JPS6066693A - Controller of step motor - Google Patents
Controller of step motorInfo
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- JPS6066693A JPS6066693A JP17189183A JP17189183A JPS6066693A JP S6066693 A JPS6066693 A JP S6066693A JP 17189183 A JP17189183 A JP 17189183A JP 17189183 A JP17189183 A JP 17189183A JP S6066693 A JPS6066693 A JP S6066693A
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-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors rotating step by step
- H02P8/24—Arrangements for stopping
- H02P8/26—Memorising final pulse when stopping
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Stepping Motors (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
(産業上の利用分野)
木光明は1相励磁及び2相励磁をイ1]用して可動子を
目的位置まで移行して停止させるステップモータの制a
ll 5A置に関づる。Detailed Description of the Invention (Industrial Field of Application) Mitsuaki Ki has developed a control for a step motor that uses one-phase excitation and two-phase excitation to move a mover to a target position and then stop it.
ll Regarding the 5A position.
ステップモータの可動子の最小移行距離は一般にモータ
自qの機械的精度により制限される。従っ(、?3v1
度な移行を必要どする場合は、(−歯の数を多くしたl
r!li精度なモータや、ハイブリッド1〕M形七−夕
等のようにステップ角が小さいモータを使用したり、J
、IC11−2相l1IIJ磁によるモータの制御を行
なったりして最小移行距離を縮めてい/、:、。The minimum travel distance of the mover of a step motor is generally limited by the mechanical precision of the motor itself. Follow(,?3v1
If a more advanced transition is required,
r! Use a motor with high precision, a motor with a small step angle such as Hybrid 1] M-type Tanabata, or
, the minimum transition distance is shortened by controlling the motor using the IC11-2 phase l1IIJ magnet.
しかし、高精1復なモータやハイブリッドPM形モーク
等は高1である。また、1−2相励磁による制御にa3
いて1よ1相励磁の位置の励磁力か弱い。However, high-precision motors, hybrid PM type mokes, etc. are high-1. In addition, a3 is used for control by 1-2 phase excitation.
The excitation force at the 1-phase excitation position is weak.
このため、目的とする停止位置が1相励磁の位置である
場合、1痕の動作で確実に目的とりる停止位1賀に停止
することは困難で大きなダンピングが生じ、高taUな
移行のためには非常に不都合であった。For this reason, if the desired stopping position is a 1-phase excitation position, it is difficult to reliably stop at the desired stopping position with 1-track operation, and large damping occurs, resulting in a high taU transition. It was extremely inconvenient.
〔5を明の目的〕
本11明の目的は上記従来の鮭点を除去し、簡瀬な構成
でコストを一ヒげずに高精度な移行を可能とJるステッ
プモータの制御IIを提供しようとづるにある。[Purpose of 5] The purpose of this 11 is to eliminate the above-mentioned conventional problems and provide a step motor control II that has a simple configuration and enables high-precision shifting without reducing costs. It is in the attempt.
以下、第1図を参照して本光明をプリンタのキャリッジ
用ステップモータに応用した一実施例の構成を説明する
。The configuration of an embodiment in which the present invention is applied to a step motor for a carriage of a printer will be described below with reference to FIG.
同図にJ3いて、コンピュータ1等の外部ホスト機器は
プリンタ2内の中央処理装酋(以下CPUと称1)3に
接続されている。また、活字ホイール及び印字ハンマが
載置されたキ1/リッジ4はリニア型のキャリッジ用ス
テップモー95の可動子に装着されてajす、キャリッ
ジ用ステップモータ5はモータ駆動回路6を介してc
r−> U 3に接続されている。更に、キシリッジ用
ステップモータ5にはCPtJ3に接続されIc位買検
出装顕7がaA@されている。この位置検出装置7は、
キシリッジ用ステップモータ5の可動子の移1−11す
なわもキャリッジ4の移行に伴なってRx索子である発
光ダイA−Fと受光素子であるフAトl−ランジスタと
が移行できるように固定子に固定された複数のスリット
を挾んでキ1?リッジに装着されている。At J3 in the figure, an external host device such as a computer 1 is connected to a central processing unit (hereinafter referred to as CPU 1) 3 within the printer 2. Further, the key 1/ridge 4 on which the type wheel and the printing hammer are mounted is attached to the mover of a linear type carriage step motor 95, and the carriage step motor 5 is connected to c through a motor drive circuit 6.
r->U Connected to 3. Furthermore, the step motor 5 for Xyridge is connected to the CPtJ3, and an Ic position detection device 7 is connected to the CPtJ3. This position detection device 7 is
Along with the movement of the mover 1-11 of the step motor 5 for xyridge, that is, the movement of the carriage 4, the light emitting dies A-F, which are Rx elements, and the light-emitting diodes A-F, which are light-receiving elements, can be moved. Ki1 by sandwiching multiple slits fixed to the stator? attached to the ridge.
そして、発光ダイオードから発せられた光はキャリッジ
用ステップモータ5の固定子と共に固定されている複数
のスリットを介して発光ダイオードとは反対側に装着さ
れている受光素子のフA1〜トランジスタで受光される
。そして、このフAl〜1−ランジスタからの出ツノ信
号がCI) U 3に送られるような構成となっている
。また、各処理のプログラムがlt!憶されているRO
M(Mみ出し専用メモリ)8.コンピュータ1から入力
されたデータが一μmき込まれるラインバッファ9a
、 −txt+リッジの移行mが記憶される移行バッフ
ァ9b及び24(J励磁の位置で停止した後再び1相励
磁の位置まで進む場合に1がセットされる補助移行バッ
フ19G?7としてはたらくワーキング用としてのRA
M(IJき込み読み出し可能なメモリ)9はCI) U
3に接続されている。The light emitted from the light emitting diode is received by the light receiving element A1 to the transistor mounted on the opposite side of the light emitting diode through a plurality of slits fixed together with the stator of the carriage step motor 5. Ru. The configuration is such that the output signal from the transistor F1~1 is sent to CI)U3. Also, the programs for each process are lt! Remembered RO
M (M memory only for M protrusion) 8. Line buffer 9a into which 1 μm of data input from computer 1 is loaded
, -txt+transition buffers 9b and 24 in which the ridge transition m is stored (working as auxiliary transition buffer 19G?7, which is set to 1 when it stops at the J excitation position and then advances to the 1-phase excitation position again) RA as
M (IJ readable memory) 9 is CI) U
Connected to 3.
上記構成において、次にその動作を第1図及び第2図を
参照して説明する。The operation of the above configuration will now be described with reference to FIGS. 1 and 2.
コンピュータ1から入力されたデータは、まず、一旦[
く△M9のラインバッファ9aにmき込まれ、人/Jさ
れた順にこれらのデータに基づいて印字、紙送り及びリ
ボン送り等の処理が実行される。そして、ラインバッフ
ァにJ3いて既に処理されたデータが書き込まれていた
番地にはコンピュータ1からの次の新しいデータが再び
出さ込まれて行き、前述と同様にして順次処理されて行
く。The data input from computer 1 is first
The data is written into the line buffer 9a of ΔM9, and processes such as printing, paper feeding, ribbon feeding, etc. are executed based on these data in the order in which they are input. Then, the next new data from the computer 1 is again output to the address in the line buffer J3 where the already processed data has been written, and is sequentially processed in the same manner as described above.
次に、コンピュータ1より人力されたデータに基づくキ
ャリッジの移行について第2図を参照して詳しくびLI
II]′tlる。Next, we will explain in detail the carriage movement based on the data manually input from the computer 1 with reference to FIG.
II]'tl.
ラインバッファ9aに担ぎ込まれCいる次に処理するデ
ータがキ1?リッジ移行データCある場合は、まず、ス
テップ21にてデータに基づいたキャリッジ4の移行量
に対応した値、りなわらキシリッジ用ステップモータ5
の可動子の移行m/i:R△M9の移行バッファ9bヘ
ルき込み、補助移行バッファ9Cをクリア’ Z)n次
にステップ22へ進み、前記移行量が3キヤラクタに対
応づる移行量より大であるか否かの判断を行なう。ここ
で、大でない場合はステップ23へtjさ゛、1−2相
励磁の制御によりキシリッジ用ステップモータを駆動し
て目的とづる最終的な停止1fx置まで主11リツジの
移行を行ない、次にステップ30へ進む。−h1スアッ
プ22において可動子の移行間が3主tFラクタに対応
づる移行量より大である場合は次のステップ24へ進み
、目的とヅる最終的な停止位置が1相励磁の位置である
か否かの判断を行なう。ここで、1相励磁の位置である
場合は次のステップ25へ進み、移行バッファ 9 b
の鉤から1を減C)りる。次にステップ26へ進み、補
助桟(jバッファ9Cへ1を書ぎ込む。次にステップ2
7へ進み、移行バッファ9bの饋だ1)可動子を移行し
てギトリッジ4の移行を行なう。次にステップ−28へ
進み、移行バッファ91+の値に基づいたキトリッジ4
の移行が終了したところで停止する。Is the next data to be processed in line buffer 9a key 1? If there is ridge movement data C, first, in step 21, a value corresponding to the amount of movement of the carriage 4 based on the data is set to the step motor 5 for the xy ridge.
Mover transition m/i: R△M9 transition buffer 9b input, auxiliary transition buffer 9C cleared'Z)n Next, the process advances to step 22, and if the transition amount is larger than the transition amount corresponding to the three characters. A judgment is made as to whether or not. Here, if it is not large, go to step 23, drive the step motor for xyridge by controlling the 1-2 phase excitation, move the main 11 ridge to the desired final stop position 1fx, and then proceed to step 23. Proceed to 30. - If the distance between the transitions of the mover is greater than the amount of transition corresponding to the three main tF tractors in the h1 step-up 22, proceed to the next step 24, and the final stop position that achieves the objective is the position of 1-phase excitation. Make a judgment as to whether or not. Here, if the position is one-phase excitation, the process advances to the next step 25, and the transition buffer 9 b
Subtract 1 from the hook C). Next, proceed to step 26 and write 1 to the auxiliary crossbar (j buffer 9C. Next, step 2
Proceed to step 7, and while the transfer buffer 9b is in progress, 1) move the movable element and perform the transfer of the Guitridge 4. Next, the process proceeds to step -28, where Kittredge 4 is based on the value of migration buffer 91+.
It will stop when the migration is completed.
すなわら、キシリッジ用ステップモータ5の可動子は最
終的な目的位置が1相励磁の位置である場合はその1つ
手前の2相励磁の位置で一旦停止づ゛る。次にステップ
29へ進み、補助バッファ9Cの鎗たり、寸なわら、可
動子は1スデツプlごり先へ進み、最終的な目的位置で
ある1相励磁の位置に達し、次のステップ30へ進む。That is, when the final target position is the one-phase excitation position, the movable element of the Xyridge step motor 5 temporarily stops at the two-phase excitation position one position before the final target position. Next, the process advances to step 29, and as the auxiliary buffer 9C moves, the mover advances by one step, reaches the final target position of 1-phase excitation, and proceeds to the next step 30. move on.
一方、ステップ24において目的とする@終的な停止位
置が2相励磁の位dである場合はステップ23へ行さ、
可動子は移行バッファ9bの値だけ、1なわら、最終的
な停止位置まで連続して移行し、ステップ30へ進む。On the other hand, if the desired @final stop position is the two-phase excitation position d in step 24, go to step 23;
The movable element is continuously moved by the value of the transfer buffer 9b, which is 1, up to the final stop position, and the process proceeds to step 30.
ステップ30では、最終的な停止位置まで達したキ1!
リッジ用スj−ツブL−タ5の可動子を、停止位置が1
相励磁の位置である場合には1相励磁により、2相励罎
の4:1. 回である82合には2相励磁により停止さ
せ、その位置に保持する。In step 30, Ki1 has reached the final stop position!
When the movable element of the ridge jet lever 5 is at the stop position
In the case of a phase excitation position, one phase excitation produces a 4:1 ratio of two phase excitation. At the 82nd turn, it is stopped by two-phase excitation and held at that position.
これにより、可動子に装着され可動子ど共に移行づるキ
ャリッジ4も目的とJる停止位置に保持されたことにな
る。As a result, the carriage 4, which is attached to the movable element and moves together with the movable element, is also held at the desired stop position.
ま1=、位置検出装置7によりキトリッジ用ステップモ
ータ5の現在位置をチェックしながらギヤリッジ4の移
行を行なっているため、n;2調を防止できる。Since the gear ridge 4 is shifted while checking the current position of the Kittredge step motor 5 by the position detection device 7, n;2 adjustment can be prevented.
尚、−F記実施例においては、「1的どづる最終的な停
止位置が1相励磁の位Uであっても、移行量が3キヤラ
クタまでの場合は、1つ手前の2相励磁の位置で一旦停
止せずに最終的な停止位置である1相励磁の位置まで連
続して移行しているが、1′)2図ステップ22の判断
を省いて、常に、2相励磁の位置で停止してから必要に
応じて次の1相励磁の位置まで移行づるような制御を1
うなってし何ら支陣はない。In addition, in the example described in -F, "Even if the final stop position of one target is the position U of one-phase excitation, if the amount of transition is up to three characters, the position of the two-phase excitation immediately before It moves continuously to the 1-phase excitation position, which is the final stop position, without stopping once at the position. 1. Control to move to the next 1-phase excitation position as needed after stopping.
It was growling and there was no support.
また、上記実施例は本発明をプリンタ2のキャリッジ用
ステップモータ5に応用したものであるlこめ、リニア
ステップモータについて述べているが、同様なtil制
御装置により可動子が回転する円形のステップ:[−夕
を制御することはシJ能である。In addition, although the above embodiment describes a linear step motor in which the present invention is applied to the carriage step motor 5 of the printer 2, a circular step in which a movable element is rotated by a similar till control device: [-It is a power to control the evening.
以」−に詳述した通り、本発明に係るステップモータの
1り御装置は、可動子を1相励磁の位置でも2相励磁の
位置でも停止させることができるため、最小移行距離を
短く設定することが可能である。As explained in detail below, the step motor single control device according to the present invention can stop the mover in either the 1-phase excitation position or the 2-phase excitation position, so the minimum transition distance can be set short. It is possible to do so.
まlご、レノ」磁力の弱い1相励磁の位置へ停止さμる
場合におけるタンピングの発生を防止するために、その
1つ手前の励磁力の強い2相励磁の位置へ一旦停止させ
た後、改めて1ステップ移行させて本来の目的位置であ
る1相励磁の位置へ正確に停止させている。、従って、
特に新たな装置を設けることなく容易に可動子の高粕麻
な移行を行なうことができる。In order to prevent tamping when stopping at a 1-phase excitation position where the magnetic force is weak, first stop at the 2-phase excitation position where the excitation force is strong one position before the 1-phase excitation position. , it moves one step again and stops accurately at the one-phase excitation position, which is the original target position. , therefore,
In particular, the movable element can be easily moved with high precision without providing any new equipment.
第1図は本発明の一実施例を示したブロック図、第2図
はそのフローチャートである。
図中、3は中火処J!I!装置、5はキトリッジ用ステ
ップモータ、6はモータ駆動回路、8はROM、9はR
AM、9aはラインバッフノア、91+L;L移行バッ
ファ、9Cは補助移行バラフン7である。
特許出願人
ブラザー二[業株式会君
取締役社長 河嶋勝二FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a flowchart thereof. In the diagram, 3 is Chukadokoro J! I! device, 5 is a step motor for Kittredge, 6 is a motor drive circuit, 8 is ROM, 9 is R
AM, 9a is a line buffer noah, 91+L; L transition buffer, and 9C is an auxiliary transition barafun 7. Patent applicant Brother 2 Co., Ltd. President Katsuji Kawashima
Claims (1)
目的位置よ′C−移行して停止させるステップセータの
制till菰16に(υいて、 移行の1]的位置が1相励磁の位置である場合は、イの
直前の2相励磁の位置で停止した後、前記目的位iiま
で移行ヅる手段を設けたことを特徴とJるステップモー
タの制御ll装置。[Scope of Claims] 1. To control till 16 of the step sweater which uses one-phase excitation and two-phase excitation of the i+J cylinder to move to the target position and stop (υ), When the target position (1) of the transition is a one-phase excitation position, the step J is characterized by providing means for moving to the target position (ii) after stopping at the two-phase excitation position immediately before (a). Motor control device.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP17189183A JPS6066693A (en) | 1983-09-17 | 1983-09-17 | Controller of step motor |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP17189183A JPS6066693A (en) | 1983-09-17 | 1983-09-17 | Controller of step motor |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6066693A true JPS6066693A (en) | 1985-04-16 |
JPH0348755B2 JPH0348755B2 (en) | 1991-07-25 |
Family
ID=15931717
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP17189183A Granted JPS6066693A (en) | 1983-09-17 | 1983-09-17 | Controller of step motor |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS6066693A (en) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2010123235A (en) * | 2008-11-21 | 2010-06-03 | Mediatek Inc | Optical disk drive and method for driving feeding device of optical disk drive |
JP2014183899A (en) * | 2013-03-22 | 2014-10-02 | Kyoraku Sangyo Co Ltd | Game machine |
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-
1983
- 1983-09-17 JP JP17189183A patent/JPS6066693A/en active Granted
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Also Published As
Publication number | Publication date |
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JPH0348755B2 (en) | 1991-07-25 |
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