JPS6078658A - Electromotive type painting robot - Google Patents
Electromotive type painting robotInfo
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- JPS6078658A JPS6078658A JP58186793A JP18679383A JPS6078658A JP S6078658 A JPS6078658 A JP S6078658A JP 58186793 A JP58186793 A JP 58186793A JP 18679383 A JP18679383 A JP 18679383A JP S6078658 A JPS6078658 A JP S6078658A
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Classifications
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/06—Safety devices
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はｉ！電動式塗装ロボット改良に関するものであ
り、更に詳述すれば防爆構造を有する電動式塗装ロボッ
トに関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention is based on i! The present invention relates to improvements to electric painting robots, and more specifically to electric painting robots having an explosion-proof structure.
従来、塗装ロボットのような防爆構造を必要とする作業
に使用するロボットは、油圧方式で構成するのが一般的
でるるか、この油圧方式はメンテナンスおよび取扱１が
複雑でめり、解決が望まれていた〇
本発明は、従米防爆布造にすることが困難であった電動
式塗装ロボットに防爆構造を具え、もって、メンテナン
スおよび取扱いの容易な電動式塗装ロボットを提供する
ことを目的とする。Conventionally, robots used for work that require an explosion-proof structure, such as painting robots, have generally been configured with hydraulic systems, or this hydraulic system requires complicated maintenance and handling1, and a solution is desired. The purpose of the present invention is to provide an electric painting robot with an explosion-proof structure, which has been difficult to construct using explosion-proof cloth, thereby providing an electric painting robot that is easy to maintain and handle. .
本発明に係る電動式塗装ロボットは％電動モータを収納
したモータユニットに、乾燥・冷却したフレンシュエア
供給手段とエア排出手段とを接続すると共に、モータユ
ニット内にエア圧を検出するエア圧監視装置を内蔵せし
めたことを特徴とするものである。The electric painting robot according to the present invention connects a dry and cooled fresh air supply means and an air discharge means to a motor unit housing an electric motor, and also includes an air pressure monitoring device for detecting air pressure in the motor unit. It is characterized by having a built-in device.
以下、実施例にもとすいて、本発明に係る電動式塗装ロ
ボットについて説明する。第１図は本発明の電動式塗装
ロボット本体の外形を示す図で、（ａ）は上面図、 （
ｂ）は側面図、（りは背面図であって、本発明の電動式
塗装ロボットのアームは、一般の塗装ロボットと同じ様
に、基台ｌ上に旋回可能（θ方向）に設置した回転ボデ
ィ２と：回転ボディ２上に前後方向（φ方向）に揺動で
きる岩直アーム３と：鉛直アーム３頂部のビン４を中心
として上下動オ勾できる水平アーム５とからｆＪ、り、
これらのアーム３．５がθ、φ。EMBODIMENT OF THE INVENTION Hereinafter, an electric painting robot according to the present invention will be explained using examples. FIG. 1 is a diagram showing the external shape of the electric painting robot main body of the present invention, (a) is a top view; (a) is a top view;
b) is a side view; From the body 2, the vertical arm 3 that can swing in the front-rear direction (φ direction) on the rotating body 2, and the horizontal arm 5 that can move vertically around the bin 4 at the top of the vertical arm 3, fJ,
These arms 3.5 are θ and φ.
水平アーム５の先端にはモータユニット６および７が連
結されており、モータユニット６により塗装ガン８を上
下方向に、モータユニット７によル塗装ガン８を友右方
向へ向ける機能をもっている。Ｍ１図に示す塗装ロボッ
トの場合はモータユニット６．７が２個設けられている
ため１手先の自由度は２であるが、自由度ｔ−３にする
必要がある場合祉モータユニットを更に１個追加すれに
よい。Motor units 6 and 7 are connected to the tip of the horizontal arm 5, and the motor unit 6 has the function of directing the paint gun 8 in the vertical direction, and the motor unit 7 has the function of directing the paint gun 8 in the right direction. In the case of the painting robot shown in Fig. M1, two motor units 6.7 are provided, so the degree of freedom for one hand is 2, but if it is necessary to have a degree of freedom t-3, one additional motor unit is required. Good for adding pieces.
一方、垂直アーム３：＆よび水平アーム５ｔ−θ。On the other hand, vertical arm 3: & and horizontal arm 5t-θ.
φ、φ方向にそれぞれ動かすためのユニットモータ９，
１０．１１が、回転ボディ２上および基台ｌ内に設けら
れている。unit motor 9 for moving in the φ and φ directions, respectively;
10.11 are provided on the rotating body 2 and in the base l.
モータユニット９は、その出力軸と直結した連結レバー
１２を回転させることにより、超勤レバー１３を介して
水平アーム５をφ方向に上下動させる。また、モータユ
ニット１（ｌｌｔ、その出力軸と直結した画直アー１３
を揺動させ、φ方向の傾斜躯ｗＪを行わせる。さらに、
モータユニット１１はアーム５をθ方向に駆動するため
のモータユニットであり、図示しないビニオンと回転ボ
ディに取付けられたギアによってｉ芝目運動を行わせる
。The motor unit 9 moves the horizontal arm 5 up and down in the φ direction via a working lever 13 by rotating a connecting lever 12 directly connected to its output shaft. In addition, the motor unit 1 (llt) has an image directing arm 13 directly connected to its output shaft.
is swung to perform a tilting wJ in the φ direction. moreover,
The motor unit 11 is a motor unit for driving the arm 5 in the θ direction, and performs an i-grain motion using a gear attached to a not-shown binion and a rotating body.
第２図は手先用モータユニット６．７を示し、（ａＪは
断面図、Φ］は側面囚、（Ｃ」は空圧クラッチ部の保合
状態を示す説明図である。FIG. 2 shows the hand motor unit 6.7, (aJ is a sectional view, Φ] is a side view, and (C) is an explanatory view showing the engaged state of the pneumatic clutch portion.
両座を蓋１４．１５で気密にシールしたハツシング１６
内に電動モータ１７が収納されており、モータ１７が回
転すると、その出力軸と直結したギア１８および１２と
歯合したギア１９がそれぞれ回転することにより、ギア
１９と直結した減速機２ｏが回転し％減速機２ｏの出方
＠２１が減速されるとともに、出力４１１２１と直結し
たクラッチ板２２が回転する。ただ、空圧ホース２３よ
りクラッチつなぎ用空気圧が供給されてｂない場合には
、スプリング２４にょタフラッテ板２２および２５は接
続しておらず、クラッチ板２２０回転がクラッチ板２５
に伝わることはない。スプリング２４はクラッチ板２２
九組み込まれ場たスラスト軸２６に載っているだけであ
るから、クラッチ板２２が回転し、クラッチ板２５が停
止して匹ても、スラスト軸受２６によりスプリング２４
が回転することはない。Hassing 16 with both seats airtightly sealed with lids 14 and 15
An electric motor 17 is housed inside, and when the motor 17 rotates, the gears 18 and 19 that mesh with the gears 18 and 12, which are directly connected to the output shaft, rotate, thereby rotating the reducer 2o that is directly connected to the gear 19. The output @21 of the speed reducer 2o is decelerated, and the clutch plate 22 directly connected to the output 41121 rotates. However, if air pressure for connecting the clutch is not supplied from the pneumatic hose 23, the spring 24 and the flatten plates 22 and 25 are not connected, and the clutch plate 220 rotates.
It will not be communicated to. The spring 24 is the clutch plate 22
Since the clutch plate 22 is rotated and the clutch plate 25 is stopped, the spring 24 is held by the thrust bearing 26.
never rotates.
一方、空圧ホース２３により空気圧が供給されると、空
気圧により空圧ピストン２７が左側に移動し、スラスト
ベアリング２８を介してクラッチ板２５ｔｌ−クラッチ
板２２側に押しつけ、クラッチ板２２とクラッチ板２５
の爪とおしが第２図（ＣＪに示す”ように係合するから
、クラッチ板２２の回転はクラッチ板２５に伝達される
。On the other hand, when air pressure is supplied by the pneumatic hose 23, the pneumatic piston 27 moves to the left side due to the air pressure, and presses against the clutch plate 25tl-clutch plate 22 side via the thrust bearing 28, and the clutch plate 22 and the clutch plate 25
Since the pawl and pusher engage as shown in FIG. 2 (CJ), the rotation of the clutch plate 22 is transmitted to the clutch plate 25.
クラッチ板２５と軸受２９に支持される出力軸アーム３
０はキーまたはスプラインで結合されているから、電気
モータ１７が回転すると出力軸アーム３０は所定の角度
回転することになる（第３１１１０））参照）。また、
ポテンシオメータ等で構成される回転位置検出器３１は
カップリング３２？！−介して出力軸アーム３０の軸に
連給され℃いるから、クラッチ板２２ｊ？よび２５が接
続していてもいなくても、回転位置検出機能が作動する
ことになる。Output shaft arm 3 supported by clutch plate 25 and bearing 29
0 are connected by a key or a spline, so when the electric motor 17 rotates, the output shaft arm 30 rotates by a predetermined angle (see No. 31110)). Also,
The rotational position detector 31 composed of a potentiometer etc. is coupled to a coupling 32? ! - Since it is continuously supplied to the shaft of the output shaft arm 30 through the clutch plate 22j? The rotational position detection function will operate regardless of whether or not 25 and 25 are connected.
防爆に必要なフレッシュエアｕ、ｔｍケ−ｙル３３のカ
バーホースを兼用するエア供給用ホース３４を介してモ
ータユニット内に送られる。Fresh air necessary for explosion protection is sent into the motor unit via an air supply hose 34 that also serves as a cover hose for the U and TM cables 33.
フレッシュエアは、最終的に社、エア排出用ホース３５
よりモータユニット外に排出されるが、フレッシュエア
自体は加圧されているから、この圧力によりダイヤフラ
ム３６が反転し、リミットスイッチ３７のスイッチング
を行なう。フ、レツシュエアの圧力がなくなるとスプリ
ング３８の作用によタダイヤフラム３６かもとの状態に
反転する結果、ダイヤフラム３７によってモータユニッ
ト内に７レツシニエアが圧力を保持しτいるか否かを検
出することができる。なお、この実施例ではエフ監視装
置としてダイヤフラムを例にあけて説明したが、本発明
１ｘ２れに限定されるものでないこと扛い５までもない
（なお、３９は空圧ピストン％ ４０および４１は０リ
ンク、４２はリミットスイッチ３７用ケーブルを示す。Fresh air is finally released by air exhaust hose 35.
However, since the fresh air itself is pressurized, the diaphragm 36 is reversed by this pressure, and the limit switch 37 is switched. When the pressure of the refresh air disappears, the diaphragm 36 is also reversed to its original state due to the action of the spring 38. As a result, it is possible to detect whether or not the pressure of the refresh air is maintained within the motor unit by the diaphragm 37. . Although this embodiment has been explained using a diaphragm as an example of the F monitoring device, the present invention is not limited to 1x2 (in addition, 39 is a pneumatic piston %, and 40 and 41 are pneumatic pistons). 0 link, 42 indicates a cable for the limit switch 37.
）。).
他方、第３図は垂直アーム３．水平アーム５用のモータ
ユニットを示し、（川はその横断面図、Φ］は（ａ）の
側面図であるが、両端を蓋４３．４４で密椰されたカバ
ー４５内に収納式れた電動モータ４６が回転すると、電
動モータ４６の出力軸と直結した減速機４７が回転し、
減速ａ４７の出力軸４８と直結したクラッチ板４９が回
転する。ただ、クラッチ制御用の空圧ホー７５０よタハ
イロット空気圧が供給されていなめ場合には、スプリン
グ５１によタフラッチ板４９および５２は接続してンら
ず、クラッチ板４９０回転がクラッチ板５２に伝わるこ
とはない。スプリング５１はクラッチ板５２に組み込ま
れたスラスト軸受５３に載っているから、クラッチ板４
９が回転し、クラッチ板５２が停止していても、スラス
ト軸受５３によりスプリング５１が回転すること鉱ない
。On the other hand, FIG. 3 shows the vertical arm 3. The motor unit for the horizontal arm 5 is shown (the horizontal cross-sectional view is shown, and the side view of (Φ) is shown in (a)). When the electric motor 46 rotates, a reducer 47 directly connected to the output shaft of the electric motor 46 rotates.
A clutch plate 49 directly connected to the output shaft 48 of the deceleration a47 rotates. However, if air pressure is not supplied to the pneumatic hose 750 for clutch control, the tuff latch plates 49 and 52 are not connected by the spring 51, and the rotation of the clutch plate 490 is transmitted to the clutch plate 52. There isn't. Since the spring 51 rests on a thrust bearing 53 built into the clutch plate 52, the clutch plate 4
9 rotates and the clutch plate 52 is stopped, the spring 51 does not rotate due to the thrust bearing 53.
一万、空圧ホー７５４よりを気圧が供給されると、０リ
ンクにより気密が保持されているの動じ、スラストベア
リング５７ｔ−介してクラッチ板５２をクラッチ板４９
１１ＩＩへ押しっけ、Ｍ２図に示した場合と同様にクラ
ッチ板４９．５２の爪どおしが係合するから、クラッチ
板４９０回転はクラッチ板５２に伝達される。10,000, when air pressure is supplied from the pneumatic hose 754, the clutch plate 52 is moved to the clutch plate 49 via the thrust bearing 57t, even though airtightness is maintained by the zero link.
11II, the claws of the clutch plates 49 and 52 engage as in the case shown in FIG. M2, so that the rotation of the clutch plate 490 is transmitted to the clutch plate 52.
したがって、クラッチ板５２と軸受５７に支持される出
力軸アーム５８＃ｉ＝？−またはスプラインで結合され
ているから、電動モータ４６が回転すると出力軸アーム
５８は所定の角度回転する。Therefore, output shaft arm 58#i supported by clutch plate 52 and bearing 57=? - Or because they are connected by a spline, when the electric motor 46 rotates, the output shaft arm 58 rotates by a predetermined angle.
防爆に必要なフレッシュエアは、電線ケーブル５０（Ｄ
ｆＪＩ＜−ホースを兼用するエア供給用ホース５９を介
してモータユニット内に送られる。The fresh air necessary for explosion-proofing is provided by the electric wire cable 50 (D
fJI<− The air is sent into the motor unit via an air supply hose 59 that also serves as a hose.
フレッシュエアは最終的にはリミットスイッチ６０用の
配線６１のカバーホースを兼用するエア排出用ホース６
２によりモータユニット外へ排出されるが、フレッシュ
エア自体は加圧されているから、この圧力によりダイヤ
フラム６３が反転し、リミットスイッチ６０のスイッチ
ングを行う、、フレッシュエアの圧力がなくなると、ス
フリング６４０作用によシダイヤフラム６３が元の状態
に反転するから、リミットスイッチ６０の接点が反転す
る結果、ダイヤフラム６３によってモータユニット内に
フレッシュエアが圧力を保持している力為否かを検出す
ることができる。なお、第２図の場合と同様に、エア圧
監視装置はダイヤフラムの場合に限定式れないことはい
うまでもなｉ（謁３図中、６５は空圧ピストン、６６＃
ｉ０リングであるＬ
また、防爆に必要な乾燥・冷却フレッシュエアは％第４
図に示す乾燥−冷却フレッシュエア供給機６７を介して
電動式塗装ロボット本体のモータユニット９．１０．１
１および６．７のエア供給用ホース３４．５９へ送られ
る。The fresh air is finally supplied to the air exhaust hose 6 which also serves as a cover hose for the wiring 61 for the limit switch 60.
2, the fresh air itself is pressurized, so this pressure reverses the diaphragm 63 and switches the limit switch 60. When the fresh air pressure disappears, the suffling 640 As a result of the action, the diaphragm 63 is reversed to its original state, and as a result, the contacts of the limit switch 60 are reversed, making it possible to detect whether or not the diaphragm 63 is maintaining the pressure of fresh air within the motor unit. can. As in the case of Fig. 2, it goes without saying that the air pressure monitoring device is not limited to the case of a diaphragm (in Fig. 3, 65 is a pneumatic piston, 66
Also, the drying/cooling fresh air required for explosion-proofing is %4.
The motor unit 9.10.1 of the electric painting robot main body is connected to the motor unit 9.10.1 of the electric painting robot body through the drying-cooling fresh air supply device 67 shown in the figure.
1 and 6.7 to the air supply hose 34.59.
乾燥・冷却フレッシュエア供Ｍ機６７は第５図に示すよ
うに、エア尋人ｇ６８、ラインフィルタ６９．４却装置
７０、ミストセパレート７１１マイクロミストセパレー
ト７２、水刷除去装訛７３、圧力計兼リリーフパルプ７
４およびエア送出管７５から構成されており、冷却装置
７ｏはハリジンク７０ａと冷却パイプ７６に一’ｆｆし
ており、その４造を示せば第６図のごとくなる。９〕は
ハリジンク７０ａの要部横断面図で必り、Φλは七の要
Ｓ縦Ｗ１向図でるる。As shown in Fig. 5, the drying/cooling fresh air supply M machine 67 includes an air filter g68, a line filter 69.4 a cooling device 70, a mist separate 711, a micro mist separate 72, a water brush removal device 73, and a pressure gauge/cooling device 70. relief pulp 7
The cooling device 7o is connected to the cooling pipe 70a and the cooling pipe 76, and the four structures are shown in FIG. 9] is a cross-sectional view of the main part of the Harijinku 70a, and Φλ is the main part S vertical W1 direction view of 7.
すなわち、ハリジンク７０ａにはエア導入管７０ｃとエ
ア送出管７０ｄが付設されており。That is, an air introduction pipe 70c and an air delivery pipe 70d are attached to the Harijink 70a.
ハ９ジングア０ａ内には吸熱パイプ７６が蛇行状に配管
されパイプ７６の−）Ｉｉｌｔ液化フレオン貯蔵槽（図
示せず。）と接続し、液化フレオン貯蔵槽から欲送＠（
図示せず。）によって、パイプ７６へ送出された液化ン
レオンは、ハウジング７０ａｐ３に＆いて、パイ１フ６
周囲のエフからａ熱して気化され７’Ｃ後、パイプ７６
０他端から図示しない圧輻愼へ送られ、圧縮機により高
温温圧にされ、或鰯慎（図示せず。〕中で冷却され、放
熱し、液化され％再び前記液化７レオン貯蔵槽へフィー
ドバンクされるａ造になって＾る。A heat absorption pipe 76 is arranged in a meandering manner inside the housing 0a, and the pipe 76 is connected to a liquefied Freon storage tank (not shown).
Not shown. ), the liquefied chlorine delivered to the pipe 76 is in the housing 70ap3 and is in the pipe 1f6.
It is heated and vaporized from the surrounding F, and after 7'C, the pipe 76
0 is sent from the other end to a pressure tank (not shown), is brought to a high temperature and pressure by a compressor, is cooled in a sardine (not shown), radiates heat, is liquefied, and is returned to the liquefied 7 Leon storage tank. It becomes a structure that is fed banked.
前記冷却装置のハウジング７０ ａ ＣＤ軸バイブ７６
の代りに、第７図に示すように、ハ９ジングア０ａ内に
ｎ 、５１ Ｂｉ ｚＴｅ３３よぴＰ型Ｂｊ ２Ｔｅ２
を銅板と組み合せた熱ｉ！素子７７ｔ−使用し、これら
素子７７ｆｉｃ吸熱１発熱フィン７８と組み合改にもの
を使用すれは、第６因に示す液化フレオンを使用した場
合のような機械類を使用しなｈので故陣を少なくするこ
とができる。Housing 70 a of the cooling device CD axis vibe 76
Instead, as shown in FIG. 7, in the housing 0a there is a
Heat i! combined with copper plate! If you use element 77t and combine these elements 77fic heat absorption 1 heat generation fin 78, you will not need to use machinery like when using liquefied freon as shown in factor 6. It can be reduced.
前記乾燥・冷製フレッシュエア供給機６７忌、たとえば
第４商に示すように塗最ロボント制御装ａ７９の横に設
置し、乾燥・冷蜘フレッシュエア供？ａ ａ ａ ７か
ら送出されたフレッシュエアはホース８０により中ｇ器
８１へ導かれる。The dry/cold fresh air supply device 67 is installed next to the coating robot control device a79, for example, as shown in the fourth quotient, to supply dry/cold fresh air. Fresh air sent out from the aaa 7 is guided to a medium gage 81 by a hose 80.
中継器８１においてロボット制御装置７９のｉｔ、腺ケ
ーブル８２と一緒にまとめられ、チューブ８３によル、
金製ロボット本体へ送られ、さらに、各モータユニット
のエフ供給用ホース３４゜５９へ供給することにより、
電動モータを清浄な乾燥・冷却エアで比重、爆発ガスの
進入を防ぐと共に、電動モータを冷却することができる
。It of the robot control device 79 is put together with the gland cable 82 in the repeater 81, and is routed through the tube 83.
By sending it to the gold robot body and further supplying it to the F supply hose 34゜59 of each motor unit,
The electric motor can be cooled with clean dry/cooled air while preventing the entry of specific gravity and explosive gases.
また、第８図に示すように、支持柱８４．８５ると共に
、塗装ガン８７をレール８６に取り付はモータユニツ）
８ｇ、８９に収納した電動モータ（図示せず。）により
レール２よび塗装ガン８７をそれぞれ上下２よび左右に
移動できるように取り付けると共に、これらモータユニ
ツ）８８．８９に対し、塗装ガン８７０制御器９０横に
配設した冷却装置９１から乾燥・冷却したフレッシュエ
アを、ホー２９２を介して中継器９３に導き、中継器９
３においてさらに、制御器９０の電線ケーブル９４と一
緒にまとめられ、チューブ９５により供給することによ
り、モータユニット８２．８９内の電動モータの防爆を
行うことができる。In addition, as shown in Fig. 8, the support columns 84 and 85 and the paint gun 87 are attached to the rail 86 by a motor unit).
The rail 2 and the paint gun 87 are mounted so as to be movable up and down 2 and left and right, respectively, by electric motors (not shown) housed in the motor units) 88 and 89, and the paint gun 870 and the controller 90 Fresh air that has been dried and cooled from a cooling device 91 installed laterally is guided to a repeater 93 via a hose 292.
3, the electric motor in the motor unit 82, 89 can also be explosion-proofed by being bundled together with the electric wire cable 94 of the controller 90 and fed by a tube 95.
以上、実施例によって説明したように、本発明に係るｔ
ＮＪ式塗装ロボットによれは。As described above with reference to the embodiments, t according to the present invention
It depends on the NJ style painting robot.
（υ 常に乾燥・冷製したフレッシュエアを電動モータ
およびその記載周囲に供給し、危険なガスを電気エネル
ギ臨に近ずけない構過にすることかで＠、防藻構造とし
ての機能を十分果すことができる。(υ By constantly supplying dry and cooled fresh air to the electric motor and its surroundings, and by creating a structure that prevents dangerous gases from coming close to electrical energy, the function as an anti-algae structure is sufficiently achieved.) can be accomplished.
（２〕 また同時に、モータユニット内に内蔵したエア
圧監視装置により、常に乾燥・冷却されたフレッシュエ
アの圧力を監視しており１万一圧力が低下しても（ダイ
ヤフラムの場合は０．１１〜程度の低圧になっても検知
可能のため）電気を自動的に停止できるので安全でるる
。さらに、ダイヤプラム方式のエア圧監視装置の場合に
は、質量が小さく、かつ手先に取り付けてロボットアー
ムが動いても、その加速度によって誤動作することがな
い。(2) At the same time, the air pressure monitoring device built into the motor unit constantly monitors the pressure of the dried and cooled fresh air, so even if the pressure drops (0.11 in the case of a diaphragm) It is safe because the electricity can be stopped automatically (as it can detect even low pressures of ~ ~).Furthermore, in the case of a diaphragm type air pressure monitoring device, the mass is small and it can be attached to the hand of a robot. Even if the arm moves, it will not malfunction due to its acceleration.
なお、第２図および第３包においてＰは外部との通気孔
であり、モータユニットノ・ウジンクは密閉ではなく、
モータの中をフレッシュエアが通れるようにすると本発
明の効果を一層高めることができる。In addition, in Figures 2 and 3, P is a ventilation hole with the outside, and the motor unit opening is not sealed.
The effects of the present invention can be further enhanced by allowing fresh air to pass through the motor.
第１図は本発明の塗装ロボット本体の構造をボすもので
、（ａ）は上期図、（切は側面図、（Ｃ）は背面図、第
２図は手先用モータユニット企示し。
ＣＢ）は断面図、Φ）は側面図、（Ｃ）は空圧クラッチ
部の結合状態を示す拡大睨明図、ｍ３図はアーム用のモ
ータユニットを示し、（ａ）はその横断面図、Φノは（
ａＪＯ側面図％ ８４図は本発明に係る電動式塗装ロボ
ットの一実施例の全体構成図％第５図は本発明の電動式
塗装ロボットの乾燥・冷却フレッシュエア供給機の杓成
を示すブロック図、第６図は第５図に示す乾燥・冷却フ
レッシュエア供給機に使用する冷却装置を示すもので、
鎗）はその要部縦断面図、（６）は七の要部横断面図、
第７図は乾燥・冷蜘フレッシュエア供胎機に使用する冷
却装置の他の例を示す狭部断面図、第８図は本発明の乾
燥、・冷却フレッシュエア供給機をレシプロ自動塗装似
に組み込んだ実施例を示す構床図である。
図 中、
３・・・垂直アーム、
５・・・水平アーム、
６、７．９．１０．１１．８８．８９−−、モータユニ
ット、
１７．４６・・・電動モータ、
３６．３７．６３・・・グイヤフラム、３４．５９・・
・エア供給管、
７０・■冷却装置
特 許 出 願 人
三菱重工業株式会社
復 代 理 人
弁理士光 石 士 部
（他１名）
第１図
（ａ）
０
（ｂ）（ｃ） ′Figure 1 shows the structure of the main body of the painting robot of the present invention; (a) is a first half view, (cut) is a side view, (C) is a rear view, and Figure 2 shows a motor unit for the hand. CB) is a cross-sectional view, Φ) is a side view, (C) is an enlarged perspective view showing the connected state of the pneumatic clutch part, M3 is a motor unit for the arm, and (a) is a cross-sectional view thereof. Φノ is (
aJO side view Figure 84 is an overall configuration diagram of an embodiment of the electric painting robot according to the present invention Figure 5 is a block diagram showing the configuration of the drying/cooling fresh air supply device of the electric painting robot according to the present invention , Figure 6 shows a cooling device used in the drying/cooling fresh air supply machine shown in Figure 5.
(6) is a cross-sectional view of the main part of (7),
Fig. 7 is a cross-sectional view of a narrow part showing another example of a cooling device used in a dry/cold fresh air supply machine, and Fig. 8 is a cross-sectional view of a narrow part showing another example of a cooling device used in a dry/cold fresh air supply machine. FIG. 3 is a structural floor plan showing an incorporated embodiment. In the figure, 3... Vertical arm, 5... Horizontal arm, 6, 7.9.10.11.88.89--, Motor unit, 17.46... Electric motor, 36.37.63・・・Guiaflam, 34.59...
・Air supply pipe, 70・■Cooling device patent Applicant: Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. Patent attorney Shibu Hikari (and 1 other person) Figure 1 (a) 0 (b) (c)'
Claims (1)
レッシュエア供給手段とエア排出手段とを接続すると共
に、モータユニット内にエア圧を検出するエア圧監視装
置を内蔵せしめたことを特徴とする電動式塗装ロボット
。An electric type characterized in that a dry/cooled fresh air supply means and an air discharge means are connected to a motor unit housing an xm motor, and an air pressure monitoring device for detecting air pressure is built into the motor unit. Painting robot.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58186793A JPS6078658A (en) | 1983-10-07 | 1983-10-07 | Electromotive type painting robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58186793A JPS6078658A (en) | 1983-10-07 | 1983-10-07 | Electromotive type painting robot |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6078658A true JPS6078658A (en) | 1985-05-04 |
| JPH035224B2 JPH035224B2 (en) | 1991-01-25 |
Family
ID=16194681
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58186793A Granted JPS6078658A (en) | 1983-10-07 | 1983-10-07 | Electromotive type painting robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6078658A (en) |
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-
1983
- 1983-10-07 JP JP58186793A patent/JPS6078658A/en active Granted
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| JPWO2022003759A1 (en) * | 2020-06-29 | 2022-01-06 | ||
| US11701678B1 (en) | 2020-06-29 | 2023-07-18 | Abb Schweiz Ag | Painting robot |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH035224B2 (en) | 1991-01-25 |
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