JPS61115396A - Part fixture - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.

Description

【発明の詳細な説明】 １また」 本発明は部品取付装置に関する。[Detailed description of the invention] 1 again” The present invention relates to a component mounting device.

例えば電子部品など多種類の部品をプリント基板等に取
り付ける場合、手作業によることが多く、作業量の多い
生産ラインなどにおいては特に能率が悪かった。また、
手作業によると部品取付精度などのばらつきが大きく、
誤った取り付け、取り付は忘れ等、不良品が多く出ると
いう不都合があった。For example, when attaching many types of parts, such as electronic parts, to printed circuit boards, etc., it is often done manually, which is particularly inefficient on production lines with a large amount of work. Also,
Manual work results in large variations in parts installation accuracy, etc.
There was an inconvenience that many defective products were produced due to incorrect installation or forgotten installation.

このような手作業の欠点を補うために最近、自動制御に
よって部品を取り付ける部品取付装置が開発され、且つ
、使用されている。部品取付装置は基本的には、部品供
給路を有し部品を順次供給する部品供給手段と、該部品
供給手段により供給された部品を把持して所定一方向に
移動させて作業対象（例えば基板）に取りつ付けるため
のチャックと、該チャックを部品取付位置などに位置決
めし且つ駆動する位置決め駆動機構とを有している。か
かる部品取付装置において、部品源に多数収納された部
品は順次上記部品供給路を通じて上記チャックによる部
品把持位置に自由落下にて供給されるのであるが、該部
品供給路に湾曲部が設けられることがある。湾曲部では
必然的に部品の流れに対する抵抗が増大するので、時と
して該湾曲部に部品が停留してしまい、部品の供給が円
滑になされなくなることがある。In order to compensate for the drawbacks of such manual work, a component mounting device that automatically controls components has recently been developed and used. A component mounting device basically includes a component supply means that has a component supply path and sequentially supplies components, and a component supply means that grips the components supplied by the component supply means and moves them in a predetermined direction to place the parts on the workpiece (for example, a board). ), and a positioning drive mechanism that positions and drives the chuck to a component mounting position. In such a component mounting device, a large number of components stored in a component source are sequentially supplied through the component supply path to a component gripping position by the chuck in a free fall manner, and the component supply path may be provided with a curved portion. There is. Since resistance to the flow of parts inevitably increases in a curved part, parts sometimes become stuck in the curved part, making it difficult to supply the parts smoothly.

ｑｔａｏ　Ｌ【 本発明は上記した点に鑑みてなされたものであって、そ
の目的とするところはチャックへの部品供給が円滑にな
される部品取付装置を提供することである。qtao L [The present invention has been made in view of the above-mentioned points, and its object is to provide a component mounting device that can smoothly supply components to a chuck.

本発明による部品取付装置は、部品供給路を有する部品
供給手段と、供給された部品を把持して所定方向に移動
させて作業対象に取り付けるためのチャックと、前記チ
ャックを位置決めし且つ駆動する位置決め駆動機構とを
含み、前記部品供給路の湾曲部の底面は該湾曲部の曲率
中心に向って低くなるように傾斜せしめられていること
を特徴としている。A component mounting device according to the present invention includes a component supply means having a component supply path, a chuck for gripping the supplied component, moving it in a predetermined direction, and attaching it to a work object, and a positioning device for positioning and driving the chuck. and a drive mechanism, and the bottom surface of the curved portion of the component supply path is inclined downwardly toward the center of curvature of the curved portion.

Ｋ−」Ｌ」１ 以下、本発明に係る部品取付装置を添付図面を参照しつ
つ説明する。K-"L"1 Hereinafter, a component mounting device according to the present invention will be explained with reference to the accompanying drawings.

図において参照符号１は部品取付装置の全体を示してい
る。第１図ないし第４図に示されるように、当該部品取
付装置は左右方向に伸びる作業台２を有している。但し
、ここで言う左右方向とは矢印Ｙにて示される前方に向
ってのものを言い、矢印Ｘが左方向を示す。また、矢印
Ｚ方向は上方である。作業台２の左右両側方には基板供
給装置３及び基板回収装置４が配置されている。基板供
給装置３上及び基板回収装置４上には、作業対象として
の多数の基板５を上下方向に所定間隔を以て積層した形
で収納し得る基板マガジン７が複数載置されている。基
板供給装置３上に置かれた基板マガジン７は、復述する
電子部品を取り付ける前の基板５を収納するためのもの
であって、また、基板回収装置４上に置かれた基板マガ
ジン７は電子部品の取り付けが完了した基板５を収納す
るためのものである。なお、第１図に示されるように、
基板マガジン７は左右方向（第１図における）の側面が
開放した直方体状に形成されており、閉塞した前後方向
の側壁部の内面には基板５を保持するための軌道レール
（図示せず）が左右方向に伸長して且つ上下方向におい
て一定の間隔を以て複数形成されている。各基板５は該
軌道レールによってその前後両側部を保持されている。In the figure, reference numeral 1 indicates the entire component mounting device. As shown in FIGS. 1 to 4, the component mounting device has a workbench 2 extending in the left-right direction. However, the left-right direction referred to here refers to the direction toward the front indicated by arrow Y, and arrow X indicates the left direction. Further, the direction of arrow Z is upward. A substrate supply device 3 and a substrate recovery device 4 are arranged on both left and right sides of the workbench 2. A plurality of substrate magazines 7 are placed on the substrate supply device 3 and the substrate recovery device 4, which can store a large number of substrates 5 to be worked on, stacked vertically at predetermined intervals. The board magazine 7 placed on the board supply device 3 is for storing the board 5 before electronic components are attached, which will be described later, and the board magazine 7 placed on the board recovery device 4 is for storing the electronic component. This is for storing the board 5 on which parts have been attached. Furthermore, as shown in Fig. 1,
The board magazine 7 is formed in the shape of a rectangular parallelepiped with open sides in the left and right direction (in FIG. 1), and a track rail (not shown) for holding the board 5 is provided on the inner surface of the closed side wall in the front and back direction. are formed in plurality extending in the left-right direction and spaced apart from each other at regular intervals in the vertical direction. Each board 5 is held at its front and back sides by the track rail.

基板供給装置１３の右端部にはエレベータ機構８が設け
られており、該エレベータ機構上に移動した基板マガジ
ン７が上記した基板５の収納間隔ずつ所定のタイミング
にて下降せしめられるようになされている。また、基板
回収装置４の左端部にもこのエレベータ機構８と同様の
エレベータ機構９が設けられている。An elevator mechanism 8 is provided at the right end of the substrate supply device 13, and the substrate magazine 7 moved onto the elevator mechanism is lowered at a predetermined timing by the storage interval of the substrates 5 described above. . Further, an elevator mechanism 9 similar to this elevator mechanism 8 is also provided at the left end of the substrate recovery device 4 .

第２図ないし第６図に示されるように、作業台２上の左
右両端部には固定レール機構１１及び１２が設けられて
いる。各固定レール機構１１及び１２は、上記基板マガ
ジン７に形成された軌道レール（図示せず）に一致し得
る一対ずつの軌道レール１１ａ及び１２ａを有している
。固定レール機構１１．１２はまた、夫々一対ずつの軌
道レール１１ａ及び１２ａの間隔を調節するための調節
機構１１ｂ、１２ｂを各々備えている。As shown in FIGS. 2 to 6, fixed rail mechanisms 11 and 12 are provided at both left and right ends of the workbench 2. As shown in FIGS. Each fixed rail mechanism 11 and 12 has a pair of track rails 11a and 12a that can match track rails (not shown) formed in the substrate magazine 7. The fixed rail mechanisms 11.12 also include adjustment mechanisms 11b, 12b for adjusting the spacing between each pair of track rails 11a and 12a, respectively.

作業台２上であって左右の固定レール機構１１及び１２
の間には、一対のガイドシャフト１４゜１５が平行に設
けられている。前方に配置されたガイドシャフト１４は
作業台２に対して固定されており、また後方に設けられ
たガイドシャフト１５は軸受機構１５ａを介してその両
端部にて作業台２に回動自在に取り付けられている。こ
れら両ガイドシャフト１４．１５にはテーブル１７が摺
動自在に取り付けられている。ガイドシャフト１５の両
端部近傍であって該ガイドシャフトの後方には一対の歯
付ベルト車１８ａ、１８ｂが回動自在に設けられており
、該両歯付ベルト車の間には歯付ベルト１９が架設され
ている。この歯付ベルト１９の一部はテーブル１７に連
結されている。Fixed rail mechanisms 11 and 12 on the left and right sides on the workbench 2
A pair of guide shafts 14 and 15 are provided in parallel between them. The guide shaft 14 located at the front is fixed to the workbench 2, and the guide shaft 15 located at the rear is rotatably attached to the workbench 2 at both ends via a bearing mechanism 15a. It is being A table 17 is slidably attached to both guide shafts 14,15. A pair of toothed belt wheels 18a and 18b are rotatably provided near both ends of the guide shaft 15 and behind the guide shaft, and a toothed belt 19 is provided between the two toothed belt wheels. has been erected. A portion of this toothed belt 19 is connected to the table 17.

右方の歯付ベルト車１８は他の２本の歯付ベルト２０ａ
及び２０ｂを介してサーボモータ２１の出力軸に連結さ
れている。即ち、サーボモータ２１が回転することによ
り歯付ベルト１９が作動し、これによってテーブル１７
が左右方向に往復動せしめられるようになされているの
である。The toothed belt wheel 18 on the right side is connected to the other two toothed belts 20a.
and 20b, the output shaft of the servo motor 21 is connected to the output shaft of the servo motor 21. That is, the rotation of the servo motor 21 causes the toothed belt 19 to operate, which causes the table 17 to rotate.
is made to reciprocate in the left and right direction.

第５図及び第６図において特に明らかな如く、テーブル
１７上には、一対の軌道レール２３ａを含む可動レール
機構２３が前後方向に（矢印Ｙ方向及びその反対方向）
において移動自在に取り付けられている。この軌道レー
ル２３ａは上記した各固定レール機構１１．１２の軌道
レール１１ａ。As is particularly clear in FIGS. 5 and 6, a movable rail mechanism 23 including a pair of track rails 23a is mounted on the table 17 in the front and back direction (in the direction of arrow Y and in the opposite direction).
It is movably attached to the This track rail 23a is the track rail 11a of each fixed rail mechanism 11.12 described above.

１２ａと一致し得、且つ、上記基板５の前後両側部を保
持する、テーブル１７の左右両端部には前後に離隔する
一対ずつのプーリ１７ａが設けられており、前接一対ず
つのプーリ間にはワイヤ１７ｂが架設されている。ワイ
ヤ１７ｂの一部は上記した可動レール機構２３の一部に
連結されている、ワイヤ１７ｂはまた、テーブル１７の
後端部に取り付けられ且つガイドシャフト１５と共に回
動するように該ガイドシャフトにスプライン嵌合せしめ
られた一対のプーリ１７ｃに巻回せしめられており、こ
れによってガイドシャフト１５の回動に伴って該ワイヤ
が作動して可動レール機構２３が前後方向に往復動する
ようになっている。第３図ないし第５図に示されるよう
に、ガイドシャフト１５の左端部近傍であって該ガイド
シャフトの下方にはサーボモータ２５が配置されており
、且つ、作業台２に固定されている。ガイドシャフト１
５の左端部には歯付ベルト車１５ｂが取り付けられてお
り、該歯付ベルト車は２本の歯付ベルト２６ａ、２６ｂ
及び歯付ベルト車２６ｃを介してサーボモータ２５の出
力軸と連結されている。A pair of pulleys 17a spaced apart from each other in the front and rear are provided at both left and right ends of the table 17, which can coincide with the front and rear sides of the board 5 and which hold the front and rear sides of the board 5. A wire 17b is installed. A portion of the wire 17b is connected to a portion of the movable rail mechanism 23 described above. The wire 17b is also attached to the rear end of the table 17 and splined to the guide shaft 15 so as to rotate together with the guide shaft. The wire is wound around a pair of fitted pulleys 17c, and as the guide shaft 15 rotates, the wire is actuated to cause the movable rail mechanism 23 to reciprocate in the front-rear direction. . As shown in FIGS. 3 to 5, a servo motor 25 is disposed near the left end of the guide shaft 15 and below the guide shaft, and is fixed to the workbench 2. As shown in FIGS. Guide shaft 1
A toothed belt wheel 15b is attached to the left end of the toothed belt wheel 5, and the toothed belt wheel has two toothed belts 26a, 26b.
and is connected to the output shaft of the servo motor 25 via a toothed belt pulley 26c.

第４図ないし第６図に示されるように、作業台２上であ
つ士左右両端部には基板移動機構３０及び３１が設けら
れている。左方の基板移動機構３０は、エレベータ機構
８上に載置された基板マガジン７に形成された軌道レー
ル（図示せず）から基板５を引き出して、これを固定レ
ール機構１１を経て可動レール機構２３の軌道レール２
３ａによる基板保持位置に移動させるためのものである
。As shown in FIGS. 4 to 6, substrate moving mechanisms 30 and 31 are provided at both left and right ends of the workbench 2. As shown in FIGS. The board moving mechanism 30 on the left pulls out the board 5 from a track rail (not shown) formed in the board magazine 7 placed on the elevator mechanism 8, and transports it via the fixed rail mechanism 11 to the movable rail mechanism. 23 track rail 2
This is for moving the substrate to the substrate holding position by 3a.

但し、エレベータ機構８上に位置せしめられた基板マガ
ジン７内に収納された基板５（第１図）は、該エレベー
タ機構８に添設されたエアシリンダ機構（図示せず）に
よって所定分だけ基板駆送方向である右方（反矢印Ｘ方
向）に順次押し出され、基板移動機構３０はこの押し出
された基板５を可動レール機構２３上に搬送する。However, the substrates 5 (FIG. 1) stored in the substrate magazine 7 located on the elevator mechanism 8 are removed by a predetermined amount by an air cylinder mechanism (not shown) attached to the elevator mechanism 8. The substrates 5 are sequentially pushed out to the right (counter to the arrow X direction), which is the transport direction, and the substrate moving mechanism 30 transports the pushed out substrates 5 onto the movable rail mechanism 23 .

一方、右方に配置された基板移動機構３１は、電子部品
の取り付けを完了した基板５を可動レール機構２３の軌
道レール２３ａから引き出して、これを右方固定レール
機構１２を経て、エレベータ機構９上の基板マガジン７
に形成された軌道レール（図示せず）内に挿入するため
のものである。On the other hand, the board moving mechanism 31 located on the right pulls out the board 5 on which the electronic components have been attached from the track rail 23a of the movable rail mechanism 23, passes it through the right fixed rail mechanism 12, and transports it to the elevator mechanism 9. Upper board magazine 7
It is intended for insertion into a track rail (not shown) formed in the.

両基板移動機構３０及び３１はほぼ同様に構成されてい
るため、ここでは右方の曇板移ｆｌＪ機構３１の構成に
ついて詳述する。Since both substrate moving mechanisms 30 and 31 have substantially the same structure, the structure of the right cloud plate moving flJ mechanism 31 will be described in detail here.

第７図、第８図、第９図（ａ　）ないしくＣ）に示され
るように、基板移動機構３１は基板駆送方向と平行に、
即ち、左右に伸びるガイドシャフト３３を有している。As shown in FIG. 7, FIG. 8, and FIG. 9 (a) to C), the substrate moving mechanism 31 runs parallel to the substrate transport direction.
That is, it has a guide shaft 33 extending left and right.

ガイドシャフト３３はブラケット３３ａ等を介して作業
台２に回動自在に取り付けられている。このガイドシャ
フト３３にはスライダ３４が往復動自在に取り付けられ
ている。The guide shaft 33 is rotatably attached to the workbench 2 via a bracket 33a or the like. A slider 34 is attached to this guide shaft 33 so as to be able to reciprocate.

なお、第７図及び第８図にはスライダ３４が２つ示され
ているが、これは該スライダの移動ストロークを示すた
めであって、実際にはスライダ３４は１つのみである。Although two sliders 34 are shown in FIGS. 7 and 8, this is to show the movement stroke of the slider, and in reality there is only one slider 34.

スライダ３４はガイドシャフト３３にスプライン嵌合し
ており、該ガイドシャフトが回転することによってスラ
イダ３４も回転するようになっている、スライダ３４に
は可動レール機構２３によって送られて来た基板５（第
１図参照）にその先端部にて係合し得る爪部材３５が固
設されている。すなわち、爪部材３５はガイドシャフト
３３が回動することによって上記基板に対して脱着せし
められるのである。ガイビシ＋２フト３３の左端側には
該ガイドシャフトをアーム部材３３ｂを介して回転せし
めるためのエアシリンダ機構３３ｃが設けられている。The slider 34 is spline-fitted to the guide shaft 33, and as the guide shaft rotates, the slider 34 also rotates. (see FIG. 1) is fixedly provided with a claw member 35 that can be engaged at its tip. That is, the claw member 35 is attached to and detached from the substrate by the rotation of the guide shaft 33. An air cylinder mechanism 33c is provided on the left end side of the guide shaft 33 for rotating the guide shaft via an arm member 33b.

上記爪部材３５の左方（矢印Ｘ方向）への移動限界位置
を該爪部材の最復動位置と称し、これに対して、右方へ
の移動限界位置を該爪部材の最復動位置と称する。該最
往動位置及び最復動位置の各近傍には一対のプーリ３６
ａ　、３６ｂが配置されており、且つ、ブラケット３３
ａに回動自在に取り付けられている。両プーリ３６ａと
３６ｂの間には可撓性無端状線材たるワイヤ３７が張設
されており、該ワイヤの一部はスライダ３４を介して爪
部材３５に連結されている。ガイドシャフト３３の右端
部近傍Ｃあって該ガイドシャフトの下方には駆動源とし
てのレバーシブルモータ３９が配置され、且つ、ブラケ
ット３９ａを介して作業台２に固定されている。レバー
シブルモータ３９の出力軸には駆動プーリ４０が嵌着せ
られており、該駆動ブーりはワイヤ３７に摩擦係合して
いる。The limit position of movement of the pawl member 35 to the left (in the direction of arrow It is called. A pair of pulleys 36 are provided near each of the most forward movement position and the most backward movement position.
a, 36b are arranged, and the bracket 33
It is rotatably attached to a. A wire 37, which is a flexible endless wire, is stretched between both pulleys 36a and 36b, and a portion of the wire is connected to a claw member 35 via a slider 34. A reversible motor 39 as a drive source is disposed near the right end C of the guide shaft 33 and below the guide shaft, and is fixed to the workbench 2 via a bracket 39a. A drive pulley 40 is fitted onto the output shaft of the reversible motor 39, and the drive pulley is frictionally engaged with the wire 37.

これらプーリ３６ａ及び３６ｂと、ワイヤ３７と、レバ
ーシブルモータ３９と、駆動プーリ４０とによって、爪
部材３５を左右方向に往復駆動する駆動手段が構成され
ている。なお、ガイドシャフト３３の左右両端部近傍に
は、爪部材３５が上記最往動位置及び最復動位置に達し
たことを検知するための一対のセンサ４２ａ、４２ｂが
配設されている。また、ガイドシャフト３３の中央部近
傍にも他のセンサ４２ｃが配置されている。These pulleys 36a and 36b, the wire 37, the reversible motor 39, and the drive pulley 40 constitute a drive means for reciprocating the claw member 35 in the left-right direction. A pair of sensors 42a and 42b are disposed near both left and right ends of the guide shaft 33 to detect when the claw member 35 has reached the forward and backward positions. Further, another sensor 42c is arranged near the center of the guide shaft 33.

電子部品の取り付けを完了した基板５を下流側（基板駆
送方向における）のエレベータ機構９上に載置された基
板マガジン７内に収納せしめる場合であって、該基板マ
ガジンがまだ基板収納位置に下降し且つ位置決めされて
いないとき、当該基板移動機構による基板移動を移動の
途中で一時停止する必要がある。上記したセンサ４２ｃ
はこの一時停止のためのものである。This is a case where the board 5 on which electronic components have been attached is to be stored in the board magazine 7 placed on the elevator mechanism 9 on the downstream side (in the board transport direction), and the board magazine is still in the board storage position. When the substrate is lowered and not positioned, it is necessary to temporarily stop the movement of the substrate by the substrate movement mechanism in the middle of the movement. The above sensor 42c
is for this pause.

次に、基板５に取り付けられるべき複数種の電子部品を
順次供給する供給手段について説明する。Next, a supply means for sequentially supplying a plurality of types of electronic components to be attached to the board 5 will be explained.

第１図、第２図、第４図、第１０図及び第１１図に示さ
れるように、作業台２の後方上部には部品源たる例えば
４０本の長手スティックカセット４４が互いに左右方向
において一列に並べて配置されており、且つ、作業台２
上に固設された支持台４６上に固定されている。なお支
持台４６は作業台２と共に、当該部品取付装置の基体の
一部を構成している。各スティックカセットは全体とし
て直方体状に形成されており、前方に向って下方に傾斜
するように設けられている。上記支持台４６上には、第
１２図にその断面が示されるように案内レール４７が設
けられており、スティックカセット４４はその長手方向
において且つ下端部にて該案内レールに係合している。As shown in FIG. 1, FIG. 2, FIG. 4, FIG. 10, and FIG. are arranged side by side, and workbench 2
It is fixed on a support stand 46 fixedly installed above. Note that the support stand 46 and the workbench 2 constitute a part of the base of the component mounting apparatus. Each stick cassette is formed in the shape of a rectangular parallelepiped as a whole, and is provided so as to be inclined downward toward the front. A guide rail 47 is provided on the support base 46, as shown in cross section in FIG. 12, and the stick cassette 44 is engaged with the guide rail in its longitudinal direction and at its lower end. .

第１１図及び第１２図において特に明らかなように、支
持台４６の全端部上面には支持壁４６ａが突設されてい
る。この支持壁４６ａの後面には上下方向において離隔
しかつ案内レール４７と平行に伸びる一対の位置決めビ
ン４８．４９が突設されている。スティックカセット４
４はその部品流出方向端部、すなわち前端部においてこ
れら位置決めビン４８及び４９に係合している。As is particularly clear in FIGS. 11 and 12, support walls 46a are provided projecting from the upper surface of all ends of the support base 46. A pair of positioning pins 48 and 49 that are spaced apart in the vertical direction and extend parallel to the guide rail 47 are protruded from the rear surface of the support wall 46a. stick cassette 4
4 is engaged with these positioning bins 48 and 49 at its end in the component outflow direction, that is, at its front end.

上記した案内レール４７と、両位置決めビン４８．４９
とによって、スティックカセト４４を上記囚体の一部で
ある支持台４６に対して脱着自在に固定する固定手段が
構成されている。一対設けられた位置決めビン４８及び
４９のうち、下方の位置決めビン４９のビン本体の外周
にはネジ部が形成されており、該ネジ部には該位置決め
ビンの一部をなすナツト４９ａが螺合せられている。す
なわち、このナツト４９ａを回動せしめることによって
、スティックカセット４４の該位置決めビンに対する係
合位置が、該位置決めビンの軸方向において調節される
ようになっているのである。The above guide rail 47 and both positioning bins 48 and 49
This constitutes a fixing means for detachably fixing the stick cassette 44 to the support base 46, which is a part of the prisoner. Of the pair of positioning bins 48 and 49, the lower positioning bin 49 has a threaded portion formed on the outer periphery of its main body, and a nut 49a forming a part of the positioning bin is screwed into the threaded part. It is being That is, by rotating this nut 49a, the engagement position of the stick cassette 44 with respect to the positioning pin can be adjusted in the axial direction of the positioning pin.

従って、該スティックカセットの部品流出口を、後述す
る部品供給路に対して正確に位置決めすることができる
のである。Therefore, the component outlet of the stick cassette can be accurately positioned with respect to the component supply path, which will be described later.

第１３図、第１４図、１５図（ａ　）ないしくＣ）に示
されるように、スティックカセット４４は鋼板等を直方
体状に形成してなるケース５２を有している。ケース５
２の上端部及び後端部には当該スティックカセットを手
にて保持するための取手５２ａ、５２ｂが突設されてい
る。ケース５２内には複数の電子部品５３（第１５図（
ｂ）参照）を各々保持した複数の長手スティック５４が
積重して収納されている。各スティック５４は、ケース
５２内に設けられた２枚の隔壁５２ｃ、５２ｄ等によっ
て、例えば第１４図にＪ３ける上下方向においてのみ移
動自在であるように位置決めされている。As shown in FIGS. 13, 14, and 15 (a) to (c), the stick cassette 44 has a case 52 made of a steel plate or the like in the shape of a rectangular parallelepiped. Case 5
Handles 52a and 52b for holding the stick cassette by hand are provided on the upper and rear ends of the stick cassette. Inside the case 52 are a plurality of electronic components 53 (see FIG. 15).
A plurality of longitudinal sticks 54 each holding a stick (see b)) are stored in a stack. Each stick 54 is positioned by two partition walls 52c, 52d, etc. provided in the case 52 so as to be movable, for example, only in the vertical direction J3 in FIG. 14.

ケース５２内であって前端部には駆動子Ａ５６が配置さ
れており。且つ、一対のビン５６ａを介して例えば第１
５図（ｂ　）における上下方向において摺動自在にケー
ス５２に取り付けられＣいる。A driver A56 is disposed inside the case 52 at the front end. For example, the first
It is attached to the case 52 so as to be slidable in the vertical direction in FIG. 5(b).

この駆動子Ａの後方に位置する隔壁５２Ｃの前面には、
該駆動子Ａの移動方向と平行な方向において移動自在に
カム部材Ａ５７が取り付けられている。駆動子Ａ５６の
一部はカム部材Ａ５７に連結されており、これによって
、駆動子Ａ５６の移動に伴ってカム部材Ａ５７が同方向
に移動するようになっている。なお、駆動子Ａ５６には
張出部５６ｂが形成されており、該駆動子Ａをケース５
２の外部から作動せしめ得るようにこの張出部５６ｂが
ケース５２の外部に突出している。カム部材Ａ５７の下
方には一対の把持レバ一部材５９が互いに対向して設け
られており、且つ、長手ピン５９ａを介して上記隔壁５
２ｃに各々揺動自在に取り付けられている。これら一対
の把持レバ一部材５９は、積重した複数のスティック５
４のうち最下段のスティックの部品流出口近傍をその自
由端部にて密接把持して該部品流出口の位置決めをなす
ためのものである。On the front surface of the partition wall 52C located behind the driver A,
A cam member A57 is attached so as to be movable in a direction parallel to the moving direction of the driver A. A portion of the driver A56 is connected to a cam member A57, so that the cam member A57 moves in the same direction as the driver A56 moves. Note that a protruding portion 56b is formed on the driver A56, and the driver A56 is attached to the case 5.
This projecting portion 56b protrudes to the outside of the case 52 so that it can be operated from the outside of the case 52. A pair of gripping lever members 59 are provided below the cam member A57 to face each other, and are connected to the partition wall 5 via a longitudinal pin 59a.
2c, respectively, so as to be swingable. These pair of gripping lever members 59 are connected to a plurality of stacked sticks 5.
This is for positioning the component outlet by tightly grasping the lowermost stick of the sticks in the vicinity of the component outlet with its free end.

第１６図（ａ　）に示されるように、カム部材Ａ５７の
下端部には一対のカム孔５７ａが形成されており、各把
持レバ一部材５９の上端部に突設されたビン５９ａがこ
れらカム孔５７ａに摺動自在に嵌合している。すなわち
、カム部材Ａ５７が往復動することによって把持レバ一
部材５９が作動するようになされているのである。但し
、カム孔５７ａは、カム部材Ａ５７が上方移動限界位置
にあるときに把持レバ一部材５９がスティック５４を密
接把持するように、且つ、カム部材Ａ５７が下方移動限
界位置に達したときに把持レバ一部材５９がスティック
５４の把持を完全に解除するように該把持レバ一部材５
９を駆動すべく形成されている。As shown in FIG. 16(a), a pair of cam holes 57a are formed at the lower end of the cam member A57, and a bottle 59a protruding from the upper end of each gripping lever member 59 is inserted into these cam holes. It is slidably fitted into the hole 57a. In other words, the gripping lever member 59 is actuated by the reciprocating motion of the cam member A57. However, the cam hole 57a is designed such that the grip lever member 59 tightly grips the stick 54 when the cam member A57 is at the upper limit position, and when the cam member A57 reaches the lower limit position. the gripping lever member 5 so that the lever member 59 completely releases its grip on the stick 54
It is formed to drive 9.

駆動子Ａ５６の近傍には支持レバ一部材Ａ６１が上下方
向に伸長して設けられており。その上端部にてビン５６
ａを介してケース５２に揺動自在に取り付けられている
。支持レバ一部材Ａ６１の自由端部は後方に向けて略直
角に屈曲せしめられており、該屈曲部６１ａが上記した
最下段のスティックに続く２番目のスティック５４内に
挿入され得、これによって該２番目のスティックの部品
流出方向端部すなわち前端部が支持されるようになされ
ている。第１６図（ｂ）から特に明らかな如く、駆動子
Ａ５６の下端部にはカム孔５６ｄが形成されており。支
持レバ一部材Ａ６１の中央部に突設されたビン６１ｂが
このカム孔５６ｄに揺動自在に嵌合している。すなわち
、駆動子Ａ５６が往復動することによって支持レバ一部
材Ａ６１が揺動するようになっているのである。但し、
カム孔５６ｄは、駆動子Ａ５６が上方移動限界位置にあ
るときに支持レバ一部材Ａ６１の屈曲部６１ａが２番目
のスティック５４内から抜き出ているように、且つ、駆
動子Ａ５６が下方移動限界位置にあるときに上記屈曲部
６１ａが該スティック内に完全に挿入されるように該支
持レバ一部材Ａ６１を駆動ずべく形成されている、 第１５図（ｂ）から特に明らかなように、隔壁５２０の
後方には略くの字状に形成されたレバ一部材Ａ６２が配
置されており、且つ、その中央部においてビン６２ａに
よってケース５２に回動自在に取り付けられている。レ
バ一部材Ａ６２に形成されて前方に伸びる一端部６２ｂ
はビン６２０によって駆動子Ａ５６に枢着せられている
。一方、レバ一部材Ａ６２の後方には直線的に形成され
且つ後方に伸長するレバ一部材Ｂ６３が配置されており
、該レバ一部材Ｂの前端部はレバ一部材Ａ６２の他端部
６２ｄにビン６３ａによって枢着されている。A support lever member A61 is provided near the driver A56 and extends in the vertical direction. Bin 56 at its upper end
It is swingably attached to the case 52 via a. The free end portion of the support lever member A61 is bent rearward at a substantially right angle, and the bent portion 61a can be inserted into the second stick 54 following the above-mentioned bottom stick. The end of the second stick in the component outflow direction, ie, the front end, is supported. As is particularly clear from FIG. 16(b), a cam hole 56d is formed at the lower end of the driver A56. A pin 61b protruding from the center of the support lever member A61 is pivotally fitted into the cam hole 56d. That is, as the driver A56 reciprocates, the support lever member A61 swings. however,
The cam hole 56d is formed so that the bent portion 61a of the support lever member A61 is pulled out from inside the second stick 54 when the driver A56 is at the upper limit of movement, and the cam hole 56d is at the lower limit of movement of the driver A56. As is particularly clear from FIG. 15(b), the septum is configured to drive the support lever member A61 so that the bent portion 61a is fully inserted into the stick when in position. A lever member A62 formed in a substantially dogleg shape is arranged behind the lever member 520, and is rotatably attached to the case 52 by a pin 62a at the center thereof. One end 62b formed on the lever member A62 and extending forward
is pivotally attached to driver A56 by a pin 620. On the other hand, a lever member B63 that is linearly formed and extends rearward is arranged behind the lever member A62, and the front end of the lever member B is attached to the other end 62d of the lever member A62. 63a.

レバ一部材Ｂ６３は隔壁５２ｄの後方にまで伸長してい
る。レバ一部材Ｂ６３の後方にはＴ字状に形成されたレ
バ一部材Ｃ６５が配置されており、且つ、その中央部に
おいてビン６５ａによってケース５２に回動自在に取り
付けられている。このレバ一部材Ｃ６５に形成されて上
方に伸長する第１端部６５ｂは上記レバ一部材３６３の
後端部にビン６５ｃによって枢着せられている。レバ一
部［６５の第２端部６５ｄにはコイルスプリング６６が
連結されている。レバ一部材Ｃ６５は該コイルスプリン
グによって、ビン６５ａを中心として第１５図（ｂ）に
おける反時計方向に付勢されている。The lever member B63 extends to the rear of the partition wall 52d. A lever member C65 formed in a T-shape is arranged behind the lever member B63, and is rotatably attached to the case 52 by a pin 65a at its center. A first end 65b formed on the lever member C65 and extending upward is pivotally attached to the rear end of the lever member 363 by a pin 65c. A coil spring 66 is connected to the second end 65d of the lever part [65. The lever member C65 is biased counterclockwise in FIG. 15(b) with the pin 65a as the center by the coil spring.

レバ一部材Ｃ６５と隔壁５２ｄとの間には矩形状のカム
部材８６８が配置されており、且つ３つのビン６８ａを
介してケース５２に上下方向（例えば第１５図（ａ　）
における）において移動自在に取り付けられている。レ
バ一部材Ｃ６５に形成されて前方に伸びる第３端部６５
「はこのカム部材８６８の上端部にビン６８ｂによって
枢着せしめられている。カム部材８６８の近傍には支持
レバ一部材Ｂ６９が上下方向に伸長して配置されており
、その上端部にてビン６８ａを介してケース５２に摺動
自在に取り付けられている。支持レバ一部材Ｂ６９の自
由端部、すなわち下端部は前方に向けて略直角に屈曲せ
しめられており、該屈曲部６９ａは上記最下段のスティ
ック５４の後端部を支持し得る。A rectangular cam member 868 is disposed between the lever member C65 and the partition wall 52d, and is connected to the case 52 in the vertical direction (for example, as shown in FIG. 15(a)) via the three bins 68a.
It is movably attached at the A third end 65 formed on the lever member C65 and extending forward
is pivotally attached to the upper end of this cam member 868 by a pin 68b.A support lever member B69 is disposed near the cam member 868 and extends in the vertical direction, and a pin 68b is attached to the upper end of the supporting lever member B69. The support lever member B69 is slidably attached to the case 52 via the support lever member B69.The free end, that is, the lower end, of the support lever member B69 is bent forward at a substantially right angle, and the bent portion 69a The rear end of the lower stick 54 can be supported.

第１６図（Ｃ）に示される如く、カム部材８６８の下端
部にはカム孔６８ｄが形成されており、支持レバ一部材
８６９の中央部に突設されたビン６９ｂがこのカム孔６
８ｄに摺動自在に嵌合している。すなわち、カム部材８
６８が往復動することによって支持レバ一部材Ｂ６９が
揺動するようになされているのである。このカム孔６８
ｄは、カム部材８６８が下方移動限界位置にあるときに
支持レバ一部材８６９の屈曲部６９ａが完全に最下段ス
ティック５４の後端部を支持するように、且つ、カム部
材８６８が下方移動限界位置に達したときに上記屈曲部
６９ａが該スティックから完全に離脱するように該支持
レバ一部材Ｂ６９を駆動すべく形成されている。As shown in FIG. 16(C), a cam hole 68d is formed at the lower end of the cam member 868, and a bottle 69b protruding from the center of the support lever member 869 is inserted into the cam hole 68d.
8d so as to be slidable. That is, the cam member 8
68 reciprocates, the support lever member B69 swings. This cam hole 68
d is such that when the cam member 868 is at the downward movement limit position, the bent part 69a of the support lever member 869 completely supports the rear end of the lowest stick 54, and the cam member 868 is at the downward movement limit position. The support lever member B69 is formed to drive the bending portion 69a to completely separate from the stick when the position is reached.

支持レバ一部材８６９の前方にはまた、該支持レバ一部
材８と平行に伸長する他の支持レバ一部材Ｃ７１が配設
されており、且つ、その上端部にてビン６８ａを介して
ケース５２に揺動自在に取り付けられている。この支持
レバ一部材Ｃ７１の下端部すなわち自由端部は前方に向
けて屈曲せられており、該屈曲部７１ａが上記した２番
目のスティック５４の後端開口部内に挿入され得、これ
によって該２番目のスティックの後端部が支持されるよ
うになされている。第１６図（Ｃ）に示されるように、
カム部材８６８の下端部にはカム孔６８ｄのとなりに他
のカム孔６８ｅが形成されており、支持レバ一部材Ｃ７
１の中央部に突設されたビン７１ａがこのカム孔６８ｄ
　ｋ：ｆｆｉ動自在に嵌合している。すなわち、カム部
材８６８が往復動することによって支持レバ一部材Ｃ７
１が揺動せしめられるようになっているのである。但し
、カム孔６８ｄは、カム部材８６８が下方移動限界位置
にあるときに支持レバ一部材Ｃ７１の屈曲部１１ａが上
記した２番目のスティック５４の後端開口部内から抜き
出ているように、且つ、カム部材８６８が下方移動限界
位置に達したときに上記屈曲部７１ａが該スティック内
に完全に挿入されるように該支持レバ一部材Ｃ７１を駆
動する如く形成されている。Another support lever member C71 is disposed in front of the support lever member 869 and extends parallel to the support lever member 8, and the upper end thereof is connected to the case 52 via the bin 68a. It is swingably attached to. The lower end, that is, the free end, of this support lever member C71 is bent forward, and the bent part 71a can be inserted into the rear end opening of the second stick 54, whereby the second The rear end of the second stick is supported. As shown in FIG. 16(C),
Another cam hole 68e is formed at the lower end of the cam member 868 next to the cam hole 68d, and the support lever member C7
The bottle 71a protruding from the center of the cam hole 68d
k:ffi Fitted for free movement. That is, as the cam member 868 reciprocates, the support lever member C7
1 is made to swing. However, the cam hole 68d is designed such that when the cam member 868 is at the downward movement limit position, the bent portion 11a of the support lever member C71 is pulled out from the rear end opening of the second stick 54, and The support lever member C71 is configured to be driven so that the bent portion 71a is completely inserted into the stick when the cam member 868 reaches its downward movement limit position.

ここで、上記した一対の把持レバ一部材５９と、支持レ
バ一部材Ｂ６９と、これらに関連するビンなどの周辺小
部材とによって、上記した最下段のスティック５４を脱
着自在に支持する第１支持手段が構成されている。また
、支持レバ一部材へ６１と、支持レバ一部材０７１と、
これらに関連する周辺小部材とによって、上述した２番
目のスティック５４を脱着自在に支持する第２支持手段
が構成されている。また、上記した駆動子Ａ５６と、カ
ム部材Ａ５７と、レバ一部材Ａ６２と、レバ一部材８６
３と、レバ一部材Ｃ６５と、コイルスプリング６６と、
カム部材８６８と、これらに関連する周辺小部材とによ
って、上記第１支持手段及び第２支持手段をスティック
を支持する支持位置と該支持を解除する支持解除位置の
間でカセッ１〜外部から駆動するための駆動手段が構成
されている。　なお、上記第２支持手段が上記支持解除
位置から支持位置に移動したときに上記第１支持手段が
上記支持位置から上記支持解除位置に移動するように、
且つ、上記第１支持手段が支持位置に復帰したときに上
記第２支持手段が支持解除位置に移動するようにタイミ
ングが設定され、この一連の動作によって空になった最
下段スティックのカセット外への排出及び上記２番目の
スティックの最下段への下降が行われるのである。また
、上記第２支持手段が上記支持位置から支持解除位置に
移動した場合に、第１支持手段に含まれる一対の把持レ
バ一部材５９のスティック把持面の相互距離がスティッ
ク５４の厚さ＝ｔ　（第１５図（Ｃ））よりも若干大き
くなるように設定されている。このように構成されてい
ることによって、第１支持手段による支持を解除された
２番目のスティックが、第１支持手段による支持位置、
特に、上記把持レバ一部材５９による密接把持位置に円
滑に下降するのである。Here, the first support that removably supports the lowermost stick 54 described above by the pair of gripping lever members 59, the support lever member B69, and peripheral small members such as bottles related thereto. The means are configured. Further, the support lever member 61, the support lever member 071,
These and related peripheral small members constitute a second support means that detachably supports the second stick 54 described above. Further, the above-mentioned driver A56, cam member A57, lever member A62, and lever member 86
3, lever member C65, coil spring 66,
The cam member 868 and related peripheral small members drive the first support means and the second support means from the outside of the cassette 1 between a support position where the stick is supported and a support release position where the support is released. A driving means is configured to do so. In addition, when the second support means moves from the support release position to the support position, the first support means moves from the support position to the support release position,
Further, the timing is set such that when the first support means returns to the support position, the second support means moves to the support release position, and through this series of operations, the empty bottom stick is moved out of the cassette. is discharged and the second stick is lowered to the lowest stage. Further, when the second support means moves from the support position to the support release position, the mutual distance between the stick gripping surfaces of the pair of gripping lever members 59 included in the first support means is the thickness of the stick 54 = t (FIG. 15(C)) is set to be slightly larger than that shown in FIG. With this configuration, the second stick released from support by the first support means can be moved to the support position by the first support means,
In particular, the gripping lever member 59 smoothly descends to the close gripping position.

第１４図、第１５図（田ないしくＣ）に示されるように
、スティックカセット４４のケース５２内にはまた、上
記最下段のスティック５４の部品流出口を閉塞し得るシ
ャッター７３が設けられている。As shown in FIGS. 14 and 15 (C), a shutter 73 is provided in the case 52 of the stick cassette 44 to close the component outlet of the stick 54 at the lowest stage. There is.

シャッター７３は前方の隔壁５２ｃの後方に上下方向に
伸長して設けられており、且つ、一対のビン７３ａ　（
第１５図中）参照）を介して隔壁５２ｃに上下方向にお
いて移動自在に取り付けられている。シャッター７３は
その下端部７３ｂにて上記部品流出口を閉塞するのであ
る。第１５図（ａ）及び（Ｃ）に示されるように、ケー
ス５２内であって前端部にはシャッター駆動子Ａ７５が
シャッター７３と平行に配置されており、且つ、ビン７
５ａを介して隔壁５２Ｃに上下方向にＪ３いて移動自在
に取り付けられている。シャッター駆動子Ａ７５の上端
部には張出部７５ｂが突設されており、該張出部はシャ
ッター７３に連結されている。すなわち、シャッター７
３は、シャッター駆動子Ａ７５を移動せしめることによ
って該シャッター馴動子へと共に同方向に移動するよう
になされているのである。なお、シャッター駆動子Ａ７
５には他の張出部７５ｄ　（第１５図（ω図示）が形成
されており、該シャッター駆動子Ａをケース５２の外部
から作動せしめ得るようにこの張出部７５ｄがケース５
２の外部に突出している。The shutter 73 is provided behind the front partition wall 52c and extends in the vertical direction, and also has a pair of bins 73a (
(see FIG. 15)) is attached to the partition wall 52c so as to be movable in the vertical direction. The shutter 73 closes the component outlet at its lower end 73b. As shown in FIGS. 15(a) and 15(C), a shutter driver A75 is disposed in the front end of the case 52 in parallel with the shutter 73.
It is vertically movably attached to the partition wall 52C via 5a. A projecting portion 75b is provided protruding from the upper end of the shutter driver A75, and the projecting portion is connected to the shutter 73. That is, shutter 7
3 is adapted to move in the same direction as the shutter adjuster by moving the shutter drive element A75. In addition, shutter driver A7
5 is formed with another projecting portion 75d (shown in FIG.
It protrudes outside of 2.

一方、レバ一部材Ａ６２を回動自在に支持するビン６２
ａには、該レバ一部材Ａと同様にくの字状に屈曲して形
成された他のレバ一部材Ｄ７６がその中央部にて回動自
在に取り付けられている。On the other hand, a bin 62 rotatably supports the lever member A62.
Another lever member D76, which is bent into a dogleg shape similar to the lever member A, is rotatably attached to the lever member A at its center.

このレバ一部材Ｄ７６に形成されて前方に伸長する一端
部７６ａは、シャッター７３の側部に突設されたビン７
３ｃの上端部に当接している。レバ一部材０７６の後方
には直線的に形成され且つ後方に伸びる他のシャッター
駆動子Ｂ７７が配置されており、該シャッター駆動子Ｂ
の前端部はレバ一部材０７６の他端部７６ｂにビン７６
ｃによって枢着されている。One end 76a formed on this lever member D76 and extending forward is connected to a bin 7 protruding from the side of the shutter 73.
It is in contact with the upper end of 3c. Behind the lever member 076, another shutter driver B77 is arranged which is linearly formed and extends rearward.
The front end of the lever member 076 has a bin 76 attached to the other end 76b of the lever member 076.
It is pivoted by c.

シャッター駆動子Ｂ７７はケース５２の後方外部まで伸
長しており、その後端部は取手５２ｂの近傍に位置して
いる。このシャッター駆動子Ｂ７７を作動せしめる場合
、取手５２ｂを把持した手の親指等にてこれを行うこと
が出来るのである。The shutter driver B77 extends to the rear outside of the case 52, and its rear end is located near the handle 52b. When operating the shutter driver B77, this can be done with the thumb of the hand holding the handle 52b.

なお、シャッター駆動子８７７は該シャッター駆動子Ｂ
の後端部近傍に設けられたコイルスプリング７８（第１
４図示）によってケース５２の外方に向けてのパイアス
カを付与せしめられる。また、シーツタ−７３及びシャ
ッター駆動子Ａ７５はこれらの近傍に配置されたコイル
スプリング７９．８０によって例えば第１５図（Ｃ）に
おける上方へのパイアスカを付与される。Note that the shutter driver 877 is the same as the shutter driver B.
A coil spring 78 (first
4), the case 52 is given an outward piascus. Further, the sheeter 73 and the shutter driver A75 are given an upward bias as shown in FIG. 15(C), for example, by coil springs 79 and 80 arranged near them.

次いで、上述のスティックカセット４４に設けられたス
ティック排出交換用の駆動子Ａ５６を作動せしめるため
の作動ｔＩＩＩＮ４と、該作動機構を選択されたスティ
ックカセットに対応する位置に位置決めする駆動機構に
ついて説明する。Next, the operation tIIIN4 for operating the drive element A56 for stick ejection and replacement provided in the stick cassette 44 described above and the drive mechanism for positioning the operating mechanism at a position corresponding to the selected stick cassette will be explained.

例えば第１１図、第１７図及び第１８図に示されるよう
に、複数並設されたスティックカセット４４の下方には
各スティックカセットの並設方向、即ち左右方向に互い
に平行に伸長する一対のガイドシャフト８３が配置され
ており、且つその両端部において支持台４６に対して固
定されている。For example, as shown in FIGS. 11, 17, and 18, below the plurality of stick cassettes 44 arranged side by side, there is a pair of guides extending parallel to each other in the direction in which the stick cassettes are arranged side by side, that is, in the left-right direction. A shaft 83 is arranged and fixed to the support base 46 at both ends thereof.

第１９図にも示されるように、これらガイドシャフトに
はスライダ８４が開動自在に取り付けられている。第２
図及び第５図に示されるように、上記したガイドシャフ
ト８３の両端部近傍には一対の歯付ベルト車８５ａ　、
８５ｂが配置されており、これらは支持台４６に取り付
けられている。両歯付ベルト車８５ａ及び８５ｂには歯
付ベルト８６が架設されており、該歯付ベルトの一部が
スライダ８４に連結されている。右方の歯付ベルト車８
５ｂは該歯付ベルト車の近傍に配置されたザーボモータ
８７の出力軸と他の歯付ベルト８８を介して連結されて
いる。すなわち、サーボモータ８７が回転することによ
ってスライダ８４が往復動するようになっているのであ
る。As shown in FIG. 19, sliders 84 are attached to these guide shafts so as to be freely openable. Second
As shown in FIG. 5, a pair of toothed belt wheels 85a are located near both ends of the guide shaft 83.
85b are arranged, and these are attached to the support stand 46. A toothed belt 86 is installed between both toothed belt pulleys 85a and 85b, and a portion of the toothed belt is connected to a slider 84. Right toothed belt wheel 8
5b is connected via another toothed belt 88 to the output shaft of a servo motor 87 disposed near the toothed belt wheel. That is, as the servo motor 87 rotates, the slider 84 reciprocates.

第１・８図から特に明らかなように、スライダ８４には
、３本のエアシリンダ機構９０．９１及び９２が、左右
方向において並設されている。一方、第１１図、第１２
図及び第１７図に示されるように、支持台４６の前端部
に設けられた支持壁４６ａの前面に沿って、一対ずつ４
０組の作動レバ一部材９４及び９５が往復動自在に設け
られている。As is particularly clear from FIGS. 1 and 8, the slider 84 has three air cylinder mechanisms 90, 91 and 92 arranged side by side in the left-right direction. On the other hand, Figures 11 and 12
As shown in the figure and FIG.
0 sets of operating lever members 94 and 95 are provided to be able to freely reciprocate.

これら各一対ずつの作動レバ一部材９４．９５は４０本
設けられた各スティックカセット４４の１本ずつに対応
している。一対の作動レバ一部材９４．９５のうち、左
方の作動レバ一部材９４の上端部９４ａはスティックカ
セット４４に設けられたスティック排出交換用駆動子Ａ
５６の張出部５６ｂの上端部に当接し得るようになって
いる。また、第２０図から特に明らかなように、この作
動レバ一部材９４の下端部９４ｂは、エアシリンダ１１
１９０及び９１の各作動Ｏラド９０ａ　、９１ａに固着
された中継部材９０ｂ、９１ｂと係合可能となっている
。すなわち、エアシリンダ機構９０゜９１の作動ロッド
９０ａ　、９１ａが引かれることにより作動レバ一部材
９４が下方に移動し、これによってスティックカセット
４４の駆動子Ａ５６が作動せしめられてスティックの排
出交換が行なわれるようになされているのである。但し
、エアシリンダ機構９０は駆動子Ａ５６を下方径！７１
Ｗｌ界位置に移動せしめるためのものであって、該エア
シリンダ機構の作動ロッド９０ａの作動ストロークは大
きくとられている。なお、作動ロンド９０ａの作動スト
ロークの調整は中継部材９０ｂに取り付けられたストロ
ーク調整ネジ９０Ｃによってなされる。また、エアシリ
ンダ機構９１は、スティックカセット４４内の第２支持
手段（前述）がスティックを支持する支持位置（前述）
から支持解除位置に移動した場合に、第１支持手段（前
述）に含まれる一対の把持レバ一部材５９のスティック
把持面の相互距離がスティック５４の厚さ：（（第１５
図（Ｃ１図示）よりも若干大きくなるように設定するた
めのものである。このため、エアシリンダ機構９１の作
動ロッド９１ａの作動ストロークは上記エアシリンダ機
構９０の作動ロッド９０ａの作動ストロークよりも小さ
く設定されている。Each pair of operating lever members 94, 95 corresponds to one of each of the 40 stick cassettes 44 provided. Among the pair of actuation lever members 94 and 95, the upper end portion 94a of the left actuation lever member 94 is connected to the drive element A for stick ejection replacement provided in the stick cassette 44.
The upper end portion of the protruding portion 56b of 56 can be brought into contact with the upper end portion. Further, as is particularly clear from FIG. 20, the lower end portion 94b of this operating lever member 94
It is possible to engage with relay members 90b and 91b fixed to each operating Orad 90a and 91a of 190 and 91. That is, by pulling the actuating rods 90a and 91a of the air cylinder mechanism 90, 91, the actuating lever member 94 moves downward, thereby actuating the driver A56 of the stick cassette 44 to eject and replace the stick. It is designed so that it can be done. However, the air cylinder mechanism 90 has a downward diameter of the driver A56! 71
The actuating stroke of the actuating rod 90a of the air cylinder mechanism is set to be large for moving the air cylinder mechanism to the Wl field position. The operating stroke of the operating rod 90a is adjusted by a stroke adjustment screw 90C attached to the relay member 90b. Further, the air cylinder mechanism 91 is located at a support position (described above) where the second support means (described above) in the stick cassette 44 supports the stick.
When the stick is moved to the support release position from
This is to set it to be slightly larger than the figure (shown in C1). Therefore, the operating stroke of the operating rod 91a of the air cylinder mechanism 91 is set smaller than the operating stroke of the operating rod 90a of the air cylinder mechanism 90.

この作動ロッド９１ａの作動ストＯ−りの調整も、上記
した作動ロッド９０ａのためのストローク調整ネジ９０
ｃと同型のストローク調整ネジ９１Ｃ（第２０図示）に
よってなされる。Adjustment of the operating stroke of the operating rod 91a can also be performed using the stroke adjusting screw 90 for the operating rod 90a.
This is done by a stroke adjustment screw 91C (shown in FIG. 20) of the same type as c.

第１２図に示されるように、作動レバ一部材９４の右方
に設けられたもう１本の作動レバ一部材９５上端部９５
ａは、スティックカセット４４に設けられたシャッター
駆動子Ａ７５の張出部７５ｄの上端部に当接し得るよう
になっている。また、第２０図から明らかなように、口
の作動レバ一部４１９５の下端部９５ｂは、エアシリン
ダ機構９２の作動ロッド９２ａに固着された中継部材９
２ｂと係合可能となっている。すなわち。エアシリンダ
機構９２の作動ロッド９２ａが引かれることにより作動
レバ一部材９５が下方に移動し、これによって上記シャ
ッター駆動子Ａ７５が作動せしめられて、スティックカ
セット４４内の最下段のスティック５４の部品流出口が
閉塞せられるのである。なお、上記中継部材９２ｂと前
述した２つの中継部材９０ｂ、９１ｂは、各エアシリン
ダ機構９０．９１．９２の移動方向において一列に並ん
でいる。また、上記作動ロッド９２ａの作動ストローク
の調整は中継部材９２ｂに取り付けられたストローク調
整ネジ９２ｃによってなされる。As shown in FIG. 12, the upper end portion 95 of another actuating lever member 95 provided on the right side of the actuating lever member 94
a can come into contact with the upper end of the overhanging portion 75d of the shutter driver A75 provided on the stick cassette 44. Further, as is clear from FIG. 20, the lower end 95b of the mouth operating lever part 4195 is attached to a relay member 9 fixed to the operating rod 92a of the air cylinder mechanism 92.
2b. Namely. When the actuation rod 92a of the air cylinder mechanism 92 is pulled, the actuation lever member 95 moves downward, thereby actuating the shutter driver A75, thereby causing the parts flow of the stick 54 at the lowest stage in the stick cassette 44. The exit is blocked. Note that the relay member 92b and the two relay members 90b and 91b described above are lined up in a line in the moving direction of each air cylinder mechanism 90, 91, and 92. Further, the operating stroke of the operating rod 92a is adjusted by a stroke adjusting screw 92c attached to the relay member 92b.

第１７図に示されるように、スライダ８４の下方には該
スライダの移動方向に沿って３個の検知センサ９７が並
設されており、且つ、支持台４６の一部にブラケット９
７ａを介して各々取りイ］けられている。但し、第１７
図には検知センサ９７は１つのみ示されている。これら
３つの検知センサの１つは左方向のオーバーラン用、１
つは右方向のオーバーラン用、残りの１つは原点検知用
として作用する。各検知センサ９７を使用することによ
って、スライダ８４の各スティックカセット４４に対応
する位置出しが数値制御によってなされる。スライダ８
４の下端部にはこれら各検知センサ９７の検知スリット
９７ｂ内を通過し得る検短片８４ａが固設されている。As shown in FIG. 17, three detection sensors 97 are arranged below the slider 84 along the moving direction of the slider, and a bracket 97 is provided on a part of the support base 46.
7a, respectively. However, the 17th
Only one detection sensor 97 is shown in the figure. One of these three detection sensors is for leftward overrun;
One serves for overrun in the right direction, and the remaining one serves for detecting the origin. By using each detection sensor 97, positioning of the slider 84 corresponding to each stick cassette 44 is performed by numerical control. Slider 8
A detection piece 84a that can pass through the detection slit 97b of each of these detection sensors 97 is fixed to the lower end of the detection sensor 4.

上記したスライダ８４と、中継部材９０ｂ、９１ｂ、９
２ｂを含むエアシリンダ機構９０．９１及び９２と、こ
れらに関連する周辺小部材とによって、複数のスティッ
クカセット４４の並設方向に沿って往復動自在に設けら
れてスティックカセット４４に設けられたスティック排
出交換用の駆動子Ａ５６を作動せしめるための作動機構
が構成されている。また、上記歯付ベルト車８５ａ、８
５ｂと、歯付ベルト８６と、サーボモータ８７と、歯付
ベルト８８と、検知センサ９７と、これらに関連する周
辺小部材とによって、該作動機構を選択されたスティッ
クカセット４４に対応する位置に位置決めする駆動機構
が構成されている。The slider 84 described above and the relay members 90b, 91b, 9
The sticks provided in the stick cassettes 44 are provided so as to be reciprocally movable along the direction in which the plurality of stick cassettes 44 are arranged side by side by the air cylinder mechanisms 90, 91 and 92 including the air cylinder mechanisms 90, 91 and 92 including the air cylinder mechanisms 90, 92, and peripheral small members related thereto. An operating mechanism is configured to operate the drive element A56 for discharge exchange. In addition, the toothed belt wheels 85a, 8
5b, the toothed belt 86, the servo motor 87, the toothed belt 88, the detection sensor 97, and the surrounding small members related thereto, move the operating mechanism to the position corresponding to the selected stick cassette 44. A drive mechanism for positioning is configured.

第４図、第１０図及び第１１図に示されるように、支持
台４６上であって各スティックカセット４４の前方には
１０本の部品案内部材１００が左右方向において一列に
並べて配置されている。この部品案内部材１００はステ
ィックカセット４４と同じ傾斜角度を以て支持台４６に
固定されている。上記した数ｆｆ１（１０本）から明ら
かなように、部品案内部材１００は４本のスティックカ
セット４４に対して１本設けられている。As shown in FIGS. 4, 10, and 11, ten component guide members 100 are arranged in a row in the left-right direction on the support stand 46 and in front of each stick cassette 44. . This component guide member 100 is fixed to a support base 46 at the same inclination angle as the stick cassette 44. As is clear from the number ff1 (10) described above, one component guide member 100 is provided for each of the four stick cassettes 44.

第２１図、第２２図及び第２３図から明らかなように、
各部品案内部材１００には４本のスティックカセット４
４から順次流出する電子部品５３（第１５同市）参照）
を後述するチャックによる部品把持位置に供給するため
の４本の部品供給路１００ａが形成されている。これら
各部品供給路１００ａの侵端部、即ち第２１図における
右端部は、例えば第１２図に示される支持壁４６ａに形
成された開口部４６ｂに挿通せしめられ、更にスティッ
クカセット４４の部品流出口内に挿通せしめられて該ス
ティックカセット内の最下段のスティック５４の部品流
出口に一致せられている。第２１図に示されるように、
各部品供給路１００ａは直線部１００ｂと湾曲部１００
ｃとを有しており、該湾曲部の落差は直線部１ｏｏｂの
落差よりも大となっている。また、湾曲部１００ｃの底
面は該湾曲部の曲率中心に向って低くなるように傾斜せ
しめられている。As is clear from FIGS. 21, 22, and 23,
Each component guide member 100 has four stick cassettes 4.
53 electronic parts leaked sequentially from No. 4 (see No. 15)
Four component supply paths 100a are formed for supplying components to a component gripping position by a chuck, which will be described later. The intrusive end of each component supply path 100a, that is, the right end in FIG. 21, is inserted into an opening 46b formed in the support wall 46a shown in FIG. The stick 54 is inserted into the stick cassette and is aligned with the component outlet of the stick 54 at the lowest stage in the stick cassette. As shown in Figure 21,
Each component supply path 100a has a straight portion 100b and a curved portion 100.
c, and the head of the curved portion is larger than the head of the straight portion 1oob. Further, the bottom surface of the curved portion 100c is inclined so as to become lower toward the center of curvature of the curved portion.

第２４図に示される如く、部品案内部材１００に形成さ
れた各部品供給路１００ａの開口端、即ち部品供給方向
端の近傍には、アーム部材１０１が配置されており、且
つ、ビン１０１ａを介して部品案内部材１００に一端部
にて揺動自在に取り付けられている。アーム部材１０１
はビン１ｏ１ａに外嵌せられたバネ部材１０２によって
、該アーム部材の自由端部が部品供給路１００ａの上記
開口端に近づく方向に付勢されている。アーム部材１０
１の該自由端部には部品供給路１００ａを通じて供給さ
れた複数の電子部品５３の最先のものに当接して該最先
部品を後述するチャックによる部品把持位置に停止させ
るストッパ１０３が取り付けられている。なお、アーム
部材１０１を、手などによって該アーム部材の自由端部
が部品供給路１００ａの開口端から離れるように揺動せ
しめれば、ストッパ１０３による電子部品５３の停止位
置決め状態は解除され、各電子部品５３を部品供給路１
００ａ内から一気に外部に流出させることができる。As shown in FIG. 24, an arm member 101 is disposed near the open end of each component supply path 100a formed in the component guide member 100, that is, near the end in the component supply direction. It is swingably attached to the component guide member 100 at one end. Arm member 101
The free end of the arm member is biased by a spring member 102 fitted around the bottle 1o1a in a direction toward the open end of the component supply path 100a. Arm member 10
A stopper 103 is attached to the free end of the stopper 103, which comes into contact with the first of the plurality of electronic components 53 supplied through the component supply path 100a and stops the first component at a component gripping position by a chuck, which will be described later. ing. Note that if the arm member 101 is swung by hand or the like so that the free end of the arm member moves away from the open end of the component supply path 100a, the stopped positioning state of the electronic component 53 by the stopper 103 is released, and each Electronic components 53 are transferred to component supply path 1
It is possible to flow out from inside 00a to the outside all at once.

ここで、ストッパ１０３にはネジ部１０３ａが設けられ
ており、ストッパ１０３は、該ネジ部がアーム部材１０
１の自由端部に嵌挿されることによって、且つ、該ネジ
部に螺合するナツト１０３ｂを締め付けることによって
アーム部材１０１に取り付けられている。故に、これら
ナツト１０３ｂの締付位置を適宜変えることによって、
ストッパ１０３の位置が上記最先の電子部品の移動方向
において調節される。このように構成されていることに
よって、１つの部品供給路にで寸法の異なる電子部品を
流す場合でも、各寸法の電子部品を上記チャックによる
部品把持位置に正確に位置決めして停止させることがで
きるのである。Here, the stopper 103 is provided with a threaded portion 103a, and the stopper 103 is provided with a threaded portion 103a.
It is attached to the arm member 101 by being fitted into the free end of the arm member 101 and by tightening a nut 103b that is threaded into the threaded portion. Therefore, by appropriately changing the tightening positions of these nuts 103b,
The position of the stopper 103 is adjusted in the moving direction of the first electronic component. With this configuration, even when electronic components of different sizes are fed into one component supply path, the electronic components of each size can be accurately positioned and stopped at the component gripping position by the chuck. It is.

上記した部品案内部材１００と、ストッパ１０３と、こ
れらに関連する周辺小部材とによって、部品源たるステ
ィックカセット４４から順次流出する電子部品を上記チ
ャックの部品把持位置に案内する案内手段が構成されて
いる。The above-mentioned component guide member 100, stopper 103, and related small peripheral members constitute a guide means for guiding electronic components sequentially flowing out from the stick cassette 44, which is a component source, to the component gripping position of the chuck. There is.

また、該案内手段と、スティックカセット４４と、該ス
ティ・ツクカセットを基体としての支持台４６に固定す
るための上記固定手段と、各エアシリンダ機構９０，９
１．９２等を含む上記作ｖＪ機構と、歯付ベルト８６な
どからなり該作ｔｊＪ機構を移動せしめる上記駆動機構
と、これらに関連する周辺小部材とによって、少なくと
も２種数の電子部品を順次供給する部品供給手段が構成
されている。Further, the guide means, the stick cassette 44, the fixing means for fixing the stick cassette to the support base 46 as a base, and each air cylinder mechanism 90, 9
At least two kinds of electronic components are sequentially moved by the above-mentioned working vJ mechanism including the 1.92, etc., the above-mentioned drive mechanism that moves the working tjJ mechanism consisting of the toothed belt 86, etc., and peripheral small members related thereto. A component supply means for supplying the parts is configured.

次に、上記部品供給手段により供給された電子部品を把
持して該電子部品を所定方向に移動させて作業対象たる
基板５（第１図示）に取り付けるためのチャックについ
て説明する。Next, a description will be given of a chuck for gripping the electronic component supplied by the component supplying means, moving the electronic component in a predetermined direction, and attaching it to the substrate 5 (shown in the first figure) which is the work target.

第２図ないし第４図に示されるように、作業台２上であ
って支持台４６の前方には綱板等からなるハウジング１
０７が設けられており、該ハウジング内にはフレーム１
０８が設けられている。フレーム１０８は左右方向に伸
び且つ上下に離隔する一対の横フレーム１０９及び１１
０を含む。As shown in FIGS. 2 to 4, on the workbench 2 and in front of the support stand 46 is a housing 1 made of a rope plate or the like.
07 is provided, and a frame 1 is provided within the housing.
08 is provided. The frame 108 is a pair of horizontal frames 109 and 11 that extend in the left-right direction and are spaced apart from each other in the vertical direction.
Contains 0.

第２５図及び第２６図から特に明らかなように、下方の
横フレーム１１０には上下方向に伸長するボス１１２が
固定されている。ボス１１２は全部で１０本設けられて
おり、夫々部品案内部材１００に対応して配置されてい
る。各ボス１１２内には円筒状のシャフト１１３が設け
られており、且つ、ボールベアリング１１３ａを介して
ボス１１２に回動５自在に取り付けられている。これら
のシャフト１１３の下端部にはブラケット１１４が固設
されている。第２７図から特に明らかなように、ブラケ
ット１１４は断面形状がコの字状であるように形成され
ており、該各ブラケットの上記コの学内にはチャック１
１７が夫々配置されている。As is particularly clear from FIGS. 25 and 26, a boss 112 extending in the vertical direction is fixed to the lower horizontal frame 110. A total of ten bosses 112 are provided, and each boss 112 is arranged corresponding to the component guide member 100. A cylindrical shaft 113 is provided inside each boss 112, and is rotatably attached to the boss 112 via a ball bearing 113a. Brackets 114 are fixed to the lower ends of these shafts 113. As is particularly clear from FIG. 27, the bracket 114 is formed to have a U-shaped cross section, and a chuck 1 is provided in the U-shape of each bracket.
17 are arranged respectively.

すなわち、チャック１１７は固定軸としてのボス１１２
の中心軸を中心として回動自在となっているのである。That is, the chuck 117 is attached to the boss 112 as a fixed shaft.
It is rotatable around the central axis.

また、チャック１１７はその上端部にて、且つ該チャッ
クの上下方向の中心軸を含む面内で揺動自在であるよう
にビン１１８によってブラケット１１４に取り付けられ
ている。ビン１１８にはレバー１１８ａを介してコイル
スプリング１１９が連結されており、チャック１１７は
このコイルスプリング１１９によってビン１１８を中心
とした例えば第２６図における時計方向へのパイアスカ
を付与される。Further, the chuck 117 is attached to the bracket 114 by a pin 118 at its upper end so as to be swingable in a plane containing the vertical central axis of the chuck. A coil spring 119 is connected to the bottle 118 via a lever 118a, and the chuck 117 is given a biased direction by the coil spring 119 in a clockwise direction, for example, in FIG. 26, with the bottle 118 as the center.

第２８図（みないしくｅ）並びに第２９図にも示される
如く、チャック１１７はフレーム１２１を有している。As shown in FIGS. 28 (e) and 29, the chuck 117 has a frame 121.

フレーム１２１の中心軸上にはビン１２１ａが突設すれ
ており、該ビンにはアウタケーシングワイヤ１２２が連
結されている。このフレーム１２１を揺動自在に支える
ビン１１８は該フレームの中心軸から距１１１：Ｌだけ
偏倚しており、このため、アウタケーシングワイヤ１２
２が上方に引かれることによってフレーム１２１、従っ
てチャック１１７の全体がビン１１８を中心として第２
６図における反時計方向に揺動する。なお、アウタケー
シングワイヤとは、可撓性チューブとこれに挿通せしめ
られた芯線とからなり、該芯線を作動せしめることによ
って対象物を駆動するための線材のことを言う。A bin 121a projects from the center axis of the frame 121, and an outer casing wire 122 is connected to the bin. The bin 118 that swingably supports this frame 121 is offset by a distance 111:L from the central axis of the frame, and therefore the outer casing wire 12
2 is pulled upward, the frame 121 and therefore the entire chuck 117 moves to the second position with the bottle 118 as the center.
It swings counterclockwise in Figure 6. Note that the outer casing wire is a wire consisting of a flexible tube and a core wire inserted through the flexible tube, and is used to drive an object by operating the core wire.

フレーム１２１丙にはスライダ１２４が上下方向におい
て囲動自在に設けられている。スライダ１２４の上端部
には該スライダを駆動するためのアウタケーシングワイ
ヤ１２５が連結されている。A slider 124 is provided on the frame 121C so as to be movable in the vertical direction. An outer casing wire 125 for driving the slider is connected to the upper end of the slider 124.

また、スライダ１２４には該スライダを下方に向けて付
勢するコイルスプリング１２６が連結されている。スラ
イダ１２４の下端部には電子部品５３を把持するための
一対の爪部材１２８が左右方向において互いに対向して
設けられており、且つ、互いに対向方向に把持位置と非
把持位置との間で揺動すべく略中央部においてビン１２
８ａを介してスライダ１２４に揺動自在に取り付けられ
ている。両爪部材は該両爪部材の間に介装されたコイル
スプリング１２９によって上記非把持位置に向けて付勢
されている。第２９図に示されるようにスライダ１２４
内には小スライダ１３０が上下方向において所定範囲内
にて揺動自在に設けられている。スライダ１２４にはま
た、この小スライダに下方へのパイアスカを付与するコ
イルスプリング１３２が内装されている。小スライダ１
３０には該小スライダを上方に移動させるためのアウタ
ケーシングワイヤ１３３が連結されている。一方、各爪
部材１２８の上端部は互いに近接する方向に屈曲せしめ
られており、該両層曲部の対向面には小スライダ１３０
に回動自在に回動自在に取り付けられたミニチュアのボ
ールベアリング１３４が当接している。すなわち、アウ
タケーシングワイ１７１３３が上方に引かれることによ
り小スライダ１３０が移動し、これによって一対の爪部
材１２８が電子部品５３を把持する上記把持位置に向け
て揺動するようになされているのである。Further, a coil spring 126 is connected to the slider 124 to bias the slider downward. A pair of claw members 128 for gripping the electronic component 53 are provided at the lower end of the slider 124 to face each other in the left-right direction, and are swingable between a gripping position and a non-gripping position in opposite directions. The bottle 12 is located approximately in the center for movement.
It is swingably attached to the slider 124 via 8a. Both claw members are urged toward the non-grasping position by a coil spring 129 interposed between the two claw members. Slider 124 as shown in FIG.
A small slider 130 is provided therein so as to be able to swing freely within a predetermined range in the vertical direction. The slider 124 is also equipped with a coil spring 132 that provides a downward bias to the small slider. small slider 1
30 is connected to an outer casing wire 133 for moving the small slider upward. On the other hand, the upper end portions of each claw member 128 are bent in a direction approaching each other, and a small slider 130 is provided on the opposing surface of the both-layer curved portion.
A miniature ball bearing 134 rotatably attached to the holder is in contact with the holder 134 . That is, when the outer casing wire 17133 is pulled upward, the small slider 130 moves, thereby causing the pair of claw members 128 to swing toward the above-mentioned gripping position where the electronic component 53 is gripped. .

第２８図化）、（Ｃ１，ｆ山及び（ｅ）に示されるよう
に、フレーム１２１の左側面にはサブフレーム１３６が
ネジ１３７によって取り付けられている。サブフレーム
１３６には、前侵方向に平行に伸び且つ上下方向におい
て離隔した一対のガイドシャフト１３８が取り付けられ
ている。ガイドシャフト１３８には電子部品５３を把持
するための一対の爪部材１３９が摺動自在に取り付けら
れている。すなわち、この両爪部材１３９は前述した電
子部品把持用の爪部材１２８による部品把持方向に垂直
な方向において電子部品５３を把持し得るのである。サ
ブフレーム１３６の左側面には一対のレバ一部材Ｆ１４
０及びレバ一部材Ｇ１４１が左右方向において互いに対
向して設けられており、且つ、各中央部にてビン１４０
ａ及び１４１ａを介してサブフレーム１３６に揺動自在
に取り付けられている。これらレバ一部材Ｆ１４０及び
レバ一部材Ｇ１４１の各上端部はコイルスプリング１４
３によって連結されており、該両レバ一部材はこのコイ
ルスプリング１４３により該８上端部が互いに近づく方
向に付勢されている。レバ一部材Ｆ１４０及びレバ一部
材Ｇ１４１の各下端部は両爪部材１３９に突設されたビ
ン１３９ａに枢着されている。レバ一部材Ｆ１４０とレ
バ一部材Ｇ１４１の間には上下方向に伸びるスライダ１
４４が配置されており、且つ、サブフレーム１３６に上
下方向において摺動自在に取り付けられている。スライ
ダ１４４の上端部には該スライダを上方に引き上げるた
めのアウタケーシングワイヤ１４５が連結されている。(Fig. 28), (as shown in C1, f mountain, and (e), a subframe 136 is attached to the left side of the frame 121 with screws 137. A pair of guide shafts 138 are attached that extend in parallel and are spaced apart in the vertical direction. A pair of claw members 139 for gripping the electronic component 53 are slidably attached to the guide shaft 138. That is, Both claw members 139 can grip the electronic component 53 in a direction perpendicular to the direction in which the electronic component gripping claw member 128 grips the electronic component.On the left side of the subframe 136 is a pair of lever members F14.
0 and the lever member G141 are provided facing each other in the left-right direction, and the bin 140 is provided at each central portion.
It is swingably attached to the subframe 136 via a and 141a. The upper ends of the lever member F140 and the lever member G141 are connected to the coil spring 14.
3, and both lever members are urged by this coil spring 143 in a direction in which the upper ends of the levers 8 approach each other. The lower end portions of the lever member F140 and the lever member G141 are pivotally connected to a pin 139a that projects from both claw members 139. A slider 1 extending in the vertical direction is provided between the lever member F140 and the lever member G141.
44, and is attached to the subframe 136 so as to be slidable in the vertical direction. An outer casing wire 145 is connected to the upper end of the slider 144 for pulling the slider upward.

第２８図（Ｃ）に示されるように、スライダ１４４の下
端部にはビン１４４ａが突設されており、このビン１４
４ａは、レバ一部材Ｇ１４１の上端部近傍であってレバ
一部ＵＦ１４０との対向面に突設された突起１４１ｂと
係合し得る。As shown in FIG. 28(C), a bottle 144a is protruded from the lower end of the slider 144.
4a can engage with a protrusion 141b protruding from the surface facing the lever part UF140 near the upper end of the lever part G141.

また、この突起１４１ｂの先端はレバ一部材Ｆ１４０の
上端部に形成されたテーバ部１４０ｂに係合可能となっ
ている。すなわち、アウタケーシングワイヤ１４５が上
方に引かれることによって、レバ一部材Ｆ１４０及びレ
バ一部材Ｇ１４１が該両レバ一部材の下端部が互いに近
接する方向゛に揺動往しめられ、これによって両爪部材
１３９が移動して電子部品５３を把持するようになされ
ているのである。Further, the tip of this protrusion 141b can engage with a tapered portion 140b formed at the upper end of the lever member F140. That is, when the outer casing wire 145 is pulled upward, the lever member F140 and the lever member G141 are swung in a direction in which the lower end portions of the lever members approach each other. 139 moves to grip the electronic component 53.

上記した各チＶツク１１７は、第２６図において実線に
て示される位置、即ち作業対象たる基板５（第１図示）
に電子部品５３を取り付ける部品取付位置と、同図にお
いて二点鎖線で示される位置、即ち、前述した部品供給
手段の部品供給域との間を移動する。Each of the above-mentioned chips 117 is located at the position indicated by the solid line in FIG.
The electronic component 53 is moved between the component mounting position where the electronic component 53 is mounted and the position indicated by the two-dot chain line in the figure, that is, the component supply area of the component supply means described above.

次いで、上述した各チャック１１７のいずれか１つを、
上記した部品供給域及び部品取付位置に位置決めし且つ
電子部品５３を肌着せしめるなど駆動する位置決め駆動
機構について説明する。Next, any one of the chucks 117 described above is
A positioning drive mechanism that positions the electronic component 53 in the above-mentioned component supply area and component mounting position, and drives the electronic component 53 to wear the electronic component 53 will be described.

例えば第２５図及び第２６図に示されるように、フレー
ム１０８はその後部に縦フレーム１５０を有しており、
該縦フレームの前面には横フレーム１０９及び１１０と
平行に伸びるブラケット１５０ａが取り付けられている
。第２６図から明らかな如く、ボス１１２の後方には、
上下方向に伸長するシャフト１５１が配置されており、
且つ、上記ブラケット１５０ａと下方の横フレーム１１
０にその両端部においてボールベアリング１５２を介し
て回動自在に取り付けられている。シャフト１５１の略
中間部には歯付ベルト車１５３がボールベアリング１５
４を介して回動自在に取り付けられている。歯付ベルト
車１５３の上方には該歯付ベルト車の回転力をシャフト
１５１に伝達するための電磁クラッチ１５５が設けられ
ている。シャフト１５１には歯付ベルト車１５３の下方
に他の歯付ベルト車１５７が取り付けられてＪ５　Ｑ、
この歯付ベルト車１５７は、ボス１１２に回動自在に取
り付けられた円筒状シャフト１１３にＩＩ？された歯付
ベルト車１５８と歯付ベルト１５９によって連結されて
いる。シャフト１５１の下端部にはまた、該シャフトの
回転を停止せしめるための電磁ブレーキ１６０が設けら
れている。For example, as shown in FIGS. 25 and 26, the frame 108 has a vertical frame 150 at its rear,
A bracket 150a extending parallel to the horizontal frames 109 and 110 is attached to the front surface of the vertical frame. As is clear from FIG. 26, behind the boss 112,
A shaft 151 extending in the vertical direction is arranged,
In addition, the bracket 150a and the lower horizontal frame 11
0 via ball bearings 152 at both ends thereof. A toothed belt wheel 153 is located approximately in the middle of the shaft 151 and the ball bearing 15
It is rotatably attached via 4. An electromagnetic clutch 155 is provided above the toothed belt pulley 153 for transmitting the rotational force of the toothed belt pulley to the shaft 151. Another toothed belt wheel 157 is attached to the shaft 151 below the toothed belt wheel 153.
This toothed belt pulley 157 is attached to a cylindrical shaft 113 rotatably attached to the boss 112. It is connected by a toothed belt wheel 158 and a toothed belt 159. An electromagnetic brake 160 is also provided at the lower end of the shaft 151 to stop rotation of the shaft.

第３０図に示されるように、ブラケット１５０ａの右方
と、該ブラケットの中央部及び左端部には歯付ベルト車
１６３，１６４，１６５及び１６６が各々配置されてい
る。夫々一対ずつの歯付ベルト車１６３と１６４、並び
に１６５と１６６にはタイミングベルトとしての歯付ベ
ルト１６７が架設されている。この歯付ベルト１６７は
１０個並設されている歯付ベルト車１５３の各々に係合
している。また、ブラケット１５０ａの中央部に設けら
れた歯付ベルト車１６４及び１６５には他の歯付ベルト
１６８が架設されている。ブラケット１５０ａの右方に
配置された歯付ベルト車１６３の近傍にはパルスモータ
１６９（第３図示）が配設されており、該パルスモータ
の出力軸に嵌着された歯付ベルト車１７０と上記歯付ベ
ルト車１６３に歯付ベルト１７１が架設されている。す
なわち、パルスモータ１６９が回転することによって、
シャフト１５１、シャフト１１３、従ってチャック１１
７が回転するようになされているのである。但し、各シ
ャフト１５１の上端部に設けられた合計１０個の電磁ク
ラッチ１５５は夫々択一的に歯付ベルト車１５３、従っ
て、ｆｉＩ（−１ベルト１６７に対して係合せしめられ
る。すなわち、１０個設けられたチャック１１７は１つ
ずつ回転駆動されるのである。As shown in FIG. 30, toothed belt pulleys 163, 164, 165, and 166 are arranged on the right side of the bracket 150a, and on the center and left end portions of the bracket, respectively. A toothed belt 167 as a timing belt is installed between each pair of toothed belt wheels 163 and 164 and 165 and 166. This toothed belt 167 engages with each of the ten toothed belt wheels 153 arranged in parallel. Further, another toothed belt 168 is installed between the toothed belt wheels 164 and 165 provided at the center of the bracket 150a. A pulse motor 169 (shown in the third figure) is disposed near a toothed belt pulley 163 placed on the right side of the bracket 150a, and a toothed belt pulley 170 fitted on the output shaft of the pulse motor. A toothed belt 171 is installed on the toothed belt wheel 163. That is, by rotating the pulse motor 169,
Shaft 151, shaft 113, and therefore chuck 11
7 rotates. However, a total of 10 electromagnetic clutches 155 provided at the upper end of each shaft 151 are selectively engaged with the toothed belt pulley 153, and therefore with the fiI(-1 belt 167. The provided chucks 117 are rotated one by one.

第２６図示されるように、チャック１１７を支持するシ
ャフト１１３の上端部には、該シャフトと同軸に円盤部
材１７４が取り付けられている。As shown in FIG. 26, a disk member 174 is attached to the upper end of the shaft 113 that supports the chuck 117 coaxially with the shaft.

第３１図及び第３２図に示されるように、円盤部材１７
４の主面には該円盤部材の円周方向において一定の間隔
（例えば９０°）を以て且つ交互に長孔１７４ａ及び丸
孔１７４ｂが同心円上に形成されている。円盤部材１７
４の近傍には該円盤部材と協働して所定形状変化として
の長孔１７４ａ及び丸孔１７４ｂに応じた電気信号を発
生するトランスジューサとしての一対のフォトセンサ１
７５．１７６が配置されている。As shown in FIGS. 31 and 32, the disk member 17
Elongated holes 174a and round holes 174b are formed concentrically on the main surface of the disk member 4 at constant intervals (for example, 90 degrees) in the circumferential direction of the disk member and alternately. Disk member 17
4, there is a pair of photosensors 1 as transducers that cooperate with the disk member to generate electric signals corresponding to the elongated hole 174a and the round hole 174b as a predetermined shape change.
75.176 are arranged.

第３２図から明らかなように、長孔１７４ａ及び丸孔１
７４ｂの各同一周方向端と円盤部材１７４０回転中心を
結ぶ２直線がなす角度をαとしたとき、フォトセンサ１
７５．１７６の各光軸中心と円盤部材１７４の回転中心
とを結ぶ２直線がなす角度もαとなっている。上記した
丸孔１７４ｂの直径は小さく、円盤部材１７４の回転角
度がパルスモータ１６９の１パルス分だけずれてもフォ
トセンナ１７６がこれを検知し得るようになっている。As is clear from FIG. 32, the elongated hole 174a and the round hole 1
When the angle formed by the two straight lines connecting the same circumferential ends of the disk member 74b and the rotation center of the disk member 1740 is α, the photo sensor 1
The angle formed by the two straight lines connecting each optical axis center of 75 and 176 and the rotation center of the disc member 174 is also α. The diameter of the above-mentioned round hole 174b is small, so that even if the rotation angle of the disc member 174 deviates by one pulse of the pulse motor 169, the photo sensor 176 can detect this.

また、長孔１７４ａは、円盤部材１７４が、丸孔１７４
ｂと７オトセンサ１７６の光軸とが一致する回転角度位
置から反時計方向にパルスモータ１６９の例えば５パル
ス分ずれてもフォトセンサ１７５がオン状態となるよう
に形成されている。Further, the long hole 174a is arranged so that the disc member 174 is connected to the round hole 174a.
The photosensor 175 is formed so that it is turned on even if it deviates counterclockwise by, for example, 5 pulses of the pulse motor 169 from the rotational angular position where b and the optical axis of the 7-photo sensor 176 coincide.

第３図、第４図、第２５図及び第２６図並びに第３３図
、第３４図から特に明らかなように、フレーム１０８の
横フレーム１０９上には左右方向に伸長する１本のシャ
フト１７８が配置されており、且つ、ベアリング機構１
７９を介して横フレーム１０９に回動自在に取り付けら
れている。第３図及び第４図に示されるように、このシ
ャフト１７８は作業台２の下端部に配置された３相誘導
モータ１８１によって且つ２本の歯付ベルト１８２及び
１８３を介して回転駆動される。シ１１フト１７８には
合計１１個の歯付ベルト車１８４が、前述した各チャッ
ク１１７に対応した位置に回動自在に取り付けられてい
る。但し、一番外側の歯付ベルト車１８４は後述する角
形断面線材取付装置のためのものである。各歯付ベルト
車１８４の右側にはシャフト１７８の回転力を該各歯付
ベルト車に択一的に伝達するための電磁クラッチ１８６
が設けられている。また、各歯付ベルト車１８４の左側
面には他の歯付ベルト車１８７が固着せしめられている
。As is particularly clear from FIGS. 3, 4, 25, and 26, as well as FIGS. 33 and 34, there is one shaft 178 extending in the left-right direction on the horizontal frame 109 of the frame 108. The bearing mechanism 1
It is rotatably attached to the horizontal frame 109 via 79. As shown in FIGS. 3 and 4, this shaft 178 is rotationally driven by a three-phase induction motor 181 located at the lower end of the workbench 2 and via two toothed belts 182 and 183. . A total of 11 toothed belt wheels 184 are rotatably attached to the shaft 178 at positions corresponding to the respective chucks 117 described above. However, the outermost toothed belt wheel 184 is for a rectangular cross-section wire attachment device to be described later. On the right side of each toothed belt pulley 184 is an electromagnetic clutch 186 for selectively transmitting the rotational force of the shaft 178 to each toothed belt pulley.
is provided. Further, another toothed belt pulley 187 is fixed to the left side surface of each toothed belt pulley 184.

横フレーム１０９の下方には、上記した各歯付ベルト車
１８４に各々対応する位置に合計１０個の歯付ベルト車
１８８が配置されており、ビン１８８ａによってフレー
ム１０８に対して回動自在に取り付けられている。歯付
ベルト車１８４と歯付ベルト車１８８とは歯付ベルト１
８９によって連結されている。これら各歯付ベルト車１
８８には略円盤状のカム部材１９１が同軸に取り付けら
れている。A total of 10 toothed belt pulleys 188 are arranged below the horizontal frame 109 at positions corresponding to the toothed belt pulleys 184 described above, and are rotatably attached to the frame 108 by means of pins 188a. It is being The toothed belt wheel 184 and the toothed belt wheel 188 are the toothed belt 1
89. Each of these toothed belt wheels 1
A substantially disk-shaped cam member 191 is coaxially attached to the cam member 88 .

第２５図及び第２６図から特に明らかな如く、各カム部
材１９１の上方には一対のレバ一部材Ｈ１９２及びレバ
一部材１１９３が互いに前後方向に平行に伸長して配置
されており、且つ、その各侵端部においてビン１９４を
介してフレーム１０８に対して揺動自在に取り付けられ
ている。各レバ一部材Ｈ１９２及び１１９３の中央部に
はカムフォロワとしてのボールベアリング１９５が取り
付けられており、該ボールベアリングはカム部材１９１
の外周に当接している。As is particularly clear from FIGS. 25 and 26, a pair of lever members H192 and 1193 are disposed above each cam member 191 and extend parallel to each other in the front-rear direction. Each end portion is swingably attached to the frame 108 via a pin 194. A ball bearing 195 as a cam follower is attached to the center of each lever member H192 and 1193, and the ball bearing is connected to the cam member 191.
is in contact with the outer periphery of the

レバ一部材Ｈ１９２及びレバ一部材■１９３の各自由端
部近傍には夫々連結駒１９２ａ及び１９３ａが取り付け
られており、該各連結駒は前述したチャック１１７を位
置決めし且つ駆動するためのアウタケーシングワイヤ１
２２及び１２５に連結されている。但し、右方の連結駒
１９３ａはアウタケーシングワイヤ１２２に連結されて
おり、また、左方の連結駒１９２ａはアウタケーシング
ワイヤ１２５に連結されている。ここで、各連結駒１９
２ａ及び１９３ａは各レバ一部材ト１１９２．１１９３
の軸方向に沿って移動可能となっており、これによって
、各アウタケーシングワイヤ１２２及び１２５の作動ス
トロークを調節し得る。すなわち、各連結駒１９２ａ、
１９３ａは該両アウタケーシングワイヤの作動ストロー
クを調節する調節機構として作用するのである。Connecting pieces 192a and 193a are attached to the vicinity of the free ends of the lever member H192 and the lever member 193, respectively, and the connecting pieces are connected to the outer casing wire for positioning and driving the chuck 117 described above. 1
22 and 125. However, the right connecting piece 193a is connected to the outer casing wire 122, and the left connecting piece 192a is connected to the outer casing wire 125. Here, each connected piece 19
2a and 193a are each lever member 1192.1193
is movable along the axial direction of the outer casing wires 122 and 125, thereby adjusting the operating stroke of each outer casing wire 122 and 125. That is, each connecting piece 192a,
193a acts as an adjustment mechanism for adjusting the operating stroke of both outer casing wires.

プ２５図及び第２６図に示されるように、各レバ一部材
Ｈ１９２及び１１９３の自由端部の近傍には上下方向に
伸長する一対のエアシリンダ機構２００及び２０１が配
置されている。該各エアシリンダ機構の作動ロッドには
、上下方向に伸びるガイドシャフト２０２によって案内
される一対のスライダ２００ａ及び２０１ａが取り付け
られている。これら各スライダ２００ａ　、２０１ａに
は上記したチャック１１７を駆動するためのアウタケー
シングワイヤ１３３及び１４５に連結されている。但し
、右方のスライダ２０１ａはアウタケーシングワイヤ１
３３に連結されており、左方のスライダ２００ａはアウ
タケーシングワイヤ１４５と連結されている。As shown in FIGS. 25 and 26, a pair of air cylinder mechanisms 200 and 201 extending in the vertical direction are arranged near the free ends of each lever member H192 and 1193. A pair of sliders 200a and 201a guided by a guide shaft 202 extending in the vertical direction is attached to the operating rod of each air cylinder mechanism. Each of these sliders 200a and 201a is connected to outer casing wires 133 and 145 for driving the chuck 117 described above. However, the right slider 201a is connected to the outer casing wire 1.
33, and the left slider 200a is connected to the outer casing wire 145.

第４図、第３４図及び第３５図から特に明らかな如く、
シャフト１７８に歯付ベルト車１８４と共に回動自在に
取り付けられたもう１つの歯付ベルトｒ′ｉ８７は、該
歯付ベルト車の前方に配置された歯付ベルト車２０４と
歯付ベルト２０５によって連結されている。この歯付ベ
ルト車２０４の回転支軸２０６には、その円周方向にお
いて所定形状変化を有する７枚の円盤部材２０７ａ、２
０７ｂ　、２０７ｃ　、２０７ｄ　、２０７ｅ　、２０
７１及び２０７ｇが一列に嵌着されている。これら各円
盤部材に対応して７つの７オトセンサ２０８ａ。As is particularly clear from FIGS. 4, 34, and 35,
Another toothed belt r'i87 rotatably attached to the shaft 178 together with the toothed belt wheel 184 is connected by a toothed belt 205 to a toothed belt wheel 204 arranged in front of the toothed belt wheel. has been done. The rotating support shaft 206 of the toothed belt pulley 204 has seven disk members 207a, 2, which have a predetermined shape change in the circumferential direction.
07b, 207c, 207d, 207e, 20
71 and 207g are fitted in a row. Seven 7-tooth sensors 208a correspond to each of these disk members.

２０８ｂ　、２０８ｃ　、２０８ｄ　、２０８ｅ　、２
０８ｒ及び２０８（＋が設けられている。これら各）Ａ
トセンサは上記各円盤部材２０７ａないし２０７ｇと協
動して上記所定形状変化に応じた電気信号を後述する制
御装置に発するものである。なお、フォトセンサ２０８
ａ　、２０８ｂ　、２０８ｃは夫々、上記チャック１１
７による電子部品５３の基板５への挿入、後述するクリ
ンチ装置による該電子部品の端子の曲げ加工、該クリン
チ装置が有するアンビル（後述）の上下動のためのタイ
ミング信号を発するためのものである。また、フォトセ
ンサ２０８ｄ　、２０８ｅ及び２０８「は各々、上記チ
ャック１１７による電子部品５３の把持及びその解除、
該チャックの部品取付位置への回動及びこれに伴う上記
アンビルの回転、該チャックの部品供給域への回動のた
めのタイミング信号を発するためのものである。また、
一番右方のフォトセンサ２０８ｏは、円盤部材２０７ｇ
を除いた他の６枚の円盤部Ｕ２０７ａないし２０７ｆの
回転角度の原点を検知するためのものである。208b, 208c, 208d, 208e, 2
08r and 208 (+ is provided. Each of these)A
The sensor cooperates with each of the disk members 207a to 207g to issue an electric signal corresponding to the predetermined shape change to a control device to be described later. Note that the photosensor 208
a, 208b, and 208c are the chucks 11, respectively.
7 to insert the electronic component 53 into the substrate 5, bend the terminal of the electronic component by the clinch device described later, and generate timing signals for vertical movement of an anvil (described later) included in the clinch device. . Further, the photosensors 208d, 208e, and 208'' are used for gripping and releasing the electronic component 53 by the chuck 117, respectively.
This is for issuing a timing signal for rotating the chuck to the component mounting position, rotating the anvil accordingly, and rotating the chuck to the component supply area. Also,
The rightmost photosensor 208o is a disk member 207g.
This is to detect the origins of the rotation angles of the other six disc parts U207a to 207f.

上記したボス１１２と、シャフト１１３と、ブラケット
１１４と、コイルスプリング１１つと、アウタケーシン
グワイヤ１２２，１２５，１３３゜１４５と、シャフト
１５１，１７８と、歯付ベルト車１５３，１５７，１５
８，１６３，１６４゜１６５．１６６．１７０，１８４
，１８７，１８８．２０４と、電磁クラッチ１５５と、
歯付ベルト１５９，１６７．１６８，１７１，１８２，
１８３．１８９，２０５と、電磁ブレーキ１６０と、パ
ルスモータ１６９と、円盤部材１７４．２０７ａ　、２
０７ｂ　、２０７ｃ　、２０７ｄ　、２０７ｅ　。The above-described boss 112, shaft 113, bracket 114, 11 coil springs, outer casing wires 122, 125, 133° 145, shafts 151, 178, toothed belt wheels 153, 157, 15
8,163,164゜165.166.170,184
, 187, 188.204, and an electromagnetic clutch 155.
Toothed belt 159, 167.168, 171, 182,
183.189, 205, electromagnetic brake 160, pulse motor 169, disk member 174.207a, 2
07b, 207c, 207d, 207e.

２０７１．２０７ａと、フォトセンサ１７５，１７６．
２０８ａ　、２０８ｂ　、２０８ｃ　、２０８ｄ、２０
８ｅ　、２０８ｒ　、２０８ｉ）と、３相誘導モータ１
８１と、電磁クラッチ１８６と、カム部材１９１と、レ
バ一部材Ｈ１９２と、レバ一部材１１９３と、コイルス
プリング１９７と、エアシリンダ機構２００．２０１と
、これらに関連する周辺小部材とによって、上述した各
チャック１１７のいずれか１つを、前述した部品供給域
及び部品取付位置に位置決めし且つ電子部品５３を脱着
せしめるなどこれを駆動する位置決め駆動機構が構成さ
れている。なお、これまでの説明から明らかなように、
上記位置決め駆動機構は、複数設けられた部品供給路１
００ａ（第２１図示）のうち選択した部品供給路の開口
端にチャック１１７を位置決めするのである。また、第
２１図及び第２２図に示されるように、該各部品供給路
の開口端はチャック１１７の回転中心軸を中心とする球
面上に配置されている。2071.207a, and photosensors 175, 176.
208a, 208b, 208c, 208d, 20
8e, 208r, 208i) and three-phase induction motor 1
81, the electromagnetic clutch 186, the cam member 191, the lever member H192, the lever member 1193, the coil spring 197, the air cylinder mechanism 200, 201, and the peripheral small members related thereto. A positioning drive mechanism is configured to position any one of the chucks 117 to the above-described component supply area and component mounting position, and to drive the electronic component 53 to attach and detach it. Furthermore, as is clear from the explanation so far,
The positioning drive mechanism includes a plurality of component supply paths 1
The chuck 117 is positioned at the open end of the component supply path selected from 00a (shown in Figure 21). Further, as shown in FIGS. 21 and 22, the open end of each component supply path is arranged on a spherical surface centered on the rotation center axis of the chuck 117.

次に、基板５に挿入された電子部品５３の端子をクリン
チするクリンチ装置について説明する。Next, a clinch device for clinching the terminals of the electronic component 53 inserted into the board 5 will be described.

第３図に示されるように、作業台２上には前述した１０
個のチャックに各々対応して合計１０本のアンビル２２
１が配置されており、且つ、各々作業台２に対してチャ
ック１１７の回転中心軸と同軸を中心として回動自在に
取り付けられている。As shown in FIG. 3, the above-mentioned 10
A total of 10 anvils 22 corresponding to each chuck
1 are arranged, and each is rotatably attached to the workbench 2 about the same axis as the rotation center axis of the chuck 117.

図示されてれはいないが、各アンビル２２１は第３０図
に示される如き、チャック１１７を回転駆動するための
機構と略同様な機構によって回転駆動せしめられる。ま
た、他の図示されていない機構によって上下方向に往復
動せしめられる。Although not shown, each anvil 221 is rotationally driven by a mechanism substantially similar to the mechanism for rotationally driving the chuck 117, as shown in FIG. Further, it is caused to reciprocate in the vertical direction by another mechanism (not shown).

第３６図（田ないしくＣ）並びに第３７図に示されるよ
うに、各アンビル２２１の本体２２１ａには電子部品５
３の端子５３ａ　（第３６図示）をクリンチ、すなわち
曲げ加工するための一対のレバ一部材２２２が互いに対
向して設けられている。各レバ一部材２２２は互いに対
向方向において揺動すべくその中央部にてビン２２２ａ
を介してアンビル２２１の本体２２１ａに取り付けられ
ている。As shown in FIG. 36 (Tanaishuku C) and FIG. 37, the main body 221a of each anvil 221 has an electronic component 5.
A pair of lever members 222 for clinching, that is, bending, the terminal 53a (shown in Figure 36) of No. 3 is provided facing each other. Each lever member 222 has a pin 222a at its center so as to swing in mutually opposing directions.
It is attached to the main body 221a of the anvil 221 via.

各レバ一部材２２２の下端部は互いに離隔する方向に屈
曲せしめられている。また、該両レバ一部材はその上端
部にて電子部品５３の端子５３ａをクリンチする。第３
６図（ｂ＞に示される各レバ一部材２２２の角度位置、
すなわち、該両レバ一部材の上端部が閉じた状態の位置
を該レバ一部材の非クリンチ位置と称する。これに対し
て、該名工端部が開いて電子部品５３の端子５３ａがク
リンチされるときの該レバ一部材の角度位置をクリンチ
位置と称する。各レバ一部材２２２はこのクリンチ位置
及び非クリンチ位置の間で揺動するのである。各レバ一
部材２２２はピン２２２ａに外嵌する一対のバネ部材２
２２ｂによって上記非クリンチ位置に向けて付勢されて
いる。The lower end portions of each lever member 222 are bent in a direction away from each other. Further, both lever members clinch the terminals 53a of the electronic component 53 at their upper ends. Third
The angular position of each lever member 222 shown in FIG.
That is, the position where the upper ends of both lever members are closed is referred to as the non-clinch position of the lever members. On the other hand, the angular position of the lever member when the master end is opened and the terminal 53a of the electronic component 53 is clinched is referred to as the clinch position. Each lever member 222 swings between the clinch position and the non-clinch position. Each lever member 222 is a pair of spring members 2 that are fitted onto the pin 222a.
22b toward the non-clinch position.

アンビル２２１の本体２２１ａの内部はいわゆるシリン
ダとなっており、該シリンダ内にはピストン２２３が嵌
入せしめられている。このピストン２２３の上面には各
レバ一部材２２２が上記クリンチ位置に向けて揺動する
ように該各レバ一部材の下端部、すなわち屈曲部を押圧
駆動するための駆動ロッド２２４が取り付けられている
。駆動ロッド２２４の上端部にはボールベアリング２２
５が取り付けられており、該駆動ロンドの上端部とレバ
一部材２２２の上記屈曲部との係合が円滑となっている
。The inside of the main body 221a of the anvil 221 is a so-called cylinder, and a piston 223 is fitted into the cylinder. A drive rod 224 is attached to the upper surface of this piston 223 for pressing and driving the lower end portion, that is, the bent portion, of each lever member 222 so that the lever member 222 swings toward the clinch position. . A ball bearing 22 is attached to the upper end of the drive rod 224.
5 is attached, so that the upper end of the drive rod and the bent portion of the lever member 222 can smoothly engage with each other.

上記したレバ一部材２２２等を含む１０本のアンビル２
２１と、該各アンビルを回転駆動するための機構と、該
アンビル内に形成されたシリンダ内に例えば圧搾空気を
送り込むための機構等と、これらに関連する周辺小部材
とによって、基Ｆｉ５に挿入された電子部品５３の端子
５３ａをクリンチするクリンチ装置が構成されている。10 anvils 2 including the above-described lever member 222, etc.
21, a mechanism for rotationally driving each of the anvils, a mechanism for feeding compressed air into the cylinder formed in the anvil, and peripheral small members related thereto. A clinching device is configured to clinch the terminals 53a of the electronic component 53 that have been removed.

次に、基板５上に設けられた回路のチェックをなすため
のテスト端子を基板５に形成された孔に嵌入して取り付
けるための取付装置について説明する。但し、該テスト
端子は角形断面線材カーら成る。Next, a mounting device for fitting a test terminal for checking a circuit provided on the board 5 into a hole formed in the board 5 will be described. However, the test terminal is made of a square cross-section wire rod.

第３図に示されるように、合計１０個設けられたチャッ
ク１１７のうち最も左側のチャック１１７の更に左側に
当該取付装置２２８の一部が設Ｇｔられており、全体と
してフレーム１０８に固定されている。As shown in FIG. 3, a part of the mounting device 228 is installed further to the left of the leftmost chuck 117 among the ten chucks 117 provided in total, and is fixed to the frame 108 as a whole. There is.

第３８図、第３９図、第４０図（ωないしくＣ）並びに
第４１図に示されるように、当該取付装置しよ基体とし
てのフレーム１０８に固定されたブラケット２２９を有
している。ブラケット２２９には上下方向において移動
自在にスライダ２３０が取り付けられている。スライダ
２３０には該スライダに上方へのパイアスカを付与せし
める一対のコイルスプリング２３１が連結されている。As shown in FIGS. 38, 39, 40 (ω to C), and FIG. 41, the mounting device has a bracket 229 fixed to the frame 108 as a base body. A slider 230 is attached to the bracket 229 so as to be movable in the vertical direction. A pair of coil springs 231 are connected to the slider 230 to give the slider an upward bias.

第４２図から特に明らかな如く、スライダ２３０の下端
部にはヘッド部２３３が一対の片持梁状支持軸２３４を
介して揺動自在に取り付けられている。このヘッド部２
３３は、模述する供給手段から順次供給される所定長さ
の角形断面線材製テスト端子２３５〈第３９図示）を把
持して該テスト端子を所定方向に移動させて作業対象た
る基板５に形成された丸孔（図示せず）内に嵌入するた
めのものであって、その中心軸がスライダ２３０の移動
方向、すなわら上下方向と一致するように該スライダに
取り付けられている。また、上記した一対の支持軸２３
４は該ヘッド部の中心軸に関して対称な位置に互いに対
向して突設されている。すなわち、ヘッド部２３３はそ
の中心軸方向に移動自在に、且つ、該中心軸を含む面内
で揺動自在となっており、把持したテスト端子２３５を
該中心軸方向に移動させて基板５に嵌入けしめるのであ
る。As is particularly clear from FIG. 42, a head portion 233 is swingably attached to the lower end of the slider 230 via a pair of cantilever support shafts 234. This head part 2
33 grips test terminals 235 (shown in Figure 39) made of rectangular cross-section wire of a predetermined length that are sequentially supplied from the illustrated supply means and moves the test terminals in a predetermined direction to form them on the substrate 5 that is the work target. The slider 230 is attached to the slider 230 so that its central axis coincides with the moving direction of the slider 230, that is, the vertical direction. In addition, the pair of support shafts 23 described above
4 are provided in protrusions facing each other at symmetrical positions with respect to the central axis of the head portion. That is, the head portion 233 is movable in the direction of its central axis and swingable within a plane including the central axis, and moves the gripped test terminal 235 in the direction of the central axis to attach it to the substrate 5. It's a matter of fitting it in.

例えば第３９図に示されるように、ヘッド部２３３には
該ヘッド部を支持軸２３４を中心として例えば第４０図
＜ｔｏにおける反時計方向に揺動駆動するためのワイヤ
２３６が連結されている。ヘッド部２３３にはまた、支
持軸２３４を中心として第４０図（ｂ）における時計方
向に付勢するコイルス　　　　１プリング２３７が連結
されている。上記したワイヤ２３６の上端部は、ヘッド
部２３３の上方に配置されて該ヘッド部を制御する制御
１１ｊｌ構に達している。該制御機構は、前述した各チ
ャック１１７を位置決めし且つ駆動するための位置決め
駆動機構の一部（サーボモータ１８１等）利用するもの
であって、複数設けられたチャック位置決め駆動用の電
磁クラッチ１８６（第３図示）のうち、最左方に位置す
るものの更に左方に設けられた歯付ベルト車１８４、Ｉ
ｆ磁ツクラッチ１８６び１８６及び歯（＝Ｉベルト車１
８７等を有している。また、該制御橢構は、これら歯付
ベルト車１８４などの下方に位置して第２５図及び第２
６図に示されるエアシリンダ機構２００．２０１並びに
レバ一部材１９２，１９３等と同様な構成からなる駆動
機構２３９（第３図示）を有している。上記したワイヤ
２３６はこの駆ｖＪ機構によって上方に引かれる。すな
わら、ヘッド部２３３を制御する上記制ｍｓ構は、チャ
ック１１７のための上記位置決め駆動ｖ１構の一部とほ
ぼ同様に構成されているのである。For example, as shown in FIG. 39, a wire 236 is connected to the head portion 233 for swinging the head portion around a support shaft 234 in the counterclockwise direction, for example, in FIG. Also connected to the head portion 233 is a coil spring 237 that urges the support shaft 234 in the clockwise direction in FIG. 40(b). The upper end of the wire 236 described above reaches a control 11jl structure that is disposed above the head section 233 and controls the head section. The control mechanism utilizes a part of the positioning drive mechanism (servo motor 181, etc.) for positioning and driving each chuck 117 described above, and includes a plurality of electromagnetic clutches 186 ( 3), the toothed belt wheel 184, I
f Magnetic clutches 186 and 186 and teeth (=I belt wheel 1
It has 87 mag. Further, the control system is located below these toothed belt pulleys 184, etc., as shown in FIGS.
It has a drive mechanism 239 (shown in the third figure) having the same configuration as the air cylinder mechanism 200, 201, lever members 192, 193, etc. shown in FIG. The wire 236 described above is pulled upward by this driving mechanism. In other words, the control mechanism for controlling the head portion 233 is configured almost the same as a part of the positioning drive v1 mechanism for the chuck 117.

例えば第３９図に示されるようにスライダ２３０には他
のワイヤ２４１が連結されており、上記制御機構は該ス
ライダ、従ってヘッド部２３３を該ワイヤを介して該ヘ
ッド部の中心軸方向に駆動する。但し、ワイヤ２４１は
ブラケット２２９に回動自在に設番プられたプーリ２４
２に架設された後にスライダ２３０に連結されており、
よって、ワイヤ２４１が上方に引かれることによってコ
イルスプリング２３１のパイアスカに抗してヘッド部２
３３が下方に移動するようになっている。For example, as shown in FIG. 39, another wire 241 is connected to the slider 230, and the control mechanism drives the slider, and thus the head section 233, in the direction of the central axis of the head section via the wire. . However, the wire 241 is connected to the pulley 24 rotatably attached to the bracket 229.
2 and then connected to the slider 230,
Therefore, as the wire 241 is pulled upward, the head portion 2 resists the tension of the coil spring 231.
33 is adapted to move downward.

例えば第４０図（田、山）及び第４２図に示されるよう
に、ヘッド部２３３の本体２３３ａの下端部であって該
ヘッド部の中心軸上にはテスト端子２３５を把持するた
めの一対の爪部材２４３が互いに対向して設けられてい
る。各爪部材２４３は互いに対向方向において揺動すべ
くその中央部にてビン２４３ａを介してヘッド部２３３
の本体２３３ａに取り付けられている。各爪部材２４３
の上端部にはボールベアリング２４３１）が取り（４【
プられている。また、該各型部材はその下端部に−Ｃテ
スト端子２３５を把持する。第４０図化）に示される各
爪部材２４３の角度位置、すなわち、該両爪部材の下端
部が閉じた状態の位置を該爪部材の端子把持位置と称す
る。これに対して、該名工端部が最も聞いたときの該爪
部材の角度位置を非把持位置と称する。各爪部材２４３
はこの端子把持位置と非把持位置の間で揺動するのであ
る。なお、各爪部材は図示せぬ小さなコイルスプリング
によって上記非把持位置に向けて付勢されている。For example, as shown in FIG. 40 (Ta, Yama) and FIG. Claw members 243 are provided facing each other. Each pawl member 243 is connected to the head portion 233 through a pin 243a at the center thereof so as to swing in mutually opposing directions.
It is attached to the main body 233a of. Each claw member 243
A ball bearing 2431) is installed at the upper end of the
is being pulled. Each mold member also holds a -C test terminal 235 at its lower end. The angular position of each claw member 243 shown in FIG. 40, ie, the position where the lower ends of both claw members are closed, is referred to as the terminal gripping position of the claw member. On the other hand, the angular position of the pawl member when the master end portion is at its maximum height is referred to as the non-grasping position. Each claw member 243
The terminal swings between the terminal gripping position and the non-gripping position. Note that each claw member is biased toward the non-gripping position by a small coil spring (not shown).

ヘッド部２３３の本体２３３ａの内部はいわゆるシリン
ダとなっており、該シリンダ内にはピストン２４５が嵌
入せしめられている。但し、該シリンダはヘッド部２３
３の中心軸上に位置している。ピストン２４５の下面に
は各爪部材２４３が上記した端子把持位置に向けて揺動
するように該冬瓜部材の上端部、すなわちボールベアリ
ング２４３の部分を押圧駆動するための駆動ロンド２４
６が取り付けられている。なお、ピストン２４５は該シ
リンダ内に設けられたコイルスプリング２４７によって
上方へのバイ□アスカを付与せしめられる。The interior of the main body 233a of the head portion 233 is a so-called cylinder, and a piston 245 is fitted into the cylinder. However, the cylinder is
It is located on the central axis of 3. A driving rod 24 is provided on the lower surface of the piston 245 for pressing and driving the upper end of the winter melon member, that is, the portion of the ball bearing 243 so that each claw member 243 swings toward the above-mentioned terminal gripping position.
6 is installed. The piston 245 is biased upward by a coil spring 247 provided within the cylinder.

第３９図に示されるように、ヘッド部２３０の後方には
１本の長い角形断面線材２５０を渦巻状に巻回せしめた
ロール２５１が配置されており、且つ、支持軸２５１ａ
によって回動自在に支持されている。該ロールの前方に
はブラケット２５２が固設されており、該ブラケットの
後端部及び中央部には夫々５つずつの縦ガイドプーリ２
５３及び横ガイドプーリ２５４が各々設けられている。As shown in FIG. 39, a roll 251 in which one long rectangular cross-section wire 250 is spirally wound is arranged behind the head part 230, and a support shaft 251a
It is rotatably supported by. A bracket 252 is fixed in front of the roll, and five vertical guide pulleys 2 are installed at the rear end and center of the bracket.
53 and a horizontal guide pulley 254, respectively.

また、該各ガイドブーりの後方及び前方にはガイド部材
２５５．２５６が各々配置されている。第３８図からも
明らかなように、縦ガイドプーリ２５３及び横ガイドプ
ーリ２５４の外周面には、角形断面線材２５０の４つの
稜部に各々係合する■形溝２５３ａ及び２５４ａが形成
されている。該各■形溝は、角形断面線材２゛５０の１
つ１つの稜を形成する２面のなす角度に等しい角度をな
す内壁によって形成されている。また、ガイド部材２５
５及び２５６には角形断面線材２５０の断面寸　　　Ｉ
法よりも僅かに大きい矩形状の案内孔（図示せず）が形
成されており、該角形所面ｆＩｉＡ材は該案内孔に挿通
せしめられている。Furthermore, guide members 255 and 256 are arranged behind and in front of each guide booth, respectively. As is clear from FIG. 38, ■-shaped grooves 253a and 254a are formed on the outer peripheral surfaces of the vertical guide pulley 253 and the horizontal guide pulley 254, respectively, to engage with the four ridges of the square cross-section wire 250. . Each of the ■-shaped grooves has a rectangular cross-section wire rod of 2゛50.
It is formed by an inner wall that forms an angle equal to the angle formed by the two surfaces forming one edge. In addition, the guide member 25
5 and 256 show the cross-sectional dimensions of the square cross-section wire 250.
A rectangular guide hole (not shown) is formed which is slightly larger than the diameter of the rectangular surface fIiA, and the rectangular surface fIiA material is inserted through the guide hole.

ブラケット２５２の前端部にはスライダ２５９が配置さ
れており、且つ、前後方向において移動自在に該ブラケ
ットに取り付けられている。スライダ２５９には該スラ
イダに後方へのパイアスカを与えるコイルスプリング２
６０が連結されている。また、スライダ２５９には該ス
ライダを前方に駆動するためのワイヤ２６１ａが連結さ
れている。ワイヤ２６１ａはプーリ２６１ｂを経て駆動
＋ｉ構２３９（第３図示）に連結されている。第４３図
から特に明らかなように、スライダ２５９の前端部には
角形断面線材２５０を把持するための一対の爪部材２６
２が互いに左右方向にＪ３いて対向して設りられている
。各爪部材２６２は互いに対向方向において揺動すべく
その中央部にてビン２６２ａによってスライダ２５９に
取り付けられている。各爪部材２６２の上端部にはボー
ルベアリング２６２ｂが取り付けられている。また、該
冬瓜部材はその下端部にて角形断面線材２５０を把持す
る。第４３図に示される各爪部材２６２の角度位置、す
なわち、該両爪部材の下端部が閉じた状態の位置を該爪
部材の線材把持位置と称する。A slider 259 is arranged at the front end of the bracket 252, and is attached to the bracket so as to be movable in the front-rear direction. The slider 259 has a coil spring 2 that gives the slider a backward bias.
60 are connected. Further, a wire 261a is connected to the slider 259 for driving the slider forward. The wire 261a is connected to the drive+i structure 239 (shown in the third figure) via a pulley 261b. As is particularly clear from FIG. 43, the front end of the slider 259 has a pair of claw members 26 for gripping the rectangular cross-section wire 250.
2 are provided facing each other in the left and right direction. Each claw member 262 is attached to the slider 259 by a pin 262a at its center so as to swing in directions facing each other. A ball bearing 262b is attached to the upper end of each claw member 262. Further, the winter melon member grips a square cross-section wire rod 250 at its lower end. The angular position of each claw member 262 shown in FIG. 43, ie, the position where the lower ends of both claw members are closed, is referred to as the wire gripping position of the claw member.

これに対して、該名工端部が最も開いたときの該爪部材
の角度位置を非把持位置と称する。各爪部材２６２はこ
の線材把持位置と非把持位置の間で揺動するのである。On the other hand, the angular position of the claw member when the master end is fully opened is referred to as the non-grasping position. Each claw member 262 swings between the wire gripping position and the non-gripping position.

なお、各爪部材２６２は該各型部材間に設けられた小さ
なコイルスプリング２６３によって上記非把持位置に向
けて付勢されている。Note that each claw member 262 is biased toward the non-gripping position by a small coil spring 263 provided between each mold member.

両爪部材２６２の間にはスライドビン２６４が配置され
ており、且つ、スライダ２５９に上下方向において移動
自在に取り付けられている。このスライドビン２６４は
、各爪部材２６２が上記線材把持位置に向けて揺動する
ように該冬瓜部材の上端部、すなわら、ボールベアリン
グ２６２ｂの部分をその上端テーパ部にて押圧駆動する
ためのものである。スライドビン２６４の上端部には該
スライドビンを上方に引き上げるためのアウタケーシン
グワイヤ２６５が連結されている。このアウタケーシン
グワイヤ２６５もまた、ｎＦＪ述した駆ａｔＭ構２３９
（第３図示）によって引かれる。A slide bin 264 is disposed between both claw members 262, and is attached to the slider 259 so as to be movable in the vertical direction. This slide bin 264 is configured to press and drive the upper end of the winter melon member, that is, the ball bearing 262b portion with its upper end tapered portion so that each claw member 262 swings toward the wire gripping position. belongs to. An outer casing wire 265 is connected to the upper end of the slide bin 264 for pulling the slide bin upward. This outer casing wire 265 is also connected to the drive atM structure 239 described above.
(shown in the third diagram).

上記した縦ガイドプーリ２５３と、横ガイドプーリ２５
４と、ガイド部材２５５．２５６と、スライダ２５９と
、コイルスプリング２６０，２６３と、爪部材２６２と
、スライドビン２６４と、これらに関連する周辺小部材
とによって、角形断面線材２５０を所定長ずつ且つ角度
規正して送る送り手段が構成されている。なお、角形断
面線材２５０の角度規正を縦ガイドプーリ２５３及び横
ガイドプーリ２５４等にて行っていることにより、正確
な角形規正が可能となっていると共に、これら各ガイド
ブーりは低順であるのでコストが安くなっている。The above-mentioned vertical guide pulley 253 and horizontal guide pulley 25
4, guide members 255, 256, slider 259, coil springs 260, 263, claw member 262, slide bin 264, and peripheral small members related to these, the rectangular cross-section wire 250 is moved to a predetermined length. A feeding means for feeding with angle adjustment is configured. Note that by adjusting the angle of the rectangular cross-section wire 250 using the vertical guide pulley 253, the horizontal guide pulley 254, etc., accurate rectangular adjustment is possible, and since each of these guide booths is in the lower order, Costs are lower.

第３８図及び第３９図に示されるように、上記した送り
手段の線材送り方向側にはサブブラケット２６８が配置
されており、且つ、ブラケット２５２に固定されている
。第４４図（ω及び〈ｂ＋から特に明らかな如く、サブ
ブラケット２５２には上記送り手段により送られる角形
断面線材２５０を切断するための一対のカッター２７０
が取り付けられている。該一対のカッター２７０は送ら
れる角形断面線材２５０を左右方向から挾むように配置
されて、互いに角形断面線Ｉ４２５０の送り方向に直角
な方向、この場合左右方向において相反方向に往復動す
るようになされている。なお、両力ツタ−２７０は該カ
ッター内に設けられたコイルスプリング２７１によって
互いに離隔する方向へのパイアスカを付与される。As shown in FIGS. 38 and 39, a sub-bracket 268 is disposed on the wire feeding direction side of the above-described feeding means and is fixed to the bracket 252. FIG. 44 (As is particularly clear from ω and <b+, the sub-bracket 252 has a pair of cutters 270 for cutting the rectangular cross-section wire 250 fed by the feeding means.
is installed. The pair of cutters 270 are arranged so as to sandwich the rectangular cross-section wire 250 to be fed from the left and right directions, and are configured to reciprocate in opposite directions in a direction perpendicular to the feed direction of the rectangular cross-section wire I4250, in this case in the left-right direction. There is. In addition, the double force vines 270 are given a bias in the direction of separating from each other by a coil spring 271 provided within the cutter.

各カッター２７０のう上方には一対のレバ一部材２７２
が互いに左右方向において対向して設けられている。各
レバ一部材２７２は互いに対向方向において揺動するよ
うにその中央部にてビン２７２ａによってサブブラケッ
ト２６８に取り付（〕られている。各レし一部材２７２
の上端部にはボールベアリング２７２ｂが取り付けられ
ている。Above each cutter 270 is a pair of lever members 272.
are provided facing each other in the left-right direction. Each lever member 272 is attached to the sub-bracket 268 by a pin 272a at its center so as to swing in opposite directions.Each lever member 272
A ball bearing 272b is attached to the upper end.

また、該各レバ一部材の下端部は上記した各カッター２
７０にピン２７０ａを介して枢着せしめられている。す
なわち、両レバ一部材２７２が相反方向に揺動すること
によって両力ツタ−２７０が相反方向に往復動するよう
になっているのである。Further, the lower end of each lever member is connected to each cutter 2 described above.
70 via a pin 270a. That is, by swinging both lever members 272 in opposite directions, the double force lever 270 reciprocates in opposite directions.

第４４図（山及び山）に示される各レバ一部材２７２の
角度位置、すなわち、両力ツタ−２７０が角形断面線材
２５０を切断し得る状態の位置を該レバ一部材の線材切
断位置と称する。これに対して、該各レバ一部材の下端
部が最も開いたときの該各レバ一部材の角度位置を非切
断位置と称する。各レバ一部材２７２はこの線材切断位
置と非切断位置の間で揺動するのである。The angular position of each lever member 272 shown in FIG. 44 (mountains and peaks), that is, the position where the double-handed claw 270 can cut the rectangular cross-section wire 250 is referred to as the wire cutting position of the lever member. . On the other hand, the angular position of each lever member when the lower end of each lever member is fully opened is referred to as a non-cutting position. Each lever member 272 swings between the wire cutting position and the non-cutting position.

両レバ一部材２７２の間にはスライドビン２７４が配置
されており、且つ、サブブラケット２６８に上下方向に
おいて往復動自在に取り付けられている。このスライド
ビン２７４は、各レバ一部材２７２が上記線材切断位置
に向けて揺動づべく該各レバ一部材の上端部、即ち、ボ
ールベアリング２７２ｂの部分をその上端チーへ部にて
押圧駆動するためのものである。スライドビン２７４の
上端部には該スライドビンを上方に引き上げるためのワ
イヤ２７５が連結されている。このワイヤ２７５の上端
部は前述した駆動機構２３９（第３図示）に達しており
、該駆動機構によって引かれる。なお、第３９図から明
らかな如く、スライドビン２７４は小さなコイルスプリ
ング２７７によって下方へのパイアスカを付与される。A slide bin 274 is arranged between both lever members 272, and is attached to the sub-bracket 268 so as to be able to reciprocate in the vertical direction. This slide bin 274 is driven by pressing the upper end of each lever member 272, that is, the ball bearing 272b portion with its upper end chi, so that each lever member 272 swings toward the wire cutting position. It is for. A wire 275 is connected to the upper end of the slide bin 274 for pulling the slide bin upward. The upper end of this wire 275 reaches the aforementioned drive mechanism 239 (shown in the third figure) and is pulled by the drive mechanism. As is clear from FIG. 39, the slide bin 274 is given a downward bias by a small coil spring 277.

ここで、上記した送り手段と、カッター２７０等とによ
って、所定長さに切断した角形断面線材、即ち、テスト
端子２３５を製作して供給する供給手段が構成されてい
る。Here, the above-described feeding means and the cutter 270 and the like constitute a supplying means for manufacturing and supplying a rectangular cross-section wire cut to a predetermined length, that is, the test terminal 235.

第４５図（ω及び＋ｂ）に示されるように、角形断面線
材２５０は、その断面の対角線方向において両力ツタ−
２７０が互いに近接して切断されるように角度規正され
る。従って、第４６図（田ないしくＣ）に示されるよう
に、切断によって得られたテスト端子２３５の先端断面
は該端子の対角面上にＣ互いに接合する２つの斜面２３
５ａを有している。As shown in FIG. 45 (ω and +b), the rectangular cross-section wire 250 has a double force twist in the diagonal direction of its cross section.
270 are angled so that they are cut close together. Therefore, as shown in FIG. 46 (C), the cross section of the tip of the test terminal 235 obtained by cutting has two slopes 23 that are joined to each other on the diagonal surface of the terminal.
5a.

尚、当該部品取付装置の所定位置にはマイクロプロセッ
サ等からなる制御装置が設けられている。Note that a control device including a microprocessor or the like is provided at a predetermined position of the component mounting device.

第４７図に、該制御装置２８０と第３５図にも示したフ
ォトセンサ２０８ａないし２０８ｇとの関係が示されて
いる。前述もしたように、これら各フォトセンサ２０８
ａないし２０８ｇによって、各チャック１１７の状態を
示すタイミング信号を制御装置２８０に供給する検出回
路２８１ないし２９０が構成されている。明白ではある
が該検出回路の総数は全部で１０である。検出回路２８
１にはリレースイッチｒ９１′及びｒ９１２を介して電
源電圧が供給されている。また、検出回路２９０にはリ
レースイッチｒＱ＋ｏ’及びｒＱ＋ｏ２を介して電源電
圧が供給されており、他の検出回路２８２ないし２８９
も同様にリレースイッチを介して電圧を供給されている
。合計２０個のリレースイッチｒ９１１ないしｒ（１＋
ｏ’は、制御装置２８０が１０本のリレーコイルＲＬ＋
ないＵＲＬｔ。FIG. 47 shows the relationship between the control device 280 and the photosensors 208a to 208g also shown in FIG. 35. As mentioned above, each of these photosensors 208
Detection circuits 281 to 290 that supply timing signals indicating the state of each chuck 117 to the control device 280 are configured by a to 208g. Obviously, the total number of detection circuits is ten in total. Detection circuit 28
1 is supplied with power supply voltage via relay switches r91' and r912. Further, a power supply voltage is supplied to the detection circuit 290 via relay switches rQ+o' and rQ+o2, and the other detection circuits 282 to 289
is also supplied with voltage via a relay switch. A total of 20 relay switches r911 to r(1+
o' indicates that the control device 280 connects 10 relay coils RL+
No URLt.

の各々に電流を供給することによって、例えばｒＱ＋’
及びｒＱ＋２のように１組ずつオン状態となる。すなわ
ち、各リレースイッチｒ！！＋’　ないし　ｒＱ＋ｏ２
は複数の検出回路２８１ないし２９０に択一的に電源電
圧を供給するための選択的電源供給スイッチとなってい
るのである。前述もしたように、各検出回路２８１ない
し２９０から発せられるタイミング信号は制御装置２８
０に伝達され、該タイミング信号に応じて該制御装置ｄ
が位置決め駆動機構２９１を作動せしめ、これによって
選択されたチャック１１７が位置決めされ且つ駆動され
るのである。For example, by supplying current to each of rQ+'
and rQ+2, one set at a time is turned on. That is, each relay switch r! ! +' or rQ+o2
serves as a selective power supply switch for selectively supplying power supply voltage to the plurality of detection circuits 281 to 290. As mentioned above, the timing signals emitted from each detection circuit 281 to 290 are transmitted to the control device 28.
0 and the control device d in response to the timing signal.
actuates the positioning drive mechanism 291, thereby positioning and driving the selected chuck 117.

次に、上記した構成の部品取付装置の動作を部　。Next, we will explain the operation of the component mounting device configured as described above.

品数付手順に沿って第４８図ないし第５２図（ｂ＋をも
参照しつつ簡単に説明する。A brief explanation will be given along with the item counting procedure with reference to FIGS. 48 to 52 (b+).

部品を取り付けるための指令信号が発せられると、第１
図に示される上流側の基板マガジン７から１枚の基板５
が作業台２上に所定分だけ押し出される。次いで、第５
図に示される基板移動機構３０がこの押し出された基板
５をテーブル１７上の可動レール機構２３上に移動せし
める。すると、サーボモータ２１及びサーボモータ２５
が回転し、該基板はＸ−Ｙ方向に移動せしめられてテス
ト端子２３５（例えば第４６図に示される）を該基板に
取り付けるための取付装置２２８（第３図示）の直下に
搬送される。　” 基板５が該取付装置の直下に位置決めされる動作と同時
に、第３９図に示されるワイヤ２３６が引かれて該取付
装置のヘッド部２３３が供給された上記テスト端子を把
持する位置まで揺動せられる。この後、第４２図に示さ
れるピストン２４５、従って、駆動ロッド２４６が作動
し、爪部材２４３がテスト端子２３５を把持する。爪部
材２４３がテスト端子を把持すると上記したワイヤ２３
６が緩められて、ヘッド部２３３が、基板５の主面に対
して直角となる位置に復帰する。ここで、テーブル１７
の移動完了、すなわち基板５の位置決めが完了したこと
を確認する。これが完了していないときは電磁クラッチ
１８６を係合させずに待つ。基板５の位置決めが完了す
ると、第３９図に示されるワイヤ２４１が引かれ、テス
ト端子２３５は基板５に形成された丸孔（図示せず）内
に嵌入せられる。テスト端子２３５が嵌入されると、爪
部材２４３による該テスト端子の把持状態が解除され、
同時にワイヤ２４１は緩められる。かくして基板５への
テスト端子２３５の嵌入が完了する。When a command signal is issued to install a part, the first
One board 5 from the upstream board magazine 7 shown in the figure.
is pushed out onto the workbench 2 by a predetermined amount. Then the fifth
A substrate moving mechanism 30 shown in the figure moves the pushed out substrate 5 onto the movable rail mechanism 23 on the table 17. Then, the servo motor 21 and the servo motor 25
is rotated, and the board is moved in the X-Y direction and conveyed directly below an attachment device 228 (shown in Figure 3) for attaching test terminals 235 (eg, shown in Figure 46) to the board. ” At the same time as the board 5 is positioned directly below the mounting device, the wire 236 shown in FIG. 39 is pulled and the head portion 233 of the mounting device swings to a position where it grips the supplied test terminal. Thereafter, the piston 245 shown in FIG.
6 is loosened, and the head portion 233 returns to a position perpendicular to the main surface of the substrate 5. Here, table 17
It is confirmed that the movement of the substrate 5 is completed, that is, the positioning of the substrate 5 is completed. If this is not completed, the electromagnetic clutch 186 is not engaged and waits. When the positioning of the board 5 is completed, the wire 241 shown in FIG. 39 is pulled, and the test terminal 235 is inserted into a circular hole (not shown) formed in the board 5. When the test terminal 235 is inserted, the gripping state of the test terminal by the claw member 243 is released;
At the same time wire 241 is loosened. In this way, the insertion of the test terminal 235 into the board 5 is completed.

次いで、上記した制御装置はテーブル１７及び駆動レー
ル機構２３（第５図等参照）を再び駆動して、基板５の
所望のチャック１１７の直下への移動を開始せしめる。Next, the above-mentioned control device drives the table 17 and the drive rail mechanism 23 (see FIG. 5, etc.) again to start moving the substrate 5 directly below the desired chuck 117.

すると、上記制御装置は該チャックを選択して、選択さ
れたチャックに対応する電磁クラッチ１５５を係合する
。次に、該チャックに対応する電磁クララ′ｆ−１８６
（第３３図示）を係合させる。このとき、既にシャフト
１７８は回転しており、これによって、第３４図及び第
３５図に示される７枚の円盤部材２０７ａないし２０７
ｇが回転する。するとまず、パルスモータ１６９が所望
量回転し、故にブラケット１１４が回転して選択された
チャック１１７は該チャックの揺動可能方向が後方、す
なわち、部品案内部材１００の方向となるように回転せ
られる。チャック１１７が所定角度回転せしめられると
、上述した電磁クラッチ１８６の係合状態は一旦解除さ
れ、この後、電磁クラッチ１５５と、第３１図及び第３
２図に示される円盤部材１７４並びに一対の７オトセン
サ１７５．１７６とによってチ１７ツク１１７の回転角
度補正が正確に行なわれる。Then, the control device selects the chuck and engages the electromagnetic clutch 155 corresponding to the selected chuck. Next, the electromagnetic clarifier 'f-186 corresponding to the chuck is
(shown in Figure 33). At this time, the shaft 178 is already rotating, and as a result, the seven disc members 207a to 207 shown in FIGS. 34 and 35 are rotated.
g rotates. Then, first, the pulse motor 169 rotates by a desired amount, so the bracket 114 rotates and the selected chuck 117 is rotated so that the chuck's swingable direction is backward, that is, in the direction of the component guide member 100. . When the chuck 117 is rotated by a predetermined angle, the above-described engagement state of the electromagnetic clutch 186 is temporarily released, and thereafter the electromagnetic clutch 155 and the engagement state shown in FIGS.
The rotation angle of the tip 117 is accurately corrected by the disk member 174 shown in FIG.

ここで、このチャック１１７の回転角度補正について詳
述する。なお、フォトセンナ１７６はチャック１１７の
回転角度位置を正確に決定するためのものであって、フ
ォトセンサ１７５は該チャックが正規の位置から時計方
向あるいは反時計方向どちらの方向にずれているかを検
知するためのものである。Here, correction of the rotation angle of the chuck 117 will be described in detail. Note that the photosensor 176 is for accurately determining the rotational angular position of the chuck 117, and the photosensor 175 detects whether the chuck is shifted clockwise or counterclockwise from its normal position. It is for the purpose of

前述した制御装置２８０（第４７図示）はまず、フォト
センサ１７６の光軸に丸孔１７４ｂが一致しているか、
すなわち、フォトセンサ１７６がオン状態かどうかを確
認する。フォトセンサ１７６がオン状態となっていれば
チャック１１７の回転角度補正は行なわれない。チャッ
ク１１７を回転ｕしめるための歯付ベルト１６７と歯付
ベルト車１５３の間のバツクラツシ等によって、チャッ
ク１１７がパルスモータ１６９の例えば３パルス分だけ
第３２図における時計方向あるいは反時計方向にずれて
いた場合、上記した制御装置はフォトセンサ１７５と長
孔１７４ａによってこの方向をＴＭ認する。時計方向に
ずれていた場合はフォトセンサ１７５はオフ状態にあり
、また、反時計方向にずれていた場合、フォトセンナ１
７６はオン状態となる。制御装置はこれによって回転方
向ずれを確認する。回転ずれの方向が確認されたら、パ
ルスモータ１６９を１パルスずつ該ずれを補正する方向
に回転せしめ、フォトセンサ１７６がオン状態となるま
でこれを続番ノる。The aforementioned control device 280 (shown in Figure 47) first checks whether the round hole 174b is aligned with the optical axis of the photosensor 176.
That is, it is checked whether the photosensor 176 is in the on state. If the photosensor 176 is in the on state, the rotation angle of the chuck 117 is not corrected. Due to backlash between the toothed belt 167 and the toothed belt wheel 153 for tightening the chuck 117, the chuck 117 may be displaced clockwise or counterclockwise in FIG. 32 by, for example, three pulses of the pulse motor 169. In this case, the above-mentioned control device TM recognizes this direction using the photosensor 175 and the elongated hole 174a. If the shift is clockwise, the photosensor 175 is off, and if the shift is counterclockwise, the photosensor 175 is off.
76 is turned on. The control device thereby confirms the deviation in the rotational direction. Once the direction of the rotational deviation is confirmed, the pulse motor 169 is rotated one pulse at a time in the direction that corrects the deviation, and this rotation is continued until the photosensor 176 is turned on.

上記部品案内部材１００に向けてのチャック１１７の回
転が完了すると、上記電磁クラッチ１８６が再び係合し
て第３４図、第３５図に示される各円盤部材２０７ａな
いし２０７ｇが再び回転せしめられる。これによってま
ず、第２６図に示されるように、チャック１１７がビン
１１８を中心として後方に揺動せられ、第２８図＋ｂ＋
等に示される該チャックの爪部材１２８が電子部品５３
を把持し得る位置に達する。なお、このチャック１１７
の揺動は例えば第２８図＋ｂ＞に示されるアウタケーシ
ングワイヤ１２２が引かれることによってなされる。ま
た、このとき爪部材１２８は開状態、すなわち、非把持
位置にある。次いで、同じく第２８図＜ｂ＋に示される
アウタケーシングワイヤ１２５が緩められ、コイルスプ
リング１２６の付勢力によってスライダ１２４が電子部
品５３の方向に突出し、上記爪部材１２８は電子部品把
持位置に達する。更に、電子部品把持のためのアウタケ
ーシングワイヤ１３３が引かれて電子部品５３は爪部材
１２８によって把持される。この後、アウタケーシング
ワイＶ１２５が引かれてスライダ１２４がフレーム１２
１内に収納され、この位置で−ワイヤ１４５が引かれ爪
部材１３９により、爪部材１２８による把持方向に直角
な方向の把持、すなわち位置決めがなされる。また、ア
ウタケーシングワイヤ１２２が緩められてチャック１１
７は第２６図にて実線で示される位置に復帰する。When the rotation of the chuck 117 toward the component guide member 100 is completed, the electromagnetic clutch 186 is re-engaged, and the disk members 207a to 207g shown in FIGS. 34 and 35 are rotated again. As a result, as shown in FIG. 26, the chuck 117 is first swung backwards about the bottle 118, and as shown in FIG.
The claw member 128 of the chuck shown in FIG.
reach a position where you can grasp it. In addition, this chuck 117
The swinging is performed, for example, by pulling the outer casing wire 122 shown in FIG. Further, at this time, the claw member 128 is in an open state, that is, in a non-gripping position. Next, the outer casing wire 125, also shown in FIG. 28<b+, is loosened, the slider 124 is projected toward the electronic component 53 by the biasing force of the coil spring 126, and the claw member 128 reaches the electronic component gripping position. Further, the outer casing wire 133 for gripping the electronic component is pulled, and the electronic component 53 is gripped by the claw members 128. After this, the outer casing Y V125 is pulled and the slider 124 is moved to the frame 12.
At this position, the wire 145 is pulled and the claw member 139 grips, or positions, the wire 145 in a direction perpendicular to the gripping direction by the claw member 128. Also, the outer casing wire 122 is loosened and the chuck 11
7 returns to the position shown by the solid line in FIG.

次に、パルスモータ１６つが所望用回転する、故にブラ
ケット１１４が回転してチ１？ツク１１７は回動ぜられ
る。なお、このとき、第３６図に示されるアンビル２２
１の回転も同時に行なわれる。Next, the 16 pulse motors rotate as desired, so the bracket 114 rotates and the 16 pulse motors rotate as desired. The claw 117 is rotated. Note that at this time, the anvil 22 shown in FIG.
1 rotation is also performed at the same time.

次いで、アウタケーシングワイヤ１４５が緩められ、爪
部Ｈ１３９による電子部品５３の把持状態が解除される
。この後、電磁クラッチ１８６の係合状態が一旦解除さ
れて、電磁クラッチ１５５、円盤部材１７４、フォトセ
ンサ１７５及び１７６によってチャックの正確なる回転
角度補正が行われる。同時に、テーブル１７が所望位置
に移動完了したことを確認スる。移動完了していないと
きは移動完了を持つ。Next, the outer casing wire 145 is loosened, and the gripping state of the electronic component 53 by the claw portion H139 is released. Thereafter, the engaged state of the electromagnetic clutch 186 is temporarily released, and the electromagnetic clutch 155, the disc member 174, and the photosensors 175 and 176 perform accurate rotation angle correction of the chuck. At the same time, it is confirmed that the table 17 has been moved to the desired position. If the movement is not completed, the movement is completed.

そして、第３６図に示されるアンビル２２１の上昇動作
が行なわれる。同時に、アウタケーシングワイヤ１２５
が緩められてスライダ１２４が基板５に近づく方向に突
出し、第３６図＋ｔｏに示されるように、電子部品５３
の端子５３ａは基板５の端子孔（図示せず）内に嵌入さ
れる。この後、第４８図に示されるようにアンごル２２
１によつＣ電子部品５３の端子５３ａがクリンチされる
。次いで、アウタケーシングワイＡ７１３３が緩められ
、爪部材１２８による電子部品５３の把持状態が解除さ
れ、該電子部品は基板５に取り（＝Ｉ　ｔｊられる。Then, the lifting operation of the anvil 221 shown in FIG. 36 is performed. At the same time, the outer casing wire 125
is loosened and the slider 124 protrudes in the direction approaching the board 5, and as shown in FIG.
The terminal 53a is inserted into a terminal hole (not shown) of the board 5. After this, as shown in FIG.
1, the terminal 53a of the C electronic component 53 is clinched. Next, the outer casing wire A7133 is loosened, the gripping state of the electronic component 53 by the claw members 128 is released, and the electronic component is taken onto the board 5 (=I tj).

この後、アンビル２２１の工時がなされ、更に電磁クラ
ッチ１８６の係合状態が解除されて第３５図等に示され
る円盤部材２０７ａないし２０７ｇの回転は停止する。Thereafter, the anvil 221 is worked, and the electromagnetic clutch 186 is disengaged, and the rotation of the disk members 207a to 207g shown in FIG. 35 and the like is stopped.

但し、このとき該各回盤部材のうち最も右方の円盤部材
２０７ｇによって該各回盤部材はその原点位置にて停止
せられる。However, at this time, each of the rotating disk members is stopped at its original position by the rightmost disk member 207g among the respective rotating disk members.

以後、各電子部品について上記の動作が繰り返される。Thereafter, the above operation is repeated for each electronic component.

すべての電子部品を取り付けられた基板５は、例えば第
５図に示される下流側の固定レール機構１２の近傍に搬
送され、下流側の基板移動機構３１によって該固定レー
ル機構を経て下流側の基板マガジン７内に収納せしめら
れる。The board 5 with all the electronic components attached thereto is transported, for example, to the vicinity of the downstream fixed rail mechanism 12 shown in FIG. It is stored in the magazine 7.

以後、各基板について上記の動作が繰り返され、これに
伴って第１図等に示されるエレベータ機構８．９が基板
マガジン７の上下降を行って、すべての基板への部品取
り付けが完了する。Thereafter, the above operations are repeated for each board, and in conjunction with this, the elevator mechanism 8.9 shown in FIG. 1 etc. moves the board magazine 7 up and down, completing the attachment of components to all boards.

次に、例えば第１４図に示される部品源たるスティック
カレット４４内に積重して収納されたスティック５４の
排出交換について説明する。Next, a description will be given of ejecting and replacing the sticks 54 stacked and stored in the stick cullet 44, which is a parts source, as shown in FIG. 14, for example.

積重した複数のスティック５４のうち最下段のスティッ
クから電子部品５３が全部流出して該スティックが空に
なると、前述した制御装置はこれを所定検知手段により
検知して、第１７図及び第１８図に示されるスライダ８
４を該スティックを収納したスティックカセット４４に
対応する位置に移動せしめる。この後、例えば第１８図
に示される各エアシリンダ機構９０ないし９２が作動す
る。これによって、第１５図に示されるシャッター７３
が閉状態となり、同時に、第４９図（田ないしく小並び
に第５０図（ωないし第５２図（ｂ）に示されるように
スティック５４の排出交換が行なわれる。When all of the electronic components 53 flow out of the stick at the bottom of the stacked plurality of sticks 54 and the stick becomes empty, the above-mentioned control device detects this using a predetermined detection means, and the control device shown in FIGS. 17 and 18 Slider 8 shown in the figure
4 is moved to a position corresponding to the stick cassette 44 containing the stick. After this, each of the air cylinder mechanisms 90 to 92 shown in FIG. 18, for example, is activated. As a result, the shutter 73 shown in FIG.
is in the closed state, and at the same time, the stick 54 is discharged and replaced as shown in FIGS.

尚、前述したチャック１１７の回転角度補正については
、円盤部材１７４（第３１図及び第３２図示）に長孔１
７４ａ及び丸孔１７４ｂの如き多数の孔を設けず、例え
ば単一の形状変化部と【ノての孔１７４ｃ（第３２図示
）を設けるだけでも可能である。この場合についての百
転角度補正について説明する。For correction of the rotation angle of the chuck 117 described above, a long hole 1 is provided in the disk member 174 (shown in FIGS. 31 and 32).
Instead of providing a large number of holes such as the round hole 74a and the round hole 174b, for example, it is possible to provide only a single shape-changing portion and a knurled hole 174c (shown in Figure 32). The centrifugation angle correction in this case will be explained.

まず、制御装置２８０（前述）は、円盤部材１７４、従
ってチャック１１７をパルスモータ１６９によって７オ
トセンサ１７６あるいはフォトセン憂す１７５の光軸に
孔１７４Ｃが一致り゛るまで反時計方向に高速にて回転
せしめる。例えばフォトセンサ１７６の光軸に孔１７４
Ｃが一致して該フォトセンサがオン状態となると円盤部
材１７４は停止せめられる。ところが、フォトセンナ１
７６がオン状態になって直らにパルスモータ１６９を停
由さ往ても、駆動力伝達系の動作遅れや慣性力によって
チャック１１７の停止位置は正規の回転角ｒα位胃から
数パルス分ずれてしまう。そこで、パルスモータ１６９
を１パルスずつ該ずれを補正りる方向に回転せしめ、フ
ォトセンサ１７６が再びオン状態になるまでこれを続け
る。また、上述した反時計方向への高速回転によってフ
ォトセンサ１７５の光軸に孔１７４Ｃが一致した場合、
制ａｌｌ装置２８０は円盤部材１７４を、時計方向に所
定角度、すなわち、フォトセンサ１７５及び１７６の離
隔角度より敢パルス分だけ大きい角度だけ回転ぜ゛しめ
る。以後、上述した手順を緩り返して回転角度の補正を
行なう。First, the control device 280 (described above) moves the disc member 174, and therefore the chuck 117, counterclockwise at high speed by the pulse motor 169 until the hole 174C coincides with the optical axis of the sensor 176 or photo sensor 175. Let it rotate. For example, there is a hole 174 on the optical axis of the photosensor 176.
When C matches and the photosensor is turned on, the disc member 174 is stopped. However, Photosenna 1
Even if the pulse motor 169 is stopped immediately after the pulse motor 76 is turned on, the stopping position of the chuck 117 deviates from the normal rotation angle rα by several pulses due to the delay in the operation of the driving force transmission system and the inertia force. Put it away. Therefore, the pulse motor 169
is rotated one pulse at a time in a direction that corrects the deviation, and this is continued until the photosensor 176 is turned on again. Furthermore, when the hole 174C coincides with the optical axis of the photosensor 175 due to the high-speed rotation in the counterclockwise direction as described above,
The control device 280 rotates the disc member 174 clockwise by a predetermined angle, that is, an angle that is larger than the separation angle of the photosensors 175 and 176 by the amount of the pulse. Thereafter, the rotation angle is corrected by reversing the above-described procedure.

免ｒｔｉｏａｉ 以上詳述した如く、本発明による部品取付装置において
は、部品供給路（１００ａ）の湾曲部（１００ｃ）の底
面が該湾曲部の曲率中心に向って低くなるように傾斜せ
しめられている。従って、湾曲部に到達した部品には該
傾斜に見合った重力加速度の分力に相当する力が部品供
給方向に加えられることとなり、部品が該湾曲部に停留
することは起こらない。故に、チャックへの部品供給が
円滑になされるのである。As detailed above, in the component mounting device according to the present invention, the bottom surface of the curved portion (100c) of the component supply path (100a) is inclined so as to become lower toward the center of curvature of the curved portion. . Therefore, a force corresponding to a component of gravitational acceleration commensurate with the inclination is applied to the component that has reached the curved portion in the component supply direction, and the component does not stay at the curved portion. Therefore, parts can be fed smoothly to the chuck.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第１図は本発明に係る部品取付装置の全体の概略斜視図
、第２図は該部品取付装置の全体の平面図、第３図及び
第４図は該部品取付装置の主要部分内部構造の各々正面
図及び側面図、第５図及び第６図は作業台の平面図及び
正面図、第７図ないし第４４図（ω及び山）は上記内部
構造の各部分詳細図、第４５図（ａ）及び山）は角形断
面線材の切断状況を示す図、第４６図（ωないしくＣ）
はテスト端子の各々平面図、正面図及び側面図、第４７
図は当該部品取付装置の制御系の入出力切換機能を示す
ブロツク図、第４８ないし第５２図（Ｊ及び山）は当該
部品取付装置の動作を説明するための図である。 主要部分の符号の説明 １・・・・・・部品取付装置 ２・・・・・・作業台 ３・・・・・・基板供給装置 ４・・・・・・基板回収装置 ５・・・・・・基板 ７・・・・・・基板マガジン ８．９・・・・・・エレベータ機構 １１．１２・・・・・・固定レール機構１４、Ｉｓ、３
３，８３，１３８，２０２・・・・・・ガイドシャフト
１５ｂ　、　１８ａ、１８ｂ　、　２７，８５ａ、８５
ｂ、１５３，１５７，１５８，１６３．１６４，１６５
，１６６．１７０，１８４，１８７，１８８，２０４・
・・・・・歯付ベルト車 １７・・・・・・テーブル １９．２０ａ、　２０ｂ、２６ａ　、２６ｂ　、　８６
，８８，１５９，１６７．１６８゜１７１．１８２，１
８３．１８９，２０５・・・・・・歯付ベルト２１．２
５．８７・・・・・・・・・・・・サーボモータ２３・
・・・・・可動レール機構 ３０．３１・・・・・・基板移動機構 ３３ｃ、９０，９１，９２，２００，２０１・・・・・
・エアシリンダ機構３４．８４，１２４，１４４，２０
０ａ、２０１ａ、２３０，２５９・・・・・・スライダ ３５．１２８，１３９，２４３，２６２・・・・・・爪
部材３７．２３６，２４１，２７５・・・・−・ワイヤ
３９・・・・・・レバーシブルモータ ４０・・・・・・駆動プーリ ４２ａ　、　４２ｂ　、　４２ｃ　・・・−・−センサ
４４・・・・・・スティックカセット ４６・・・・・・支持台 ４６ａ・・・・−・支持壁 ４７・・・・・・案内レール ４８．４９・・・・・・位置決めピン ５２・・・・・・ケース ５２ａ、５２ｂ・・・・・・取手 ５３・・・・・・電子部品 ５３８・・・・・・端子　　　　　　　　　　　　　　
　　　　　１５４・・・・・・スティック ５６・・・・・・駆動子Ａ ５７・・・・・・カム部材Ａ ５９・・・・・・把持レバ一部材 ６１・・・・・・支持レバ一部材Ａ ６２・・・・・・レバ一部ＰＡＡ ６３・・・・・・レバ一部材Ｂ ６５・・・・・・レバ一部材Ｃ ６６，７８，７９，８０，１１９，１２６，１２９，１
３２，１４３，１９７，２３１゜２３７．２４７，２６
０，２６３，２７１．２７・・・コイルスプリング６８
・・・・・・カム部材Ｂ ６９・−・・・・支持レバ一部材Ｂ ７１・・・・・・支持レバ一部材Ｃ ７３・・・・・・シャッター ７５・・・・・・シャッター駆動子Ａ ７６・・・・・・レバ一部材Ｄ ９０ｂ　、９１ｂ　、９２１１・・・・・・中継部材７
７・・・・・・シャッター駆動子Ｂ ９４．９５・・・・・・作動レバ一部材９７・・・・・
・検知センサ １００・・・・・・部品案内部材 １００ａ・・・・・・部品供給路 １００ｂ・・・・・・直線部 １００Ｃ・・・・・・湾曲部 １０１・・・・・・アーム部材 １０２・・・・・・バネ部材 １０３・・・・・・ストッパ １０７・・・・・・ハウジング １０８・・・・・・フレーム １０９．１１０・・・・・・横フレーム１１２・・・・
・・ボス １１３．１５１．１７８・・・・・・シャフト１１４．
２２９，２５２・・・・・・ブラケット１１７・・・・
・・チャック １２１・・・・・・フレーム １２２．１２５，１３３，１４５，２６５・・・・・・
アウタケーシングワイＶ １３０・・・・・・小スライダ １３６・・・・・・サブフレーム １４０・・・・・・レバ一部材Ｆ １４１・・・・・・レバ一部材Ｇ １５０・・・・・・縦フレーム １５５．１８６・・・・・・電磁クラッチ１６０・・・
・・・電磁ブレーキ １６９・・・・・・パルスモータ １７４．２０７ａ、２０７ｂ、２０７ｃ、２０７ｄ　　
、２０７ｅ、２０７ｒ、　　２０７ｇ・・・・・・円盤
部材 １７４ａ・・・・・・長孔 １７４ｂ・・・・・・丸孔 １７４Ｃ・・・・・・孔 １７５、１７６．２０８ａ、　２０８ｂ、２０８ｃ、２
０８ｄ、２０８ｅ、　２０８ｆ、２０８ｇ・・・・・・
フォトセンサ １７９・・・・・・ベアリング機構 １８１・−・・・・３相誘導モータ １９１・・・・・・カム部材 １９２・・・・・・レバ一部材Ｈ １９２ａ、１９３ａ・・・・・・連結駒１９３・・・・
・・レバ一部材Ｉ ２０６・・・・・・回転支軸 ２２１・・・・・・アンビル ２２２・・・・・・レバ一部材 ２２３．２４５・・・・−・ピストン ２２４．２４６・・・・・・駆動ロッド２２８・・・・
・・取付装置 ２３３・・・・・・ヘッド部 ２３４・・・・・・片持梁状支持軸 ２３５・・・・・・テスト端子 ２３５ａ・・・・・・斜面 ２３９・・・・・・駆動機構 ２５０・・・・・・角形断面線材 ２５３・・・・・・縦ガイドプーリ ２５３ａ　、　２５４ａ　・・・・−・Ｖ形溝２５４・
・・・・・横ガイドプーリ ２５５．２５６・・・・・・ガイド部材２６４．２７４
・・・・・・スライドビン２６８・・・・・・サブブラ
ケット ２７０・・・・・・カッター ２７２・・・・・・レバ一部材 ２８０・・・・・・制御装置 ２８１．２８２，２８３，２８４，２８５，２８６，２
８７，２８８，２８９，２９０・・・・−・検出回路 ２９１・・・・・・位置決め駆動機構 （Ｑ） （ｂ） ｚｑ図 ｔＣ） 尾ＩＯ［２Ｉ ′Ｉ ＄、／ｒ［２１ 葎、／ろ凹 （Ｃｌ） （Ｃ） 秦２７て ＃３１図 暴３２図 ノ１４Ｑ 幕３３図 ／Ｑｑ 漬ちΔＬ４　じ］　（０） 尾４２図 、−町、Δ乙 ＣＯノ （ｂ） （ｂ） 図 （Ｃ） 地４δ図 蒸４ｑ凹FIG. 1 is a schematic perspective view of the entire component mounting device according to the present invention, FIG. 2 is a plan view of the entire component mounting device, and FIGS. 3 and 4 show the internal structure of the main parts of the component mounting device. 5 and 6 are respectively a front view and a side view, FIGS. 5 and 6 are a plan view and a front view of the workbench, FIGS. 7 to 44 (ω and mountains) are detailed views of each part of the internal structure, and FIG. 45 ( a) and mountain) are diagrams showing the cutting situation of a square cross-section wire rod, Figure 46 (ω or C)
are the plan view, front view and side view of the test terminal, No. 47
The figure is a block diagram showing the input/output switching function of the control system of the component mounting device, and FIGS. 48 to 52 (J and crests) are diagrams for explaining the operation of the component mounting device. Explanation of symbols of main parts 1... Component mounting device 2... Working table 3... Board supply device 4... Board collecting device 5... ... Board 7 ... Board magazine 8.9 ... Elevator mechanism 11.12 ... Fixed rail mechanism 14, Is, 3
3, 83, 138, 202... Guide shaft 15b, 18a, 18b, 27, 85a, 85
b, 153,157,158,163.164,165
, 166.170, 184, 187, 188, 204・
...Toothed belt pulley 17...Table 19.20a, 20b, 26a, 26b, 86
,88,159,167.168°171.182,1
83.189,205...Toothed belt 21.2
5.87・・・・・・・・・ Servo motor 23・
...Movable rail mechanism 30, 31... Board moving mechanism 33c, 90, 91, 92, 200, 201...
・Air cylinder mechanism 34.84, 124, 144, 20
0a, 201a, 230, 259...Slider 35.128, 139, 243, 262...Claw member 37.236, 241, 275...Wire 39... ...Reversible motor 40...Drive pulleys 42a, 42b, 42c...-Sensor 44...Stick cassette 46...Support stand 46a...-・Support wall 47...Guide rail 48.49...Positioning pin 52...Cases 52a, 52b...Handle 53...Electronic components 538...Terminal
154... Stick 56... Drive element A 57... Cam member A 59... Grip lever member 61... Support lever member A 62...Lever part PAA 63...Lever part B 65...Lever part C 66, 78, 79, 80, 119, 126, 129, 1
32,143,197,231°237.247,26
0,263,271.27...Coil spring 68
...Cam member B 69 ... Support lever part B 71 ... Support lever part C 73 ... Shutter 75 ... Shutter drive Child A 76... Lever member D 90b, 91b, 9211... Relay member 7
7... Shutter driver B 94.95... Actuation lever member 97...
・Detection sensor 100... Component guide member 100a... Component supply path 100b... Straight section 100C... Curved section 101... Arm member 102...Spring member 103...Stopper 107...Housing 108...Frame 109.110...Horizontal frame 112...
...Boss 113.151.178...Shaft 114.
229,252...Bracket 117...
...Chuck 121...Frame 122, 125, 133, 145, 265...
Outer casing Y V 130...Small slider 136...Sub frame 140...Lever part F 141...Lever part G 150...・Vertical frame 155.186... Electromagnetic clutch 160...
...Electromagnetic brake 169...Pulse motor 174.207a, 207b, 207c, 207d
, 207e, 207r, 207g... Disk member 174a... Long hole 174b... Round hole 174C... Hole 175, 176. 208a, 208b, 208c, 2
08d, 208e, 208f, 208g...
Photo sensor 179... Bearing mechanism 181... Three-phase induction motor 191... Cam member 192... Lever member H 192a, 193a...・Connection piece 193...
... Lever member I 206 ... Rotating shaft 221 ... Anvil 222 ... Lever member 223.245 ... Piston 224.246 ... ...Drive rod 228...
...Mounting device 233...Head portion 234...Cantilever support shaft 235...Test terminal 235a...Slope 239... Drive mechanism 250... Square cross section wire rod 253... Vertical guide pulleys 253a, 254a... V-shaped groove 254.
...Horizontal guide pulley 255.256 ...Guide member 264.274
...Slide bin 268...Sub bracket 270...Cutter 272...Lever member 280...Control device 281, 282, 283, 284,285,286,2
87,288,289,290...Detection circuit 291...Positioning drive mechanism (Q) (b) zq diagram tC) Tail IO[2I ′I $, /r[21 葎, / Lo-concave (Cl) (C) Hata 27 #31 Figure 32 Figure 14Q Curtain 33 Figure/Qq Pickled ΔL4 Ji] (0) Tail 42 Figure, - Town, ΔOtsu COノ (b) (b) Figure (C) Earth 4δ figure steam 4q concave

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] 部品供給路を有する部品供給手段と、供給された部品を
把持して所定方向に移動させて作業対象に取り付けるた
めのチャックと、前記チャックを位置決めし且つ駆動す
る位置決め駆動機構とを含み、前記部品供給路の湾曲部
の底面は該湾曲部の曲率中心に向って低くなるように傾
斜せしめられていることを特徴とする部品取付装置。A component supply means having a component supply path, a chuck for gripping the supplied component, moving it in a predetermined direction, and attaching it to a work object, and a positioning drive mechanism for positioning and driving the chuck, A component mounting device characterized in that the bottom surface of the curved portion of the supply path is inclined downwardly toward the center of curvature of the curved portion.