JPS6090690A - Gripper for electronic part - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.

Description

【発明の詳細な説明】 イ、産業上の利用分野 本発明はラジアル型電子部品の把持装置に１！！ｊし、
詳しくはコンデンサ等のように頭部本体から同一方向に
若干拡開して導出された２本のリードを有する電子部品
をプリント基板に自動挿入するため、上記リードの位置
規制と共に電子部品を把持する装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION A. Field of Industrial Application The present invention is applicable to a gripping device for radial type electronic components. ! j,
Specifically, in order to automatically insert an electronic component, such as a capacitor, that has two leads slightly expanded in the same direction from the head body into a printed circuit board, the electronic component is grasped while regulating the position of the leads as described above. Regarding equipment.

口、従来技術 一般に第１図に示す如くコンデンサ等のラジアル型電子
部品（１）（以下単にＲＡ部品と略称す）はｒｍｍ木本
体１ａ）と、ＭＥ　Ｍ　ａｎ　本ｔＪ’　（ｌ　ａ　）
から同一方向略平行に導出された２本のり一１゛（ｌｂ
）　（Ｉｂ）とからなり、このＲＡ部品（１）を利用し
た電子機器の組立工程に該ＲＡ部品（１）を供給するに
際しては、第２図に示すように多数のＲＡ部品（１）を
等間隔に配置してそのｌ’？Ａ部品（１）のリード（Ｉ
ｂ）　（Ｉｂ）の先端部分をテーピングした状態で行わ
れている。Generally, as shown in Fig. 1, radial type electronic parts (1) such as capacitors (hereinafter simply referred to as RA parts) are composed of an RMM wooden body 1a) and an ME Man book tJ' (la).
Two lines derived in the same direction and substantially parallel from 1 ゛ (lb
) (Ib), and when supplying this RA part (1) to the assembly process of electronic equipment using this RA part (1), a large number of RA parts (1) are used as shown in Figure 2. Place it at equal intervals and that l'? A part (1) lead (I
b) The tip of (Ib) is taped.

上記組立工程ではこのテーピング部品（２）についてＲ
Ａ部品（１）のリード（ｌｂ）　（ｌｂ）を若干拡開さ
せてリード成形し、該リード（１ｂ）（１ｂ）を所定の
長さで切断することによりＲＡ部品（１）をテーピング
部品（２）から分離させた後、このテーピング部品（２
）から分離したＲＡ部品（１）をプリント基板に供給し
ている。このプリント基板へのＲＡ部品（１）の供給に
際しては、第３図に示す如く上記プリント基板（３）上
に所定寸法（７りにて穿設されたり一ド挿通穴（４）−
（４）にＲＡ部品（１）のリード（ｌｂ）　（Ｉｂ）を
挿入配置し、該ＲＡ部品（１）をプリント基板（３）上
の所望位置に取付けている。In the above assembly process, this taping part (2)
The leads (lb) of A part (1) are expanded slightly and formed into leads, and the leads (1b) (1b) are cut to a predetermined length to turn the RA part (1) into a taped part ( After separating from 2), this taping part (2)
) is supplied to the printed circuit board. When supplying the RA parts (1) to this printed circuit board, as shown in FIG.
The leads (lb) of the RA component (1) are inserted into (4), and the RA component (1) is mounted at a desired position on the printed circuit board (3).

ところで上記プリント基板（３）へのＲＡ部品（１）の
供給時には、ＲＡ部品（１）のリード間隔をプリント基
板（３）上のり一ド挿通穴（４）（４）の所定寸法（Ｉ
ｌ）に一致させなければならないが、上記リード（ｌｂ
）　（Ｉｂ）は、軟かい材質を使用している等の諸条件
によりそのリード（ｌｂ）　（Ｉｂ）の位置規制が非常
に困難なものであり、容易にリード挿通穴（４）（４）
にリード（Ｉｂ）　（ｌｂ）を挿入配置することができ
ないという問題点があった。By the way, when supplying the RA component (1) to the printed circuit board (3), the lead spacing of the RA component (1) is adjusted to the predetermined dimension (I) of the lead insertion hole (4) (4) on the printed circuit board (3).
l), but the above lead (lb
) (Ib) is very difficult to regulate the position of its lead (lb) (Ib) due to various conditions such as the use of soft material, and it is easy to insert the lead through hole (4) (4).
There was a problem in that the lead (Ib) could not be inserted into the lead (Ib).

ハ１発明の目的 本発明は上記問題点に鑑み提案されたもので、ＲＡ部品
のリードを位置規制し、プリント基板への該リードの自
動挿入を容易ならしめる装置を提供することを目的とす
る。C1 Purpose of the Invention The present invention was proposed in view of the above-mentioned problems, and an object of the present invention is to provide a device that regulates the position of the leads of an RA component and facilitates automatic insertion of the leads into a printed circuit board. .

二１発明の構成 本発明は頭部本体から同一方向に若干拡開して導出され
た２本のリードを有する電子部品をプリント基板に供給
するため、そのリードの位置規制と共に上記電子部品を
把持する装置であって、対向する１対のフラットな把持
面を有するチャック機構と、電子部品の頭部本体を把持
するチャック部及び該チャック部の外側下方で開閉自在
に対向し、電子部品のリードに外方から嵌合する断面Ｖ
溝形状のリードガイド部を有するハン￥機構とからなり
、基準ポジションにて上記チャック機構の把持面間に上
記電子部品のリードを挟持し、ハンド機構のリードガイ
ド部を開にして上記基準ポジションに配置された電子部
品の頭部本体を上記ハンド機構のチャック部にて把持し
た後、上記チャック機構の把持面を若干拡開して電子部
品をチャック隠構から離脱させることによりリードをそ
の幅方向と直交する方向に位置規制すると共に、上記ハ
ンド機構のリードガイド部を閉作動させることにより上
記リードをその幅方向に位置規制しながら上記チャック
機構からハンド機構に電子部品を受渡し把持するように
なしたことを特徴とする。21 Structure of the Invention The present invention provides an electronic component having two leads slightly expanded in the same direction from the head body to be supplied to a printed circuit board. The apparatus includes a chuck mechanism having a pair of flat gripping surfaces facing each other, a chuck part that grips the head body of an electronic component, and a chuck mechanism that faces the outside of the chuck part and can be opened and closed at the lower part of the outside thereof, and a chuck mechanism that has a pair of flat gripping surfaces facing each other. Cross section V that fits from the outside
The lead of the electronic component is held between the gripping surfaces of the chuck mechanism at a reference position, and the lead guide of the hand mechanism is opened to return to the reference position. After gripping the head body of the placed electronic component with the chuck part of the hand mechanism, the gripping surface of the chuck mechanism is slightly expanded to release the electronic component from the chuck concealment, and the lead is moved in its width direction. The electronic component is transferred from the chuck mechanism to the hand mechanism and held while regulating the position of the lead in the width direction by closing the lead guide portion of the hand mechanism. It is characterized by what it did.

ボ、実施例 以下に本発明に係る把持装置の一実施例を第４図及び第
５図を参照しながら説明する。第４図及び第５図装置は
第２図に示す如きテーピング部材（２）が供給され、該
テーピング部材（２）を個々のＲＡ部品（１）に分離し
て該ＲＡ部品（１）を把持するチャック機構であり、図
に於いて、（５）は本体フレーム、（６）（６）は該本
体フレーム（５）に回転自在に軸支されたスプロケット
で、このスプロケットの周面にはテーピング部材（２）
に穿設された送り穴（２ａ）と同一ピッチにて複数の突
起（６ａ）（６ａ）−一が設けられている。（７）は供
給された上記テーピング部材（２）が案内されるガイド
溝（７ａ）を設けたガイド部、（８）は該ガイドｍ　（
？ａ）の所定のポジション（Ａ）上方に前後動自在に設
けられたリード切断部、（９）は該リード切断部（８）
の前方に対向配置し、ＲＡ部品（１）のリード（ｌｂ）
　（ｌｂ）が載置されるリード切断台、（１０）は上記
ポジション（Ａ）より若干手前のガイ］−溝（７ａ）上
方に前後動自在に設けられた先端テーバ状のリード成形
部、（１１）　（１１）は上記ガイド溝（７ａ）と並行
に、且つ、本体フレーム（５）下部に支持部材（１２）
を介して架設された２本のガイド軸、（１３）は該ガイ
ド軸（４１）　（Ｉｆ）に摺動自在に嵌着された摺動部
材、（１４）ば該摺動部材（１３）と直交するように固
着されたチャック取付フレーム、（１５ａ　）は略コ字
形状の内側チャック、（１５ｂ　）は該内側チャックの
外方に嵌合する逆り字形状の外側チャックで、この内外
側チャック（ｉ５ａ　）　（１５ｂ　）は上記チャンク
取付フレーム（１４）の凹部に嵌込まれており、各基端
部には突出ピン＜１６ａ　）　（１６ｂ　）が設けられ
、且つ、該突出ビン（１６ａ　）　（１６ｂ　）間にス
プリング（１７）が張設されている。また上記内外側チ
ャック（１５ａ　）　（１５ｂ　）の先端部には対向す
る１対のフラフトな把持面（１８ａ　）　（１８ｂ　）
が形成されている。　（１９ａ　）　（１９ｂ　）は上
記チャック取付フレーム（１４）に枢軸（２０ａ　）　
（２０ｂ　）を介して回動自在に軸支された１対の対向
する屈曲片で、この屈曲片（１９ａ　）　（１９ｂ　）
の一端には凹部（２１ａ　）　（２１ｂ　）が形成され
ており、その各四部（２１ｂ　）　（２１ａ　）は内外
側チャック（１５ａ）（１５ｂ　）の突出ピン（１６ａ
　）　（１６ｂ　）に嵌合されている。また屈曲片（１
９ａ　）　（１９ｂ　）の他端間には若干の隙間が設け
られている。Embodiment An embodiment of the gripping device according to the present invention will be described below with reference to FIGS. 4 and 5. The apparatus shown in FIGS. 4 and 5 is supplied with a taping member (2) as shown in FIG. 2, separates the taping member (2) into individual RA parts (1), and grips the RA parts (1). In the figure, (5) is a main body frame, (6) (6) is a sprocket that is rotatably supported by the main body frame (5), and there is taping on the circumferential surface of this sprocket. Component (2)
A plurality of protrusions (6a) (6a)-1 are provided at the same pitch as the feed holes (2a) drilled in the. (7) is a guide portion provided with a guide groove (7a) in which the supplied taping member (2) is guided; (8) is the guide m (
? (9) is the lead cutting part (8) provided above the predetermined position (A) of a) so as to be movable back and forth;
The leads (lb) of the RA component (1) are arranged opposite to each other in front of the
(lb) is placed on the lead cutting table, (10) is the guy slightly before the above position (A)] - the lead forming part with a tapered tip provided so as to be movable back and forth above the groove (7a); 11) (11) is a support member (12) parallel to the guide groove (7a) and at the bottom of the main body frame (5).
(13) is a sliding member slidably fitted to the guide shaft (41) (If), and (14) is the sliding member (13). The chuck mounting frame is fixed at right angles, (15a) is a substantially U-shaped inner chuck, and (15b) is an inverted-shaped outer chuck that fits on the outside of the inner chuck. (i5a) (15b) are fitted into the recesses of the chunk attachment frame (14), each base end is provided with a protruding pin <16a) (16b), and the protruding pin (16a) ( 16b), a spring (17) is stretched between the two. Furthermore, the inner and outer chucks (15a) (15b) have a pair of opposing flat gripping surfaces (18a) (18b) at their tips.
is formed. (19a) (19b) are pivoted to the chuck mounting frame (14) (20a).
A pair of opposing bent pieces (19a) and (19b) rotatably supported via (20b).
A recess (21a) (21b) is formed at one end, and each of the four parts (21b) (21a) is connected to the protruding pin (16a) of the inner and outer chucks (15a) (15b).
) (16b) is fitted. Also, the bent piece (1
A slight gap is provided between the other ends of 9a and 19b.

（２２）はチャック取付フレーム（１４）に突出退入可
能に装着された先端凸形状のロンドで、このロンド（２
２）の先端は上記屈曲片（１９ａ　）（１９ｂ　）の他
端に当接させている。（２３）　（２３）は内外側チャ
ック（１５ａ　）　、（１５ｂ　）の把持面（１８ａ　
）　（１８ｂ　）間に挟持されるＲＡ部品（１）の有無
を検出する光センサー等の検出器である。(22) is a rond with a convex tip that is attached to the chuck mounting frame (14) so that it can protrude and retract.
The tips of 2) are brought into contact with the other ends of the bent pieces (19a) and (19b). (23) (23) is the gripping surface (18a) of the inner and outer chucks (15a) and (15b).
) (18b) A detector such as an optical sensor that detects the presence or absence of the RA component (1) sandwiched between them.

次に第６図に示す装置は上記チャック機構にて把持され
たＲＡ部品（１）を受取って把持した後、該ＲＡ部品（
１）をプリント基板に供給するハンド機構であり、第６
図に於いて、（２４）はハンド機構の本体フレーム（２
５）内に上下動自在に嵌挿された押込み用第１のシリン
ダで。Next, the device shown in FIG. 6 receives and grips the RA part (1) gripped by the chuck mechanism, and then
1) to the printed circuit board, and the sixth
In the figure, (24) is the main body frame (2) of the hand mechanism.
5) The first cylinder for pushing is inserted into the cylinder so that it can move up and down.

この第１のシリンダ（２４）の下端部には下方に開口す
る下方凹部（２４ａ　）が形成され、且つ、該下方凹部
（２４ａ　）と対向するように上方に開口する上方凹部
（２４ｂ　）が形成されている。A lower recess (24a) that opens downward is formed at the lower end of the first cylinder (24), and an upper recess (24b) that opens upward is formed opposite to the lower recess (24a). has been done.

（２６）　（２６）は上記第１のシリンダ（２４）の下
部に枢支され、且つ、下方凹部（２４ａ　）に挿入され
ＩＹｔｔするリードガイドレバーの対向方向と直交して
対向する１対のチャックレバーで、このチャックレバー
（２６）　（２６）間には圧縮バネ（２７）が張設され
ている。（２８）　（２８）は該チャックレバー（２６
）　（２６）の下端部に固着された１対の対向するチャ
ック部で、このチャック部（２Ｂ）　（２８）の対向す
る内側部は第７図図示の如＜ＲＡ部品（１）の頭部本体
（１ａ）の外形状に沿う凹曲面が形成されている。（２
９）は上記第１のシリンダ（２４）の上方凹部（２４ｂ
　）に上下動自在に嵌挿されたチャック用第２のシリン
ダで、この第２のシリンダ（２９）の下端はテーパ状に
形成され、上記チャックレバー（２６）（２６）の上端
間に挿入されている。（３０）　（３０）は上記第１の
シリンダ（２４）の両外側で本体フレーム（２５）に枢
軸（３１）　（３１）を介して回動自在に軸支されたリ
ードガイドレバーで、このリードガイドレバー（３０）
’　（３０）の上端部百円側には所定形状の凹凸面が形
成され、上記第１のシリンダ（２４）の上端部両外側に
設４Ｊられた突起（３２）　（３２）に当接する。（３
３）　（３３）は上記リードガイドレバー（３０）　（
３０）の下端部を所定間隔（後述するようにプリント基
板（３）上にリード挿通穴（４＞（４）の所定寸法（７
りと同一寸法のＲＡ部品（１）のリード間隔）で対向さ
せた１対のリードガイド部で、第８図に示すようにこの
リードガイド部（３３）　（３３）の対向面はＲＡ部品
（１）のリード（ｌｂ）　（１１］）に外方から嵌合す
るようＶ溝形状に形成されている。（３４）　（３４）
は本体フレーム（２５）の両側部に装着されたプランジ
ャで、このプランジャ（３４）　（３４）のバネ圧力に
より上記リードガイドレバー（３０）　（３０）の上端
部を第１のシリンダ（２４）の突起（３２）　（３２）
に押圧させている。（３５）　（３５）は第１のシリン
ダ（２４）の両側下端部に突設され、且つ、リードガイ
ドレバー（３０）　（３０）の窓部（３０ａ　）　（３
０ａ　）に挿通されるリードガイド用ストッパで、この
リードガイド用ストッパ（３５）　（３５）は上記リー
ドガイド部（３３）　（３３）の開閉端を位置規制する
。(26) (26) is a pair of chucks that are pivotally supported at the lower part of the first cylinder (24) and are opposed perpendicularly to the direction in which the lead guide lever is inserted into the lower recess (24a) and is IYtt. A compression spring (27) is stretched between the chuck levers (26) (26). (28) (28) is the chuck lever (26)
) (26) A pair of opposing chuck parts fixed to the lower end part, and the opposing inner parts of this chuck part (2B) (28) are attached to the head of the RA part (1) as shown in FIG. A concave curved surface is formed along the outer shape of the main body (1a). (2
9) is an upper recessed portion (24b) of the first cylinder (24).
), the lower end of the second cylinder (29) is formed into a tapered shape, and the second cylinder (29) is inserted between the upper ends of the chuck levers (26) (26). ing. (30) (30) is a lead guide lever rotatably supported on the main body frame (25) via pivots (31) (31) on both outsides of the first cylinder (24). Guide lever (30)
' An uneven surface of a predetermined shape is formed on the 100 yen side of the upper end of (30), and comes into contact with projections (32) (32) provided on both outer sides of the upper end of the first cylinder (24). (3
3) (33) is the lead guide lever (30) (
30) on the printed circuit board (3) at a predetermined interval (as will be described later).
A pair of lead guide parts are opposed to each other with the lead spacing of the RA component (1) having the same dimensions as that of the RA component (1).As shown in FIG. It is formed in a V-groove shape so as to fit into the lead (lb) (11]) of 1) from the outside. (34) (34)
are plungers attached to both sides of the main body frame (25), and the spring pressure of these plungers (34) (34) causes the upper end of the lead guide lever (30) (30) to be pushed into the first cylinder (24). Protrusion (32) (32)
It is being pressed by (35) (35) is provided protrudingly from the lower end of both sides of the first cylinder (24), and the window portion (30a) (30) of the lead guide lever (30) (30)
This lead guide stopper (35) (35) is inserted through the lead guide portion (35) (35) to position the opening and closing ends of the lead guide portion (33) (33).

（３６）　（３７）は上記リードガイド［−バー（３ｏ
）（３０）の窓部（３０ａ　）　（３０ａ　）に配置さ
れ、本体フレーム（２５）の下端部−に固着された上下
限ストッパで、この上限ストッパ（３６）は上記リード
ガイド用ストッパ（３５）がナンドに当接することによ
り第１のシリンダ（２４）の上昇端位置を規制し、下限
ストッパ（３７）はリードガイド用ストッパ（３５）が
ボルト頭部に当接することにより上記第１のシリンダ（
２４）の下降端位置を規制する。(36) (37) is the above lead guide [-bar (3o
) (30) are upper and lower limit stoppers arranged in the windows (30a) (30a) and fixed to the lower end of the main body frame (25), and this upper limit stopper (36) is connected to the lead guide stopper (35). The lower limit stopper (37) regulates the rising end position of the first cylinder (24) by coming into contact with the Nand, and the lower limit stopper (37) regulates the rising end position of the first cylinder (24) when the lead guide stopper (35) comes into contact with the bolt head.
24) to regulate the lowering end position.

以下に上記構成によるチャック機構並びにハンド機構の
動作を述べ、両機構間でのＲＡ部品の受渡し及びリード
の位置規制を説明する。The operations of the chuck mechanism and hand mechanism with the above configuration will be described below, and the transfer of RA parts and regulation of the lead position between the two mechanisms will be explained.

まずテーピング部品（２）がチャック機構のガイド部（
７）に供給されると、そのテーピング部品（２）の送り
穴（２ａ）　（２ａ）−にスプロケノ１（６）の突起（
６ａ）　（６ａ）−が順次嵌合され、該スプロケット（
６）の回転によりテーピングＨ［（品（２）がガイド溝
（７ａ）に沿って搬送される。この搬送されるテーピン
グ部品（２）のＲＡ部品（１）がリード成形部（１０）
の下方位置に達すると、該リード成形部（１０）が下降
して上記ＲＡ部品（１）のリード（Ｔｏ）　（Ｉｂ）間
に挿入され、該リート　（ｌｂ）　（ｌｂ）を若干拡開
させる。更に搬送されるＲＡ部品（１）がポジション（
Ａ）に達すると、第９図に示す如くそのポジション（Ａ
）に位置する内外側チャック（１５ａ　）　（１５ｂ　
）が作動する。即ち、チャック取付フレーム（１４）に
設けられたロッド（２２）が突出してその先端が屈曲片
（１９ａ、＞　（１９ｂ　）間の隙間に入りこむことに
より該屈曲片（１９ａ　）（１９ｂ　）が枢軸（２０ａ
　）　（２０ｂ　）を中心に回動する。この屈曲片（１
９ａ　）　（１９ｂ　）の回動により突出ビン（１６ａ
　＞　（１６ｂ　）を介して内側チャック（１５ａ　）
が上昇し、且つ、外側チャック（１５ｂ　）が下降する
。この内外側チャック（１５ａ　＞（１５ｂ　’）の上
下作動によりＲＡ部品（１）のリード（ｌｂ）　（Ｉｂ
）が内外側チ＋’７り（１５ａ　）（１５ｂ　）の先端
部の把持面（１８ａ　）　（１，８ｂ　）間に挟持され
る。ごのＲＡ部品（１）のチャック後、リード成形部（
８）が前進することによりＲＡ部品（１）のリード先端
の不所望部分を切断除去する。そして上記内外側チャッ
ク（１５ａ　）（１５ｂ　）の把持面（１８ａ　）　（
ＩＩ１１＋　）に゛ＣＲＡ部品（１）をチャックした状
態で該内外側ナヤノク（１５ａ　）　（１５ｂ　）をガ
イド小山（１１）　（１１）に沿って移動させ、その移
動端であるポジション（Ｂ）に内外側チャック（１５ａ
　）　（１５ｂ　）が達すると、検出器（２３）　（２
３）によりＲＡ部品（１）の有無を検出し、その検出信
号に基づいてハンド機構を移動させ、チャック機構の内
外側チャック（１５ｂ　）　（１５ａ　）によりＲＡ部
品（１）をチャックしている基準ポジション（Ｃ）に配
置する。First, the taping part (2) is attached to the guide part of the chuck mechanism (
7), the protrusion (2a) of the sprocket 1 (6) is inserted into the sprocket hole (2a) (2a)- of the taping part (2).
6a) (6a)- are fitted in sequence, and the sprocket (
6), the taping H [(product (2)) is transported along the guide groove (7a).
When reaching the lower position, the lead molding part (10) descends and is inserted between the leads (To) (Ib) of the RA component (1), slightly expanding the lead (lb) (lb). . Furthermore, the RA part (1) to be transported is in position (
A), the position (A) is reached as shown in Figure 9.
) located on the inner and outer chucks (15a) (15b
) is activated. That is, the rod (22) provided on the chuck mounting frame (14) protrudes and its tip enters the gap between the bending pieces (19a, > (19b)), so that the bending pieces (19a, 19b) pivot ( 20a
) (20b). This bent piece (1
9a) (19b), the protruding bottle (16a)
> (16b) through inner chuck (15a)
is raised, and the outer chuck (15b) is lowered. The lead (lb) (Ib
) is held between the gripping surfaces (18a) (1,8b) of the tips of the inner and outer sides (15a) and (15b). After chucking the RA part (1), the lead forming part (
8) moves forward to cut and remove an undesired portion of the lead tip of the RA component (1). And the gripping surfaces (18a) (
With the CRA part (1) chucked in the CRA part (1), move the inner and outer nayanokku (15a) (15b) along the guide hills (11) (11), and move the inner part to position (B), which is the end of the movement. Outer chuck (15a
) (15b), the detector (23) (2
3) detects the presence or absence of the RA part (1), moves the hand mechanism based on the detection signal, and chucks the RA part (1) with the inner and outer chucks (15b) (15a) of the chuck mechanism. Place it in position (C).

一方、上記ハンド機構では第１のシリンダ（２４）を下
降させることにより、プランジャ（３４）　（３４）の
バネ圧力で該第１のシリンダ（２４）の上端部の突起（
３２）　（３２）を押圧するリードガイドレバー（３０
）　（３０）の上端部は、その内側面の形状に沿って枢
軸（３１）　（３１）を中心に内方へ回動する。このリ
ードガイドレバー　（３０）　（３０）の上端部の内方
回動によりリードガイド部（３３）　（３３）は第１０
図図示の如く開作動し、この開作動と共にチャック部（
２８）（２日）は下降する。この際上記チャック部（２
８）（２８）はチャックレバー（２６）　（２６）間に
設けられた圧縮バネ（２７）の弾性作用により開状態に
保持されている。そこでチャ・ツク機構の基準ポジショ
ン（Ｃ）に配置されたハンド機構のリードガイド部（３
３）　（３３）内にＲＡ部品（１）の頭部本体（１ａ）
を挿入してチャック部（２８）（２８）間に配置する。On the other hand, in the hand mechanism, by lowering the first cylinder (24), the spring pressure of the plunger (34) causes the protrusion (
32) Lead guide lever (30) that presses (32)
) The upper end of (30) rotates inward about the pivot (31) (31) along the shape of its inner surface. This lead guide lever (30) (30) by the inward rotation of the upper end part (33) (33)
The opening operation is performed as shown in the figure, and along with this opening operation, the chuck part (
28) (2nd) will go down. At this time, the chuck part (2)
8) (28) is held in an open state by the elastic action of a compression spring (27) provided between the chuck levers (26) (26). Therefore, the lead guide section (3) of the hand mechanism is placed at the reference position (C) of the chuck mechanism.
3) Head body (1a) of RA part (1) inside (33)
is inserted between the chuck parts (28) and (28).

その後ハンド機構の第２のシリンダ（２９）を下降させ
ると、該第２のシリンダ（２９）の先端部がチャックレ
バー（２６）（２６）の上端間に挿入され、そのチャッ
クレバ−（２６）　（２６）の上端を拡開することによ
り上記チャック部（２８）　（２８）を圧縮バネ（２７
）の弾性力に抗して閉作動させ、該チャック部（２８）
（２８）にてＲＡ部品（１）の頭部本体（１ａ）を把持
する。更にこの状態でチャック機構のチャック取付フレ
ーム（１４）のロンド（２２）を若干退入させることに
より内外側チャック（１５ａ　）（１５ｂ　）の各突出
ビン（１６ａ　）　（１６ｂ　）間に設けられたスプリ
ング（１７）の弾性復元力で屈曲片（１９ａ　）　（１
９ｂ　）を枢軸（２０ａ　）　（２０ｂ　）を中心に回
動させ、突出ビン（１６ａ　＞　（１６ｂ　）を介して
内側チャック（１５ａ　）を若干下降させ、且つ、外側
チャ、り（１５ｂ　）を若干後退させてＲＡ部品（１）
のリード（ｌｂ）　（ｌｂ）の把持状態を緩め、該ＲＡ
部品（１）を該内外αリチャソク（１５ａ　）　（１５
ｂ　）がら離脱可能にする。そして第１１図及び第１２
図に示すように前記ハンド機構の第１のシリンダ（２４
）を上昇させることによってチャック部（２Ｂ）　（２
８）を退入させ、チャック機構の内外側チャック（１５
ａ　）　’　（１５ｂ　）から上記ＲＡ部品（１）のリ
ード（ｌｂ）　（ｌｂ）を離脱させる。このチャック機
構からハンド機構へＲＡ部品（１）が受渡されるに際し
て、上記チャンク機構の内外側チャック（１５ａ　）　
（１５ｂ　）の把持面（１８ａ　）　（１８ｂ　）間隔
にてＲＡ部品（１）のリード（Ｉｂ）　（Ｉｂ）につい
てその幅方向と直交する方向の位置規制が実行される。When the second cylinder (29) of the hand mechanism is then lowered, the tip of the second cylinder (29) is inserted between the upper ends of the chuck levers (26) (26). By expanding the upper end of the chuck part (28) (26), the compression spring (27)
) is operated to close against the elastic force of the chuck part (28).
At (28), grip the head body (1a) of the RA component (1). Further, in this state, by slightly retracting the rond (22) of the chuck mounting frame (14) of the chuck mechanism, the springs provided between the protruding pins (16a) (16b) of the inner and outer chucks (15a) (15b) are removed. The elastic restoring force of (17) bends the piece (19a) (1
9b) around the axis (20a) (20b), the inner chuck (15a) is slightly lowered via the protruding pin (16a > (16b)), and the outer chuck (15b) is slightly retracted. Let's RA parts (1)
Loosen your grip on the lead (lb) of the RA.
Part (1) is inside and outside α Richasok (15a) (15
b) Allow for detachment. and Figures 11 and 12
As shown in the figure, the first cylinder (24
) by raising the chuck part (2B) (2
8), and remove the inner and outer chucks (15) of the chuck mechanism.
a) Remove the lead (lb) of the RA component (1) from ' (15b). When the RA part (1) is transferred from this chuck mechanism to the hand mechanism, the inner and outer chucks (15a) of the chunk mechanism are
The position of the leads (Ib) (Ib) of the RA component (1) in the direction orthogonal to its width direction is controlled at the gripping surfaces (18a) (18b) (15b).

また上記ハンド機構のチャック部（２８）　（２８）の
退入作動と同時にハンド機構のリードガイドレバー（３
０）　、　（３０）の上端部は枢軸（３１）　（３１）
を中心にして外方に回動し、このリードガイドレバー（
３０）、（３０）の上端部の外方回動によりリードガイ
ド部（３３）　（３３）は閉作動する。第１３図に示す
如くこのリードガイド部（３３）　（３３）の閉作動に
よって該リードガイド部（３３）　（３３）の間隔が所
定寸法（β）、即らプリン１一基板（３）のリード挿通
穴（４）（４）の間隔と同一寸法に設定され、ＲＡ部品
（１）のリード（７ｂ）　（ｉｂ）についてその幅方向
の位置規制が実行される。ハンド機構への受渡しによっ
てそのチャンク部（２８）　（２８＞に把持され、且つ
、リード（ｌｂ）　（Ｉｂ）の位置規制が実行されたＲ
Ａ部品（］）は第１４図に示す如く上記ハンド機構の移
動によりプリント基板（３）上のり一ド挿通穴（４）（
４）に１１動挿入されて取付４ノられる。Also, at the same time as the chuck portions (28) (28) of the hand mechanism move in and out, the lead guide lever (3) of the hand mechanism
0), the upper end of (30) is the pivot (31) (31)
This lead guide lever (
The lead guide portions (33) (33) are closed by the outward rotation of the upper ends of the lead guide portions (30) and (30). As shown in FIG. 13, the closing operation of the lead guide parts (33) (33) increases the distance between the lead guide parts (33) (33) to a predetermined dimension (β), that is, the lead between the print 1 and the board (3). The dimensions are set to be the same as the spacing between the insertion holes (4) (4), and the position of the leads (7b) (ib) of the RA component (1) in the width direction is controlled. R is gripped by the chunk portion (28) (28>) by being delivered to the hand mechanism, and the position of the lead (lb) (Ib) is controlled.
As shown in Fig. 14, part A (]) is inserted into the card insertion hole (4) (
4) The 11th movement is inserted and installed 4 times.

尚、上記実施例ではチャック機ｔルのポジション（Ａ）
にてＲＡ部品（１）をチャックした後、内外側チャック
（１５ａ　）　（１５ｂ　）をポジション（Ｂ）に移動
させ、該ポジション（Ｂ）にて上記ＲＡ部品（１）をハ
ンド機構に受渡しているが、これはチャック機構の構造
上、ポジショア　（Ａ）でのＲＡ部品（１）の受渡しで
はハンド機構の動作が規制されるためであり、上記ポジ
ション（Ａ）での受渡しがチャック機構の構造上可能で
あれば、内外側チャック（１５ａ　）（１５ｂ　）をポ
ジション（Ｂ）に移動させる必要もない。In the above embodiment, the chuck machine position (A)
After chucking the RA part (1), the inner and outer chucks (15a) and (15b) are moved to position (B), where the RA part (1) is delivered to the hand mechanism. However, this is because the structure of the chuck mechanism restricts the operation of the hand mechanism when transferring the RA part (1) at position (A). If possible, there is no need to move the inner and outer chucks (15a) (15b) to position (B).

へ１発明の効果 本発明によれば、チャック機構に設けられた把持面によ
りＲＡ部品を基準ポジションの常に正確な位置にて把持
するため、ハンド機４Ｍのチャック部及びリードガイド
部を上記基準ポジションに配置するだけでチャックｔ４
構からハンド機構へのＲＡ部品の受渡しにおける位置合
わせが容易に１テえる。またこのチャック機構とハンド
機構との位置合わせ精度の向上と共に上記受渡し時にＲ
Ａ部品のり一ドについてその幅方向と直交する方向の位
置規制をチャック機構で実行し、且つ、幅方向の位置規
制をハンド機構で実行しているので該ハンド機構による
プリント基板へのＲＡ部品の自動挿入が正確且つ容易に
行うことが可能となる。According to the present invention, the chuck part and lead guide part of the hand machine 4M are moved to the above-mentioned reference position in order to grasp the RA part at the reference position, which is always accurate, by the gripping surface provided on the chuck mechanism. Just place the chuck T4 on
Easy positioning when transferring RA parts from the mechanism to the hand mechanism. In addition to improving the alignment accuracy between the chuck mechanism and hand mechanism, R
The chuck mechanism regulates the position of the A part glue in the direction perpendicular to the width direction, and the hand mechanism controls the position in the width direction, so the hand mechanism can easily move the RA component onto the printed circuit board. Automatic insertion can be performed accurately and easily.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第１図はラジアル型電子部品の一例を示す正面図並びに
側面図、第２図はテーピング部品を示す平面図、第３図
はラジアル型電子部品のプリント基板への供給を説明す
るための断面図、第４図、第５図は本発明に係る把持装
置のチャック機構の一実施例を示す平面図、側面図、第
６図は把持装置のハンド機構の一実施例を示す平面図、
第７図はハンド機構のチャック部を示す部分断面図、第
８図はハンド機構のリードガイド部を示す部分断面図、
第９図乃至第１４図は把持装置の動作例を説明するため
の動作説明図である。 （１）・・電子部品（ＲＡ部品）、（１ａ）・・頭部本
体、（１ｂ）・・リード、（３）・・プリント基板、（
１８ａ　）　（１８ｂ　）　・・把持面、（２８）・・
チャック部、　（３３）　・・リードガイド部、（Ｃ）
　・・基準ポジション。Fig. 1 is a front view and side view showing an example of a radial type electronic component, Fig. 2 is a plan view showing a taping part, and Fig. 3 is a sectional view for explaining the supply of the radial type electronic component to a printed circuit board. , FIGS. 4 and 5 are a plan view and a side view showing an embodiment of the chuck mechanism of the gripping device according to the present invention, and FIG. 6 is a plan view showing an embodiment of the hand mechanism of the gripping device,
FIG. 7 is a partial sectional view showing the chuck part of the hand mechanism, FIG. 8 is a partial sectional view showing the lead guide part of the hand mechanism,
FIGS. 9 to 14 are operation explanatory diagrams for explaining operation examples of the gripping device. (1)...Electronic parts (RA parts), (1a)...Head body, (1b)...Leads, (3)...Printed circuit board, (
18a) (18b)...Gripping surface, (28)...
Chuck part, (33) ...Lead guide part, (C)
...Reference position.

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] （１）頭部本体から同一方向に若干拡開して導出された
２本のリードを有する電子部品をプリント基板に供給す
るため、そのリードの位置規制と共に上記電子部品を把
持する装置であって、対向する１対のフラットな把持面
を有するチャンク機構と、電子部品の頭部本体を把持す
るチャック部及び該チャック部の外側下方で開閉自在に
対向し、電子部品のリードに外方から嵌合する断面路Ｖ
溝形状のリードガイド部を有するハンド機構とを具備し
たことを特徴とする電子部品の把持装置。(1) In order to supply an electronic component having two leads slightly expanded in the same direction from the head body to a printed circuit board, the device grips the electronic component while regulating the position of the leads. , a chunk mechanism having a pair of opposing flat gripping surfaces, a chuck part that grips the head body of the electronic component, and a chuck part that faces the outside downwardly of the chuck part so as to be openable and closable, and is fitted from the outside to the lead of the electronic component. Matching cross-sectional path V
1. A gripping device for an electronic component, comprising: a hand mechanism having a groove-shaped lead guide portion.