JPS61100384A - Horizontal multi-joint type robot - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の技術分野］ 本発明は産業用ロボットに係わり、特に水平多関節形ロ
ボットにおける溝道の改良に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Technical Field of the Invention] The present invention relates to industrial robots, and particularly to improvement of a groove path in a horizontal articulated robot.

［発明の技Ｈｉ的背景とその問題点］ 産業用ロボットの一つとして水平多関節形ロホットがあ
る。[Background of the invention and its problems] One of the industrial robots is the horizontally articulated robot.

第４図にかかる水平釜ｒＡ節形ロボットにおけるワーク
把持用のグリッパをセットした状態での外観を示す。FIG. 4 shows the appearance of the horizontal hook rA joint type robot in a state in which a gripper for grasping a workpiece is set.

図において１は第−腕、２は第二腕、３は第三腕、４は
第−腕１の旋回層ｖＪ源、５は第二腕２の旋回駆動源、
６は第三腕３の旋回駆動源、７は支持腕、８は支持柱で
ある。In the figure, 1 is the first arm, 2 is the second arm, 3 is the third arm, 4 is the swirl layer vJ source of the second arm 1, 5 is the pivot drive source of the second arm 2,
Reference numeral 6 designates a turning drive source for the third arm 3, 7 a support arm, and 8 a support column.

第−腕１．第二腕２．第三腕３はそれぞれの旋回駆動源
４．５．６と必要な部品で成域的に連結されている。即
ち、支持柱８が床面に垂直に設けられ、この支持柱８に
は支持腕７の一端側を保持させである。また、支持腕７
の他端には第一１１５ｉ１１の一端が前記支持柱８の軸
方向に沿う軸により旋回可能に支持されている。この支
持腕７の他端部には旋回駆動源４が設けられ、この旋回
駆動源４を駆動させることでこの支持腕７の他端部の軸
は回転し、第−腕１は旋回される。また、第−腕１の他
端には第二腕２の一端が前記支持柱８の軸方向に沿う、
軸により旋回可能に支持されている。この第−腕１の他
端部には旋回駆動源５が設けられ、この旋回駆動源５を
駆動させることでこの第二腕２の他端部の軸は回転し、
第二腕２は旋回される。Arm 1. Second arm 2. The third arm 3 is globally connected to each swing drive source 4,5,6 by necessary parts. That is, a support column 8 is provided perpendicularly to the floor surface, and one end side of the support arm 7 is held on this support column 8. In addition, the support arm 7
One end of the first 115i11 is rotatably supported by a shaft extending in the axial direction of the support column 8 at the other end. A swing drive source 4 is provided at the other end of the support arm 7, and by driving the swing drive source 4, the shaft at the other end of the support arm 7 is rotated, and the second arm 1 is pivoted. . Further, one end of the second arm 2 is attached to the other end of the first arm 1 along the axial direction of the support column 8.
It is rotatably supported by a shaft. A swing drive source 5 is provided at the other end of the second arm 1, and by driving the swing drive source 5, the shaft at the other end of the second arm 2 rotates.
The second arm 2 is pivoted.

更にまた、第二腕２の他端には第三腕３が前記支持柱８
の軸方向に平行な方向に即ち、上下（垂直方向に摺動じ
動可能に貫通支持されている。そして、第二腕２には第
三腕駆動源６が設けられ、第二腕２の他端部には第三腕
３に平行で且つ第三腕３の軸方向にリードスクリューに
よる第三腕昇降用ロッド９が設けられている。そして、
第三腕昇降用ロッド９の上下方向の移動が第三腕３に伝
達され、且つ、第三腕昇降用ロッド９の回転が妨げられ
ないような構造で互いを上部で一体的に結合しておくこ
とにより、第三腕駆動＃ｉ６を駆動させることで第三腕
昇降用ロッド９を回転させれば、第三腕昇降用ロッド９
は第二腕２に対し、昇降移動されることになり、これに
よって第三腕３は昇降方向に移動される構成と成ってい
る。Furthermore, at the other end of the second arm 2, a third arm 3 is attached to the support column 8.
The second arm 2 is provided with a third arm driving source 6, and the second arm 2 is provided with a third arm drive source 6, and the second arm 2 and the other arm At the end, a third arm lifting rod 9 is provided with a lead screw in parallel to the third arm 3 and in the axial direction of the third arm 3.
The vertical movement of the third arm lifting rod 9 is transmitted to the third arm 3, and the third arm lifting rod 9 is integrally connected at the upper part with a structure in which the rotation of the third arm lifting rod 9 is not hindered. By rotating the third arm lifting rod 9 by driving the third arm drive #i6, the third arm lifting rod 9 can be rotated by driving the third arm drive #i6.
is moved up and down relative to the second arm 2, and thereby the third arm 3 is moved in the up and down direction.

この構成により、第一、第二腕１，２は各対応する旋回
駆動源４．５を駆動させることにより、旋回することと
なり、一方、第三腕３は昇降用ロッド９を動作させるこ
とにより上下方向の動作を可能としである。また、第三
腕３は上下方向（昇降）が機械限界内で自由となってい
る。With this configuration, the first and second arms 1 and 2 are rotated by driving the corresponding rotation drive sources 4.5, while the third arm 3 is rotated by operating the lifting rod 9. This allows for vertical movement. Further, the third arm 3 is free in the vertical direction (elevating and lowering) within mechanical limits.

）　　　一般的には水平多関節形ロボットはこのような
基本構造を有している。) Horizontal articulated robots generally have this basic structure.

このロボットを利用して水平面上にあるワークを掴み、
その後、所定の水平面上で移動し′、ワークを水平面上
のある高さに８動させる場合を例にとってその説明をす
る。This robot is used to grab a workpiece on a horizontal surface,
The workpiece is then moved on a predetermined horizontal plane and will be explained using an example in which the workpiece is moved to a certain height on the horizontal plane.

この場合、上記基本構成のロボットにワークを把持させ
るグリッパをセットする。これにより、初めて前記する
作業が可能になる。すなわち、第４図に示す如く、第三
腕３の下端部側にコの字状の支持枠１０を固定する。そ
して、この支持枠１０のコの字状部間口端側に回転源１
２とともに同軸になるようにヘッダ１１を取り付ける。In this case, a gripper that allows the robot having the basic configuration described above to grip the workpiece is set. This makes the work described above possible for the first time. That is, as shown in FIG. 4, a U-shaped support frame 10 is fixed to the lower end side of the third arm 3. A rotation source 1 is provided at the front end of the U-shaped portion of the support frame 10.
Attach the header 11 so that it is coaxial with the header 2.

ヘッダ１１は回転源１２により垂直面に沿って、回転可
能な構成となってあり、また、このヘッダ１１にはグリ
ッパ１３がセットされる。グリッパ１３はワークを掴む
ために開閉するものであり、これら　　　　２の構造は
周知のものである。The header 11 is configured to be rotatable along a vertical plane by a rotation source 12, and a gripper 13 is set on the header 11. The gripper 13 opens and closes to grip a workpiece, and the structure of these two grippers is well known.

このような状態にセットした後、実際の作業に供するが
、グリッパ１３で把持されたワークの移動可能高さは第
三腕３の昇降ストロークＬとグリッパ１３のワークグリ
ップ位置に拘束される水平高さ成分Ｒにより決まる。例
にば、ヘッダ１１が９０度回転するとし、第三腕３のス
トＯ−りをＬとすると、第５図に示すような高さとなる
。After setting in this state, the workpiece is used for actual work, but the movable height of the workpiece gripped by the gripper 13 is the horizontal height constrained by the lifting stroke L of the third arm 3 and the workpiece gripping position of the gripper 13. It is determined by the component R. For example, if the header 11 rotates 90 degrees and the stroke angle of the third arm 3 is L, the height will be as shown in FIG.

本来、ロボットの第三腕３下部〆に取り付ける付属物は
可能な限り小さいものが良いにもかかわらず、第４図か
られかるように実際にワークを掴ませて移動させるため
の要素として、支持枠１０、ヘッダ１１、グリッパ１３
等を必要とする。そのため、Ｌ＋Ｒ（但し、しは第三腕
３の昇降可能なストローク、Ｒはグリッパ１３の回転半
径）の移動高さを得るために支持枠１０、ヘッダ１１、
グリッパ１３等の高さ分だけロボットの第二腕２の高さ
を必要とする。しかも、ワークを移動するに当って、ロ
ボットとワークとが相互に干渉するため、ロボットの動
作に制限を加えることとなり、従って、第三腕３の下部
に設けるこれら支持枠１０、ヘッダ１１、グリッパ１３
等の要素が寸法的に大きいと第−腕、第二腕、第三腕の
動かし方もｍＨに成らざるを得ず、ひいてはロボットの
動作時間をいたずらに長くする原因ともなる。Originally, the attachments attached to the lower part of the third arm 3 of the robot should be as small as possible, but as shown in Figure 4, they are used as supporting elements to actually grip and move the workpiece. Frame 10, header 11, gripper 13
etc. is required. Therefore, in order to obtain a moving height of L+R (where, where, is the stroke that allows the third arm 3 to move up and down, and R is the rotation radius of the gripper 13), the support frame 10, the header 11,
The height of the second arm 2 of the robot is required to be equal to the height of the gripper 13, etc. Moreover, when moving the workpiece, the robot and the workpiece interfere with each other, which limits the robot's movement. 13
If these elements are dimensionally large, the movement of the first, second, and third arms must also be in mH, which may also unnecessarily lengthen the operating time of the robot.

また、第５図に示す如＜Ｌ＋Ｒの高さを得ることが出来
ても符号１５−で示す移動前ワークに対し、符号１５″
で示す移動後のワークの取りＩＩる距離はＲに固定され
てしまう。これは第三腕３の軸心１４に対し、Ｒの距離
が固定であるためで、その為フレキシビリティの無いロ
ボットであった。Furthermore, even if it is possible to obtain a height of <L+R as shown in FIG.
The distance taken by the workpiece after the movement shown by is fixed to R. This is because the distance R from the axis 14 of the third arm 3 is fixed, and therefore the robot lacks flexibility.

［発明の目的］ 本発明は上記の事情に鑑みて成されたものであり、その
目的とするところは、広い高さ方向の動作領域を持ち、
且つ、ロボットの第三腕の垂直軸心に対し、水平方向で
のワークの移動可能な範囲を自由に変更し得る水平多関
節形ロボットを提供することにある。[Object of the Invention] The present invention has been made in view of the above circumstances, and its object is to have a wide operating range in the height direction,
Another object of the present invention is to provide a horizontal articulated robot that can freely change the movable range of a workpiece in the horizontal direction with respect to the vertical axis of the third arm of the robot.

［発明の概要］ すなわち、上記目的を達成するため本発明は、水平旋回
する水平腕と、この水平腕の先端側に垂直面に沿って回
転可能で且つ、該回転中心と移動軸線とを一致させて垂
直面方向に移動可能に保持さ机た腕と、この腕の先端に
設けられる物体把持用の把持手段とを備えた構成とし、
上記把持手段を設けた腕は水平腕に対し垂直面に沿って
、旋回するようにするとともに旋回中心は上記把持手段
を設けた腕の軸径中心に一致させるようにし、これによ
り、支持枠とヘッダを不要にし、且つ、上記把持手段の
取り得る半径を上記把持手段を殺けた腕のストロークの
範囲内で自由に変更できるようにする。[Summary of the Invention] That is, in order to achieve the above object, the present invention has a horizontal arm that rotates horizontally, a distal end of the horizontal arm that is rotatable along a vertical plane, and whose center of rotation and axis of movement are aligned. The device is configured to include an arm held movably in a vertical direction, and a gripping means for gripping an object provided at the tip of the arm,
The arm provided with the above-mentioned gripping means is configured to pivot along a plane perpendicular to the horizontal arm, and the center of rotation is made to coincide with the axial diameter center of the arm provided with the above-mentioned gripping means. To eliminate the need for a header and to freely change the possible radius of the gripping means within the range of the stroke of the arm that stops the gripping means.

［Ｒ明の実態例］ 本発明は水平多量面形ロボットの３軸回りの綴構と４軸
回りの機構を一つのユニットにまとめ、このユニットを
第二腕に取り付けるともに、第ニー腕に対し、該ユニッ
トは垂直面（鉛直方向）に沿って旋回するようにすると
ともに旋回中心は第三腕の軸径中心に一致させるように
し、これにより、支持枠とヘッダを不要にし、第二腕の
中に収納される三軸回りの機構と４軸回りの機構を必要
に応じて垂直面旋回中心を中心として旋回することがで
きるようにし、且つ、第四軸の半径を第三軸のストロー
クの範囲内で自由に変更できるようにするものであり、
以下、本発明の一実施例について第１図乃至第３図を参
照しながら説明する。[Example of R-light] The present invention combines the mechanism around the 3 axes and the mechanism around the 4 axis of a horizontal multifaceted robot into one unit, attaches this unit to the second arm, and attaches it to the knee arm. , the unit is made to turn along a vertical plane (vertical direction), and the turning center is made to coincide with the axial diameter center of the third arm, thereby eliminating the need for a support frame and header, and making it possible to rotate the second arm. The mechanism around the three axes and the mechanism around the four axes housed inside can be turned around the vertical rotation center as necessary, and the radius of the fourth axis is set to be equal to the stroke of the third axis. This allows for changes to be made freely within the scope.
An embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS. 1 to 3.

第１図は本発明によるロボットの斜視図、第２図は第１
図に示すロボットの第三腕機構ユニットが９０度旋回し
た状態を示す斜視図、第３図は旋回中心の説明図である
。FIG. 1 is a perspective view of a robot according to the present invention, and FIG. 2 is a perspective view of a robot according to the present invention.
FIG. 3 is a perspective view showing a state in which the third arm mechanism unit of the robot shown in the figure has been rotated by 90 degrees, and FIG. 3 is an explanatory view of the center of rotation.

図において１は第−腕、２は第二腕、３は第三腕、４は
第−腕１の旋回駆動源、５は第二腕２の旋回駆動源、６
は第三Ｉ！！３の旋回駆動源、７は支持腕、８は支持柱
である。In the figure, 1 is the first arm, 2 is the second arm, 3 is the third arm, 4 is the swing drive source for the first arm 1, 5 is the swing drive source for the second arm 2, and 6
is the third I! ! 3 is a turning drive source, 7 is a support arm, and 8 is a support column.

第−腕１．第二！ｌ！２．第三腕３はそれぞれの旋回駆
動＃ｉ４．５．６と必要な部品で機械的に連結されてい
る。即ち、支持柱８が床面に垂直に設けられ、この支持
柱８には支持腕７の一端側を保持させである。また、支
持腕７の他端には第−腕１の一端が前記支持柱８の軸方
向に沿う軸により旋回可能に支持されている。この支持
腕７の他端部には旋回駆ｖＪ源４が設けられ、この旋回
駆動！４を、１動させることでこの支持腕７の他端部の
軸は回転し、第−腕１は旋回される。また、第−腕１の
他端には第二腕２の一端が前記支持柱８の軸方向に沿う
軸により旋回可能に支持されている。この第−腕１の他
端部には旋回駆動源５が設けられ、この旋回駆動＃！５
を駆動させることでこの第二腕２の他端部の軸は回転し
、第二腕２は旋回される。Arm 1. second! l! 2. The third arm 3 is mechanically connected to each swing drive #i4, 5, 6 by necessary parts. That is, a support column 8 is provided perpendicularly to the floor surface, and one end side of the support arm 7 is held on this support column 8. Further, at the other end of the support arm 7, one end of the second arm 1 is rotatably supported by a shaft extending in the axial direction of the support column 8. A swing drive vJ source 4 is provided at the other end of this support arm 7, and this swing drive! By moving the support arm 4 once, the shaft of the other end of the support arm 7 rotates, and the second arm 1 is pivoted. Further, at the other end of the first arm 1, one end of the second arm 2 is rotatably supported by a shaft extending in the axial direction of the support column 8. A swing drive source 5 is provided at the other end of this second arm 1, and this swing drive #! 5
By driving the second arm 2, the shaft at the other end of the second arm 2 is rotated, and the second arm 2 is rotated.

ここまでの構成は先に説明した従来例の構成と変りは無
い。本発明においては第三腕３より先の部分の（＾成が
従来と異なる。The configuration up to this point is the same as the configuration of the conventional example described above. In the present invention, the structure of the portion beyond the third arm 3 is different from the conventional one.

即ち、第三腕３、第三腕駆ｉｌｌ源６、第三腕昇降用ロ
ッド９はユニット化され、図で示すように第三腕ｎ横ユ
ニット２１として第二腕２の測部に取り付けである。That is, the third arm 3, the third arm illumination source 6, and the third arm lifting rod 9 are unitized and can be attached to the measuring section of the second arm 2 as a third arm n-lateral unit 21 as shown in the figure. be.

即ち、第三腕３Ｎ　’！ユニット２１はその一端側近傍
に第三ＩＩ！３がその垂直方向に摺動移動可能に貫通支
持されている。そして、第三＠様構ユニット２１にはそ
の他端側に第三腕駆動源６が設けられ、更に第三腕Ｑ　
ｆ！ユニット２１の一端部側には第三腕３に平行で且つ
第三腕３の軸方向にリードスクリューによる第三腕昇降
用ロッド９が設けられている。そして、第三腕昇降用ロ
ッド９の上下方向の移動が第三腕３に伝達され、且つ、
第三腕昇降用ロッド９の回転が妨げられないような構造
を以て互いを上部で一体的に結合しておくことにより、
第三腕駆動源ｑを駆動させることで第三腕昇降用ロッド
９を回転させれば、第三腕昇降用ロッド９は第二腕２に
対し、昇降し動されるようにしてあり、これによって第
三腕３は第１図の状態においては昇１４（矢印へ方向）
方向に移動される構成と成っている。That is, third arm 3N'! The unit 21 is located near one end of the third II! 3 is penetratingly supported so as to be slidable in the vertical direction. A third arm drive source 6 is provided on the other end of the third @modality unit 21, and a third arm Q
f! A third arm lifting rod 9 is provided on one end side of the unit 21 in parallel with the third arm 3 and in the axial direction of the third arm 3 by means of a lead screw. The vertical movement of the third arm lifting rod 9 is transmitted to the third arm 3, and
By integrally connecting each other at the upper part with a structure that does not hinder the rotation of the third arm lifting rod 9,
When the third arm driving source q is driven to rotate the third arm lifting rod 9, the third arm lifting rod 9 is moved up and down relative to the second arm 2. Accordingly, the third arm 3 is raised 14 (in the direction of the arrow) in the state shown in Figure 1.
It is configured to be moved in the direction.

また、第二腕２の側部には第三ｉ似構ユニット２１が図
示しない軸受により保持された水平方向に伸びる図示し
ない軸により回転可能に取り付けである。そして、この
場合、第三腕殿構ユニット２１の回転中心軸線は第三腕
３の軸心を通るようにしである。また、第二腕２の他側
部には第三腕回転駆動用の旋回駆動源２２が取り付けら
れている。この旋回駆動源２２は第三腕機構ユニット２
１の回転軸に連絡されていて、該回転軸を回転させるこ
とにより、第三腕３を第三腕機構クーニット２１の回転
軸廻り（矢印Ｂ方向）に旋回駆動させることが出来る。Further, a third i-like unit 21 is rotatably attached to the side of the second arm 2 by a shaft (not shown) extending in the horizontal direction and held by a bearing (not shown). In this case, the rotation center axis of the third arm buttock structure unit 21 is arranged to pass through the axis of the third arm 3. Further, a swing drive source 22 for rotating the third arm is attached to the other side of the second arm 2. This turning drive source 22 is the third arm mechanism unit 2
By rotating the rotating shaft, the third arm 3 can be rotated around the rotating shaft of the third arm mechanism Kuunit 21 (in the direction of arrow B).

この構成により、第一、第二腕１．２は各対応する旋回
駆ｔｌＪ源４．５を駆動させることにより、矢印Ｃ，Ｄ
方向に旋回出来ることとなり、一方、第三腕３は昇降用
ロッド９を動作させることにより、第二腕２に対し、垂
直方向（矢印へ方向）に敦滅限界内で移動可能としであ
る。また、旋回駆動源２２を回転させることにより、第
２図に示すように矢印Ｂ方向に第三腕３を旋回させるこ
とが出来るようにしである。With this configuration, the first and second arms 1.2 are driven by the arrows C and D by driving the corresponding turning drive tlJ sources 4.5.
On the other hand, by operating the lifting rod 9, the third arm 3 can be moved in the perpendicular direction (in the direction of the arrow) within the perpendicular limit with respect to the second arm 2. Further, by rotating the rotation drive source 22, the third arm 3 can be rotated in the direction of arrow B as shown in FIG.

本発明の水平多関節形ロボットはこのような基本構造を
有している。The horizontal articulated robot of the present invention has such a basic structure.

尚、第三腕機構ユニット２１が任意の位置で停止した時
にその位置が確保されるように、即ち、位置ずれを起さ
ないように機械的ロック機構を具備する必要がある。こ
れは本発明の要旨では無く、且つ、周知技術で容易に実
現出来るので、ここでは説明はしないが、例えば、メカ
ニカルストッパまたはサーボ位置決め溝道とすれば良い
。また、腕の旋回駆動源としては空気駆動または電動、
あるいは油圧、水圧駆動などが考えられる。Note that it is necessary to provide a mechanical locking mechanism so that when the third arm mechanism unit 21 stops at an arbitrary position, the position is secured, that is, the position does not shift. This is not the gist of the present invention and can be easily realized using known techniques, so it will not be described here, but it may be, for example, a mechanical stopper or a servo positioning groove. In addition, the arm rotation driving source can be pneumatic drive or electric drive.
Alternatively, hydraulic or water pressure drive may be considered.

このロボットを利用して水平面上にあるワークを掴み、
その後、所定の水平面上で移動し、ワークを水平面上の
ある高さに移動させる場合を例にとってその説明をする
。This robot is used to grab a workpiece on a horizontal surface,
After that, an explanation will be given taking as an example a case in which the workpiece is moved on a predetermined horizontal plane and the workpiece is moved to a certain height on the horizontal plane.

この場合、上記基本構成のロボットにワークを把持させ
るグリッパ１３をセットする。これにより、初めて前記
する作業が可能になる。すなわち、第１図に示す如く、
第三Ｉ！！３の下端部側にグリッパ１３がセットされる
。グリッパ１３はワークを掴むために開閉するものであ
り、その構造は従来と同様のものである。In this case, the gripper 13 that allows the robot having the basic configuration described above to grip the workpiece is set. This makes the work described above possible for the first time. That is, as shown in Figure 1,
Third I! ! A gripper 13 is set on the lower end side of 3. The gripper 13 opens and closes to grip a workpiece, and its structure is the same as the conventional gripper.

このような状態にセットした後、実際の作業に供する。After setting it in this condition, it is used for actual work.

第３図に示すようにワークＷがベッドＢ１上に置かれて
いる場合、先ず初めに第三腕６ｍ　’＝Ｆ４ユニット２
１は第１図の状態で、ワークＷをグリ　　　１ツバ１３
で掴むことになる。すなわち、グリッパ１３を開き、第
１図の状態で第三腕３が下降され、グリッパ１３がワー
クＷを掴める位置に達すると第三腕３を停止させる。次
いで、グリッパ１３を閉じる。ワークＷがグリッパ１３
で挟持されると、次に第三腕旋回駆動源６を駆動させ、
第三腕３を上方向に移動させる。これにより、ワークＷ
はグリッパ１３とともに上昇する。次いで旋回駆動源２
２を駆動させ、第三腕°３を時計方向に回転させる。こ
れにより、第三腕３の先端に設けられたグリッパ１３は
Ｂ方向に旋回して第３図の如き状態となる。この状態で
第三腕旋回駆動源６を駆動させ、第三腕３をベッドＢ２
方向に移動させる。これにより、ワークＷはグリッパ１
３とともにベッドＢ２方向に移動する。ワークＷがベッ
ドＢ２上の定位置に達するとグリッパ１３を開く。これ
により、ワークＷはベッドＢ２上の定位置に置かれるこ
ととなる。その後は第三腕３を引込めて再びグリップ１
３を下方向に旋回し、元の状態に戻す。As shown in FIG. 3, when the workpiece W is placed on the bed B1, first, the third arm 6m'=F4 unit 2
1 Grips the workpiece W in the state shown in Figure 1. 1 Flange 13
You will have to grab it. That is, the gripper 13 is opened, the third arm 3 is lowered in the state shown in FIG. 1, and when the gripper 13 reaches a position where it can grip the workpiece W, the third arm 3 is stopped. Then, the gripper 13 is closed. Workpiece W is gripper 13
, the third arm rotation drive source 6 is driven,
Move the third arm 3 upward. As a result, the work W
rises together with the gripper 13. Next, the swing drive source 2
2 and rotate the third arm °3 clockwise. As a result, the gripper 13 provided at the tip of the third arm 3 pivots in the direction B, resulting in a state as shown in FIG. 3. In this state, the third arm rotation drive source 6 is driven to move the third arm 3 to the bed B2.
move in the direction. As a result, the workpiece W is gripper 1
3 in the direction of bed B2. When the workpiece W reaches a fixed position on the bed B2, the gripper 13 is opened. As a result, the workpiece W is placed at a fixed position on the bed B2. After that, retract the third arm 3 and grip 1 again.
Turn 3 downward and return to the original position.

このように本装コは第三腕３の先端にグリッパ１３が取
付けられており、また、第三腕３は第三腕３の軸心を通
る？ＩＩ線を中心に第二腕２上で旋回駆動させることが
出来る。従って、グリップ１３の第二腕２に対する回転
中心は第三腕３の第二腕２に対する回転中心とと同じで
あり、従って、グリッパ１３の回転半径は第三腕３のス
トロークの範囲内で任意に取り得るようになる。しかも
、第三腕３の移動によりワークに対する接離やベッドに
対する接離が第三腕３の操作のみで可能となるのでロボ
ットの制御が極めて簡易化される。In this way, in this case, the gripper 13 is attached to the tip of the third arm 3, and the third arm 3 passes through the axis of the third arm 3. It can be driven to rotate on the second arm 2 around line II. Therefore, the rotation center of the grip 13 with respect to the second arm 2 is the same as the rotation center of the third arm 3 with respect to the second arm 2, and therefore, the rotation radius of the gripper 13 is arbitrary within the stroke range of the third arm 3. It becomes possible to take Furthermore, by moving the third arm 3, the robot can be moved toward and away from the workpiece and toward and away from the bed simply by operating the third arm 3, which greatly simplifies the control of the robot.

このように、ロボットの第二腕下部に取り付ける付属物
はグリッパのみで済み、しかも、グリッパの第二腕に対
する回転中心は第三腕の回転中心と同じとなるので、第
三腕のストロークの範囲内でグリッパの移動半径を任意
に変えることができ、従って、ロボットをラインに設置
して使用するに当り、ライン構成が容易で且つ、ロボッ
トの動作も簡易化出来るので、ロボット動作時間が短縮
できる。また、移載後のワークの位置がストロークの範
囲で任意に得ることが出来るため、多目的に適用するこ
とができるようになる。In this way, the only attachment attached to the lower part of the robot's second arm is the gripper, and since the center of rotation of the gripper with respect to the second arm is the same as the center of rotation of the third arm, the stroke range of the third arm can be reduced. The radius of movement of the gripper can be changed arbitrarily within the robot. Therefore, when the robot is installed and used on a line, the line configuration is easy and the robot operation can be simplified, reducing the robot operation time. . Furthermore, since the position of the workpiece after transfer can be arbitrarily determined within the range of the stroke, it can be applied for a variety of purposes.

［発明の効果］ 以上詳述したように本発明によれば、ロボットの第二腕
下部に取り付ける付属物はグリッパのみで済み、しかも
、グリッパの第二腕に対する回転中心は第三腕の回転中
心と伺じとしたので、第三腕のストロークの範囲内でグ
リッパの移動半径を任意に変えることができるようにな
り、従って、ロボットをラインに設置して使用するに当
り、ライン溝底が容易で且つ、ロボットの動作も簡易化
出来るので、ロボット動作時間が短縮できる他、移載後
のワークの位置がストロークの範囲で任意に得ることが
出来るため、多目的に適用することができるようになる
などの特徴を有する水平多量コ形ロボットを提供するこ
とが出来る。[Effects of the Invention] As detailed above, according to the present invention, the only attachment attached to the lower part of the second arm of the robot is the gripper, and the center of rotation of the gripper with respect to the second arm is the center of rotation of the third arm. As a result, the radius of movement of the gripper can be changed arbitrarily within the stroke range of the third arm. Therefore, when the robot is installed and used on a line, the bottom of the line groove can be easily adjusted. In addition, since the robot operation can be simplified, the robot operation time can be shortened, and the position of the workpiece after transfer can be arbitrarily obtained within the stroke range, making it possible to apply it for multiple purposes. It is possible to provide a horizontal large-volume U-shaped robot having the following characteristics.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第１図は本発明の一実施例を示す斜視図、第２図は本発
明装置の要部構成を示す斜視図、第３図は本発明の詳細
な説明するための図、第４図は従来間を説明するための
斜視図、第５図は従来装置のＩＹ用を説明するための図
である。 １・・・第−腕、２・・・第二腕、３・・・第三腕、４
・・・第−腕の旋回駆動源、５・・・第二腕の旋回駆動
源、６・・・第三腕の旋回駆動源、７・・・支持腕、８
・・・支持柱、９・・・第三腕昇降用ロンド、１３・・
・グリッパ、２１・・・第三腕鍬構ユニット、２２・・
・第三腕回転駆動用の旋回駆動源。 出願人代理人　弁理士　鈴江武彦 を 第５図 １５゛FIG. 1 is a perspective view showing an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a perspective view showing the main structure of the device of the present invention, FIG. 3 is a diagram for explaining the present invention in detail, and FIG. FIG. 5 is a perspective view for explaining the conventional device, and FIG. 5 is a diagram for explaining the IY use of the conventional device. 1... Third arm, 2... Second arm, 3... Third arm, 4
... Turning drive source for the first arm, 5... Turning drive source for the second arm, 6... Turning drive source for the third arm, 7... Support arm, 8
...Support column, 9...Third arm elevating rondo, 13...
・Gripper, 21...Third arm hoe structure unit, 22...
・Swivel drive source for third arm rotation drive. Applicant's representative Patent attorney Takehiko Suzue in Figure 5 15

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] 水平旋回する水平腕と、この水平腕の先端側に垂直面に
沿って回転可能で且つ、該回転中心と移動軸線とを一致
させて垂直面方向に移動可能に保持された腕と、この腕
の先端に設けられる物体把持用の把持手段とを備えたこ
とを特徴とする水平多関節形ロボット。A horizontal arm that rotates horizontally, an arm held at the distal end side of the horizontal arm so as to be rotatable along a vertical plane and movable in the vertical plane direction with the center of rotation and the axis of movement aligned; A horizontal articulated robot characterized by comprising: a gripping means for gripping an object provided at the tip of the robot.