JPS61100340A - Tool change system - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To make a tool change system simplifiable even if there are plural types in a tool setting direction, by installing a tool magazine which provides at least more than two types of tool charging parts having different tool setting directions. CONSTITUTION:A tool changer 3, holding tools Ti and To and performing their positional change, is installed in position between a lathe 1 and a tool magazine unit 2. Here, a peripheral side surface 14a of a rotary magazine 14 installed in the tool magazine unit 2 constitutes a tool charging part of the tool Ti for inner diameter use, while a front surface 14b of the magazine constitutes another tool charging part of the tool To for outer diameter use, respectively. And, the tool changer 3 is constituted of a transfer machine block 36 made free of movement on a machine block frame 7 by a rail 35 in a Y-axis direction, a pair of expansion arm devices 38 and a gripper 6. Here, these expansion arm devices 38 are attached onto an oblong swivel setting plate, and operated for expansion or contraction by hydraulic cylinders being set up in parallel.

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、主に旋盤と多数の工具を収容した工具マガ
ジンとの間における工具交換システムに関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION Field of the Invention This invention relates primarily to a tool exchange system between a lathe and a tool magazine containing a large number of tools.

従来の技術 旋盤における旋削工具には、主にワークの外周を削る外
径用工具と、主にワークの内周を削る内径用工具とがあ
るが、上記各工具は旋盤の工具タレットへの取付方向も
異っている。Turning tools used in conventional lathes include outer diameter tools that mainly cut the outer circumference of the workpiece, and inner diameter tools that mainly cut the inner circumference of the workpiece. The directions are also different.

すなわち、外径用工具はタレットの工具取付面に垂直に
取付け、内径用工具はタレットの工具取付面に沿って取
付ける。That is, the outer diameter tool is mounted perpendicularly to the tool mounting surface of the turret, and the inner diameter tool is mounted along the tool mounting surface of the turret.

そこで、上記内外径用工具を共に備えた工具タレットと
、工具マガジンとの間に自動工具交換装置を設け、該工
具タレットと工具マガジンとの間での工具交換を自動化
する場合には、自動工具交換装置により工具マガジンか
らタレットへと工具を移動する間のいずれかの段階で夫
夫の工具に合わせて工具の向きを持ち変えなければなら
ず、従来では、そのための特別な装置つまり工具向き変
換装置を工具マガジンと自動工具交換装置の間に別途配
設する必要があった。Therefore, when an automatic tool changer is installed between the tool turret equipped with the above-mentioned inner and outer diameter tools and the tool magazine, and when the tool exchange between the tool turret and the tool magazine is automated, the automatic tool At some stage during the transfer of the tool from the tool magazine to the turret by the changing device, the orientation of the tool must be changed to match the husband's tool, and conventionally, a special device for this purpose, that is, a tool orientation changer, is required. It was necessary to separately install a device between the tool magazine and the automatic tool changer.

発明が解決しようとする問題点 この発明は上記問題、つまり工具交換システム内に工具
の向き変換装置が別途必要であるという問題を解消し、
工具交換システムをより低廉に、かつ簡素化することを
目的とする。Problems to be Solved by the Invention The present invention solves the above problem, that is, the problem that a tool orientation changing device is separately required in the tool changing system.
The purpose is to make the tool exchange system cheaper and simpler.

問題点を解決するための手段 この発明は、上記問題を解決するために、工具マガジン
を、異る工具着脱方向を有する少くとも２種以上の工具
装填部を具えるマガジンになすと共に、該工具マガジン
に、上記２種以上の工具装填部を、工具交換装置による
工具着脱位置へと移動する移動装置を設けたものである
。Means for Solving the Problems In order to solve the above-mentioned problems, the present invention provides a tool magazine having at least two types of tool loading portions having different tool loading/unloading directions. The magazine is provided with a moving device that moves the two or more types of tool loading sections to a tool loading/unloading position by a tool changing device.

実施例 以下、図面に基づいて実施例を説明する。Example Examples will be described below based on the drawings.

すなわち、第１図は、旋盤（１）と、工具マガジン装置
（２）と、該旋盤（１）、工具マガジン装置（２）間に
設けた工具交換装置（３）とからなる工具交換システム
の平面配置図、第２図は工具マガジン装置（２）と工具
交換装置（３）の略正面図であり、旋盤の工具タレツト
（４）に取付けられた内径用工具（Ｔ１）と工具マガジ
ン装置（２）上の内径用工具σｉ）とが工具交換装置（
３）により交換され、同じく工具タレット（４）上の外
径用工具（ＴＯ）と工具マガジン装置（２）上の外径用
工具（ＴＯ）とが工具交換装置（３）により交換される
。That is, FIG. 1 shows a tool changing system consisting of a lathe (1), a tool magazine device (2), and a tool changing device (3) provided between the lathe (1) and the tool magazine device (2). The plan layout diagram, FIG. 2, is a schematic front view of the tool magazine device (2) and the tool change device (3), and shows the inner diameter tool (T1) and the tool magazine device (T1) attached to the tool turret (4) of the lathe. 2) The upper inner diameter tool σi) is connected to the tool changer (
Similarly, the outside diameter tool (TO) on the tool turret (4) and the outside diameter tool (TO) on the tool magazine device (2) are exchanged by the tool exchange device (3).

なお（５）は旋盤の主軸、（６）は工具交換装置（３）
の工具把持用グリッパ、（力は工具交換装＠（３）と工
具マガジン装置（２）の共通機台フレームである。Note that (5) is the main shaft of the lathe, and (6) is the tool changer (3).
The gripper for holding the tool (the force is the common machine frame of the tool changer @ (3) and the tool magazine device (2)).

以下、上記各装置について順に構造を説明する。Hereinafter, the structure of each of the above devices will be explained in order.

すなわち、まず工具マガジン族＠（２）であるが、該装
置（２）は、第２．３図に示したように、機台フレーム
（７）上で各レール（８）　ｆ９）によりＸ、Ｙ軸方向
に移動自在となった移動台仕り上に搭載された軸受台０
２）と、該軸受台（１２＋により水平回転軸０りを介し
て支持された回転マガジン０（イ）と、上記水平回転軸
αＪの軸端に設けた回転マガジンαａの回転位置決め装
置α９とからなっている。That is, first of all, the tool magazine group @ (2), as shown in Fig. 2.3, this device (2) is operated by each rail (8) (f9) on the machine frame (7). Bearing stand 0 mounted on a moving table that can move freely in the Y-axis direction
2), a rotating magazine 0 (a) supported by the bearing stand (12+) via the horizontal rotating shaft 0, and a rotating positioning device α9 for the rotating magazine αa provided at the shaft end of the horizontal rotating shaft αJ. It has become.

移動台圓は上記各レール（８）　：９）に夫々平行に設
げた流体シリンダα６）（１７）の伸縮により、第１図
実線位置と鎖線位置との間に亘って水平面内を平　　　
　１′行移動する。α（至）はフレーム（７）上のＸ軸
シール（８）に沿ってＸ軸方向に移動する中間移動板で
あり、該中間移動板０ａ上にＹ軸方向のレール（９）が
敷設しである。（２１Ｅ２）は上記Ｘ、Ｙ軸方向のレー
ル（８）（９）夫々に摺動自在に嵌合したスライド部材
である。The movable platform is moved flat in a horizontal plane between the solid line position and the chain line position in Figure 1 by the expansion and contraction of fluid cylinders α6) (17) installed parallel to each of the above rails (8) and 9).
Move 1' line. α (to) is an intermediate moving plate that moves in the X-axis direction along the X-axis seal (8) on the frame (7), and a rail (9) in the Y-axis direction is laid on the intermediate moving plate 0a. It is. (21E2) is a slide member that is slidably fitted to the rails (8) and (9) in the X and Y axis directions, respectively.

回転マガジン（１４）は、この実施例では略円盤形状の
周側面に内径用工具（Ｔｉ）　　の着脱自在なソケット
（２３）を等間隔に１２箇所設け、前面に外径用工具（
ＴＯ）の着脱自在なソケット（２４）を等間隔に１２箇
所設けである（第４図）。In this embodiment, the rotating magazine (14) has 12 removable sockets (23) for the inner diameter tool (Ti) provided at equal intervals on the circumferential side of the approximately disk shape, and the outer diameter tool (23) on the front surface.
Twelve removable sockets (24) are provided at equal intervals (Fig. 4).

すなわち、この実施例では回転マガジンαｌυの周側面
（１４ａ）が内径用工具（Ｔｉ　）の工具装填部、前面
（１４ｂ）が外径用工具（Ｔｏ　）の工具装填部になし
てあり、上記１２箇所ずつの各ソケット（２３）　２４
）位置、つまり合計２４箇所のソケット（２３）（２４
）位置は回転位置決め装置α９は、上記回転マガジン０
引に結合した水平回転軸α３）端のウオームホイール（
２５）と、該ウオームホイール（２５１にＯ歯合するウ
オームギヤ（２６）と該ウオームギヤ（２Ｇ）にその出
力軸を嵌合したサーボモータ（２７＋、および、上記回
転軸ｆｔ３）端の２４箇の歯を有したギヤ（２８）と該
ギヤ（２８）の歯側面を押圧するプブシャピン装置（２
９）とからなっており、ブツシャピン装＠　（２９）の
ピン（２９ａ）が後退してギヤ（２８）に。田合ってい
ない状態で、上記サーボモータ（２７）を所定数回転す
ると回転マガジン（１４）が所定角度回転されて、所望
の工具（Ｔｉ）（Ｔｏ）が後述の取出し位置に割出され
、該回転による割出しが終了した後、上記ピン（２９ａ
）を突出してギヤ（２８）の歯側面に当接せしめると（
第３図）、回転マガジン（１４）に生じている、ウオー
ムホイール（２５）とウオームギヤ（２６）とのバック
ラッシュによる停止位置ずれが修正されるようになって
いる。That is, in this embodiment, the circumferential side (14a) of the rotating magazine αlυ is the tool loading portion for the inner diameter tool (Ti), and the front surface (14b) is the tool loading portion for the outer diameter tool (To). Each socket (23) 24
) position, that is, a total of 24 sockets (23) (24
) The position of the rotation positioning device α9 is the rotation magazine 0.
The worm wheel (
25), a worm gear (26) having O teeth with the worm wheel (251), and a servo motor (27+) whose output shaft is fitted to the worm gear (2G), and 24 teeth at the end of the rotating shaft ft3. A gear (28) having a
9), and the pin (29a) of (29) moves back and becomes the gear (28). When the servo motor (27) is rotated a predetermined number of times in a state where the servo motor (27) is not aligned, the rotary magazine (14) is rotated by a predetermined angle, and the desired tools (Ti) (To) are indexed to the extraction position described later. After the indexing by rotation is completed, the above pin (29a
) is projected and brought into contact with the tooth side of the gear (28), (
(Fig. 3), the stop position deviation caused by backlash between the worm wheel (25) and the worm gear (26) that occurs in the rotating magazine (14) is corrected.

（３１）はギヤハウジングであり、（３２）は各ソヶッ
ｌ−（２３）（２４）内に設けた工具脚部（３３）のガ
イドピン、（３４）は該脚部（３３）に係合する外れ止
めのクリックストップ用突起部である。(31) is a gear housing, (32) is a guide pin of a tool leg (33) provided in each socket (23), (24), and (34) is engaged with the leg (33). It is a click stop protrusion that prevents it from coming off.

次に、工具交換装置（３）について説明すると、この実
施例の工具交換装置（３）は、第５〜７図に示したよう
に、機台フレーム（７）上でＹ軸方向のレール（３５）
により移動自在となった移動機台（３６）と、該機台（
３６）上に水平軸（３７）まわりで旋回自在に設けられ
た１対の伸縮アーム装置（３８）（３８）と該アーム族
＠　（３８）　（３８）　　端の前記グリッパ（６）と
からなっている。Next, to explain the tool changer (3), the tool changer (3) of this embodiment is mounted on a rail in the Y-axis direction ( 35)
The movable machine base (36) is now movable, and the machine base (36)
36) Consisting of a pair of telescoping arm devices (38) (38) provided on the top so as to be freely pivotable around a horizontal axis (37), and the gripper (6) at the end of the arm group (38) (38) ing.

移動機台（３６）は、上記レール（３５）に平行に配設
した流体シリンダ（３９）の伸縮により前後動（Ｙ軸移
動）する。（４１）はレール（３５）に摺動自旋回取付
板（４２）上に取付けてあり、いずれの伸縮アーム装置
（３８）（３８）　　も、その円筒アーム部（４３）を
取付板（４２）上のガイドスリーブ（４４）により案内
支持され、平行に配設した流体シリンダ（４５）の伸縮
により連結板（４６）を介して伸縮動作されるようにな
っている。The mobile machine stand (36) moves back and forth (Y-axis movement) by expanding and contracting a fluid cylinder (39) arranged parallel to the rail (35). (41) is attached to the rail (35) on the sliding self-swivel mounting plate (42), and both telescopic arm devices (38) (38) have their cylindrical arm portions (43) attached to the mounting plate (42). It is guided and supported by an upper guide sleeve (44) and is expanded and contracted via a connecting plate (46) by expansion and contraction of a fluid cylinder (45) arranged in parallel.

なお、上記取付板（４２）の水平軸（３７）端にはギヤ
（４７）が嵌着固定してあり、該ギヤ（４７）に油圧モ
ータ（４８）軸端のギヤ（４９）を口市合することによ
り、取付板（４２）が、つまり伸縮アーム族＠　（３８
）（３８）が垂直面内を１８０度ずつ旋回駆動される。A gear (47) is fitted and fixed to the end of the horizontal shaft (37) of the mounting plate (42), and the gear (49) at the end of the shaft of the hydraulic motor (48) is connected to the gear (47). By fitting the mounting plate (42), that is, the telescopic arm group @ (38
) (38) is rotated 180 degrees in a vertical plane.

したがって、上記アーム部（４３）端に取付けた各グリ
ッパ（６）は流体シリンダ（４５）により、アーム部（
４３）に沿って水平軸（３７）から接近離反する方向へ
移動できると共に、流体シリンダ（３９）によって機台
（３６）ごと第１．５図Ｙ軸方向へ移動できるのである
が、上記グリッパ（６）は第６．７図に示したように互
いに直交する把持部（５１Ｘ５２）をもった次のような
開閉爪（５３）を具えている。Therefore, each gripper (6) attached to the end of the arm (43) is moved by the fluid cylinder (45) to the arm (43).
The gripper ( 43 ) can be moved toward and away from the horizontal axis ( 37 ), and the entire machine base ( 36 ) can be moved in the Y-axis direction in FIG. 1.5 by the fluid cylinder ( 39 ). 6) is provided with the following opening/closing claw (53) having gripping portions (51×52) orthogonal to each other as shown in FIG. 6.7.

すなわち、１対の開閉爪（５３）はグリッパハウジング
（５４）の先側に設けた溝（５５）内に、基端の突条部
（５６）を摺動自在に支持せしめて開閉自在になしてあ
り、該基端部に形成したランク部（５７）をハウジング
（５４）内の互いにｑ歯み合うギヤ（５８）（５９）に
噛合せしめると共に、上記ギヤ（５９）に駆動ラック（
６１）をＱ歯合することにより、同じくハウジング（５
４）内の駆動シリンダ（６２）の伸縮によって、ラック
（６１）　、ギヤ（５８）（５９）を介して開閉駆動さ
れるようになっているが、該ｌ対の開閉爪（５３）の先
端は、共に一方側へ屈曲形成してあり、該屈曲端と屈曲
部の根元に、夫々ハ字状の薄刃（６３）からなる把持部
（５１）（５２）を取付けであるのである。That is, the pair of opening/closing claws (53) are configured such that the protrusion (56) at the proximal end is slidably supported in the groove (55) provided on the distal side of the gripper housing (54), so that the pair of opening/closing claws (53) can be opened and closed freely. The rank portion (57) formed at the base end is meshed with gears (58) and (59) in the housing (54) which have q teeth with each other, and a drive rack (59) is attached to the gear (59).
By Q-gearing the housing (61), the housing (5
4) is opened and closed via the rack (61) and gears (58) and (59) by expanding and contracting the drive cylinder (62) in the opening/closing claws (53). are both bent toward one side, and grip portions (51) and (52) consisting of a V-shaped thin blade (63) are attached to the bent end and the base of the bent portion, respectively.

そして、該薄刃（６３）は夫々前記各工具（Ｔｉ）（Ｔ
ｏ　）の側面外周に形成した周溝（６４）に嵌入しうる
形状になしである（第６図）。The thin blades (63) are each of the tools (Ti) (T).
o) does not have a shape that can fit into the circumferential groove (64) formed on the outer periphery of the side surface (Fig. 6).

次に、旋盤（１）の工具タレット（４）側の工具着脱ソ
ケット装＠　（６５）（６６）について説明する。Next, the tool attachment/detachment socket installation (65) (66) on the tool turret (4) side of the lathe (1) will be explained.

該着脱ソケット装置（６５）（６６）は第８図示Ｑ内径
工具用と、第９図示の外径工具用とがあるが、まず内径
工具用着脱ソケット装置（６５）から説明すると、該装
＠　（６５）は工具（Ｔｉ）の筒状脚部（３３）が嵌入
するコレット状のソケット体（６７）と、該ソケット体
（６７）先端にフランジ（６８ａ）　　連結した長手方
向に移動自在な連結体（６８）と、該連結体（６８）他
端に形成したねじ部（６８ｂ）　　に螺合したナツト体
（６９）とからなっており、該ナツト体（６９）が外部
の回転装置（７１）に連結されて回転され、連結体（６
８）が長手方向（第８図上下方向）に移動すると、前記
ソケット体（６７）が連行されて第８図上下方向に移動
し、前記工具脚部（３３）が嵌入した状態でソケット体
（６７）が第８図下方向へ引かれると、ソケット体（６
７）の前側フランジ部（６７ａ）　　がハンジング（７
２）内面の肩部（７３）に乗り上げてソケット体（６７
）自身が収縮し、ソケット体（６７）内面の突起部（６
７ｂ）　　が脚部（３３）の溝部（３３ａ）　　に喰い
込み、工具の抜は止めをなすようになっている。（７４
）はナツト体（６９）の回転支持用のベアリングである
。There are two types of detachable socket devices (65) and (66): one for internal tools (Q shown in Figure 8) and one for external tools (shown in Figure 9).First, the detachable socket device (65) for internal tools will be explained. (65) is a collet-shaped socket body (67) into which the cylindrical leg (33) of the tool (Ti) is fitted, and a flange (68a) connected to the tip of the socket body (67), which is movable in the longitudinal direction. It consists of a body (68) and a nut body (69) screwed into a threaded part (68b) formed at the other end of the connecting body (68), and the nut body (69) is connected to an external rotating device (71). ) is connected to the connecting body (6
8) moves in the longitudinal direction (in the vertical direction in FIG. 8), the socket body (67) is taken along and moves in the vertical direction in FIG. 8, and the socket body (67) is moved in the vertical direction in FIG. When the socket body (67) is pulled downward in FIG.
The front flange part (67a) of 7) is attached to the hanging (7).
2) The socket body (67) rides on the inner shoulder (73).
) itself contracts, and the protrusion (6) on the inner surface of the socket body (67)
7b) bites into the groove (33a) of the leg (33) to prevent the tool from being removed. (74
) is a bearing for rotationally supporting the nut body (69).

外径工具用着脱ソケント装＠　（６６）は、工具の筒状
脚部（３３）が嵌入するコレット状のソケット体（７５
）と、該ソケット体（７５）先端にフランジ（７６ａ）
連結したハウジング（７７）内を第９図左右方向に移動
自在な連結ブロック（７６）と、該連結ブロック（７６
）にテーパー面（７８）で係合し、かつハウジング（７
７）内を第９図上下方向に移動自在な移動体（７９）と
、該移動体（７９）一端に形成したねじ部（７９ａ）　
　に螺合したナツト体（８１）とからなっており、上記
連結ブロック（７６）は皿ばね（８２）により常時第９
図左方向へ付勢されていて、ナツト体（８１）が外部の
回転装置（７１）に連結されて回転され、移動体（７９
）が第９図下方向へ移動すると、連結ブロック（７６）
がテーパ面（７８）の作用により皿ばね（８２）に抗し
て第９図右方向へ移動し、ソケット体（７５）も連行さ
れて右移動して前記工具脚部（３３）がソケット体（７
５）内に嵌入している状態であれば、ソケット体の前側
フランジ部（７５ａ）が肩部（８３）に乗り上げてソケ
ット体（７５）自身が収縮し、ソケット体（７５）内面
の突起部（７５ａ）　　が脚部（３３）の溝部（３３ａ
）　　に喰い込み、工具の抜は止めをなすようになって
いる。（８４）はナツト体（８１）の回転支持用のベア
リング、（７６ｂ）　　は連結ブロック（７６）に形成
した移動体の貫通孔である。The attachment/detachment socket device for external tools (66) is a collet-shaped socket body (75) into which the cylindrical leg (33) of the tool is inserted.
), and a flange (76a) at the tip of the socket body (75).
A connecting block (76) that is movable in the horizontal direction in FIG. 9 within the connected housing (77);
) with the tapered surface (78), and the housing (7
7) A movable body (79) that is movable in the vertical direction in FIG. 9, and a threaded portion (79a) formed at one end of the movable body (79).
The connecting block (76) is always connected to the 9th nut body (81) by a disc spring (82).
The nut body (81) is connected to an external rotating device (71) and rotated, and the moving body (79
) moves downward in Figure 9, the connecting block (76)
moves to the right in FIG. 9 against the disk spring (82) due to the action of the tapered surface (78), and the socket body (75) is also carried along and moves to the right, so that the tool leg (33) is attached to the socket body. (7
5) If the socket body is inserted into the socket, the front flange part (75a) of the socket body rides on the shoulder part (83) and the socket body (75) itself contracts, causing the protrusion on the inner surface of the socket body (75) to (75a) is the groove (33a) of the leg (33).
) and prevents the tool from being removed. (84) is a bearing for rotationally supporting the nut body (81), and (76b) is a through hole of the movable body formed in the connecting block (76).

なお、上記回転装置（７１）はこの実施例ではタレット
（４）とは別体になされており　（第１図）、その回転
ヘッド（７１ａ）　　がシリンダにより上記工具着脱ソ
ケット装置ｉ　（６５）　（６６）へと接近離反できる
ようになっている。（６９ａ）　（８１ａ）　　は夫々
ナツト体（６９）（８１）　　に形成した回転ヘッド（
７１ａ）　　の嵌合孔である。In this embodiment, the rotating device (71) is separate from the turret (4) (Fig. 1), and its rotating head (71a) is connected to the tool attachment/detachment socket device i (65) by means of a cylinder. 66) can be approached and departed from. (69a) and (81a) are rotating heads (69) and (81) respectively formed on the nut bodies (69) and (81).
71a) is the fitting hole.

上記システムは次のようにして稼働する。The above system operates as follows.

すなわち、上記のように、工具マガジン装置てあり、該
回転マガジン（１４）は回転自在であると共に、Ｘ、Ｙ
軸に沿って平面内を平行移動自在であるので、機ｏ、（
３６）が第１図下方端位置である工具交換装置（３）の
アーム装置（３８）が伸長した状態のグリッパ（６）位
＠Ａ（第１．２図）をマガジン側での工具着脱位置に設
定すると、該工具着脱位＠Ａに、上記内径用工具（Ｔｉ
）、外径用工具（ＴＯ）を共に持たらすことができる。That is, as mentioned above, there is a tool magazine device, and the rotary magazine (14) is rotatable, and
Since it can move freely in parallel in the plane along the axis, the machine o, (
36) is the lower end position in Figure 1.The arm device (38) of the tool changer (3) is in the extended position of the gripper (6) @A (Figure 1.2) at the tool loading/unloading position on the magazine side. When set to , the inner diameter tool (Ti
) and an outside diameter tool (TO).

すなわち、第１図実線図示の回転マガジン（１４）位置
では工具装填部（１４ａ＞　　の内径用工具（Ｔｉ）が
位置Ａに持たらされており、平行移動後の鎖線図示の回
転マガジン（１４）位置では他の工具装　　　　、項部
（１４ａ）　　の外径用工具（Ｔｏ）が位置Ａに持た　
　　　、１らされる。That is, at the rotating magazine (14) position shown by the solid line in FIG. At position A, another tool holder, the outside diameter tool (To) of the neck (14a), is held at position A.
, will be made 1.

したがって、上記いずれか（実線、鎖線）の状態で回転
マガジン（１４）を所望角度回転させて、所望の工具（
Ｔｉ）（Ｔｏ）を人位置にインデックス割出せば、次に
伸長して来た開状態のグリッパの開閉爪（５３）内に、
所望の工具（Ｔｉ）または（ＴＯ）が位置することにな
る。Therefore, by rotating the rotating magazine (14) at a desired angle in either of the above states (solid line, chain line), the desired tool (
When Ti) (To) is indexed to the person's position, the opening/closing claw (53) of the gripper in the open state that extends next,
The desired tool (Ti) or (TO) will be located.

開閉爪（５３）には前述の通り、２箇所の把持部（５１
）　（５２）を設けであるので、開閉爪（５３）が閉じ
れば、人位置に持たらされている工具（Ｔｉ　）　（Ｔ
ｏ　）が内径、外径用いずれであっても、その周溝（６
４）部に薄刃（６３）が嵌入して確実に把持される。As mentioned above, the opening/closing claw (53) has two gripping parts (51
) (52), when the opening/closing claw (53) closes, the tool (Ti) (T
o ) is for the inner diameter or outer diameter, its circumferential groove (6
The thin blade (63) is inserted into the portion 4) and is securely gripped.

一方、上記マガジン側でのグリッパによる工具把持動作
に並行して、工具タレット（４）側での工具把持動作も
次のようにして行われる。On the other hand, in parallel with the tool gripping operation by the gripper on the magazine side, the tool gripping operation on the tool turret (4) side is also performed as follows.

すなわち、交換すべき工具（Ｔｉ）（Ｔｏ）がタレフト
（４）の回転によって第１図Ｂ位置に持たらされたなら
ば、前記回転装＠　（７１）の工具着脱ソケット装置（
６５）　（６６）への連結、および回転によって前述の
ロック動作と逆の動作により各工具（Ｔｉ）（ＴＯ）の
ソ、ゲット装置（６５）　（６６）へのロックを解除し
ておく。そして、次に伸縮アーム装Ｋ　（３８）を伸長
して他方のグリッパ（６）をＢ位置に持たらせば、工具
（Ｔｉ）（Ｔｏ）が開閉爪（５３）内に位置するので、
開閉爪（５３）を閉じれば、Ｂ位置の工具（Ｔｉ）（Ｔ
ｏ）が内径、外径用いずれであっても、前述と同様に確
実にグリッパ（６）に把持される。That is, when the tools (Ti) (To) to be replaced are brought to the position B in Fig. 1 by the rotation of the taleft (4), the tool attachment/detachment socket device (71) of the rotating device @ (71)
65) The locks of the respective tools (Ti) and (TO) to the saw and get devices (65) and (66) are released by connection to (66) and rotation, which is an operation opposite to the locking operation described above. Then, when the telescoping arm assembly K (38) is extended and the other gripper (6) is held at position B, the tools (Ti) (To) are located within the opening/closing claw (53).
When the opening/closing claw (53) is closed, the tool (Ti) at position B (T
Regardless of whether o) is for the inner diameter or the outer diameter, it is reliably gripped by the gripper (6) in the same way as described above.

なお、上記マガジン側、タレット側での把持工具は同一
種、つまり共に内径用、あるいは外径用である必要があ
る。Note that the gripping tools on the magazine side and the turret side need to be of the same type, that is, both must be for the inner diameter or the outer diameter.

そして、上記のようにして双方のグリッパ（６）（６）
に把持した工具が共に内径用工具（Ｔｉ）である場合に
は、上記工具交換装置（３）を機台（３６）ごと第１図
上方向へ移動すれば、各工具（Ｔｉ）（Ｔｉ）が、グリ
ッパ（６）に把持されたまま夫々回転マガジン（１４）
　、着脱ソケット装＠　（６５）から抜き出さ、　れる
ので、次に伸縮アーム（３８）を共に収縮した上堰付板
（４２）を１８０度旋回すれば、工具（Ｔｉ）（Ｔｉ）
の位置が交換される。したがって、次に今度は伸縮アー
ム（３８）を伸長した後、機台（３６）ごと工具交換装
置（３）を第１図下方向へ移動すれば、位置交換された
内径用工具（Ｔｉ）（Ｔｉ）が夫夫回転マガジン（１４
）　、着脱ソケット装置（６５）へ装填される。Then, as described above, both grippers (6) (6)
If both of the tools gripped are internal diameter tools (Ti), by moving the tool changer (3) together with the machine base (36) upward in FIG. 1, each tool (Ti) (Ti) However, the respective rotating magazines (14) are held by the grippers (6).
The tool (Ti) (Ti) is removed from the removable socket device @ (65) and then rotated by 180 degrees to the upper weir plate (42) with the telescopic arm (38) retracted together.
The positions of are exchanged. Therefore, next time, after extending the telescopic arm (38) and moving the tool changer (3) together with the machine base (36) downward in Fig. 1, the position of the internal diameter tool (Ti) will be changed ( Ti) is the husband rotating magazine (14
) is loaded into the removable socket device (65).

また、上記のようにして双方のグリッパ（６）　（６）
に把持した工具が共に外径用工具（Ｔｏ）である場合に
は、工具交換装置（３）のＹ軸方向平行移動することな
しに、まず伸縮アーム（３８）を共に収縮すれば、各工
具（Ｔｏ）（Ｔｏ）がグリッパ（６）に把持されたまま
夫々回転マガジン（１４）　、着脱ソケット装置（６６
）から抜き出されるので、次に取付板（４２）を１８０
度旋回し、再びアーム（３８）を伸長すれば、位置交換
された外径用工具（Ｔｏ）（Ｔｏ）が夫々、回転マガジ
ン（１４）　、着脱ソケット装置（６６）へと装填され
る。Also, as described above, both grippers (6) (6)
If both of the tools gripped are external tools (To), each tool can be moved by first retracting the telescoping arms (38) without moving the tool changer (3) in parallel in the Y-axis direction. (To) (To) are held in the gripper (6) while rotating the magazine (14) and detachable socket device (66) respectively.
), then attach the mounting plate (42) to 180 mm.
When the arm (38) is rotated once and the arm (38) is extended again, the outside diameter tools (To) whose positions have been exchanged are loaded into the rotary magazine (14) and the detachable socket device (66), respectively.

上記動作が終了した後、タレット（４）側の工具は、工
具着脱ソケット装＠　（６５）　（６６）を前述のよう
ニジて回転装置（７１）によりロック状態にすることに
よってタレット（４）に固定し、工具マガジン装＠（２
）側は、次の動作にそなえて回転マガジン（１４）を回
転したり、Ｘ、Ｙ軸方向へ平行移動したりする。After the above operation is completed, the tool on the turret (4) side is attached to the turret (4) by locking the tool attachment/detachment socket fittings (65) and (66) with the rotating device (71) as described above. Fix it and install the tool magazine @(2
) side rotates the rotating magazine (14) or moves it in parallel in the X and Y axis directions in preparation for the next operation.

発明の効果 以上の説明で明らかなように、この発明の工具交換シス
テムでは、工具着脱方向が複数種類あっても、工具向き
変換装置を別途設ける必要がなく、工具交換システムを
低廉かつ簡素にすることができる。Effects of the Invention As is clear from the above explanation, in the tool changing system of the present invention, even if there are multiple types of tool attachment/detachment directions, there is no need to separately provide a tool orientation conversion device, making the tool changing system inexpensive and simple. be able to.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第１図は工具交換システムの平面配置図、第２図は工具
マガジン装置と工具交換装置の略正面図、第３図は工具
マガジン装置の回転マガジンを省略して示した側面図、
第４図は同回転マガジンと回転位置決め装置の縦断面図
（第３図のＩＶ−ＩＶ線断面図）、第５図は工具交換装
置の１部切欠正面図、第６図はグ’Ｊ　フパの一部切欠
正面図、第７図は第６図の■−■線断面図、第８．９図
は工具着脱ソケット装置の一部切欠断面図である。 （１）・・・・・・旋盤、（２）・・・・・・工具マガ
ジン装置、（３）・・・・・・・・工具交換装置、（６
）・・・・・−・グリッパ、（８）（９）・・・・・・
レール、（１工）・・・・・・移動台、（１４）・・・
・・・回転マガジン、（１４ａ）・・・・内径用工具の
工具装填部（周側面）、（１４ｂ）・・・−外径用工具
の工具装填部（前面）、（１６）（１７）・・流体シリ
ンダ、（１８）−・・・中間移動板、怪 （２３）　（２４）・・・・・・・工具ソケット、（Ｔ
ｉ　）−・・内装用工具、（Ｔｏ）・・・・外径用工具 第３　図 フ 第４区 第９区 第８図FIG. 1 is a plan view of the tool exchange system, FIG. 2 is a schematic front view of the tool magazine device and the tool change device, and FIG. 3 is a side view of the tool magazine device with the rotating magazine omitted.
Figure 4 is a longitudinal cross-sectional view of the rotating magazine and rotary positioning device (cross-sectional view taken along the line IV-IV in Figure 3), Figure 5 is a partially cutaway front view of the tool changer, and Figure 6 is a cross-sectional view of the rotating magazine and rotary positioning device. FIG. 7 is a sectional view taken along the line ■--■ in FIG. 6, and FIG. 8.9 is a partially cutaway sectional view of the tool attachment/detachment socket device. (1)...Lathe, (2)...Tool magazine device, (3)...Tool change device, (6
)・・・・・・Gripper, (8)(9)・・・・・・
Rail, (1 construction)...Moving platform, (14)...
...Rotating magazine, (14a)...Tool loading part for inner diameter tools (peripheral side), (14b)...-Tool loading part for outer diameter tools (front), (16) (17) ...Fluid cylinder, (18) - ... Intermediate moving plate, (23) (24) ... Tool socket, (T
i) ---Interior tool, (To)...External tool Fig. 3, Section 4, Section 9, Fig. 8

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] 旋盤と工具マガジンとの間に、工具を把持して位置交換
する工具交換装置を設けた工具交換システムであって、
上記工具マガジンが、異る工具着脱方向を有する少くと
も２種以上の工具装填部を具えると共に、上記２種以上
の工具装填部を上記工具交換装置による着脱位置へと移
動する移動装置を具えたことを特徴とする工具交換シス
テム。A tool changing system is provided with a tool changing device between a lathe and a tool magazine for gripping and changing positions of tools,
The tool magazine includes at least two types of tool loading sections having different tool loading/unloading directions, and a moving device that moves the two or more types of tool loading sections to loading/unloading positions by the tool changer. A tool changing system featuring the following features: