JPS608170A - Multiple leg type traveler - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To make it possible to freely move a traveler on a flat place and as well on stairs, by providing, in the center body of the traveler, at least three legs which are retractable or foldable. CONSTITUTION:Legs 4, 4 are held in the same condition while a traveler as a whole is set in its stable condition, and wheels 3, 13 are rotated in the same direction to move the traveler. In order to setp up the stairs 51, at first one of legs 4 is lifted up to set on a stair 51a. In this stage, the first and second legs of them are folded and/or the second leg is exteneded. When the legs are exteneded and retracted or folded, an attitude holding mechansm maintains a carrier, horizontally. Thereby a storing mechanism 28 may be moved while it is held in its vertical position. Further, the other two legs 4, 4 positioned in the lower stair 51 together with a center traveler body 1 are made climb up the next stair 51a one by one. With this arrangement, such a condition is always maintained that three points are stationary and the remaining one point is on moving, thereby the traveler may stably move and step up the stairs.

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 】ミ 本発明は平漫地や階段等を安定的に移動する多脚移動体
に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Technical Field of the Invention] The present invention relates to a multi-legged moving body that moves stably on flat ground, stairs, etc.

〔発明の技術的背景とその間１ケ１点〕一般に、原子力
発電所においては安全運転を行なうために、原子炉建屋
内の各種機器の定期点検等を行なっている。[Technical Background of the Invention and One Point at a Time] Generally, in nuclear power plants, periodic inspections of various equipment within the reactor building are carried out to ensure safe operation.

この定期点検は高い放射性ノベルの下で実１ｒｉｉ　Ｌ
なければならないので、作業員の被曝防止を図るうえか
ら、無人の点検装置が提案されている。This periodic inspection was carried out under a highly radioactive novel.
Therefore, in order to prevent workers from being exposed to radiation, unmanned inspection equipment has been proposed.

これらの点検装置には、クローラによって移動するもの
、車輪によって移動するもの、多関接アームによって測
定機器を点検箇所へ近接させるもの等がある。These inspection devices include those that are moved by crawlers, those that are moved by wheels, and those that use multi-articulated arms to bring measuring instruments close to inspection points.

しかしながら、クローラ方式においては走行部の重量が
大きくなり、移動速成も遅く、史に障害物の乗越えにも
重心移動等の工夫が必要である等の不都合があった。However, in the crawler system, the weight of the running part is large, the speed of movement is slow, and there have been disadvantages such as the need to devise measures such as moving the center of gravity to overcome obstacles.

また、車輪方式においては移動速度が速い反面、障害物
の乗越えに不向きであり、階段が多い原子力発電所にお
いては使用可能な範囲が狭く限定されてしまう。In addition, although the wheel-based system has a high movement speed, it is not suitable for overcoming obstacles, and its usable range is narrowly limited in nuclear power plants with many stairs.

また、アーム方式においては障害物の乗越え性能は良い
反面、重量が大きく、割と広い空間を占めるためヌペー
ス効率が悪く、更に障害物を乗越えるためにアームが頻
繁に上下運動をする必要があり運動制御が困難であった
。In addition, while the arm method has good performance in overcoming obstacles, it is heavy and occupies a relatively large space, making it inefficient to use, and the arm must frequently move up and down to overcome obstacles. Motor control was difficult.

〔発明の目的〕[Purpose of the invention]

本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、走行
と歩行とができ、平坦地や階段を自由に移動することが
でき、各種機器も簡単に塔載することのできる多脚移動
体を提供することを目的とする。The present invention has been made in view of these points, and provides a multi-legged vehicle that can run and walk, can move freely on flat ground and stairs, and can easily carry various equipment. The purpose is to provide

〔発明の概要〕[Summary of the invention]

本発明の多脚移動体は、下端に地面等と接触する接触媒
体を備えた中央移動本体と、この中央移動本体に基端を
接続されるとともに中央移動本体から外方へ延びる３本
以上の脚であって、それぞれ伸縮および屈曲自在脚と、
前記各脚に接続され下端に地面等と接触する接触媒体を
イＩｉｉえるとともに上部に各鍾機器を塔載自在とした
キャリアとにより形成され、平坦地や階段等を容易に移
動することを特徴とする。The multi-legged moving body of the present invention includes a central moving body having a contact medium at its lower end that contacts the ground, etc., and three or more legs connected to the central moving body at their base ends and extending outward from the central moving body. legs, each of which is telescopic and bendable;
It is characterized by being connected to each of the legs and having a contact medium in contact with the ground etc. at the lower end, and a carrier on the upper part on which each plowing device can be mounted, making it easy to move on flat ground, stairs, etc. shall be.

〔発明の実施例〕[Embodiments of the invention]

以下、本発明を第１図から第１２図に示す実１ｔｉ４例
について説明する。The present invention will be described below with reference to four actual examples shown in FIGS. 1 to 12.

第１図から第９図は本発明の一実祠を示している。FIGS. 1 to 9 show the Ichijiji shrine of the present invention.

第１図は全体構成を示し、第２図は構成各部の動作方向
を示している。図中、符号ｔａ上下に長い中央＃軸本体
であり、その中ｔＵｔ部になゴ折畳まれた３本の脚４と
干渉し々い位置に胴体２．２が膨出形成されており、ま
た下端には接触媒体の一種である車輪３が取付けられて
いる。この胴体２内には構成各部を関連動作させるマイ
コン等の制御機構（図示せず）が内蔵されている。′−
１：た、車輪８は中央移動本体ｌの下端から垂下きれた
垂直軸５の下端に数句けられた水平軸６の両塙にそれぞ
れ回転自在に取付けら第１ている。そして、この水平ｌ
１ｆＩＩＧ内に内蔵された小型駆動モータ（図示せず）
により、車輪３け前後転させられる。また、垂直軸５は
中央移動本体２の下端部に内蔵された小型駆動モータ（
図示せず）によって回転させられる。FIG. 1 shows the overall configuration, and FIG. 2 shows the operating directions of each component. In the figure, the symbol ta is a vertically long central #shaft main body, and a body 2.2 is bulged at a position where it almost interferes with the three legs 4 folded at the tUt portion. Further, a wheel 3, which is a type of contact medium, is attached to the lower end. A control mechanism (not shown), such as a microcomputer, is built into the body 2 to operate the various components in relation to each other. ′−
1: The wheels 8 are rotatably attached to both sides of a horizontal shaft 6, which is provided at the lower end of the vertical shaft 5 which hangs down from the lower end of the central movable body 1. And this horizontal l
Small drive motor built into 1fIIG (not shown)
This causes the wheels to roll forward and backward three times. In addition, the vertical shaft 5 is connected to a small drive motor (
(not shown).

各脚４け第１脚４ａと、空気圧もしくは油圧によって伸
縮される第２脚４ｂとで形成されている。Each leg is made up of a four-piece first leg 4a and a second leg 4b that is extended and contracted by air pressure or hydraulic pressure.

この第１１１ｉｉｌ　４　ａは、中央移動本体１の下端
に垂直軸７をもって枢着された連結ブロック８に水平軸
９をもってその基端部を枢着されている。また、第１脚
４ａと第２脚４ｂとは水平動１０をもって相互に屈曲自
在にして枢着されている。そして、前記各１ｉ１１＋７
　、９　、　ｔｏの部分においては、それぞれ内蔵した
小型駆動モータ（図示せず）によシ１各軸回りに構成各
部を枢伝できるように形成されている。This 111iil 4a has its proximal end pivotally mounted with a horizontal shaft 9 to a connecting block 8 which is pivotally mounted with a vertical shaft 7 to the lower end of the central movable body 1. Further, the first leg 4a and the second leg 4b are pivotally connected to each other with horizontal movement 10 so as to be freely bendable. And each of the above 1i11+7
, 9 and to are formed so that each component can be pivoted around each axis of the shaft 1 by built-in small drive motors (not shown).

第２脚４ｂの先端には水平軸１】を介してキャリアエ２
がそれぞれ枢着されている。このキャリア１２の下端に
は接触媒体の一種である車輪１３が取付けられている。A carrier air 2 is connected to the tip of the second leg 4b via a horizontal shaft 1.
are pivoted to each other. A wheel 13, which is a type of contact medium, is attached to the lower end of the carrier 12.

この車輪１３は第５図に示すように、フレーム１４に固
着された水平軸１５に軸受１６，１６を介して回１肺自
在に取付けられており、この水平軸１５に固着した小型
駆動モータ１７により減四「”、（・ｆ車群１８を介し
て前後転させられる。このフレーム１４は連結部１ｇ’
　１．９　をもってキャリア１２に連結される。そして
７ソーム１４は連結部材１９の下☆４ＦＡ　ｆ小型駆動
モータ２０によって垂＠軸回りに回転さｒしるように取
付けられている。また、連結部材１９はダブテール部１
９ａをキャリア１２のあり溝部１２ａＫ挿入係合させる
ことによシ固定状態にして取付けら扛ている。As shown in FIG. 5, this wheel 13 is rotatably mounted on a horizontal shaft 15 fixed to a frame 14 via bearings 16, 16, and a small drive motor 17 fixed to this horizontal shaft 15 is attached to the horizontal shaft 15 fixed to a frame 14. The frame 14 is rotated forward and backward through the vehicle group 18.
1.9 is connected to the carrier 12. The 7some 14 is attached below the connecting member 19 so that it can be rotated around a vertical axis by a small drive motor 20. Further, the connecting member 19 is connected to the dovetail portion 1
By inserting and engaging the dovetail groove 12aK of the carrier 12, the carrier 9a is fixedly attached.

そして、連結部材１９には各小型駆動モータ１７，２０
への通電ケーブル（図示せず）を中央移動ｌ（ｋ体【の
胴体２と連結するコネクタ２］が設けらｇでいる。Each small drive motor 17, 20 is connected to the connecting member 19.
A central cable (not shown) for supplying electricity to the body is provided with a connector 2 connected to the body 2 of the body.

また、キャリア１２内には水平軸１１回りにキャリア１
２を常に水平位置に保つようにして回転ぴせる小型駆動
モータ（図示せず）が内甑さノシている。In addition, a carrier 1 is arranged around the horizontal axis 11 in the carrier 12.
There is a small drive motor (not shown) inside that rotates the motor 2 so as to keep it in a horizontal position at all times.

また、中央移動本体ｌの上部には伸縮ロッド２２が上下
動自在で、かつ、垂＠輔回りに回転自在にして取付けら
れている。この伸４Ｍｏツド２２の上端には雲台２３が
固着されており、この雲台２３上には立体テＶビカメラ
２４および照明用ライト２５並びに無線用のアンテナ２
６が取付けられている。この立体テレビカメラ２４は水
平軸２７回を介して枢着されてｂる。Further, a telescopic rod 22 is attached to the upper part of the central movable body 1 so as to be vertically movable and rotatable around the vertical axis. A pan head 23 is fixed to the upper end of this extension 4Mod 22, and a stereoscopic TV camera 24, an illumination light 25, and a wireless antenna 2 are mounted on the pan head 23.
6 is installed. This stereoscopic television camera 24 is pivotally mounted via a horizontal axis 27 times.

このようにして購成された多１ｔｔ＃ｌ移動体の各キャ
リア１２．１２上には第８図、第４図および第６図に示
すように、例えば原子力今市１所の点検用機器が数個け
られた収納基体２８．２８が塔載されている。As shown in FIGS. 8, 4, and 6, on each carrier 12.12 of the multi-tt#l mobile unit purchased in this way, for example, inspection equipment for the Nuclear Imaichi 1 location is installed. Several carved storage bases 28.28 are mounted on the tower.

この収納基体２８は上下に艮〈形成されており、フック
掛は孔２９．２９に掛けたフック（図示せず）により吊
下げられてキャリア１２上に載１置され適当々クランプ
（図示せず）によシ固定される。また、２基の収納基体
２８．２８には、それぞれその上部台３０．３０にマニ
ピュレータ３１．３１が１父付けられており、そのマニ
ピュレータ３１．３１の先端には点検時に被測定物等を
把持する相様［３２、−３２が取付けられている。また
、残シの１基の収納基体２８には。This storage base 28 is formed with upper and lower sides, and the hook hanger is suspended by a hook (not shown) hooked to a hole 29, 29, placed on the carrier 12, and appropriately clamped (not shown). ) is fixed. In addition, one manipulator 31.31 is attached to the upper stand 30.30 of each of the two storage bases 28.28, and the tip of the manipulator 31.31 is used to grip an object to be measured during inspection. Aspects [32, -32 are installed. Also, for the remaining storage base 28.

上部台３０に多関節腕３３がＬ１付けられており、その
先端には被測定物を光ファイバ等で光学的に検知するイ
メージファイバ３４が取付けられている。また、各収納
基体２８の下部には開口３５が穿設されておシ、その開
口３５からい動ローラ３６が半径方向外方へ一部を突出
するようにして設けられている。A multi-joint arm 33 is attached to the upper table 30 at L1, and an image fiber 34 for optically detecting the object to be measured is attached to the tip thereof. Further, an opening 35 is formed in the lower part of each storage base 28, and a sliding roller 36 is provided so as to partially protrude outward in the radial direction from the opening 35.

すなわち、この駆動ローラ３６け、収納カＧ体２８の外
壁２８ａに小型駆動モータ３７に、Ｊニジ垂直軸回りに
回転可能にして取付けられたターンテーブル３８へ水平
動３９を介して取付けられている。そして鳴動ロー２３
６はこの水平軸３９を中心として小型！＜ＩＮモータ（
図示せず）によって回転させられる。また、収納基体２
８には、少なくとも轡ヌ動ローラ３６の垂直上方位置に
、ボール４０がその半径方向外方への突出長さを駆動ロ
ーラ３６と等しくしてマウント４１によって回転自在に
数句けらｎており、この駆動ローラ３６とマウント４１
との間に、駆動ローラ３６が後述する管壁に接触したか
否かを検知する接触センサ４２が取付けられている。That is, this drive roller 36 is attached via a horizontal movement 39 to a turntable 38 which is attached to a small drive motor 37 on the outer wall 28a of the storage case G body 28 so as to be rotatable around a vertical axis. . And the ringing low 23
6 is small with this horizontal axis 39 as the center! <IN motor (
(not shown). In addition, the storage base 2
8, several balls 40 are rotatably mounted by a mount 41 at least at a position vertically above the sliding roller 36, with the length of the ball 40 projecting outward in the radial direction equal to that of the driving roller 36; This drive roller 36 and mount 41
A contact sensor 42 is installed between the drive roller 36 and the pipe wall, which will be described later.

まだ、キャリア１２は常に水平位置に維持されて、塔載
された収納機構四を常に垂直に直立させるように形成さ
れている。肌７図はその姿勢維持機構の一例を示してい
る。同図に示すように、脚４のキャリア１２には、これ
を水平軸１１回シに駆動する小型駆動モータからなる駆
動部４３が設けられている。また、同図においてはこの
′１ソ動部４３の動作に伴う状態変化が太矢印で示され
、各信号は細矢印で示されている。そして、駆動部４３
が動作してキャリア１２を水平＋ｌｌ＋ｕ回りに任意角
度だけ回転させると、エンコーダ４４がその移動角度を
計測して中央移動本体１の胴体２内のマイクロコンピュ
ータ４５に信号４４ａを発する。四１４に車輪１３の適
当箇所に設けられた圧力センサ４６が車輪１３の接地圧
力の変化を測定し、信号４６８をマイクロコンピュータ
４５へ発する。また、同時に中央移動本体１内に設けら
れたジャイロ４７が中央移動本体１の姿勢を検知（〜で
信号４７ａをマイクロコンピュータ４５に発するととも
に、その他のセンサ４８により移動体全体の姿勢に関す
る情報を得て、その情報を情報処理器４９で処理した後
に信号４９ａとしてマイクロコンピュータ４５へ発する
。このその他のセンサ４８として（ハ）、全体の姿勢を
映像によって監視する立体テレビカメラ２４や、超音波
センサ等が用いられる。Still, the carrier 12 is always maintained in a horizontal position, and the storage mechanism 4 mounted on the tower is always kept vertically upright. Figure 7 shows an example of the posture maintaining mechanism. As shown in the figure, the carrier 12 of the leg 4 is provided with a drive section 43 consisting of a small drive motor that drives the carrier 12 on a horizontal axis 11 times. Further, in the same figure, state changes accompanying the operation of the '1-movement section 43 are indicated by thick arrows, and each signal is indicated by thin arrows. And the drive section 43
When the carrier 12 is rotated horizontally +ll+u by an arbitrary angle, the encoder 44 measures the angle of movement and issues a signal 44a to the microcomputer 45 in the body 2 of the central moving body 1. At 414, a pressure sensor 46 provided at an appropriate location on the wheel 13 measures the change in ground pressure of the wheel 13 and issues a signal 468 to the microcomputer 45. At the same time, a gyro 47 provided in the central moving body 1 detects the attitude of the central moving body 1 (by sending a signal 47a to the microcomputer 45, and obtains information regarding the attitude of the entire moving body by other sensors 48). After the information is processed by the information processor 49, it is sent as a signal 49a to the microcomputer 45. Other sensors 48 (c) include a stereoscopic television camera 24 that monitors the overall posture with images, an ultrasonic sensor, etc. is used.

−ｔシ”ｒ、　マイクロコンピュータ４５では各信号４
４　ａ＊４６　ａ　、　４７　！１．　、４９　ａを記
憶部５０において予め記憶させられていた記憶情報と比
較し、駆Ｆ！７１Ｊ部４３へ現在の駆動を継続するか、
停止１−するかの指令信号４５ａを発する。これにより
、キャリア１２ｉｌ′ｊ常に水平位置に保持される。-tshi”r, each signal 4 in the microcomputer 45
4 a*46 a, 47! 1. , 49 a with the stored information stored in advance in the storage unit 50, and the result is F! 71J section 43 to continue the current drive,
A command signal 45a indicating whether to stop 1- is issued. As a result, the carrier 12il'j is always held in a horizontal position.

次に、本実旋の作用を心１明する。Next, I will explain the effect of this method.

走行 各脚４．４を第３図もしくは氾４図に示干ように同一状
態に保持するととも＋Ｃ，移動体全体とし７て安定状邦
にして才、・き、各車輪３．１３を同一方向に転動させ
ることにより走行する。If each traveling leg 4.4 is held in the same state as shown in Figure 3 or Figure 4, the entire moving body is set in a stable state, and each wheel 3.13 is kept the same. It travels by rolling in the direction.

この走行は主として平坦なｔｔｌＬｍ　、床の上で行な
われる。This run is mainly carried out on a flat ttlLm, floor.

そして、走行に際してに、雲台２３上にＨＮ３付けられ
た立体テレビカメラ２４により走行路の状１匙や、移動
体全体の姿勢を目視で監視しつつ行なわれる。When traveling, the three-dimensional television camera 24 mounted on the pan head 23 visually monitors the condition of the traveling path and the attitude of the entire moving body.

また、第４１ツ］は収納状態にあり、マニピュレータ３
１を収納機構２８に折畳状１内にして収ｆＰ］されてい
る。In addition, the 41st part] is in the stored state, and the manipulator 3
1 is folded into the storage mechanism 28 and stored fP].

原子炉建屋内の点検 点検箇所の近くまで走行したら各車輪８，１３を停止さ
せ、各脚４．４を中央移動本体りから外方へ開いて安定
姿勢を保ち、その後収納機構間に数句けられたマニピュ
レータ３１．指１幾溝３２や多関節腕３３、イメージフ
ァイバ３４ル・動作させて所定の点検を行なう。この場
合、立体テレビカメラ２４により点検箇所を同時に目視
しつつ確実な点検を行なう。After driving close to the inspection point in the reactor building, stop each wheel 8, 13, open each leg 4.4 outward from the central moving body to maintain a stable posture, and then move a few lines between the storage mechanisms. Kicked manipulator 31. A predetermined inspection is performed by operating the finger 1 groove 32, the multi-jointed arm 33, and the image fiber 34. In this case, the three-dimensional television camera 24 simultaneously visually observes the inspection area to ensure reliable inspection.

歩行 歩行状態を第８図に示す階段外性によシ説明する。walking The walking state will be explained based on the outsideness of the stairs shown in FIG.

階段５１を昇るには、同図（ａ）か１．−）（ｂ）に示
すように先ず１本の脚４を持上げて一ヒのステップ５１
ａに載せる。この場合脚４の第１１ｎ４ａ、第２脚４ｂ
を屈曲させたり、第２脚４ｂを伸縮させて行なう。To go up the stairs 51, follow either (a) or 1. -) As shown in (b), first lift one leg 4 and step 51
Put it on a. In this case, the 11n4a of the leg 4, the 2nd leg 4b
This is done by bending the second leg 4b or expanding and contracting the second leg 4b.

そして、この脚４が伸縮、屈曲する場合、第７図に示す
姿勢維持機構がキャリア１２が水平に維持されることに
より、収納桟（イη２８は！ｉｊ８直位置全位置したま
壕移動される。When this leg 4 expands, contracts, or bends, the posture maintaining mechanism shown in FIG. .

そして、下のステップ５１ａにある他の２本の脚４．４
と中央移動本体１を１個つつ上のステップ５Ｌａに昇ら
せる（第８図ｃ−ｅ）。and the other two legs 4.4 on the lower step 51a
Then, the central moving body 1 is moved up one by one to the upper step 5La (FIG. 8c-e).

このようにして、常に静止部は８点で、移動部は１点と
して安定的に歩行し、階１’７５１を昇ぼる。In this way, the stationary part always walks stably with 8 points and the moving part has 1 point, and ascends the floor 1'751.

また５階段５１を降りる場合には昇る場合と全く逆に行
なわれる。Further, when going down the five stairs 51, the process is completely reversed to when going up.

この階段昇降を応用することにより障害物の乗越えも容
易に行なうことができる。By applying this stair climbing technique, it is possible to easily overcome obstacles.

円管内の走行 第９図に示すように、中央移動本体１および各脚４，４
を円管５２内に入れ、各脚４，４を外方に張り出させて
、各キャリア１２．１．２に塔−＋Ｈ，た収納機構２８
の駆動ローラ３６およびボールローラ４０　全円管５２
の内面に当接させる。そして、各駆動ローラ３６および
ボールローラ４ｏと円管５２の内面とのＪ情外力の合計
を、全体の自重より大きくなるように各脚４，４を展張
させて中央移動本体りを中空状態で保持できるようにす
る。その後、各駆動ローラ３６．３６を同一方向に移動
する。寸だ、各駆動ローラ３９を第６図の状態から収納
機構２８の中心から放射性に延ひる水平軸回りに９０度
回転させ、その状態で同一方向に回転させれＣ１゛、移
動体全体は円管５階を周方向に回転でき、また任意位置
に停止することができる。Traveling in a circular pipe As shown in FIG. 9, the central moving body 1 and each leg 4,4
is placed in the circular tube 52, each leg 4, 4 is projected outward, and the storage mechanism 28 is placed in each carrier 12.1.2.
drive roller 36 and ball roller 40 full circular tube 52
contact the inner surface of the Then, the legs 4 are extended so that the total force of the driving rollers 36, ball rollers 4o, and the inner surface of the circular pipe 52 is greater than the entire weight, and the central moving body is kept in a hollow state. to be able to hold it. Thereafter, each drive roller 36.36 is moved in the same direction. Now, each drive roller 39 is rotated 90 degrees from the state shown in Fig. 6 around a horizontal axis extending radially from the center of the storage mechanism 28, and in that state, rotated in the same direction C1, the entire moving body becomes a circle. The fifth floor of the tube can be rotated in the circumferential direction and can be stopped at any position.

第１０図および第１１図に１．接触媒体としてスタビラ
イザ５３を用いた例を示す。このスタビライザ５３は第
５図と同様の連結部月１９によってキャリア１２や中央
移動本体ｌの下端に取付けられている。そしてスタビラ
イザ５８はコネクタ２１を通じて送られて来る信号によ
ってｄＪ作させられる。また、Ｃのスタビライザ５３は
車輪に比べて良地面との摩擦力が大きいので、傾斜部等
における歩行が有効に行なわれる。このスタビライザ５
３は歩行のみによって移動することとなる。1. In Figures 10 and 11. An example using a stabilizer 53 as a contact medium will be shown. This stabilizer 53 is attached to the carrier 12 and the lower end of the central movable body l by a connecting portion 19 similar to that shown in FIG. The stabilizer 58 is caused to perform DJ by the signal sent through the connector 21. Further, since the stabilizer 53 of C has a larger frictional force with a good surface than wheels, walking on a slope or the like can be performed effectively. This stabilizer 5
3 will move only by walking.

第１２図ａ−ｃは、接触媒体として走行および吸着自在
な車輪５４を用いた例を示す。同図ａは走行状態を示し
、四図市は吸着状態を示し、同１ｇＩＣは内部構造を示
している。この車輪５４はキャリア１２に接続された連
結部材Ｔ９に水平軸５５を介して揺動自在に枢着された
駆ｉ＋＋！＋部５６に、回転自在に取付けられた中空軸
５７に、漏斗状の吸板５８を介して取付けられている。FIGS. 12a-12c show an example in which wheels 54, which can run and adsorb freely, are used as the contact medium. Figure a shows the running state, Figure 4 shows the adsorption state, and Figure 1g IC shows the internal structure. This wheel 54 is pivotally connected to a connecting member T9 connected to the carrier 12 via a horizontal shaft 55. It is attached via a funnel-shaped suction plate 58 to a hollow shaft 57 rotatably attached to the + portion 56 .

この中空軸５７は駆動部５６に内蔵された小型駆動モー
タ（図示ぜず）によって回転駆動され、また真空装置（
１ンＩ示せず）によって真空引きされるように形成され
る。本−ガ施例に：ら・いては、平坦地や緩い傾斜地は
躬１２図ａのようにして走行し１歩行を行なう場合にｄ
−第１２図すのようにして地面と車輪５４とをＸ空引き
によって吸着させたシ、麩着を解放して実行される。This hollow shaft 57 is rotationally driven by a small drive motor (not shown) built into the drive unit 56, and is also rotatably driven by a vacuum device (not shown).
1 (not shown) to be evacuated. In this example, when traveling on flat land or on a gently sloped land, d is required when walking and walking as shown in Figure 12a.
- As shown in Fig. 12, the ground and the wheel 54 are attracted to each other by X-pull, and the binding is released.

なお、他の接触媒体としては吸着のみを行なうことがで
きるものとしてもよい。Note that the other contact medium may be one that can only perform adsorption.

〔発明の効果〕〔Effect of the invention〕

本発明の多脚移動体はこのようにｈ４成され作用するも
のであるから、全１本をコンパクトに１′附成すること
ができ、障害物等の乗越え性能が高く階段等の存する原
子炉建屋内等も自由にイＺ動することができ、また、各
種の接Ｉ／Ｉ！Ｉ：媒体を切換え使用することにより地
面の状態に応じて通切な走行１歩行等を行なうことがで
き、また、キャリアに各種機器を塔載しそれらを常に垂
直状態を保持しつつ移動することができ、その機器に点
検装置等を用いれば、原子炉建屋内を無人操作により定
期点検することができ、−！、た。中央移動本体に立体
テレビカメラを用いれば目視により監視しつつ移動点検
ができ、安全性、信頼性が高くなる等の効果を奏する。Since the multi-legged moving body of the present invention is constructed and operated in the H4 manner, it is possible to compactly install one leg in total, and it has a high ability to overcome obstacles, etc., and is suitable for use in nuclear reactors with stairs, etc. You can freely move around inside the building, etc., and also connect to various I/I! I: By switching and using media, it is possible to run, walk, etc. in a consistent manner depending on the ground condition, and it is also possible to carry various devices on a carrier and move them while always keeping them in a vertical position. If inspection equipment is used for the equipment, regular inspections of the reactor building can be carried out unmanned. ,Ta. If a three-dimensional television camera is used in the central movable body, the movable inspection can be performed while visually monitoring the body, resulting in effects such as increased safety and reliability.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

図面は本発明の多脚移動体の実施例を示し、第１図は全
体斜視図、巣２図ｄ構成各部の動作可能状態を矢印で示
す斜視図、第３図はキャリアに収納機構を塔載した状態
を示す全体斜視図、第４図は脚を収、縮した状態を示す
全体斜視図、第５図はギヤリアと車輪との結合構造を示
す一部切断分解斜視図、第６図は収納機１１１を示す一
部切断斜視図。 第７図はキャリアを密に水平位置に保つ姿勢維持＋ＲＷ
を示す系統図、第８図ａ　−ｅはそれぞれ多脚移動体の
階段昇り時の動作状態を示す側面図、第９図は円管自走
行状態を示す平面図、第１０図は接触媒体にスタビライ
ザを用いた実ｈｉ［ｉ例を示す全体斜視図、第１１図は
スタビライザとキャリアとの結合状態を示す分解側視図
、第１２図ａ−ｃは接触媒体に走行および吸着自在とし
たｗ輪１を中いた場合の斜視図である。 １・・・中央移動体、３・・・車輪、４・・・脚、１２
・・・キャリア、］３・・・車輪、２８・・・収納ＭＩ
Ｌ　＆’３・・・スタビライザ、５４・・・走行および
ｌｉＩ着切換自在な車輪。 出願人代理人　楕　股　清 ４５凹 東乙図 勇７図 ４５花 幕ｑ図 一氾ｌ 菓８図 （ｎ＋The drawings show an embodiment of the multi-legged mobile body of the present invention, and FIG. 1 is an overall perspective view, FIG. Fig. 4 is an overall perspective view showing the state in which the legs are retracted, Fig. 5 is a partially cutaway exploded perspective view showing the coupling structure between the gear rear and wheels, and Fig. 6 is an overall perspective view showing the state in which the legs are retracted. FIG. 2 is a partially cutaway perspective view showing the storage machine 111. Figure 7 shows posture maintenance + RW that keeps the carrier in a tightly horizontal position.
Fig. 8 a - e are side views showing the operating state of the multi-legged moving body when climbing stairs, Fig. 9 is a plan view showing the circular tube self-propelled state, and Fig. 10 is Fig. 11 is an exploded side view showing the state of connection between the stabilizer and the carrier, and Fig. 12 a-c shows the structure in which the stabilizer can freely travel and be adsorbed to the contact medium. It is a perspective view when the ring 1 is inserted. 1... Central moving body, 3... Wheels, 4... Legs, 12
...Carrier, ]3...Wheels, 28...Storage MI
L&'3... Stabilizer, 54... Wheels that can be freely switched between traveling and LII mounting. Applicant's agent Obi Mata Kiyoshi 45 concave east otsu zu 7 fig. 45 flower curtain q fig. 1 flood l ka 8 fig. (n+

Claims (1)

【特許請求の範囲】 し下端に地面等と接触する接触媒体を備えた中央移動本
体と、この中央移動本体に基端を接続されるとともに中
央移動本体から外方へ延びる３本以上の脚であって、そ
れぞれ伸縮および屈曲自在な脚と、前記各脚に接続され
下端に地面等と接触する接触媒体を備えるとともに上部
に各種機器を搭載自在としたキャリアとを有することを
特徴とする多Ｈ）移動体。 ４接触媒体として、車輪、ヌタビライザ、走行および吸
着切換自在な車輪および吸着板のうちから地面等の状態
に応じて選択して中央移Ｔｌ（１本体および各キャリア
に取付けることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載
の多脚移動体。[Scope of Claims] A central movable body having a contact medium at its lower end that contacts the ground, etc., and three or more legs whose base ends are connected to the central movable body and extend outward from the central movable body. The multi-H is characterized by having legs that are extendable and bendable, and a carrier that is connected to each leg and has a contact medium at its lower end that contacts the ground, etc., and on which various devices can be freely mounted. ) mobile object. 4. A patent claim characterized in that the contact medium is selected from among wheels, Nutabilizer, wheels that can be freely switched between running and adsorption, and adsorption plates according to the condition of the ground, etc., and is attached to the main body and each carrier. The multi-legged mobile object according to item 1.