JPS61115396A - Part fixture - Google Patents
Part fixtureInfo
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- JPS61115396A JPS61115396A JP59237389A JP23738984A JPS61115396A JP S61115396 A JPS61115396 A JP S61115396A JP 59237389 A JP59237389 A JP 59237389A JP 23738984 A JP23738984 A JP 23738984A JP S61115396 A JPS61115396 A JP S61115396A
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- JP
- Japan
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- lever member
- stick
- wire
- chuck
- attached
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- Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.
Description
【発明の詳細な説明】 1また」 本発明は部品取付装置に関する。[Detailed description of the invention] 1 again” The present invention relates to a component mounting device.
例えば電子部品など多種類の部品をプリント基板等に取
り付ける場合、手作業によることが多く、作業量の多い
生産ラインなどにおいては特に能率が悪かった。また、
手作業によると部品取付精度などのばらつきが大きく、
誤った取り付け、取り付は忘れ等、不良品が多く出ると
いう不都合があった。For example, when attaching many types of parts, such as electronic parts, to printed circuit boards, etc., it is often done manually, which is particularly inefficient on production lines with a large amount of work. Also,
Manual work results in large variations in parts installation accuracy, etc.
There was an inconvenience that many defective products were produced due to incorrect installation or forgotten installation.
このような手作業の欠点を補うために最近、自動制御に
よって部品を取り付ける部品取付装置が開発され、且つ
、使用されている。部品取付装置は基本的には、部品供
給路を有し部品を順次供給する部品供給手段と、該部品
供給手段により供給された部品を把持して所定一方向に
移動させて作業対象(例えば基板)に取りつ付けるため
のチャックと、該チャックを部品取付位置などに位置決
めし且つ駆動する位置決め駆動機構とを有している。か
かる部品取付装置において、部品源に多数収納された部
品は順次上記部品供給路を通じて上記チャックによる部
品把持位置に自由落下にて供給されるのであるが、該部
品供給路に湾曲部が設けられることがある。湾曲部では
必然的に部品の流れに対する抵抗が増大するので、時と
して該湾曲部に部品が停留してしまい、部品の供給が円
滑になされなくなることがある。In order to compensate for the drawbacks of such manual work, a component mounting device that automatically controls components has recently been developed and used. A component mounting device basically includes a component supply means that has a component supply path and sequentially supplies components, and a component supply means that grips the components supplied by the component supply means and moves them in a predetermined direction to place the parts on the workpiece (for example, a board). ), and a positioning drive mechanism that positions and drives the chuck to a component mounting position. In such a component mounting device, a large number of components stored in a component source are sequentially supplied through the component supply path to a component gripping position by the chuck in a free fall manner, and the component supply path may be provided with a curved portion. There is. Since resistance to the flow of parts inevitably increases in a curved part, parts sometimes become stuck in the curved part, making it difficult to supply the parts smoothly.
qtao L【
本発明は上記した点に鑑みてなされたものであって、そ
の目的とするところはチャックへの部品供給が円滑にな
される部品取付装置を提供することである。qtao L [The present invention has been made in view of the above-mentioned points, and its object is to provide a component mounting device that can smoothly supply components to a chuck.
本発明による部品取付装置は、部品供給路を有する部品
供給手段と、供給された部品を把持して所定方向に移動
させて作業対象に取り付けるためのチャックと、前記チ
ャックを位置決めし且つ駆動する位置決め駆動機構とを
含み、前記部品供給路の湾曲部の底面は該湾曲部の曲率
中心に向って低くなるように傾斜せしめられていること
を特徴としている。A component mounting device according to the present invention includes a component supply means having a component supply path, a chuck for gripping the supplied component, moving it in a predetermined direction, and attaching it to a work object, and a positioning device for positioning and driving the chuck. and a drive mechanism, and the bottom surface of the curved portion of the component supply path is inclined downwardly toward the center of curvature of the curved portion.
K−」L」1
以下、本発明に係る部品取付装置を添付図面を参照しつ
つ説明する。K-"L"1 Hereinafter, a component mounting device according to the present invention will be explained with reference to the accompanying drawings.
図において参照符号1は部品取付装置の全体を示してい
る。第1図ないし第4図に示されるように、当該部品取
付装置は左右方向に伸びる作業台2を有している。但し
、ここで言う左右方向とは矢印Yにて示される前方に向
ってのものを言い、矢印Xが左方向を示す。また、矢印
Z方向は上方である。作業台2の左右両側方には基板供
給装置3及び基板回収装置4が配置されている。基板供
給装置3上及び基板回収装置4上には、作業対象として
の多数の基板5を上下方向に所定間隔を以て積層した形
で収納し得る基板マガジン7が複数載置されている。基
板供給装置3上に置かれた基板マガジン7は、復述する
電子部品を取り付ける前の基板5を収納するためのもの
であって、また、基板回収装置4上に置かれた基板マガ
ジン7は電子部品の取り付けが完了した基板5を収納す
るためのものである。なお、第1図に示されるように、
基板マガジン7は左右方向(第1図における)の側面が
開放した直方体状に形成されており、閉塞した前後方向
の側壁部の内面には基板5を保持するための軌道レール
(図示せず)が左右方向に伸長して且つ上下方向におい
て一定の間隔を以て複数形成されている。各基板5は該
軌道レールによってその前後両側部を保持されている。In the figure, reference numeral 1 indicates the entire component mounting device. As shown in FIGS. 1 to 4, the component mounting device has a workbench 2 extending in the left-right direction. However, the left-right direction referred to here refers to the direction toward the front indicated by arrow Y, and arrow X indicates the left direction. Further, the direction of arrow Z is upward. A substrate supply device 3 and a substrate recovery device 4 are arranged on both left and right sides of the workbench 2. A plurality of substrate magazines 7 are placed on the substrate supply device 3 and the substrate recovery device 4, which can store a large number of substrates 5 to be worked on, stacked vertically at predetermined intervals. The board magazine 7 placed on the board supply device 3 is for storing the board 5 before electronic components are attached, which will be described later, and the board magazine 7 placed on the board recovery device 4 is for storing the electronic component. This is for storing the board 5 on which parts have been attached. Furthermore, as shown in Fig. 1,
The board magazine 7 is formed in the shape of a rectangular parallelepiped with open sides in the left and right direction (in FIG. 1), and a track rail (not shown) for holding the board 5 is provided on the inner surface of the closed side wall in the front and back direction. are formed in plurality extending in the left-right direction and spaced apart from each other at regular intervals in the vertical direction. Each board 5 is held at its front and back sides by the track rail.
基板供給装置13の右端部にはエレベータ機構8が設け
られており、該エレベータ機構上に移動した基板マガジ
ン7が上記した基板5の収納間隔ずつ所定のタイミング
にて下降せしめられるようになされている。また、基板
回収装置4の左端部にもこのエレベータ機構8と同様の
エレベータ機構9が設けられている。An elevator mechanism 8 is provided at the right end of the substrate supply device 13, and the substrate magazine 7 moved onto the elevator mechanism is lowered at a predetermined timing by the storage interval of the substrates 5 described above. . Further, an elevator mechanism 9 similar to this elevator mechanism 8 is also provided at the left end of the substrate recovery device 4 .
第2図ないし第6図に示されるように、作業台2上の左
右両端部には固定レール機構11及び12が設けられて
いる。各固定レール機構11及び12は、上記基板マガ
ジン7に形成された軌道レール(図示せず)に一致し得
る一対ずつの軌道レール11a及び12aを有している
。固定レール機構11.12はまた、夫々一対ずつの軌
道レール11a及び12aの間隔を調節するための調節
機構11b、12bを各々備えている。As shown in FIGS. 2 to 6, fixed rail mechanisms 11 and 12 are provided at both left and right ends of the workbench 2. As shown in FIGS. Each fixed rail mechanism 11 and 12 has a pair of track rails 11a and 12a that can match track rails (not shown) formed in the substrate magazine 7. The fixed rail mechanisms 11.12 also include adjustment mechanisms 11b, 12b for adjusting the spacing between each pair of track rails 11a and 12a, respectively.
作業台2上であって左右の固定レール機構11及び12
の間には、一対のガイドシャフト14゜15が平行に設
けられている。前方に配置されたガイドシャフト14は
作業台2に対して固定されており、また後方に設けられ
たガイドシャフト15は軸受機構15aを介してその両
端部にて作業台2に回動自在に取り付けられている。こ
れら両ガイドシャフト14.15にはテーブル17が摺
動自在に取り付けられている。ガイドシャフト15の両
端部近傍であって該ガイドシャフトの後方には一対の歯
付ベルト車18a、18bが回動自在に設けられており
、該両歯付ベルト車の間には歯付ベルト19が架設され
ている。この歯付ベルト19の一部はテーブル17に連
結されている。Fixed rail mechanisms 11 and 12 on the left and right sides on the workbench 2
A pair of guide shafts 14 and 15 are provided in parallel between them. The guide shaft 14 located at the front is fixed to the workbench 2, and the guide shaft 15 located at the rear is rotatably attached to the workbench 2 at both ends via a bearing mechanism 15a. It is being A table 17 is slidably attached to both guide shafts 14,15. A pair of toothed belt wheels 18a and 18b are rotatably provided near both ends of the guide shaft 15 and behind the guide shaft, and a toothed belt 19 is provided between the two toothed belt wheels. has been erected. A portion of this toothed belt 19 is connected to the table 17.
右方の歯付ベルト車18は他の2本の歯付ベルト20a
及び20bを介してサーボモータ21の出力軸に連結さ
れている。即ち、サーボモータ21が回転することによ
り歯付ベルト19が作動し、これによってテーブル17
が左右方向に往復動せしめられるようになされているの
である。The toothed belt wheel 18 on the right side is connected to the other two toothed belts 20a.
and 20b, the output shaft of the servo motor 21 is connected to the output shaft of the servo motor 21. That is, the rotation of the servo motor 21 causes the toothed belt 19 to operate, which causes the table 17 to rotate.
is made to reciprocate in the left and right direction.
第5図及び第6図において特に明らかな如く、テーブル
17上には、一対の軌道レール23aを含む可動レール
機構23が前後方向に(矢印Y方向及びその反対方向)
において移動自在に取り付けられている。この軌道レー
ル23aは上記した各固定レール機構11.12の軌道
レール11a。As is particularly clear in FIGS. 5 and 6, a movable rail mechanism 23 including a pair of track rails 23a is mounted on the table 17 in the front and back direction (in the direction of arrow Y and in the opposite direction).
It is movably attached to the This track rail 23a is the track rail 11a of each fixed rail mechanism 11.12 described above.
12aと一致し得、且つ、上記基板5の前後両側部を保
持する、テーブル17の左右両端部には前後に離隔する
一対ずつのプーリ17aが設けられており、前接一対ず
つのプーリ間にはワイヤ17bが架設されている。ワイ
ヤ17bの一部は上記した可動レール機構23の一部に
連結されている、ワイヤ17bはまた、テーブル17の
後端部に取り付けられ且つガイドシャフト15と共に回
動するように該ガイドシャフトにスプライン嵌合せしめ
られた一対のプーリ17cに巻回せしめられており、こ
れによってガイドシャフト15の回動に伴って該ワイヤ
が作動して可動レール機構23が前後方向に往復動する
ようになっている。第3図ないし第5図に示されるよう
に、ガイドシャフト15の左端部近傍であって該ガイド
シャフトの下方にはサーボモータ25が配置されており
、且つ、作業台2に固定されている。ガイドシャフト1
5の左端部には歯付ベルト車15bが取り付けられてお
り、該歯付ベルト車は2本の歯付ベルト26a、26b
及び歯付ベルト車26cを介してサーボモータ25の出
力軸と連結されている。A pair of pulleys 17a spaced apart from each other in the front and rear are provided at both left and right ends of the table 17, which can coincide with the front and rear sides of the board 5 and which hold the front and rear sides of the board 5. A wire 17b is installed. A portion of the wire 17b is connected to a portion of the movable rail mechanism 23 described above. The wire 17b is also attached to the rear end of the table 17 and splined to the guide shaft 15 so as to rotate together with the guide shaft. The wire is wound around a pair of fitted pulleys 17c, and as the guide shaft 15 rotates, the wire is actuated to cause the movable rail mechanism 23 to reciprocate in the front-rear direction. . As shown in FIGS. 3 to 5, a servo motor 25 is disposed near the left end of the guide shaft 15 and below the guide shaft, and is fixed to the workbench 2. As shown in FIGS. Guide shaft 1
A toothed belt wheel 15b is attached to the left end of the toothed belt wheel 5, and the toothed belt wheel has two toothed belts 26a, 26b.
and is connected to the output shaft of the servo motor 25 via a toothed belt pulley 26c.
第4図ないし第6図に示されるように、作業台2上であ
つ士左右両端部には基板移動機構30及び31が設けら
れている。左方の基板移動機構30は、エレベータ機構
8上に載置された基板マガジン7に形成された軌道レー
ル(図示せず)から基板5を引き出して、これを固定レ
ール機構11を経て可動レール機構23の軌道レール2
3aによる基板保持位置に移動させるためのものである
。As shown in FIGS. 4 to 6, substrate moving mechanisms 30 and 31 are provided at both left and right ends of the workbench 2. As shown in FIGS. The board moving mechanism 30 on the left pulls out the board 5 from a track rail (not shown) formed in the board magazine 7 placed on the elevator mechanism 8, and transports it via the fixed rail mechanism 11 to the movable rail mechanism. 23 track rail 2
This is for moving the substrate to the substrate holding position by 3a.
但し、エレベータ機構8上に位置せしめられた基板マガ
ジン7内に収納された基板5(第1図)は、該エレベー
タ機構8に添設されたエアシリンダ機構(図示せず)に
よって所定分だけ基板駆送方向である右方(反矢印X方
向)に順次押し出され、基板移動機構30はこの押し出
された基板5を可動レール機構23上に搬送する。However, the substrates 5 (FIG. 1) stored in the substrate magazine 7 located on the elevator mechanism 8 are removed by a predetermined amount by an air cylinder mechanism (not shown) attached to the elevator mechanism 8. The substrates 5 are sequentially pushed out to the right (counter to the arrow X direction), which is the transport direction, and the substrate moving mechanism 30 transports the pushed out substrates 5 onto the movable rail mechanism 23 .
一方、右方に配置された基板移動機構31は、電子部品
の取り付けを完了した基板5を可動レール機構23の軌
道レール23aから引き出して、これを右方固定レール
機構12を経て、エレベータ機構9上の基板マガジン7
に形成された軌道レール(図示せず)内に挿入するため
のものである。On the other hand, the board moving mechanism 31 located on the right pulls out the board 5 on which the electronic components have been attached from the track rail 23a of the movable rail mechanism 23, passes it through the right fixed rail mechanism 12, and transports it to the elevator mechanism 9. Upper board magazine 7
It is intended for insertion into a track rail (not shown) formed in the.
両基板移動機構30及び31はほぼ同様に構成されてい
るため、ここでは右方の曇板移flJ機構31の構成に
ついて詳述する。Since both substrate moving mechanisms 30 and 31 have substantially the same structure, the structure of the right cloud plate moving flJ mechanism 31 will be described in detail here.
第7図、第8図、第9図(a )ないしくC)に示され
るように、基板移動機構31は基板駆送方向と平行に、
即ち、左右に伸びるガイドシャフト33を有している。As shown in FIG. 7, FIG. 8, and FIG. 9 (a) to C), the substrate moving mechanism 31 runs parallel to the substrate transport direction.
That is, it has a guide shaft 33 extending left and right.
ガイドシャフト33はブラケット33a等を介して作業
台2に回動自在に取り付けられている。このガイドシャ
フト33にはスライダ34が往復動自在に取り付けられ
ている。The guide shaft 33 is rotatably attached to the workbench 2 via a bracket 33a or the like. A slider 34 is attached to this guide shaft 33 so as to be able to reciprocate.
なお、第7図及び第8図にはスライダ34が2つ示され
ているが、これは該スライダの移動ストロークを示すた
めであって、実際にはスライダ34は1つのみである。Although two sliders 34 are shown in FIGS. 7 and 8, this is to show the movement stroke of the slider, and in reality there is only one slider 34.
スライダ34はガイドシャフト33にスプライン嵌合し
ており、該ガイドシャフトが回転することによってスラ
イダ34も回転するようになっている、スライダ34に
は可動レール機構23によって送られて来た基板5(第
1図参照)にその先端部にて係合し得る爪部材35が固
設されている。すなわち、爪部材35はガイドシャフト
33が回動することによって上記基板に対して脱着せし
められるのである。ガイビシ+2フト33の左端側には
該ガイドシャフトをアーム部材33bを介して回転せし
めるためのエアシリンダ機構33cが設けられている。The slider 34 is spline-fitted to the guide shaft 33, and as the guide shaft rotates, the slider 34 also rotates. (see FIG. 1) is fixedly provided with a claw member 35 that can be engaged at its tip. That is, the claw member 35 is attached to and detached from the substrate by the rotation of the guide shaft 33. An air cylinder mechanism 33c is provided on the left end side of the guide shaft 33 for rotating the guide shaft via an arm member 33b.
上記爪部材35の左方(矢印X方向)への移動限界位置
を該爪部材の最復動位置と称し、これに対して、右方へ
の移動限界位置を該爪部材の最復動位置と称する。該最
往動位置及び最復動位置の各近傍には一対のプーリ36
a 、36bが配置されており、且つ、ブラケット33
aに回動自在に取り付けられている。両プーリ36aと
36bの間には可撓性無端状線材たるワイヤ37が張設
されており、該ワイヤの一部はスライダ34を介して爪
部材35に連結されている。ガイドシャフト33の右端
部近傍Cあって該ガイドシャフトの下方には駆動源とし
てのレバーシブルモータ39が配置され、且つ、ブラケ
ット39aを介して作業台2に固定されている。レバー
シブルモータ39の出力軸には駆動プーリ40が嵌着せ
られており、該駆動ブーりはワイヤ37に摩擦係合して
いる。The limit position of movement of the pawl member 35 to the left (in the direction of arrow It is called. A pair of pulleys 36 are provided near each of the most forward movement position and the most backward movement position.
a, 36b are arranged, and the bracket 33
It is rotatably attached to a. A wire 37, which is a flexible endless wire, is stretched between both pulleys 36a and 36b, and a portion of the wire is connected to a claw member 35 via a slider 34. A reversible motor 39 as a drive source is disposed near the right end C of the guide shaft 33 and below the guide shaft, and is fixed to the workbench 2 via a bracket 39a. A drive pulley 40 is fitted onto the output shaft of the reversible motor 39, and the drive pulley is frictionally engaged with the wire 37.
これらプーリ36a及び36bと、ワイヤ37と、レバ
ーシブルモータ39と、駆動プーリ40とによって、爪
部材35を左右方向に往復駆動する駆動手段が構成され
ている。なお、ガイドシャフト33の左右両端部近傍に
は、爪部材35が上記最往動位置及び最復動位置に達し
たことを検知するための一対のセンサ42a、42bが
配設されている。また、ガイドシャフト33の中央部近
傍にも他のセンサ42cが配置されている。These pulleys 36a and 36b, the wire 37, the reversible motor 39, and the drive pulley 40 constitute a drive means for reciprocating the claw member 35 in the left-right direction. A pair of sensors 42a and 42b are disposed near both left and right ends of the guide shaft 33 to detect when the claw member 35 has reached the forward and backward positions. Further, another sensor 42c is arranged near the center of the guide shaft 33.
電子部品の取り付けを完了した基板5を下流側(基板駆
送方向における)のエレベータ機構9上に載置された基
板マガジン7内に収納せしめる場合であって、該基板マ
ガジンがまだ基板収納位置に下降し且つ位置決めされて
いないとき、当該基板移動機構による基板移動を移動の
途中で一時停止する必要がある。上記したセンサ42c
はこの一時停止のためのものである。This is a case where the board 5 on which electronic components have been attached is to be stored in the board magazine 7 placed on the elevator mechanism 9 on the downstream side (in the board transport direction), and the board magazine is still in the board storage position. When the substrate is lowered and not positioned, it is necessary to temporarily stop the movement of the substrate by the substrate movement mechanism in the middle of the movement. The above sensor 42c
is for this pause.
次に、基板5に取り付けられるべき複数種の電子部品を
順次供給する供給手段について説明する。Next, a supply means for sequentially supplying a plurality of types of electronic components to be attached to the board 5 will be explained.
第1図、第2図、第4図、第10図及び第11図に示さ
れるように、作業台2の後方上部には部品源たる例えば
40本の長手スティックカセット44が互いに左右方向
において一列に並べて配置されており、且つ、作業台2
上に固設された支持台46上に固定されている。なお支
持台46は作業台2と共に、当該部品取付装置の基体の
一部を構成している。各スティックカセットは全体とし
て直方体状に形成されており、前方に向って下方に傾斜
するように設けられている。上記支持台46上には、第
12図にその断面が示されるように案内レール47が設
けられており、スティックカセット44はその長手方向
において且つ下端部にて該案内レールに係合している。As shown in FIG. 1, FIG. 2, FIG. 4, FIG. 10, and FIG. are arranged side by side, and workbench 2
It is fixed on a support stand 46 fixedly installed above. Note that the support stand 46 and the workbench 2 constitute a part of the base of the component mounting apparatus. Each stick cassette is formed in the shape of a rectangular parallelepiped as a whole, and is provided so as to be inclined downward toward the front. A guide rail 47 is provided on the support base 46, as shown in cross section in FIG. 12, and the stick cassette 44 is engaged with the guide rail in its longitudinal direction and at its lower end. .
第11図及び第12図において特に明らかなように、支
持台46の全端部上面には支持壁46aが突設されてい
る。この支持壁46aの後面には上下方向において離隔
しかつ案内レール47と平行に伸びる一対の位置決めビ
ン48.49が突設されている。スティックカセット4
4はその部品流出方向端部、すなわち前端部においてこ
れら位置決めビン48及び49に係合している。As is particularly clear in FIGS. 11 and 12, support walls 46a are provided projecting from the upper surface of all ends of the support base 46. A pair of positioning pins 48 and 49 that are spaced apart in the vertical direction and extend parallel to the guide rail 47 are protruded from the rear surface of the support wall 46a. stick cassette 4
4 is engaged with these positioning bins 48 and 49 at its end in the component outflow direction, that is, at its front end.
上記した案内レール47と、両位置決めビン48.49
とによって、スティックカセト44を上記囚体の一部で
ある支持台46に対して脱着自在に固定する固定手段が
構成されている。一対設けられた位置決めビン48及び
49のうち、下方の位置決めビン49のビン本体の外周
にはネジ部が形成されており、該ネジ部には該位置決め
ビンの一部をなすナツト49aが螺合せられている。す
なわち、このナツト49aを回動せしめることによって
、スティックカセット44の該位置決めビンに対する係
合位置が、該位置決めビンの軸方向において調節される
ようになっているのである。The above guide rail 47 and both positioning bins 48 and 49
This constitutes a fixing means for detachably fixing the stick cassette 44 to the support base 46, which is a part of the prisoner. Of the pair of positioning bins 48 and 49, the lower positioning bin 49 has a threaded portion formed on the outer periphery of its main body, and a nut 49a forming a part of the positioning bin is screwed into the threaded part. It is being That is, by rotating this nut 49a, the engagement position of the stick cassette 44 with respect to the positioning pin can be adjusted in the axial direction of the positioning pin.
従って、該スティックカセットの部品流出口を、後述す
る部品供給路に対して正確に位置決めすることができる
のである。Therefore, the component outlet of the stick cassette can be accurately positioned with respect to the component supply path, which will be described later.
第13図、第14図、15図(a )ないしくC)に示
されるように、スティックカセット44は鋼板等を直方
体状に形成してなるケース52を有している。ケース5
2の上端部及び後端部には当該スティックカセットを手
にて保持するための取手52a、52bが突設されてい
る。ケース52内には複数の電子部品53(第15図(
b)参照)を各々保持した複数の長手スティック54が
積重して収納されている。各スティック54は、ケース
52内に設けられた2枚の隔壁52c、52d等によっ
て、例えば第14図にJ3ける上下方向においてのみ移
動自在であるように位置決めされている。As shown in FIGS. 13, 14, and 15 (a) to (c), the stick cassette 44 has a case 52 made of a steel plate or the like in the shape of a rectangular parallelepiped. Case 5
Handles 52a and 52b for holding the stick cassette by hand are provided on the upper and rear ends of the stick cassette. Inside the case 52 are a plurality of electronic components 53 (see FIG. 15).
A plurality of longitudinal sticks 54 each holding a stick (see b)) are stored in a stack. Each stick 54 is positioned by two partition walls 52c, 52d, etc. provided in the case 52 so as to be movable, for example, only in the vertical direction J3 in FIG. 14.
ケース52内であって前端部には駆動子A56が配置さ
れており。且つ、一対のビン56aを介して例えば第1
5図(b )における上下方向において摺動自在にケー
ス52に取り付けられCいる。A driver A56 is disposed inside the case 52 at the front end. For example, the first
It is attached to the case 52 so as to be slidable in the vertical direction in FIG. 5(b).
この駆動子Aの後方に位置する隔壁52Cの前面には、
該駆動子Aの移動方向と平行な方向において移動自在に
カム部材A57が取り付けられている。駆動子A56の
一部はカム部材A57に連結されており、これによって
、駆動子A56の移動に伴ってカム部材A57が同方向
に移動するようになっている。なお、駆動子A56には
張出部56bが形成されており、該駆動子Aをケース5
2の外部から作動せしめ得るようにこの張出部56bが
ケース52の外部に突出している。カム部材A57の下
方には一対の把持レバ一部材59が互いに対向して設け
られており、且つ、長手ピン59aを介して上記隔壁5
2cに各々揺動自在に取り付けられている。これら一対
の把持レバ一部材59は、積重した複数のスティック5
4のうち最下段のスティックの部品流出口近傍をその自
由端部にて密接把持して該部品流出口の位置決めをなす
ためのものである。On the front surface of the partition wall 52C located behind the driver A,
A cam member A57 is attached so as to be movable in a direction parallel to the moving direction of the driver A. A portion of the driver A56 is connected to a cam member A57, so that the cam member A57 moves in the same direction as the driver A56 moves. Note that a protruding portion 56b is formed on the driver A56, and the driver A56 is attached to the case 5.
This projecting portion 56b protrudes to the outside of the case 52 so that it can be operated from the outside of the case 52. A pair of gripping lever members 59 are provided below the cam member A57 to face each other, and are connected to the partition wall 5 via a longitudinal pin 59a.
2c, respectively, so as to be swingable. These pair of gripping lever members 59 are connected to a plurality of stacked sticks 5.
This is for positioning the component outlet by tightly grasping the lowermost stick of the sticks in the vicinity of the component outlet with its free end.
第16図(a )に示されるように、カム部材A57の
下端部には一対のカム孔57aが形成されており、各把
持レバ一部材59の上端部に突設されたビン59aがこ
れらカム孔57aに摺動自在に嵌合している。すなわち
、カム部材A57が往復動することによって把持レバ一
部材59が作動するようになされているのである。但し
、カム孔57aは、カム部材A57が上方移動限界位置
にあるときに把持レバ一部材59がスティック54を密
接把持するように、且つ、カム部材A57が下方移動限
界位置に達したときに把持レバ一部材59がスティック
54の把持を完全に解除するように該把持レバ一部材5
9を駆動すべく形成されている。As shown in FIG. 16(a), a pair of cam holes 57a are formed at the lower end of the cam member A57, and a bottle 59a protruding from the upper end of each gripping lever member 59 is inserted into these cam holes. It is slidably fitted into the hole 57a. In other words, the gripping lever member 59 is actuated by the reciprocating motion of the cam member A57. However, the cam hole 57a is designed such that the grip lever member 59 tightly grips the stick 54 when the cam member A57 is at the upper limit position, and when the cam member A57 reaches the lower limit position. the gripping lever member 5 so that the lever member 59 completely releases its grip on the stick 54
It is formed to drive 9.
駆動子A56の近傍には支持レバ一部材A61が上下方
向に伸長して設けられており。その上端部にてビン56
aを介してケース52に揺動自在に取り付けられている
。支持レバ一部材A61の自由端部は後方に向けて略直
角に屈曲せしめられており、該屈曲部61aが上記した
最下段のスティックに続く2番目のスティック54内に
挿入され得、これによって該2番目のスティックの部品
流出方向端部すなわち前端部が支持されるようになされ
ている。第16図(b)から特に明らかな如く、駆動子
A56の下端部にはカム孔56dが形成されており。支
持レバ一部材A61の中央部に突設されたビン61bが
このカム孔56dに揺動自在に嵌合している。すなわち
、駆動子A56が往復動することによって支持レバ一部
材A61が揺動するようになっているのである。但し、
カム孔56dは、駆動子A56が上方移動限界位置にあ
るときに支持レバ一部材A61の屈曲部61aが2番目
のスティック54内から抜き出ているように、且つ、駆
動子A56が下方移動限界位置にあるときに上記屈曲部
61aが該スティック内に完全に挿入されるように該支
持レバ一部材A61を駆動ずべく形成されている、
第15図(b)から特に明らかなように、隔壁520の
後方には略くの字状に形成されたレバ一部材A62が配
置されており、且つ、その中央部においてビン62aに
よってケース52に回動自在に取り付けられている。レ
バ一部材A62に形成されて前方に伸びる一端部62b
はビン620によって駆動子A56に枢着せられている
。一方、レバ一部材A62の後方には直線的に形成され
且つ後方に伸長するレバ一部材B63が配置されており
、該レバ一部材Bの前端部はレバ一部材A62の他端部
62dにビン63aによって枢着されている。A support lever member A61 is provided near the driver A56 and extends in the vertical direction. Bin 56 at its upper end
It is swingably attached to the case 52 via a. The free end portion of the support lever member A61 is bent rearward at a substantially right angle, and the bent portion 61a can be inserted into the second stick 54 following the above-mentioned bottom stick. The end of the second stick in the component outflow direction, ie, the front end, is supported. As is particularly clear from FIG. 16(b), a cam hole 56d is formed at the lower end of the driver A56. A pin 61b protruding from the center of the support lever member A61 is pivotally fitted into the cam hole 56d. That is, as the driver A56 reciprocates, the support lever member A61 swings. however,
The cam hole 56d is formed so that the bent portion 61a of the support lever member A61 is pulled out from inside the second stick 54 when the driver A56 is at the upper limit of movement, and the cam hole 56d is at the lower limit of movement of the driver A56. As is particularly clear from FIG. 15(b), the septum is configured to drive the support lever member A61 so that the bent portion 61a is fully inserted into the stick when in position. A lever member A62 formed in a substantially dogleg shape is arranged behind the lever member 520, and is rotatably attached to the case 52 by a pin 62a at the center thereof. One end 62b formed on the lever member A62 and extending forward
is pivotally attached to driver A56 by a pin 620. On the other hand, a lever member B63 that is linearly formed and extends rearward is arranged behind the lever member A62, and the front end of the lever member B is attached to the other end 62d of the lever member A62. 63a.
レバ一部材B63は隔壁52dの後方にまで伸長してい
る。レバ一部材B63の後方にはT字状に形成されたレ
バ一部材C65が配置されており、且つ、その中央部に
おいてビン65aによってケース52に回動自在に取り
付けられている。このレバ一部材C65に形成されて上
方に伸長する第1端部65bは上記レバ一部材363の
後端部にビン65cによって枢着せられている。レバ一
部[65の第2端部65dにはコイルスプリング66が
連結されている。レバ一部材C65は該コイルスプリン
グによって、ビン65aを中心として第15図(b)に
おける反時計方向に付勢されている。The lever member B63 extends to the rear of the partition wall 52d. A lever member C65 formed in a T-shape is arranged behind the lever member B63, and is rotatably attached to the case 52 by a pin 65a at its center. A first end 65b formed on the lever member C65 and extending upward is pivotally attached to the rear end of the lever member 363 by a pin 65c. A coil spring 66 is connected to the second end 65d of the lever part [65. The lever member C65 is biased counterclockwise in FIG. 15(b) with the pin 65a as the center by the coil spring.
レバ一部材C65と隔壁52dとの間には矩形状のカム
部材868が配置されており、且つ3つのビン68aを
介してケース52に上下方向(例えば第15図(a )
における)において移動自在に取り付けられている。レ
バ一部材C65に形成されて前方に伸びる第3端部65
「はこのカム部材868の上端部にビン68bによって
枢着せしめられている。カム部材868の近傍には支持
レバ一部材B69が上下方向に伸長して配置されており
、その上端部にてビン68aを介してケース52に摺動
自在に取り付けられている。支持レバ一部材B69の自
由端部、すなわち下端部は前方に向けて略直角に屈曲せ
しめられており、該屈曲部69aは上記最下段のスティ
ック54の後端部を支持し得る。A rectangular cam member 868 is disposed between the lever member C65 and the partition wall 52d, and is connected to the case 52 in the vertical direction (for example, as shown in FIG. 15(a)) via the three bins 68a.
It is movably attached at the A third end 65 formed on the lever member C65 and extending forward
is pivotally attached to the upper end of this cam member 868 by a pin 68b.A support lever member B69 is disposed near the cam member 868 and extends in the vertical direction, and a pin 68b is attached to the upper end of the supporting lever member B69. The support lever member B69 is slidably attached to the case 52 via the support lever member B69.The free end, that is, the lower end, of the support lever member B69 is bent forward at a substantially right angle, and the bent portion 69a The rear end of the lower stick 54 can be supported.
第16図(C)に示される如く、カム部材868の下端
部にはカム孔68dが形成されており、支持レバ一部材
869の中央部に突設されたビン69bがこのカム孔6
8dに摺動自在に嵌合している。すなわち、カム部材8
68が往復動することによって支持レバ一部材B69が
揺動するようになされているのである。このカム孔68
dは、カム部材868が下方移動限界位置にあるときに
支持レバ一部材869の屈曲部69aが完全に最下段ス
ティック54の後端部を支持するように、且つ、カム部
材868が下方移動限界位置に達したときに上記屈曲部
69aが該スティックから完全に離脱するように該支持
レバ一部材B69を駆動すべく形成されている。As shown in FIG. 16(C), a cam hole 68d is formed at the lower end of the cam member 868, and a bottle 69b protruding from the center of the support lever member 869 is inserted into the cam hole 68d.
8d so as to be slidable. That is, the cam member 8
68 reciprocates, the support lever member B69 swings. This cam hole 68
d is such that when the cam member 868 is at the downward movement limit position, the bent part 69a of the support lever member 869 completely supports the rear end of the lowest stick 54, and the cam member 868 is at the downward movement limit position. The support lever member B69 is formed to drive the bending portion 69a to completely separate from the stick when the position is reached.
支持レバ一部材869の前方にはまた、該支持レバ一部
材8と平行に伸長する他の支持レバ一部材C71が配設
されており、且つ、その上端部にてビン68aを介して
ケース52に揺動自在に取り付けられている。この支持
レバ一部材C71の下端部すなわち自由端部は前方に向
けて屈曲せられており、該屈曲部71aが上記した2番
目のスティック54の後端開口部内に挿入され得、これ
によって該2番目のスティックの後端部が支持されるよ
うになされている。第16図(C)に示されるように、
カム部材868の下端部にはカム孔68dのとなりに他
のカム孔68eが形成されており、支持レバ一部材C7
1の中央部に突設されたビン71aがこのカム孔68d
k:ffi動自在に嵌合している。すなわち、カム部
材868が往復動することによって支持レバ一部材C7
1が揺動せしめられるようになっているのである。但し
、カム孔68dは、カム部材868が下方移動限界位置
にあるときに支持レバ一部材C71の屈曲部11aが上
記した2番目のスティック54の後端開口部内から抜き
出ているように、且つ、カム部材868が下方移動限界
位置に達したときに上記屈曲部71aが該スティック内
に完全に挿入されるように該支持レバ一部材C71を駆
動する如く形成されている。Another support lever member C71 is disposed in front of the support lever member 869 and extends parallel to the support lever member 8, and the upper end thereof is connected to the case 52 via the bin 68a. It is swingably attached to. The lower end, that is, the free end, of this support lever member C71 is bent forward, and the bent part 71a can be inserted into the rear end opening of the second stick 54, whereby the second The rear end of the second stick is supported. As shown in FIG. 16(C),
Another cam hole 68e is formed at the lower end of the cam member 868 next to the cam hole 68d, and the support lever member C7
The bottle 71a protruding from the center of the cam hole 68d
k:ffi Fitted for free movement. That is, as the cam member 868 reciprocates, the support lever member C7
1 is made to swing. However, the cam hole 68d is designed such that when the cam member 868 is at the downward movement limit position, the bent portion 11a of the support lever member C71 is pulled out from the rear end opening of the second stick 54, and The support lever member C71 is configured to be driven so that the bent portion 71a is completely inserted into the stick when the cam member 868 reaches its downward movement limit position.
ここで、上記した一対の把持レバ一部材59と、支持レ
バ一部材B69と、これらに関連するビンなどの周辺小
部材とによって、上記した最下段のスティック54を脱
着自在に支持する第1支持手段が構成されている。また
、支持レバ一部材へ61と、支持レバ一部材071と、
これらに関連する周辺小部材とによって、上述した2番
目のスティック54を脱着自在に支持する第2支持手段
が構成されている。また、上記した駆動子A56と、カ
ム部材A57と、レバ一部材A62と、レバ一部材86
3と、レバ一部材C65と、コイルスプリング66と、
カム部材868と、これらに関連する周辺小部材とによ
って、上記第1支持手段及び第2支持手段をスティック
を支持する支持位置と該支持を解除する支持解除位置の
間でカセッ1〜外部から駆動するための駆動手段が構成
されている。 なお、上記第2支持手段が上記支持解除
位置から支持位置に移動したときに上記第1支持手段が
上記支持位置から上記支持解除位置に移動するように、
且つ、上記第1支持手段が支持位置に復帰したときに上
記第2支持手段が支持解除位置に移動するようにタイミ
ングが設定され、この一連の動作によって空になった最
下段スティックのカセット外への排出及び上記2番目の
スティックの最下段への下降が行われるのである。また
、上記第2支持手段が上記支持位置から支持解除位置に
移動した場合に、第1支持手段に含まれる一対の把持レ
バ一部材59のスティック把持面の相互距離がスティッ
ク54の厚さ=t (第15図(C))よりも若干大き
くなるように設定されている。このように構成されてい
ることによって、第1支持手段による支持を解除された
2番目のスティックが、第1支持手段による支持位置、
特に、上記把持レバ一部材59による密接把持位置に円
滑に下降するのである。Here, the first support that removably supports the lowermost stick 54 described above by the pair of gripping lever members 59, the support lever member B69, and peripheral small members such as bottles related thereto. The means are configured. Further, the support lever member 61, the support lever member 071,
These and related peripheral small members constitute a second support means that detachably supports the second stick 54 described above. Further, the above-mentioned driver A56, cam member A57, lever member A62, and lever member 86
3, lever member C65, coil spring 66,
The cam member 868 and related peripheral small members drive the first support means and the second support means from the outside of the cassette 1 between a support position where the stick is supported and a support release position where the support is released. A driving means is configured to do so. In addition, when the second support means moves from the support release position to the support position, the first support means moves from the support position to the support release position,
Further, the timing is set such that when the first support means returns to the support position, the second support means moves to the support release position, and through this series of operations, the empty bottom stick is moved out of the cassette. is discharged and the second stick is lowered to the lowest stage. Further, when the second support means moves from the support position to the support release position, the mutual distance between the stick gripping surfaces of the pair of gripping lever members 59 included in the first support means is the thickness of the stick 54 = t (FIG. 15(C)) is set to be slightly larger than that shown in FIG. With this configuration, the second stick released from support by the first support means can be moved to the support position by the first support means,
In particular, the gripping lever member 59 smoothly descends to the close gripping position.
第14図、第15図(田ないしくC)に示されるように
、スティックカセット44のケース52内にはまた、上
記最下段のスティック54の部品流出口を閉塞し得るシ
ャッター73が設けられている。As shown in FIGS. 14 and 15 (C), a shutter 73 is provided in the case 52 of the stick cassette 44 to close the component outlet of the stick 54 at the lowest stage. There is.
シャッター73は前方の隔壁52cの後方に上下方向に
伸長して設けられており、且つ、一対のビン73a (
第15図中)参照)を介して隔壁52cに上下方向にお
いて移動自在に取り付けられている。シャッター73は
その下端部73bにて上記部品流出口を閉塞するのであ
る。第15図(a)及び(C)に示されるように、ケー
ス52内であって前端部にはシャッター駆動子A75が
シャッター73と平行に配置されており、且つ、ビン7
5aを介して隔壁52Cに上下方向にJ3いて移動自在
に取り付けられている。シャッター駆動子A75の上端
部には張出部75bが突設されており、該張出部はシャ
ッター73に連結されている。すなわち、シャッター7
3は、シャッター駆動子A75を移動せしめることによ
って該シャッター馴動子へと共に同方向に移動するよう
になされているのである。なお、シャッター駆動子A7
5には他の張出部75d (第15図(ω図示)が形成
されており、該シャッター駆動子Aをケース52の外部
から作動せしめ得るようにこの張出部75dがケース5
2の外部に突出している。The shutter 73 is provided behind the front partition wall 52c and extends in the vertical direction, and also has a pair of bins 73a (
(see FIG. 15)) is attached to the partition wall 52c so as to be movable in the vertical direction. The shutter 73 closes the component outlet at its lower end 73b. As shown in FIGS. 15(a) and 15(C), a shutter driver A75 is disposed in the front end of the case 52 in parallel with the shutter 73.
It is vertically movably attached to the partition wall 52C via 5a. A projecting portion 75b is provided protruding from the upper end of the shutter driver A75, and the projecting portion is connected to the shutter 73. That is, shutter 7
3 is adapted to move in the same direction as the shutter adjuster by moving the shutter drive element A75. In addition, shutter driver A7
5 is formed with another projecting portion 75d (shown in FIG.
It protrudes outside of 2.
一方、レバ一部材A62を回動自在に支持するビン62
aには、該レバ一部材Aと同様にくの字状に屈曲して形
成された他のレバ一部材D76がその中央部にて回動自
在に取り付けられている。On the other hand, a bin 62 rotatably supports the lever member A62.
Another lever member D76, which is bent into a dogleg shape similar to the lever member A, is rotatably attached to the lever member A at its center.
このレバ一部材D76に形成されて前方に伸長する一端
部76aは、シャッター73の側部に突設されたビン7
3cの上端部に当接している。レバ一部材076の後方
には直線的に形成され且つ後方に伸びる他のシャッター
駆動子B77が配置されており、該シャッター駆動子B
の前端部はレバ一部材076の他端部76bにビン76
cによって枢着されている。One end 76a formed on this lever member D76 and extending forward is connected to a bin 7 protruding from the side of the shutter 73.
It is in contact with the upper end of 3c. Behind the lever member 076, another shutter driver B77 is arranged which is linearly formed and extends rearward.
The front end of the lever member 076 has a bin 76 attached to the other end 76b of the lever member 076.
It is pivoted by c.
シャッター駆動子B77はケース52の後方外部まで伸
長しており、その後端部は取手52bの近傍に位置して
いる。このシャッター駆動子B77を作動せしめる場合
、取手52bを把持した手の親指等にてこれを行うこと
が出来るのである。The shutter driver B77 extends to the rear outside of the case 52, and its rear end is located near the handle 52b. When operating the shutter driver B77, this can be done with the thumb of the hand holding the handle 52b.
なお、シャッター駆動子877は該シャッター駆動子B
の後端部近傍に設けられたコイルスプリング78(第1
4図示)によってケース52の外方に向けてのパイアス
カを付与せしめられる。また、シーツタ−73及びシャ
ッター駆動子A75はこれらの近傍に配置されたコイル
スプリング79.80によって例えば第15図(C)に
おける上方へのパイアスカを付与される。Note that the shutter driver 877 is the same as the shutter driver B.
A coil spring 78 (first
4), the case 52 is given an outward piascus. Further, the sheeter 73 and the shutter driver A75 are given an upward bias as shown in FIG. 15(C), for example, by coil springs 79 and 80 arranged near them.
次いで、上述のスティックカセット44に設けられたス
ティック排出交換用の駆動子A56を作動せしめるため
の作動tIIIN4と、該作動機構を選択されたスティ
ックカセットに対応する位置に位置決めする駆動機構に
ついて説明する。Next, the operation tIIIN4 for operating the drive element A56 for stick ejection and replacement provided in the stick cassette 44 described above and the drive mechanism for positioning the operating mechanism at a position corresponding to the selected stick cassette will be explained.
例えば第11図、第17図及び第18図に示されるよう
に、複数並設されたスティックカセット44の下方には
各スティックカセットの並設方向、即ち左右方向に互い
に平行に伸長する一対のガイドシャフト83が配置され
ており、且つその両端部において支持台46に対して固
定されている。For example, as shown in FIGS. 11, 17, and 18, below the plurality of stick cassettes 44 arranged side by side, there is a pair of guides extending parallel to each other in the direction in which the stick cassettes are arranged side by side, that is, in the left-right direction. A shaft 83 is arranged and fixed to the support base 46 at both ends thereof.
第19図にも示されるように、これらガイドシャフトに
はスライダ84が開動自在に取り付けられている。第2
図及び第5図に示されるように、上記したガイドシャフ
ト83の両端部近傍には一対の歯付ベルト車85a 、
85bが配置されており、これらは支持台46に取り付
けられている。両歯付ベルト車85a及び85bには歯
付ベルト86が架設されており、該歯付ベルトの一部が
スライダ84に連結されている。右方の歯付ベルト車8
5bは該歯付ベルト車の近傍に配置されたザーボモータ
87の出力軸と他の歯付ベルト88を介して連結されて
いる。すなわち、サーボモータ87が回転することによ
ってスライダ84が往復動するようになっているのであ
る。As shown in FIG. 19, sliders 84 are attached to these guide shafts so as to be freely openable. Second
As shown in FIG. 5, a pair of toothed belt wheels 85a are located near both ends of the guide shaft 83.
85b are arranged, and these are attached to the support stand 46. A toothed belt 86 is installed between both toothed belt pulleys 85a and 85b, and a portion of the toothed belt is connected to a slider 84. Right toothed belt wheel 8
5b is connected via another toothed belt 88 to the output shaft of a servo motor 87 disposed near the toothed belt wheel. That is, as the servo motor 87 rotates, the slider 84 reciprocates.
第1・8図から特に明らかなように、スライダ84には
、3本のエアシリンダ機構90.91及び92が、左右
方向において並設されている。一方、第11図、第12
図及び第17図に示されるように、支持台46の前端部
に設けられた支持壁46aの前面に沿って、一対ずつ4
0組の作動レバ一部材94及び95が往復動自在に設け
られている。As is particularly clear from FIGS. 1 and 8, the slider 84 has three air cylinder mechanisms 90, 91 and 92 arranged side by side in the left-right direction. On the other hand, Figures 11 and 12
As shown in the figure and FIG.
0 sets of operating lever members 94 and 95 are provided to be able to freely reciprocate.
これら各一対ずつの作動レバ一部材94.95は40本
設けられた各スティックカセット44の1本ずつに対応
している。一対の作動レバ一部材94.95のうち、左
方の作動レバ一部材94の上端部94aはスティックカ
セット44に設けられたスティック排出交換用駆動子A
56の張出部56bの上端部に当接し得るようになって
いる。また、第20図から特に明らかなように、この作
動レバ一部材94の下端部94bは、エアシリンダ11
190及び91の各作動Oラド90a 、91aに固着
された中継部材90b、91bと係合可能となっている
。すなわち、エアシリンダ機構90゜91の作動ロッド
90a 、91aが引かれることにより作動レバ一部材
94が下方に移動し、これによってスティックカセット
44の駆動子A56が作動せしめられてスティックの排
出交換が行なわれるようになされているのである。但し
、エアシリンダ機構90は駆動子A56を下方径!71
Wl界位置に移動せしめるためのものであって、該エア
シリンダ機構の作動ロッド90aの作動ストロークは大
きくとられている。なお、作動ロンド90aの作動スト
ロークの調整は中継部材90bに取り付けられたストロ
ーク調整ネジ90Cによってなされる。また、エアシリ
ンダ機構91は、スティックカセット44内の第2支持
手段(前述)がスティックを支持する支持位置(前述)
から支持解除位置に移動した場合に、第1支持手段(前
述)に含まれる一対の把持レバ一部材59のスティック
把持面の相互距離がスティック54の厚さ:((第15
図(C1図示)よりも若干大きくなるように設定するた
めのものである。このため、エアシリンダ機構91の作
動ロッド91aの作動ストロークは上記エアシリンダ機
構90の作動ロッド90aの作動ストロークよりも小さ
く設定されている。Each pair of operating lever members 94, 95 corresponds to one of each of the 40 stick cassettes 44 provided. Among the pair of actuation lever members 94 and 95, the upper end portion 94a of the left actuation lever member 94 is connected to the drive element A for stick ejection replacement provided in the stick cassette 44.
The upper end portion of the protruding portion 56b of 56 can be brought into contact with the upper end portion. Further, as is particularly clear from FIG. 20, the lower end portion 94b of this operating lever member 94
It is possible to engage with relay members 90b and 91b fixed to each operating Orad 90a and 91a of 190 and 91. That is, by pulling the actuating rods 90a and 91a of the air cylinder mechanism 90, 91, the actuating lever member 94 moves downward, thereby actuating the driver A56 of the stick cassette 44 to eject and replace the stick. It is designed so that it can be done. However, the air cylinder mechanism 90 has a downward diameter of the driver A56! 71
The actuating stroke of the actuating rod 90a of the air cylinder mechanism is set to be large for moving the air cylinder mechanism to the Wl field position. The operating stroke of the operating rod 90a is adjusted by a stroke adjustment screw 90C attached to the relay member 90b. Further, the air cylinder mechanism 91 is located at a support position (described above) where the second support means (described above) in the stick cassette 44 supports the stick.
When the stick is moved to the support release position from
This is to set it to be slightly larger than the figure (shown in C1). Therefore, the operating stroke of the operating rod 91a of the air cylinder mechanism 91 is set smaller than the operating stroke of the operating rod 90a of the air cylinder mechanism 90.
この作動ロッド91aの作動ストO−りの調整も、上記
した作動ロッド90aのためのストローク調整ネジ90
cと同型のストローク調整ネジ91C(第20図示)に
よってなされる。Adjustment of the operating stroke of the operating rod 91a can also be performed using the stroke adjusting screw 90 for the operating rod 90a.
This is done by a stroke adjustment screw 91C (shown in FIG. 20) of the same type as c.
第12図に示されるように、作動レバ一部材94の右方
に設けられたもう1本の作動レバ一部材95上端部95
aは、スティックカセット44に設けられたシャッター
駆動子A75の張出部75dの上端部に当接し得るよう
になっている。また、第20図から明らかなように、口
の作動レバ一部4195の下端部95bは、エアシリン
ダ機構92の作動ロッド92aに固着された中継部材9
2bと係合可能となっている。すなわち。エアシリンダ
機構92の作動ロッド92aが引かれることにより作動
レバ一部材95が下方に移動し、これによって上記シャ
ッター駆動子A75が作動せしめられて、スティックカ
セット44内の最下段のスティック54の部品流出口が
閉塞せられるのである。なお、上記中継部材92bと前
述した2つの中継部材90b、91bは、各エアシリン
ダ機構90.91.92の移動方向において一列に並ん
でいる。また、上記作動ロッド92aの作動ストローク
の調整は中継部材92bに取り付けられたストローク調
整ネジ92cによってなされる。As shown in FIG. 12, the upper end portion 95 of another actuating lever member 95 provided on the right side of the actuating lever member 94
a can come into contact with the upper end of the overhanging portion 75d of the shutter driver A75 provided on the stick cassette 44. Further, as is clear from FIG. 20, the lower end 95b of the mouth operating lever part 4195 is attached to a relay member 9 fixed to the operating rod 92a of the air cylinder mechanism 92.
2b. Namely. When the actuation rod 92a of the air cylinder mechanism 92 is pulled, the actuation lever member 95 moves downward, thereby actuating the shutter driver A75, thereby causing the parts flow of the stick 54 at the lowest stage in the stick cassette 44. The exit is blocked. Note that the relay member 92b and the two relay members 90b and 91b described above are lined up in a line in the moving direction of each air cylinder mechanism 90, 91, and 92. Further, the operating stroke of the operating rod 92a is adjusted by a stroke adjusting screw 92c attached to the relay member 92b.
第17図に示されるように、スライダ84の下方には該
スライダの移動方向に沿って3個の検知センサ97が並
設されており、且つ、支持台46の一部にブラケット9
7aを介して各々取りイ]けられている。但し、第17
図には検知センサ97は1つのみ示されている。これら
3つの検知センサの1つは左方向のオーバーラン用、1
つは右方向のオーバーラン用、残りの1つは原点検知用
として作用する。各検知センサ97を使用することによ
って、スライダ84の各スティックカセット44に対応
する位置出しが数値制御によってなされる。スライダ8
4の下端部にはこれら各検知センサ97の検知スリット
97b内を通過し得る検短片84aが固設されている。As shown in FIG. 17, three detection sensors 97 are arranged below the slider 84 along the moving direction of the slider, and a bracket 97 is provided on a part of the support base 46.
7a, respectively. However, the 17th
Only one detection sensor 97 is shown in the figure. One of these three detection sensors is for leftward overrun;
One serves for overrun in the right direction, and the remaining one serves for detecting the origin. By using each detection sensor 97, positioning of the slider 84 corresponding to each stick cassette 44 is performed by numerical control. Slider 8
A detection piece 84a that can pass through the detection slit 97b of each of these detection sensors 97 is fixed to the lower end of the detection sensor 4.
上記したスライダ84と、中継部材90b、91b、9
2bを含むエアシリンダ機構90.91及び92と、こ
れらに関連する周辺小部材とによって、複数のスティッ
クカセット44の並設方向に沿って往復動自在に設けら
れてスティックカセット44に設けられたスティック排
出交換用の駆動子A56を作動せしめるための作動機構
が構成されている。また、上記歯付ベルト車85a、8
5bと、歯付ベルト86と、サーボモータ87と、歯付
ベルト88と、検知センサ97と、これらに関連する周
辺小部材とによって、該作動機構を選択されたスティッ
クカセット44に対応する位置に位置決めする駆動機構
が構成されている。The slider 84 described above and the relay members 90b, 91b, 9
The sticks provided in the stick cassettes 44 are provided so as to be reciprocally movable along the direction in which the plurality of stick cassettes 44 are arranged side by side by the air cylinder mechanisms 90, 91 and 92 including the air cylinder mechanisms 90, 91 and 92 including the air cylinder mechanisms 90, 92, and peripheral small members related thereto. An operating mechanism is configured to operate the drive element A56 for discharge exchange. In addition, the toothed belt wheels 85a, 8
5b, the toothed belt 86, the servo motor 87, the toothed belt 88, the detection sensor 97, and the surrounding small members related thereto, move the operating mechanism to the position corresponding to the selected stick cassette 44. A drive mechanism for positioning is configured.
第4図、第10図及び第11図に示されるように、支持
台46上であって各スティックカセット44の前方には
10本の部品案内部材100が左右方向において一列に
並べて配置されている。この部品案内部材100はステ
ィックカセット44と同じ傾斜角度を以て支持台46に
固定されている。上記した数ff1(10本)から明ら
かなように、部品案内部材100は4本のスティックカ
セット44に対して1本設けられている。As shown in FIGS. 4, 10, and 11, ten component guide members 100 are arranged in a row in the left-right direction on the support stand 46 and in front of each stick cassette 44. . This component guide member 100 is fixed to a support base 46 at the same inclination angle as the stick cassette 44. As is clear from the number ff1 (10) described above, one component guide member 100 is provided for each of the four stick cassettes 44.
第21図、第22図及び第23図から明らかなように、
各部品案内部材100には4本のスティックカセット4
4から順次流出する電子部品53(第15同市)参照)
を後述するチャックによる部品把持位置に供給するため
の4本の部品供給路100aが形成されている。これら
各部品供給路100aの侵端部、即ち第21図における
右端部は、例えば第12図に示される支持壁46aに形
成された開口部46bに挿通せしめられ、更にスティッ
クカセット44の部品流出口内に挿通せしめられて該ス
ティックカセット内の最下段のスティック54の部品流
出口に一致せられている。第21図に示されるように、
各部品供給路100aは直線部100bと湾曲部100
cとを有しており、該湾曲部の落差は直線部1oobの
落差よりも大となっている。また、湾曲部100cの底
面は該湾曲部の曲率中心に向って低くなるように傾斜せ
しめられている。As is clear from FIGS. 21, 22, and 23,
Each component guide member 100 has four stick cassettes 4.
53 electronic parts leaked sequentially from No. 4 (see No. 15)
Four component supply paths 100a are formed for supplying components to a component gripping position by a chuck, which will be described later. The intrusive end of each component supply path 100a, that is, the right end in FIG. 21, is inserted into an opening 46b formed in the support wall 46a shown in FIG. The stick 54 is inserted into the stick cassette and is aligned with the component outlet of the stick 54 at the lowest stage in the stick cassette. As shown in Figure 21,
Each component supply path 100a has a straight portion 100b and a curved portion 100.
c, and the head of the curved portion is larger than the head of the straight portion 1oob. Further, the bottom surface of the curved portion 100c is inclined so as to become lower toward the center of curvature of the curved portion.
第24図に示される如く、部品案内部材100に形成さ
れた各部品供給路100aの開口端、即ち部品供給方向
端の近傍には、アーム部材101が配置されており、且
つ、ビン101aを介して部品案内部材100に一端部
にて揺動自在に取り付けられている。アーム部材101
はビン1o1aに外嵌せられたバネ部材102によって
、該アーム部材の自由端部が部品供給路100aの上記
開口端に近づく方向に付勢されている。アーム部材10
1の該自由端部には部品供給路100aを通じて供給さ
れた複数の電子部品53の最先のものに当接して該最先
部品を後述するチャックによる部品把持位置に停止させ
るストッパ103が取り付けられている。なお、アーム
部材101を、手などによって該アーム部材の自由端部
が部品供給路100aの開口端から離れるように揺動せ
しめれば、ストッパ103による電子部品53の停止位
置決め状態は解除され、各電子部品53を部品供給路1
00a内から一気に外部に流出させることができる。As shown in FIG. 24, an arm member 101 is disposed near the open end of each component supply path 100a formed in the component guide member 100, that is, near the end in the component supply direction. It is swingably attached to the component guide member 100 at one end. Arm member 101
The free end of the arm member is biased by a spring member 102 fitted around the bottle 1o1a in a direction toward the open end of the component supply path 100a. Arm member 10
A stopper 103 is attached to the free end of the stopper 103, which comes into contact with the first of the plurality of electronic components 53 supplied through the component supply path 100a and stops the first component at a component gripping position by a chuck, which will be described later. ing. Note that if the arm member 101 is swung by hand or the like so that the free end of the arm member moves away from the open end of the component supply path 100a, the stopped positioning state of the electronic component 53 by the stopper 103 is released, and each Electronic components 53 are transferred to component supply path 1
It is possible to flow out from inside 00a to the outside all at once.
ここで、ストッパ103にはネジ部103aが設けられ
ており、ストッパ103は、該ネジ部がアーム部材10
1の自由端部に嵌挿されることによって、且つ、該ネジ
部に螺合するナツト103bを締め付けることによって
アーム部材101に取り付けられている。故に、これら
ナツト103bの締付位置を適宜変えることによって、
ストッパ103の位置が上記最先の電子部品の移動方向
において調節される。このように構成されていることに
よって、1つの部品供給路にで寸法の異なる電子部品を
流す場合でも、各寸法の電子部品を上記チャックによる
部品把持位置に正確に位置決めして停止させることがで
きるのである。Here, the stopper 103 is provided with a threaded portion 103a, and the stopper 103 is provided with a threaded portion 103a.
It is attached to the arm member 101 by being fitted into the free end of the arm member 101 and by tightening a nut 103b that is threaded into the threaded portion. Therefore, by appropriately changing the tightening positions of these nuts 103b,
The position of the stopper 103 is adjusted in the moving direction of the first electronic component. With this configuration, even when electronic components of different sizes are fed into one component supply path, the electronic components of each size can be accurately positioned and stopped at the component gripping position by the chuck. It is.
上記した部品案内部材100と、ストッパ103と、こ
れらに関連する周辺小部材とによって、部品源たるステ
ィックカセット44から順次流出する電子部品を上記チ
ャックの部品把持位置に案内する案内手段が構成されて
いる。The above-mentioned component guide member 100, stopper 103, and related small peripheral members constitute a guide means for guiding electronic components sequentially flowing out from the stick cassette 44, which is a component source, to the component gripping position of the chuck. There is.
また、該案内手段と、スティックカセット44と、該ス
ティ・ツクカセットを基体としての支持台46に固定す
るための上記固定手段と、各エアシリンダ機構90,9
1.92等を含む上記作vJ機構と、歯付ベルト86な
どからなり該作tjJ機構を移動せしめる上記駆動機構
と、これらに関連する周辺小部材とによって、少なくと
も2種数の電子部品を順次供給する部品供給手段が構成
されている。Further, the guide means, the stick cassette 44, the fixing means for fixing the stick cassette to the support base 46 as a base, and each air cylinder mechanism 90, 9
At least two kinds of electronic components are sequentially moved by the above-mentioned working vJ mechanism including the 1.92, etc., the above-mentioned drive mechanism that moves the working tjJ mechanism consisting of the toothed belt 86, etc., and peripheral small members related thereto. A component supply means for supplying the parts is configured.
次に、上記部品供給手段により供給された電子部品を把
持して該電子部品を所定方向に移動させて作業対象たる
基板5(第1図示)に取り付けるためのチャックについ
て説明する。Next, a description will be given of a chuck for gripping the electronic component supplied by the component supplying means, moving the electronic component in a predetermined direction, and attaching it to the substrate 5 (shown in the first figure) which is the work target.
第2図ないし第4図に示されるように、作業台2上であ
って支持台46の前方には綱板等からなるハウジング1
07が設けられており、該ハウジング内にはフレーム1
08が設けられている。フレーム108は左右方向に伸
び且つ上下に離隔する一対の横フレーム109及び11
0を含む。As shown in FIGS. 2 to 4, on the workbench 2 and in front of the support stand 46 is a housing 1 made of a rope plate or the like.
07 is provided, and a frame 1 is provided within the housing.
08 is provided. The frame 108 is a pair of horizontal frames 109 and 11 that extend in the left-right direction and are spaced apart from each other in the vertical direction.
Contains 0.
第25図及び第26図から特に明らかなように、下方の
横フレーム110には上下方向に伸長するボス112が
固定されている。ボス112は全部で10本設けられて
おり、夫々部品案内部材100に対応して配置されてい
る。各ボス112内には円筒状のシャフト113が設け
られており、且つ、ボールベアリング113aを介して
ボス112に回動5自在に取り付けられている。これら
のシャフト113の下端部にはブラケット114が固設
されている。第27図から特に明らかなように、ブラケ
ット114は断面形状がコの字状であるように形成され
ており、該各ブラケットの上記コの学内にはチャック1
17が夫々配置されている。As is particularly clear from FIGS. 25 and 26, a boss 112 extending in the vertical direction is fixed to the lower horizontal frame 110. A total of ten bosses 112 are provided, and each boss 112 is arranged corresponding to the component guide member 100. A cylindrical shaft 113 is provided inside each boss 112, and is rotatably attached to the boss 112 via a ball bearing 113a. Brackets 114 are fixed to the lower ends of these shafts 113. As is particularly clear from FIG. 27, the bracket 114 is formed to have a U-shaped cross section, and a chuck 1 is provided in the U-shape of each bracket.
17 are arranged respectively.
すなわち、チャック117は固定軸としてのボス112
の中心軸を中心として回動自在となっているのである。That is, the chuck 117 is attached to the boss 112 as a fixed shaft.
It is rotatable around the central axis.
また、チャック117はその上端部にて、且つ該チャッ
クの上下方向の中心軸を含む面内で揺動自在であるよう
にビン118によってブラケット114に取り付けられ
ている。ビン118にはレバー118aを介してコイル
スプリング119が連結されており、チャック117は
このコイルスプリング119によってビン118を中心
とした例えば第26図における時計方向へのパイアスカ
を付与される。Further, the chuck 117 is attached to the bracket 114 by a pin 118 at its upper end so as to be swingable in a plane containing the vertical central axis of the chuck. A coil spring 119 is connected to the bottle 118 via a lever 118a, and the chuck 117 is given a biased direction by the coil spring 119 in a clockwise direction, for example, in FIG. 26, with the bottle 118 as the center.
第28図(みないしくe)並びに第29図にも示される
如く、チャック117はフレーム121を有している。As shown in FIGS. 28 (e) and 29, the chuck 117 has a frame 121.
フレーム121の中心軸上にはビン121aが突設すれ
ており、該ビンにはアウタケーシングワイヤ122が連
結されている。このフレーム121を揺動自在に支える
ビン118は該フレームの中心軸から距111:Lだけ
偏倚しており、このため、アウタケーシングワイヤ12
2が上方に引かれることによってフレーム121、従っ
てチャック117の全体がビン118を中心として第2
6図における反時計方向に揺動する。なお、アウタケー
シングワイヤとは、可撓性チューブとこれに挿通せしめ
られた芯線とからなり、該芯線を作動せしめることによ
って対象物を駆動するための線材のことを言う。A bin 121a projects from the center axis of the frame 121, and an outer casing wire 122 is connected to the bin. The bin 118 that swingably supports this frame 121 is offset by a distance 111:L from the central axis of the frame, and therefore the outer casing wire 12
2 is pulled upward, the frame 121 and therefore the entire chuck 117 moves to the second position with the bottle 118 as the center.
It swings counterclockwise in Figure 6. Note that the outer casing wire is a wire consisting of a flexible tube and a core wire inserted through the flexible tube, and is used to drive an object by operating the core wire.
フレーム121丙にはスライダ124が上下方向におい
て囲動自在に設けられている。スライダ124の上端部
には該スライダを駆動するためのアウタケーシングワイ
ヤ125が連結されている。A slider 124 is provided on the frame 121C so as to be movable in the vertical direction. An outer casing wire 125 for driving the slider is connected to the upper end of the slider 124.
また、スライダ124には該スライダを下方に向けて付
勢するコイルスプリング126が連結されている。スラ
イダ124の下端部には電子部品53を把持するための
一対の爪部材128が左右方向において互いに対向して
設けられており、且つ、互いに対向方向に把持位置と非
把持位置との間で揺動すべく略中央部においてビン12
8aを介してスライダ124に揺動自在に取り付けられ
ている。両爪部材は該両爪部材の間に介装されたコイル
スプリング129によって上記非把持位置に向けて付勢
されている。第29図に示されるようにスライダ124
内には小スライダ130が上下方向において所定範囲内
にて揺動自在に設けられている。スライダ124にはま
た、この小スライダに下方へのパイアスカを付与するコ
イルスプリング132が内装されている。小スライダ1
30には該小スライダを上方に移動させるためのアウタ
ケーシングワイヤ133が連結されている。一方、各爪
部材128の上端部は互いに近接する方向に屈曲せしめ
られており、該両層曲部の対向面には小スライダ130
に回動自在に回動自在に取り付けられたミニチュアのボ
ールベアリング134が当接している。すなわち、アウ
タケーシングワイ17133が上方に引かれることによ
り小スライダ130が移動し、これによって一対の爪部
材128が電子部品53を把持する上記把持位置に向け
て揺動するようになされているのである。Further, a coil spring 126 is connected to the slider 124 to bias the slider downward. A pair of claw members 128 for gripping the electronic component 53 are provided at the lower end of the slider 124 to face each other in the left-right direction, and are swingable between a gripping position and a non-gripping position in opposite directions. The bottle 12 is located approximately in the center for movement.
It is swingably attached to the slider 124 via 8a. Both claw members are urged toward the non-grasping position by a coil spring 129 interposed between the two claw members. Slider 124 as shown in FIG.
A small slider 130 is provided therein so as to be able to swing freely within a predetermined range in the vertical direction. The slider 124 is also equipped with a coil spring 132 that provides a downward bias to the small slider. small slider 1
30 is connected to an outer casing wire 133 for moving the small slider upward. On the other hand, the upper end portions of each claw member 128 are bent in a direction approaching each other, and a small slider 130 is provided on the opposing surface of the both-layer curved portion.
A miniature ball bearing 134 rotatably attached to the holder is in contact with the holder 134 . That is, when the outer casing wire 17133 is pulled upward, the small slider 130 moves, thereby causing the pair of claw members 128 to swing toward the above-mentioned gripping position where the electronic component 53 is gripped. .
第28図化)、(C1,f山及び(e)に示されるよう
に、フレーム121の左側面にはサブフレーム136が
ネジ137によって取り付けられている。サブフレーム
136には、前侵方向に平行に伸び且つ上下方向におい
て離隔した一対のガイドシャフト138が取り付けられ
ている。ガイドシャフト138には電子部品53を把持
するための一対の爪部材139が摺動自在に取り付けら
れている。すなわち、この両爪部材139は前述した電
子部品把持用の爪部材128による部品把持方向に垂直
な方向において電子部品53を把持し得るのである。サ
ブフレーム136の左側面には一対のレバ一部材F14
0及びレバ一部材G141が左右方向において互いに対
向して設けられており、且つ、各中央部にてビン140
a及び141aを介してサブフレーム136に揺動自在
に取り付けられている。これらレバ一部材F140及び
レバ一部材G141の各上端部はコイルスプリング14
3によって連結されており、該両レバ一部材はこのコイ
ルスプリング143により該8上端部が互いに近づく方
向に付勢されている。レバ一部材F140及びレバ一部
材G141の各下端部は両爪部材139に突設されたビ
ン139aに枢着されている。レバ一部材F140とレ
バ一部材G141の間には上下方向に伸びるスライダ1
44が配置されており、且つ、サブフレーム136に上
下方向において摺動自在に取り付けられている。スライ
ダ144の上端部には該スライダを上方に引き上げるた
めのアウタケーシングワイヤ145が連結されている。(Fig. 28), (as shown in C1, f mountain, and (e), a subframe 136 is attached to the left side of the frame 121 with screws 137. A pair of guide shafts 138 are attached that extend in parallel and are spaced apart in the vertical direction. A pair of claw members 139 for gripping the electronic component 53 are slidably attached to the guide shaft 138. That is, Both claw members 139 can grip the electronic component 53 in a direction perpendicular to the direction in which the electronic component gripping claw member 128 grips the electronic component.On the left side of the subframe 136 is a pair of lever members F14.
0 and the lever member G141 are provided facing each other in the left-right direction, and the bin 140 is provided at each central portion.
It is swingably attached to the subframe 136 via a and 141a. The upper ends of the lever member F140 and the lever member G141 are connected to the coil spring 14.
3, and both lever members are urged by this coil spring 143 in a direction in which the upper ends of the levers 8 approach each other. The lower end portions of the lever member F140 and the lever member G141 are pivotally connected to a pin 139a that projects from both claw members 139. A slider 1 extending in the vertical direction is provided between the lever member F140 and the lever member G141.
44, and is attached to the subframe 136 so as to be slidable in the vertical direction. An outer casing wire 145 is connected to the upper end of the slider 144 for pulling the slider upward.
第28図(C)に示されるように、スライダ144の下
端部にはビン144aが突設されており、このビン14
4aは、レバ一部材G141の上端部近傍であってレバ
一部UF140との対向面に突設された突起141bと
係合し得る。As shown in FIG. 28(C), a bottle 144a is protruded from the lower end of the slider 144.
4a can engage with a protrusion 141b protruding from the surface facing the lever part UF140 near the upper end of the lever part G141.
また、この突起141bの先端はレバ一部材F140の
上端部に形成されたテーバ部140bに係合可能となっ
ている。すなわち、アウタケーシングワイヤ145が上
方に引かれることによって、レバ一部材F140及びレ
バ一部材G141が該両レバ一部材の下端部が互いに近
接する方向゛に揺動往しめられ、これによって両爪部材
139が移動して電子部品53を把持するようになされ
ているのである。Further, the tip of this protrusion 141b can engage with a tapered portion 140b formed at the upper end of the lever member F140. That is, when the outer casing wire 145 is pulled upward, the lever member F140 and the lever member G141 are swung in a direction in which the lower end portions of the lever members approach each other. 139 moves to grip the electronic component 53.
上記した各チVツク117は、第26図において実線に
て示される位置、即ち作業対象たる基板5(第1図示)
に電子部品53を取り付ける部品取付位置と、同図にお
いて二点鎖線で示される位置、即ち、前述した部品供給
手段の部品供給域との間を移動する。Each of the above-mentioned chips 117 is located at the position indicated by the solid line in FIG.
The electronic component 53 is moved between the component mounting position where the electronic component 53 is mounted and the position indicated by the two-dot chain line in the figure, that is, the component supply area of the component supply means described above.
次いで、上述した各チャック117のいずれか1つを、
上記した部品供給域及び部品取付位置に位置決めし且つ
電子部品53を肌着せしめるなど駆動する位置決め駆動
機構について説明する。Next, any one of the chucks 117 described above is
A positioning drive mechanism that positions the electronic component 53 in the above-mentioned component supply area and component mounting position, and drives the electronic component 53 to wear the electronic component 53 will be described.
例えば第25図及び第26図に示されるように、フレー
ム108はその後部に縦フレーム150を有しており、
該縦フレームの前面には横フレーム109及び110と
平行に伸びるブラケット150aが取り付けられている
。第26図から明らかな如く、ボス112の後方には、
上下方向に伸長するシャフト151が配置されており、
且つ、上記ブラケット150aと下方の横フレーム11
0にその両端部においてボールベアリング152を介し
て回動自在に取り付けられている。シャフト151の略
中間部には歯付ベルト車153がボールベアリング15
4を介して回動自在に取り付けられている。歯付ベルト
車153の上方には該歯付ベルト車の回転力をシャフト
151に伝達するための電磁クラッチ155が設けられ
ている。シャフト151には歯付ベルト車153の下方
に他の歯付ベルト車157が取り付けられてJ5 Q、
この歯付ベルト車157は、ボス112に回動自在に取
り付けられた円筒状シャフト113にII?された歯付
ベルト車158と歯付ベルト159によって連結されて
いる。シャフト151の下端部にはまた、該シャフトの
回転を停止せしめるための電磁ブレーキ160が設けら
れている。For example, as shown in FIGS. 25 and 26, the frame 108 has a vertical frame 150 at its rear,
A bracket 150a extending parallel to the horizontal frames 109 and 110 is attached to the front surface of the vertical frame. As is clear from FIG. 26, behind the boss 112,
A shaft 151 extending in the vertical direction is arranged,
In addition, the bracket 150a and the lower horizontal frame 11
0 via ball bearings 152 at both ends thereof. A toothed belt wheel 153 is located approximately in the middle of the shaft 151 and the ball bearing 15
It is rotatably attached via 4. An electromagnetic clutch 155 is provided above the toothed belt pulley 153 for transmitting the rotational force of the toothed belt pulley to the shaft 151. Another toothed belt wheel 157 is attached to the shaft 151 below the toothed belt wheel 153.
This toothed belt pulley 157 is attached to a cylindrical shaft 113 rotatably attached to the boss 112. It is connected by a toothed belt wheel 158 and a toothed belt 159. An electromagnetic brake 160 is also provided at the lower end of the shaft 151 to stop rotation of the shaft.
第30図に示されるように、ブラケット150aの右方
と、該ブラケットの中央部及び左端部には歯付ベルト車
163,164,165及び166が各々配置されてい
る。夫々一対ずつの歯付ベルト車163と164、並び
に165と166にはタイミングベルトとしての歯付ベ
ルト167が架設されている。この歯付ベルト167は
10個並設されている歯付ベルト車153の各々に係合
している。また、ブラケット150aの中央部に設けら
れた歯付ベルト車164及び165には他の歯付ベルト
168が架設されている。ブラケット150aの右方に
配置された歯付ベルト車163の近傍にはパルスモータ
169(第3図示)が配設されており、該パルスモータ
の出力軸に嵌着された歯付ベルト車170と上記歯付ベ
ルト車163に歯付ベルト171が架設されている。す
なわち、パルスモータ169が回転することによって、
シャフト151、シャフト113、従ってチャック11
7が回転するようになされているのである。但し、各シ
ャフト151の上端部に設けられた合計10個の電磁ク
ラッチ155は夫々択一的に歯付ベルト車153、従っ
て、fiI(−1ベルト167に対して係合せしめられ
る。すなわち、10個設けられたチャック117は1つ
ずつ回転駆動されるのである。As shown in FIG. 30, toothed belt pulleys 163, 164, 165, and 166 are arranged on the right side of the bracket 150a, and on the center and left end portions of the bracket, respectively. A toothed belt 167 as a timing belt is installed between each pair of toothed belt wheels 163 and 164 and 165 and 166. This toothed belt 167 engages with each of the ten toothed belt wheels 153 arranged in parallel. Further, another toothed belt 168 is installed between the toothed belt wheels 164 and 165 provided at the center of the bracket 150a. A pulse motor 169 (shown in the third figure) is disposed near a toothed belt pulley 163 placed on the right side of the bracket 150a, and a toothed belt pulley 170 fitted on the output shaft of the pulse motor. A toothed belt 171 is installed on the toothed belt wheel 163. That is, by rotating the pulse motor 169,
Shaft 151, shaft 113, and therefore chuck 11
7 rotates. However, a total of 10 electromagnetic clutches 155 provided at the upper end of each shaft 151 are selectively engaged with the toothed belt pulley 153, and therefore with the fiI(-1 belt 167. The provided chucks 117 are rotated one by one.
第26図示されるように、チャック117を支持するシ
ャフト113の上端部には、該シャフトと同軸に円盤部
材174が取り付けられている。As shown in FIG. 26, a disk member 174 is attached to the upper end of the shaft 113 that supports the chuck 117 coaxially with the shaft.
第31図及び第32図に示されるように、円盤部材17
4の主面には該円盤部材の円周方向において一定の間隔
(例えば90°)を以て且つ交互に長孔174a及び丸
孔174bが同心円上に形成されている。円盤部材17
4の近傍には該円盤部材と協働して所定形状変化として
の長孔174a及び丸孔174bに応じた電気信号を発
生するトランスジューサとしての一対のフォトセンサ1
75.176が配置されている。As shown in FIGS. 31 and 32, the disk member 17
Elongated holes 174a and round holes 174b are formed concentrically on the main surface of the disk member 4 at constant intervals (for example, 90 degrees) in the circumferential direction of the disk member and alternately. Disk member 17
4, there is a pair of photosensors 1 as transducers that cooperate with the disk member to generate electric signals corresponding to the elongated hole 174a and the round hole 174b as a predetermined shape change.
75.176 are arranged.
第32図から明らかなように、長孔174a及び丸孔1
74bの各同一周方向端と円盤部材1740回転中心を
結ぶ2直線がなす角度をαとしたとき、フォトセンサ1
75.176の各光軸中心と円盤部材174の回転中心
とを結ぶ2直線がなす角度もαとなっている。上記した
丸孔174bの直径は小さく、円盤部材174の回転角
度がパルスモータ169の1パルス分だけずれてもフォ
トセンナ176がこれを検知し得るようになっている。As is clear from FIG. 32, the elongated hole 174a and the round hole 1
When the angle formed by the two straight lines connecting the same circumferential ends of the disk member 74b and the rotation center of the disk member 1740 is α, the photo sensor 1
The angle formed by the two straight lines connecting each optical axis center of 75 and 176 and the rotation center of the disc member 174 is also α. The diameter of the above-mentioned round hole 174b is small, so that even if the rotation angle of the disc member 174 deviates by one pulse of the pulse motor 169, the photo sensor 176 can detect this.
また、長孔174aは、円盤部材174が、丸孔174
bと7オトセンサ176の光軸とが一致する回転角度位
置から反時計方向にパルスモータ169の例えば5パル
ス分ずれてもフォトセンサ175がオン状態となるよう
に形成されている。Further, the long hole 174a is arranged so that the disc member 174 is connected to the round hole 174a.
The photosensor 175 is formed so that it is turned on even if it deviates counterclockwise by, for example, 5 pulses of the pulse motor 169 from the rotational angular position where b and the optical axis of the 7-photo sensor 176 coincide.
第3図、第4図、第25図及び第26図並びに第33図
、第34図から特に明らかなように、フレーム108の
横フレーム109上には左右方向に伸長する1本のシャ
フト178が配置されており、且つ、ベアリング機構1
79を介して横フレーム109に回動自在に取り付けら
れている。第3図及び第4図に示されるように、このシ
ャフト178は作業台2の下端部に配置された3相誘導
モータ181によって且つ2本の歯付ベルト182及び
183を介して回転駆動される。シ11フト178には
合計11個の歯付ベルト車184が、前述した各チャッ
ク117に対応した位置に回動自在に取り付けられてい
る。但し、一番外側の歯付ベルト車184は後述する角
形断面線材取付装置のためのものである。各歯付ベルト
車184の右側にはシャフト178の回転力を該各歯付
ベルト車に択一的に伝達するための電磁クラッチ186
が設けられている。また、各歯付ベルト車184の左側
面には他の歯付ベルト車187が固着せしめられている
。As is particularly clear from FIGS. 3, 4, 25, and 26, as well as FIGS. 33 and 34, there is one shaft 178 extending in the left-right direction on the horizontal frame 109 of the frame 108. The bearing mechanism 1
It is rotatably attached to the horizontal frame 109 via 79. As shown in FIGS. 3 and 4, this shaft 178 is rotationally driven by a three-phase induction motor 181 located at the lower end of the workbench 2 and via two toothed belts 182 and 183. . A total of 11 toothed belt wheels 184 are rotatably attached to the shaft 178 at positions corresponding to the respective chucks 117 described above. However, the outermost toothed belt wheel 184 is for a rectangular cross-section wire attachment device to be described later. On the right side of each toothed belt pulley 184 is an electromagnetic clutch 186 for selectively transmitting the rotational force of the shaft 178 to each toothed belt pulley.
is provided. Further, another toothed belt pulley 187 is fixed to the left side surface of each toothed belt pulley 184.
横フレーム109の下方には、上記した各歯付ベルト車
184に各々対応する位置に合計10個の歯付ベルト車
188が配置されており、ビン188aによってフレー
ム108に対して回動自在に取り付けられている。歯付
ベルト車184と歯付ベルト車188とは歯付ベルト1
89によって連結されている。これら各歯付ベルト車1
88には略円盤状のカム部材191が同軸に取り付けら
れている。A total of 10 toothed belt pulleys 188 are arranged below the horizontal frame 109 at positions corresponding to the toothed belt pulleys 184 described above, and are rotatably attached to the frame 108 by means of pins 188a. It is being The toothed belt wheel 184 and the toothed belt wheel 188 are the toothed belt 1
89. Each of these toothed belt wheels 1
A substantially disk-shaped cam member 191 is coaxially attached to the cam member 88 .
第25図及び第26図から特に明らかな如く、各カム部
材191の上方には一対のレバ一部材H192及びレバ
一部材1193が互いに前後方向に平行に伸長して配置
されており、且つ、その各侵端部においてビン194を
介してフレーム108に対して揺動自在に取り付けられ
ている。各レバ一部材H192及び1193の中央部に
はカムフォロワとしてのボールベアリング195が取り
付けられており、該ボールベアリングはカム部材191
の外周に当接している。As is particularly clear from FIGS. 25 and 26, a pair of lever members H192 and 1193 are disposed above each cam member 191 and extend parallel to each other in the front-rear direction. Each end portion is swingably attached to the frame 108 via a pin 194. A ball bearing 195 as a cam follower is attached to the center of each lever member H192 and 1193, and the ball bearing is connected to the cam member 191.
is in contact with the outer periphery of the
レバ一部材H192及びレバ一部材■193の各自由端
部近傍には夫々連結駒192a及び193aが取り付け
られており、該各連結駒は前述したチャック117を位
置決めし且つ駆動するためのアウタケーシングワイヤ1
22及び125に連結されている。但し、右方の連結駒
193aはアウタケーシングワイヤ122に連結されて
おり、また、左方の連結駒192aはアウタケーシング
ワイヤ125に連結されている。ここで、各連結駒19
2a及び193aは各レバ一部材ト1192.1193
の軸方向に沿って移動可能となっており、これによって
、各アウタケーシングワイヤ122及び125の作動ス
トロークを調節し得る。すなわち、各連結駒192a、
193aは該両アウタケーシングワイヤの作動ストロー
クを調節する調節機構として作用するのである。Connecting pieces 192a and 193a are attached to the vicinity of the free ends of the lever member H192 and the lever member 193, respectively, and the connecting pieces are connected to the outer casing wire for positioning and driving the chuck 117 described above. 1
22 and 125. However, the right connecting piece 193a is connected to the outer casing wire 122, and the left connecting piece 192a is connected to the outer casing wire 125. Here, each connected piece 19
2a and 193a are each lever member 1192.1193
is movable along the axial direction of the outer casing wires 122 and 125, thereby adjusting the operating stroke of each outer casing wire 122 and 125. That is, each connecting piece 192a,
193a acts as an adjustment mechanism for adjusting the operating stroke of both outer casing wires.
プ25図及び第26図に示されるように、各レバ一部材
H192及び1193の自由端部の近傍には上下方向に
伸長する一対のエアシリンダ機構200及び201が配
置されている。該各エアシリンダ機構の作動ロッドには
、上下方向に伸びるガイドシャフト202によって案内
される一対のスライダ200a及び201aが取り付け
られている。これら各スライダ200a 、201aに
は上記したチャック117を駆動するためのアウタケー
シングワイヤ133及び145に連結されている。但し
、右方のスライダ201aはアウタケーシングワイヤ1
33に連結されており、左方のスライダ200aはアウ
タケーシングワイヤ145と連結されている。As shown in FIGS. 25 and 26, a pair of air cylinder mechanisms 200 and 201 extending in the vertical direction are arranged near the free ends of each lever member H192 and 1193. A pair of sliders 200a and 201a guided by a guide shaft 202 extending in the vertical direction is attached to the operating rod of each air cylinder mechanism. Each of these sliders 200a and 201a is connected to outer casing wires 133 and 145 for driving the chuck 117 described above. However, the right slider 201a is connected to the outer casing wire 1.
33, and the left slider 200a is connected to the outer casing wire 145.
第4図、第34図及び第35図から特に明らかな如く、
シャフト178に歯付ベルト車184と共に回動自在に
取り付けられたもう1つの歯付ベルトr′i87は、該
歯付ベルト車の前方に配置された歯付ベルト車204と
歯付ベルト205によって連結されている。この歯付ベ
ルト車204の回転支軸206には、その円周方向にお
いて所定形状変化を有する7枚の円盤部材207a、2
07b 、207c 、207d 、207e 、20
71及び207gが一列に嵌着されている。これら各円
盤部材に対応して7つの7オトセンサ208a。As is particularly clear from FIGS. 4, 34, and 35,
Another toothed belt r'i87 rotatably attached to the shaft 178 together with the toothed belt wheel 184 is connected by a toothed belt 205 to a toothed belt wheel 204 arranged in front of the toothed belt wheel. has been done. The rotating support shaft 206 of the toothed belt pulley 204 has seven disk members 207a, 2, which have a predetermined shape change in the circumferential direction.
07b, 207c, 207d, 207e, 20
71 and 207g are fitted in a row. Seven 7-tooth sensors 208a correspond to each of these disk members.
208b 、208c 、208d 、208e 、2
08r及び208(+が設けられている。これら各)A
トセンサは上記各円盤部材207aないし207gと協
動して上記所定形状変化に応じた電気信号を後述する制
御装置に発するものである。なお、フォトセンサ208
a 、208b 、208cは夫々、上記チャック11
7による電子部品53の基板5への挿入、後述するクリ
ンチ装置による該電子部品の端子の曲げ加工、該クリン
チ装置が有するアンビル(後述)の上下動のためのタイ
ミング信号を発するためのものである。また、フォトセ
ンサ208d 、208e及び208「は各々、上記チ
ャック117による電子部品53の把持及びその解除、
該チャックの部品取付位置への回動及びこれに伴う上記
アンビルの回転、該チャックの部品供給域への回動のた
めのタイミング信号を発するためのものである。また、
一番右方のフォトセンサ208oは、円盤部材207g
を除いた他の6枚の円盤部U207aないし207fの
回転角度の原点を検知するためのものである。208b, 208c, 208d, 208e, 2
08r and 208 (+ is provided. Each of these)A
The sensor cooperates with each of the disk members 207a to 207g to issue an electric signal corresponding to the predetermined shape change to a control device to be described later. Note that the photosensor 208
a, 208b, and 208c are the chucks 11, respectively.
7 to insert the electronic component 53 into the substrate 5, bend the terminal of the electronic component by the clinch device described later, and generate timing signals for vertical movement of an anvil (described later) included in the clinch device. . Further, the photosensors 208d, 208e, and 208'' are used for gripping and releasing the electronic component 53 by the chuck 117, respectively.
This is for issuing a timing signal for rotating the chuck to the component mounting position, rotating the anvil accordingly, and rotating the chuck to the component supply area. Also,
The rightmost photosensor 208o is a disk member 207g.
This is to detect the origins of the rotation angles of the other six disc parts U207a to 207f.
上記したボス112と、シャフト113と、ブラケット
114と、コイルスプリング11つと、アウタケーシン
グワイヤ122,125,133゜145と、シャフト
151,178と、歯付ベルト車153,157,15
8,163,164゜165.166.170,184
,187,188.204と、電磁クラッチ155と、
歯付ベルト159,167.168,171,182,
183.189,205と、電磁ブレーキ160と、パ
ルスモータ169と、円盤部材174.207a 、2
07b 、207c 、207d 、207e 。The above-described boss 112, shaft 113, bracket 114, 11 coil springs, outer casing wires 122, 125, 133° 145, shafts 151, 178, toothed belt wheels 153, 157, 15
8,163,164゜165.166.170,184
, 187, 188.204, and an electromagnetic clutch 155.
Toothed belt 159, 167.168, 171, 182,
183.189, 205, electromagnetic brake 160, pulse motor 169, disk member 174.207a, 2
07b, 207c, 207d, 207e.
2071.207aと、フォトセンサ175,176.
208a 、208b 、208c 、208d、20
8e 、208r 、208i)と、3相誘導モータ1
81と、電磁クラッチ186と、カム部材191と、レ
バ一部材H192と、レバ一部材1193と、コイルス
プリング197と、エアシリンダ機構200.201と
、これらに関連する周辺小部材とによって、上述した各
チャック117のいずれか1つを、前述した部品供給域
及び部品取付位置に位置決めし且つ電子部品53を脱着
せしめるなどこれを駆動する位置決め駆動機構が構成さ
れている。なお、これまでの説明から明らかなように、
上記位置決め駆動機構は、複数設けられた部品供給路1
00a(第21図示)のうち選択した部品供給路の開口
端にチャック117を位置決めするのである。また、第
21図及び第22図に示されるように、該各部品供給路
の開口端はチャック117の回転中心軸を中心とする球
面上に配置されている。2071.207a, and photosensors 175, 176.
208a, 208b, 208c, 208d, 20
8e, 208r, 208i) and three-phase induction motor 1
81, the electromagnetic clutch 186, the cam member 191, the lever member H192, the lever member 1193, the coil spring 197, the air cylinder mechanism 200, 201, and the peripheral small members related thereto. A positioning drive mechanism is configured to position any one of the chucks 117 to the above-described component supply area and component mounting position, and to drive the electronic component 53 to attach and detach it. Furthermore, as is clear from the explanation so far,
The positioning drive mechanism includes a plurality of component supply paths 1
The chuck 117 is positioned at the open end of the component supply path selected from 00a (shown in Figure 21). Further, as shown in FIGS. 21 and 22, the open end of each component supply path is arranged on a spherical surface centered on the rotation center axis of the chuck 117.
次に、基板5に挿入された電子部品53の端子をクリン
チするクリンチ装置について説明する。Next, a clinch device for clinching the terminals of the electronic component 53 inserted into the board 5 will be described.
第3図に示されるように、作業台2上には前述した10
個のチャックに各々対応して合計10本のアンビル22
1が配置されており、且つ、各々作業台2に対してチャ
ック117の回転中心軸と同軸を中心として回動自在に
取り付けられている。As shown in FIG. 3, the above-mentioned 10
A total of 10 anvils 22 corresponding to each chuck
1 are arranged, and each is rotatably attached to the workbench 2 about the same axis as the rotation center axis of the chuck 117.
図示されてれはいないが、各アンビル221は第30図
に示される如き、チャック117を回転駆動するための
機構と略同様な機構によって回転駆動せしめられる。ま
た、他の図示されていない機構によって上下方向に往復
動せしめられる。Although not shown, each anvil 221 is rotationally driven by a mechanism substantially similar to the mechanism for rotationally driving the chuck 117, as shown in FIG. Further, it is caused to reciprocate in the vertical direction by another mechanism (not shown).
第36図(田ないしくC)並びに第37図に示されるよ
うに、各アンビル221の本体221aには電子部品5
3の端子53a (第36図示)をクリンチ、すなわち
曲げ加工するための一対のレバ一部材222が互いに対
向して設けられている。各レバ一部材222は互いに対
向方向において揺動すべくその中央部にてビン222a
を介してアンビル221の本体221aに取り付けられ
ている。As shown in FIG. 36 (Tanaishuku C) and FIG. 37, the main body 221a of each anvil 221 has an electronic component 5.
A pair of lever members 222 for clinching, that is, bending, the terminal 53a (shown in Figure 36) of No. 3 is provided facing each other. Each lever member 222 has a pin 222a at its center so as to swing in mutually opposing directions.
It is attached to the main body 221a of the anvil 221 via.
各レバ一部材222の下端部は互いに離隔する方向に屈
曲せしめられている。また、該両レバ一部材はその上端
部にて電子部品53の端子53aをクリンチする。第3
6図(b>に示される各レバ一部材222の角度位置、
すなわち、該両レバ一部材の上端部が閉じた状態の位置
を該レバ一部材の非クリンチ位置と称する。これに対し
て、該名工端部が開いて電子部品53の端子53aがク
リンチされるときの該レバ一部材の角度位置をクリンチ
位置と称する。各レバ一部材222はこのクリンチ位置
及び非クリンチ位置の間で揺動するのである。各レバ一
部材222はピン222aに外嵌する一対のバネ部材2
22bによって上記非クリンチ位置に向けて付勢されて
いる。The lower end portions of each lever member 222 are bent in a direction away from each other. Further, both lever members clinch the terminals 53a of the electronic component 53 at their upper ends. Third
The angular position of each lever member 222 shown in FIG.
That is, the position where the upper ends of both lever members are closed is referred to as the non-clinch position of the lever members. On the other hand, the angular position of the lever member when the master end is opened and the terminal 53a of the electronic component 53 is clinched is referred to as the clinch position. Each lever member 222 swings between the clinch position and the non-clinch position. Each lever member 222 is a pair of spring members 2 that are fitted onto the pin 222a.
22b toward the non-clinch position.
アンビル221の本体221aの内部はいわゆるシリン
ダとなっており、該シリンダ内にはピストン223が嵌
入せしめられている。このピストン223の上面には各
レバ一部材222が上記クリンチ位置に向けて揺動する
ように該各レバ一部材の下端部、すなわち屈曲部を押圧
駆動するための駆動ロッド224が取り付けられている
。駆動ロッド224の上端部にはボールベアリング22
5が取り付けられており、該駆動ロンドの上端部とレバ
一部材222の上記屈曲部との係合が円滑となっている
。The inside of the main body 221a of the anvil 221 is a so-called cylinder, and a piston 223 is fitted into the cylinder. A drive rod 224 is attached to the upper surface of this piston 223 for pressing and driving the lower end portion, that is, the bent portion, of each lever member 222 so that the lever member 222 swings toward the clinch position. . A ball bearing 22 is attached to the upper end of the drive rod 224.
5 is attached, so that the upper end of the drive rod and the bent portion of the lever member 222 can smoothly engage with each other.
上記したレバ一部材222等を含む10本のアンビル2
21と、該各アンビルを回転駆動するための機構と、該
アンビル内に形成されたシリンダ内に例えば圧搾空気を
送り込むための機構等と、これらに関連する周辺小部材
とによって、基Fi5に挿入された電子部品53の端子
53aをクリンチするクリンチ装置が構成されている。10 anvils 2 including the above-described lever member 222, etc.
21, a mechanism for rotationally driving each of the anvils, a mechanism for feeding compressed air into the cylinder formed in the anvil, and peripheral small members related thereto. A clinching device is configured to clinch the terminals 53a of the electronic component 53 that have been removed.
次に、基板5上に設けられた回路のチェックをなすため
のテスト端子を基板5に形成された孔に嵌入して取り付
けるための取付装置について説明する。但し、該テスト
端子は角形断面線材カーら成る。Next, a mounting device for fitting a test terminal for checking a circuit provided on the board 5 into a hole formed in the board 5 will be described. However, the test terminal is made of a square cross-section wire rod.
第3図に示されるように、合計10個設けられたチャッ
ク117のうち最も左側のチャック117の更に左側に
当該取付装置228の一部が設Gtられており、全体と
してフレーム108に固定されている。As shown in FIG. 3, a part of the mounting device 228 is installed further to the left of the leftmost chuck 117 among the ten chucks 117 provided in total, and is fixed to the frame 108 as a whole. There is.
第38図、第39図、第40図(ωないしくC)並びに
第41図に示されるように、当該取付装置しよ基体とし
てのフレーム108に固定されたブラケット229を有
している。ブラケット229には上下方向において移動
自在にスライダ230が取り付けられている。スライダ
230には該スライダに上方へのパイアスカを付与せし
める一対のコイルスプリング231が連結されている。As shown in FIGS. 38, 39, 40 (ω to C), and FIG. 41, the mounting device has a bracket 229 fixed to the frame 108 as a base body. A slider 230 is attached to the bracket 229 so as to be movable in the vertical direction. A pair of coil springs 231 are connected to the slider 230 to give the slider an upward bias.
第42図から特に明らかな如く、スライダ230の下端
部にはヘッド部233が一対の片持梁状支持軸234を
介して揺動自在に取り付けられている。このヘッド部2
33は、模述する供給手段から順次供給される所定長さ
の角形断面線材製テスト端子235〈第39図示)を把
持して該テスト端子を所定方向に移動させて作業対象た
る基板5に形成された丸孔(図示せず)内に嵌入するた
めのものであって、その中心軸がスライダ230の移動
方向、すなわら上下方向と一致するように該スライダに
取り付けられている。また、上記した一対の支持軸23
4は該ヘッド部の中心軸に関して対称な位置に互いに対
向して突設されている。すなわち、ヘッド部233はそ
の中心軸方向に移動自在に、且つ、該中心軸を含む面内
で揺動自在となっており、把持したテスト端子235を
該中心軸方向に移動させて基板5に嵌入けしめるのであ
る。As is particularly clear from FIG. 42, a head portion 233 is swingably attached to the lower end of the slider 230 via a pair of cantilever support shafts 234. This head part 2
33 grips test terminals 235 (shown in Figure 39) made of rectangular cross-section wire of a predetermined length that are sequentially supplied from the illustrated supply means and moves the test terminals in a predetermined direction to form them on the substrate 5 that is the work target. The slider 230 is attached to the slider 230 so that its central axis coincides with the moving direction of the slider 230, that is, the vertical direction. In addition, the pair of support shafts 23 described above
4 are provided in protrusions facing each other at symmetrical positions with respect to the central axis of the head portion. That is, the head portion 233 is movable in the direction of its central axis and swingable within a plane including the central axis, and moves the gripped test terminal 235 in the direction of the central axis to attach it to the substrate 5. It's a matter of fitting it in.
例えば第39図に示されるように、ヘッド部233には
該ヘッド部を支持軸234を中心として例えば第40図
<toにおける反時計方向に揺動駆動するためのワイヤ
236が連結されている。ヘッド部233にはまた、支
持軸234を中心として第40図(b)における時計方
向に付勢するコイルス 1プリング237が連結
されている。上記したワイヤ236の上端部は、ヘッド
部233の上方に配置されて該ヘッド部を制御する制御
11jl構に達している。該制御機構は、前述した各チ
ャック117を位置決めし且つ駆動するための位置決め
駆動機構の一部(サーボモータ181等)利用するもの
であって、複数設けられたチャック位置決め駆動用の電
磁クラッチ186(第3図示)のうち、最左方に位置す
るものの更に左方に設けられた歯付ベルト車184、I
f磁ツクラッチ186び186及び歯(=Iベルト車1
87等を有している。また、該制御橢構は、これら歯付
ベルト車184などの下方に位置して第25図及び第2
6図に示されるエアシリンダ機構200.201並びに
レバ一部材192,193等と同様な構成からなる駆動
機構239(第3図示)を有している。上記したワイヤ
236はこの駆vJ機構によって上方に引かれる。すな
わら、ヘッド部233を制御する上記制ms構は、チャ
ック117のための上記位置決め駆動v1構の一部とほ
ぼ同様に構成されているのである。For example, as shown in FIG. 39, a wire 236 is connected to the head portion 233 for swinging the head portion around a support shaft 234 in the counterclockwise direction, for example, in FIG. Also connected to the head portion 233 is a coil spring 237 that urges the support shaft 234 in the clockwise direction in FIG. 40(b). The upper end of the wire 236 described above reaches a control 11jl structure that is disposed above the head section 233 and controls the head section. The control mechanism utilizes a part of the positioning drive mechanism (servo motor 181, etc.) for positioning and driving each chuck 117 described above, and includes a plurality of electromagnetic clutches 186 ( 3), the toothed belt wheel 184, I
f Magnetic clutches 186 and 186 and teeth (=I belt wheel 1
It has 87 mag. Further, the control system is located below these toothed belt pulleys 184, etc., as shown in FIGS.
It has a drive mechanism 239 (shown in the third figure) having the same configuration as the air cylinder mechanism 200, 201, lever members 192, 193, etc. shown in FIG. The wire 236 described above is pulled upward by this driving mechanism. In other words, the control mechanism for controlling the head portion 233 is configured almost the same as a part of the positioning drive v1 mechanism for the chuck 117.
例えば第39図に示されるようにスライダ230には他
のワイヤ241が連結されており、上記制御機構は該ス
ライダ、従ってヘッド部233を該ワイヤを介して該ヘ
ッド部の中心軸方向に駆動する。但し、ワイヤ241は
ブラケット229に回動自在に設番プられたプーリ24
2に架設された後にスライダ230に連結されており、
よって、ワイヤ241が上方に引かれることによってコ
イルスプリング231のパイアスカに抗してヘッド部2
33が下方に移動するようになっている。For example, as shown in FIG. 39, another wire 241 is connected to the slider 230, and the control mechanism drives the slider, and thus the head section 233, in the direction of the central axis of the head section via the wire. . However, the wire 241 is connected to the pulley 24 rotatably attached to the bracket 229.
2 and then connected to the slider 230,
Therefore, as the wire 241 is pulled upward, the head portion 2 resists the tension of the coil spring 231.
33 is adapted to move downward.
例えば第40図(田、山)及び第42図に示されるよう
に、ヘッド部233の本体233aの下端部であって該
ヘッド部の中心軸上にはテスト端子235を把持するた
めの一対の爪部材243が互いに対向して設けられてい
る。各爪部材243は互いに対向方向において揺動すべ
くその中央部にてビン243aを介してヘッド部233
の本体233aに取り付けられている。各爪部材243
の上端部にはボールベアリング2431)が取り(4【
プられている。また、該各型部材はその下端部に−Cテ
スト端子235を把持する。第40図化)に示される各
爪部材243の角度位置、すなわち、該両爪部材の下端
部が閉じた状態の位置を該爪部材の端子把持位置と称す
る。これに対して、該名工端部が最も聞いたときの該爪
部材の角度位置を非把持位置と称する。各爪部材243
はこの端子把持位置と非把持位置の間で揺動するのであ
る。なお、各爪部材は図示せぬ小さなコイルスプリング
によって上記非把持位置に向けて付勢されている。For example, as shown in FIG. 40 (Ta, Yama) and FIG. Claw members 243 are provided facing each other. Each pawl member 243 is connected to the head portion 233 through a pin 243a at the center thereof so as to swing in mutually opposing directions.
It is attached to the main body 233a of. Each claw member 243
A ball bearing 2431) is installed at the upper end of the
is being pulled. Each mold member also holds a -C test terminal 235 at its lower end. The angular position of each claw member 243 shown in FIG. 40, ie, the position where the lower ends of both claw members are closed, is referred to as the terminal gripping position of the claw member. On the other hand, the angular position of the pawl member when the master end portion is at its maximum height is referred to as the non-grasping position. Each claw member 243
The terminal swings between the terminal gripping position and the non-gripping position. Note that each claw member is biased toward the non-gripping position by a small coil spring (not shown).
ヘッド部233の本体233aの内部はいわゆるシリン
ダとなっており、該シリンダ内にはピストン245が嵌
入せしめられている。但し、該シリンダはヘッド部23
3の中心軸上に位置している。ピストン245の下面に
は各爪部材243が上記した端子把持位置に向けて揺動
するように該冬瓜部材の上端部、すなわちボールベアリ
ング243の部分を押圧駆動するための駆動ロンド24
6が取り付けられている。なお、ピストン245は該シ
リンダ内に設けられたコイルスプリング247によって
上方へのバイ□アスカを付与せしめられる。The interior of the main body 233a of the head portion 233 is a so-called cylinder, and a piston 245 is fitted into the cylinder. However, the cylinder is
It is located on the central axis of 3. A driving rod 24 is provided on the lower surface of the piston 245 for pressing and driving the upper end of the winter melon member, that is, the portion of the ball bearing 243 so that each claw member 243 swings toward the above-mentioned terminal gripping position.
6 is installed. The piston 245 is biased upward by a coil spring 247 provided within the cylinder.
第39図に示されるように、ヘッド部230の後方には
1本の長い角形断面線材250を渦巻状に巻回せしめた
ロール251が配置されており、且つ、支持軸251a
によって回動自在に支持されている。該ロールの前方に
はブラケット252が固設されており、該ブラケットの
後端部及び中央部には夫々5つずつの縦ガイドプーリ2
53及び横ガイドプーリ254が各々設けられている。As shown in FIG. 39, a roll 251 in which one long rectangular cross-section wire 250 is spirally wound is arranged behind the head part 230, and a support shaft 251a
It is rotatably supported by. A bracket 252 is fixed in front of the roll, and five vertical guide pulleys 2 are installed at the rear end and center of the bracket.
53 and a horizontal guide pulley 254, respectively.
また、該各ガイドブーりの後方及び前方にはガイド部材
255.256が各々配置されている。第38図からも
明らかなように、縦ガイドプーリ253及び横ガイドプ
ーリ254の外周面には、角形断面線材250の4つの
稜部に各々係合する■形溝253a及び254aが形成
されている。該各■形溝は、角形断面線材2゛50の1
つ1つの稜を形成する2面のなす角度に等しい角度をな
す内壁によって形成されている。また、ガイド部材25
5及び256には角形断面線材250の断面寸 I
法よりも僅かに大きい矩形状の案内孔(図示せず)が形
成されており、該角形所面fIiA材は該案内孔に挿通
せしめられている。Furthermore, guide members 255 and 256 are arranged behind and in front of each guide booth, respectively. As is clear from FIG. 38, ■-shaped grooves 253a and 254a are formed on the outer peripheral surfaces of the vertical guide pulley 253 and the horizontal guide pulley 254, respectively, to engage with the four ridges of the square cross-section wire 250. . Each of the ■-shaped grooves has a rectangular cross-section wire rod of 2゛50.
It is formed by an inner wall that forms an angle equal to the angle formed by the two surfaces forming one edge. In addition, the guide member 25
5 and 256 show the cross-sectional dimensions of the square cross-section wire 250.
A rectangular guide hole (not shown) is formed which is slightly larger than the diameter of the rectangular surface fIiA, and the rectangular surface fIiA material is inserted through the guide hole.
ブラケット252の前端部にはスライダ259が配置さ
れており、且つ、前後方向において移動自在に該ブラケ
ットに取り付けられている。スライダ259には該スラ
イダに後方へのパイアスカを与えるコイルスプリング2
60が連結されている。また、スライダ259には該ス
ライダを前方に駆動するためのワイヤ261aが連結さ
れている。ワイヤ261aはプーリ261bを経て駆動
+i構239(第3図示)に連結されている。第43図
から特に明らかなように、スライダ259の前端部には
角形断面線材250を把持するための一対の爪部材26
2が互いに左右方向にJ3いて対向して設りられている
。各爪部材262は互いに対向方向において揺動すべく
その中央部にてビン262aによってスライダ259に
取り付けられている。各爪部材262の上端部にはボー
ルベアリング262bが取り付けられている。また、該
冬瓜部材はその下端部にて角形断面線材250を把持す
る。第43図に示される各爪部材262の角度位置、す
なわち、該両爪部材の下端部が閉じた状態の位置を該爪
部材の線材把持位置と称する。A slider 259 is arranged at the front end of the bracket 252, and is attached to the bracket so as to be movable in the front-rear direction. The slider 259 has a coil spring 2 that gives the slider a backward bias.
60 are connected. Further, a wire 261a is connected to the slider 259 for driving the slider forward. The wire 261a is connected to the drive+i structure 239 (shown in the third figure) via a pulley 261b. As is particularly clear from FIG. 43, the front end of the slider 259 has a pair of claw members 26 for gripping the rectangular cross-section wire 250.
2 are provided facing each other in the left and right direction. Each claw member 262 is attached to the slider 259 by a pin 262a at its center so as to swing in directions facing each other. A ball bearing 262b is attached to the upper end of each claw member 262. Further, the winter melon member grips a square cross-section wire rod 250 at its lower end. The angular position of each claw member 262 shown in FIG. 43, ie, the position where the lower ends of both claw members are closed, is referred to as the wire gripping position of the claw member.
これに対して、該名工端部が最も開いたときの該爪部材
の角度位置を非把持位置と称する。各爪部材262はこ
の線材把持位置と非把持位置の間で揺動するのである。On the other hand, the angular position of the claw member when the master end is fully opened is referred to as the non-grasping position. Each claw member 262 swings between the wire gripping position and the non-gripping position.
なお、各爪部材262は該各型部材間に設けられた小さ
なコイルスプリング263によって上記非把持位置に向
けて付勢されている。Note that each claw member 262 is biased toward the non-gripping position by a small coil spring 263 provided between each mold member.
両爪部材262の間にはスライドビン264が配置され
ており、且つ、スライダ259に上下方向において移動
自在に取り付けられている。このスライドビン264は
、各爪部材262が上記線材把持位置に向けて揺動する
ように該冬瓜部材の上端部、すなわら、ボールベアリン
グ262bの部分をその上端テーパ部にて押圧駆動する
ためのものである。スライドビン264の上端部には該
スライドビンを上方に引き上げるためのアウタケーシン
グワイヤ265が連結されている。このアウタケーシン
グワイヤ265もまた、nFJ述した駆atM構239
(第3図示)によって引かれる。A slide bin 264 is disposed between both claw members 262, and is attached to the slider 259 so as to be movable in the vertical direction. This slide bin 264 is configured to press and drive the upper end of the winter melon member, that is, the ball bearing 262b portion with its upper end tapered portion so that each claw member 262 swings toward the wire gripping position. belongs to. An outer casing wire 265 is connected to the upper end of the slide bin 264 for pulling the slide bin upward. This outer casing wire 265 is also connected to the drive atM structure 239 described above.
(shown in the third diagram).
上記した縦ガイドプーリ253と、横ガイドプーリ25
4と、ガイド部材255.256と、スライダ259と
、コイルスプリング260,263と、爪部材262と
、スライドビン264と、これらに関連する周辺小部材
とによって、角形断面線材250を所定長ずつ且つ角度
規正して送る送り手段が構成されている。なお、角形断
面線材250の角度規正を縦ガイドプーリ253及び横
ガイドプーリ254等にて行っていることにより、正確
な角形規正が可能となっていると共に、これら各ガイド
ブーりは低順であるのでコストが安くなっている。The above-mentioned vertical guide pulley 253 and horizontal guide pulley 25
4, guide members 255, 256, slider 259, coil springs 260, 263, claw member 262, slide bin 264, and peripheral small members related to these, the rectangular cross-section wire 250 is moved to a predetermined length. A feeding means for feeding with angle adjustment is configured. Note that by adjusting the angle of the rectangular cross-section wire 250 using the vertical guide pulley 253, the horizontal guide pulley 254, etc., accurate rectangular adjustment is possible, and since each of these guide booths is in the lower order, Costs are lower.
第38図及び第39図に示されるように、上記した送り
手段の線材送り方向側にはサブブラケット268が配置
されており、且つ、ブラケット252に固定されている
。第44図(ω及び〈b+から特に明らかな如く、サブ
ブラケット252には上記送り手段により送られる角形
断面線材250を切断するための一対のカッター270
が取り付けられている。該一対のカッター270は送ら
れる角形断面線材250を左右方向から挾むように配置
されて、互いに角形断面線I4250の送り方向に直角
な方向、この場合左右方向において相反方向に往復動す
るようになされている。なお、両力ツタ−270は該カ
ッター内に設けられたコイルスプリング271によって
互いに離隔する方向へのパイアスカを付与される。As shown in FIGS. 38 and 39, a sub-bracket 268 is disposed on the wire feeding direction side of the above-described feeding means and is fixed to the bracket 252. FIG. 44 (As is particularly clear from ω and <b+, the sub-bracket 252 has a pair of cutters 270 for cutting the rectangular cross-section wire 250 fed by the feeding means.
is installed. The pair of cutters 270 are arranged so as to sandwich the rectangular cross-section wire 250 to be fed from the left and right directions, and are configured to reciprocate in opposite directions in a direction perpendicular to the feed direction of the rectangular cross-section wire I4250, in this case in the left-right direction. There is. In addition, the double force vines 270 are given a bias in the direction of separating from each other by a coil spring 271 provided within the cutter.
各カッター270のう上方には一対のレバ一部材272
が互いに左右方向において対向して設けられている。各
レバ一部材272は互いに対向方向において揺動するよ
うにその中央部にてビン272aによってサブブラケッ
ト268に取り付(〕られている。各レし一部材272
の上端部にはボールベアリング272bが取り付けられ
ている。Above each cutter 270 is a pair of lever members 272.
are provided facing each other in the left-right direction. Each lever member 272 is attached to the sub-bracket 268 by a pin 272a at its center so as to swing in opposite directions.Each lever member 272
A ball bearing 272b is attached to the upper end.
また、該各レバ一部材の下端部は上記した各カッター2
70にピン270aを介して枢着せしめられている。す
なわち、両レバ一部材272が相反方向に揺動すること
によって両力ツタ−270が相反方向に往復動するよう
になっているのである。Further, the lower end of each lever member is connected to each cutter 2 described above.
70 via a pin 270a. That is, by swinging both lever members 272 in opposite directions, the double force lever 270 reciprocates in opposite directions.
第44図(山及び山)に示される各レバ一部材272の
角度位置、すなわち、両力ツタ−270が角形断面線材
250を切断し得る状態の位置を該レバ一部材の線材切
断位置と称する。これに対して、該各レバ一部材の下端
部が最も開いたときの該各レバ一部材の角度位置を非切
断位置と称する。各レバ一部材272はこの線材切断位
置と非切断位置の間で揺動するのである。The angular position of each lever member 272 shown in FIG. 44 (mountains and peaks), that is, the position where the double-handed claw 270 can cut the rectangular cross-section wire 250 is referred to as the wire cutting position of the lever member. . On the other hand, the angular position of each lever member when the lower end of each lever member is fully opened is referred to as a non-cutting position. Each lever member 272 swings between the wire cutting position and the non-cutting position.
両レバ一部材272の間にはスライドビン274が配置
されており、且つ、サブブラケット268に上下方向に
おいて往復動自在に取り付けられている。このスライド
ビン274は、各レバ一部材272が上記線材切断位置
に向けて揺動づべく該各レバ一部材の上端部、即ち、ボ
ールベアリング272bの部分をその上端チーへ部にて
押圧駆動するためのものである。スライドビン274の
上端部には該スライドビンを上方に引き上げるためのワ
イヤ275が連結されている。このワイヤ275の上端
部は前述した駆動機構239(第3図示)に達しており
、該駆動機構によって引かれる。なお、第39図から明
らかな如く、スライドビン274は小さなコイルスプリ
ング277によって下方へのパイアスカを付与される。A slide bin 274 is arranged between both lever members 272, and is attached to the sub-bracket 268 so as to be able to reciprocate in the vertical direction. This slide bin 274 is driven by pressing the upper end of each lever member 272, that is, the ball bearing 272b portion with its upper end chi, so that each lever member 272 swings toward the wire cutting position. It is for. A wire 275 is connected to the upper end of the slide bin 274 for pulling the slide bin upward. The upper end of this wire 275 reaches the aforementioned drive mechanism 239 (shown in the third figure) and is pulled by the drive mechanism. As is clear from FIG. 39, the slide bin 274 is given a downward bias by a small coil spring 277.
ここで、上記した送り手段と、カッター270等とによ
って、所定長さに切断した角形断面線材、即ち、テスト
端子235を製作して供給する供給手段が構成されてい
る。Here, the above-described feeding means and the cutter 270 and the like constitute a supplying means for manufacturing and supplying a rectangular cross-section wire cut to a predetermined length, that is, the test terminal 235.
第45図(ω及び+b)に示されるように、角形断面線
材250は、その断面の対角線方向において両力ツタ−
270が互いに近接して切断されるように角度規正され
る。従って、第46図(田ないしくC)に示されるよう
に、切断によって得られたテスト端子235の先端断面
は該端子の対角面上にC互いに接合する2つの斜面23
5aを有している。As shown in FIG. 45 (ω and +b), the rectangular cross-section wire 250 has a double force twist in the diagonal direction of its cross section.
270 are angled so that they are cut close together. Therefore, as shown in FIG. 46 (C), the cross section of the tip of the test terminal 235 obtained by cutting has two slopes 23 that are joined to each other on the diagonal surface of the terminal.
5a.
尚、当該部品取付装置の所定位置にはマイクロプロセッ
サ等からなる制御装置が設けられている。Note that a control device including a microprocessor or the like is provided at a predetermined position of the component mounting device.
第47図に、該制御装置280と第35図にも示したフ
ォトセンサ208aないし208gとの関係が示されて
いる。前述もしたように、これら各フォトセンサ208
aないし208gによって、各チャック117の状態を
示すタイミング信号を制御装置280に供給する検出回
路281ないし290が構成されている。明白ではある
が該検出回路の総数は全部で10である。検出回路28
1にはリレースイッチr91′及びr912を介して電
源電圧が供給されている。また、検出回路290にはリ
レースイッチrQ+o’及びrQ+o2を介して電源電
圧が供給されており、他の検出回路282ないし289
も同様にリレースイッチを介して電圧を供給されている
。合計20個のリレースイッチr911ないしr(1+
o’は、制御装置280が10本のリレーコイルRL+
ないURLt。FIG. 47 shows the relationship between the control device 280 and the photosensors 208a to 208g also shown in FIG. 35. As mentioned above, each of these photosensors 208
Detection circuits 281 to 290 that supply timing signals indicating the state of each chuck 117 to the control device 280 are configured by a to 208g. Obviously, the total number of detection circuits is ten in total. Detection circuit 28
1 is supplied with power supply voltage via relay switches r91' and r912. Further, a power supply voltage is supplied to the detection circuit 290 via relay switches rQ+o' and rQ+o2, and the other detection circuits 282 to 289
is also supplied with voltage via a relay switch. A total of 20 relay switches r911 to r(1+
o' indicates that the control device 280 connects 10 relay coils RL+
No URLt.
の各々に電流を供給することによって、例えばrQ+’
及びrQ+2のように1組ずつオン状態となる。すなわ
ち、各リレースイッチr!!+’ ないし rQ+o2
は複数の検出回路281ないし290に択一的に電源電
圧を供給するための選択的電源供給スイッチとなってい
るのである。前述もしたように、各検出回路281ない
し290から発せられるタイミング信号は制御装置28
0に伝達され、該タイミング信号に応じて該制御装置d
が位置決め駆動機構291を作動せしめ、これによって
選択されたチャック117が位置決めされ且つ駆動され
るのである。For example, by supplying current to each of rQ+'
and rQ+2, one set at a time is turned on. That is, each relay switch r! ! +' or rQ+o2
serves as a selective power supply switch for selectively supplying power supply voltage to the plurality of detection circuits 281 to 290. As mentioned above, the timing signals emitted from each detection circuit 281 to 290 are transmitted to the control device 28.
0 and the control device d in response to the timing signal.
actuates the positioning drive mechanism 291, thereby positioning and driving the selected chuck 117.
次に、上記した構成の部品取付装置の動作を部 。Next, we will explain the operation of the component mounting device configured as described above.
品数付手順に沿って第48図ないし第52図(b+をも
参照しつつ簡単に説明する。A brief explanation will be given along with the item counting procedure with reference to FIGS. 48 to 52 (b+).
部品を取り付けるための指令信号が発せられると、第1
図に示される上流側の基板マガジン7から1枚の基板5
が作業台2上に所定分だけ押し出される。次いで、第5
図に示される基板移動機構30がこの押し出された基板
5をテーブル17上の可動レール機構23上に移動せし
める。すると、サーボモータ21及びサーボモータ25
が回転し、該基板はX−Y方向に移動せしめられてテス
ト端子235(例えば第46図に示される)を該基板に
取り付けるための取付装置228(第3図示)の直下に
搬送される。 ”
基板5が該取付装置の直下に位置決めされる動作と同時
に、第39図に示されるワイヤ236が引かれて該取付
装置のヘッド部233が供給された上記テスト端子を把
持する位置まで揺動せられる。この後、第42図に示さ
れるピストン245、従って、駆動ロッド246が作動
し、爪部材243がテスト端子235を把持する。爪部
材243がテスト端子を把持すると上記したワイヤ23
6が緩められて、ヘッド部233が、基板5の主面に対
して直角となる位置に復帰する。ここで、テーブル17
の移動完了、すなわち基板5の位置決めが完了したこと
を確認する。これが完了していないときは電磁クラッチ
186を係合させずに待つ。基板5の位置決めが完了す
ると、第39図に示されるワイヤ241が引かれ、テス
ト端子235は基板5に形成された丸孔(図示せず)内
に嵌入せられる。テスト端子235が嵌入されると、爪
部材243による該テスト端子の把持状態が解除され、
同時にワイヤ241は緩められる。かくして基板5への
テスト端子235の嵌入が完了する。When a command signal is issued to install a part, the first
One board 5 from the upstream board magazine 7 shown in the figure.
is pushed out onto the workbench 2 by a predetermined amount. Then the fifth
A substrate moving mechanism 30 shown in the figure moves the pushed out substrate 5 onto the movable rail mechanism 23 on the table 17. Then, the servo motor 21 and the servo motor 25
is rotated, and the board is moved in the X-Y direction and conveyed directly below an attachment device 228 (shown in Figure 3) for attaching test terminals 235 (eg, shown in Figure 46) to the board. ” At the same time as the board 5 is positioned directly below the mounting device, the wire 236 shown in FIG. 39 is pulled and the head portion 233 of the mounting device swings to a position where it grips the supplied test terminal. Thereafter, the piston 245 shown in FIG.
6 is loosened, and the head portion 233 returns to a position perpendicular to the main surface of the substrate 5. Here, table 17
It is confirmed that the movement of the substrate 5 is completed, that is, the positioning of the substrate 5 is completed. If this is not completed, the electromagnetic clutch 186 is not engaged and waits. When the positioning of the board 5 is completed, the wire 241 shown in FIG. 39 is pulled, and the test terminal 235 is inserted into a circular hole (not shown) formed in the board 5. When the test terminal 235 is inserted, the gripping state of the test terminal by the claw member 243 is released;
At the same time wire 241 is loosened. In this way, the insertion of the test terminal 235 into the board 5 is completed.
次いで、上記した制御装置はテーブル17及び駆動レー
ル機構23(第5図等参照)を再び駆動して、基板5の
所望のチャック117の直下への移動を開始せしめる。Next, the above-mentioned control device drives the table 17 and the drive rail mechanism 23 (see FIG. 5, etc.) again to start moving the substrate 5 directly below the desired chuck 117.
すると、上記制御装置は該チャックを選択して、選択さ
れたチャックに対応する電磁クラッチ155を係合する
。次に、該チャックに対応する電磁クララ′f−186
(第33図示)を係合させる。このとき、既にシャフト
178は回転しており、これによって、第34図及び第
35図に示される7枚の円盤部材207aないし207
gが回転する。するとまず、パルスモータ169が所望
量回転し、故にブラケット114が回転して選択された
チャック117は該チャックの揺動可能方向が後方、す
なわち、部品案内部材100の方向となるように回転せ
られる。チャック117が所定角度回転せしめられると
、上述した電磁クラッチ186の係合状態は一旦解除さ
れ、この後、電磁クラッチ155と、第31図及び第3
2図に示される円盤部材174並びに一対の7オトセン
サ175.176とによってチ17ツク117の回転角
度補正が正確に行なわれる。Then, the control device selects the chuck and engages the electromagnetic clutch 155 corresponding to the selected chuck. Next, the electromagnetic clarifier 'f-186 corresponding to the chuck is
(shown in Figure 33). At this time, the shaft 178 is already rotating, and as a result, the seven disc members 207a to 207 shown in FIGS. 34 and 35 are rotated.
g rotates. Then, first, the pulse motor 169 rotates by a desired amount, so the bracket 114 rotates and the selected chuck 117 is rotated so that the chuck's swingable direction is backward, that is, in the direction of the component guide member 100. . When the chuck 117 is rotated by a predetermined angle, the above-described engagement state of the electromagnetic clutch 186 is temporarily released, and thereafter the electromagnetic clutch 155 and the engagement state shown in FIGS.
The rotation angle of the tip 117 is accurately corrected by the disk member 174 shown in FIG.
ここで、このチャック117の回転角度補正について詳
述する。なお、フォトセンナ176はチャック117の
回転角度位置を正確に決定するためのものであって、フ
ォトセンサ175は該チャックが正規の位置から時計方
向あるいは反時計方向どちらの方向にずれているかを検
知するためのものである。Here, correction of the rotation angle of the chuck 117 will be described in detail. Note that the photosensor 176 is for accurately determining the rotational angular position of the chuck 117, and the photosensor 175 detects whether the chuck is shifted clockwise or counterclockwise from its normal position. It is for the purpose of
前述した制御装置280(第47図示)はまず、フォト
センサ176の光軸に丸孔174bが一致しているか、
すなわち、フォトセンサ176がオン状態かどうかを確
認する。フォトセンサ176がオン状態となっていれば
チャック117の回転角度補正は行なわれない。チャッ
ク117を回転uしめるための歯付ベルト167と歯付
ベルト車153の間のバツクラツシ等によって、チャッ
ク117がパルスモータ169の例えば3パルス分だけ
第32図における時計方向あるいは反時計方向にずれて
いた場合、上記した制御装置はフォトセンサ175と長
孔174aによってこの方向をTM認する。時計方向に
ずれていた場合はフォトセンサ175はオフ状態にあり
、また、反時計方向にずれていた場合、フォトセンナ1
76はオン状態となる。制御装置はこれによって回転方
向ずれを確認する。回転ずれの方向が確認されたら、パ
ルスモータ169を1パルスずつ該ずれを補正する方向
に回転せしめ、フォトセンサ176がオン状態となるま
でこれを続番ノる。The aforementioned control device 280 (shown in Figure 47) first checks whether the round hole 174b is aligned with the optical axis of the photosensor 176.
That is, it is checked whether the photosensor 176 is in the on state. If the photosensor 176 is in the on state, the rotation angle of the chuck 117 is not corrected. Due to backlash between the toothed belt 167 and the toothed belt wheel 153 for tightening the chuck 117, the chuck 117 may be displaced clockwise or counterclockwise in FIG. 32 by, for example, three pulses of the pulse motor 169. In this case, the above-mentioned control device TM recognizes this direction using the photosensor 175 and the elongated hole 174a. If the shift is clockwise, the photosensor 175 is off, and if the shift is counterclockwise, the photosensor 175 is off.
76 is turned on. The control device thereby confirms the deviation in the rotational direction. Once the direction of the rotational deviation is confirmed, the pulse motor 169 is rotated one pulse at a time in the direction that corrects the deviation, and this rotation is continued until the photosensor 176 is turned on.
上記部品案内部材100に向けてのチャック117の回
転が完了すると、上記電磁クラッチ186が再び係合し
て第34図、第35図に示される各円盤部材207aな
いし207gが再び回転せしめられる。これによってま
ず、第26図に示されるように、チャック117がビン
118を中心として後方に揺動せられ、第28図+b+
等に示される該チャックの爪部材128が電子部品53
を把持し得る位置に達する。なお、このチャック117
の揺動は例えば第28図+b>に示されるアウタケーシ
ングワイヤ122が引かれることによってなされる。ま
た、このとき爪部材128は開状態、すなわち、非把持
位置にある。次いで、同じく第28図<b+に示される
アウタケーシングワイヤ125が緩められ、コイルスプ
リング126の付勢力によってスライダ124が電子部
品53の方向に突出し、上記爪部材128は電子部品把
持位置に達する。更に、電子部品把持のためのアウタケ
ーシングワイヤ133が引かれて電子部品53は爪部材
128によって把持される。この後、アウタケーシング
ワイV125が引かれてスライダ124がフレーム12
1内に収納され、この位置で−ワイヤ145が引かれ爪
部材139により、爪部材128による把持方向に直角
な方向の把持、すなわち位置決めがなされる。また、ア
ウタケーシングワイヤ122が緩められてチャック11
7は第26図にて実線で示される位置に復帰する。When the rotation of the chuck 117 toward the component guide member 100 is completed, the electromagnetic clutch 186 is re-engaged, and the disk members 207a to 207g shown in FIGS. 34 and 35 are rotated again. As a result, as shown in FIG. 26, the chuck 117 is first swung backwards about the bottle 118, and as shown in FIG.
The claw member 128 of the chuck shown in FIG.
reach a position where you can grasp it. In addition, this chuck 117
The swinging is performed, for example, by pulling the outer casing wire 122 shown in FIG. Further, at this time, the claw member 128 is in an open state, that is, in a non-gripping position. Next, the outer casing wire 125, also shown in FIG. 28<b+, is loosened, the slider 124 is projected toward the electronic component 53 by the biasing force of the coil spring 126, and the claw member 128 reaches the electronic component gripping position. Further, the outer casing wire 133 for gripping the electronic component is pulled, and the electronic component 53 is gripped by the claw members 128. After this, the outer casing Y V125 is pulled and the slider 124 is moved to the frame 12.
At this position, the wire 145 is pulled and the claw member 139 grips, or positions, the wire 145 in a direction perpendicular to the gripping direction by the claw member 128. Also, the outer casing wire 122 is loosened and the chuck 11
7 returns to the position shown by the solid line in FIG.
次に、パルスモータ16つが所望用回転する、故にブラ
ケット114が回転してチ1?ツク117は回動ぜられ
る。なお、このとき、第36図に示されるアンビル22
1の回転も同時に行なわれる。Next, the 16 pulse motors rotate as desired, so the bracket 114 rotates and the 16 pulse motors rotate as desired. The claw 117 is rotated. Note that at this time, the anvil 22 shown in FIG.
1 rotation is also performed at the same time.
次いで、アウタケーシングワイヤ145が緩められ、爪
部H139による電子部品53の把持状態が解除される
。この後、電磁クラッチ186の係合状態が一旦解除さ
れて、電磁クラッチ155、円盤部材174、フォトセ
ンサ175及び176によってチャックの正確なる回転
角度補正が行われる。同時に、テーブル17が所望位置
に移動完了したことを確認スる。移動完了していないと
きは移動完了を持つ。Next, the outer casing wire 145 is loosened, and the gripping state of the electronic component 53 by the claw portion H139 is released. Thereafter, the engaged state of the electromagnetic clutch 186 is temporarily released, and the electromagnetic clutch 155, the disc member 174, and the photosensors 175 and 176 perform accurate rotation angle correction of the chuck. At the same time, it is confirmed that the table 17 has been moved to the desired position. If the movement is not completed, the movement is completed.
そして、第36図に示されるアンビル221の上昇動作
が行なわれる。同時に、アウタケーシングワイヤ125
が緩められてスライダ124が基板5に近づく方向に突
出し、第36図+toに示されるように、電子部品53
の端子53aは基板5の端子孔(図示せず)内に嵌入さ
れる。この後、第48図に示されるようにアンごル22
1によつC電子部品53の端子53aがクリンチされる
。次いで、アウタケーシングワイA7133が緩められ
、爪部材128による電子部品53の把持状態が解除さ
れ、該電子部品は基板5に取り(=I tjられる。Then, the lifting operation of the anvil 221 shown in FIG. 36 is performed. At the same time, the outer casing wire 125
is loosened and the slider 124 protrudes in the direction approaching the board 5, and as shown in FIG.
The terminal 53a is inserted into a terminal hole (not shown) of the board 5. After this, as shown in FIG.
1, the terminal 53a of the C electronic component 53 is clinched. Next, the outer casing wire A7133 is loosened, the gripping state of the electronic component 53 by the claw members 128 is released, and the electronic component is taken onto the board 5 (=I tj).
この後、アンビル221の工時がなされ、更に電磁クラ
ッチ186の係合状態が解除されて第35図等に示され
る円盤部材207aないし207gの回転は停止する。Thereafter, the anvil 221 is worked, and the electromagnetic clutch 186 is disengaged, and the rotation of the disk members 207a to 207g shown in FIG. 35 and the like is stopped.
但し、このとき該各回盤部材のうち最も右方の円盤部材
207gによって該各回盤部材はその原点位置にて停止
せられる。However, at this time, each of the rotating disk members is stopped at its original position by the rightmost disk member 207g among the respective rotating disk members.
以後、各電子部品について上記の動作が繰り返される。Thereafter, the above operation is repeated for each electronic component.
すべての電子部品を取り付けられた基板5は、例えば第
5図に示される下流側の固定レール機構12の近傍に搬
送され、下流側の基板移動機構31によって該固定レー
ル機構を経て下流側の基板マガジン7内に収納せしめら
れる。The board 5 with all the electronic components attached thereto is transported, for example, to the vicinity of the downstream fixed rail mechanism 12 shown in FIG. It is stored in the magazine 7.
以後、各基板について上記の動作が繰り返され、これに
伴って第1図等に示されるエレベータ機構8.9が基板
マガジン7の上下降を行って、すべての基板への部品取
り付けが完了する。Thereafter, the above operations are repeated for each board, and in conjunction with this, the elevator mechanism 8.9 shown in FIG. 1 etc. moves the board magazine 7 up and down, completing the attachment of components to all boards.
次に、例えば第14図に示される部品源たるスティック
カレット44内に積重して収納されたスティック54の
排出交換について説明する。Next, a description will be given of ejecting and replacing the sticks 54 stacked and stored in the stick cullet 44, which is a parts source, as shown in FIG. 14, for example.
積重した複数のスティック54のうち最下段のスティッ
クから電子部品53が全部流出して該スティックが空に
なると、前述した制御装置はこれを所定検知手段により
検知して、第17図及び第18図に示されるスライダ8
4を該スティックを収納したスティックカセット44に
対応する位置に移動せしめる。この後、例えば第18図
に示される各エアシリンダ機構90ないし92が作動す
る。これによって、第15図に示されるシャッター73
が閉状態となり、同時に、第49図(田ないしく小並び
に第50図(ωないし第52図(b)に示されるように
スティック54の排出交換が行なわれる。When all of the electronic components 53 flow out of the stick at the bottom of the stacked plurality of sticks 54 and the stick becomes empty, the above-mentioned control device detects this using a predetermined detection means, and the control device shown in FIGS. 17 and 18 Slider 8 shown in the figure
4 is moved to a position corresponding to the stick cassette 44 containing the stick. After this, each of the air cylinder mechanisms 90 to 92 shown in FIG. 18, for example, is activated. As a result, the shutter 73 shown in FIG.
is in the closed state, and at the same time, the stick 54 is discharged and replaced as shown in FIGS.
尚、前述したチャック117の回転角度補正については
、円盤部材174(第31図及び第32図示)に長孔1
74a及び丸孔174bの如き多数の孔を設けず、例え
ば単一の形状変化部と【ノての孔174c(第32図示
)を設けるだけでも可能である。この場合についての百
転角度補正について説明する。For correction of the rotation angle of the chuck 117 described above, a long hole 1 is provided in the disk member 174 (shown in FIGS. 31 and 32).
Instead of providing a large number of holes such as the round hole 74a and the round hole 174b, for example, it is possible to provide only a single shape-changing portion and a knurled hole 174c (shown in Figure 32). The centrifugation angle correction in this case will be explained.
まず、制御装置280(前述)は、円盤部材174、従
ってチャック117をパルスモータ169によって7オ
トセンサ176あるいはフォトセン憂す175の光軸に
孔174Cが一致り゛るまで反時計方向に高速にて回転
せしめる。例えばフォトセンサ176の光軸に孔174
Cが一致して該フォトセンサがオン状態となると円盤部
材174は停止せめられる。ところが、フォトセンナ1
76がオン状態になって直らにパルスモータ169を停
由さ往ても、駆動力伝達系の動作遅れや慣性力によって
チャック117の停止位置は正規の回転角rα位胃から
数パルス分ずれてしまう。そこで、パルスモータ169
を1パルスずつ該ずれを補正りる方向に回転せしめ、フ
ォトセンサ176が再びオン状態になるまでこれを続け
る。また、上述した反時計方向への高速回転によってフ
ォトセンサ175の光軸に孔174Cが一致した場合、
制all装置280は円盤部材174を、時計方向に所
定角度、すなわち、フォトセンサ175及び176の離
隔角度より敢パルス分だけ大きい角度だけ回転ぜ゛しめ
る。以後、上述した手順を緩り返して回転角度の補正を
行なう。First, the control device 280 (described above) moves the disc member 174, and therefore the chuck 117, counterclockwise at high speed by the pulse motor 169 until the hole 174C coincides with the optical axis of the sensor 176 or photo sensor 175. Let it rotate. For example, there is a hole 174 on the optical axis of the photosensor 176.
When C matches and the photosensor is turned on, the disc member 174 is stopped. However, Photosenna 1
Even if the pulse motor 169 is stopped immediately after the pulse motor 76 is turned on, the stopping position of the chuck 117 deviates from the normal rotation angle rα by several pulses due to the delay in the operation of the driving force transmission system and the inertia force. Put it away. Therefore, the pulse motor 169
is rotated one pulse at a time in a direction that corrects the deviation, and this is continued until the photosensor 176 is turned on again. Furthermore, when the hole 174C coincides with the optical axis of the photosensor 175 due to the high-speed rotation in the counterclockwise direction as described above,
The control device 280 rotates the disc member 174 clockwise by a predetermined angle, that is, an angle that is larger than the separation angle of the photosensors 175 and 176 by the amount of the pulse. Thereafter, the rotation angle is corrected by reversing the above-described procedure.
免rtioai
以上詳述した如く、本発明による部品取付装置において
は、部品供給路(100a)の湾曲部(100c)の底
面が該湾曲部の曲率中心に向って低くなるように傾斜せ
しめられている。従って、湾曲部に到達した部品には該
傾斜に見合った重力加速度の分力に相当する力が部品供
給方向に加えられることとなり、部品が該湾曲部に停留
することは起こらない。故に、チャックへの部品供給が
円滑になされるのである。As detailed above, in the component mounting device according to the present invention, the bottom surface of the curved portion (100c) of the component supply path (100a) is inclined so as to become lower toward the center of curvature of the curved portion. . Therefore, a force corresponding to a component of gravitational acceleration commensurate with the inclination is applied to the component that has reached the curved portion in the component supply direction, and the component does not stay at the curved portion. Therefore, parts can be fed smoothly to the chuck.
第1図は本発明に係る部品取付装置の全体の概略斜視図
、第2図は該部品取付装置の全体の平面図、第3図及び
第4図は該部品取付装置の主要部分内部構造の各々正面
図及び側面図、第5図及び第6図は作業台の平面図及び
正面図、第7図ないし第44図(ω及び山)は上記内部
構造の各部分詳細図、第45図(a)及び山)は角形断
面線材の切断状況を示す図、第46図(ωないしくC)
はテスト端子の各々平面図、正面図及び側面図、第47
図は当該部品取付装置の制御系の入出力切換機能を示す
ブロツク図、第48ないし第52図(J及び山)は当該
部品取付装置の動作を説明するための図である。
主要部分の符号の説明
1・・・・・・部品取付装置
2・・・・・・作業台
3・・・・・・基板供給装置
4・・・・・・基板回収装置
5・・・・・・基板
7・・・・・・基板マガジン
8.9・・・・・・エレベータ機構
11.12・・・・・・固定レール機構14、Is、3
3,83,138,202・・・・・・ガイドシャフト
15b 、 18a、18b 、 27,85a、85
b、153,157,158,163.164,165
,166.170,184,187,188,204・
・・・・・歯付ベルト車
17・・・・・・テーブル
19.20a、 20b、26a 、26b 、 86
,88,159,167.168゜171.182,1
83.189,205・・・・・・歯付ベルト21.2
5.87・・・・・・・・・・・・サーボモータ23・
・・・・・可動レール機構
30.31・・・・・・基板移動機構
33c、90,91,92,200,201・・・・・
・エアシリンダ機構34.84,124,144,20
0a、201a、230,259・・・・・・スライダ
35.128,139,243,262・・・・・・爪
部材37.236,241,275・・・・−・ワイヤ
39・・・・・・レバーシブルモータ
40・・・・・・駆動プーリ
42a 、 42b 、 42c ・・・−・−センサ
44・・・・・・スティックカセット
46・・・・・・支持台
46a・・・・−・支持壁
47・・・・・・案内レール
48.49・・・・・・位置決めピン
52・・・・・・ケース
52a、52b・・・・・・取手
53・・・・・・電子部品
538・・・・・・端子
154・・・・・・スティック
56・・・・・・駆動子A
57・・・・・・カム部材A
59・・・・・・把持レバ一部材
61・・・・・・支持レバ一部材A
62・・・・・・レバ一部PAA
63・・・・・・レバ一部材B
65・・・・・・レバ一部材C
66,78,79,80,119,126,129,1
32,143,197,231゜237.247,26
0,263,271.27・・・コイルスプリング68
・・・・・・カム部材B
69・−・・・・支持レバ一部材B
71・・・・・・支持レバ一部材C
73・・・・・・シャッター
75・・・・・・シャッター駆動子A
76・・・・・・レバ一部材D
90b 、91b 、9211・・・・・・中継部材7
7・・・・・・シャッター駆動子B
94.95・・・・・・作動レバ一部材97・・・・・
・検知センサ
100・・・・・・部品案内部材
100a・・・・・・部品供給路
100b・・・・・・直線部
100C・・・・・・湾曲部
101・・・・・・アーム部材
102・・・・・・バネ部材
103・・・・・・ストッパ
107・・・・・・ハウジング
108・・・・・・フレーム
109.110・・・・・・横フレーム112・・・・
・・ボス
113.151.178・・・・・・シャフト114.
229,252・・・・・・ブラケット117・・・・
・・チャック
121・・・・・・フレーム
122.125,133,145,265・・・・・・
アウタケーシングワイV
130・・・・・・小スライダ
136・・・・・・サブフレーム
140・・・・・・レバ一部材F
141・・・・・・レバ一部材G
150・・・・・・縦フレーム
155.186・・・・・・電磁クラッチ160・・・
・・・電磁ブレーキ
169・・・・・・パルスモータ
174.207a、207b、207c、207d
、207e、207r、 207g・・・・・・円盤
部材
174a・・・・・・長孔
174b・・・・・・丸孔
174C・・・・・・孔
175、176.208a、 208b、208c、2
08d、208e、 208f、208g・・・・・・
フォトセンサ
179・・・・・・ベアリング機構
181・−・・・・3相誘導モータ
191・・・・・・カム部材
192・・・・・・レバ一部材H
192a、193a・・・・・・連結駒193・・・・
・・レバ一部材I
206・・・・・・回転支軸
221・・・・・・アンビル
222・・・・・・レバ一部材
223.245・・・・−・ピストン
224.246・・・・・・駆動ロッド228・・・・
・・取付装置
233・・・・・・ヘッド部
234・・・・・・片持梁状支持軸
235・・・・・・テスト端子
235a・・・・・・斜面
239・・・・・・駆動機構
250・・・・・・角形断面線材
253・・・・・・縦ガイドプーリ
253a 、 254a ・・・・−・V形溝254・
・・・・・横ガイドプーリ
255.256・・・・・・ガイド部材264.274
・・・・・・スライドビン268・・・・・・サブブラ
ケット
270・・・・・・カッター
272・・・・・・レバ一部材
280・・・・・・制御装置
281.282,283,284,285,286,2
87,288,289,290・・・・−・検出回路
291・・・・・・位置決め駆動機構
(Q)
(b)
zq図
tC)
尾IO[2I
′I
$、/r[21
葎、/ろ凹
(Cl)
(C)
秦27て
#31図
暴32図
ノ14Q
幕33図
/Qq
漬ちΔL4 じ] (0)
尾42図
、−町、Δ乙
COノ
(b)
(b)
図
(C)
地4δ図
蒸4q凹FIG. 1 is a schematic perspective view of the entire component mounting device according to the present invention, FIG. 2 is a plan view of the entire component mounting device, and FIGS. 3 and 4 show the internal structure of the main parts of the component mounting device. 5 and 6 are respectively a front view and a side view, FIGS. 5 and 6 are a plan view and a front view of the workbench, FIGS. 7 to 44 (ω and mountains) are detailed views of each part of the internal structure, and FIG. 45 ( a) and mountain) are diagrams showing the cutting situation of a square cross-section wire rod, Figure 46 (ω or C)
are the plan view, front view and side view of the test terminal, No. 47
The figure is a block diagram showing the input/output switching function of the control system of the component mounting device, and FIGS. 48 to 52 (J and crests) are diagrams for explaining the operation of the component mounting device. Explanation of symbols of main parts 1... Component mounting device 2... Working table 3... Board supply device 4... Board collecting device 5... ... Board 7 ... Board magazine 8.9 ... Elevator mechanism 11.12 ... Fixed rail mechanism 14, Is, 3
3, 83, 138, 202... Guide shaft 15b, 18a, 18b, 27, 85a, 85
b, 153,157,158,163.164,165
, 166.170, 184, 187, 188, 204・
...Toothed belt pulley 17...Table 19.20a, 20b, 26a, 26b, 86
,88,159,167.168°171.182,1
83.189,205...Toothed belt 21.2
5.87・・・・・・・・・ Servo motor 23・
...Movable rail mechanism 30, 31... Board moving mechanism 33c, 90, 91, 92, 200, 201...
・Air cylinder mechanism 34.84, 124, 144, 20
0a, 201a, 230, 259...Slider 35.128, 139, 243, 262...Claw member 37.236, 241, 275...Wire 39... ...Reversible motor 40...Drive pulleys 42a, 42b, 42c...-Sensor 44...Stick cassette 46...Support stand 46a...-・Support wall 47...Guide rail 48.49...Positioning pin 52...Cases 52a, 52b...Handle 53...Electronic components 538...Terminal
154... Stick 56... Drive element A 57... Cam member A 59... Grip lever member 61... Support lever member A 62...Lever part PAA 63...Lever part B 65...Lever part C 66, 78, 79, 80, 119, 126, 129, 1
32,143,197,231°237.247,26
0,263,271.27...Coil spring 68
...Cam member B 69 ... Support lever part B 71 ... Support lever part C 73 ... Shutter 75 ... Shutter drive Child A 76... Lever member D 90b, 91b, 9211... Relay member 7
7... Shutter driver B 94.95... Actuation lever member 97...
・Detection sensor 100... Component guide member 100a... Component supply path 100b... Straight section 100C... Curved section 101... Arm member 102...Spring member 103...Stopper 107...Housing 108...Frame 109.110...Horizontal frame 112...
...Boss 113.151.178...Shaft 114.
229,252...Bracket 117...
...Chuck 121...Frame 122, 125, 133, 145, 265...
Outer casing Y V 130...Small slider 136...Sub frame 140...Lever part F 141...Lever part G 150...・Vertical frame 155.186... Electromagnetic clutch 160...
...Electromagnetic brake 169...Pulse motor 174.207a, 207b, 207c, 207d
, 207e, 207r, 207g... Disk member 174a... Long hole 174b... Round hole 174C... Hole 175, 176. 208a, 208b, 208c, 2
08d, 208e, 208f, 208g...
Photo sensor 179... Bearing mechanism 181... Three-phase induction motor 191... Cam member 192... Lever member H 192a, 193a...・Connection piece 193...
... Lever member I 206 ... Rotating shaft 221 ... Anvil 222 ... Lever member 223.245 ... Piston 224.246 ... ...Drive rod 228...
...Mounting device 233...Head portion 234...Cantilever support shaft 235...Test terminal 235a...Slope 239... Drive mechanism 250... Square cross section wire rod 253... Vertical guide pulleys 253a, 254a... V-shaped groove 254.
...Horizontal guide pulley 255.256 ...Guide member 264.274
...Slide bin 268...Sub bracket 270...Cutter 272...Lever member 280...Control device 281, 282, 283, 284,285,286,2
87,288,289,290...Detection circuit 291...Positioning drive mechanism (Q) (b) zq diagram tC) Tail IO[2I ′I $, /r[21 葎, / Lo-concave (Cl) (C) Hata 27 #31 Figure 32 Figure 14Q Curtain 33 Figure/Qq Pickled ΔL4 Ji] (0) Tail 42 Figure, - Town, ΔOtsu COノ (b) (b) Figure (C) Earth 4δ figure steam 4q concave
Claims (1)
把持して所定方向に移動させて作業対象に取り付けるた
めのチャックと、前記チャックを位置決めし且つ駆動す
る位置決め駆動機構とを含み、前記部品供給路の湾曲部
の底面は該湾曲部の曲率中心に向って低くなるように傾
斜せしめられていることを特徴とする部品取付装置。A component supply means having a component supply path, a chuck for gripping the supplied component, moving it in a predetermined direction, and attaching it to a work object, and a positioning drive mechanism for positioning and driving the chuck, A component mounting device characterized in that the bottom surface of the curved portion of the supply path is inclined downwardly toward the center of curvature of the curved portion.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP59237389A JPS61115396A (en) | 1984-11-09 | 1984-11-09 | Part fixture |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP59237389A JPS61115396A (en) | 1984-11-09 | 1984-11-09 | Part fixture |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS61115396A true JPS61115396A (en) | 1986-06-02 |
JPH0350435B2 JPH0350435B2 (en) | 1991-08-01 |
Family
ID=17014661
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP59237389A Granted JPS61115396A (en) | 1984-11-09 | 1984-11-09 | Part fixture |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS61115396A (en) |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5956800A (en) * | 1982-09-25 | 1984-04-02 | アルプス電気株式会社 | Electronic part inserting machine |
-
1984
- 1984-11-09 JP JP59237389A patent/JPS61115396A/en active Granted
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5956800A (en) * | 1982-09-25 | 1984-04-02 | アルプス電気株式会社 | Electronic part inserting machine |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0350435B2 (en) | 1991-08-01 |
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