JPS611234A - ロボツトア−ムの駆動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔技術分野〕 この発明は、ロボットやプロッタに適用されるロボット
アームの駆動装置に関するものである。

〔背景技術〕

従来のこの種の駆動装置は、ステップモータの電力増幅
部を含む駆動回路が大形化したためモータと回路部が分
離して設けられ、全体としても大形になるという欠点が
あった。

〔発明の目的〕

この発明の目的は、小形化を図ることができるロボット
アームの駆動装置を提供することである。

〔発明の開示〕

この発明のロボットアームの駆動装置は、ステップモー
タの後端部に放熱筒を設け、放熱筒内にモータ用ＩＣ内
蔵駆動回路を配設したことを特徴としている。ＩＣ内蔵
駆動回路は集積回路により構成されているため一体化か
つ小形化でき、しかも放熱筒内に設けているため熱影響
が少ない。

この発明の第１の実施例を第１図ないし第４図ｒ（基づ
いて説明する。すなわち、ディスク型ステップモータｌ
の前端部の上蓋２に受台３を介して遊星歯車式減速機構
４を内蔵した・・ウジング５が設けられ、ハウジング５
より出力シャフト６が突出している。ステ、ツブモータ
１の後端部の丁着７に円筒形放熱筒８がねじ９で取付り
られ、放熱筒８内でＩＣ内蔵駆動回路部１０の円板杉プ
リント基板１１がスペーサ１２を介して底部に取付けら
れている０１３は位置センサ、１４は放熱筒８のキャッ
プ、１５はベアリングである。

減速機構４において、１６はモータ軸１７に連結された
ビニオン、１８は遊星歯車（４個）、１９はハウジング
５に形成された太陽歯車、２０は遊星歯車１８と出力シ
ャフト６を連結する回転板であり、ビニオン歯数、遊星
歯数を１５、太陽歯数を４５として１の減速比を得てい
る。また、ＩＣ内蔵駆動回路部１０は、チョッパ回路に
より構成され、第３図および第４図のようにＩＣ□は分
配回路およびＰＷＭ（パルス幅変調）回路を構成要素と
した集積回路、ＩＣ２は電力増幅部を構成する集積回路
、Ｒ工〜Ｒ□。は抵抗、Ｃ０〜Ｃ４はコンデンサ、Ｄ工
〜Ｄ、はダイオード、Ｅ□（５Ｖ）、Ｅ、（４０Ｖ）は
直流電圧、Ｌ□〜Ｌ４はモーターのコイルである。

第２図はロボットアームに適用した例であり、ロボット
アーム２１の出力シャフト６に手２２が取付けられてい
る。２３は腕である。

このように構成したため、このロボットアームの駆動装
置は、ＩＣ内蔵駆動回路部１０の小形化により、モータ
１に一体に設けることができ、ロボットアームの駆動装
置の小形化を達成することができる。また放熱筒８内に
回路部１０を収納しているため熱影響を回避することが
できる。

第５図はこの実施例の変形例であり、回路部１０は二つ
のプリント基板１１ａ、１１ｂに実装され、プリント基
板１１ａ、１１ｂを高さ調整スペーサ１２ａ。

１２ｂを介して２段に重ねたものである。２４はリード
線、２５はコネクタである。

この発明の第２の実施例を第６図および第７図に示す。

すなわち、第１の実施例において、放熱筒２６の外周に
放射状に放熱フィン２７を設けたものである。放熱フィ
ン２７により放熱面積が増大し、放熱効果が高まるため
回路の熱影響の回避が効果的になる。その他は第１の実
施例と同様である。

第８図はこの実施例の変形例で、第５図に対応するもの
である。

〔発明の効果〕

この発明によれば、ＩＣ内蔵駆動回路部の放熱効果に優
れ、しかも小形化が図れるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の第１の実施例の断面図、第２図はロ
ボットアームの側面図、第３図はモータのＩＣ内蔵駆動
回路ブロック図、第４図はその具体回路図、第５図は変
形例の断面図、第６図は第２の実施例の断面図、第７図
は放熱筒の斜視図、第８図は変形例の断面図である。 １　ステップモータ、５・・・ハウジング（出力部）、
６　出力シャフト（出力軸）、８．２６・・放熱筒、１
０　・ＩＣ内蔵駆動回路部、２７・・・放熱フィント 第　１　図 −（出力側） 第２図 第６図

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）ステップモータと、このモータの前端部に取付け
   られてモータ軸に連動連結される出力軸をもった出力部
   と、前記モータの後端部に取付けられた放熱筒と、この
   放熱筒内に配設されたモータ用ＩＣ内蔵駆動回路部とを
   備えたロボットアームの駆動装置。
2. （２）前記放熱筒は外周面に放射状の放熱フィンを有す
   る特許請求の範囲第（１）項記載のロボットアームの駆
   動装置。