JPS6090685A - Multi-joint type robot - Google Patents
Multi-joint type robotInfo
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- JPS6090685A JPS6090685A JP19821083A JP19821083A JPS6090685A JP S6090685 A JPS6090685 A JP S6090685A JP 19821083 A JP19821083 A JP 19821083A JP 19821083 A JP19821083 A JP 19821083A JP S6090685 A JPS6090685 A JP S6090685A
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- motor
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.
Description
【発明の詳細な説明】
〈発明の技術分野〉
本発明は工業用ロdポットに関1−1特にアーム又はハ
ンドが複数の関節により構成される多関節型口ゲットに
関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION Technical Field of the Invention The present invention relates to an industrial rod pot (1-1), and particularly to an articulated mouth get whose arm or hand is composed of a plurality of joints.
〈技術の背景〉
近年、各種製品の製造自動化、無人省力化等のだめに工
業用ロボットが用いられている。このような工業用ロボ
ットにより複雑な製造動作を円滑に行わせるためにアー
ム又はノ・ンドの指部に多関節機構が用いられる。この
ような多関節機構を用いることにより、各関節が回転、
屈曲又は伸縮運動してロボットは所定の作業を行うこと
ができる。<Technical Background> In recent years, industrial robots have been used to automate the manufacturing of various products, unmanned labor saving, etc. In order to smoothly perform complex manufacturing operations using such industrial robots, multi-joint mechanisms are used in the fingers of the arms or fingers. By using such a multi-joint mechanism, each joint can rotate,
The robot can perform predetermined tasks by bending or stretching.
〈従来技術と問題点〉
従来の工業用ロボットにおいては、作業内容に応じて多
関節からなるアーム又はハンド全体を1つのオとまった
機構として設計され、先端部を軽くする必要もあって動
力は伝達機構を介して供給される例も多い。従って、ロ
ボットの作業内容を変更する場合には、アーム又はノ・
ンド全体および駆動機構を交換しなければならず、作業
内容に応じて各関節の形状、寸法、動作、駆動機構およ
び関節数等の設計変更が必要となって、口ぎットの汎用
的な使用が容易ではなかった。<Prior art and problems> In conventional industrial robots, the entire multi-jointed arm or hand is designed as one fixed mechanism depending on the work content, and the tip needs to be light, so the power is low. In many cases, it is supplied via a transmission mechanism. Therefore, when changing the robot's work, it is necessary to
The entire joint and drive mechanism must be replaced, and the design of each joint's shape, dimensions, movement, drive mechanism, number of joints, etc. must be changed depending on the work. It was not easy to use.
〈発明の目的〉
本発明は上記従来技術の欠点を解消するものであり、作
業内容に応じて各種動作を行うアーム又はハンドを容易
に組立て可能であって、設計変更等に伴う関節数の増減
あるいは関節動作の変更等が容易に可能な多関節口列?
ットの提供を目的とする。<Object of the Invention> The present invention solves the above-mentioned drawbacks of the prior art, and is capable of easily assembling an arm or hand that performs various movements depending on the work content, and is capable of easily assembling an arm or hand that performs various movements depending on the work content, and does not require an increase or decrease in the number of joints due to design changes, etc. Or a multi-jointed mouth row that allows for easy changes in joint movement?
The purpose is to provide
〈発明の構成〉
この目的を達成するため本発明では、複数の関節機構を
有する多関節型ロボットであって、前記各々の関節機構
は、独立して動作を行うための駆動部を備えるとともに
、両端部に連結部を備えた関節ユニットからなり、前詔
両連結部により複数の関節機構を連結したことを特徴と
する多関節型ロボットを提供する。<Structure of the Invention> In order to achieve this object, the present invention provides an articulated robot having a plurality of joint mechanisms, each of the joint mechanisms being provided with a drive unit for operating independently; Provided is a multi-jointed robot comprising a joint unit provided with connecting parts at both ends, and having a plurality of joint mechanisms connected by the front and rear connecting parts.
〈発明の実施例〉
第1図は本発明に係る関節ユニットの斜視図である。関
節ユニット1は本体2の上端に接続部材3を軸4に枢着
させ、この接続部材3は接合面(ユニット上面)5の両
側に突出片6を有し、後端部にネジ孔7を有する屈曲舌
部8が形成される。<Embodiments of the Invention> FIG. 1 is a perspective view of a joint unit according to the present invention. The joint unit 1 has a connecting member 3 pivotally attached to the upper end of the main body 2 around a shaft 4, and the connecting member 3 has protruding pieces 6 on both sides of the joint surface (upper surface of the unit) 5, and has a screw hole 7 at the rear end. A bent tongue 8 is formed.
この接続部材3の接合面5上には各関節ユニット1同士
の電気的接続を行なうだめのコネクタ9が設けられる。A connector 9 for electrically connecting the joint units 1 to each other is provided on the joint surface 5 of the connecting member 3.
本体2の下端部には接続部材3の突出片6を受けるだめ
の案内溝10が設けられ、寸だ接続時に上端のコネクタ
9と整合する位置にコネクタ11が設けられる。各コネ
クタ9,11はショートプラグ12により電気的に接続
される。A guide groove 10 for receiving the protruding piece 6 of the connecting member 3 is provided at the lower end of the main body 2, and a connector 11 is provided at a position that aligns with the connector 9 at the upper end when the connection is made. Each connector 9, 11 is electrically connected by a short plug 12.
このショートプラグI2の挿入方向は矢印Cのように接
合面5に平行である。接続部材3はリンク13およびこ
れに螺合するネジ4i1f14を介してモータ15に連
結される。モータ15の駆動によりネジ(仝14が回転
し、これによりリンク13が上下動し接続部拐3を枢軸
4廻りに矢印Aのよう九回転動作させ関節ユニット1の
屈曲関節運動が達成される。案内溝10内に突出片6を
挿入すると案内溝10の下側の案内片]Oaの弾性によ
り突出片6を弾発的に挾持し、上下の関節ユニット1同
士はガタつくことなく一旦固定される。上下の関節ユニ
ット1同士はさらにネジ16を接続部材3の屈曲舌部8
のネジ孔7に螺合させることにより強固に固定される。The insertion direction of this short plug I2 is parallel to the joint surface 5 as indicated by arrow C. The connecting member 3 is connected to the motor 15 via a link 13 and a screw 4i1f14 screwed into the link. Driven by the motor 15, the screw 14 rotates, which causes the link 13 to move up and down, causing the connecting part 3 to rotate nine times as shown by arrow A around the pivot 4, thereby achieving a bending joint movement of the joint unit 1. When the protrusion piece 6 is inserted into the guide groove 10, the elasticity of the guide piece Oa on the lower side of the guide groove 10 elastically clamps the protrusion piece 6, and the upper and lower joint units 1 are temporarily fixed together without wobbling. The upper and lower joint units 1 are further connected with screws 16 through the bent tongue portion 8 of the connecting member 3.
It is firmly fixed by screwing it into the screw hole 7 of.
このネジ16の締付方向は矢印Bのように接合面5に平
行である。本体2の内部には上下のコネクタ9,11に
接続し、またモータ】5の駆動制御等をするだめの信号
束線17が配設される。The tightening direction of this screw 16 is parallel to the joint surface 5 as indicated by arrow B. Inside the main body 2, a signal bundle line 17 is provided which is connected to the upper and lower connectors 9 and 11 and is used to control the drive of the motor 5.
第2図は本発明に係る関節ユニット1の別の実施例の斜
視図である。この例においては関節ユニット1の上☆1
1シに磁石18を設け、下端を鉄等の強磁性体材料]9
で構成して両開節ユニット上面士−1−1−!z→1+
y y h +−+ze=+=+i+−!yl jシr
h 銀 ! −・り 1 CIrf? k Wb固に固
定するものである。20はユニット取外し時に磁力を減
する為のコイル励磁用差込みプラグである。その他の屈
曲に1に動機構、コネクタ等の構成、機能等は第1図の
例と同様である。FIG. 2 is a perspective view of another embodiment of the joint unit 1 according to the invention. In this example, the top of joint unit 1☆1
A magnet 18 is provided on one side, and the lower end is made of a ferromagnetic material such as iron]9
It consists of a double-opening unit upper surface-1-1-! z→1+
y y h +-+ze=+=+i+-! yl j shi r
h Silver! -・ri 1 CIrf? kWb is fixed firmly. 20 is a coil excitation plug for reducing magnetic force when removing the unit. The other structures, functions, etc. of the bending and moving mechanisms, connectors, etc. are the same as in the example shown in FIG.
第3図は本発明に係る関節ユニットの分解斜視図である
。本体101内にモータ102が取付けられ、このモー
タ1020回転軸にはネジ棒103が結合される。この
ネジ棒】03には移動体104が螺着されネジ棒103
の正逆回転に伴いこれに沿って往復運動する。この移動
体104はプーリ105,106に係合する連続ベルト
107に固定される。プーリ105は傘歯車108を介
して接続部材109に連結される。本体101の内部に
は電源線、信号線等のケーブル】20が余長をもって配
設される。接続部材109の上面にはケーブル120と
接続するコネクタ113が設けられる。このコネクタ1
13は結合すべき相手側の関節ユニット下端部のコネク
タ112とショートプラグ114を介して電気的に接続
される。本体101の下端には取付片110が設けられ
接続すべき相手側の接続部材109.に対しネジ111
で相互に固定される。本体101はカバー115で覆わ
れる。モータ102の回転によりネジ棒103が回転し
、これにより移動体104およびベルト107を介して
グーリ105が回転し、傘歯車108を介して接続部材
109が関節部の回転運動を行う。なお、傘歯車を省略
してグーリ105の回転により接続部材109を矢印A
のように揺動運動させてもよい。FIG. 3 is an exploded perspective view of the joint unit according to the present invention. A motor 102 is installed within the main body 101, and a threaded rod 103 is coupled to the rotating shaft of the motor 1020. A moving body 104 is screwed onto this threaded rod 03.
It reciprocates along with the forward and reverse rotation of the This moving body 104 is fixed to a continuous belt 107 that engages pulleys 105 and 106. Pulley 105 is connected to connecting member 109 via bevel gear 108 . Inside the main body 101, cables 20 such as power lines and signal lines are arranged with extra length. A connector 113 for connecting to the cable 120 is provided on the upper surface of the connecting member 109. This connector 1
13 is electrically connected via a short plug 114 to a connector 112 at the lower end of the joint unit to be coupled. A mounting piece 110 is provided at the lower end of the main body 101, and a mating connecting member 109 to be connected. against screw 111
are fixed to each other. The main body 101 is covered with a cover 115. The rotation of the motor 102 causes the threaded rod 103 to rotate, thereby rotating the gooey 105 via the movable body 104 and the belt 107, and the connecting member 109 to rotate the joint via the bevel gear 108. Note that the bevel gear is omitted, and the connection member 109 is moved in the direction of arrow A by rotation of the gooley 105.
It is also possible to make a rocking motion like this.
第4図は本発明に係る関節ユニットの別の例の側面図で
あり、第5図はその縦断面図である。本体101に取付
られたモータ102にネジ棒103が直結され、このネ
ジ棒103に螺合する移動体104にはベル) 107
’が固定される。ベルト107′は軸118廻りに回転
可能な扇形回転体116に係合する。前述の例の場合と
同様にモータ102の回転によりベル) 107’を介
して回転体116が枢動し、この回転体116に一体的
に結合された接続部材117が矢印Bのように関節屈曲
連結を行う。回転体116の端部には復帰バネ119が
係合し回転体116を常に一方向に付勢する。この復帰
バネによりネジ$4103のバックラッシュや関節動作
のガタつきが吸収される。FIG. 4 is a side view of another example of the joint unit according to the present invention, and FIG. 5 is a longitudinal sectional view thereof. A threaded rod 103 is directly connected to a motor 102 attached to the main body 101, and a moving body 104 that is screwed onto the threaded rod 103 has a bell) 107.
' is fixed. Belt 107' engages a sector of rotation 116 rotatable about axis 118. As in the case of the previous example, the rotation of the motor 102 causes the rotating body 116 to pivot via the bell) 107', and the connecting member 117 integrally connected to the rotating body 116 bends at the joint as shown by arrow B. Perform concatenation. A return spring 119 is engaged with the end of the rotating body 116 to always bias the rotating body 116 in one direction. This return spring absorbs the backlash of the screw $4103 and the wobbling of the joint movement.
復帰バネ119の外周はスリーブ】21で覆われる。こ
のスリーブ121はケーブル120がバネ119と絡ま
り合うことのないように保護するとともに移動体104
の案内および回転防止の作用を行う。このよう々関節ユ
ニットは例えば第6図に示すように複数段に連結され先
端にハンド122を有する多関節ロボットアームを構成
する。この関節ユニットのベルト107′には歪ケ1−
ノ124を貼付して関節運動中の力を検出することがで
き、まだ磁気テープ123を貼付して本体側に設けた磁
気抵抗効果型ヘッド(磁気センツー)125によりベル
) 107’の位置を検出することができる。The outer periphery of the return spring 119 is covered with a sleeve 21. This sleeve 121 protects the cable 120 from becoming entangled with the spring 119 and protects the moving body 104.
It acts as a guide and prevents rotation. These joint units constitute a multi-joint robot arm that is connected in multiple stages and has a hand 122 at its tip, as shown in FIG. 6, for example. The belt 107' of this joint unit has a strain 1-
The force during joint movement can be detected by attaching a magnetic tape 124, and the position of the bell) 107' can be detected by a magnetoresistive head (magnetic sensor) 125 provided on the main body side with a magnetic tape 123 attached. can do.
関節ユニットの別の例を第7図に示す。この関節ユニッ
トはカサ歯車201,202およびこれらが噛合うカサ
歯車203からなるベベルギヤ機構からなり、連結部2
04はユニット本体205に対し、カサ歯車201,2
02の軸廻りに矢印りのように回転可能であり、かつカ
サ歯車203の軸廻りに矢印Eのように回転可能である
。各カサ歯車201,2.02はモータ206,207
により別個に駆動される。モータ206にネジ棒208
が連結され、ネジ棒208の回転によりこのネジ棒上に
必着されたナツト209が摺動する。Another example of the joint unit is shown in FIG. This joint unit consists of a bevel gear mechanism consisting of bevel gears 201, 202 and a bevel gear 203 in which these gears mesh, and the connecting portion 2
04 has bevel gears 201 and 2 for the unit main body 205.
02 as shown by the arrow, and around the axis of the bevel gear 203 as shown by the arrow E. Each bevel gear 201, 2.02 is a motor 206, 207
separately driven by Threaded rod 208 to motor 206
are connected, and rotation of the threaded rod 208 causes a nut 209 fixed on the threaded rod to slide.
ナツト209にはベルト210の一端が固定され、ベル
ト210の他端はスプリング211を介して本体205
に固定される。ナツト209の摺動によりベルト210
を介してカサ歯車201が回転する。モータ207によ
るカサ歯車202の回転機構もこれと同様である。One end of a belt 210 is fixed to the nut 209, and the other end of the belt 210 is connected to the main body 205 via a spring 211.
Fixed. By sliding the nut 209, the belt 210
The bevel gear 201 rotates via. The rotation mechanism of the bevel gear 202 by the motor 207 is also similar to this.
伸縮可能な関節ユニットを第8図、第9図に示す。本体
212内に、モータ213、このモータ213に連結さ
れたネジ棒214、およびこのネジ棒の回転1てよりネ
ジ棒上を摺動するナツト215が収納される。モータ2
13の回転によりナツト215が本体内を摺動してこの
ナツト215に固定した連結部216が本体の軸方向に
移動し関節ユニット全体が伸縮動作する。The extendable joint unit is shown in FIGS. 8 and 9. A motor 213, a threaded rod 214 connected to the motor 213, and a nut 215 that slides on the threaded rod due to rotation of the threaded rod are housed in the main body 212. motor 2
13, the nut 215 slides within the main body, and the connecting portion 216 fixed to the nut 215 moves in the axial direction of the main body, causing the entire joint unit to expand and contract.
回転可能な関節ユニッ1を第10図、第11図に示す。A rotatable joint unit 1 is shown in FIGS. 10 and 11.
本体217内に、モータ218、このモータに連結され
たネジ棒219、およびこのネジ棒219の回転により
ネジ棒上を摺動するナツト220が収納される。ナラl
−220上にはリードの大きいネジ22]が形成される
。ネジ221と噛合うネジ222を内面に有するシリン
ダ223がナツト220上に装着される。モータ218
の回転によりす7)220が摺8υjし、これに伴いシ
リンダ223が連結部224とともにモータ軸廻りに回
転する。このようにモータ218の回転を直接伝達せず
に一旦ナットを介して回転伝達することにより大きなト
ルクが得られる。A motor 218, a threaded rod 219 connected to the motor, and a nut 220 that slides on the threaded rod as the threaded rod 219 rotates are housed within the body 217. Oak l
A screw 22 with a large lead is formed on -220. A cylinder 223 is mounted on the nut 220, having a thread 222 on its inner surface that engages the thread 221. motor 218
7) 220 slides 8υj, and the cylinder 223 rotates together with the connecting portion 224 around the motor axis. In this way, a large torque can be obtained by transmitting the rotation of the motor 218 via the nut instead of directly transmitting the rotation.
前記説明の回転、屈曲、および伸縮動作を行う各関節ユ
ニットを適当に組合せて、所望の動作を行うロボットア
ームを構成することができる。このようなロボットアー
ムの例を第12図、第13図に示す。第12図の口yj
?ットは草225を引抜く作業を行う。関節ユニット2
27として回転および屈曲可能な第7図の関節ユニット
、又は回転可能な第11図の関節ユニットを用い、関節
ユニット226として、屈曲可能な第1図、第2図又は
第3図の関節ユニットを組合せることができる。A robot arm that performs desired movements can be constructed by appropriately combining the joint units that perform rotation, bending, and extension/contraction operations described above. Examples of such robot arms are shown in FIGS. 12 and 13. Mouth yj in Figure 12
? The cutter performs the work of pulling out the grass 225. Joint unit 2
The rotatable and bendable joint unit of FIG. 7 or the rotatable joint unit of FIG. 11 is used as the joint unit 27, and the bendable joint unit of FIG. 1, FIG. 2, or FIG. Can be combined.
第13図のロボットは注飲器228の操作を行う。注獣
器229を掴むハンド229の機構の一例を第14図、
第15図に示す。モータ230にネジ棒231が連結さ
れ、このネジ棒上にナツト232が装着される。ナツト
232はネジ棒231の回転によりネジ棒231上を摺
動するように構成される。ナツト232には2枚の重ね
合せたベルト233の一端が固定され、各ベルト233
の他端はローラ234.235に固定される。各ローラ
234.235には指236.237が固定される。各
ローラ234.235はスプリング238.239によ
り指236.237が開く方向に付勢される。モータ2
30の回転によりナツト232を前方(右側)に移動さ
せればスプリング238,239の作用により指236
,237が開く(第15図)。モータ230を逆回転さ
せてナツト232を左へ移動させれば指236゜237
は閉じる(第14図)。The robot in FIG. 13 operates the drinking fountain 228. FIG. 14 shows an example of the mechanism of the hand 229 that grips the animal control device 229.
It is shown in FIG. A threaded rod 231 is connected to the motor 230, and a nut 232 is mounted on the threaded rod. The nut 232 is configured to slide on the threaded rod 231 as the threaded rod 231 rotates. One end of two overlapping belts 233 is fixed to the nut 232, and each belt 233
The other end is fixed to rollers 234, 235. A finger 236,237 is fixed to each roller 234,235. Each roller 234, 235 is biased by a spring 238, 239 in the direction of opening fingers 236, 237. motor 2
When the nut 232 is moved forward (to the right side) by rotation of the finger 236, the action of the springs 238 and 239
, 237 opens (Fig. 15). If the motor 230 is rotated in the opposite direction and the nut 232 is moved to the left, the finger 236°237
is closed (Fig. 14).
第16図のロボットは封筒への書類収納作業を行う。台
242上に置かれた封筒24.0の口をハンドピース2
43が折下げて開口させ、伸縮可能な関節ユニット24
4.245により書類241を内部に挿入する。The robot shown in FIG. 16 performs the work of storing documents into envelopes. The opening of the envelope 24.0 placed on the stand 242 is
43 is folded down and opened, and the joint unit 24 is extendable and retractable.
4. Insert the document 241 inside by 245.
第17図のロボットは果実の取入れを行う。検出器24
6で果実を識別し、ハンドピース247の動作により葉
を邪魔に々らない位置に押しやり、鋏248で果実の茎
を切断する。The robot in Figure 17 takes in fruit. Detector 24
The fruit is identified at 6, the leaves are pushed out of the way by the operation of the handpiece 247, and the fruit stem is cut with scissors 248.
第18図のロボットは本の頁送り作業を行う。The robot shown in FIG. 18 performs page turning work of a book.
本249の適当な位置にくさび型支持台250を挿入し
、ゴムローラ251の回転により最上位置の頁を剥離さ
せる。さらに、剥離した最上位置の頁の下にハンドピー
ス252を挿入してこの頁をめくる。A wedge-shaped support 250 is inserted into a suitable position of the book 249, and the uppermost page is peeled off by rotation of the rubber roller 251. Furthermore, the hand piece 252 is inserted under the topmost page that has been peeled off, and this page is turned over.
〈発明の効果〉
以上説明したように、本発明に係る多関節型口H; 、
トにおいては、各関節が各々独立した駆動機構を有す
る関節ユニットとして構成され、所望の動作を行う関節
ユニットを組合せてロボットを形成している。従って、
関節ユニットの選定により、作業内容に応じた動作を行
うロボットの組立てが容易にでき、関節数の増減、動作
の変更等も容易にできる。<Effects of the Invention> As explained above, the multi-jointed mouth H according to the present invention;
In this case, each joint is configured as a joint unit having an independent drive mechanism, and a robot is formed by combining joint units that perform desired movements. Therefore,
By selecting joint units, it is easy to assemble a robot that performs movements according to the work content, and it is also easy to increase/decrease the number of joints and change movements.
また、特に第1図、第2図において説明したように、本
発明に係る関節ユニットにおいては、関節ユニット同士
を結合するネジの挿入方向が接合面と平行(実質上、関
節ユニット長手方向に対し直角)であり、また突出片(
第1図)を案内溝に挿入する仮固定動作方向が接合面と
平行であり、さらにコネクタ同士の電気的接続を行々う
ショートプラグの挿入方向が接合面と平行であるだめ、
接続作業時に接合面に直角方向に作用する力はなくなり
、従って結合力により内部構成部品が損傷することは防
止される。In addition, as explained in particular in FIGS. 1 and 2, in the joint unit according to the present invention, the insertion direction of the screw that connects the joint units is parallel to the joint surface (substantially relative to the longitudinal direction of the joint unit). right angle) and a protruding piece (
(Fig. 1) into the guide groove is parallel to the joint surface, and the insertion direction of the shorting plug for electrically connecting the connectors is parallel to the joint surface.
During the connection operation, there are no forces acting perpendicularly to the joint surfaces, thus preventing damage to internal components due to bonding forces.
゛まだ、特に第3図、第4図、詔5図において説明した
ように、本発明においては、ベルトおよびとれに係合す
る回転体を介してモータによるネノ送り運動を関節屈曲
運動に変換している。従って、モータの回転角と屈曲回
転角は常に一定の比例関係を保つため屈曲動作の高精度
な制御を容易に行うことができる。また、力センサや位
置センサの設置が容易に行われ、力1位置、加速度等の
検出が容易に確実にでき、どれらに基いて口〆ットアー
ムの高度な制御が可能となる。However, as explained in particular in FIGS. 3, 4, and 5, in the present invention, the forward movement by the motor is converted into a joint flexion movement through a rotating body that engages with the belt and the handle. ing. Therefore, since the rotation angle of the motor and the bending rotation angle always maintain a constant proportional relationship, the bending operation can be easily controlled with high accuracy. In addition, the force sensor and position sensor can be easily installed, and force, position, acceleration, etc. can be easily and reliably detected, and based on these, advanced control of the mouth-closing arm is possible.
第1図は本発明に係る関節ユニットの斜視図、第2図は
本発明に係る関節ユニットの別の例の斜視図である。第
3図は本発明に係る関節ユニットの分解斜視図、第4図
は本発明の別の実施例の側面図、第5図は第4図の■−
■断面図、第6図は第4図の関節ユニットを用いたロボ
ットアームの斜視図である。第7図は本発明に係る関節
ユニットの別の例の斜視図、第8図は本発明に係る関節
ユニットのさらに別の例の斜視図、第9図は第8図の関
節ユニットの分解図、第10図は本発明に係る関節ユニ
、トのさらに別の例の斜視図、第11図は第10図の関
節ユニットの分解図、第12図は本発明に係る関節ユニ
ットを用いたロボットアームの一例の斜視図、第13図
は本発明に係る関節ユニットを用いたロボットアームの
別の例の斜視図、第14図および第15図は第13図の
ロボットアームのハンド部の機構を説明するだめの構成
説明図、第16図、棺17図および第18図は各々、本
発明に係る関節ユニットを用いだロア」−ットアームの
さらに別の例を示す斜視図である。
1・・・関節ユニット、2・・・本体、3・・・接続部
材、5・・・接合面、9,11・・・コネクタ、12・
・・ショートプラグ、15,102,213,230・
・・モータ、14,103,208,214・・・ネソ
棒。
特許出願人
富士通株式会社
特許出願代理人
弁理士 青 木 朗
弁理士 西 舘 オロ 之
弁理士 内 1)幸 男
弁理士 山 口 昭 之
第 1図
第2図
第3図
第4図
第5図
02
第12図
第14図
第15図
第17図
第18図FIG. 1 is a perspective view of a joint unit according to the present invention, and FIG. 2 is a perspective view of another example of the joint unit according to the present invention. FIG. 3 is an exploded perspective view of a joint unit according to the present invention, FIG. 4 is a side view of another embodiment of the present invention, and FIG. 5 is a -
(2) Cross-sectional view, FIG. 6 is a perspective view of a robot arm using the joint unit of FIG. 4. 7 is a perspective view of another example of the joint unit according to the present invention, FIG. 8 is a perspective view of still another example of the joint unit according to the present invention, and FIG. 9 is an exploded view of the joint unit of FIG. 8. , FIG. 10 is a perspective view of still another example of the joint unit according to the present invention, FIG. 11 is an exploded view of the joint unit shown in FIG. 10, and FIG. 12 is a robot using the joint unit according to the present invention. FIG. 13 is a perspective view of another example of a robot arm using the joint unit according to the present invention, and FIGS. 14 and 15 show the mechanism of the hand portion of the robot arm in FIG. 13. 16, 17, and 18 are perspective views showing yet another example of a lower arm using the joint unit according to the present invention. DESCRIPTION OF SYMBOLS 1... Joint unit, 2... Main body, 3... Connection member, 5... Joint surface, 9, 11... Connector, 12...
・Short plug, 15, 102, 213, 230・
...Motor, 14,103,208,214...Neso rod. Patent applicant Fujitsu Limited Patent agent Akira Aoki Patent attorney Oro Nishidate Patent attorney 1) Yukio Patent attorney Akira Yamaguchi Figure 1 Figure 2 Figure 3 Figure 4 Figure 5 Figure 02 Figure 12 Figure 14 Figure 15 Figure 17 Figure 18
Claims (1)
、 前記各々の関節機構は、独立して動作を行うだめの駆動
部を備えるとともに、両端部に連結部を備え、前記両連
結部により複数の関節機構を連結したことを特徴とする
多関節型口yJ?ソ)。 2)前記駆動部は、モータとモータにより回転するネソ
棒と、ネノ棒に螺合しこれに沿って往復運動する移動体
より構成されていることを特徴とする特許請求の範囲第
1項記載の多関節型口ピット。 3)前記関節機構間の連結は、前記関節機構の長手方向
に対し、垂直方向より嵌合する事により行うことを特徴
とする特許請求の範囲第1項記載の多関節型ロボット。 4)ベルトおよびこれに係合する回転体を介して移動体
と連結部とを結合したことを特徴とする特許請求の範囲
第2項記載の多関節型口がット。 5)上記ベルトに力センサ又は位置センサを設けたこと
を特徴とする特許請求の範囲第4項記載の多関節型ロボ
ット。[Scope of Claims] 1) An articulated robot having a plurality of joint mechanisms, wherein each of the joint mechanisms is provided with a drive section that operates independently, and a connecting section at both ends. , a multi-jointed mouth yJ? characterized in that a plurality of joint mechanisms are connected by both the connecting parts. So). 2) The drive unit is composed of a motor, a rod rotated by the motor, and a moving body that is threaded onto the rod and reciprocates along the rod. Articulated mouth pit. 3) The articulated robot according to claim 1, wherein the joint mechanisms are connected by fitting in a direction perpendicular to the longitudinal direction of the joint mechanisms. 4) The multi-jointed gutter according to claim 2, wherein the movable body and the connecting portion are connected via a belt and a rotating body that engages with the belt. 5) The articulated robot according to claim 4, wherein the belt is provided with a force sensor or a position sensor.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP19821083A JPS6090685A (en) | 1983-10-25 | 1983-10-25 | Multi-joint type robot |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP19821083A JPS6090685A (en) | 1983-10-25 | 1983-10-25 | Multi-joint type robot |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6090685A true JPS6090685A (en) | 1985-05-21 |
Family
ID=16387314
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP19821083A Pending JPS6090685A (en) | 1983-10-25 | 1983-10-25 | Multi-joint type robot |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS6090685A (en) |
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- 1983-10-25 JP JP19821083A patent/JPS6090685A/en active Pending
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