JPS6066693A - Controller of step motor - Google Patents
Controller of step motorInfo
- Publication number
- JPS6066693A JPS6066693A JP17189183A JP17189183A JPS6066693A JP S6066693 A JPS6066693 A JP S6066693A JP 17189183 A JP17189183 A JP 17189183A JP 17189183 A JP17189183 A JP 17189183A JP S6066693 A JPS6066693 A JP S6066693A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- phase excitation
- motor
- step motor
- transition
- movable element
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000005284 excitation Effects 0.000 claims abstract description 40
- 230000007704 transition Effects 0.000 claims description 19
- 238000013016 damping Methods 0.000 abstract description 2
- 239000000872 buffer Substances 0.000 description 16
- 238000000034 method Methods 0.000 description 7
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000013508 migration Methods 0.000 description 2
- 230000005012 migration Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors rotating step by step
- H02P8/24—Arrangements for stopping
- H02P8/26—Memorising final pulse when stopping
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Stepping Motors (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
木光明は１相励磁及び２相励磁をイ１］用して可動子を
目的位置まで移行して停止させるステップモータの制ａ
ｌｌ ５Ａ置に関づる。Detailed Description of the Invention (Industrial Field of Application) Mitsuaki Ki has developed a control for a step motor that uses one-phase excitation and two-phase excitation to move a mover to a target position and then stop it.
ll Regarding the 5A position.
ステップモータの可動子の最小移行距離は一般にモータ
自ｑの機械的精度により制限される。従っ（、？３ｖ１
度な移行を必要どする場合は、（−歯の数を多くしたｌ
ｒ！ｌｉ精度なモータや、ハイブリッド１〕Ｍ形七−夕
等のようにステップ角が小さいモータを使用したり、Ｊ
、ＩＣ１１−２相ｌ１ＩＩＪ磁によるモータの制御を行
なったりして最小移行距離を縮めてい／、：、。The minimum travel distance of the mover of a step motor is generally limited by the mechanical precision of the motor itself. Follow(,?3v1
If a more advanced transition is required,
r! Use a motor with high precision, a motor with a small step angle such as Hybrid 1] M-type Tanabata, or
, the minimum transition distance is shortened by controlling the motor using the IC11-2 phase l1IIJ magnet.
しかし、高精１復なモータやハイブリッドＰＭ形モーク
等は高１である。また、１−２相励磁による制御にａ３
いて１よ１相励磁の位置の励磁力か弱い。However, high-precision motors, hybrid PM type mokes, etc. are high-1. In addition, a3 is used for control by 1-2 phase excitation.
The excitation force at the 1-phase excitation position is weak.
このため、目的とする停止位置が１相励磁の位置である
場合、１痕の動作で確実に目的とりる停止位１賀に停止
することは困難で大きなダンピングが生じ、高ｔａＵな
移行のためには非常に不都合であった。For this reason, if the desired stopping position is a 1-phase excitation position, it is difficult to reliably stop at the desired stopping position with 1-track operation, and large damping occurs, resulting in a high taU transition. It was extremely inconvenient.
〔５を明の目的〕
本１１明の目的は上記従来の鮭点を除去し、簡瀬な構成
でコストを一ヒげずに高精度な移行を可能とＪるステッ
プモータの制御ＩＩを提供しようとづるにある。[Purpose of 5] The purpose of this 11 is to eliminate the above-mentioned conventional problems and provide a step motor control II that has a simple configuration and enables high-precision shifting without reducing costs. It is in the attempt.
以下、第１図を参照して本光明をプリンタのキャリッジ
用ステップモータに応用した一実施例の構成を説明する
。The configuration of an embodiment in which the present invention is applied to a step motor for a carriage of a printer will be described below with reference to FIG.
同図にＪ３いて、コンピュータ１等の外部ホスト機器は
プリンタ２内の中央処理装酋（以下ＣＰＵと称１）３に
接続されている。また、活字ホイール及び印字ハンマが
載置されたキ１／リッジ４はリニア型のキャリッジ用ス
テップモー９５の可動子に装着されてａｊす、キャリッ
ジ用ステップモータ５はモータ駆動回路６を介してｃ
ｒ−＞ Ｕ ３に接続されている。更に、キシリッジ用
ステップモータ５にはＣＰｔＪ３に接続されＩｃ位買検
出装顕７がａＡ＠されている。この位置検出装置７は、
キシリッジ用ステップモータ５の可動子の移１−１１す
なわもキャリッジ４の移行に伴なってＲｘ索子である発
光ダイＡ−Ｆと受光素子であるフＡトｌ−ランジスタと
が移行できるように固定子に固定された複数のスリット
を挾んでキ１？リッジに装着されている。At J3 in the figure, an external host device such as a computer 1 is connected to a central processing unit (hereinafter referred to as CPU 1) 3 within the printer 2. Further, the key 1/ridge 4 on which the type wheel and the printing hammer are mounted is attached to the mover of a linear type carriage step motor 95, and the carriage step motor 5 is connected to c through a motor drive circuit 6.
r->U Connected to 3. Furthermore, the step motor 5 for Xyridge is connected to the CPtJ3, and an Ic position detection device 7 is connected to the CPtJ3. This position detection device 7 is
Along with the movement of the mover 1-11 of the step motor 5 for xyridge, that is, the movement of the carriage 4, the light emitting dies A-F, which are Rx elements, and the light-emitting diodes A-F, which are light-receiving elements, can be moved. Ki1 by sandwiching multiple slits fixed to the stator? attached to the ridge.
そして、発光ダイオードから発せられた光はキャリッジ
用ステップモータ５の固定子と共に固定されている複数
のスリットを介して発光ダイオードとは反対側に装着さ
れている受光素子のフＡ１〜トランジスタで受光される
。そして、このフＡｌ〜１−ランジスタからの出ツノ信
号がＣＩ） Ｕ ３に送られるような構成となっている
。また、各処理のプログラムがｌｔ！憶されているＲＯ
Ｍ（Ｍみ出し専用メモリ）８．コンピュータ１から入力
されたデータが一μｍき込まれるラインバッファ９ａ
、 −ｔｘｔ＋リッジの移行ｍが記憶される移行バッフ
ァ９ｂ及び２４（Ｊ励磁の位置で停止した後再び１相励
磁の位置まで進む場合に１がセットされる補助移行バッ
フ１９Ｇ？７としてはたらくワーキング用としてのＲＡ
Ｍ（ＩＪき込み読み出し可能なメモリ）９はＣＩ） Ｕ
３に接続されている。The light emitted from the light emitting diode is received by the light receiving element A1 to the transistor mounted on the opposite side of the light emitting diode through a plurality of slits fixed together with the stator of the carriage step motor 5. Ru. The configuration is such that the output signal from the transistor F1~1 is sent to CI)U3. Also, the programs for each process are lt! Remembered RO
M (M memory only for M protrusion) 8. Line buffer 9a into which 1 μm of data input from computer 1 is loaded
, -txt+transition buffers 9b and 24 in which the ridge transition m is stored (working as auxiliary transition buffer 19G?7, which is set to 1 when it stops at the J excitation position and then advances to the 1-phase excitation position again) RA as
M (IJ readable memory) 9 is CI) U
Connected to 3.
上記構成において、次にその動作を第１図及び第２図を
参照して説明する。The operation of the above configuration will now be described with reference to FIGS. 1 and 2.
コンピュータ１から入力されたデータは、まず、一旦［
く△Ｍ９のラインバッファ９ａにｍき込まれ、人／Ｊさ
れた順にこれらのデータに基づいて印字、紙送り及びリ
ボン送り等の処理が実行される。そして、ラインバッフ
ァにＪ３いて既に処理されたデータが書き込まれていた
番地にはコンピュータ１からの次の新しいデータが再び
出さ込まれて行き、前述と同様にして順次処理されて行
く。The data input from computer 1 is first
The data is written into the line buffer 9a of ΔM9, and processes such as printing, paper feeding, ribbon feeding, etc. are executed based on these data in the order in which they are input. Then, the next new data from the computer 1 is again output to the address in the line buffer J3 where the already processed data has been written, and is sequentially processed in the same manner as described above.
次に、コンピュータ１より人力されたデータに基づくキ
ャリッジの移行について第２図を参照して詳しくびＬＩ
ＩＩ］′ｔｌる。Next, we will explain in detail the carriage movement based on the data manually input from the computer 1 with reference to FIG.
II]'tl.
ラインバッファ９ａに担ぎ込まれＣいる次に処理するデ
ータがキ１？リッジ移行データＣある場合は、まず、ス
テップ２１にてデータに基づいたキャリッジ４の移行量
に対応した値、りなわらキシリッジ用ステップモータ５
の可動子の移行ｍ／ｉ：Ｒ△Ｍ９の移行バッファ９ｂヘ
ルき込み、補助移行バッファ９Ｃをクリア’ Ｚ）ｎ次
にステップ２２へ進み、前記移行量が３キヤラクタに対
応づる移行量より大であるか否かの判断を行なう。ここ
で、大でない場合はステップ２３へｔｊさ゛、１−２相
励磁の制御によりキシリッジ用ステップモータを駆動し
て目的とづる最終的な停止１ｆｘ置まで主１１リツジの
移行を行ない、次にステップ３０へ進む。−ｈ１スアッ
プ２２において可動子の移行間が３主ｔＦラクタに対応
づる移行量より大である場合は次のステップ２４へ進み
、目的とヅる最終的な停止位置が１相励磁の位置である
か否かの判断を行なう。ここで、１相励磁の位置である
場合は次のステップ２５へ進み、移行バッファ ９ ｂ
の鉤から１を減Ｃ）りる。次にステップ２６へ進み、補
助桟（ｊバッファ９Ｃへ１を書ぎ込む。次にステップ２
７へ進み、移行バッファ９ｂの饋だ１）可動子を移行し
てギトリッジ４の移行を行なう。次にステップ−２８へ
進み、移行バッファ９１＋の値に基づいたキトリッジ４
の移行が終了したところで停止する。Is the next data to be processed in line buffer 9a key 1? If there is ridge movement data C, first, in step 21, a value corresponding to the amount of movement of the carriage 4 based on the data is set to the step motor 5 for the xy ridge.
Mover transition m/i: R△M9 transition buffer 9b input, auxiliary transition buffer 9C cleared'Z)n Next, the process advances to step 22, and if the transition amount is larger than the transition amount corresponding to the three characters. A judgment is made as to whether or not. Here, if it is not large, go to step 23, drive the step motor for xyridge by controlling the 1-2 phase excitation, move the main 11 ridge to the desired final stop position 1fx, and then proceed to step 23. Proceed to 30. - If the distance between the transitions of the mover is greater than the amount of transition corresponding to the three main tF tractors in the h1 step-up 22, proceed to the next step 24, and the final stop position that achieves the objective is the position of 1-phase excitation. Make a judgment as to whether or not. Here, if the position is one-phase excitation, the process advances to the next step 25, and the transition buffer 9 b
Subtract 1 from the hook C). Next, proceed to step 26 and write 1 to the auxiliary crossbar (j buffer 9C. Next, step 2
Proceed to step 7, and while the transfer buffer 9b is in progress, 1) move the movable element and perform the transfer of the Guitridge 4. Next, the process proceeds to step -28, where Kittredge 4 is based on the value of migration buffer 91+.
It will stop when the migration is completed.
すなわら、キシリッジ用ステップモータ５の可動子は最
終的な目的位置が１相励磁の位置である場合はその１つ
手前の２相励磁の位置で一旦停止づ゛る。次にステップ
２９へ進み、補助バッファ９Ｃの鎗たり、寸なわら、可
動子は１スデツプｌごり先へ進み、最終的な目的位置で
ある１相励磁の位置に達し、次のステップ３０へ進む。That is, when the final target position is the one-phase excitation position, the movable element of the Xyridge step motor 5 temporarily stops at the two-phase excitation position one position before the final target position. Next, the process advances to step 29, and as the auxiliary buffer 9C moves, the mover advances by one step, reaches the final target position of 1-phase excitation, and proceeds to the next step 30. move on.
一方、ステップ２４において目的とする＠終的な停止位
置が２相励磁の位ｄである場合はステップ２３へ行さ、
可動子は移行バッファ９ｂの値だけ、１なわら、最終的
な停止位置まで連続して移行し、ステップ３０へ進む。On the other hand, if the desired @final stop position is the two-phase excitation position d in step 24, go to step 23;
The movable element is continuously moved by the value of the transfer buffer 9b, which is 1, up to the final stop position, and the process proceeds to step 30.
ステップ３０では、最終的な停止位置まで達したキ１！
リッジ用スｊ−ツブＬ−タ５の可動子を、停止位置が１
相励磁の位置である場合には１相励磁により、２相励罎
の４：１． 回である８２合には２相励磁により停止さ
せ、その位置に保持する。In step 30, Ki1 has reached the final stop position!
When the movable element of the ridge jet lever 5 is at the stop position
In the case of a phase excitation position, one phase excitation produces a 4:1 ratio of two phase excitation. At the 82nd turn, it is stopped by two-phase excitation and held at that position.
これにより、可動子に装着され可動子ど共に移行づるキ
ャリッジ４も目的とＪる停止位置に保持されたことにな
る。As a result, the carriage 4, which is attached to the movable element and moves together with the movable element, is also held at the desired stop position.
ま１＝、位置検出装置７によりキトリッジ用ステップモ
ータ５の現在位置をチェックしながらギヤリッジ４の移
行を行なっているため、ｎ；２調を防止できる。Since the gear ridge 4 is shifted while checking the current position of the Kittredge step motor 5 by the position detection device 7, n;2 adjustment can be prevented.
尚、−Ｆ記実施例においては、「１的どづる最終的な停
止位置が１相励磁の位Ｕであっても、移行量が３キヤラ
クタまでの場合は、１つ手前の２相励磁の位置で一旦停
止せずに最終的な停止位置である１相励磁の位置まで連
続して移行しているが、１′）２図ステップ２２の判断
を省いて、常に、２相励磁の位置で停止してから必要に
応じて次の１相励磁の位置まで移行づるような制御を１
うなってし何ら支陣はない。In addition, in the example described in -F, "Even if the final stop position of one target is the position U of one-phase excitation, if the amount of transition is up to three characters, the position of the two-phase excitation immediately before It moves continuously to the 1-phase excitation position, which is the final stop position, without stopping once at the position. 1. Control to move to the next 1-phase excitation position as needed after stopping.
It was growling and there was no support.
また、上記実施例は本発明をプリンタ２のキャリッジ用
ステップモータ５に応用したものであるｌこめ、リニア
ステップモータについて述べているが、同様なｔｉｌ制
御装置により可動子が回転する円形のステップ：［−夕
を制御することはシＪ能である。In addition, although the above embodiment describes a linear step motor in which the present invention is applied to the carriage step motor 5 of the printer 2, a circular step in which a movable element is rotated by a similar till control device: [-It is a power to control the evening.
以」−に詳述した通り、本発明に係るステップモータの
１り御装置は、可動子を１相励磁の位置でも２相励磁の
位置でも停止させることができるため、最小移行距離を
短く設定することが可能である。As explained in detail below, the step motor single control device according to the present invention can stop the mover in either the 1-phase excitation position or the 2-phase excitation position, so the minimum transition distance can be set short. It is possible to do so.
まｌご、レノ」磁力の弱い１相励磁の位置へ停止さμる
場合におけるタンピングの発生を防止するために、その
１つ手前の励磁力の強い２相励磁の位置へ一旦停止させ
た後、改めて１ステップ移行させて本来の目的位置であ
る１相励磁の位置へ正確に停止させている。、従って、
特に新たな装置を設けることなく容易に可動子の高粕麻
な移行を行なうことができる。In order to prevent tamping when stopping at a 1-phase excitation position where the magnetic force is weak, first stop at the 2-phase excitation position where the excitation force is strong one position before the 1-phase excitation position. , it moves one step again and stops accurately at the one-phase excitation position, which is the original target position. , therefore,
In particular, the movable element can be easily moved with high precision without providing any new equipment.
第１図は本発明の一実施例を示したブロック図、第２図
はそのフローチャートである。
図中、３は中火処Ｊ！Ｉ！装置、５はキトリッジ用ステ
ップモータ、６はモータ駆動回路、８はＲＯＭ、９はＲ
ＡＭ、９ａはラインバッフノア、９１＋Ｌ；Ｌ移行バッ
ファ、９Ｃは補助移行バラフン７である。
特許出願人
ブラザー二［業株式会君
取締役社長 河嶋勝二FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a flowchart thereof. In the diagram, 3 is Chukadokoro J! I! device, 5 is a step motor for Kittredge, 6 is a motor drive circuit, 8 is ROM, 9 is R
AM, 9a is a line buffer noah, 91+L; L transition buffer, and 9C is an auxiliary transition barafun 7. Patent applicant Brother 2 Co., Ltd. President Katsuji Kawashima
Claims (1)
目的位置よ′Ｃ−移行して停止させるステップセータの
制ｔｉｌｌ菰１６に（υいて、 移行の１］的位置が１相励磁の位置である場合は、イの
直前の２相励磁の位置で停止した後、前記目的位ｉｉま
で移行ヅる手段を設けたことを特徴とＪるステップモー
タの制御ｌｌ装置。[Scope of Claims] 1. To control till 16 of the step sweater which uses one-phase excitation and two-phase excitation of the i+J cylinder to move to the target position and stop (υ), When the target position (1) of the transition is a one-phase excitation position, the step J is characterized by providing means for moving to the target position (ii) after stopping at the two-phase excitation position immediately before (a). Motor control device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17189183A JPS6066693A (en) | 1983-09-17 | 1983-09-17 | Controller of step motor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17189183A JPS6066693A (en) | 1983-09-17 | 1983-09-17 | Controller of step motor |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6066693A true JPS6066693A (en) | 1985-04-16 |
| JPH0348755B2 JPH0348755B2 (en) | 1991-07-25 |
Family
ID=15931717
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17189183A Granted JPS6066693A (en) | 1983-09-17 | 1983-09-17 | Controller of step motor |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6066693A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0837554A2 (en) * | 1996-10-15 | 1998-04-22 | OLIVETTI-CANON INDUSTRIALE S.p.A. | Method and apparatus for driving a stepping motor |
| JP2010123235A (en) * | 2008-11-21 | 2010-06-03 | Mediatek Inc | Optical disk drive and method for driving feeding device of optical disk drive |
| JP2014183899A (en) * | 2013-03-22 | 2014-10-02 | Kyoraku Sangyo Co Ltd | Game machine |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58109000A (en) * | 1981-12-23 | 1983-06-29 | Fujitsu Ltd | Starting and stopping method for pulse motor |
-
1983
- 1983-09-17 JP JP17189183A patent/JPS6066693A/en active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58109000A (en) * | 1981-12-23 | 1983-06-29 | Fujitsu Ltd | Starting and stopping method for pulse motor |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0837554A2 (en) * | 1996-10-15 | 1998-04-22 | OLIVETTI-CANON INDUSTRIALE S.p.A. | Method and apparatus for driving a stepping motor |
| EP0837554A3 (en) * | 1996-10-15 | 1999-03-03 | Olivetti Lexikon S.p.A. | Method and apparatus for driving a stepping motor |
| JP2010123235A (en) * | 2008-11-21 | 2010-06-03 | Mediatek Inc | Optical disk drive and method for driving feeding device of optical disk drive |
| JP2014183899A (en) * | 2013-03-22 | 2014-10-02 | Kyoraku Sangyo Co Ltd | Game machine |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0348755B2 (en) | 1991-07-25 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6995528B2 (en) | Linear motor apparatus | |
| US4896260A (en) | Data processor having integrated circuit memory refresh | |
| US3875564A (en) | Programmed digital sequence controller | |
| CN112258873A (en) | Method, apparatus, electronic device, and storage medium for controlling vehicle | |
| JPS6066693A (en) | Controller of step motor | |
| JPH01271804A (en) | Mirror image system for robot | |
| WO2021027966A1 (en) | Traveling method, traveling device, and storage medium | |
| US3651485A (en) | Holographic data processing system | |
| US3217221A (en) | Step motor drive circuit | |
| CN105700302A (en) | Quick photo-etching system | |
| US11414071B2 (en) | Method and apparatus for controlling vehicle, and storage medium | |
| JPS59155072A (en) | Printer | |
| JP2809238B2 (en) | Recording device | |
| JPS6083899A (en) | X-y plotter | |
| Sequeira et al. | An on-line TDC-312 computer-controlled neutron diffractometer | |
| JP2994188B2 (en) | Positioning control device | |
| JP3245185B2 (en) | Driving device for stepping motor | |
| US3325822A (en) | Chart recording mechanism | |
| CN1166984C (en) | Method and apparatus for production of structure by focused laser radiation on photosensitively coated substrate | |
| JP4610768B2 (en) | Laser marking device | |
| JPS60189512A (en) | Unmanned carrier control system | |
| JPH0320057Y2 (en) | ||
| SU796900A1 (en) | Teaching device | |
| SU1179270A1 (en) | Device for controliing adaptive robot | |
| JPS6398871A (en) | Storage device |