びている。In FIG. 3, 17 is a waiter robot that can move on a track 5, and this waiter robot 17 has a head 18, a body part 19, and a body part 19 that are integrally formed.
It has a pair of wheels 20 which are provided below the wheel so as to be rotatable in forward and reverse directions. A recess 21 is formed in the head 18 as an order receiving part for placing an ordered cola or the like, and a tray 22 is removably placed in the recess 21. A switch 13 is installed as a detection unit that detects the presence or absence of an ordered item that is pressed and closed by the weight of the ordered item received. The head 18
A pair of eyes 24 are swingably provided on the front surface of the wheel 20 as swinging parts that swing while the pair of wheels 20 are rotating. At the center front of the body part 19, there are provided a panel 25 for displaying a list of ordering menus and a coin insertion part 26 for a customer to insert a predetermined amount of coins in accordance with the ordered item. At the bottom of the panel 75 are selection buttons 27 that light up sequentially for each item name in the displayed menu, and a decision button 28 that finalizes the lighted ordered item.
A coin canceler 29 and a defective coin and change outlet 30 are provided below the coin insertion section 26. 35 as shown in Figure 4.
a central control circuit housed within the body portion 19;
For example, a CPU such as 280 is used. An interface circuit 37 is connected to this central control circuit 35 via a path line 36, and this interface circuit 37 is composed of a large number of I10 elements 8255, etc., and a plurality of balances 38 connected to peripheral devices from these are connected. It is extending.
このバランス38の一つに前記一対の車輪10が回転し
ている間奏でられる音楽信号を発生するメロディ回路3
9が接続されており、発生される音楽信号はウェイタロ
ボット17が据え着けられるゲームコーナーもしくは喫
茶店に合せて適切に選定することができる。メロディ回
路39はアンプ40を介して胴体部19の左右内側に装
着されたスピーカー41へ接続されており、またメロデ
ィ回路39は混合器42を有するとともに他のパスライ
ン43を介して音声信号を発生する音声ボード44に接
続されている。この音声ボード44はパスライン36.
インターフェース回路37.パスライン38.メロディ
回路39およびパスライン43を介して中央制御回路3
5の指令下におかれており、音声ボード44には、いら
つしゃいませ、ありがとうございました、おまちどうさ
までした等の番地付された適切な言葉信号を選定できる
ROM等を使用する。47はパスライン38によりイン
ターフェース回路37に接続されて胴体部19の背部に
設けられた指示パネルであり、この指示パネル47には
お客側の第2位置3のあらかじめ設定された席番を指示
するスイッチ48と指示された席番を表示する発光49
とその他必要なスイッチ類が装着されている。A melody circuit 3 that generates a music signal that is played as an interlude while the pair of wheels 10 is rotating on one of the balances 38.
9 is connected, and the music signal generated can be appropriately selected depending on the game corner or coffee shop where the waiter robot 17 is installed. The melody circuit 39 is connected via an amplifier 40 to speakers 41 mounted on the left and right inner sides of the body section 19, and the melody circuit 39 has a mixer 42 and generates an audio signal via another pass line 43. The audio board 44 is connected to the audio board 44. This audio board 44 is connected to the pass line 36.
Interface circuit 37. Pass line 38. Central control circuit 3 via melody circuit 39 and pass line 43
5, and the voice board 44 uses a ROM or the like that can select appropriate verbal signals with addresses such as Welcome, Thank you, Thank you, and Thank you for your address. Reference numeral 47 designates an instruction panel connected to the interface circuit 37 by a pass line 38 and provided on the back of the body section 19, and this instruction panel 47 indicates the preset seat number of the second position 3 on the customer side. Switch 48 and light emitting light 49 that displays the designated seat number
and other necessary switches are installed.
パスライン38には前記一対の車輪20を正逆回転させ
る駆動部51が接続されており、駆動部51はバッテリ
ー等の電源52と、前記車輪20と図外の歯車等を介し
て連結される一対のモータ53と、これらモータ53を
始動・停止・逆転させるコントロール部54とを有して
いる。この一対のモータ53を互に反対の方向に回転さ
せたり、一方が停止し他方のみ回転させたりコントロー
ル部54の命令により行なわれる。前記胴体部19の底
面部には第5図に示すように4ケのセンサー55.56
,57.58が設けられておた、60はウェイタロボッ
ト17が軌道5上に置かれたとき前後の傾きを防止する
ボールキャスターである。A drive unit 51 that rotates the pair of wheels 20 in forward and reverse directions is connected to the pass line 38, and the drive unit 51 is connected to a power source 52 such as a battery and the wheels 20 via a gear (not shown) or the like. It has a pair of motors 53 and a control section 54 that starts, stops, and reverses these motors 53. The pair of motors 53 may be rotated in opposite directions, or one may be stopped and only the other may be rotated, based on commands from the control unit 54. As shown in FIG.
, 57, 58 are provided, and 60 is a ball caster that prevents the waiter robot 17 from tilting back and forth when it is placed on the track 5.
これらのセンサー55,56.57.58は駆動部51
を介してインターフェース回路37に接続されており、
相対するセンサー55.56は軌道5の鉄板6に対する
横方向の位置を検出するとともに他の相対するセンサー
57.58は軌道5の筒部4を検出して中央制御回路3
5にその信号を送信する。更にインターフェース回路3
7にはブザー61が接続されており、前記4ケのセンサ
ー55.56.57.58が全て軌道5より離脱した場
合には中央制御回路35の指令によりこのブザー61は
警報音を発すべく作動するようになっている。These sensors 55, 56, 57, 58 are connected to the drive unit 51
is connected to the interface circuit 37 via
The opposing sensors 55 and 56 detect the lateral position of the track 5 with respect to the iron plate 6, and the other opposing sensors 57 and 58 detect the cylindrical portion 4 of the track 5 and control the central control circuit 3.
Send the signal to 5. Furthermore, interface circuit 3
7 is connected to a buzzer 61, and when all of the four sensors 55, 56, 57, and 58 are removed from the orbit 5, this buzzer 61 is activated to emit an alarm sound according to a command from the central control circuit 35. It is supposed to be done.
インターフェース回路35には前記一対の目玉24を揺
動させる駆動部71が接続されており、駆動部71は前
記目玉24と図外の歯車等を介して連結されるモータ7
2を有し、このモータ72は前記車輪20の作動中に回
転するように中央制御部35により管理されている。A drive unit 71 that swings the pair of eyes 24 is connected to the interface circuit 35, and the drive unit 71 is connected to a motor 7 that is connected to the eyes 24 via a gear (not shown) or the like.
2, which motor 72 is controlled by the central control unit 35 to rotate during operation of the wheel 20.
インターフェース回路37には注文用のメニューを表示
する前記パネル25と選択ボタン27と決定ボタン28
とが接続されており、パネル25は発光ダイオードのL
ED等を使用することができる。このパネル25には中
央制御回路35内に格納されたROMより発信される注
文品名例えばコーラ、コーヒー、ハンバーガー等および
それらの値段が表示される。又前記コイン挿入部26か
ら挿入されたコインを検出する検出器75がパネル25
を介してインターフェース回路37に接続されており、
コインの金額はパネル25に表示されるようになってい
る。またインターフェース回路37には前記注文品の有
無の検知部の実施例である検知スイッチ23も接続され
ている。なおウェイタロボット17に必要な電源は全て
前記駆動部52の電源52から取り出すことが出来る。The interface circuit 37 includes the panel 25 for displaying an order menu, a selection button 27, and a decision button 28.
The panel 25 is connected to the L of the light emitting diode.
ED etc. can be used. On this panel 25, names of ordered products such as cola, coffee, hamburger, etc. and their prices are displayed, which are transmitted from a ROM stored in the central control circuit 35. Further, a detector 75 for detecting a coin inserted from the coin insertion portion 26 is installed on the panel 25.
is connected to the interface circuit 37 via
The amount of coins is displayed on the panel 25. Also connected to the interface circuit 37 is a detection switch 23 which is an embodiment of the detection section for detecting the presence or absence of the ordered item. Note that all the power necessary for the waiter robot 17 can be taken out from the power supply 52 of the drive section 52.
第4図76はウェイタロボット17側の光や音波。FIG. 4 76 shows light and sound waves on the waiter robot 17 side.
電波、電磁誘導などによる通信手段で、第1図77は主
指令番7側の通信手段であり、相互の情報の連絡ができ
るよう配設されている。The communication means is based on radio waves, electromagnetic induction, etc. 77 in FIG. 1 is the communication means on the main command number 7 side, and is arranged so that mutual information can be communicated.
次に、ゲームコーナーのテーブル10のお客がコーラを
注文する場合について説明する。まず、お客は自己のテ
ーブル10のスイッチ12を押す、すると料理人側のテ
ーブル10に対応するランプ9が点灯するこのようにし
て厨房側の料理人はどこのテーブル例えば番号99のお
客が呼んでいるか知ることができる0次に料理人がテー
ブルlOに対応するスイッチ8を押すとお客側のランプ
11が点灯しお客は呼びかけが答えられたことを知るこ
とができる。第ランプ11の点灯は主指令盤7が自動的
に行なっても良い、このときウェイタロボット17は料
理人側に待機しており、料理人は図外のマスタースイッ
チを閉とすることによりウェイタロボット17を作動状
態にする。料理人は指示パネル47のスイッチ48によ
り行き先、この場合は番号99のお客のテーブル10を
指定する。ウェイタロボット17を作動状態にすること
および行き先の指示は通信手段76.77により主指令
盤7が自動的に行なっても良い。このときこの数字99
は発光部49に表示されるとともに、中央制御回路37
に送られる。中央制御回路35は数字99に相当すに番
地を自己のメモリーの中から検索し、それが軌道5上で
第1位置2から何個口の筒部4を左右のどちらに方向を
変換し、合計何個口の筒部で停止すべき地点であるか読
み取る。料理人がウェイタロボットに行き先を指示した
場合料理人が指示パネル47上の始動のためのスイッチ
を押すと、ウェイタロボット17は一対の車輪20の同
時正回転により鉄板6上を走り出す、同時に中央制御回
路35の指令によりメロディ回路39は音楽信号をスピ
ーカー41に流し始める。何らかの理由で車輪20のど
ちらか一方が軌道5から離脱した場合には、センサー5
5゜56が鉄板6からの離隔信号を中央制御回路35に
送信する。中央制御回路35は駆動部51に修正用の信
号を送信するため、駆動部はモータ53の左右の回転数
を調整する。そしてウェイタロボット17は常に軌道5
から外れることなく直進する。!ff部4に到着すると
センサー57.58は中央制御回路35へ信号を送信す
る。中央制御回路35は、この筒部4は直進すべきもの
か、左折もしくは右折すべきものか判断する例えば左折
するようにあらかじめ記憶されていた場合には駆動部5
1に左折用の信号を送信する。このとき駆動部51は車
輪20の左方を一定時間逆回転させ右方のみ正回転させ
ることによりウェイタロボット17はほぼ90”に左方
へ方向変換し、更に必要な数の筒部数だけ直進する。こ
れらのルートや走行手順は中央制御回路35に記憶され
ている。この間ウェイタロボット17はバックミュージ
ックの音楽を奏でており、所定のターンと直進を繰り返
して目的地の番号99のテーブル10に到着して停止す
る。お客と相対面したウェイタロボット17は中央制御
回路35のメモリーのプログラムに従い音声発生ボード
44を作動させいらっしゃいませ、何にいたしましょう
か等発声信号を発生スピーカー41からお客に呼びかけ
る。お客はパネル25に表示されたメニューに従い注文
品を選択ボタン27により選択するとともにコイン挿入
部26にコインを挿入する。中央制御回路35は注文品
の値段と金額の一致を判断し、その結果をパネル25に
表示する0次にお客が決定ボタン28を挿すると、ウェ
イタロボット17はプログラムに従い、かしこまりまし
た久らくお時下さいと発声し、駆動部51により車輪2
0の一方を所定時間停止したまま他の一方を回転させる
ことにより、又は互に反対回転させることにより方向を
180°変換する。そして前述の同じ軌道5を第1位置
2まで戻る。往復の道中、揺動部の目玉24は中央制御
回路35に指令される駆動部71のモータ72により揺
動させられている。料理人側に帰ってきたウェイタロボ
ット17のパネル25の表示または通信手段76.77
で連絡表示された表示に従い料理人は注文品をお盆22
に入れる、すると検知スイッチ23が閉となり、中央制
御部35にその信号が送られる。ウェイタロボット17
は前述したような方法で180@方向変換しバンクミュ
ージックを奏であがら前記番号99のテーブル10まで
移動する。この場合料理人が中味を確認する意味で確認
ボタン(図示せず)を押してからウェイタロボット17
が発進するよう構成しても良い。Next, a case where a customer at table 10 in the game corner orders a cola will be described. First, the customer presses the switch 12 on his or her own table 10, and the lamp 9 corresponding to the chef's table 10 lights up.In this way, the chef in the kitchen can tell which table, for example, the customer with number 99 is calling. Next, when the cook presses the switch 8 corresponding to the table IO, the lamp 11 on the customer's side lights up, allowing the customer to know that their call has been answered. The main command panel 7 may automatically turn on the lamp 11. At this time, the waiter robot 17 is waiting at the side of the cook, and the cook closes the master switch (not shown) to turn on the waiter robot 17. The Tarobot 17 is put into operation. The cook uses the switch 48 on the instruction panel 47 to specify the destination, in this case the table 10 of the customer numbered 99. Setting the waiter robot 17 in operation and instructing the destination may be automatically performed by the main command panel 7 through the communication means 76 and 77. At this time, this number 99
is displayed on the light emitting section 49, and the central control circuit 37
sent to. The central control circuit 35 searches for the address corresponding to the number 99 from its own memory, changes the direction of the number of cylinder parts 4 from the first position 2 on the orbit 5 to the left or right, and calculates the total number. Read the number of tube openings at which the point should be stopped. When the cook instructs the waiter robot where to go, when the cook presses the start switch on the instruction panel 47, the waiter robot 17 starts running on the iron plate 6 by simultaneous forward rotation of the pair of wheels 20. In response to a command from the central control circuit 35, the melody circuit 39 begins to send a music signal to the speaker 41. If one of the wheels 20 leaves the track 5 for some reason, the sensor 5
5° 56 transmits the separation signal from the iron plate 6 to the central control circuit 35. Since the central control circuit 35 sends a correction signal to the drive unit 51, the drive unit adjusts the left and right rotational speed of the motor 53. And waiter robot 17 is always on orbit 5.
Go straight without straying from the road. ! Upon arrival at the ff unit 4, the sensors 57, 58 send signals to the central control circuit 35. The central control circuit 35 determines whether the cylindrical portion 4 should go straight or turn left or right. For example, if it is stored in advance to turn left, the drive portion 5
Send a left turn signal to 1. At this time, the drive unit 51 reversely rotates the left side of the wheel 20 for a certain period of time and forwardly rotates only the right side of the wheel 20, so that the waiter robot 17 changes direction to the left to approximately 90'', and further moves straight by the required number of cylinders. These routes and running procedures are stored in the central control circuit 35. During this time, the waiter robot 17 is playing background music and repeats predetermined turns and straight ahead until it reaches the destination table 10 with number 99. The waiter robot 17, which faces the customer, activates the voice generation board 44 according to the program in the memory of the central control circuit 35, and generates voice signals such as ``What would you like to do?'' from the speaker 41. The customer selects the ordered item using the selection button 27 according to the menu displayed on the panel 25, and inserts a coin into the coin insertion section 26.The central control circuit 35 determines whether the price of the ordered item matches the amount, The result will be displayed on the panel 25. When the customer presses the OK button 28, the waiter robot 17 will follow the program and say ``Sorry, please wait for a while,'' and the drive unit 51 will move the wheel 2.
The direction is changed by 180° by rotating one of the two while keeping it stopped for a predetermined period of time, or by rotating the other in the opposite direction. Then, it returns to the first position 2 along the same trajectory 5 described above. During the reciprocation, the eyeball 24 of the swinging section is swung by the motor 72 of the drive section 71 which is commanded by the central control circuit 35. Display or communication means 76.77 on the panel 25 of the waiter robot 17 returning to the cook side
The chef will place the order on Obon 22 according to the instructions displayed.
When the switch is turned on, the detection switch 23 closes and a signal is sent to the central control unit 35. waiter robot 17
changes direction 180@ in the manner described above and moves to table 10 with number 99 while playing bank music. In this case, the waiter robot 17 presses the confirmation button (not shown) to confirm the contents.
It may be configured so that the vehicle starts.
行き光指示パネル47によりプログラムされたテーブル
10に到着する前に道中何らかの理由で注文品のコーラ
が取り出された場合にはスイッチ23は閉となりその信
号を受けた中央制御回路35はブザー61を作動させて
異常のあったことを料理人に知らせる。If the ordered cola is taken out for some reason during the journey before arriving at the table 10 programmed by the destination light instruction panel 47, the switch 23 is closed and the central control circuit 35 receiving this signal activates the buzzer 61. Let the cook know that something is wrong.
番号99のテーブル10に到着したウェイタロボット1
7はプログラムに従っておまちどうさまと発声する。お
客が注文品のコーラを取り去ると、検知スイッチ23が
開となりその信号は中央制御回路35へ送信され、どう
もありがとうございましたと発声する。前述したような
方法で180’変換したウェイタロボット17は目玉2
4を陽動させるとともにバンクミニ−シックを奏でなが
ら第1位置まで帰って行く、もし道中何物かがウェイタ
ロボット17を待ち上げたりした場合にはセンサー55
,56.57.58が全て鉄板6より離脱するためその
信号を受けた中央制御回路部35だブザー61を作用さ
せ警報音を発声させる。Waiter robot 1 arrives at table 10 with number 99
7 says omachido-sama according to the program. When the customer removes the ordered cola, the detection switch 23 opens and the signal is sent to the central control circuit 35, which utters "Thank you very much." The waiter robot 17 converted by 180' using the method described above is the highlight 2.
4 and returns to the first position while playing Bank Mini Chic. If something waits for the waiter robot 17 on the way, the sensor 55
, 56, 57, and 58 are all detached from the iron plate 6, and the central control circuit section 35 that receives this signal activates the buzzer 61 to emit an alarm sound.
料理人側に戻ったウェイタロボット17は180”方向
変換した後メロディ回路37の作動を停止し、車輪20
および目玉24の揺動も停止する。料理人が主指令盤7
のリセントスイッチ8を押した後ウェイタロボット17
のマスクスイッチを開とすると、従指令盤のランプ11
は消灯し一連の接客業務が終了する。この場合通信手段
76.77を用いて到着終了を確認し合い自動的にラン
プ11の消灯やマスタスイッチの開を行なっても良い。The waiter robot 17, which has returned to the chef's side, changes direction by 180'', stops the operation of the melody circuit 37, and turns the wheel 20
And the swinging of the eyeball 24 also stops. The chef is the main command board 7
After pressing the resent switch 8, the waiter robot 17
When the mask switch is opened, the lamp 11 on the slave control panel will light up.
The lights go out and the series of customer service tasks ends. In this case, the communication means 76 and 77 may be used to confirm the completion of arrival and automatically turn off the lamp 11 and open the master switch.
またランプ11の消灯については到着検出器をテーブル
10側に設は主指令盤で検知して到着までの時間監視と
共に行なうことも考えられる。It is also conceivable to turn off the lamp 11 by installing an arrival detector on the table 10 side, detecting it with a main command panel, and monitoring the time until arrival.
なお揺動部は目玉に限ることなくその他の部分例えば腕
等を揺動させてもよい。またでお盆22の保持は頭部1
8で行なうことに限ることなく例えば腕を垂直にして保
持し、お客のところへ到着したら水平にして渡してもよ
い。Note that the swinging section is not limited to the eyeball, and may swing other parts such as the arm. Holding tray 22 is head 1
For example, you may hold the arm vertically and then hand it horizontally when you reach the customer.
以上説明してきたようにこの発明によれば所定の動作と
発声とバックミュージックを奏でるウェイタロボットを
提供することができるため喫茶店等における注文者のお
客の心理的満足を充たすことができる。このため接客業
界にも搬送用ロボットを広く導入することを可能とする
道が開けるという効果が得られる。As described above, according to the present invention, it is possible to provide a waiter robot that performs predetermined movements, vocalizations, and plays background music, thereby satisfying the psychological satisfaction of customers ordering at a coffee shop or the like. This has the effect of paving the way for the widespread introduction of transport robots into the customer service industry.
4、 追加の関係
原発明の出願番号は特願昭58−100556号であり
、本発明は原発明の改良である。原発明はお客がメニュ
ーの注文のためテーブル上の従指令盤のスイッチを押す
と従指令盤のランプとともに料理人側の主指令盤にも表
示され、この表示を見て料理人が待機しているウェイタ
ロボットへ行く先を指示発進させて、該お客のテーブル
へ誘導部材上を移動させる。次に客がウェイタロボット
のコイン挿入部へコインを挿入して注文品を決定するボ
タンを押すと、ウェイタロボットは料理人側へ戻り、料
理人はウェイタロボットのパネル表示の注文メニュー従
い注文品をお盆へ入れウェイタロボットの頭部へのせる
。料理がのせられるとロボットは再び客のところへ移動
し客が料理を受は取ると料理人側へ戻って来て到着する
と料理人が終了確認のスイッチ扱いで従指令盤のランプ
を渡しウェイタロボットの作動を終了させるものであっ
た。4. The application number of the additional related original invention is Japanese Patent Application No. 58-100556, and the present invention is an improvement of the original invention. In the original invention, when a customer presses a switch on the slave control panel on the table to order from the menu, the light on the slave control panel and the main control panel on the cook's side also displays the message, and the cook waits after seeing this display. The waiter robot instructs the waiter robot where to go, starts the robot, and moves it on the guide member to the customer's table. Next, when the customer inserts a coin into the waiter robot's coin slot and presses the button to confirm the order, the waiter robot returns to the cook's side, and the cook follows the order menu displayed on the waiter robot's panel. Place the ordered item in the tray and place it on the waiter robot's head. When the food is served, the robot moves back to the customer, and when the customer picks up the food, it returns to the cook's side, and when the robot arrives, the cook uses the switch to confirm that the food is finished and hands over the light on the control panel to the waiter. This was to end the robot's operation.
これに対し2詠諾」象う→−iは前記において主指令盤
とウェイタロボット装置の間に光や音波、電波。On the other hand, in the above example, light, sound waves, or radio waves are generated between the main command panel and the waiter robot device.
!磁誘導等による双方向の通信手段を設は前記ウェイタ
ロボットに対する行先指示を主指令盤が前記手段で指令
し、また前記注文メニューのパネル表示はウェイタロボ
ットから通信手段で主指令盤へ転送して表示し、終了確
認においても主指令盤が通信手段によってウェイタロボ
ットの到着1作業終了を検知すると、従指令盤のランプ
を消等しウェイタロボットの作動を終了させることも可
能なようにしたものである。! A two-way communication means using magnetic induction or the like is set up so that the main command board instructs the waiter robot where to go by the means, and the panel display of the order menu is transmitted from the waiter robot to the main command board by the communication means. When the main command board detects the arrival of the waiter robot through communication means and the completion of one task, it is also possible to turn off the lamp on the slave command board and end the waiter robot's operation. This is what I did.
従って本発明は原発明に比べて料理人の操作が極めて少
なく、客の注文メニューも主指令盤に表示されるので料
理人はロボットのところへ見に行く必要がなく、より自
動化を可能にしたものである。Therefore, compared to the original invention, the present invention requires far fewer operations by the cook, and since the customer's order menu is displayed on the main control panel, the cook does not have to go to the robot to see it, making it possible to further automate the process. It is something.
第1図はこの発明の全体図を示す平面図、第2図はこの
発明の軌道の要部を示す拡大平面図、第3図はウェイタ
ロボットの平面図、第4図はウェイタロボットの制御回
路を示すブロック図、第5図はウェイタロボットの下端
図を示す斜視図である。
1・・・床 2・・・第1位置3・・
・第2位置 4・・・節 部5・・・誘導部
材(軌道) 6・・・鉄 板7・・・主指令盤
11・・・ランプ12・・・スイッチ 17
・・・ウェイタロボット18・・・頭 部 1
9・・・胴体部20・・・車 輸 21・・・
受入れ部(富み)23・・・検知部(検知スイッチ)
24・・・揺動部(目玉) 25・・・パネル26・
・・コイン挿入部 27・・・選択ボタン2日・・・
決定ボタン 35・・・中央制御回路39・・・メ
ロディ回路 41・・・スピーカー44・・・音声ボ
ード 47・・・指示パネル48・・・スイッチ
49・・・発光部51・・・駆動部 5
3・・・モータ54・・・コントロール部 55.56
,57.58・・・センサー61・・・ブザー
71・・・駆動部72・・・モータ 75・
・・検出器76.77・・・通信手段
牙2図
第3図
2υ
第5図
手続(甫正書(自発)
昭和60年11月 1日
(特許庁審査官 殴)
1、事件の表示 昭和59年特許願第2455115
号2、 発明の名称 ウェイタロボット装置とその制
御方法3、補正をする者
事件との関係 特許出■人
住所
名称 株式会社クイトー
4、代理人
住所 〒101東*都千代田区東神田2丁目t@ti号
5、 補正の対象
fi+ 明細書の特許請求の範囲の欄6、補正の内容
(1) 明細書の特許請求の範囲の欄を別紙の通り補
正する。
(2)明細書の発明の詳細な説明の欄を以下の通り補正
する。
ア)第8頁4行目の「−組なって」の語句を「−組とな
って」に訂正する。
イ)第9頁4行目の「表示ひる」の語句を「表示する」
に訂正する。
つ)第9頁12行目の「群示するように35ば」の語句
を「詳示するように35は」に訂正する。
工)19120行目の「このバランス38の一つに」の
語句を「このパスライン38の一つには」に訂正する。
オ)第11914行目の「られておた、」の語句を「ら
れており、」に訂正する。
力)第13頁10行目の「部52の」の語句を「部51
の」に訂正する。
キ)第13頁19行目の「点灯するこのよう」の語句を
「点灯する。このよう」に訂正する。
り)第14頁4行目の「第ランプ」の語句を「該ランプ
」に訂正する。
ケ)第14頁16行目の「相当すに」の語句を「相当す
る」に訂正する。
コ)第15頁16行目の「判断する例えば」の語句を「
判断する0例えば」に訂正する。
す)第16頁17行目の「拝すると、」の語句を「押す
と、」に訂正する。
ン)第16頁18行目の「久らくJの語句を「暫らく」
に訂正する。
ス)第17頁12杼口の「奏であがら」の語句を「奏で
なから」に訂正する。
セ)第17頁20行目の「閉」の語句を「開」に訂正す
る。
ソ)第18頁11行目の「何物」の語句を「何者」に訂
正する。
り)第18頁14行目の「中央制御回路部」の語句を「
中央制扉回路」に訂正する。
チ)第18頁15行目の「35だ」の語句を「35が」
に訂正する。
ッ)第19頁9行目の「またで」の語句を「また」に訂
正する。
(3) 明細書の追加の関係の欄を以下の通り補正す
る。
ア)第21頁7jテ目の「消等」の語句を「消灯jに訂
正する。
別紙
特許請求の範囲
tll 料理人側の第1位置と客側の第2位置との間
に敷設され、上記客側の第2位置が複数である場合には
それぞれの第2位置に至る分岐点を有し、誘4部材を埋
設した軌道と、上記第2位置に設けられ客の到来を料理
人側へ通報するためのスイッチ類を有する従指令盤と、
上記第1位置に設けら並上記従指令盤からの通報を表示
する表示器及び上記i!i報を料理人側が認知した旨を
上記従指令盤へ表示させるた」けられるスイッチ類を有
し、かつウェイタロボットとの通信手段を有する主指令
盤と、前記軌道上を走行するための駆動機構と、上記軌
道に沿って埋設している誘導部材を検知する複数のセン
サ一点、複数の料理メニューを表示する料理選択表示パ
ネルと、コイン又は紙幣の料金授受装置と、料理選択表
示パネルに示されているメニューを選択する選択スイッ
チと、前記主指令盤との通信手段と、注文された料理を
載せ得る注文品受入れ部と、必要に応じて設けられるア
クセサリ周辺機器と、上記機構及び装置等の作動を有機
的に’7111mするマイクロコンピュータとを設え、
上記マイクロコンピュータは、少くとも、上記第2位置
のそれぞれと上記第1位置との間の経路を上記軌道上の
分岐点によって記憶し、料理人側の指定に基づき上記経
路のいづれか1つを選択して上記駆動機構を制御する指
令を発するプログラムを内蔵し、これにより上記特定さ
れた経路に沿って上記軌道上を往復移動するウェイタロ
ボットと、により構成されるウェイタロボット装置。
(2) 上記軌道に埋設される誘導部材が鉄板を含む
特許請求の範囲第1項記載のウェイタロボット装置。
(3) 上記軌道上の分岐点に於いて前ね誘導部材に
筒部があり、筒部が離隔して夫々直角に交叉する4枚の
鉄板により構成されることを特徴とする特許請求の範囲
第1項記載のウェイタロボット装置。
(4) 上記アクセサリ周辺機器が音楽及び音声発生
装置である特許請求の範囲第1項記載のウエイタロボッ
ト装置。
(5)上記複数のセンサが誘導部材より離脱若しくは持
ち上げられたとき、ロボット本体に警報音を発する警f
g塁を備えたことを特徴とする特許請求の範囲第1項記
載のウェイタロボッ)W置。
(6)上記注文品受入れ部においてトレイ部に注文品の
有無を検知する検知部を備えたことを特徴とする特許請
求の範囲第1項記載のウェイタロボット装置。
(7) 料理人側の第1位置と客側の第2位置との間
に敷設され、上記客側の第2位置が複数である場合には
それぞれの第2位置に至る分岐点を有し、誘導部材を埋
設した軌道と、上記第2位置に設けられ客の到来を料理
人側へ通報するためのスイッチ類を有する従指令盤と、
上記第1位1に設けられ上記従指令盤からの通報を表示
する表示器及び上記通報を料理人側が認知した旨を上記
従指令盤へ表示させるため設けられるスイッチ類を存す
る主1旨令盤と、上記軌道上を走行するための駆動機構
と、上記軌道に沿って埋設している誘導部材を検知する
複数のセンサーと、コイン又は紙幣の料金授受装置と、
料理選択表示パネルに示されているメニューを選択する
選択スイッチと、注文された料理を載せ得る注文品受入
れ部と、必要に応して設けられるアクセサリ周辺機器と
、上記機構及び装置等の作動を有機的に制御するマイク
ロコンピュータを備え、上記マイクロコンピュータは、
少くとも、上記第2位置のそれぞれと上記第1位置との
間の経路を上記軌道上の分岐点によって記憶し、料理人
側の指定に基づき上記経路のいづれか1つ選択して上記
駆動機構を制御する指令を発するプログラムを内蔵し、
これにより上記特定されん経路に沿って上記軌道上を往
復移動するウェイクロポットと、によ−リー構成され、
且つ上記アクセサリ周辺機器として少なくとも音楽及び
音声発生装置とを備えたウェイタロボット装置を制御す
る方法において、任意の客側の第2位置にあるスイッチ
を押すと料理人の近傍の第1位置に静止していたウェイ
タロボットが所定の埋設された誘導部材に沿って客側の
第2位置まで移動する段階と、ウェイタロボットが上記
第2位置に到着停止したとき上記音楽及び音声発生装置
を作動させて所定の音声を発生させる段階と、上記客に
料理選択表示パネルを示し、該お客が料金を料金授受装
置に挿入して注文品を選択スイッチにて決定する段階と
、注文決定後ウェイタロエツトを上記駆動機構を作動さ
せて方向転換し上記第2位置から第1位置に誘導に沿っ
て復帰させる段階と、お客の決定したメニューをウェイ
タロボットとの通信手段で料理人側の主指令盤に表示す
る段階と、上記第1位でに復帰したウェイタロボットの
注文品受入餌に料理人が決定され亙注文品を置くと方向
転換する段階と、上記駆動機構を作動させてウェイタロ
ボットを上記第1位置より第2位置まで上記軌道を再度
移させる段階と、ウェイタロボットが上記第2位置に到
達、停止したとき上記音楽および音声発生装置を作動さ
せて所定の音声を発生させる段階と、上記客が該注文品
を取り去ったのち上記音楽及び音声発生装置を作動させ
て所定の音声を発生させる段階と、上記駆動機構を作動
させてウェイ又ロボットを上記第2位置から、第1位置
まで上記軌道に沿って再復帰させて段階と、上記第2位
置にまで戻って方向転換し上記ウェイタロボットの全て
の動作を停止させる段階と、により構成される上記ウェ
イタロボットの装置の制御方法。
手続ネ甫正書(自発) 自
昭和60年11月 1日
(特許庁審査官 殿)■、事件の表示
昭和59年特許願第245585号2、発明の名称
ウェイタロボット装置とその制御方法3、補正をす
る者
事件との関係 出願人
住所
名称 株式会社タイト−
4、代理人
住所 〒lot東京都千代田区東神田2丁目1番11号
fl) 願書の表題の適用条文の欄
(2)願書の発明の数の欄 4 ′6、補正
の内容
補正の内容
il+ 願書の表題の適用条文の欄を「特許法第38
条ただし書の規定による特許出願」と補正する。
(2) 願書の発明の数の欄を「1.′特許請求の範
囲に記載された発明の数 2」と補正する。
以上Fig. 1 is a plan view showing the overall view of this invention, Fig. 2 is an enlarged plan view showing the main part of the trajectory of this invention, Fig. 3 is a plan view of the waiter robot, and Fig. 4 is a plan view of the waiter robot. FIG. 5 is a block diagram showing a control circuit, and FIG. 5 is a perspective view showing a bottom view of the waiter robot. 1... Floor 2... First position 3...
・Second position 4... Joint part 5... Guidance member (track) 6... Iron plate 7... Main command panel
11...Lamp 12...Switch 17
...Waiter robot 18...Head 1
9...Body part 20...Vehicle transport 21...
Receiving part (rich) 23... Detection part (detection switch) 24... Swinging part (eyeball) 25... Panel 26.
...Coin insertion section 27...Selection button 2nd day...
Decision button 35... Central control circuit 39... Melody circuit 41... Speaker 44... Audio board 47... Instruction panel 48... Switch
49... Light emitting section 51... Drive section 5
3...Motor 54...Control section 55.56
,57.58...Sensor 61...Buzzer
71... Drive unit 72... Motor 75.
...Detector 76.77...Communication Means Fang 2 Figure 3 Figure 2 υ Figure 5 Procedures (Hoshosho (spontaneous) November 1, 1985 (Patent Office Examiner Punishment) 1. Indication of the incident Showa 1959 Patent Application No. 2455115
No. 2. Name of the invention Waiter robot device and its control method 3. Relationship with the amended person's case Patent author's address name Kuito Co., Ltd. 4, agent address 2-chome Higashikanda, Chiyoda-ku, 101 East*Miyako @ti No. 5, subject of amendment fi+ Claims column 6 of the specification, contents of amendment (1) The claims column of the specification is amended as shown in the attached sheet. (2) The column for detailed explanation of the invention in the specification is amended as follows. a) On page 8, line 4, correct the phrase "-gumi natte" to "-gumi natte". b) The phrase “display” on page 9, line 4 is “display”
Correct. 1) On page 9, line 12, the phrase "35 ba as shown in the group" is corrected to "35 wa as shown in detail." (English) Correct the phrase "to one of these balances 38" on line 19120 to "to one of these pass lines 38." E) Correct the phrase "Terawareta," on line 11914 to "Terawareta." ) On page 13, line 10, change the phrase “Part 52’s” to “Part 51
Correct to ``no''. g) On page 13, line 19, correct the phrase "lights on like this" to "lits like this." (i) Correct the phrase "the lamp" on page 14, line 4 to "the lamp." f) On page 14, line 16, the word "corresponds to" is corrected to "corresponds to". e) On page 15, line 16, change the phrase “for example to judge” to “
Correct to ``judge 0, for example''. S) On page 16, line 17, correct the phrase ``When you worship'' to ``When you press.'' n) Page 16, line 18, “For a long time, change the word J to ``for a while.''
Correct to. S) Correct the phrase "Kadenagara" on page 17, 12 Shuguchi to "Kadenakara." C) Correct the word "closed" on page 17, line 20 to "open". (g) Correct the word "what" on page 18, line 11 to "what person." ri) Change the phrase “central control circuit” on page 18, line 14 to “
Corrected to "central control door circuit". h) Change the phrase “35 da” on page 18, line 15 to “35 ga”
Correct to. d) Correct the word "matade" in line 9 of page 19 to "mata". (3) The column relating to additional information in the description shall be amended as follows. a) The phrase "extinguished, etc." in item 7j of page 21 is corrected to "extinguished, etc.". Attachment Scope of Claims tll Installed between the first position on the chef's side and the second position on the customer's side, If there are multiple second positions on the customer's side, there is a branch point leading to each second position, and a track in which the induction member is buried, and a track provided at the second position on the chef's side to guide the arrival of the customers. A control panel with switches for reporting to
A display for displaying notifications from the slave control panel and the i! A master command board which has switches for displaying on the subordinate command board the fact that the cook has recognized the i-report and has a means of communication with the waiter robot, and A drive mechanism, a plurality of sensors that detect the guide member buried along the track, a dish selection display panel that displays a plurality of dish menus, a coin or banknote fee transfer device, and a dish selection display panel. A selection switch for selecting the displayed menu, a means of communication with the main command panel, an order receiving section on which ordered dishes can be placed, accessory peripheral equipment provided as necessary, and the above-mentioned mechanisms and devices. Equipped with a microcomputer that organically performs operations such as
The microcomputer stores at least a route between each of the second positions and the first position using branch points on the trajectory, and selects one of the routes based on the chef's designation. and a waiter robot that includes a built-in program that issues a command to control the drive mechanism, thereby reciprocating on the orbit along the specified path. (2) The waiter robot device according to claim 1, wherein the guide member embedded in the track includes an iron plate. (3) The scope of the claim characterized in that the front winding guiding member has a cylindrical portion at the branch point on the track, and the cylindrical portion is constituted by four iron plates spaced apart and intersecting each other at right angles. Waiter robot device according to item 1. (4) The waiter robot device according to claim 1, wherein the accessory peripheral device is a music and sound generating device. (5) An alarm f that emits an alarm sound on the robot body when the plurality of sensors mentioned above are detached or lifted from the guide member.
Waiter robot (W) according to claim 1, characterized in that it is equipped with a g base. (6) The waiter robot apparatus according to claim 1, further comprising a detection section for detecting the presence or absence of ordered products in the tray section in the ordered product receiving section. (7) It is installed between the first position on the chef side and the second position on the customer side, and if there are multiple second positions on the customer side, it has a branch point leading to each second position. , a track in which a guiding member is embedded, and a follower control panel provided at the second position and having switches for notifying the chef of the arrival of customers;
A master control board, which is installed in the first place 1 and includes a display for displaying notifications from the slave control board, and switches installed to display on the slave control board the fact that the cook has recognized the notification. a drive mechanism for traveling on the track; a plurality of sensors for detecting guiding members buried along the track; and a coin or banknote fee transfer device;
A selection switch for selecting the menu shown on the dish selection display panel, an order receiving section on which ordered dishes can be placed, accessory peripheral equipment provided as necessary, and operation of the above-mentioned mechanisms and devices. Equipped with a microcomputer that organically controls the microcomputer,
At least, a route between each of the second positions and the first position is memorized by a branch point on the trajectory, and one of the routes is selected based on the chef's designation, and the drive mechanism is activated. It has a built-in program that issues control commands,
As a result, the wakeropot is configured to reciprocate on the orbit along the unspecified route, and
In the method for controlling a waiter robot device having at least a music and sound generating device as an accessory peripheral device, when a switch in a second position on an arbitrary customer side is pressed, the waiter robot comes to rest in a first position near a cook. the waiter robot moves along a predetermined buried guide member to a second position on the customer side; and when the waiter robot reaches and stops at the second position, the music and sound generating device is activated. a step in which the food selection display panel is shown to the customer, the customer inserts the price into the fee transfer device and selects the ordered item using the selection switch; The step of operating the drive mechanism to change the direction of the food and returning it from the second position to the first position along the guidance, and the main command from the chef using the communication means with the waiter robot to send the menu decided by the customer. There are two stages: displaying the order on the board, a stage in which the waiter robot that returned in the first place returns to the waiter robot, where the chef is determined to receive the order, changes direction after placing the order, and a stage in which the drive mechanism is activated to move the waiter robot to the waiter robot. moving the robot from the first position to the second position again; and when the waiter robot reaches and stops at the second position, activating the music and sound generating device to generate a predetermined sound. a step of activating the music and sound generating device to generate a predetermined sound after the customer removes the ordered item; and activating the drive mechanism to move the way or robot from the second position to the second position. The apparatus for the waiter robot comprises the steps of: returning the waiter robot to the first position again along the trajectory; and returning to the second position, changing direction and stopping all operations of the waiter robot. control method. Proceedings (self-motivated) November 1, 1985 (Examiner of the Patent Office)■, Indication of case: 1982 Patent Application No. 245585 2, Title of invention: Waiter robot device and its control method 3 , Relationship with the case of the person making the amendment Applicant's address Name: Taito Co., Ltd. 4, Agent's address: Lot 2-1-11 Higashikanda, Chiyoda-ku, Tokyo Fl) Column of applicable provisions in the title of the application (2) Application 4 '6, Contents of the amendment Contents of the amendment il+ The column of applicable provisions in the title of the application should be changed to "Patent Law No. 38"
"A patent application pursuant to the provisions of the proviso to Article 1." (2) The column for the number of inventions in the application is amended to read "1. 'Number of inventions stated in the claims 2.'that's all
Claims (7)
設され、上記客側の第2位置が複数である場合にはそれ
ぞれの第2位置に至る分岐点を有し、誘導部材を埋設し
た軌道と、上記第2位置に設けられ客の到来を料理人側
へ通報するためのスイッチ類を有する従指令盤と、上記
第1位置に設けられた上記従指令盤からの通報を表示す
る表示器及び上記通報を料理人側が認知した旨を上記従
指令盤へ表示させるための設けられるスイッチ類を有し
、かつウェイタロボットとの通信手段を有する主指令盤
と、前記軌道上を走行するための駆動機構と、上記軌道
に沿って埋設している誘導部材を検知する複数のセンサ
ーと、複数の料理メニューを表示する料理選択表示パネ
ルと、コイン又は紙幣の料金授受装置、料理選択表示パ
ネルに示されているメニューを選択する選択スイッチと
、前記主指令盤との通信手段と、注文された料理を載せ
得る注文品受入れ部と、必要に応じて設けられるアクセ
リー周辺機器と、上記機構及び装置等の作動を有機的に
制御するマイクロコンピュータとを設え、上記マイクロ
コンピュータは、少くとも、上記第2位置のそれぞれと
上記第1位置との間の経路を上記軌道上の分岐点によっ
て記憶し、料理人側の指定に基づき上記経路のいづれか
1つを選択して上記駆動機構を制御する指令を発するプ
ログラムを内蔵し、これにより上記特定された経路に沿
って上記軌道上を往復移動するウェイタロボットと、に
より構成されるウェイタロボット装置。(1) It is installed between the first position on the chef side and the second position on the customer side, and if there are multiple second positions on the customer side, it has a branch point leading to each second position. , a track in which a guide member is embedded, a slave command board provided at the second position and having switches for notifying the chef of the arrival of a customer, and a slave command board located at the first position. a main command board having a display for displaying the report and switches provided to display on the subordinate command board that the chef has recognized the report, and having a means of communication with the waiter robot; A drive mechanism for traveling on the track, a plurality of sensors for detecting guide members buried along the track, a food selection display panel for displaying a plurality of food menus, and payment and reception of coins or banknotes. The device, a selection switch for selecting the menu shown on the dish selection display panel, a means of communication with the main command panel, an order receiving section on which ordered dishes can be placed, and surrounding accessories provided as necessary. equipment, and a microcomputer that organically controls the operations of the mechanisms, devices, etc., and the microcomputer at least traces a route between each of the second positions and the first position on the orbit. A built-in program is stored according to the branch points of the above, and issues a command to select one of the above-mentioned routes and control the above-mentioned drive mechanism based on the chef's designation, thereby causing the above-mentioned trajectory to follow the specified above-mentioned route. A waiter robot device that consists of a waiter robot that moves back and forth above.
請求の範囲第1項記載のウェイタロボット装置。(2) The waiter robot device according to claim 1, wherein the guiding member embedded in the track includes an iron plate.
があり、筒部が離隔して夫々直角に交叉する4枚の鉄板
により構成されることを特徴とする特許請求の範囲第1
項記載のウェイタロボット装置。(3) The guiding member has a cylindrical portion at the branch point on the track, and the cylindrical portion is constituted by four iron plates spaced apart and intersecting each other at right angles. 1
The waiter robot device described in Section 1.
である特許請求の範囲第1項記載のウェイタロット装置
。(4) The waitarot device according to claim 1, wherein the accessory peripheral device is a music and sound generating device.
ち上げられたとき、ロボット本体に警報音を発する警報
答を備えたことを特徴とする特許請求の範囲第1項記載
のウェイタロボット装置。(5) The waiter robot device according to claim 1, further comprising an alarm device that emits an alarm sound on the robot body when the plurality of sensors are detached from or lifted up from the guide member.
有無を検知する検知部を備えこことを特徴とする特許請
求の範囲第1項記載のウェイタロボット装置。(6) The waiter robot apparatus according to claim 1, further comprising a detection unit for detecting the presence or absence of ordered items in the tray section in the ordered item receiving section.
設され、上記客側の第2位置が複数である場合にはそれ
ぞれの第2位置に至る分岐点を有し、誘導部材を埋設し
た軌道と、上記第2位置に設けられ客の到来を料理人側
へ通報するためのスイッチ類を有する従指令盤と、上記
第1位置に設けられ上記従指令盤からの通報を表示する
表示器及び上記通報を料理人側が認知した旨を上記従指
令盤へ表示させるため設けられるスイッチ類を有する主
指令盤と、上記軌道上を走行するための駆動機構と、上
記軌道に沿って埋設している誘導部材を検知する複数の
センサーと、コイン又は紙幣の料金授受装置と、料理選
択表示パネルに示されているメニューを選択する選択ス
イッチと、注文された料理を載せ得る注文品受入れ部と
、必要に応じて設けられるアクセサリ周辺機器と、上記
機構及び装置等の作動を有機的に制御するマイクロコン
ピュータを備え、上記マイクロコンピュータは、少くと
も、上記第2位置のそれぞれと上記第1位置との間の経
路を上記軌道上の分岐点によって記憶し、料理人側の指
定に基づき上記経路のいづれか1つ選択して上記駆動機
構を制御する指令を発するプログラムを内蔵し、これに
より上記特定された経路に沿って上記軌道上を往復移動
するウェイタロボットと、によ構成され、且つ上記アク
セサリ周辺機器として少なくとも音楽及び音声発生装置
とを備えたウェイタロボット装置を制御する方法におい
て、任意の客側の第2位置にあるスイッチを押すと料理
人の近傍の第1位置に静止していたウェイタロボットが
所定の埋設された誘導部材に沿って客側の第2位置まで
移動する段階と、ウェイタロボットが上記第2位置に到
着停止したとき上記音楽及び音声発生装置を作動させて
所定の音声を発生させる段階と、上記客に料理選択表示
パネルを示し、該お客が料金を料金授受装置に挿入して
注文品を選択スイッチにて決定する段階と、注文決定後
ウェイタロットを上記駆動機構を作動させて方向転換し
上記第2位置から第1位置に軌導に沿って復帰させる段
階と、お客の決定したメニューをウェイタロボットとの
通信手段で料理人側の主指令盤に表示する段階と、上記
第1位置に復帰したウェイタロボットの注文品受入部に
料理人が決定されて注文品を置くと方向転換する段階と
、上記駆動機構を作動させてウェイタロボットを上記第
1位置より第2位置まで上記軌道を再度移させる段階と
、ウェイタロボットが上記第2位置に到達、停止したと
き上記音楽および音声発生装置を作動させて所定の音声
を発生させる段階と、上記客が該注文品を取り去ったの
ち上記音楽及び音声発生装置を作動させて所定の音声を
発生させる段階と、上記駆動機構を作動させてウェイト
ロボットを上記第2位置から、第1位置まで上記軌道に
沿って再復帰させる段階と、上記第2位置にまで戻って
方向転換し上記ウェイタロボットの全ての動作を停止さ
せる段階と、により構成される上記ウェイタロボットの
装置の制御方法。(7) It is installed between the first position on the cook side and the second position on the customer side, and if there are multiple second positions on the customer side, it has a branch point leading to each second position. , a track in which a guide member is embedded, a slave command board provided at the second position and having switches for notifying the chef of the arrival of a customer, and a slave command board located at the first position and equipped with switches from the slave command board located at the first position. a main control panel having a display for displaying notifications and switches provided to display on the subordinate control panel that the chef has recognized the notification; a drive mechanism for traveling on the track; and a drive mechanism for traveling on the track; a plurality of sensors for detecting guide members buried along the line; a coin or banknote fee transfer device; a selection switch for selecting the menu shown on the dish selection display panel; The microcomputer is equipped with an order receiving section, accessory peripheral equipment provided as necessary, and a microcomputer that organically controls the operation of the above-mentioned mechanisms and devices, and the microcomputer is connected to at least each of the above-mentioned second positions. a built-in program that stores a route between the first position and the first position by a branch point on the trajectory, selects one of the routes based on a chef's designation, and issues a command to control the drive mechanism; This controls a waiter robot device that is configured with a waiter robot that reciprocates on the orbit along the specified path, and that is equipped with at least a music and sound generating device as the accessory peripheral device. In this method, when a switch at a second position on an arbitrary customer side is pressed, the waiter robot, which was stationary at a first position near the cook, moves along a predetermined buried guide member to a second position on the customer side. a step of activating the music and sound generation device to generate a predetermined sound when the waiter robot reaches and stops at the second position; and a step of showing the food selection display panel to the customer and displaying the dish selection display panel to the customer. the step of inserting the fare into the fare transfer device and determining the ordered item with the selection switch, and after determining the order, the waiter rod is operated to change direction by operating the drive mechanism and is guided from the second position to the first position. a step of displaying the menu decided by the customer on the main command panel of the cook side by means of communication with the waiter robot, and a step of returning the waiter robot to the order receiving section of the waiter robot that has returned to the first position. a step of changing direction after the chef is determined and placing the order; a step of activating the drive mechanism to move the waiter robot again along the trajectory from the first position to the second position; activating the music and sound generation device to generate a predetermined sound when the customer reaches and stops at the second position; and after the customer removes the ordered item, activating the music and sound generation device to generate a predetermined sound. a step of generating a sound, a step of operating the drive mechanism to return the weight robot from the second position to the first position along the trajectory, and returning to the second position and changing direction. A method for controlling the waiter robot apparatus, comprising: stopping all operations of the waiter robot.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP59245585A JPS61125781A (en) | 1984-11-20 | 1984-11-20 | Weighter robot device and control method thereof |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP59245585A JPS61125781A (en) | 1984-11-20 | 1984-11-20 | Weighter robot device and control method thereof |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS61125781A true JPS61125781A (en) | 1986-06-13 |
JPH0573555B2 JPH0573555B2 (en) | 1993-10-14 |
Family
ID=17135914
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP59245585A Granted JPS61125781A (en) | 1984-11-20 | 1984-11-20 | Weighter robot device and control method thereof |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS61125781A (en) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH01281568A (en) * | 1988-05-09 | 1989-11-13 | Sanyo Electric Co Ltd | Automatic vending machine for automatic food processing and cooking |
JPH01281566A (en) * | 1988-05-09 | 1989-11-13 | Sanyo Electric Co Ltd | Automatic sales system for automatic food processing and cooking |
JPH01281567A (en) * | 1988-05-09 | 1989-11-13 | Sanyo Electric Co Ltd | Automatic vending machine for automatic food processing and cooking |
JPH02138694A (en) * | 1988-11-18 | 1990-05-28 | Sanyo Electric Co Ltd | Automatic vending equipment for automatic cooking process |
WO2020166723A3 (en) * | 2019-02-14 | 2020-10-22 | TechMagic株式会社 | Automatic food presentation system, restaurant, automatic system for restaurant, automatic food presentation method, program, and storage medium |
-
1984
- 1984-11-20 JP JP59245585A patent/JPS61125781A/en active Granted
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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JPH01281566A (en) * | 1988-05-09 | 1989-11-13 | Sanyo Electric Co Ltd | Automatic sales system for automatic food processing and cooking |
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WO2020166723A3 (en) * | 2019-02-14 | 2020-10-22 | TechMagic株式会社 | Automatic food presentation system, restaurant, automatic system for restaurant, automatic food presentation method, program, and storage medium |
JPWO2020166723A1 (en) * | 2019-02-14 | 2021-09-27 | TechMagic株式会社 | Automatic cooking system, restaurant, automatic system for restaurants, automatic cooking method, program and storage medium |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0573555B2 (en) | 1993-10-14 |
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