JPS6064288A - Sensor apparatus - Google Patents
Sensor apparatusInfo
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- JPS6064288A JPS6064288A JP58172822A JP17282283A JPS6064288A JP S6064288 A JPS6064288 A JP S6064288A JP 58172822 A JP58172822 A JP 58172822A JP 17282283 A JP17282283 A JP 17282283A JP S6064288 A JPS6064288 A JP S6064288A
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Classifications
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
- B25J13/086—Proximity sensors
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は塗装用ロボット等釦用いて好適なセンサ装置
に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention relates to a sensor device suitable for use with buttons such as painting robots.
近年、例えばロッカ等の内部を自動的に塗装する装置と
して、第１図および第２図に示す様な塗装用ロボットが
開発されている。第１図において、１はロボット本体、
２はアームであり、このアーム２の先端には塗装ユニッ
ト３がフレシキブルリスト４を介して回転及び変位自在
処取り付けられている。塗装ユニット３は第２図に示す
ようにフレシキブルリスト４忙取り付けられたベース７
と、このベース７に取り付けられたセンサ８、塗装用ス
プレーガン９、およびロッド支持部１０と、ロッド支持
部１０によりベース７の下方へ突出した状態で支持され
るロッド１１とから構成されている。一方、第１図に水
中符号５は直立状爬のロッカであり、６はロッカ５の扉
である。この扉６には方形状の窓孔６ａが形成されてお
り、この窓孔６ＩＬの周縁部には窓ガラスを嵌入するた
めの溝６ａ−３が窒縁６ａ−１および６ａ−２によって
形成されている。そして、上述した塗装ユニット３を用
いてロッカ５の内部の塗装を行なう場合、ロボット本体
１は塗装ユニット３を第１図に示す矢印入方向へ移動し
つつ、センサ８によって溝６ａ−３を検出する。次に、
溝６ａ−３ヘロツド１１を挿入し、第１図に示す矢印Ｂ
方向へ移動することにより扉６を開く。その後、溝６ａ
−３からロッド１１を引き抜き、塗装ユニット３をロッ
カ５の内部へ移動し、ロッカ５の内部の塗装を塗装用ス
プレーガン９によって行なう。2. Description of the Related Art In recent years, a painting robot as shown in FIGS. 1 and 2 has been developed as a device for automatically painting the inside of a locker or the like. In Fig. 1, 1 is the robot body;
Reference numeral 2 denotes an arm, and a coating unit 3 is attached to the tip of the arm 2 via a flexible wrist 4 so as to be rotatable and displaceable. The coating unit 3 is attached to a base 7 on which a flexible wrist 4 is attached as shown in Fig. 2.
, a sensor 8 attached to the base 7, a paint spray gun 9, a rod support part 10, and a rod 11 supported by the rod support part 10 in a state of protruding downward from the base 7. . On the other hand, in FIG. 1, underwater symbol 5 is an upright rocker, and 6 is a door of the locker 5. A rectangular window hole 6a is formed in this door 6, and a groove 6a-3 for fitting a window glass is formed at the periphery of this window hole 6IL by rims 6a-1 and 6a-2. ing. When painting the inside of the locker 5 using the painting unit 3 described above, the robot main body 1 detects the groove 6a-3 with the sensor 8 while moving the painting unit 3 in the direction of the arrow shown in FIG. do. next,
Insert the groove 6a-3 and the rod 11, and follow the arrow B shown in FIG.
The door 6 is opened by moving in the direction. After that, the groove 6a
-3, the rod 11 is pulled out, the painting unit 3 is moved to the inside of the locker 5, and the inside of the locker 5 is painted by the painting spray gun 9.
ところで、上述した塗装互ニット３にあっては、次の様
力間顕が指滴されている。By the way, in the above-mentioned painted alternating knit 3, the following characteristics are applied.
■ センサ８とロッド１１とが各々別個に取り付けられ
ているため、装置が大形となる。(2) Since the sensor 8 and the rod 11 are each attached separately, the device becomes large.
■ 第６図に示すように１センサ８とロット１１とが各
々の軸心を基鵡にして水平距離乙だけ離間した状態で取
り付けられているため、（ａ） センサ８が溝６ａ−３
を演出した時、ロッド１１が必ずしもＦｈｌ ６ ａ
−５の真上に位置しないという場合が生じる（第４図（
イ）参照）。■ As shown in Fig. 6, the sensor 8 and the lot 11 are installed with a horizontal distance B separated from each other based on their respective axes.
, rod 11 is not necessarily Fhl 6 a
-5 may not be located directly above (Figure 4 (
b) see).
（ｂ） ロッド１１をロッド１１の直径より僅かに大き
い孔へ挿入する必要がある場合、センサ８が上記孔を検
出した時、ロッド１１１′ｉ孔の真上になく、シたがっ
て、ロッド１１を孔内に挿入することが出来ない。(b) If it is necessary to insert the rod 11 into a hole slightly larger than the diameter of the rod 11, when the sensor 8 detects said hole, the rod 111'i is not directly above the hole; cannot be inserted into the hole.
（ｃ） 第１図に示す扉６を自動的に開ける場合におい
て、第４図（ロ）に示すように塗装ユニット３と扉６と
が斜めの状態になると、ロッド１１が溝６ａ−３内に在
るにもかかわらず、センサ８が溝６ａ−３から外れた状
態となる。この場合、ロボット本体１はコツＦｉｌが溝
６＆−３から外れてしまったものと判断してしまう。(c) When the door 6 shown in FIG. 1 is automatically opened, if the coating unit 3 and the door 6 are in an oblique position as shown in FIG. Even though the sensor 8 is in the groove 6a-3, the sensor 8 is out of the groove 6a-3. In this case, the robot main body 1 determines that the tips Fil have come off the grooves 6&-3.
（、ｉ） 従来の塗装ユニット３を用いて、上記（ａ）
項〜（０）項の問題点を除去するためには、ロボットの
制御および教示の際、常に第３図に示す長さｅ。(,i) Using the conventional coating unit 3, the above (a)
In order to eliminate the problems in items (0) to (0), the length e shown in FIG. 3 should always be used when controlling and teaching the robot.
を考慮しなければならず、この結果、ロボットの制御お
よび教示が複雑となる。must be taken into account, which complicates the control and teaching of the robot.
■ センサ８の検出面がロッド１１の先端から垂直圧Ｎ
ｅｘｔ第３図参照）だけ離間しているため、溝６ａ−３
を検出する精度が悪い。■ The detection surface of sensor 8 is vertical pressure N from the tip of rod 11
ext (see Figure 3), the groove 6a-3
Detection accuracy is poor.
この発明は上述した事情に６み、装置を小形化し得ると
共に、ワークを高精度で確実に検出することができ、ま
た、産業用ロボットに取り付けた場合に、ロボットの制
御および教示を容易に行なうことができるセンサ装置を
提供するもので、ワークに作用する作用子と、前記作用
子を出没自在に支持する支持部材と、前記作用子の先端
部に埋め込まれ、前記作用子が突出する方向のワークを
検出する非接触センサとを具備することを特徴としてい
る。In view of the above-mentioned circumstances, the present invention enables the device to be miniaturized, detects workpieces reliably with high precision, and, when attached to an industrial robot, facilitates control and teaching of the robot. The present invention provides a sensor device that can act on a workpiece, includes an operator that acts on a workpiece, a support member that supports the operator in a manner that it can freely protrude and retract, and a support member that is embedded in the tip of the operator and extends in the direction in which the operator projects. It is characterized by being equipped with a non-contact sensor that detects the workpiece.
以下、図面を然照し、この発明の一実施例について説明
する。第５図はこの発明の一実榴例圧よるセンサ装［１
４の１り７成を示す断面図である。この同において、１
５は支持ブロック（支持部材）であり、第２図に示すベ
ース７に取り付けられる。An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. Figure 5 shows an example pressure sensor device [1] of the present invention.
FIG. In this same, 1
5 is a support block (support member), which is attached to the base 7 shown in FIG.
支持ブロック１５の内部にはシリンダ室１６が形成され
ると共に、シリンダ室１６の上端部１６ａから支持ブロ
ック１５の上端部１５ａへ至る円孔１７と、シリンダ室
１６の下端面１６ｂから支持ブロック１５の下端面１５
ｂへ至る円孔１８とが各々形成されている。この場合、
円孔１７′Ｊ？よび１８は共にシリンダ室１Ｇの内径よ
り小さな内径を有し、シリンダ室１６と軸心を共通にし
て形成されている。また、２０はピストンであり、ピス
トン２０け円孔１７内に摺動自在に嵌入された円柱状の
案内部２０ａと、シリンダ室１６の内周面に沿って摺動
自在に嵌入された鍔ＦＡ２０ｂと、！７ｇｌ５２０ｂか
ら下方へ延びる雄ねじＷ２０ａとから構成されており、
軸心に沿って貫通孔２０ｄが形成されている。鍔部２０
ｂには外周縁に沿って環状溝２００が形成され、この環
状ｉ′ｌ■２ｏθには０リング２１が嵌入されている。A cylinder chamber 16 is formed inside the support block 15, and a circular hole 17 extends from the upper end 16a of the cylinder chamber 16 to the upper end 15a of the support block 15, and a circular hole 17 extends from the lower end surface 16b of the cylinder chamber 16 to the support block 15. Lower end surface 15
A circular hole 18 leading to b is formed in each case. in this case,
Circular hole 17'J? and 18 both have an inner diameter smaller than the inner diameter of the cylinder chamber 1G, and are formed with the same axis as the cylinder chamber 16. Further, 20 is a piston, which includes a cylindrical guide portion 20a that is slidably fitted into the circular hole 17 of the piston 20, and a collar FA 20b that is slidably fitted along the inner peripheral surface of the cylinder chamber 16. and,! It consists of a male screw W20a extending downward from 7gl520b,
A through hole 20d is formed along the axis. Tsuba 20
An annular groove 200 is formed along the outer periphery of b, and an O-ring 21 is fitted into this annular i'l2oθ.
これ九より、鍔部≦２０ｂとシリンダ室工６の内周面と
の間の密接状）本が保持されている。また、ピストン２
ｏの雄ねじ部２０ｏには問中空円柱状のロッド（作用子
）２２が捩じ込まれている。ロッド２２は円孔１８の内
径と略等しい外径を有しており、また、その外周面下端
部は下端に同って小径となる様に形成されている。また
、ロッド２２の内周曲下端部には環状凸部２２ａが形成
されており、この環状凸Ｕ２２ａと雄ねじ部２０ｏの下
端との間九円柱状の反射型光Ｆ１１スイッチ（非接触セ
ンサ）２３が嵌合されている。また、鍔ｇ（Ｓ２０ｂと
シリンダ室１６の下端面１６ｂとの間に、この鍔部２ｏ
ｂを上方へ付勢するバネ２４が設けられており、これに
より、ピストン２ｏが上方へ付勢されている。また、支
持ブロック１５の一側面には空気供給口２５が形成され
、この空気供給口２５からシリンダ室工６の上ｔｌ而１
６ａへ至るまで通路２６が形成されている。この空気供
給０２５がら通路２６を介して下端面１６ａと鍔部２０
ｂとの間に空気を圧入すると、ピストン２０がバネ２４
の付勢力に対抗して押し下げられ、これＫＪこり、ロッ
ド２２が同図二点鎖線への位置まで押し下げられる。ま
た、エアパージ用空気供給口２９に通路３ｏおよび３１
を介して各々接続されている。そして、センサ装ｒｒｉ
１４の動作時において、エアパージ用空気供給口２９か
ら環状溝２７および２８へ常時、圧縮空気が供給される
。これにより、ロッド２２が上限位置の場合、環状溝２
８から圧縮空気が噴出し、ロッド２２の下端部、光重ス
イッチ２３の下端面、および円孔１８の内周面下端部妊
外部のダストおよびミストが付着するものを防止する。Due to this, the book is held in close contact between the flange ≦20b and the inner circumferential surface of the cylinder chamber work 6. Also, piston 2
A hollow cylindrical rod (actuator) 22 is screwed into the externally threaded portion 20o. The rod 22 has an outer diameter substantially equal to the inner diameter of the circular hole 18, and the lower end of its outer peripheral surface is formed to have a smaller diameter as the lower end. Further, an annular convex portion 22a is formed at the lower end of the inner circumference of the rod 22, and a nine-cylindrical reflective optical F11 switch (non-contact sensor) 23 is formed between the annular convex U22a and the lower end of the male threaded portion 20o. are fitted. Also, between the flange g (S20b and the lower end surface 16b of the cylinder chamber 16, this flange portion 2o
A spring 24 is provided that biases b upward, thereby biasing the piston 2o upward. Further, an air supply port 25 is formed on one side of the support block 15, and the air supply port 25 is connected to the upper part of the cylinder chamber 6.
A passage 26 is formed up to 6a. This air supply 025 connects the lower end surface 16a and the flange 20 through the passage 26.
When air is pressurized between the piston 20 and the spring 24
The rod 22 is pushed down against the urging force of KJ, and the rod 22 is pushed down to the position indicated by the two-dot chain line in the figure. In addition, passages 3o and 31 are provided in the air supply port 29 for air purge.
are connected to each other via. And sensor mounting rri
14, compressed air is constantly supplied to the annular grooves 27 and 28 from the air purge air supply port 29. As a result, when the rod 22 is at the upper limit position, the annular groove 2
Compressed air is ejected from 8 to prevent dust and mist from adhering to the lower end of the rod 22, the lower end surface of the light weight switch 23, and the lower end of the inner peripheral surface of the circular hole 18.
また、ロッド２２が下限位置の場合、環状溝２７から圧
縮空気が噴出し、ピストン２０の上端面および円孔１７
の内周面に外部のダストおよびミストが付着するのを防
止する。また、漕状溝２７とシリンダ室１６との間には
円孔１７の内、Ｗ面に沿って環状溝３２が形成され、こ
の環状ｉ？ＩＩｊ３２にＯリング３３が嵌入され、これ
により、この部分の密接状態が保持されている。Further, when the rod 22 is at the lower limit position, compressed air is ejected from the annular groove 27 and the upper end surface of the piston 20 and the circular hole 17
Prevents external dust and mist from adhering to the inner peripheral surface of the Further, between the row-shaped groove 27 and the cylinder chamber 16, an annular groove 32 is formed inside the circular hole 17 along the W surface, and this annular i? An O-ring 33 is fitted into IIj32, thereby keeping this part in close contact.
次に、反射型光電スイッチ２３について説明すると、こ
の光電スイッチ２３は第６図（イ）、（ロ）に示すよう
に、光電スイッチ２３の軸心に一致させ、かつ受光面を
下方の被検出面３４へ向けて配設されたフォトトランジ
スタ３５と、フオｌ−）ランジスタ３５の外周方向の円
周等分４個所に各々の発光面を斜め下方へ向けて配設さ
れた発光ダイオード１６．３６、・・とを有して構成さ
れている。こ。Next, the reflection type photoelectric switch 23 will be explained. As shown in FIGS. A phototransistor 35 is arranged to face the surface 34, and light emitting diodes 16 and 36 are arranged at four equal locations on the circumference in the outer circumferential direction of the phototransistor 35, with each light emitting surface facing diagonally downward. ,... child.
の場合、発光ダイオード３６．３Ｇ、・・けその発光面
を若干内側へ向け、傾斜させた状態で配設されており、
各発光ダイオード３６．３６、・・から発せられた各々
の、光が被検出面３４で各々反射し、フォトトランジス
タ３５へ収束する様になっている（なお、発光ダイオー
ド３６は１個でもよい）。In the case of , the light emitting diode 36.3G...is arranged with the light emitting surface facing slightly inward and tilted.
The light emitted from each of the light emitting diodes 36, 36, . .
また、光電スイッチ２３に接続されたケーブル７けピス
トン２０の貫通孔２０ｄを通して外部へ導かれている。Further, the cable connected to the photoelectric switch 23 is guided to the outside through the through hole 20d of the seven-piece piston 20.
次に、以上の様に構成されたセンサ装置１４をロボット
本体１のアーム２の先端に取り付けて、扉６の溝６ａ−
’５の検出、および扉６の移動を行なう１・２．５の動
作について第７図を参ＩＫｆ ｔ、て説明する。Next, the sensor device 14 configured as described above is attached to the tip of the arm 2 of the robot body 1, and the groove 6a of the door 6 is
The operations 1 and 2.5 for detecting ``5'' and moving the door 6 will be explained with reference to FIG. 7.
なお、この図において、第１図の各部に対応する部分に
は同じ・符−壮を付し、その説明を省略する。In this figure, parts corresponding to those in FIG. 1 are marked with the same symbol, and their explanation will be omitted.
また、この図において、センサ装置１４は第２図に示す
ロッド支持部１０、ロッド１１およびセンサ８に代えて
、ベース７に取り付けられており、光電スイッチ２３は
第８図に示す様に、ロボット１の各部を制御するロボッ
ト制御装置３８にケーブル３７を介して接続されている
。また、空気供給口２５および２９にはロボット制御装
置３８の制御の下に圧縮空気を供給する圧縮空気供給源
（図示せぬ）が接続されている。Also, in this figure, the sensor device 14 is attached to the base 7 instead of the rod support 10, rod 11, and sensor 8 shown in FIG. 2, and the photoelectric switch 23 is attached to the robot as shown in FIG. It is connected via a cable 37 to a robot control device 38 that controls each part of the robot 1. Further, a compressed air supply source (not shown) is connected to the air supply ports 25 and 29 for supplying compressed air under the control of the robot controller 38.
まず、ロボット本体１およびロボット制御装置３８に電
源を投入すると、空気供給口２９に圧縮空気が供給され
、これにより、センナ’Ｑｊ 前１４の摺動部分のエア
パージが行なわれる。この場合、空気供給口２５には圧
縮空気が供給されず、ロッド２２が支持ブロック１５の
内部に収納された状態となっている。First, when power is applied to the robot main body 1 and the robot control device 38, compressed air is supplied to the air supply port 29, thereby air purging of the sliding portion of the front 14 of the Senna'Qj. In this case, compressed air is not supplied to the air supply port 25, and the rod 22 is housed inside the support block 15.
ここで、教示の際の動作から説明する。まず、ロボット
制御装置３８に教示指令を与えると、ロボット制御装＠
３８１ｄセンサ装置１４を第７図に示す矢印入方向へ移
動させる。そして、センサ装置１４が扉６の窓縁６ａ−
１の上方に達すると１第９図に示す様に光電スイッチ２
３の検出信号が立上り、Ｉ（”レベルとなる（時刻１．
）。次に、センサ装＠１４が窓縁６ａ−１の上方を通
過し、溝６＆−６の上方に達すると、光亀スイッチ２３
の検出信号が立下り、″Ｌ″レベルとなる（時刻ｔｚ
）ｏロボット制御装置３８はこの時刻ｔ、から計時を開
始し、次いで、センサ装＠１４が窓縁６ａ−２の上方に
達し、光電スイッチ２３の検出信号が立上り、″ＩＩ″
レベルとなる時刻ｔ３において削時を終了する。これに
より、ロボット制御装置３８は、センサ装置１４が溝６
ａ−３を通過する時間Ｔを検知し、この時間Ｔを記憶す
る。さらに、センサ装置１４を移動させ、センサ装置１
４が窓縁６ａ−２の上方彰通過すると、光電スイッチ２
３の検出信号が立下り、″Ｌ″レベルとなる（時刻１４
）。その後、センサ装置１４の移動を停止し、次いで、
センサ装置１４を第７図に示す矢印Ｂ方向へ移動させ、
初期位置へ復帰させる。以上の動作により教示が終了す
る。Here, the operation at the time of teaching will be explained. First, when a teaching command is given to the robot control device 38, the robot control device @
381d The sensor device 14 is moved in the direction of the arrow shown in FIG. Then, the sensor device 14 detects the window edge 6a- of the door 6.
When reaching the upper part of 1, the photoelectric switch 2 is activated as shown in Figure 9.
3 detection signal rises and becomes I(" level (time 1.
). Next, when the sensor device @14 passes above the window edge 6a-1 and reaches above the grooves 6&-6, the optical turtle switch 23
The detection signal falls and becomes "L" level (time tz
) o The robot control device 38 starts timing from this time t, and then the sensor device @14 reaches above the window edge 6a-2, the detection signal of the photoelectric switch 23 rises, and "II"
The cutting time ends at time t3 when the level is reached. As a result, the robot control device 38 determines that the sensor device 14 is connected to the groove 6.
The time T for passing through a-3 is detected and this time T is stored. Further, the sensor device 14 is moved, and the sensor device 1
4 passes above the window edge 6a-2, the photoelectric switch 2
3 detection signal falls and becomes "L" level (time 14)
). After that, the movement of the sensor device 14 is stopped, and then,
Moving the sensor device 14 in the direction of arrow B shown in FIG.
Return to initial position. The teaching is completed by the above operation.
次に、ロボット制御装置３８に動作指令を与えると、ロ
ボット制御装置３８はセンサ装置１４を第７図知示す矢
印入方向へ移動させる。そして、ロボット制御装置３８
はセンサ装置１４が窓縁６ａ−１の上方を通過した時点
（時刻１．）から、時間’［’／２経過後、センサ装置
１４の移動を停止する。これにより、センサ装［１４カ
１７ｉ９６ ＆−５の中心位置上方に配置される。次い
で、空気供給口２５へ圧縮空気を供給し、ロッド２２を
センサ装置１４の下方へ突出させる。これにより、ロッ
ド２２が溝６ａ−３に挿入される。さらに、センサ装置
１４をその高さを維持しつつ、第７図に示す矢印Ｂ方向
へ移動させて、扉６を開く。その後、所定の位置に達し
た時点でセンサ装［＆１４の移動を停止し、空気供給口
２５へ供給していた圧縮空気の供給を止める。これによ
り、ロッド２２が支持ブロック１５の内部に収納される
。以上の動作により！ｊｉ６が開かれる。Next, when an operation command is given to the robot control device 38, the robot control device 38 moves the sensor device 14 in the direction indicated by the arrow in FIG. And the robot control device 38
The movement of the sensor device 14 is stopped after a time '['/2 has elapsed from the time when the sensor device 14 passes above the window edge 6a-1 (time 1.). As a result, the sensor device 14 is placed above the center position of the sensor device 17i96 &-5. Next, compressed air is supplied to the air supply port 25 to cause the rod 22 to protrude below the sensor device 14 . Thereby, the rod 22 is inserted into the groove 6a-3. Furthermore, the door 6 is opened by moving the sensor device 14 in the direction of arrow B shown in FIG. 7 while maintaining its height. Thereafter, when a predetermined position is reached, the movement of the sensor device [& 14 is stopped, and the supply of compressed air to the air supply port 25 is stopped. Thereby, the rod 22 is housed inside the support block 15. Due to the above actions! ji6 will be opened.
なお、上述した一実施例においてはロッカ５の扉６を開
ける場合を例にして説明したが、これはロッカ５に限ら
ず、例えば自動車のドア等でもよい。また、上述した一
実！＠例においては、ロッド２２の内部にフォトトラン
ジスタ３５、および発光ダイオード３６．３６、・・を
有する光電スイッチ２３を設けたが、これに代えて、光
電スイッチ２３をセンサ装置ｉＹ １４の外部、例えば
ロボット本体１等に配置し、そこからグラスファイバー
ケーブルによってロッド２３の先端へ導く様にしてもよ
い。また、上述した一実施例の動作説明においては、溝
６ａ−３を検出するｒｌｎ 、ロッド２２をり１き込め
ておき、１１１ｔ６ａ３の上方からロッド２２を突出す
ることにより溝６ａ−３ヘロッド２２を挿入したが、こ
れに代えて、溝６８−３を検出する間、ロッド２２を突
出しておき、′ｆｔ５ＩＬ ３を検出した時点でロボッ
ト本体１がセンサ装置１４を下降させることにより、６
＋’ｔ６ａ ５ヘロツド２２を挿入する様にしてもよい
。前者は挟い場所において動作させる場合に有効であり
、後者は溝６ａ−３が傾斜している場合に有効である。In addition, in the above-mentioned embodiment, the case where the door 6 of the locker 5 is opened was explained as an example, but this is not limited to the locker 5, and may be, for example, a door of a car. Also, Kazumi mentioned above! In the example, the photoelectric switch 23 having the phototransistor 35 and the light emitting diodes 36, 36, etc. is provided inside the rod 22, but instead of this, the photoelectric switch 23 is installed outside the sensor device iY 14, for example. It may be arranged in the robot body 1 or the like and guided from there to the tip of the rod 23 by a glass fiber cable. In addition, in the explanation of the operation of the embodiment described above, when rln detects the groove 6a-3, the rod 22 is inserted into the groove 6a-3, and the rod 22 is inserted into the groove 6a-3 by protruding the rod 22 from above 111t6a3. However, instead of this, the rod 22 is kept protruding while detecting the groove 68-3, and the robot body 1 lowers the sensor device 14 when detecting the groove 68-3.
+'t6a 5 rod 22 may be inserted. The former is effective when operating in a pinched place, and the latter is effective when the groove 6a-3 is inclined.
また、上述した実施例においてはダスト・ミストが光１
往スイッチ２３の検出面に付着することがなく、シたが
って、この様な光ン［を式センサを用いる場合に好都合
である。なお、光電スイッチ２３に代えて超音波式セン
サを用いることも可能である０
以上、説明したように、この発明によるセンサ装ｒＲＶ
ｉ、、ワーク九作用する作用子と、前記作用子を出没自
在に支持する支持品材と、前記作用子の先唱部に埋め込
まれ、前記作用子が突出する方向のワークを検出する非
接触センサとを具備する構成であるから、
■ センサと作用子が一体化され、これにより、装置を
小形化し得る、
■ センサが検出する検出点と、作用子が作用する作用
点とが一致しているので、ロボットに取り付けた場合に
、そのロボットの制御および教示を容易に行なうことが
できる、
■ センサの検出面をワークに接近させることができ、
これにより、ワークを高精度でイ・心出することができ
ると共に、検出感度の低いセンサをも、用いることも可
能となる。In addition, in the above-mentioned embodiment, the dust/mist is light 1
It does not adhere to the detection surface of the forward switch 23, and is therefore advantageous when using such a sensor. Note that it is also possible to use an ultrasonic sensor in place of the photoelectric switch 23.0 As described above, the sensor device rRV according to the present invention
i. An operator that acts on a workpiece; a support material that supports the operator so that it can freely appear and retract; and a non-contact element that is embedded in the leading part of the operator and detects the workpiece in the direction in which the operator projects. Since the configuration includes a sensor, ■ the sensor and the operator are integrated, thereby making it possible to downsize the device, and ■ the detection point detected by the sensor and the point of action where the operator acts coincide with each other. When installed on a robot, the sensor can be easily controlled and taught; ■ The detection surface of the sensor can be brought close to the workpiece;
As a result, it is possible to center the workpiece with high precision, and it is also possible to use a sensor with low detection sensitivity.
■ 作用子を支持部材内に収納することができるので、
外部のダスト・ミストの付着を防ぐことができ、したが
って、例えば、ダスト・ミストが付着した作用子がワー
クに接触し、ワークを汚してしまうことがない
等の種々の利点が得られる。■ Since the actuator can be housed within the support member,
Adhesion of external dust and mist can be prevented, and various advantages can therefore be obtained, such as, for example, an operator to which dust and mist has adhered will not come into contact with the workpiece and contaminate the workpiece.
第１図は従来の塗装川口ボットの構成、およびその塗装
用ロボツＮＣより塗装されるロッカの構成を示す一部切
欠正１ｍｔｙＪｚ第２ｒＩ！Ｊは従来の塗装用ロボット
の塗装ユニット３の構成を示す斜視図、第３図は笛２図
に示した従来の塗装ユニット３に取り付けられたセンサ
８とロッド１１との位置関係を説明するための図、第４
図（イ）、（ロ）は共に第２図に示した従来の塗装ユニ
ット３０ｒｊＵ題点を説明するための図であり、第４図
（イ）はセンサ８が溝６＆−３を検出しているにもかか
わらず、ロッド１１が溝６ａ−３の上方に位置しない場
合を示す図、第４図（ロ）はロッド１１が７ｉ４６ ａ
−３にトド入されているにもかかわらず、センサ８が
ｆｌｌｊ６ａ−５を検出しない場合を示す図、第５図は
この発明の一実ｊ布例によるセンサ装置１４の構成を示
す断面図、第６図（イ）、（ロ）は共に、第５図に示し
た光電スイッチ２３の概１１１３構成を示す図であり、
第６図（づは平断面図、第６図（ロ）は正ＩｊＦｒ面図
、第７図はこの発明の一実施例によるセンサ装置１４を
産業用ロボットに取り付けたｉ４％合の動作を説明する
ための正面図、第８図は第７図におけるセンサ、！÷装
１４の光電スイッチ２３と産業用ロボットのロボット制
御装置３８との電気的接続関係を示すブロック（図、第
９図は光電スイッチ２３の検ＦＢ信号の変化を示すタイ
ミング図である。
１５・・・・・支持ブロックＣ支持部イオン、２２・・
・・・ロッド（作用子）、２３・・・・・光ｌスイッチ
（非接触センサ）。
（、” Ｊ’／
□ ｊへ
第１図
し
第４図
（イ）
第５図
印第６図３１．。Figure 1 shows the configuration of a conventional painted Kawaguchi bot and the configuration of a rocker that is painted by its coating robot NC. J is a perspective view showing the configuration of a painting unit 3 of a conventional painting robot, and FIG. Figure 4
Figures (A) and (B) are both diagrams for explaining the problem of the conventional painting unit 30rjU shown in Figure 2, and Figure 4 (A) shows that the sensor 8 detects grooves 6&-3. 4(b) is a diagram showing a case where the rod 11 is not located above the groove 6a-3 even though the rod 11 is 7i46a
FIG. 5 is a cross-sectional view showing the configuration of a sensor device 14 according to an example of a fabric of the present invention; FIG. 6(a) and 6(b) are both diagrams showing a general 1113 configuration of the photoelectric switch 23 shown in FIG.
FIG. 6 (D) is a plan sectional view, FIG. 6 (B) is a normal IjFr side view, and FIG. 7 explains the operation at i4% when the sensor device 14 according to an embodiment of the present invention is attached to an industrial robot. 8 is a block diagram showing the electrical connection relationship between the photoelectric switch 23 of the sensor 14 and the robot control device 38 of the industrial robot in FIG. It is a timing diagram showing changes in the detection FB signal of the switch 23. 15...Support block C support part ion, 22...
... Rod (actor), 23 ... Optical switch (non-contact sensor). (, "J'/ □ j to figure 1 and figure 4 (a) figure 5 mark figure 6 figure 31.
Claims (4)
自在に支持する支持部材と、前記作用子の先端部に埋め
込まれ、ｎｉｌ記作用子が突出する方向のワークを検出
する非接触センサとを具備してなるセンサ装置。(1) An operator that acts on a workpiece, a support member that supports the operator so that it can freely come out and go, and a non-contact sensor that is embedded in the tip of the operator and detects the workpiece in the direction in which the nil operator projects. A sensor device comprising:
徴とする特許請求の範囲第１項記載のセンサ装置。(2) The sensor device according to claim 1, wherein the operator is a hollow cylindrical rod.
る中空品を有することを特徴とする特許請求の範囲第１
項記載のセンサ装置。(3) The first aspect of the present invention is characterized in that the support member has a hollow member that slidably supports the operator.
The sensor device described in Section 1.
とを特徴とする特許請求の範囲第１項記載のセンサ装置
。(4) The sensor device according to claim 1, wherein the non-contact sensor is a reflective photoelectric switch.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58172822A JPS6064288A (en) | 1983-09-19 | 1983-09-19 | Sensor apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58172822A JPS6064288A (en) | 1983-09-19 | 1983-09-19 | Sensor apparatus |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6064288A true JPS6064288A (en) | 1985-04-12 |
| JPH0338078B2 JPH0338078B2 (en) | 1991-06-07 |
Family
ID=15949008
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58172822A Granted JPS6064288A (en) | 1983-09-19 | 1983-09-19 | Sensor apparatus |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6064288A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6278293U (en) * | 1985-11-01 | 1987-05-19 | ||
| JPH0544484U (en) * | 1991-11-20 | 1993-06-15 | トキコ株式会社 | Industrial robots |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS51110161A (en) * | 1975-12-01 | 1976-09-29 | Shintaro Uchikawa | KYUCHAKUISO SOCHI |
| JPS5259261A (en) * | 1975-11-10 | 1977-05-16 | Hitachi Ltd | Vaccum adsorption condition detective device |
| JPS5350224U (en) * | 1976-10-01 | 1978-04-27 | ||
| JPS55121113A (en) * | 1979-03-12 | 1980-09-18 | Sharp Corp | Tactile sensor using semiconductor device |
-
1983
- 1983-09-19 JP JP58172822A patent/JPS6064288A/en active Granted
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5259261A (en) * | 1975-11-10 | 1977-05-16 | Hitachi Ltd | Vaccum adsorption condition detective device |
| JPS51110161A (en) * | 1975-12-01 | 1976-09-29 | Shintaro Uchikawa | KYUCHAKUISO SOCHI |
| JPS5350224U (en) * | 1976-10-01 | 1978-04-27 | ||
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|---|---|---|---|---|
| JPS6278293U (en) * | 1985-11-01 | 1987-05-19 | ||
| JPH0544484U (en) * | 1991-11-20 | 1993-06-15 | トキコ株式会社 | Industrial robots |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0338078B2 (en) | 1991-06-07 |
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