JPS61117602A - Actuator controller by computer - Google Patents
Actuator controller by computerInfo
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- JPS61117602A JPS61117602A JP23874184A JP23874184A JPS61117602A JP S61117602 A JPS61117602 A JP S61117602A JP 23874184 A JP23874184 A JP 23874184A JP 23874184 A JP23874184 A JP 23874184A JP S61117602 A JPS61117602 A JP S61117602A
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B11/00—Automatic controllers
- G05B11/01—Automatic controllers electric
- G05B11/26—Automatic controllers electric in which the output signal is a pulse-train
- G05B11/28—Automatic controllers electric in which the output signal is a pulse-train using pulse-height modulation; using pulse-width modulation
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本発明はコンピュータからの指令によってアクチュエー
タの作動状態を変化させるようにしたコンピュータによ
るアクチュエータ制御装置に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION <Industrial Application Field> The present invention relates to a computer-based actuator control device that changes the operating state of an actuator based on instructions from a computer.
〈従来の技術〉
自動車用動力舵取装置においては、マイクロコ゛ ンピ
ュータによって走行状態を検出して操舵特性を変更する
ようにしており、このようなものにおいては、マイクロ
コンピュータによって電磁弁に流れる電流を制御して電
磁弁の開度を変化させることが必要となる。<Prior art> In power steering systems for automobiles, a microcomputer detects the driving state and changes the steering characteristics. Therefore, it is necessary to change the opening degree of the solenoid valve.
マイクロコンピュータによって電磁弁に流れる電流を制
御するには、第１０図に示すように電磁弁駆動用のトラ
ンジスタ１５のベースに印加する方形波のデユーティ比
をコンピュータｌＯからの指令で変化させるようにすれ
ばよいが、電源電圧十Ｂの変動によっであるいは、負荷
変動、温度上昇によるコイル抵抗値の変化電磁弁のコイ
ル１６に流れる電流が変化してしまう。このため、従来
においては、電流検出用抵抗Ｒによって電磁弁のコイル
１６に流れる電流を検出し、この検出された検出電流１
ｒとコンピュータ１０から出力される目標値Ｉｔとの偏
差を誤差増幅器１９によって検出して、両者の偏差が零
となるようにデユーティ比を変化させていた。In order to control the current flowing through the solenoid valve by a microcomputer, the duty ratio of the square wave applied to the base of the transistor 15 for driving the solenoid valve is changed by commands from the computer 10, as shown in FIG. However, the current flowing through the coil 16 of the solenoid valve changes due to variations in the power supply voltage 10B, changes in the coil resistance due to changes in load, and increases in temperature. For this reason, conventionally, the current flowing through the coil 16 of the solenoid valve is detected by a current detection resistor R, and the detected current 1
The error amplifier 19 detects the deviation between r and the target value It output from the computer 10, and changes the duty ratio so that the deviation between the two becomes zero.
〈発明が解決しようとする問題点〉
しかしながら、かかる従来のものにおいては、電流検出
用抵抗Ｒによって検出した電流がコンピュータｌＯにフ
ィードバックされないため、電磁弁コイルの短絡や断線
等の異常をコンピュータ１０が検出することができず、
故障診断を行えない問題があった。<Problems to be Solved by the Invention> However, in such a conventional device, the current detected by the current detection resistor R is not fed back to the computer 10, so that the computer 10 can detect abnormalities such as short circuits and disconnections in the solenoid valve coil. cannot be detected,
There was a problem in which failure diagnosis could not be performed.
また、電流検出用抵抗Ｒの出力をＡＤ変換してコンピュ
ータに与えるようにしたものもあるが、このものでは高
価なＡＤ変換器が必要となるだけでな（、検出した電流
値■「と目標値Ｉｔとの大小比較をコンピュータ１０の
ソフト処理で行わなければならないため、コンピュータ
ＩＯの動作速度が遅くなり、応答性が悪くなる問題があ
る。There is also a device that AD converts the output of the current detection resistor R and sends it to the computer, but this only requires an expensive AD converter. Since the comparison with the value It must be performed by software processing of the computer 10, there is a problem that the operating speed of the computer IO becomes slow and the responsiveness deteriorates.
く問題点を解決するための手段〉
本発明は、コンピュータから出力される指令信号に応じ
てアクチュエータに駆動電流を供給する駆動回路と、ア
クチュエータに流れる電流を検出する電流検出回路と、
コンピュータから出力される目標電流値をアナログ信号
に変換するＤＡ変換器と、電流検出回路によって検出さ
れた検出電流が前記ＤＡ変換器の出力より大きいか否か
を判別する比較器とを設け、コンピュータには、目標電
流値をＤＡ変換器に出力するとともに、比較器の出力を
検出し検出電流がＤＡ変換器の出力よりも大きいか小さ
いかによってアクチュエータに流れる電流を減少もしく
は増大させるべく指令信号を変化させる制御プログラム
を記憶させたことを特徴とするものである。Means for Solving Problems> The present invention provides a drive circuit that supplies a drive current to an actuator in response to a command signal output from a computer, a current detection circuit that detects a current flowing through the actuator,
The computer includes a DA converter that converts a target current value output from the computer into an analog signal, and a comparator that determines whether the detected current detected by the current detection circuit is larger than the output of the DA converter. In addition to outputting the target current value to the DA converter, the output of the comparator is detected and a command signal is issued to reduce or increase the current flowing to the actuator depending on whether the detected current is larger or smaller than the output of the DA converter. It is characterized in that a control program to be changed is stored.
く作用〉
コンピュータはまず最初に、目標電流値をＤＡ変換器に
供給して、比較器にアナログ信号に変換された目標電流
値を与え、この後、アクチュエータ駆動用の指令信号を
出力する。アクチュエータに電流が流れると、この電流
値が検出回路によって検出されて比較器に供給され、目
標電流値と比較される。コンピュータはこの比較結果を
見ながらアクチュエータ駆動用の指令信号を変化させ、
アクチュエータに目標値に対応した電流が流れるように
する。Function> The computer first supplies the target current value to the DA converter, gives the target current value converted to an analog signal to the comparator, and then outputs a command signal for driving the actuator. When current flows through the actuator, this current value is detected by a detection circuit and supplied to a comparator, where it is compared with a target current value. The computer changes the command signal for driving the actuator while looking at the comparison results.
Allow a current corresponding to the target value to flow through the actuator.
〈実施例〉 以下本発明の実施例を図面に基づいて説明する。<Example> Embodiments of the present invention will be described below based on the drawings.
第１図において、１０はマイクロプロセッサとメモリ等
によって構成されるコンピュータであり、このコンピュ
ータ１０には、走行状態検出用のセンサ１１、指令信号
１ｏをアナログ信号に変換するＤＡ変換器１２、目標電
流値Ｉｔをアナログ信号に変換するＤＡ変換器２０およ
び後述する比較器２１が接続されている。In FIG. 1, 10 is a computer composed of a microprocessor, memory, etc., and this computer 10 includes a sensor 11 for detecting the running state, a DA converter 12 that converts the command signal 1o into an analog signal, and a target current A DA converter 20 that converts the value It into an analog signal and a comparator 21 to be described later are connected.
前記ＤＡ変換器１２から出力される指令信号ＩＯは比較
農工４に供給され、のこぎり波発生回路１３によって発
生される第３図（ａ＞に示したのこぎり波と比較される
。そして、のこぎり波発生回路１３から出力されるのこ
ぎり波の信号レベルが指令信号１ｏに応じたレベルを越
えると、比較器１４から信号が出力され、この信号は電
磁弁のコイル１６と電源子Ｂとの間に接続されたトラン
ジスタ１５のベースに供給されるようになっている。し
たがって、第３図（ａ）、 （ｂ）に示すように指令
信号■０の大きさに比例してトランジスタ１５のオン時
間が変化し、これによって、コイル１６に流れる電流の
平均値が変化する。The command signal IO outputted from the DA converter 12 is supplied to the comparison agricultural engineer 4 and compared with the sawtooth wave shown in FIG. 3 (a>) generated by the sawtooth wave generation circuit 13. When the signal level of the sawtooth wave output from the circuit 13 exceeds the level corresponding to the command signal 1o, a signal is output from the comparator 14, and this signal is connected between the coil 16 of the solenoid valve and the power supply element B. Therefore, as shown in Fig. 3(a) and (b), the on-time of the transistor 15 changes in proportion to the magnitude of the command signal ■0. , As a result, the average value of the current flowing through the coil 16 changes.
一方、コイル１６とアースとの間は電流検出用抵抗Ｒが
直列的に接続され、この電流検出用抵抗Ｒの両端に発生
する電圧がフィルタ１７とによって平滑化された後、パ
フファアンプ１８を介して検出電流１ｒを表わす信号と
して比較ｒ５２１の一方の入力端子に供給されるように
なっている。この比較器２１の他方の入力端には、ＤＡ
変換器２０によってアナログ化された目標電流値Ｉｔが
供給されるようになっており、検出電流１ｒが目標電流
値Ｉｔよりも小さい場合にＤＡ変換器２０から０の信号
が出力され、検出電流１ｒが目標電流値Ｉｔよりも大き
い場合にはｌの信号を出力するようになっている。On the other hand, a current detection resistor R is connected in series between the coil 16 and the ground, and the voltage generated across the current detection resistor R is smoothed by a filter 17 and then passed through a puffer amplifier 18. The signal representing the detected current 1r is supplied to one input terminal of the comparator r521. The other input terminal of this comparator 21 has a DA
The converter 20 supplies an analogized target current value It, and when the detected current 1r is smaller than the target current value It, the DA converter 20 outputs a signal of 0, and the detected current 1r is larger than the target current value It, a signal of 1 is output.
コンピュータ１０は一定時間毎に第３図に示すプログラ
ムを実行し、走行状態検出用のサンセ１１の出力によっ
て走行状態を検出して、それに対応した操舵特性を得る
ための目標電流値ｒｔを導出する。そして、この後、こ
の目標電流値ｒｔをＤＡ変換器２０に供給すべく出力ポ
ートのレジスタに目標電流値ｉｔに応じたデジタル値を
出力し、この後、ＤＡ変換器１２の接続された出力ポー
トにも目標電流値Ｉ（と等しい値を指令信号ｉｏとして
セットする。The computer 10 executes the program shown in FIG. 3 at regular intervals, detects the running state based on the output of the sensor 11 for detecting the running state, and derives a target current value rt for obtaining steering characteristics corresponding to the running state. . Then, in order to supply this target current value rt to the DA converter 20, a digital value corresponding to the target current value it is output to the register of the output port, and after this, the digital value corresponding to the target current value it is output to the register of the output port, and then the output port of the DA converter 12 connected to Also, a value equal to the target current value I (is set as the command signal io).
これにより、ＤＡ変換器１２から指令信号■０に応じた
アナログ信号が出力され、のこぎり波発生回路１３と比
較器１４の作用によって指令信号■０の大きさに応じた
時間割出でトランジスタ１５が導通されて、コイル１６
に電流が供給される。As a result, an analog signal corresponding to the command signal ■0 is output from the DA converter 12, and the transistor 15 is turned on at a time determined according to the magnitude of the command signal ■0 by the action of the sawtooth wave generating circuit 13 and the comparator 14. coil 16
Current is supplied to
これにより、電磁弁のスプールがコイル１６に流れる電
流の平均値に比例して変位し、操舵特性を変化させる。As a result, the spool of the solenoid valve is displaced in proportion to the average value of the current flowing through the coil 16, changing the steering characteristics.
一方、コイル１６に電流が流れると、この電流の平均値
が検出電流値１ｒとして比較器２１に供給され、ＤＡ変
換器２０から出力されている目標電流値Ｉｔと比較され
る。そして、電源電圧の低下等の要因により、検出電流
１「が目標電流値Ｉｔよりも低くなっている場合にはＤ
Ａ変換器２０から０の信号出力される。On the other hand, when a current flows through the coil 16, the average value of this current is supplied to the comparator 21 as the detected current value 1r, and compared with the target current value It output from the DA converter 20. If the detected current 1 is lower than the target current value It due to factors such as a drop in the power supply voltage, D
A signal of 0 is output from the A converter 20.
コンピュータ１０は、第３図のプログラムの実行周期よ
りも短い周期で第４図の電流制御プログラムを実行し、
比較器２１の出力に応じて指令信号ＩＯを増減する。す
なわち、まず最初に比較器２１の出力の状態を読込んで
、その状態が１であるか否かを判断し、上記の場合のよ
うに１でない場合には、指令信号１ｏの値を一定量αだ
け増大させる処理を行ない、コイル１６に流れる平均電
流を増大させる。一方、比較器２１の出力が１になった
ことが判定されると指令信号１ｏを一定量βだけ減少さ
せる処理を行う、なお、制御系のハンチングを防止する
ために、比較器２１にヒステリシス特性を持たせてもよ
い。上記の動作により、コイル１６に流れる電流が目標
を流値ｒｔに正確に制御される。The computer 10 executes the current control program shown in FIG. 4 at a shorter cycle than the execution cycle of the program shown in FIG. 3,
The command signal IO is increased or decreased according to the output of the comparator 21. That is, first, the state of the output of the comparator 21 is read and it is determined whether the state is 1 or not, and if it is not 1 as in the above case, the value of the command signal 1o is changed by a certain amount α. The average current flowing through the coil 16 is increased by increasing the average current flowing through the coil 16. On the other hand, when it is determined that the output of the comparator 21 has become 1, the command signal 1o is reduced by a certain amount β.In addition, in order to prevent hunting in the control system, the comparator 21 has a hysteresis characteristic. You may have By the above operation, the current flowing through the coil 16 is accurately controlled to the target current value rt.
また、指令信号１ｏが目標電流値Ｉ（に対して所定の許
容範囲以上ずれた場合には、異常と判断して異常信号を
送出する。Furthermore, if the command signal 1o deviates from the target current value I(by more than a predetermined tolerance range), it is determined that there is an abnormality and an abnormality signal is sent.
第５図〜第８図は、コンピュータ１０の出力ポートから
トランジスタ１５をオンオフするための方形波を直接出
力するようにした第２実施例を示すもので、コンピュー
タ１０が駆動アンプ３０を介してトランジスタ１５のベ
ースに接続されるとともに、デユーティタイマ３１が接
続されている。5 to 8 show a second embodiment in which a square wave for turning on and off the transistor 15 is directly output from the output port of the computer 10. 15, and a duty timer 31 is also connected thereto.
コンピュータ１０はデユーティタイマ３１からタイムア
ツプ信号が出力される度に第８図に示すフログラムを実
行することによって駆動アンプ３０の接続された出力ポ
ートの信号状態をオン時間ＴＯの間は１、オフ時間Ｔｐ
の間は０とする。すなわち、デユーティフラッグＤＦの
状態が０である時には出力ポートを１にした後で、デユ
ーティタイマ３１にオン時間Ｔｏをセントしてデユーテ
ィタイマ３１を起動し、この後、デユーティフラッグＤ
Ｆを１にする。また、デユーティフラッグＤＦが１であ
る時には出力ポートをＯにした後でデユーティタイマ３
１にオフ時間ＴＦをセントしてデユーティタイマ３１を
起動し、この後デユーティフラッグＤＦを０にする。Every time a time-up signal is output from the duty timer 31, the computer 10 executes the program shown in FIG. 8 to change the signal state of the output port connected to the drive amplifier 30 to 1 during the on time TO and 1 during the off time. Tp
The period between is set to 0. That is, when the state of the duty flag DF is 0, after setting the output port to 1, the duty timer 31 is started by setting the on time To to the duty timer 31, and then the duty flag D is set to 1.
Set F to 1. Also, when the duty flag DF is 1, the duty timer 3 is set after the output port is set to O.
The duty timer 31 is started by setting the off time TF to 1, and then the duty flag DF is set to 0.
また、コンピュータｌＯは前記した実施例の第３図と第
４図に示した処理に対応する処理として第６図と第７図
に示すプログラムを実行し、目標電流値Ｉｔに応じたオ
ン時間Ｔｏ、オフ時間ＴＦの演算と、比較器２１の出力
に応じてコイル１６に流れる電流を変化させるためのオ
ン時間Ｔｏ。Further, the computer IO executes the programs shown in FIGS. 6 and 7 as processing corresponding to the processing shown in FIGS. 3 and 4 of the above-described embodiment, and sets the on-time To according to the target current value It. , calculation of the off time TF, and the on time To for changing the current flowing through the coil 16 according to the output of the comparator 21.
オフ時間ＴＦの変更処理を行なう。Processing to change the off time TF is performed.
すなわち、一定時間毎に走行状態検出用のセンサ１１の
状態を読込むとともに、目標電流値Ｉ【を算出して、こ
の後、目標電流値Ｉｔに対応するオン時間Ｔｏ、オフ時
間ＴＦを演算し、また、目標電流値ｉｔをＤＡ変換器２
０に出力する。そして、この後、第８図に示す処理を行
ない、これ以後は、デユーティタイマ３１の割込みの度
に第８図の処理を行う。また、これと平行して一定時間
毎に、第７図の処理を実行し、比較器２１の出力状態に
基づいてオン時間Ｔｏ、オフ時間ＴＦを修正する処理を
行うものである。That is, the state of the sensor 11 for detecting the running state is read at regular intervals, and the target current value I is calculated, and then the on time To and off time TF corresponding to the target current value It are calculated. In addition, the target current value it is set to the DA converter 2.
Output to 0. Thereafter, the process shown in FIG. 8 is performed, and thereafter, the process shown in FIG. 8 is performed every time the duty timer 31 interrupts. Further, in parallel with this, the process shown in FIG. 7 is executed at regular intervals to correct the on time To and off time TF based on the output state of the comparator 21.
なお、この場合においても、指令信号１ｏが目標電流値
Ｉｔから許容範囲以上ずれると異常信号を送出する。In this case as well, if the command signal 1o deviates from the target current value It by more than the allowable range, an abnormality signal is sent.
第９図は本発明の第３実施例を示すもので、第２実施例
と同様の方法で、２つの電磁弁コイル１６ａ、１６ｂを
時分割で制御するものである。FIG. 9 shows a third embodiment of the present invention, in which two electromagnetic valve coils 16a and 16b are controlled in a time-sharing manner in the same manner as in the second embodiment.
第６図と第７図のプログラムは、電磁弁コイル１６ａと
１６ｂに対して、同じ時に行うが、第８図の処理は、電
磁弁コイル１６ａと１６ｂのそれぞれ毎に設けられたデ
ユーティタイマ３０ａ、３０ｂがタイムアツプした時点
で、独立的に行われる。The programs shown in FIGS. 6 and 7 are performed on the solenoid valve coils 16a and 16b at the same time, but the process shown in FIG. , 30b are performed independently at the time of time-up.
〈発明の効果〉
以上述べたように本発明においては、アクチュエータに
流れる電流を検出するとともに、コンピュータからは目
標電流値を出力してこれをアナログ信号に変換し、この
アナログに変換された目標電流値と実際の電流値を比較
器によって比較して比較結果をコンピュータに出力する
ようにし、コンビエータはこの比較結果に基づいてアク
チュエータの駆動電流を変更するようにしたので、電源
電圧の変動に係わらず、アクチュエータに目標電流値に
応じた電流を正確に供給できるだけでなく、コンピュー
タによってアクチュエータに流れる電流の状態を把握で
きる利点がある。<Effects of the Invention> As described above, in the present invention, the current flowing through the actuator is detected, the computer outputs the target current value, converts it into an analog signal, and the target current converted into the analog signal is outputted from the computer. The value and the actual current value are compared by a comparator and the comparison result is output to the computer, and the combiator changes the drive current of the actuator based on this comparison result, regardless of fluctuations in the power supply voltage. This has the advantage that not only can a current be accurately supplied to the actuator according to the target current value, but also the state of the current flowing to the actuator can be grasped by a computer.
また、目標電流値と検出電流の比較をコンピュータの外
部で行うようにしているため、コンピュータの処理速度
を向上できるだけでなく、ＤＡ変換器に比べて高価なＡ
Ｄ変換器を必要としない利点もある。In addition, since the comparison between the target current value and the detected current is performed outside the computer, it not only improves the processing speed of the computer, but also reduces the need for expensive A/D converters compared to DA converters.
It also has the advantage of not requiring a D converter.
第１図〜第４図は本発明の実施例を示すもので、第１図
は制御回路の全体構成を示すプロ・ツク図、第２図（ａ
）、 （ｂ）は第１図に示す回路の動作を示すタイム
チャート、第３図、第４図は第１図におけるコンピュー
タ１０の動作を示すフローチャト、第５図は本発明の第
２実施例を示すブロック図、第６図〜第８図は第５図に
おけるコンピュータ１０の動作を示すフローチャト、第
９図は本発明の第３実施例を示すブロック図、第１０図
は従来のコンピュータによるアクチュエータ制御装置を
示すブロック図である。
１０・・・コンピュータ、１１・・・走行状態検出用の
サンセ、１２・・・ＤＡ変換器、１３・・・のこぎり波
発生回路、１５・・・トランジスタ、１６．１６ａ、
１６ｂ−−−コイル、２１・・・比較器、３０．３０
ａ、３０ｂ・・・駆動アンプ、３１．３１ａ、３１ｂ・
・・デユーティタイマ、Ｒ・・・電流検出用抵抗。1 to 4 show embodiments of the present invention, FIG. 1 is a block diagram showing the overall configuration of the control circuit, and FIG.
), (b) are time charts showing the operation of the circuit shown in FIG. 1, FIGS. 3 and 4 are flow charts showing the operation of the computer 10 in FIG. 1, and FIG. 5 is a second embodiment of the present invention. 6 to 8 are flowcharts showing the operation of the computer 10 in FIG. 5, FIG. 9 is a block diagram showing the third embodiment of the present invention, and FIG. 10 is a conventional computer-based actuator FIG. 2 is a block diagram showing a control device. DESCRIPTION OF SYMBOLS 10... Computer, 11... Sensor for running state detection, 12... DA converter, 13... Sawtooth wave generation circuit, 15... Transistor, 16.16a,
16b---Coil, 21...Comparator, 30.30
a, 30b... Drive amplifier, 31.31a, 31b.
...Duty timer, R...Resistance for current detection.
Claims (1)
の作動状態を変化させるようにしたコンピュータによる
アクチュエータ制御装置において、前記コンピュータか
ら出力される指令信号に応じて前記アクチュエータに駆
動電流を供給する駆動回路と、前記アクチュエータに流
れる電流を検出する電流検出回路と、前記コンピュータ
から出力される目標電流値をアナログ信号に変換するＤ
Ａ変換器と、前記電流検出回路によって検出された検出
電流が前記ＤＡ変換器の出力より大きいか否かを判別す
る比較器とを設け、前記コンピュータには、前記目標電
流値を前記ＤＡ変換器に出力するとともに、前記比較器
の出力を検出し前記検出電流がＤＡ変換器の出力よりも
大きいか小さいかによって前記アクチュエータに流れる
電流を減少もしくは増大させるべく前記指令信号を変化
させる制御プログラムを記憶させたことを特徴とするコ
ンピュータによるアクチュエータ制御装置。(1) A computer-based actuator control device configured to change the operating state of an actuator based on commands from a computer, including a drive circuit that supplies a drive current to the actuator in accordance with a command signal output from the computer; a current detection circuit that detects the current flowing in the D, and a D that converts the target current value output from the computer into an analog signal.
A converter and a comparator for determining whether the detected current detected by the current detection circuit is larger than the output of the DA converter, and the computer is configured to convert the target current value to the output of the DA converter. and stores a control program that detects the output of the comparator and changes the command signal to decrease or increase the current flowing to the actuator depending on whether the detected current is larger or smaller than the output of the DA converter. A computer-based actuator control device characterized by:
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23874184A JPS61117602A (en) | 1984-11-12 | 1984-11-12 | Actuator controller by computer |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23874184A JPS61117602A (en) | 1984-11-12 | 1984-11-12 | Actuator controller by computer |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61117602A true JPS61117602A (en) | 1986-06-05 |
Family
ID=17034565
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23874184A Pending JPS61117602A (en) | 1984-11-12 | 1984-11-12 | Actuator controller by computer |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61117602A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2674967A1 (en) * | 1991-03-21 | 1992-10-09 | Rexroth Mannesmann Gmbh | ELECTRONIC DIGITAL CONTROL DEVICE WITH PULSE WIDTH (MIL) MODULATED OUTPUT SIGNAL FOR THE CONTROL OF ELECTRICAL ADJUSTMENTS OF A HYDRAULIC SYSTEM. |
| JPH0566802A (en) * | 1991-09-06 | 1993-03-19 | Kubota Corp | Controller of electromagnetic type actuator |
-
1984
- 1984-11-12 JP JP23874184A patent/JPS61117602A/en active Pending
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