JPS6078658A - Electromotive type painting robot - Google Patents
Electromotive type painting robotInfo
- Publication number
- JPS6078658A JPS6078658A JP58186793A JP18679383A JPS6078658A JP S6078658 A JPS6078658 A JP S6078658A JP 58186793 A JP58186793 A JP 58186793A JP 18679383 A JP18679383 A JP 18679383A JP S6078658 A JPS6078658 A JP S6078658A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- air
- motor unit
- pressure
- fresh air
- motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000010422 painting Methods 0.000 title claims abstract description 18
- 238000012806 monitoring device Methods 0.000 claims description 6
- 238000004880 explosion Methods 0.000 abstract description 2
- 239000013505 freshwater Substances 0.000 abstract 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 abstract 1
- 238000001816 cooling Methods 0.000 description 16
- 239000003973 paint Substances 0.000 description 5
- 238000001035 drying Methods 0.000 description 4
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000010521 absorption reaction Methods 0.000 description 2
- 239000007789 gas Substances 0.000 description 2
- 239000003595 mist Substances 0.000 description 2
- 241000189524 Baccharis halimifolia Species 0.000 description 1
- ZAMOUSCENKQFHK-UHFFFAOYSA-N Chlorine atom Chemical compound [Cl] ZAMOUSCENKQFHK-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- RYGMFSIKBFXOCR-UHFFFAOYSA-N Copper Chemical compound [Cu] RYGMFSIKBFXOCR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 241001125046 Sardina pilchardus Species 0.000 description 1
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 229910052801 chlorine Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000000460 chlorine Substances 0.000 description 1
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 description 1
- 239000011248 coating agent Substances 0.000 description 1
- 238000000576 coating method Methods 0.000 description 1
- 229910052802 copper Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000010949 copper Substances 0.000 description 1
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
- 239000002360 explosive Substances 0.000 description 1
- 239000004744 fabric Substances 0.000 description 1
- 210000004907 gland Anatomy 0.000 description 1
- PCHJSUWPFVWCPO-UHFFFAOYSA-N gold Chemical compound [Au] PCHJSUWPFVWCPO-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 229910052737 gold Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000010931 gold Substances 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 230000020169 heat generation Effects 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
- 235000019512 sardine Nutrition 0.000 description 1
- 238000009423 ventilation Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/06—Safety devices
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Spray Control Apparatus (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はi!電動式塗装ロボット改良に関するものであ
り、更に詳述すれば防爆構造を有する電動式塗装ロボッ
トに関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention is based on i! The present invention relates to improvements to electric painting robots, and more specifically to electric painting robots having an explosion-proof structure.
従来、塗装ロボットのような防爆構造を必要とする作業
に使用するロボットは、油圧方式で構成するのが一般的
でるるか、この油圧方式はメンテナンスおよび取扱1が
複雑でめり、解決が望まれていた〇
本発明は、従米防爆布造にすることが困難であった電動
式塗装ロボットに防爆構造を具え、もって、メンテナン
スおよび取扱いの容易な電動式塗装ロボットを提供する
ことを目的とする。Conventionally, robots used for work that require an explosion-proof structure, such as painting robots, have generally been configured with hydraulic systems, or this hydraulic system requires complicated maintenance and handling1, and a solution is desired. The purpose of the present invention is to provide an electric painting robot with an explosion-proof structure, which has been difficult to construct using explosion-proof cloth, thereby providing an electric painting robot that is easy to maintain and handle. .
本発明に係る電動式塗装ロボットは%電動モータを収納
したモータユニットに、乾燥・冷却したフレンシュエア
供給手段とエア排出手段とを接続すると共に、モータユ
ニット内にエア圧を検出するエア圧監視装置を内蔵せし
めたことを特徴とするものである。The electric painting robot according to the present invention connects a dry and cooled fresh air supply means and an air discharge means to a motor unit housing an electric motor, and also includes an air pressure monitoring device for detecting air pressure in the motor unit. It is characterized by having a built-in device.
以下、実施例にもとすいて、本発明に係る電動式塗装ロ
ボットについて説明する。第1図は本発明の電動式塗装
ロボット本体の外形を示す図で、(a)は上面図、 (
b)は側面図、(りは背面図であって、本発明の電動式
塗装ロボットのアームは、一般の塗装ロボットと同じ様
に、基台l上に旋回可能(θ方向)に設置した回転ボデ
ィ2と:回転ボディ2上に前後方向(φ方向)に揺動で
きる岩直アーム3と:鉛直アーム3頂部のビン4を中心
として上下動オ勾できる水平アーム5とからfJ、り、
これらのアーム3.5がθ、φ。EMBODIMENT OF THE INVENTION Hereinafter, an electric painting robot according to the present invention will be explained using examples. FIG. 1 is a diagram showing the external shape of the electric painting robot main body of the present invention, (a) is a top view; (a) is a top view;
b) is a side view; From the body 2, the vertical arm 3 that can swing in the front-rear direction (φ direction) on the rotating body 2, and the horizontal arm 5 that can move vertically around the bin 4 at the top of the vertical arm 3, fJ,
These arms 3.5 are θ and φ.
水平アーム5の先端にはモータユニット6および7が連
結されており、モータユニット6により塗装ガン8を上
下方向に、モータユニット7によル塗装ガン8を友右方
向へ向ける機能をもっている。M1図に示す塗装ロボッ
トの場合はモータユニット6.7が2個設けられている
ため1手先の自由度は2であるが、自由度t−3にする
必要がある場合祉モータユニットを更に1個追加すれに
よい。Motor units 6 and 7 are connected to the tip of the horizontal arm 5, and the motor unit 6 has the function of directing the paint gun 8 in the vertical direction, and the motor unit 7 has the function of directing the paint gun 8 in the right direction. In the case of the painting robot shown in Fig. M1, two motor units 6.7 are provided, so the degree of freedom for one hand is 2, but if it is necessary to have a degree of freedom t-3, one additional motor unit is required. Good for adding pieces.
一方、垂直アーム3:&よび水平アーム5t−θ。On the other hand, vertical arm 3: & and horizontal arm 5t-θ.
φ、φ方向にそれぞれ動かすためのユニットモータ9,
10.11が、回転ボディ2上および基台l内に設けら
れている。unit motor 9 for moving in the φ and φ directions, respectively;
10.11 are provided on the rotating body 2 and in the base l.
モータユニット9は、その出力軸と直結した連結レバー
12を回転させることにより、超勤レバー13を介して
水平アーム5をφ方向に上下動させる。また、モータユ
ニット1(llt、その出力軸と直結した画直アー13
を揺動させ、φ方向の傾斜躯wJを行わせる。さらに、
モータユニット11はアーム5をθ方向に駆動するため
のモータユニットであり、図示しないビニオンと回転ボ
ディに取付けられたギアによってi芝目運動を行わせる
。The motor unit 9 moves the horizontal arm 5 up and down in the φ direction via a working lever 13 by rotating a connecting lever 12 directly connected to its output shaft. In addition, the motor unit 1 (llt) has an image directing arm 13 directly connected to its output shaft.
is swung to perform a tilting wJ in the φ direction. moreover,
The motor unit 11 is a motor unit for driving the arm 5 in the θ direction, and performs an i-grain motion using a gear attached to a not-shown binion and a rotating body.
第2図は手先用モータユニット6.7を示し、(aJは
断面図、Φ]は側面囚、(C」は空圧クラッチ部の保合
状態を示す説明図である。FIG. 2 shows the hand motor unit 6.7, (aJ is a sectional view, Φ] is a side view, and (C) is an explanatory view showing the engaged state of the pneumatic clutch portion.
両座を蓋14.15で気密にシールしたハツシング16
内に電動モータ17が収納されており、モータ17が回
転すると、その出力軸と直結したギア18および12と
歯合したギア19がそれぞれ回転することにより、ギア
19と直結した減速機2oが回転し%減速機2oの出方
@21が減速されるとともに、出力41121と直結し
たクラッチ板22が回転する。ただ、空圧ホース23よ
りクラッチつなぎ用空気圧が供給されてbない場合には
、スプリング24にょタフラッテ板22および25は接
続しておらず、クラッチ板220回転がクラッチ板25
に伝わることはない。スプリング24はクラッチ板22
九組み込まれ場たスラスト軸26に載っているだけであ
るから、クラッチ板22が回転し、クラッチ板25が停
止して匹ても、スラスト軸受26によりスプリング24
が回転することはない。Hassing 16 with both seats airtightly sealed with lids 14 and 15
An electric motor 17 is housed inside, and when the motor 17 rotates, the gears 18 and 19 that mesh with the gears 18 and 12, which are directly connected to the output shaft, rotate, thereby rotating the reducer 2o that is directly connected to the gear 19. The output @21 of the speed reducer 2o is decelerated, and the clutch plate 22 directly connected to the output 41121 rotates. However, if air pressure for connecting the clutch is not supplied from the pneumatic hose 23, the spring 24 and the flatten plates 22 and 25 are not connected, and the clutch plate 220 rotates.
It will not be communicated to. The spring 24 is the clutch plate 22
Since the clutch plate 22 is rotated and the clutch plate 25 is stopped, the spring 24 is held by the thrust bearing 26.
never rotates.
一方、空圧ホース23により空気圧が供給されると、空
気圧により空圧ピストン27が左側に移動し、スラスト
ベアリング28を介してクラッチ板25tl−クラッチ
板22側に押しつけ、クラッチ板22とクラッチ板25
の爪とおしが第2図(CJに示す”ように係合するから
、クラッチ板22の回転はクラッチ板25に伝達される
。On the other hand, when air pressure is supplied by the pneumatic hose 23, the pneumatic piston 27 moves to the left side due to the air pressure, and presses against the clutch plate 25tl-clutch plate 22 side via the thrust bearing 28, and the clutch plate 22 and the clutch plate 25
Since the pawl and pusher engage as shown in FIG. 2 (CJ), the rotation of the clutch plate 22 is transmitted to the clutch plate 25.
クラッチ板25と軸受29に支持される出力軸アーム3
0はキーまたはスプラインで結合されているから、電気
モータ17が回転すると出力軸アーム30は所定の角度
回転することになる(第31110))参照)。また、
ポテンシオメータ等で構成される回転位置検出器31は
カップリング32?!−介して出力軸アーム30の軸に
連給され℃いるから、クラッチ板22j?よび25が接
続していてもいなくても、回転位置検出機能が作動する
ことになる。Output shaft arm 3 supported by clutch plate 25 and bearing 29
0 are connected by a key or a spline, so when the electric motor 17 rotates, the output shaft arm 30 rotates by a predetermined angle (see No. 31110)). Also,
The rotational position detector 31 composed of a potentiometer etc. is coupled to a coupling 32? ! - Since it is continuously supplied to the shaft of the output shaft arm 30 through the clutch plate 22j? The rotational position detection function will operate regardless of whether or not 25 and 25 are connected.
防爆に必要なフレッシュエアu、tmケ−yル33のカ
バーホースを兼用するエア供給用ホース34を介してモ
ータユニット内に送られる。Fresh air necessary for explosion protection is sent into the motor unit via an air supply hose 34 that also serves as a cover hose for the U and TM cables 33.
フレッシュエアは、最終的に社、エア排出用ホース35
よりモータユニット外に排出されるが、フレッシュエア
自体は加圧されているから、この圧力によりダイヤフラ
ム36が反転し、リミットスイッチ37のスイッチング
を行なう。フ、レツシュエアの圧力がなくなるとスプリ
ング38の作用によタダイヤフラム36かもとの状態に
反転する結果、ダイヤフラム37によってモータユニッ
ト内に7レツシニエアが圧力を保持しτいるか否かを検
出することができる。なお、この実施例ではエフ監視装
置としてダイヤフラムを例にあけて説明したが、本発明
1x2れに限定されるものでないこと扛い5までもない
(なお、39は空圧ピストン% 40および41は0リ
ンク、42はリミットスイッチ37用ケーブルを示す。Fresh air is finally released by air exhaust hose 35.
However, since the fresh air itself is pressurized, the diaphragm 36 is reversed by this pressure, and the limit switch 37 is switched. When the pressure of the refresh air disappears, the diaphragm 36 is also reversed to its original state due to the action of the spring 38. As a result, it is possible to detect whether or not the pressure of the refresh air is maintained within the motor unit by the diaphragm 37. . Although this embodiment has been explained using a diaphragm as an example of the F monitoring device, the present invention is not limited to 1x2 (in addition, 39 is a pneumatic piston %, and 40 and 41 are pneumatic pistons). 0 link, 42 indicates a cable for the limit switch 37.
)。).
他方、第3図は垂直アーム3.水平アーム5用のモータ
ユニットを示し、(川はその横断面図、Φ]は(a)の
側面図であるが、両端を蓋43.44で密椰されたカバ
ー45内に収納式れた電動モータ46が回転すると、電
動モータ46の出力軸と直結した減速機47が回転し、
減速a47の出力軸48と直結したクラッチ板49が回
転する。ただ、クラッチ制御用の空圧ホー750よタハ
イロット空気圧が供給されていなめ場合には、スプリン
グ51によタフラッチ板49および52は接続してンら
ず、クラッチ板490回転がクラッチ板52に伝わるこ
とはない。スプリング51はクラッチ板52に組み込ま
れたスラスト軸受53に載っているから、クラッチ板4
9が回転し、クラッチ板52が停止していても、スラス
ト軸受53によりスプリング51が回転すること鉱ない
。On the other hand, FIG. 3 shows the vertical arm 3. The motor unit for the horizontal arm 5 is shown (the horizontal cross-sectional view is shown, and the side view of (Φ) is shown in (a)). When the electric motor 46 rotates, a reducer 47 directly connected to the output shaft of the electric motor 46 rotates.
A clutch plate 49 directly connected to the output shaft 48 of the deceleration a47 rotates. However, if air pressure is not supplied to the pneumatic hose 750 for clutch control, the tuff latch plates 49 and 52 are not connected by the spring 51, and the rotation of the clutch plate 490 is transmitted to the clutch plate 52. There isn't. Since the spring 51 rests on a thrust bearing 53 built into the clutch plate 52, the clutch plate 4
9 rotates and the clutch plate 52 is stopped, the spring 51 does not rotate due to the thrust bearing 53.
一万、空圧ホー754よりを気圧が供給されると、0リ
ンクにより気密が保持されているの動じ、スラストベア
リング57t−介してクラッチ板52をクラッチ板49
11IIへ押しっけ、M2図に示した場合と同様にクラ
ッチ板49.52の爪どおしが係合するから、クラッチ
板490回転はクラッチ板52に伝達される。10,000, when air pressure is supplied from the pneumatic hose 754, the clutch plate 52 is moved to the clutch plate 49 via the thrust bearing 57t, even though airtightness is maintained by the zero link.
11II, the claws of the clutch plates 49 and 52 engage as in the case shown in FIG. M2, so that the rotation of the clutch plate 490 is transmitted to the clutch plate 52.
したがって、クラッチ板52と軸受57に支持される出
力軸アーム58#i=?−またはスプラインで結合され
ているから、電動モータ46が回転すると出力軸アーム
58は所定の角度回転する。Therefore, output shaft arm 58#i supported by clutch plate 52 and bearing 57=? - Or because they are connected by a spline, when the electric motor 46 rotates, the output shaft arm 58 rotates by a predetermined angle.
防爆に必要なフレッシュエアは、電線ケーブル50(D
fJI<−ホースを兼用するエア供給用ホース59を介
してモータユニット内に送られる。The fresh air necessary for explosion-proofing is provided by the electric wire cable 50 (D
fJI<− The air is sent into the motor unit via an air supply hose 59 that also serves as a hose.
フレッシュエアは最終的にはリミットスイッチ60用の
配線61のカバーホースを兼用するエア排出用ホース6
2によりモータユニット外へ排出されるが、フレッシュ
エア自体は加圧されているから、この圧力によりダイヤ
フラム63が反転し、リミットスイッチ60のスイッチ
ングを行う、、フレッシュエアの圧力がなくなると、ス
フリング640作用によシダイヤフラム63が元の状態
に反転するから、リミットスイッチ60の接点が反転す
る結果、ダイヤフラム63によってモータユニット内に
フレッシュエアが圧力を保持している力為否かを検出す
ることができる。なお、第2図の場合と同様に、エア圧
監視装置はダイヤフラムの場合に限定式れないことはい
うまでもなi(謁3図中、65は空圧ピストン、66#
i0リングであるL
また、防爆に必要な乾燥・冷却フレッシュエアは%第4
図に示す乾燥−冷却フレッシュエア供給機67を介して
電動式塗装ロボット本体のモータユニット9.10.1
1および6.7のエア供給用ホース34.59へ送られ
る。The fresh air is finally supplied to the air exhaust hose 6 which also serves as a cover hose for the wiring 61 for the limit switch 60.
2, the fresh air itself is pressurized, so this pressure reverses the diaphragm 63 and switches the limit switch 60. When the fresh air pressure disappears, the suffling 640 As a result of the action, the diaphragm 63 is reversed to its original state, and as a result, the contacts of the limit switch 60 are reversed, making it possible to detect whether or not the diaphragm 63 is maintaining the pressure of fresh air within the motor unit. can. As in the case of Fig. 2, it goes without saying that the air pressure monitoring device is not limited to the case of a diaphragm (in Fig. 3, 65 is a pneumatic piston, 66
Also, the drying/cooling fresh air required for explosion-proofing is %4.
The motor unit 9.10.1 of the electric painting robot main body is connected to the motor unit 9.10.1 of the electric painting robot body through the drying-cooling fresh air supply device 67 shown in the figure.
1 and 6.7 to the air supply hose 34.59.
乾燥・冷却フレッシュエア供M機67は第5図に示すよ
うに、エア尋人g68、ラインフィルタ69.4却装置
70、ミストセパレート711マイクロミストセパレー
ト72、水刷除去装訛73、圧力計兼リリーフパルプ7
4およびエア送出管75から構成されており、冷却装置
7oはハリジンク70aと冷却パイプ76に一’ffし
ており、その4造を示せば第6図のごとくなる。9〕は
ハリジンク70aの要部横断面図で必り、Φλは七の要
S縦W1向図でるる。As shown in Fig. 5, the drying/cooling fresh air supply M machine 67 includes an air filter g68, a line filter 69.4 a cooling device 70, a mist separate 711, a micro mist separate 72, a water brush removal device 73, and a pressure gauge/cooling device 70. relief pulp 7
The cooling device 7o is connected to the cooling pipe 70a and the cooling pipe 76, and the four structures are shown in FIG. 9] is a cross-sectional view of the main part of the Harijinku 70a, and Φλ is the main part S vertical W1 direction view of 7.
すなわち、ハリジンク70aにはエア導入管70cとエ
ア送出管70dが付設されており。That is, an air introduction pipe 70c and an air delivery pipe 70d are attached to the Harijink 70a.
ハ9ジングア0a内には吸熱パイプ76が蛇行状に配管
されパイプ76の−)Iilt液化フレオン貯蔵槽(図
示せず。)と接続し、液化フレオン貯蔵槽から欲送@(
図示せず。)によって、パイプ76へ送出された液化ン
レオンは、ハウジング70ap3に&いて、パイ1フ6
周囲のエフからa熱して気化され7’C後、パイプ76
0他端から図示しない圧輻愼へ送られ、圧縮機により高
温温圧にされ、或鰯慎(図示せず。〕中で冷却され、放
熱し、液化され%再び前記液化7レオン貯蔵槽へフィー
ドバンクされるa造になって^る。A heat absorption pipe 76 is arranged in a meandering manner inside the housing 0a, and the pipe 76 is connected to a liquefied Freon storage tank (not shown).
Not shown. ), the liquefied chlorine delivered to the pipe 76 is in the housing 70ap3 and is in the pipe 1f6.
It is heated and vaporized from the surrounding F, and after 7'C, the pipe 76
0 is sent from the other end to a pressure tank (not shown), is brought to a high temperature and pressure by a compressor, is cooled in a sardine (not shown), radiates heat, is liquefied, and is returned to the liquefied 7 Leon storage tank. It becomes a structure that is fed banked.
前記冷却装置のハウジング70 a CD軸バイブ76
の代りに、第7図に示すように、ハ9ジングア0a内に
n 、51 Bi zTe33よぴP型Bj 2Te2
を銅板と組み合せた熱i!素子77t−使用し、これら
素子77fic吸熱1発熱フィン78と組み合改にもの
を使用すれは、第6因に示す液化フレオンを使用した場
合のような機械類を使用しなhので故陣を少なくするこ
とができる。Housing 70 a of the cooling device CD axis vibe 76
Instead, as shown in FIG. 7, in the housing 0a there is a
Heat i! combined with copper plate! If you use element 77t and combine these elements 77fic heat absorption 1 heat generation fin 78, you will not need to use machinery like when using liquefied freon as shown in factor 6. It can be reduced.
前記乾燥・冷製フレッシュエア供給機67忌、たとえば
第4商に示すように塗最ロボント制御装a79の横に設
置し、乾燥・冷蜘フレッシュエア供?a a a 7か
ら送出されたフレッシュエアはホース80により中g器
81へ導かれる。The dry/cold fresh air supply device 67 is installed next to the coating robot control device a79, for example, as shown in the fourth quotient, to supply dry/cold fresh air. Fresh air sent out from the aaa 7 is guided to a medium gage 81 by a hose 80.
中継器81においてロボット制御装置79のit、腺ケ
ーブル82と一緒にまとめられ、チューブ83によル、
金製ロボット本体へ送られ、さらに、各モータユニット
のエフ供給用ホース34゜59へ供給することにより、
電動モータを清浄な乾燥・冷却エアで比重、爆発ガスの
進入を防ぐと共に、電動モータを冷却することができる
。It of the robot control device 79 is put together with the gland cable 82 in the repeater 81, and is routed through the tube 83.
By sending it to the gold robot body and further supplying it to the F supply hose 34゜59 of each motor unit,
The electric motor can be cooled with clean dry/cooled air while preventing the entry of specific gravity and explosive gases.
また、第8図に示すように、支持柱84.85ると共に
、塗装ガン87をレール86に取り付はモータユニツ)
8g、89に収納した電動モータ(図示せず。)により
レール2よび塗装ガン87をそれぞれ上下2よび左右に
移動できるように取り付けると共に、これらモータユニ
ツ)88.89に対し、塗装ガン870制御器90横に
配設した冷却装置91から乾燥・冷却したフレッシュエ
アを、ホー292を介して中継器93に導き、中継器9
3においてさらに、制御器90の電線ケーブル94と一
緒にまとめられ、チューブ95により供給することによ
り、モータユニット82.89内の電動モータの防爆を
行うことができる。In addition, as shown in Fig. 8, the support columns 84 and 85 and the paint gun 87 are attached to the rail 86 by a motor unit).
The rail 2 and the paint gun 87 are mounted so as to be movable up and down 2 and left and right, respectively, by electric motors (not shown) housed in the motor units) 88 and 89, and the paint gun 870 and the controller 90 Fresh air that has been dried and cooled from a cooling device 91 installed laterally is guided to a repeater 93 via a hose 292.
3, the electric motor in the motor unit 82, 89 can also be explosion-proofed by being bundled together with the electric wire cable 94 of the controller 90 and fed by a tube 95.
以上、実施例によって説明したように、本発明に係るt
NJ式塗装ロボットによれは。As described above with reference to the embodiments, t according to the present invention
It depends on the NJ style painting robot.
(υ 常に乾燥・冷製したフレッシュエアを電動モータ
およびその記載周囲に供給し、危険なガスを電気エネル
ギ臨に近ずけない構過にすることかで@、防藻構造とし
ての機能を十分果すことができる。(υ By constantly supplying dry and cooled fresh air to the electric motor and its surroundings, and by creating a structure that prevents dangerous gases from coming close to electrical energy, the function as an anti-algae structure is sufficiently achieved.) can be accomplished.
(2〕 また同時に、モータユニット内に内蔵したエア
圧監視装置により、常に乾燥・冷却されたフレッシュエ
アの圧力を監視しており1万一圧力が低下しても(ダイ
ヤフラムの場合は0.11〜程度の低圧になっても検知
可能のため)電気を自動的に停止できるので安全でるる
。さらに、ダイヤプラム方式のエア圧監視装置の場合に
は、質量が小さく、かつ手先に取り付けてロボットアー
ムが動いても、その加速度によって誤動作することがな
い。(2) At the same time, the air pressure monitoring device built into the motor unit constantly monitors the pressure of the dried and cooled fresh air, so even if the pressure drops (0.11 in the case of a diaphragm) It is safe because the electricity can be stopped automatically (as it can detect even low pressures of ~ ~).Furthermore, in the case of a diaphragm type air pressure monitoring device, the mass is small and it can be attached to the hand of a robot. Even if the arm moves, it will not malfunction due to its acceleration.
なお、第2図および第3包においてPは外部との通気孔
であり、モータユニットノ・ウジンクは密閉ではなく、
モータの中をフレッシュエアが通れるようにすると本発
明の効果を一層高めることができる。In addition, in Figures 2 and 3, P is a ventilation hole with the outside, and the motor unit opening is not sealed.
The effects of the present invention can be further enhanced by allowing fresh air to pass through the motor.
第1図は本発明の塗装ロボット本体の構造をボすもので
、(a)は上期図、(切は側面図、(C)は背面図、第
2図は手先用モータユニット企示し。
CB)は断面図、Φ)は側面図、(C)は空圧クラッチ
部の結合状態を示す拡大睨明図、m3図はアーム用のモ
ータユニットを示し、(a)はその横断面図、Φノは(
aJO側面図% 84図は本発明に係る電動式塗装ロボ
ットの一実施例の全体構成図%第5図は本発明の電動式
塗装ロボットの乾燥・冷却フレッシュエア供給機の杓成
を示すブロック図、第6図は第5図に示す乾燥・冷却フ
レッシュエア供給機に使用する冷却装置を示すもので、
鎗)はその要部縦断面図、(6)は七の要部横断面図、
第7図は乾燥・冷蜘フレッシュエア供胎機に使用する冷
却装置の他の例を示す狭部断面図、第8図は本発明の乾
燥、・冷却フレッシュエア供給機をレシプロ自動塗装似
に組み込んだ実施例を示す構床図である。
図 中、
3・・・垂直アーム、
5・・・水平アーム、
6、7.9.10.11.88.89−−、モータユニ
ット、
17.46・・・電動モータ、
36.37.63・・・グイヤフラム、34.59・・
・エア供給管、
70・■冷却装置
特 許 出 願 人
三菱重工業株式会社
復 代 理 人
弁理士光 石 士 部
(他1名)
第1図
(a)
0
(b)(c) ′Figure 1 shows the structure of the main body of the painting robot of the present invention; (a) is a first half view, (cut) is a side view, (C) is a rear view, and Figure 2 shows a motor unit for the hand. CB) is a cross-sectional view, Φ) is a side view, (C) is an enlarged perspective view showing the connected state of the pneumatic clutch part, M3 is a motor unit for the arm, and (a) is a cross-sectional view thereof. Φノ is (
aJO side view Figure 84 is an overall configuration diagram of an embodiment of the electric painting robot according to the present invention Figure 5 is a block diagram showing the configuration of the drying/cooling fresh air supply device of the electric painting robot according to the present invention , Figure 6 shows a cooling device used in the drying/cooling fresh air supply machine shown in Figure 5.
(6) is a cross-sectional view of the main part of (7),
Fig. 7 is a cross-sectional view of a narrow part showing another example of a cooling device used in a dry/cold fresh air supply machine, and Fig. 8 is a cross-sectional view of a narrow part showing another example of a cooling device used in a dry/cold fresh air supply machine. FIG. 3 is a structural floor plan showing an incorporated embodiment. In the figure, 3... Vertical arm, 5... Horizontal arm, 6, 7.9.10.11.88.89--, Motor unit, 17.46... Electric motor, 36.37.63・・・Guiaflam, 34.59...
・Air supply pipe, 70・■Cooling device patent Applicant: Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. Patent attorney Shibu Hikari (and 1 other person) Figure 1 (a) 0 (b) (c)'
Claims (1)
レッシュエア供給手段とエア排出手段とを接続すると共
に、モータユニット内にエア圧を検出するエア圧監視装
置を内蔵せしめたことを特徴とする電動式塗装ロボット
。An electric type characterized in that a dry/cooled fresh air supply means and an air discharge means are connected to a motor unit housing an xm motor, and an air pressure monitoring device for detecting air pressure is built into the motor unit. Painting robot.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP58186793A JPS6078658A (en) | 1983-10-07 | 1983-10-07 | Electromotive type painting robot |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP58186793A JPS6078658A (en) | 1983-10-07 | 1983-10-07 | Electromotive type painting robot |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6078658A true JPS6078658A (en) | 1985-05-04 |
JPH035224B2 JPH035224B2 (en) | 1991-01-25 |
Family
ID=16194681
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP58186793A Granted JPS6078658A (en) | 1983-10-07 | 1983-10-07 | Electromotive type painting robot |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS6078658A (en) |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS62292390A (en) * | 1986-06-09 | 1987-12-19 | 工業技術院長 | Robot having heat control function |
JPS6317309A (en) * | 1986-07-08 | 1988-01-25 | Rinnai Corp | Gas burner |
JPS6364492U (en) * | 1986-10-20 | 1988-04-28 | ||
WO1991008858A1 (en) * | 1989-12-12 | 1991-06-27 | Fanuc Ltd | Robot equipped with heat removing means |
KR20180028136A (en) * | 2016-09-08 | 2018-03-16 | 현대로보틱스주식회사 | Painting Robot |
CN112984753A (en) * | 2019-12-02 | 2021-06-18 | 佛山市云米电器科技有限公司 | Control method of fresh air system, fresh air system and computer readable storage medium |
WO2022003759A1 (en) * | 2020-06-29 | 2022-01-06 | アーベーベー・シュバイツ・アーゲー | Painting robot |
-
1983
- 1983-10-07 JP JP58186793A patent/JPS6078658A/en active Granted
Cited By (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS62292390A (en) * | 1986-06-09 | 1987-12-19 | 工業技術院長 | Robot having heat control function |
JPH0373438B2 (en) * | 1986-06-09 | 1991-11-21 | Kogyo Gijutsuin | |
JPS6317309A (en) * | 1986-07-08 | 1988-01-25 | Rinnai Corp | Gas burner |
JPS6364492U (en) * | 1986-10-20 | 1988-04-28 | ||
JPH0413115Y2 (en) * | 1986-10-20 | 1992-03-27 | ||
WO1991008858A1 (en) * | 1989-12-12 | 1991-06-27 | Fanuc Ltd | Robot equipped with heat removing means |
US5185512A (en) * | 1989-12-12 | 1993-02-09 | Fanuc Ltd. | Laser robot with heat eliminating means |
KR20180028136A (en) * | 2016-09-08 | 2018-03-16 | 현대로보틱스주식회사 | Painting Robot |
CN112984753A (en) * | 2019-12-02 | 2021-06-18 | 佛山市云米电器科技有限公司 | Control method of fresh air system, fresh air system and computer readable storage medium |
WO2022003759A1 (en) * | 2020-06-29 | 2022-01-06 | アーベーベー・シュバイツ・アーゲー | Painting robot |
JPWO2022003759A1 (en) * | 2020-06-29 | 2022-01-06 | ||
US11701678B1 (en) | 2020-06-29 | 2023-07-18 | Abb Schweiz Ag | Painting robot |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH035224B2 (en) | 1991-01-25 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JPS6078658A (en) | Electromotive type painting robot | |
JP2017536976A (en) | Robot equipment | |
JPS6114889A (en) | Electric type industrial robot having inner-pressure explosion-proof structure | |
US5212432A (en) | Industrial robot | |
US4668146A (en) | Explosion proof construction of motor robot | |
JP2008516238A (en) | System that emits X-rays to tube equipment | |
WO1986003158A1 (en) | Industrial robot having explosion-preventing structure | |
US4698568A (en) | Antiexplosion structure in a working robot | |
US20140196563A1 (en) | Robot | |
WO2007037131A1 (en) | Multi-joint manipulator | |
JP2007237316A (en) | Robot | |
JPH01295772A (en) | Robot for space | |
WO1986000558A1 (en) | Industrial robot | |
JPH10225881A (en) | Offset rotation joint, and articulated robot having same offset rotary joint | |
JP4959994B2 (en) | robot | |
US20220258362A1 (en) | Control device for robot | |
JP5438109B2 (en) | Numerically controlled tool holder for beam machining | |
CN206484131U (en) | Electric arc increasing material manufacturing equipment | |
JPH11277481A (en) | Industrial motor-driven robot | |
JPS6322074Y2 (en) | ||
JP7161488B2 (en) | Fluid transfer line with electric actuators and braking means for each actuator | |
CN116025803A (en) | Pipeline overhauling robot and system | |
CN210334823U (en) | Cotton spot welding robot workstation of package | |
JPH0227022B2 (en) | ||
JPH0227023B2 (en) |