JPS6094245A - Work locating apparatus - Google Patents
Work locating apparatusInfo
- Publication number
- JPS6094245A JPS6094245A JP20503883A JP20503883A JPS6094245A JP S6094245 A JPS6094245 A JP S6094245A JP 20503883 A JP20503883 A JP 20503883A JP 20503883 A JP20503883 A JP 20503883A JP S6094245 A JPS6094245 A JP S6094245A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- workpiece
- positioning
- work
- turntable
- axis direction
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Automatic Assembly (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
本発明も:L機器のシャーシ等の自動組立ラインにおり
るリークの位置決め装置に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention also relates to a device for locating leaks in an automatic assembly line for L-equipment chassis and the like.
従来、機′A14のシ、1・−シ等の組立は手・1すJ
で1jわれるのが+1!i′−通であったが、これでは
品質に斑があり、効率良く人ii′を生産することは困
難であったので、近年は機械による自り】組立が行われ
ている。Conventionally, the assembly of the machine's A14, 1, -, etc. was done by hand.
+1 to get 1j! However, the quality was uneven and it was difficult to efficiently produce ii', so in recent years machines have been used to assemble the ii'.
とごろが、機器のシャーシ等の自動組立に際しては、j
Jn當、機械は所定のシーケンスに基づき定められた動
作しかしないので、嵌合作業等高度の位置合ねせを要す
る場合には、機器のシャーシ等の構成要素であるワーク
を所定の位置に載置することが必要となる。However, when automatically assembling equipment chassis etc.
However, since the machine only performs certain operations based on a predetermined sequence, when a high degree of alignment is required, such as in mating work, it is necessary to place the workpiece, which is a component such as the chassis of the device, in the predetermined position. It is necessary to place
以下、複写機のシャーシの組立を一例にして、上記ワー
クの位置決めのa・要件について言及する。Hereinafter, the requirements for positioning the workpiece will be described using the assembly of a copying machine chassis as an example.
第1図に示す如く、緩衝材5を挟んで夫々積重ねられた
前記ワークの一種である前側板3及び後側ti!il!
3’(第1図示(a)、(b))(7)中かう交互に前
側板3又は後側板3′が取り出され、所定の位置に載置
された後、ビン6〜9が取り付けられる(第1図示(c
)及び(d))。この後、上記前側板3及び後側板3′
は別個に上記の工程と同様な工程を経て、取手ゴム10
.台ゴム11及びjl!d 整ボルトI2が取り付りら
れた(第1図示((+)、N)、(g))前記1ノーク
の一種である基板2にネジ1Fめされ(第1図示(h)
) 、反転された後シャーシ1の組立が完了する(第1
図示(i)、(j))。As shown in FIG. 1, a front plate 3 and a rear plate 3, which are a type of workpiece, are stacked with a cushioning material 5 in between! Il!
3' (first illustrations (a), (b)) (7) After the front side plate 3 or rear side plate 3' is taken out alternately and placed in a predetermined position, the bins 6 to 9 are attached. (Illustrated in Figure 1 (c
) and (d)). After this, the front side plate 3 and the rear side plate 3'
The handle rubber 10 is separately processed through a process similar to the above process.
.. Base rubber 11 and jl! d The straightening bolt I2 is attached (first illustration ((+), N), (g)) and the screw 1F is attached to the board 2, which is a type of node (first illustration (h)).
), the assembly of chassis 1 is completed after being turned over (first
Illustrations (i), (j)).
第2図は上記工程を経て複写機のシャーシ1のIll立
を行う自動組立ラインの一例を示すが、第1のコンヘア
13に取りイζ1りたバレ・ノドに交互に乗・l゛られ
ノこ前側根3及び後側板3′は、第1の部品数何機15
によりピン6及び7が取り伺りられた後(第1図示(c
)I稈)反転!幾17により亙転され、第2の部品数イ
11槻16によりピン8及び9が取り伺BJられで(第
1図示(d)工程)所定の位置にで1置送された後、第
3のワークローダ62にて搬送される。一方第2のコン
ヘア14に設りられたバレットに乗−已られた基板24
Jffi3の部品数例機18で数十イム105台ゴム1
1及び調整ボルトI2が取りイマ]りらた後(第1図示
(f)。FIG. 2 shows an example of an automatic assembly line in which the chassis 1 of a copying machine is erected through the above steps. The front side root 3 and the rear side plate 3' are made of the first number of parts 15.
After pins 6 and 7 were inspected by
)I culm) Inversion! The pins 8 and 9 are picked up by the second number of parts 11 and 16 (step (d) in the first diagram), and then transferred to a predetermined position. It is transported by a work loader 62. On the other hand, the board 24 is mounted on a bullet provided on the second conhair 14.
Jffi3 parts example machine 18 tens of im 105 units rubber 1
1 and the adjustment bolt I2 are removed (FIG. 1(f)).
(t+)−1稈)所定の位”+IT、まで搬送され、第
3の・ソーク1フ1−ダ[i 21=ニーてII i′
f、装置19まで搬送されて、上記第3のTノークII
−ダ62によりII送された前側板3及び後側板3′と
絹の合わされることによりシャーシ1が完成する。(t+)-1 culm) is conveyed to a predetermined position "+IT," and the third soak 1 culm [i 21 = knee II i'
f, transported to the device 19 and the third Tnork II
The chassis 1 is completed by combining the front side plate 3 and the rear side plate 3', which have been fed II by the roller 62, with the silk.
しかし2、第1乃値第S)の部品取付tai15.16
.18は所定の5、i!められた一1iJ+ flをす
るものであるから、ノヤーシO月’Niに絹1°ノ゛を
不都合なく行わせるためには前側板3.後側板3′及び
基板2を、i「確に所定の()7置に位置決めして、1
個ずつ第1のコンヘア13又は第2の′:Iンヘア14
の上に乗ゼる必要がある。However, 2. 1st value S) parts installation tai15.16
.. 18 is the predetermined 5, i! Therefore, in order to make the silk 1 degree knot without any inconvenience, the front side plate 3. Position the rear side plate 3' and the board 2 at the predetermined positions (1).
The first con hair 13 or the second ':in hair 14
You need to ride on top of it.
とごろが、前記ワークの一例である前側根3゜後側板3
′及び基板2ば正U(rに所定の位置(第2図におりる
矢視p、q及びr)に積載されてはおらず、特に左右又
は上下に非対称な形状を有するワーク(以下非対称形状
ワークという)においζは、所定の位置より平面的に見
て例えば180度回軸回転状態で置かれているワークも
ある。The angle is the front root 3° and the rear plate 3, which is an example of the workpiece.
' and the substrate 2 are not loaded in the predetermined positions (arrows p, q, and r in Fig. In some cases, the odor ζ (referred to as a workpiece) is placed in a rotational state of, for example, 180 degrees when viewed from a predetermined position in a plane.
かかる場合、ワークを180度回軸回転U、所定の(〜
γ置に位置決めした後、上記第1又は第2のコンヘア1
3又は14に載置する。11.要がある。In such a case, the workpiece is rotated 180 degrees U and predetermined (~
After positioning at the γ position, the first or second con hair 1
3 or 14. 11. There is a point.
従来、l−記非対称形状ワークの位置決めについては、
ワークの形状を目測にて判断し、人力でワークを所定の
位置に位置決めしていたので、非能率的であった。Conventionally, regarding the positioning of an asymmetrical workpiece,
This method was inefficient because the shape of the workpiece was determined by visual measurement and the workpiece was manually positioned at a predetermined position.
本発明は非対称形状ワークが位置決め台に載置された場
合、平面上に見て所定の位置より一定角度回転している
か否かを判断し、所定の位置より一定角度回転し”(い
る場合は自動的にワークを一定角度回転さ・U正規の位
7.1に位置決めを行うものであり、その要旨とする処
が、非対称物形状のワークを所定の位置に位置決めする
装置において、上記1ノークの非対称部分を検出するセ
ンサと、1−記ワークを載置するターンテーブルと、」
−記センサよりの信−冒を受りて上記ターンテーブルを
所定角度回転さ・lる駆動手段とを有してなる点である
ワーク(0置決め装置を提供するものである。In the present invention, when an asymmetrical workpiece is placed on a positioning table, it is determined whether or not it is rotated by a certain angle from a predetermined position when viewed on a plane, and the workpiece is rotated by a certain angle from a predetermined position. This system automatically rotates the workpiece by a certain angle and positions it at the U-normal position. a sensor for detecting the asymmetrical portion of
- A drive means for rotating the turntable by a predetermined angle in response to a signal from the sensor.
続いて第3図以下の図面を参照しながら、本発明の−・
実hfl!例に係る1ノーク(〜ン置決め装置について
説明し、本発明の理)fト1″に(J(する。Next, referring to the drawings from FIG. 3 onwards, the present invention will be described.
Real hfl! An example of a node positioning device and the principle of the present invention will be described.
ここに、第3図は本発明の一実施例に係るワーク位;6
“決め装置のIト面図、第4図は同側面図、第5図は第
4図にA目JるΔ矢視部拡大図、第6図はワーク挟口状
態に」iりる第3図に示した+3欠視部の部分拡大図、
第1乃値第S図におけるC−C矢視側1v1面図である
。Here, FIG. 3 shows a workpiece position according to an embodiment of the present invention;
"I side view of the fixing device, FIG. 4 is the same side view, FIG. 5 is an enlarged view of the Δ arrow view of A in FIG. 4, and FIG. A partially enlarged view of the +3 missing part shown in Figure 3,
It is a 1v1 plane view on the CC arrow side in the first value S figure.
第3図に示′」よ・うに、ワーク4の位置決め台の一種
であるターンう一−ゾル25がその周囲をテーブル20
」−に固設された架台27に(第4図示)取り付けられ
た自由方向に転動するボールを有して構成されるフリー
ベア26に支承されて、ターンテーブル25の架台であ
るテーブル20の上部に配設されている。該ターンテー
ブル25はその中心部下面に固設されている垂直方向の
シャフト25aにてターンテーブル25の駆動手段であ
る180度回軸回転ロータリシリンダ28に接続されて
いる(第7図参照)。As shown in FIG.
The upper part of the table 20, which is the pedestal of the turntable 25, is supported by a freebear 26 which is composed of a ball that rolls in a free direction and is attached to a pedestal 27 (shown in the fourth figure) fixed to the top of the turntable 25. It is located in The turntable 25 is connected to a 180-degree rotating rotary cylinder 28, which is a driving means for the turntable 25, through a vertical shaft 25a fixed to the lower surface of the center (see FIG. 7).
また、上記テーブル20の面」―にはワーク4を位置決
めする位置決め部材30及び47が夫々摺動するガイド
22及び23と、該位置決め部材30及び47にワーク
4を挟んで対向する押さえ部材29及び48が(Pj動
するガイド′21及び24とが、配設されている。該ガ
イド21,22.23及び24はターンテーブル25を
中心として対向するガイド21及び22と23及び24
とが直角となるように、テーブル20−11に支持部材
63 (第4図、第5図)を介して固着されている。Further, on the surface of the table 20, there are guides 22 and 23 on which positioning members 30 and 47 for positioning the work 4 slide, respectively, and a pressing member 29 and Guides 21, 22, 23, and 24 are arranged such that the guides 21, 22, 23, and 24 are opposed to each other with the turntable 25 at the center.
It is fixed to the table 20-11 via a support member 63 (FIGS. 4 and 5) so that the two sides are perpendicular to each other.
上記位置決め部材30は、ワーク4と当接する面にl’
J f+11目Aである当て板55を有し、テーブル2
0に軸受38にて揺動自在に軸承されている連結アーム
37に、該位置決め部材30に設けられた連結ピン39
にて1番孔37aを介して連結され、該連結アーム37
には上記位置決め部材30の第1の駆動手段であるエア
シリンダ40が連結されている。また−1−記押さえ部
材29はワーク4と当接する面に緩衝祠である当て板5
6を有し、テーブル20に軸受42にて揺動自在に軸承
されている連結アーム43に、該押え部材29に植設さ
れた連結ピン4I及びIQ孔438を介して連結され、
該連結アームイ3には、1−記押さえ部材29の第2の
駆動手段であるエアシリンダ40+、(第4図示)が連
結されている。The positioning member 30 has l' on the surface that comes into contact with the work 4.
J f + 11th A, has a patch plate 55, table 2
A connecting pin 39 provided on the positioning member 30 is attached to a connecting arm 37 which is rotatably supported on a bearing 38 at the positioning member 30.
The connecting arm 37 is connected via the No. 1 hole 37a at
An air cylinder 40, which is a first driving means for the positioning member 30, is connected to. In addition, the holding member 29 described in -1- has a backing plate 5 which is a buffer shrine on the surface that comes into contact with the workpiece 4.
6 and is connected to a connecting arm 43 that is swingably supported on the table 20 by a bearing 42 through a connecting pin 4I and an IQ hole 438 implanted in the presser member 29,
An air cylinder 40+ (shown in the fourth figure), which is a second driving means for the holding member 29 described in 1-, is connected to the connecting arm I3.
第5図に示す如く、例えば押え部材29はテーブル20
にザボート63を介して取り付りられたカイ1゛21に
沿って駆動する[I−ラ31,32゜33.34及び3
Gによっ゛ζガイド21に案内されて摺動する。即ち1
−記し1−ラ32及び33は押え部材29の下面に設&
Jた左右の取付板29I、に取り付りられ、その下部に
設りたローラ34及び31との間に夫々ガイド21を−
1−下に挟み、且つ」−記左右の取イ]板29b、29
t、に設けたローラ3’6.36がガイド21を左右方
向に挟んでいることにより押え部材29を左右、土工方
向にガイド21に沿って案内する。他の押え部材481
位置決め部材47.30についても同様である。As shown in FIG. 5, for example, the presser member 29 is
[I-ra 31, 32, 33, 34 and 3]
It slides while being guided by the ζ guide 21 by G. That is, 1
- Note 1 - La 32 and 33 are installed on the lower surface of the holding member 29.
The guides 21 are attached to the left and right mounting plates 29I, and the guides 21 are installed between the rollers 34 and 31 provided at the bottom of the mounting plates 29I, respectively.
1-Pinch below, and 29b, 29
The rollers 3'6 and 36 provided at t and 3' sandwich the guide 21 in the left-right direction, thereby guiding the holding member 29 along the guide 21 in the left-right direction and the earthwork direction. Other presser member 481
The same applies to the positioning member 47.30.
尚、装置をコンパクトにするため、第4図に示す如く上
記エアシリンダ40+、(他はエアシリンダについても
同様)はテーブル20の下部に配設されており、連結ア
ーム43は、テーブル20を挟んで、上部アーム431
.と下部アーム43.とを一体的に接続して構成されて
おり、該土部アーJ第43+、には前記したように押え
g附A29が連結され、下部アーム43.にはエアシリ
ンダ40I。In order to make the device compact, as shown in FIG. So, upper arm 431
.. and lower arm 43. As described above, the presser foot A29 is connected to the lower arm 43. Air cylinder 40I.
が連結されている。また上記位置決め部材3oをガイド
22に沿っ゛ζ駆動する連結アーム45においても1−
記と同様な構造となっている。are connected. Also, in the connecting arm 45 that drives the positioning member 3o along the guide 22, 1-
It has the same structure as described above.
世し、位置決め部材30ば所定の位置で正確に停止トす
る必要があるので、該位置決め部材3oがガイド22に
沿っ′ζ一定の距訓まで移動した場合、該位置決め部材
30を所定の位置で停止させるイへ7置調整の可能なス
トッパ46がテーブル20」−に設りられている。Since the positioning member 30 needs to be accurately stopped at a predetermined position, when the positioning member 3o moves along the guide 22 to a certain distance, the positioning member 30 must be stopped at a predetermined position. A stopper 46, which can be adjusted to 7 positions, is provided on the table 20''.
更に、位置決め部材30と押さえ部材29とはり−ク4
を挟んで対向し′(摺動する構造となっているので、ソ
ーク4を介し−ご位置決め部+A30が押さえ部材29
により押されても位置決め部材30が所定の位置を6(
「保するよう構成する必要がある。そごで、前記第1の
駆動手段であるエアシリンダ40によりイて1勢される
位置決め部材30のワーク4への付勢力が、前記第2の
駆動手段であるエアシリンダ40b(第4図示)により
付勢される押さえ部4A’ 290) ’ソーク4への
付勢力より大きくなる。1、・)、連結アーム37.4
3の長さや、エアシリンダ/10,401.の力を調整
しておく。上記のようへ゛位置決め部材30.押さえず
(財429゜エアシリンダ4(1,40+、等を有して
第3図に示す実施例におりるX軸方向のワーク4の位置
決め手段が構成されている。Furthermore, the positioning member 30, the pressing member 29, and the beam 4
Since it has a sliding structure, the positioning part +A30 is pressed against the presser member 29 through the soak 4.
Even if pushed by
At this point, the biasing force of the positioning member 30 against the workpiece 4, which is biased by the air cylinder 40 which is the first driving means, is applied to the workpiece 4 by the second driving means. The holding portion 4A' urged by the air cylinder 40b (shown in the fourth figure) 290) 'is larger than the urging force applied to the soak 4.1, .), the connecting arm 37.4
3 length and air cylinder/10,401. Adjust the power. As described above, the positioning member 30. The means for positioning the workpiece 4 in the X-axis direction in the embodiment shown in FIG. 3 includes a presser and an air cylinder 4 (1, 40+, etc.).
また、前記ガイ1゛23に慴動自在に取りイ;口〕られ
た位置決め部材47と、該(i7置決め部材47を駆動
するエアシリンダ4o□ (第4図示)及び該工・アシ
リンダ4oaと位77(決め部材47とを連結する連結
アーム49と、前記ガイド24に摺動自在に取りイマ]
りられた押さえ部材48と、該押さえ部材48を駆動す
るエアシリンダ(図示せず)及び該エアシリンダと位置
決め部材48とを連結する連結アーム50とを有して第
3図に示す矢印Y(Xに直角)方向のワーク4の位置決
め手段が構成されているが、その構成は前記X軸方向の
ワークの位置決め手段と同一の構造となっている。Also, a positioning member 47 which is slidably attached to the guy 123, an air cylinder 4o□ (shown in the fourth figure) for driving the positioning member 47, and an air cylinder 4oa. position 77 (connecting arm 49 that connects the determining member 47 and the guide 24 slidably attached)
The arrow Y (as shown in FIG. A means for positioning the workpiece 4 in the direction (perpendicular to the
ところで、ワーク4が正當な状態で位置決めされている
か否かを検出する必要があるので、−1−記実施例に係
るワーク位置決め装置においては、ワーク4の所定の場
所に設置JられCいる穴]((この穴は第3図において
左右又は上下非対称に設4Jられている)の位置を検出
する磁気センサ等よりなる穴検出センザ57及び58を
、押さえ部材29及び位置決め部材47に夫々設け、位
置決め動作が完了した時点、即ら位置決め部材30 (
又は47)と押さえ部+、129(又は48)との間“
でワーク4を挟持した時点で一1記穴検出センサ57及
び58によっ゛C所定位置に才昌ノる穴1−1 (不1
ツ1示)の有無を検出j°るごとによりワークの方向性
を確認できる構造となっCいる。By the way, it is necessary to detect whether or not the workpiece 4 is correctly positioned, so in the workpiece positioning device according to the embodiment described in -1- ] ((This hole is provided horizontally or vertically asymmetrically in FIG. 3) Hole detection sensors 57 and 58 made of magnetic sensors or the like are provided on the holding member 29 and the positioning member 47, respectively. When the positioning operation is completed, that is, the positioning member 30 (
or between 47) and holding part +, 129 (or 48)"
When the workpiece 4 is held between the holes 1-1 and 58, the hole 1-1 is detected at a predetermined position by the hole detection sensors 57 and 58.
The structure is such that the directionality of the workpiece can be confirmed by detecting the presence or absence of the workpiece (see Figure 1).
尚1一記位置決め部(A47は+Elr&な位置決め、
特にワーク4の1戻れた状!ル4□での位置決めを防I
)−する為に、ワーク位置決めの基準となる位置決め部
]7I47の(1ソ置決めゾI’l−ツク47aを他の
3ケ所の荀置決めゾ1ドック3o、、48□、29aよ
りも長く (正6′1「な位置決めを行うに十分な長さ
)形成しておく。In addition, 1-1 positioning part (A47 is +Elr& positioning,
Especially the state of being able to return to work 4! Prevent positioning with 4□
) - In order to do this, the positioning part that serves as a reference for workpiece positioning] 7I47's (1 positioning position I'l-tuk 47a) is set from the other three positioning positions 1 dock 3o, 48□, 29a. Make it long (long enough for correct positioning).
尚、(17置決め部材47にり・1向する押さえ部材4
Bにも、ストソバ51〕が設りられているが、こり。Note that (17 the positioning member 47 and the holding member 4 facing in one direction)
B also has a soba bar 51], but it is stiff.
はワーク4が1)1」記ターンう一−プル25に載置さ
、!9゜ていない場合、押さえ部+、j4Bのオーツペ
ランを防11−するためごある。The workpiece 4 is placed on the pull 25 at the turn 1). If the angle is not 9 degrees, this is to prevent oatsperuning of the holding part + and j4B.
以下、1−記実施例に係るワーク位置決め装置の作用に
伺き説明すると、対向する位置決め部材30と押さえ部
材29及び対向する位置決め部+A47と押さえ部材4
8を夫々その駆動手段である4ケ所のエアシリンダ40
. 40a 、4’Ob等を(111ばすことにより解
放し、これらが第319.1 Lこ示す実線の位置にあ
る状態にて、第1のワークに1−ダ60(第2図示)が
、所定の1〜アi6からll!送さJl、六二ワーク4
をターンテーブル25の十に載置する。この場合、ター
ンテーブル25はそのテーブル面カベテーブル20より
も突出し、且つターンテーブル25の1・ロ6面はテー
ブル20と5)1a行であるので、第11ツ1におりる
(a)、(b)及び(e)&こ示゛4゛ようにワークの
側面が下¥illに折れ曲がった縁を有しているワーク
であってもテーブル面と平行に載置される。Hereinafter, the operation of the workpiece positioning device according to the embodiment 1- will be explained.
8 and four air cylinders 40, each serving as a driving means.
.. 40a, 4'Ob, etc. (111) are released, and with these in the position shown by the solid line 319.1L, the 1-da 60 (shown in the second figure) is placed on the first workpiece in a predetermined position. 1~I i6 to ll! Sent Jl, 62 work 4
is placed on the turntable 25. In this case, the turntable 25 protrudes beyond its table surface table 20, and the 1st and 6th sides of the turntable 25 are the table 20 and the 5) 1a row, so it goes to the 11th table 1 (a), Even if the side surface of the work has an edge bent downward as shown in (b) and (e) & (4), it is placed parallel to the table surface.
この後、上記ワーク4がターンテーブルレ25の上に載
置されたのを確認して、まず第3図に示すY軸方1iT
lの位置決め手段の一部である位置決め部材47と押さ
え部材48が、夫々駆り)手段であるエアシリンダ40
.等(第4図参照)を作動させることにより連結アーム
49及び50を介して該ワーク4を挾む対向に駆動され
る。この場合、位置決め部材47のソーク4への付勢力
の方が押さえ部+A48のワーク4への付勢力より大き
いので、必ず、位置決め部材47はストッパ51に接し
て停+I=シ(47’ ) 、押さえ部材48は、上記
停止した(、77.1決め部+A47′を基準として、
ワーク4を挟んだ(1ン置にて停+1=、 (48’
)する。この状態を示したのが第3図に一点&J4線で
示す位置決め部材47′及び押さえ部材48′である。After that, after confirming that the work 4 is placed on the turntable tray 25, first
The positioning member 47 and the holding member 48, which are part of the positioning means of l, respectively act as driving means for the air cylinder 40.
.. etc. (see FIG. 4), they are driven to sandwich the workpiece 4 via the connecting arms 49 and 50. In this case, since the biasing force of the positioning member 47 on the soak 4 is greater than the biasing force of the holding part +A48 on the workpiece 4, the positioning member 47 is always in contact with the stopper 51 and stops +I=shi(47'), The holding member 48 stops as described above (, 77.1, with reference to the deciding part + A47',
Workpiece 4 is sandwiched (stop at every 1 inch +1=, (48'
)do. This state is shown in the positioning member 47' and the holding member 48' indicated by a single point &J4 line in FIG.
上記のようにして前記Y軸方向のワーク4の位置決めが
完了すると、このままでは前記X軸方向の位置決めがで
きないので、位置決め部材47′及び押さえず11へ相
48′は人々上記エアシリンダ40a等により連結アー
ノ・49及び50杏介して駆動され、元の位置の方向に
移動し、これにより前記Y軸方向のエアシリンダによる
押圧力は解放される。(lIL 駆動源であるエアシリ
ンダ40a内の空圧を一時的に低下させることにより、
該エアシリンダ4Qaによる押圧力の解l徐を行っても
よい。When the positioning of the workpiece 4 in the Y-axis direction is completed as described above, positioning in the X-axis direction cannot be performed as it is, so the positioning member 47' and the support 11 are moved to the phase 48' by the air cylinder 40a, etc. It is driven through the connecting arms 49 and 50 and moves in the direction of the original position, thereby releasing the pressing force by the air cylinder in the Y-axis direction. (lIL By temporarily lowering the air pressure inside the air cylinder 40a, which is the driving source,
The pressing force by the air cylinder 4Qa may be relieved.
その後X軸方向の位置決め手段の一部である位置決め部
材30及び押さえ部材29が、エアシリンダ40及び4
0I、によりワーク4を挾む方向に連結アーム37及び
43を介して駆動される。なおY軸方向のワーク4の位
置決めの解放に際しては、位置決め部材47′の方が先
に後退すると、押さえ部JfA 48 ’によりワーク
4が位置決め部材47′の方向へ押されることがあるの
で、位置決め部材47′の元の位置への後退を押さえ部
材48′の元の位置への後退より多少遅らせることが望
ましい。After that, the positioning member 30 and the holding member 29, which are part of the positioning means in the X-axis direction, are moved to the air cylinders 40 and 4.
0I is driven in a direction to sandwich the workpiece 4 via the connecting arms 37 and 43. Note that when releasing the positioning of the workpiece 4 in the Y-axis direction, if the positioning member 47' retreats first, the workpiece 4 may be pushed in the direction of the positioning member 47' by the holding part JfA 48'. It is desirable that the retraction of member 47' to its original position be delayed somewhat than the retraction of presser member 48' to its original position.
前に述べたように上記X軸方向の位置決め手段は、Y軸
方向の位置決め手段と同様に構成されているので、位置
決め部材30は所定の位置まで移動してストッパ46に
当接して停止(30’ ) l。As described above, the positioning means in the X-axis direction is configured similarly to the positioning means in the Y-axis direction, so the positioning member 30 moves to a predetermined position and comes into contact with the stopper 46 and stops (30 ' ) l.
、押さえ部材29は位置決め部材30′を基準として、
ワーク4を挟んだ状態にて停止する(29′)ことによ
りワーク4のX軸方向の位置決めを行う。このX軸方向
の位置決めを行うに際しては、Y軸方向が位置決めされ
ていないので、多少ずれる虞れもある。そこで上記X軸
方向の位置決めをした状態にて再度、位置決め部材47
と押さえ部)448にてY軸方向の位置決めを行う。, the holding member 29 is based on the positioning member 30',
By stopping with the workpiece 4 sandwiched therebetween (29'), the workpiece 4 is positioned in the X-axis direction. When performing this positioning in the X-axis direction, since the Y-axis direction is not positioned, there is a risk of some deviation. Therefore, after positioning in the X-axis direction, the positioning member 47
Positioning in the Y-axis direction is performed using the holding portion) 448.
」1記工程を経て第2図に示すワーク4の積載状態が多
少X、Y方向にずれた場合でも、ワークローダ60によ
りターンテーブル25の面上に載置されたワーク4はX
、Y方向に正確に位置決めされるのである。” Even if the loaded state of the workpieces 4 shown in FIG. 2 is slightly shifted in the X and Y directions after the step 1, the workpieces 4 placed on the surface of the turntable 25 by the workloader 60 are
, and are accurately positioned in the Y direction.
とごろが、上記実施例に係るワーク4は一平面が長方形
であるので、誤って所定の位置より180度回軸回転位
置にて、位置決めされている場合もあり、このまま、次
の工作へ1般送されると、ビン6.7.8又は9(第1
13!!I示)が取り付かなかったりする不都合が生ず
る。そこで、上記X軸方向とY軸方向とを共に位11を
決めした状態で、氷検出センサ57′及び58′ (第
3図に2点鎖線で示す)にてソーク4に非対称に設けら
れている穴11を検出しく第6図参照)、正規の状態で
ワーク4が位;〆?決めされておれば、l−肥大検出セ
ンサ57′及び58′の信号を受&JてX軸方向とY軸
方向との位置決め手段を共に解放し、第2のワークロー
ダ61にてワーク4を取り出し次工程へ搬出する。However, since the workpiece 4 according to the above embodiment has a rectangular plane, it may be erroneously positioned at a rotational position of 180 degrees from the predetermined position, and the workpiece 4 may be moved to the next workpiece as it is. When sent to the public, bin 6.7.8 or 9 (first
13! ! This may cause the inconvenience that the parts (I) may not be attached. Therefore, with the X-axis direction and the Y-axis direction both determined at the position 11, the ice detection sensors 57' and 58' (indicated by two-dot chain lines in FIG. 3) are installed asymmetrically on the soak 4. Detect the hole 11 (see Figure 6), and the workpiece 4 is in the normal position; If it is determined, the positioning means in the X-axis direction and the Y-axis direction are both released upon receiving the signals from the l-enlargement detection sensors 57' and 58', and the workpiece 4 is taken out by the second work loader 61. Export to the next process.
しかし、穴検出セン号57′及び58′にてワーク4の
穴を検出した結果、正規の状態でない場合は、−上記穴
検出センサ57′及び58′よりの信号を受けて一旦X
軸方向とY軸方向の位置決め手段を解放し、テーブル2
0の下部に設けられているロータリシリンダ28を駆動
してターンテーブル25及びその上に載置したワーク4
を180度回軸回転、上記に述べたX軸方向とY軸方向
との位置決めを再度行った後、第2のワークローダ61
にて次工程へ1ull出する。これによりワーク4は第
1のコンヘア13上のパレット上に正確に位置決めされ
て載置される。However, if the holes in the workpiece 4 detected by the hole detection sensors 57' and 58' are not in the normal state, then -
Release the positioning means in the axial direction and Y-axis direction, and move the table 2
The rotary cylinder 28 provided at the bottom of the turntable 25 and the workpiece 4 placed thereon are driven.
After rotating 180 degrees and repositioning in the X-axis direction and Y-axis direction as described above, the second work loader 61
1 μl is sent to the next step. As a result, the workpiece 4 is accurately positioned and placed on the pallet on the first container 13.
上記実施例に係るワーク位置決め装置においては、一旦
正確に位置決めした後、ワーク4に非対称に設けられて
いる穴Hを検出している。In the workpiece positioning device according to the above embodiment, after once accurately positioning the workpiece 4, the holes H provided asymmetrically in the workpiece 4 are detected.
従って、氷検出センサ57′又は58′により検出され
る上記穴Hが小さいものであっても正確にその有無を検
出することが可能となる。Therefore, even if the hole H detected by the ice detection sensor 57' or 58' is small, it is possible to accurately detect the presence or absence of the hole H.
尚、上記実施例おいては、ワーク4に非対称に設げられ
Cいる穴11を検出してワーク4が所定の位置にあるか
否かを検出したが、ワーク4に非対称に設りられている
突起又は切欠等のワーク4に設けられている特有の形状
をセンサにて検出して、ワーク4が所定の位置に載置さ
れているか否かを検出することも可能である。In the above embodiment, whether or not the workpiece 4 is in a predetermined position is detected by detecting the holes 11 provided asymmetrically in the workpiece 4. It is also possible to detect whether or not the workpiece 4 is placed at a predetermined position by using a sensor to detect a unique shape provided on the workpiece 4, such as a protrusion or notch.
更に、−1−記実施例においては、2個のセンサ57と
58とを用いワーク4の非対称の穴l]を検出している
。これは該氷検出の正館度を増すためであり、場合によ
ってはセンサ57又は58の内いずれか一方のみを使用
すれば、十分な場合もある。Furthermore, in the embodiment described in -1-, two sensors 57 and 58 are used to detect the asymmetric hole l] in the workpiece 4. This is to increase the accuracy of the ice detection, and depending on the case, it may be sufficient to use only one of the sensors 57 and 58.
以上述べた通り、本発明はその要旨とする処が、非対称
形状のワークを所定の位置に位置決めする装Htqにお
いて、上記ワークの非対称部分を検出するセンサと、上
記ワークを載置するターンテーブルと、1−記センサよ
りの信号を受りて上記ターンテーブルを所定角度”回転
させる駆動手段とを有してなる、ことを特徴とするワー
ク位置決め装置であるから、非対称形状ワークが、平面
的に見て180度回軸回転状態で位置決め台の上に載置
されていでも、自動的に正規の状態に修正するので、作
業の能率の著しい向上を図ることができる。As described above, the gist of the present invention is to provide an apparatus Htq for positioning an asymmetrical workpiece at a predetermined position, including a sensor for detecting an asymmetrical portion of the workpiece, a turntable on which the workpiece is placed, and a turntable for placing the workpiece. , 1- A drive means for rotating the turntable by a predetermined angle in response to a signal from the sensor, the workpiece positioning device is characterized in that the asymmetrical workpiece can be positioned two-dimensionally. Even if the device is placed on the positioning table in a 180-degree rotational state, it is automatically corrected to the normal state, resulting in a significant improvement in work efficiency.
第1図は本発明の一実施例に使用したワークを含む複写
機のシャーシの組立工程図、第2図は本発明の一実施例
に係るワーク位置決め装置を含む上記シャーシの自動組
立ラインの平面図、第3図は本発明の一実施例に係るワ
ーク位置決め装置の平面図、第4図は同側面図、第5図
は第4図におけるΔ矢視部拡大側面図、第6図はワーク
挟圧状態におりる第3図におけるB矢視部所面図、第7
図は第3図におけるC−C矢視断面図である。
(符号の説明)
4・・・ワーク
25・・・ターンテーブル 26・・・フリーヘア28
・・・ロークリシリンダ(駆動手段)57.58・・・
氷検出センサ(センサ)I(・・・穴(ワークの非対称
部分)。
第4図
第5図
LID
第6図
第7図FIG. 1 is an assembly process diagram of a copying machine chassis including a workpiece used in an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a plan view of an automatic assembly line for the chassis including a workpiece positioning device according to an embodiment of the present invention. 3 is a plan view of a workpiece positioning device according to an embodiment of the present invention, FIG. 4 is a side view of the same, FIG. 5 is an enlarged side view of a portion viewed from the Δ arrow in FIG. 4, and FIG. A top view of the part viewed from arrow B in Fig. 3 when the clamping state is reached, No. 7
The figure is a sectional view taken along the line CC in FIG. 3. (Explanation of symbols) 4...Work 25...Turntable 26...Free hair 28
...Lower cylinder (driving means) 57.58...
Ice detection sensor (sensor) I (... hole (asymmetrical part of the workpiece). Figure 4 Figure 5 LID Figure 6 Figure 7
Claims (1)
装置において、上記ワークの非対称部分を検出するセン
サと、−上記ワークを;)表置するターンテーブルと、
上記ヒンザよりの信号を受けて上記ターンテーブルを所
定角度回転させる駆動手段とを有してなることを特徴と
するワーク位置決め装置。A device for positioning a non-paired 4i+ shaped workpiece at a predetermined position, comprising: a sensor for detecting an asymmetrical portion of the workpiece; - a turntable for placing the workpiece;
A workpiece positioning device comprising driving means for rotating the turntable by a predetermined angle in response to a signal from the hinge.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP20503883A JPS6094245A (en) | 1983-10-31 | 1983-10-31 | Work locating apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP20503883A JPS6094245A (en) | 1983-10-31 | 1983-10-31 | Work locating apparatus |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6094245A true JPS6094245A (en) | 1985-05-27 |
JPH0457458B2 JPH0457458B2 (en) | 1992-09-11 |
Family
ID=16500412
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP20503883A Granted JPS6094245A (en) | 1983-10-31 | 1983-10-31 | Work locating apparatus |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS6094245A (en) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS61182221U (en) * | 1985-05-01 | 1986-11-13 | ||
CN112643358A (en) * | 2020-12-18 | 2021-04-13 | 南京工程学院 | Special equipment, control system and method for finish machining of circular involute type scroll plate |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS49132761A (en) * | 1973-04-23 | 1974-12-19 |
-
1983
- 1983-10-31 JP JP20503883A patent/JPS6094245A/en active Granted
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS49132761A (en) * | 1973-04-23 | 1974-12-19 |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS61182221U (en) * | 1985-05-01 | 1986-11-13 | ||
JPH0530576Y2 (en) * | 1985-05-01 | 1993-08-05 | ||
CN112643358A (en) * | 2020-12-18 | 2021-04-13 | 南京工程学院 | Special equipment, control system and method for finish machining of circular involute type scroll plate |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0457458B2 (en) | 1992-09-11 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
TWI275836B (en) | Apparatus and method for inspecting polarizing film | |
US20060027332A1 (en) | Sticking device and sticking method | |
JP3035690B2 (en) | Wafer diameter / cross-sectional shape measuring device and wafer chamfering machine incorporating the same | |
JP3553460B2 (en) | LCD test equipment | |
KR102605917B1 (en) | Scribing apparatus | |
CN114236910B (en) | Automatic attaching equipment for shading adhesive tape of backlight module | |
JPS6094245A (en) | Work locating apparatus | |
JPH11186199A (en) | Ingot mounter | |
TWI274724B (en) | Overturning mechanism adapted to electronic elements | |
KR101694469B1 (en) | A Board Loading and Transport Device | |
JP2004238133A (en) | Thin plate gripping device, thin plate conveying device, and thin plate inspecting device | |
JPS6094243A (en) | Work locating apparatus | |
JP2869003B2 (en) | Thin plate surface roughness measuring device and laminated state detecting device | |
JP3664589B2 (en) | Substrate transport apparatus and substrate transport method | |
KR20040006224A (en) | Bonding Equipment For Anisotropic Conductive Film And Drive Chip Of Flat Panel Display | |
CN221377732U (en) | Workpiece surface flaw detection equipment | |
CN215727785U (en) | Circuit board surface defect detection device | |
KR102579518B1 (en) | Sheet laminating machine | |
WO2021124862A1 (en) | Inspection device | |
TWI679161B (en) | Electronic component working equipment | |
CN220350970U (en) | Turnover device | |
CN213411025U (en) | Workpiece detection capping equipment | |
CN213356029U (en) | Large-size overturning and blanking structure | |
JP2001147993A (en) | Device and method for issuing ic card | |
JP3487637B2 (en) | Stacker device |