JPS6088205A - Cushion mechanism for rocking device - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To make shockless stop of a rocking device possible, by adding a function to stop the device through a cushioning travel in which the device decelerates by the work of a cushion throttle valve provided in the working oil circulation circuit, or a similar intermediate stopping function. CONSTITUTION:A rotary valve 2 is provided in the middle portion of a driving shaft 1 coupled to an output shaft of a rocking device, and a separator 14 for closing, near the ends of the rocking range, a connecting port 7 located at the ends of a plurarity of arc-shaped oil passage 3-6 provided on the outer periphery of a valve plate portion integrated to the driving shaft 1, on which the valve 2 is made up, is formed in a body to the driving shaft 1. The separator 14 is made to a sector-shape and is arranged so that two oil chambers 16, 17 are separately formed between the sector 14 and a stopper 15 also of a sector shape and is fixed to the main body side. The oil chambers 16, 17 are connected to each other through a cushion passage 36 consisting of oil passages 18, 19 and a throttle valve 20, which arrangement makes a cushioning action start at 18 degrees before the ends of the rocking operation range.

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、中油、油圧の流体で作動する揺動装置のクッ
ション機構に関し、揺動装置の揺動範囲の終端近くで、
油室内に充填された作動油の循環路中にクッション絞り
弁を介して減速するクッション作用の行程を経て停止を
し、更に揺動範囲の中間位置で前記終端でのクッション
作用と同様なりッション作用の行程を経てから停止する
中間停止機能を持ち揺動装置の出力軸に連結されるか、
揺動装置に内蔵されて、クッション作用を行う機構を提
供しようとするものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention relates to a cushion mechanism for a rocking device that operates with intermediate oil or hydraulic fluid, and that near the end of the rocking range of the rocking device,
The hydraulic oil filled in the oil chamber is decelerated through a cushion throttle valve in the circulation path, and then stops, and then at the middle position of the oscillation range, a cushioning action similar to the cushioning action at the end is applied. It has an intermediate stop function that stops after passing the stroke, and is connected to the output shaft of the rocking device.
The present invention aims to provide a mechanism that is built into a rocking device and provides a cushioning effect.

近年、自動給材装置として、産業用ロボット或は、オー
トローダ−と呼ばれる省力化、省人化を目指す装置が多
く普及されるにつれて、その機能も多様化され、Ｘ、Ｙ
、Ｚの３軸の運動機能に加えて、スイング方式と呼ばれ
る揺動機能を持ちローディング、アンローディングを１
台で行うものが市場に提供されて来たがスイングの終端
近くか、ら停止するまでのクッション（減速）作用が充
分でなく、（特に空圧により作動する揺動装置に於ては
）スムーズなスイングと緩かな停止による位置定め精度
の向上、耐久性の向上が要求されさらにスイングの途中
でクッション行程を経て中間停止する機能を付加した前
述のアンローディング機能を持つスイング装置、或は、
揺動装置を市場に提供するよう要望されて居る。In recent years, as automatic material feeding devices such as industrial robots or autoloaders, which aim to save labor and manpower, have become more widespread, their functions have become more diverse.
In addition to the 3-axis movement function of
There have been devices on the market that perform swings on a stand, but the cushioning (deceleration) effect from near the end of the swing until it stops is not sufficient (especially with swinging devices operated by air pressure). A swing device with the above-mentioned unloading function that is required to improve positioning accuracy and durability through a smooth swing and gentle stop, and also has a function to stop midway through a cushion stroke in the middle of the swing, or
There is a desire to offer rocking devices to the market.

本発明は、かかる市場の要望に添うべく、また空圧によ
る揺動装置にあってはクッション機能を付加し、更に、
中間停止機能については、空圧、油圧いづれの揺動装置
についてもクッション機能を併せて付加することが出来
る揺動装置のクッション機構を提供するにある。In order to meet such market demands, the present invention adds a cushion function to the pneumatic rocking device, and furthermore,
Regarding the intermediate stop function, it is an object of the present invention to provide a cushion mechanism for a rocking device that can also add a cushion function to both pneumatic and hydraulic rocking devices.

以下、本発明の実施例を図面に基いて詳述する。Embodiments of the present invention will be described in detail below with reference to the drawings.

流体により駆動される揺動装置の出力軸（或は駆動軸）
に連結された該クッション機構の（１）駆動軸があり、
（ロ）（ト）カバーに配設された軸受で支持され、はぼ
（至）本体の中央にあって、前記本体に嵌合して油室内
の油密を保持し、（２）ロータリーパルプと０４セパレ
ーターとａ９ストッパーにより形成されるａＱ左の油室
αη右の油室に第４図第６図に示すような油路を設は時
計方向の回転には第６図に示す（５）（６）油路、反時
計方向の回転には第４図に示す（３）　（４）油路によ
ってそれぞれの油室を連通して通常の回転には円滑な回
転を行う作用がチシ、それぞれの方向の揺動範囲終端の
停止前約１８°まで（２）ロータリーバルブが回転した
時前記油路の端部に設けられた連通口（時計方向の回転
時にあっては（９）連通口Ｂ１反時計方向にあっては（
８）連通口Ｄ）による。Output shaft (or drive shaft) of a rocking device driven by fluid
There is (1) a drive shaft of the cushion mechanism connected to;
(B) (G) It is supported by a bearing disposed on the cover, is located in the center of the main body, and fits into the main body to maintain oil tightness in the oil chamber; (2) Rotary pulp AQ left oil chamber αη formed by 04 separator and a9 stopper The right oil chamber is provided with an oil passage as shown in Fig. 4 and Fig. 6. For clockwise rotation, as shown in Fig. 6 (5) (6) Oil passages: For counterclockwise rotation, the oil passages are shown in Figure 4 (3). Up to approximately 18 degrees before stopping at the end of the swing range in the direction of In the counterclockwise direction (
8) By communication port D).

ａｅ左の油室とαη右の油室との連通路による作動油の
還流を阻止するように時計方向の回転にあってはＣ２４
）バイパスＣ１反時計方向にあってはＣＩ！０バイパス
Ａｔ（１！１９ストツパ一側面で閉塞する。C24 for clockwise rotation to prevent the return of hydraulic oil through the communication path between the ae left oil chamber and αη right oil chamber.
) If bypass C1 is in counterclockwise direction, CI! 0 Bypass At (1! 19 Closed on one side of the stopper.

前記の如く油室の連通口を閉塞すると同時に（２つバイ
パス回路Ｂ１或は０４）バイパス回路りをロータリーバ
ルブ外周の流路を形成して居ない部分で第１２図に示す
ような作用となるので第５図に示すようなｔｔｅ　ａａ
絞り回路を経て（ｌＥ９左の油室と（Ｉ７）右の油室を
作動油が還流するから必然的に流路抵抗が著しく増大す
ることにより駆動軸の回転を減速するようなりッション
行程の作用を行う。As mentioned above, at the same time as closing the communication port of the oil chamber (two bypass circuits B1 or 04), the bypass circuit is operated as shown in FIG. Therefore, tte aa as shown in Figure 5
Since the hydraulic oil flows back through the left oil chamber (lE9) and the right oil chamber (I7) through the throttle circuit, the flow path resistance inevitably increases significantly, causing the action of the cushioning stroke to decelerate the rotation of the drive shaft. I do.

次に特許請求範囲第２項に記載される揺動装置が中間位
置での停止（以下単に中間停止と言う）の作用を行う時
は、別に設けられた電気制御回路から受ける信号によシ
作動する電磁弁から作用流体が送られ　（至） ピストンに加圧され（ハ）ロックビンが第３図に示すよ
うに後述の如く減速しながら回転する（ホ）ディスクの
外周面と摺動を始め勾切欠が合致して第２図に示す状態
に至れば（ハ）ロックピンが嵌入し、ディスク（駆動軸
を含めて）を中間停止させる。Next, when the swinging device recited in claim 2 performs the action of stopping at an intermediate position (hereinafter simply referred to as "intermediate stopping"), it is activated by a signal received from a separately provided electric control circuit. Working fluid is sent from the solenoid valve (to) pressurizes the piston (c) the lock bin rotates while decelerating as shown in Fig. 3 (e) it begins to slide on the outer circumferential surface of the disk and begins to tilt. When the notches are aligned and the state shown in FIG. 2 is reached, (c) the lock pin is inserted and the disk (including the drive shaft) is brought to an intermediate stop.

前記ピストンの作用と同時に翰ピストン室に連通する０
ＩＯ１）スプール操作回路を通しく財）（至）スプール
を“開”の位置よシ“閉″の位置に切替て（２）バイパ
ス回転Ｂ１（財）バイパス回路りを閉塞し、第１１図に
示すような作用となりａ９ストッパーは（７）ロータリ
ーパルプの連通口を閉塞するから前述の（財）０啼スプ
ール弁による四バイパス回路Ｂ（ハ）バイパス回路りの
閉塞と共にバイパス回路を全て閉塞しくｌｅ左の油室ａ
η右の油室を還流回路は第５図に示す絞り弁回路とな勺
前述の揺動範囲の終端でのクッション作用と同様なりッ
ション行程の作用を行う。At the same time as the action of the piston, the 0
IO1) Through the spool operation circuit, switch the spool from the "open" position to the "closed" position (2) Bypass rotation B1 (goods) Block the bypass circuit, and turn the The a9 stopper has the action shown in (7) since it blocks the communication port of the rotary pulp, so it closes all the bypass circuits along with the blockage of the four bypass circuits B (c) bypass circuit by the above-mentioned zero spool valve. Left oil chamber a
The recirculation circuit in the right oil chamber performs a cushioning stroke similar to the throttle valve circuit shown in FIG. 5 and the cushioning action at the end of the swing range described above.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第１図（イ）、（ロ）、（ハ）、に）は主要構造を示す
。 第２図は、中間停止ディスクにロックビンが嵌入された
状態で第１図に示されたＡ−Ａ線断面を示す。 第３図は、中間停止前１８°で作用流体に加圧されたピ
ストンが押圧されて、ロックビンがディスク外周に当接
し摺動しながらディスクの切欠きが回転しロックビンを
嵌入出来る位置に回転するまで待機する状態を示す。 第４図、第６図は揺動装置の回転方向のそれぞれに作用
するよう配設されたロータリーパルプの油路でバイパス
回路０００つそれぞれの逆止弁と油室内に（４０（ハ）
作動油を充填する注入口の閉止弁（プラグと銅球）を示
し、（至）０１はカー’−１ｏａはスプール弁の閉止部
分を示すもので第１図のＥ−Ｂ線及びＤ−Ｄ線断面図で
ある。 第５図は、反時計方向に回転する時に圧縮側となる（１
７）右の油室と時計方向に回転する時に圧縮側となるａ
ｅ左の油室のそれぞれの油室に連通し作動が互に還流す
るように配設された（至）クッション回路と翰りッショ
ン絞り弁を示し、（４つはストッパーを本体に固定する
ビンを示すもので第１図のａ−ａ線断面図である。 第７図は本体内にあって、常時は、スプリングリターン
の状態にあり、バイパス回路を開く状態にあるスプール
弁で作用流体により押圧されてバイパス回路を閉塞した
状態のスプール弁を示すもので第１図のＨ−Ｅ線断面図
である。 第８図、第９図は０７）ヘッド内にあって、それぞれの
０１０擾逆止弁と＠（ハ）バイパス回路とα０左の油室
と（１７）右の油室との作動油の還流路となる（口）（
４→油路の接続を示すもので第１図のＦ−Ｆ線及びＧ−
Ｇ線断面図である。 第１０図（イ）、（→、Ｃ］、に）は、ロータリーパル
プの反時計方向、時計方向の回転に作用する油路のパタ
ーンを説明する図で本発明の実施の１例とした揺動範囲
の角度が２７０°の場合を示す。 淘第４図、第６図のローターに設けられた油路に記入さ
れたそれぞれの角度はこの第１０図のパターンによる。 第１１図は中間停止前１８°の時に（７）の連通口が閉
塞されＣ３４）のスプール弁と１５１のストッパー側面
で２つのバイパス回路を閉塞した状態を示す。 （スプール弁は中間停止の場合のみ閉の状態になる） 第１２図は揺動範囲の終端の停止前約１８°に於て、（
８）連通口をストッパー側面が閉塞し、更にロータリー
パルプの外周面が（イ）のバイノ）スＢを閉塞した状態
を示す。（この状態ではスプール弁は“開”の状態にあ
る。） １・・・・・・駆動軸　２・・・・・・ロータリーパル
プ３．４，５．６　・・・・・・ロータリーパルプに設
けられた油路　７，８，９．１０・・・・・・連通口　
１１゜１２．１３・・・ロタリーバルブとストッパーの
ｆ触ｉｉｕ　１４・・・・・セパレーター　１５・・・
ストッパー　１６・・・左の油室　１７・・・右の油室
　１８．１９・・・・・・左右の油室を連通する油路　
２０・・・絞り弁　２１・・・パイノ（ス回路Ａ　２２
・・・バイパス回路Ｂ　２３・・・）（イパス回路Ｃ２
４・・・バイパス回路ｐ　２５・・・ディスク　２６・
・・ロックビン　２７・・・ディスクを停止させるため
の凹ｓ　ｚ８・・・ピストン２９・・・ピストン室３０
．３１．３２．３３・・・ピストン室からスプールに至
る連通口　３４．３５・・・スプール３６・・・クッシ
ョン回路　３７・・・・・・ヘッド３８．３９・・・カ
バー　４０　、４２・・・逆止弁　４１　、４３・・・
注入口の閉止弁　４６・・・本体 ４４．４５・・・・・・作動油の還流路特許出願人　株
式会社　近藤製作所 第８図 第９図 （ニ） 第１Ｉ図 第１２図Figures 1 (a), (b), (c), and (b) show the main structure. FIG. 2 shows the cross section taken along the line A--A shown in FIG. 1 with the lock pin inserted into the intermediate stop disc. Figure 3 shows that at 18 degrees before the intermediate stop, the piston pressurized by the working fluid is pressed, and the lock pin comes into contact with the outer periphery of the disk and slides while the notch in the disk rotates to a position where the lock pin can be inserted. Indicates the wait state. Figures 4 and 6 show the rotary pulp oil passages arranged to act in each direction of rotation of the rocking device, and the check valves and oil chambers of each of the bypass circuits (40 (c)).
The closing valve (plug and copper ball) of the inlet for filling hydraulic oil is shown, and (to) 01 indicates the closing part of the spool valve. FIG. Figure 5 shows the compression side when rotating counterclockwise (1
7) Right oil chamber and a that becomes the compression side when rotating clockwise.
e Shows the cushion circuit and the cushion throttle valve, which are arranged to communicate with each oil chamber of the left oil chamber so that the operation flows back to each other. This is a sectional view taken along the line a-a in Figure 1. Figure 7 shows a spool valve inside the main body that is normally in a spring return state and opens a bypass circuit, and is operated by working fluid. This is a sectional view taken along the line H-E in Figure 1, showing the spool valve in a state where it is pressed and the bypass circuit is closed. This is the return path for the hydraulic oil between the stop valve, @ (c) bypass circuit, α0 left oil chamber, and (17) right oil chamber (mouth) (
4→It shows the connection of the oil passage, and is shown by the F-F line and G- in Fig. 1.
It is a sectional view taken along the G line. FIGS. 10(a), (→, C], and 2) are diagrams for explaining oil passage patterns that act on the counterclockwise and clockwise rotations of rotary pulp, and are diagrams showing an example of an embodiment of the present invention. The case where the angle of the motion range is 270° is shown. The angles drawn in the oil passages provided in the rotor in FIGS. 4 and 6 are based on the pattern in FIG. 10. FIG. 11 shows a state in which the communication port (7) is closed at 18° before the intermediate stop, and the two bypass circuits are closed by the spool valve C34) and the side surface of the stopper 151. (The spool valve is closed only at intermediate stops.) Figure 12 shows that at approximately 18 degrees before stopping at the end of the swing range, (
8) Shows a state in which the communication port is closed by the side surface of the stopper, and the outer circumferential surface of the rotary pulp further closes the binoculars B in (a). (In this state, the spool valve is in the "open" state.) 1... Drive shaft 2... Rotary pulp 3.4, 5.6... Rotary pulp Provided oil passages 7, 8, 9, 10... communication ports
11゜12.13... Rotary valve and stopper f touch iiiu 14... Separator 15...
Stopper 16...Left oil chamber 17...Right oil chamber 18.19...Oil passage that communicates the left and right oil chambers
20... Throttle valve 21... Paino (switch circuit A) 22
... bypass circuit B 23...) (bypass circuit C2
4... Bypass circuit p 25... Disk 26.
...Lock bin 27...Concave for stopping the disc sz8...Piston 29...Piston chamber 30
．． 31.32.33...Communication port from the piston chamber to the spool 34.35...Spool 36...Cushion circuit 37...Head 38.39...Cover 40, 42... Check valves 41, 43...
Inlet shutoff valve 46...Main body 44.45...Hydraulic oil return path Patent applicant Kondo Seisakusho Co., Ltd. Figure 8 Figure 9 (d) Figure 1I Figure 12

Claims (1)

【特許請求の範囲】 １、揺動する駆動軸（１）と駆動軸のほぼ中央に設けら
れたロータリーバルブ（２）と前記ロータリ−バルブに
設けられた油路（３）（４）　（５）＋６）の端末に設
けられた連通口（力（８）（９）　（１Ｇを揺動範囲の
終端近くで閉塞するようにロータリーバルブ上部に配設
されて、本体Ｏｅに固定され、がっ、ロータリーバルブ
接触面ａυα′ＩＪ６１とも油密に滑合しながら揺動範
囲の終端でセパレーターαａに当接して、停止させるス
トッパー（ＩＦ５とロータリーバルブ下部に扇形状に形
成された前記セパレーター（＋４＋により左の油室ｔｍ
右の油室ａηに区分され、それぞれの区分された油室に
連通する油路Ｑ８）　（１１と絞り弁端から成るクッシ
ョン回路を経てから還流させ揺動範囲の終端前約１８°
からクッション作用の行程を経て停止させる揺動装置の
クッション機構。 ２　駆動軸を揺動範囲の途中で中間停止させる時にもク
ツシコン行程を設けるために駆動軸の一端に設けられた
中間停止用のディスク（ハ）と前記ディスクの円周上に
設けられたロックピン（ハ）を嵌入させて、ディスクを
停止させるための凹部（財）とロックビン（ハ）を作用
流体（空圧または油圧）により、作動させるピストン（
２）からなシ、中間停止位置前約１８°で作動させルビ
ストンの作動とほぼ同時にピストン室端に設けられた連
通路−Ｏａ　０３（至）から前記作用流体を受けてスプ
ール（財）（ト）を作動させて左の油室（１６）と右の
油室−をバイパスするように設けられたバイパス回路ｈ
ｆ２υＢ　（２ａ時針方向に回転時はバイパス回路Ｏ（
ハ）Ｄ（財）を閉塞してクッション作用行程を経てから
駆動軸を中間停止させる特許請求範囲第１項の揺動装置
のクッション機構。[Claims] 1. A swinging drive shaft (1), a rotary valve (2) provided approximately in the center of the drive shaft, and oil passages (3), (4), and (5) provided in the rotary valve. ) + 6) The communication port (force (8) (9) (1G) is arranged at the top of the rotary valve so as to close it near the end of the swing range, and is fixed to the main body Oe. , a stopper (IF5) and the separator (+4+) formed in a fan shape at the bottom of the rotary valve that contacts and stops the separator αa at the end of the swing range while sliding in an oil-tight manner with the rotary valve contact surface aυα′IJ61. Left oil chamber tm
The oil passage Q8 is divided into the right oil chamber aη and communicates with each divided oil chamber. (The oil passage Q8 is divided into the right oil chamber aη and communicates with each divided oil chamber.
The cushioning mechanism of the rocking device stops after going through a cushioning process. 2. An intermediate stop disk (c) provided at one end of the drive shaft and a lock pin provided on the circumference of the disk in order to provide a continuous stroke even when the drive shaft is stopped intermediately in the middle of the swing range. A piston (C) is inserted into which the concave part (F) for stopping the disk and the lock pin (C) are actuated by working fluid (pneumatic or hydraulic pressure).
2) Then, the spool receives the working fluid from the communication passage -Oa 03 (to) provided at the end of the piston chamber at approximately the same time as the operation of the rubiston at about 18 degrees before the intermediate stop position. ) is activated to bypass the left oil chamber (16) and the right oil chamber.
f2υB (When rotating in the direction of the 2a hour hand, the bypass circuit O (
c) A cushion mechanism for a rocking device according to claim 1, in which the drive shaft is stopped intermediately after passing through a cushion action stroke by closing D (goods).