JPS61122313A - Automatic painting mount apparatus of bridge - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、鋼橋のケレン、塗り替え塗装などの保守、目
視チェックなどの点検を行う橋梁自動塗装懸架装置に関
する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Industrial Application] The present invention relates to a bridge automatic painting suspension system that performs maintenance such as cleaning and repainting of steel bridges, and inspections such as visual checks.

〔発明の背景〕[Background of the invention]

現状の鋼橋のケレンや塗シ替え塗装作業においては、橋
梁の全スパンにわたって吊足場を施し、これら足場の側
面及び下面をシートなどくよシ全域の養生を行って、ケ
レンや塗シ替え塗装などが行われている。In the current process of cleaning and repainting steel bridges, suspended scaffolding is installed over the entire span of the bridge, and the sides and bottom surfaces of these scaffolds are covered with sheets, etc., and the entire area is cured before cleaning and repainting. etc. are being carried out.

〔従来の技術〕[Conventional technology]

このため、塗り替え塗装やケレン施工毎に足場の架設２
足場の撤去が必要となり、多くの労力と費用を要すると
ともに、長時臼を要し、きわめて非能率的であシ、加え
て、高所作業に伴う人的災害が完全に防ぎ得ないなどの
問題点があった。For this reason, scaffolding needs to be erected every time repainting or cleaning is done.
Scaffolding must be removed, which requires a lot of labor and expense, requires a long time, and is extremely inefficient.In addition, human accidents associated with working at heights cannot be completely prevented. There was a problem.

また、このような問題点を解消するために、第１図で示
すような、鋼橋路肩に設置された走行台車１６上に、伸
縮および回動可能な支持アーム１７を装備し、該支持ア
ーム１７１Ｃ，この支持アーム１７が鋼橋外方に回動し
、鋼橋外方に張シ出された先端に対し昇降可能な垂直ロ
ッド１８を設け、この垂直ロッド１８の下端に、少くと
も１８０　　水平旋回可能に軸着した関節ビーム（図示
略）に、ケレン、塗装工具を有するロボット装置をと）
っけた装置が開発されている。この装置によれば、水平
な関節ブームの旋回によシ定位置で広範域の、　　　　
ｖ７・　０１ｎ″がし′、ａｓ−ｉｈｇａｂら１６が・
鋼橋床版上に大型走行台車を長期にわたって設置してお
くことは、交通を阻害するという問題点があるし、保守
２点検の進行に伴い、支持アームが地覆に植設せるラン
プポストや標識ポストなどに当接して装置の進行が阻止
されることから、その都度上記装置を走行台車１６上に
回収し、ランプポストや標識ポストを避けた位置まで走
行台車１６を移動させ、再び装置を設備しなければなら
ない煩雑さかあシ、このことは施工に要する時日を延ば
すことになるなどの問題点がある。In addition, in order to solve such problems, a support arm 17 that is extendable and rotatable is installed on a traveling bogie 16 installed on the shoulder of a steel bridge as shown in FIG. 171C, this support arm 17 rotates outward of the steel bridge, and is provided with a vertical rod 18 that can be raised and lowered from the tip extended outward of the steel bridge, and at the lower end of this vertical rod 18 is provided with a horizontal angle of at least 180 degrees. A robot device with a paint tool is attached to an articulated beam (not shown) that is rotatably pivoted.
A new device has been developed. According to this device, a horizontally articulated boom can be rotated to cover a wide range of areas in a fixed position.
v7・01n''gashi', as-ihgab et al.16
Installing a large traveling bogie on the steel bridge deck for a long period of time has the problem of obstructing traffic, and as the second maintenance inspection progresses, the support arm of the lamp post that can be planted in the ground Since the progress of the device is blocked by hitting a sign post, etc., the device is collected onto the trolley 16 each time, the truck 16 is moved to a position that avoids lamp posts and sign posts, and the device is moved again. There are problems such as the complexity of equipment that must be installed and the length of time required for construction.

〔発明の目的〕[Purpose of the invention]

本発明は、このような実情に鑑みなされたもので、簡単
な而も合理的手段、詳しくは、保守点検効率を、鋼橋の
地覆部に係脱自在に吊設される垂直吊９材を備え、かつ
、下部に鋼橋の長手方向にそう水平の案内レールをもつ
複数の盛替え型枠体と、枠体の案内レール間に着脱自在
に橋架吊設され、かつ、移動可能なロボット装置を搭載
し水平ビームによって構成したこと忙より、従来技術の
問題点を解消せしめ、床版上面を走行台車などによって
塞ぎ、交通を阻害したシ、ランプポストや標識ポストな
どをうまくかわして進行しうる装置を提供し、鋼橋の保
守点検効率の向上を計らＡ、とするものである。The present invention has been made in view of the above circumstances, and specifically aims to improve maintenance and inspection efficiency by providing nine vertical suspension members that can be freely attached to and detached from the ground cover of a steel bridge. , and a plurality of replacement formwork bodies having horizontal guide rails in the longitudinal direction of the steel bridge at the bottom, and a movable robot that is removably suspended from the bridge between the guide rails of the frame bodies. By mounting the device and constructing it with a horizontal beam, we solved the problems of the conventional technology and successfully avoided traffic obstructions such as lamp posts and signposts by blocking the top surface of the floor slab with running carts. This project aims to improve the efficiency of maintenance and inspection of steel bridges.

〔実施例〕〔Example〕

図面について本発明の実施例の詳細を説明する。 Embodiments of the invention will be described in detail with reference to the drawings.

第１図は作業状態の一部切欠正直図、第２図は同上側面
図、第３図はロボット装置の正面図であるＯ Ａは鋼橋であって、該鋼橋Ａは、舗装された床版１．地
覆１ａ、高ｓ２．主桁３などｋよって構成されている０
４は、上端に上記地覆１ａＫ係合される係止部４ａを形
成し、かつ、流体シリンダ機構５または、ピニオン、ラ
ック機構などによって伸縮可能とした垂直吊）材で、該
垂直吊９材４は、第２図から明らかなように、２本１組
によって構成され、この各垂直吊９材４の下端は、鋼橋
Ａの長手方向に溢い、かつ、両垂直吊部材４間の間隔よ
シ長尺の案内レール６の上面に結合されている。そして
この案内レール６は第１図に示すように工型鋼によって
形成しである。Figure 1 is a partially cutaway straight view of the working state, Figure 2 is a side view of the same as above, and Figure 3 is a front view of the robot device. Floor slab 1. Ground cover 1a, height s2. 0 composed of k such as main digit 3
Reference numeral 4 denotes a vertical hanging member 9, which has a locking portion 4a that is engaged with the ground cover 1aK at its upper end and is extendable and retractable by a fluid cylinder mechanism 5, a pinion, a rack mechanism, etc. 4, as is clear from FIG. It is connected to the upper surface of a guide rail 6 having a length equal to the distance therebetween. The guide rail 6 is made of machined steel as shown in FIG.

そして上記各垂直吊９材４の下部には、主桁３の下部７
ランジ３ａの内側縁に係合する鉤部７ａを備え、而も、
流体シリンダ機構、または、ピニオン、ラック機構（図
示略）などによって水平方向に移動する係止ロッド７が
設けてあシ、またこの係止ロッド７の上面には、上記下
部７ランジ３ａの外側縁上面に係脱自在となったストッ
パー８が、係止ロッド７の軸線方向に対して移動可能に
設けてあυ、上記鉤部７ａとストッパー８によシ垂直吊
夛材４の揺動が防止されるようにしである０以上の構造
により盛替え型枠体Ｂ（以下枠体と略称する）が構成さ
れる０ ９は、左右の地覆１ａに吊架された枠体Ｂの案内レール
６間に移動可能に橋架吊設された自走型の水平ビームで
、この水平ビーム９の両端部上面には、上記工型鋼から
なる案内レール６の下部７う／ジ上に乗載され、かつ、
この案内レール６のウェブを挾むようにした転輪９ａが
設けである０２　　また上記水平ビーム９は伸縮可能、
または、折υも たたみ可能に構成され、運搬時に小型化されるようにし
である。The lower part 7 of the main girder 3 is located at the bottom of each of the vertical hanging members 4.
It includes a hook portion 7a that engages with the inner edge of the flange 3a, and
A locking rod 7 that moves horizontally by a fluid cylinder mechanism, a pinion, a rack mechanism (not shown), etc. is provided, and the upper surface of the locking rod 7 is provided with an outer edge of the flange 3a of the lower portion 7. A removable stopper 8 is provided on the upper surface so as to be movable in the axial direction of the locking rod 7, and the hook portion 7a and the stopper 8 prevent the vertical hanging member 4 from swinging. 9 is a guide rail 6 of the frame B suspended from the left and right ground coverings 1a. A self-propelled horizontal beam is movably suspended between the bridges, and on the upper surface of both ends of the horizontal beam 9 are mounted on the lower part 7 of the guide rail 6 made of the above-mentioned shaped steel, and ,
Rolling wheels 9a are provided to sandwich the web of the guide rail 6.02 The horizontal beam 9 is extendable and retractable.
Alternatively, it may be configured to be foldable so that it can be made smaller during transportation.

そしてこの水平ビーム９の上部には、第３図に示すよう
なロボット装置Ｃが移動可能忙搭載されている。A robot device C as shown in FIG. 3 is movably mounted on the top of the horizontal beam 9.

次に上記ロボット装置Ｃを第３図について説明すると、
工０は、一端を水平ビーム９上を走行する台板１１上に
固定、もしくは、傾倒可能にとシつけたシリンダ構造の
アームで、該アーム１０には、ロッド構造の伸縮アーム
１２が回動可能に連着しである。またこの伸縮アーム１
２の外側端には、多関節構造からなるリンク構造のリン
クアーム１３，１４を傾倒及び回動可能に連結する。そ
して最先端のリンクアーム１４の先端には、首振り構造
からなるケレン工具、または、塗装のスプレーガン、ま
たは、スプレーガン／Ｉ／１５などがとりつけられてお
り、ロボット装置Ｃは以上のように構成されている〇 また、このロボット装置Ｃの移動位置決め制御は、手動
でも全自動でも任意であシ、全自動の場合には、鋼橋の
全体線形座標データ、橋桁部材データ、あるいは、設計
図などからの直接読み込み指令データを作成するソフト
ウェアによシ位置決め制御を行うものである。Next, the above robot device C will be explained with reference to FIG.
The arm 0 has a cylindrical structure with one end fixed or tiltable on a base plate 11 running on a horizontal beam 9, and the arm 10 has a rotatable telescopic arm 12 having a rod structure. It is possible to connect. Also, this telescopic arm 1
Link arms 13 and 14 having a multi-jointed link structure are connected to the outer ends of the arms 2 so as to be tiltable and rotatable. At the tip of the most advanced link arm 14, a keren tool with an oscillating structure, a paint spray gun, or a spray gun/I/15 is attached, and the robot device C operates as described above. 〇Also, the movement and positioning control of this robot device C can be performed manually or fully automatically, and in the case of fully automatic, the entire linear coordinate data of the steel bridge, bridge girder member data, or design drawings are used. Positioning control is performed by software that creates command data that is directly read from a computer.

次Ｋ、上述した本発明装置、詳しくは、枠体Ｂ及び水平
ビームを、鋼橋Ａにセットし、盛替えする作業について
説明する。Next, the above-mentioned apparatus of the present invention, specifically, the work of setting the frame B and the horizontal beam on the steel bridge A and replacing them will be explained.

上記枠体Ｂは、レッカー車などを利用して地覆に吊架設
置し、係止ロッド７の鉤部７ａとストッパー８により鋼
橋Ａに固定する。また水平ビーム９は、上述したように
、鋼橋Ａの路肩上に走行設置される走行台車１６に搭載
せる回動、伸縮可能な支持アーム１７の先端に、ビニオ
ンラック機構１８ａなどにより昇降する垂直ロッド１８
をとりつけ、この垂直ロッド１８の下端に１ギア機構工
９などによシ回動する回動部２０を設け、この回動部２
０を上記水平ビーム９の一端に着脱可能にとりつけるよ
うＫしたものである。また、垂直ロッド１８の上部は、
上記支持アーム１７の先端部に形成された回動部１７ａ
　Ｋ対して移動自在となっている。The frame B is suspended from the ground using a tow truck or the like, and fixed to the steel bridge A by the hook portion 7a of the locking rod 7 and the stopper 8. Further, as described above, the horizontal beam 9 is a vertical rod that is raised and lowered by a pinion rack mechanism 18a or the like at the tip of a rotatable and extendable support arm 17 that is mounted on a traveling trolley 16 that travels and is installed on the shoulder of the steel bridge A. 18
A rotary part 20 is provided at the lower end of this vertical rod 18 to be rotated by a gear mechanism 9 or the like, and this rotary part 2
0 is removably attached to one end of the horizontal beam 9. Moreover, the upper part of the vertical rod 18 is
Rotating portion 17a formed at the tip of the support arm 17
It is movable relative to K.

本発明の水平ビーム９を、鋼橋Ａにとシつけた盛替え型
の枠体Ｂに対して装備２回収する作用について説明する
と、縮小、または折りたたまれた水平ビーム９の一端を
垂直ロッド１８の回動部２０に結着したものを走行台車
１６に搭載して現場に搬送する。そして支持アーム１７
ｔ−上方に延ばすとともに、これを約９０　外向きに回
動してビーム類を鋼橋Ａの外側方に位置させ、支持アー
ム１７の回動部１７ａ全回動して垂直ロッド１８を図で
示すように垂直姿勢とし、この垂直ロッド１８ｔ−下降
させる。To explain how the horizontal beam 9 of the present invention is recovered from the frame B of the replacement type attached to the steel bridge A, one end of the reduced or folded horizontal beam 9 is attached to the vertical rod 18. The material bound to the rotating part 20 is loaded onto the traveling trolley 16 and transported to the site. and support arm 17
t-extend upward and rotate it outward by about 90 degrees to position the beams on the outside of the steel bridge A. Fully rotate the rotating part 17a of the support arm 17 to move the vertical rod 18 as shown in the figure. The vertical rod 18t is lowered in a vertical position as shown.

次に垂直ロッド１８の下端に設けたギア機構１９によっ
て回動部２０を約９０　回動して水平ビーム９を鋼橋Ａ
の下側に介入させるとともに、この水平ビーム９を伸長
させ、この水平ビーム９の両端に設けた転輪９ａを、既
に設置されている枠体Ｂの案内レール６端に位置合わせ
する。Next, the gear mechanism 19 provided at the lower end of the vertical rod 18 rotates the rotating part 20 approximately 90 times to move the horizontal beam 9 to the steel bridge A.
At the same time, the horizontal beam 9 is extended, and the wheels 9a provided at both ends of the horizontal beam 9 are aligned with the ends of the guide rails 6 of the frame B that have already been installed.

位置が適合したところでこの転輪９ａを案内し太　　　
−６に５［１−・”平ゞ−“１両案１′−″。When the position is suitable, guide this wheel 9a and tighten it.
-6 to 5 [1-・"Hirazu-"1 both plan 1'-''.

間に橋架吊設せしめ、案内レール６端に抜は止めストッ
パー（図示略）を止着したのち、水平ビーム９端と垂直
ロッド１８の回動部２０との固着関係を解き、垂直ワン
ド１８．支持アーム１７を上記とは逆の手順で走行台車
１６上に戻す０架設が済んだ走行台車１６は現場から離
れる０また、本発明の水平ビーム９を撤去する場合には
、走行台車１６ｆ：回収現場に設置し、垂直ロッド回動
部回動部２０を水平ビーム９の一端に結合し、これを支
持した状態で転輪９ａを案内レール６から抜去したのち
、上記設置手順とは逆の手順で走行台車１６に回収搭載
し搬出するものである０また上記説明では、本発明の水
平ビーム９が走行台車によシ搬入、搬出されるようセし
たが、恒久設備として鋼橋にセットしておくこともでき
る。After suspending the bridge between them and fixing a stopper (not shown) to the end of the guide rail 6, the end of the horizontal beam 9 and the rotating part 20 of the vertical rod 18 are released, and the vertical wand 18. Return the support arm 17 onto the traveling trolley 16 in the reverse procedure to the above.0 The traveling trolley 16 that has been erected will leave the site.0 Also, when removing the horizontal beam 9 of the present invention, the traveling trolley 16f: recovery After installing it at the site, connecting the vertical rod rotating part rotating part 20 to one end of the horizontal beam 9, and removing the roller 9a from the guide rail 6 while supporting it, perform the installation procedure in reverse order to the above installation procedure. In the above explanation, the horizontal beam 9 of the present invention is carried in and out by a running cart 16. You can also leave it there.

この場合には、水平ビーム９は、伸縮、または折りたた
み可能な構造とする必要はない０また本発明の装置には
、特に図示してないが、ケレンの時のサビ、ｌ埃、塗装
時のミストの飛散防止設備を設けることは当然であυ、
また水平ビームには、自動作業の前後に行う作業者によ
る目視チェック検査などに必要な、安全で、かつ、設備
に必要な歩廊２手すシアタラップなどを付設するもので
ある。In this case, the horizontal beam 9 does not need to have a structure that can be expanded, contracted, or folded. Also, although not particularly shown in the apparatus of the present invention, rust, dust, and dirt during cleaning, It is natural to install equipment to prevent mist from scattering.
Additionally, the horizontal beam will be equipped with a two-hand walkway theater wrap, etc., which is safe and necessary for equipment, such as visual checks by workers before and after automated work.

〔作　用〕[For production]

次に、本発明の作用について説明する。第２図に示すよ
うに、左右の地覆１ａに少くとも２個以上の枠体Ｂをレ
ッカー車などでセットし、両案内レール６金互いに突き
合わせて−おく。第２図の矢印で示すように、水平ビー
ム９を移動させなからケレンや塗装作業などを行わせ、
紙面右側の案内レール６から左側の案内レール６に水平
ビームが移動すると、右側の枠体Ｂは用済みとなる。こ
の状態でレッカー車を鋼橋Ａ上に導入し、用済みの枠体
Ｂｔ−レッカー車に拘束した状態で、この枠体Ｂと主桁
３のロックを解き、該枠体Ｂｔｌ−とシ外すとともに、
取外した枠体Ｂを左側枠体Ｂの作業下手側にとシつける
０開枠体Ｂが２個以上あれば、用済み枠体Ｂの盛シ替え
作業にはゆとシが生ずることは勿論である。Next, the operation of the present invention will be explained. As shown in FIG. 2, at least two or more frames B are set on the left and right ground coverings 1a using a tow truck or the like, and both guide rails 6 are butted against each other. As shown by the arrow in Fig. 2, the horizontal beam 9 is not moved before cleaning or painting work is performed
When the horizontal beam moves from the guide rail 6 on the right side of the paper to the guide rail 6 on the left side, the frame body B on the right side becomes obsolete. In this state, the tow truck is introduced onto the steel bridge A, and while the used frame body Bt is restrained to the tow truck, this frame body B and the main girder 3 are unlocked, and the frame body Btl- is removed.
Attach the removed frame B to the lower side of the left side frame B. If there are two or more open frames B, it goes without saying that there will be some lag when replacing the used frame B. It is.

また地覆１ａに、ランプポストや標識ポストがあシ、枠
体８間に余分な空間が生じ、相隣れる枠体８間に間隙が
生じた場合には、レッカー車などを用いて、この間隙に
補助レール（図示略）ｔ−とりつけるものである。In addition, if there is a lamp post or sign post on the ground cover 1a, or an extra space is created between the frames 8, and a gap is created between adjacent frames 8, use a tow truck or the like to remove this gap. An auxiliary rail (not shown) is attached to the auxiliary rail (not shown).

〔効　果〕〔effect〕

このように本発明によれば、鋼橋の地覆部を利用し、こ
の地覆にそって複数の枠体を連続的に設け、該枠体の案
内レールにそって水平ビームを移動させながら保守点検
作業が連続的になし得られ、而も用済み枠体を作業下手
側に盛替えするので作業に切れ目がなく、また、この盛
替え作業時以外に床版をレッカー車などで塞ぐことがな
いので、交通を阻害しない特徴がある。As described above, according to the present invention, the ground cover of a steel bridge is utilized, a plurality of frames are continuously provided along the ground cover, and the horizontal beam is moved along the guide rail of the frame. Maintenance and inspection work can be carried out continuously, and since the used frame is transferred to the lower side of the work, there is no break in the work, and there is no need to block the floor slab with a tow truck or the like other than during this replacement work. There is no such thing, so it has the characteristic that it does not obstruct traffic.

加えて、地覆にあるランプポストや標識ポストなども容
易にかわすことができ、保守点検作業効率の向上が、簡
単な設備と操作によってなしうるなど優れた特徴を有す
るものである。In addition, it has excellent features such as being able to easily avoid lamp posts and sign posts on the ground, and improving the efficiency of maintenance and inspection work with simple equipment and operation.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

ち　　　第１図は一部切欠正面図、第２図は同上側面図
、第３図はロボット装置の正面図である。 ４・・・垂直吊９材、５・・・流体シリンダ機構、６・
・・案内レール、７・・・係止ロッド、７ａ・・・鉤部
、８・・・ストッパー、９・・・水平ビーム、９ａ・・
・転輪、Ｂ・・・盛替え型枠体、Ｃ・・・ロボット装置
。 特許出願人　　建設省関東地方建設局ｌ川崎重工業株式
会社 第２図 λ（市よ唱） 第３図1 is a partially cutaway front view, FIG. 2 is a side view of the same, and FIG. 3 is a front view of the robot device. 4... Vertical suspension 9 materials, 5... Fluid cylinder mechanism, 6...
... Guide rail, 7 ... Locking rod, 7a ... Hook portion, 8 ... Stopper, 9 ... Horizontal beam, 9a ...
・Rotary wheels, B... Replacement formwork body, C... Robot device. Patent applicant: Kanto Regional Construction Bureau, Ministry of Construction, Kawasaki Heavy Industries, Ltd. Figure 2 λ (City City) Figure 3

Claims (1)

【特許請求の範囲】 （イ）鋼橋の地覆部に係脱自在に吊設される垂直吊り材
を備え、かつ、下部に鋼橋の長手方向にそう水平の案内
レールをもつ複数の盛替え型枠体、 （ロ）地覆の左右に吊設された上記枠体の案内レール間
に着脱可能に橋架吊設され、かつ、移動可能なロボット
装置を搭載した水平ビーム、とからなり、作業済み枠体
の作業下手側への盛替えにより、連続的に保守、点検を
行うようにしたことを特徴とする橋梁自動塗装懸架装置
。[Scope of Claims] (a) A plurality of stacks comprising vertical suspension members that are removably suspended from the ground of a steel bridge, and having guide rails horizontally extending in the longitudinal direction of the steel bridge at the bottom. (b) a horizontal beam removably suspended from the bridge between the guide rails of the frame suspended on the left and right sides of the ground cover, and equipped with a movable robot device; This automatic bridge painting suspension system is characterized in that maintenance and inspection are performed continuously by transferring the worked frame to the lower side of the work.