JPS6061380A - 不整地走行用４輪移動体 - Google Patents
不整地走行用４輪移動体Info
- Publication number
- JPS6061380A JPS6061380A JP58170121A JP17012183A JPS6061380A JP S6061380 A JPS6061380 A JP S6061380A JP 58170121 A JP58170121 A JP 58170121A JP 17012183 A JP17012183 A JP 17012183A JP S6061380 A JPS6061380 A JP S6061380A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wheel
- wheels
- moving body
- obstacle
- tetra
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D61/00—Motor vehicles or trailers, characterised by the arrangement or number of wheels, not otherwise provided for, e.g. four wheels in diamond pattern
- B62D61/12—Motor vehicles or trailers, characterised by the arrangement or number of wheels, not otherwise provided for, e.g. four wheels in diamond pattern with variable number of ground engaging wheels, e.g. with some wheels arranged higher than others, or with retractable wheels
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Handcart (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、溝、突起、段差等がある不整地を安全かつ安
定に通過する機能をもたせた４輪移動体に関するもので
ある。
定に通過する機能をもたせた４輪移動体に関するもので
ある。
従来の自動車によって代表される４輪移動体は、整地走
行を前提とするものであり、溝、突起、段差等がある不
整地の走行には適していない。
行を前提とするものであり、溝、突起、段差等がある不
整地の走行には適していない。
この自動車を不整地走行に適合させるためには、各車輪
のサスベンジ益ン長をコントロールして各車輪を車体に
対してそれぞれ高低の２位置に保持可能とし、溝、突起
１段差等の障害物を越えるときにその障害物の直前に位
置する車輪だけを高位置に上昇保持させることが考えら
れるが、自動車の重心位置がどこにあるかによって、い
ずれか１つの車輪を上昇させたときに車体がその車輪に
よる支持を失って傾くことがあり、従って単純に各車輪
を高低の２位置に保持可能とするだけでは、不整地走行
に適合させることができない。
のサスベンジ益ン長をコントロールして各車輪を車体に
対してそれぞれ高低の２位置に保持可能とし、溝、突起
１段差等の障害物を越えるときにその障害物の直前に位
置する車輪だけを高位置に上昇保持させることが考えら
れるが、自動車の重心位置がどこにあるかによって、い
ずれか１つの車輪を上昇させたときに車体がその車輪に
よる支持を失って傾くことがあり、従って単純に各車輪
を高低の２位置に保持可能とするだけでは、不整地走行
に適合させることができない。
而して、従来から知られているサスペンショ〉長のコン
トロール可能な車輪型移動体としてｉｔ、例えば、山林
作業車のように傾斜地を車体を水平にしたまま横断する
ために、谷側と山側のサスペンション長をコントロール
するものや、乗用車でモサスペンション長をコントロー
ルして旋回時のローリングや路面勾配に対して車体を水
平に保つものなどがあるが、この種のものはあくまでも
４輪で車体を支えるものであって、衝撃で瞬間的ｔこ車
輪が路面から離れることはあっても、一部車輪を路面か
ら離した状態のままで走行することはできない。従って
、この種の移動体が乗り越えられる溝巾、段差は、通常
の自動車と同様に車輪の半径程度であり、しかもその乗
り越えにはがなりの衝撃を伴う。
トロール可能な車輪型移動体としてｉｔ、例えば、山林
作業車のように傾斜地を車体を水平にしたまま横断する
ために、谷側と山側のサスペンション長をコントロール
するものや、乗用車でモサスペンション長をコントロー
ルして旋回時のローリングや路面勾配に対して車体を水
平に保つものなどがあるが、この種のものはあくまでも
４輪で車体を支えるものであって、衝撃で瞬間的ｔこ車
輪が路面から離れることはあっても、一部車輪を路面か
ら離した状態のままで走行することはできない。従って
、この種の移動体が乗り越えられる溝巾、段差は、通常
の自動車と同様に車輪の半径程度であり、しかもその乗
り越えにはがなりの衝撃を伴う。
本発明は、排水溝や災害地の地割れ、散乱した木材、倒
れた電柱等、通常では走行できない状況にある地域での
走行を可能にした車輪型移動体を提供しようとするもの
であり、特に、サスペンション長をコントロール可能に
して、いずれかの車輪を高位置に保持した場合にも、車
体がその車輪による支持を失って傾くことがないように
した４輪移動体を提供しようとするものである。
れた電柱等、通常では走行できない状況にある地域での
走行を可能にした車輪型移動体を提供しようとするもの
であり、特に、サスペンション長をコントロール可能に
して、いずれかの車輪を高位置に保持した場合にも、車
体がその車輪による支持を失って傾くことがないように
した４輪移動体を提供しようとするものである。
而して、本発明の４輪移動体は、４つの走行車輪を備え
、前後各２輪を内側にスライド可能にするとともに、そ
れぞれの車輪を上下の２位置に保持可能にしたことを特
徴とするものである。
、前後各２輪を内側にスライド可能にするとともに、そ
れぞれの車輪を上下の２位置に保持可能にしたことを特
徴とするものである。
以下、本発明の実施例を図面を参照しながら詳細に説明
する。
する。
第１図に示す本発明の実施例において、１０は移動体の
車体、１１〜１４は移動体に設けた車輪であって、以下
においてこれらの車輪１１〜１４を区別するときには、
符号順に第１〜第４輪と呼ぶ。
車体、１１〜１４は移動体に設けた車輪であって、以下
においてこれらの車輪１１〜１４を区別するときには、
符号順に第１〜第４輪と呼ぶ。
上記移動体においては、４つの走行車輪１１〜１４にお
ける前後各２輪１１．１２及び１３．１４をそれぞれ内
側にスライド可能にするとともに、それぞれの車輪１１
−１４を上下の２位置に保持可能に構成している。
ける前後各２輪１１．１２及び１３．１４をそれぞれ内
側にスライド可能にするとともに、それぞれの車輪１１
−１４を上下の２位置に保持可能に構成している。
車輪を上下の２位置、即ち上方の格納位置と下方の伸展
位置に保つ機構としては、従来の自動車に車輪の上下動
を制限するストッパが上下についているため、このスト
ッパの位置に車輪を保持してそれを上下に動かす装置を
付加するか、サスペンションを直接上下に動かす装置を
付加すればよい。また、前後各２輪１１．１２及び１３
．１４を内側にスライドさせる機構としては、それらの
前後各２輪を対にして内側方向にスライドできればよい
ので、例えば車体フレームにガイドレールを取り付け、
第１輪と第２輪及び第３輪と第４輪のサスペンションを
含むアセンブリー全体をガイドレールにはめ込んで、任
意の駆動源でスライドさせる機構を採用することができ
る。また、前後の各２輪における前方側を互いに若干内
側あるいは外側に転向可能とし、それらを内側に転向さ
せた状態で移動体を走行させることにより、一対の車輪
を徐々に内側にスライドさせ、逆に一対の車輪を外側に
転向させた状態で移動体を走行させることにより一対の
車輪を外側にスライドさせる機構を採用することができ
る。
位置に保つ機構としては、従来の自動車に車輪の上下動
を制限するストッパが上下についているため、このスト
ッパの位置に車輪を保持してそれを上下に動かす装置を
付加するか、サスペンションを直接上下に動かす装置を
付加すればよい。また、前後各２輪１１．１２及び１３
．１４を内側にスライドさせる機構としては、それらの
前後各２輪を対にして内側方向にスライドできればよい
ので、例えば車体フレームにガイドレールを取り付け、
第１輪と第２輪及び第３輪と第４輪のサスペンションを
含むアセンブリー全体をガイドレールにはめ込んで、任
意の駆動源でスライドさせる機構を採用することができ
る。また、前後の各２輪における前方側を互いに若干内
側あるいは外側に転向可能とし、それらを内側に転向さ
せた状態で移動体を走行させることにより、一対の車輪
を徐々に内側にスライドさせ、逆に一対の車輪を外側に
転向させた状態で移動体を走行させることにより一対の
車輪を外側にスライドさせる機構を採用することができ
る。
なお、各車輪にそれぞれ車輪駆動装置を設け、それらを
独立に駆動するように構成すれば、車輪の左右及び上下
の移動に適合した動力伝達装置を設ける必要がなく、駆
動系の構造を簡単化することができる。
独立に駆動するように構成すれば、車輪の左右及び上下
の移動に適合した動力伝達装置を設ける必要がなく、駆
動系の構造を簡単化することができる。
上記構成を有する４輪移動体においては、第２図（ａ）
に示すように、第１輪１１及び第２輪１２を内側にスラ
イドさせた状態で、第１輪１１を上方位置に格納する場
合、重心が同図の斜線部内にあれ４ｆ車体１０の安定が
保たれ、また第２輪１２を上方位置に格納する場合には
、同じく第２図（ｂ）の斜線部内に重心があれば車体１
０の安定が保たれる。さらに、第２図（Ｃ）、（ｄ）に
示すように、第３輪１３及び第４輪１４を内側にスライ
ドさせた状態では、第３輪１３と第４輪１４の格納に対
してそれぞれ図示の斜線部内に重心があるときに車体の
安定が保持される。
に示すように、第１輪１１及び第２輪１２を内側にスラ
イドさせた状態で、第１輪１１を上方位置に格納する場
合、重心が同図の斜線部内にあれ４ｆ車体１０の安定が
保たれ、また第２輪１２を上方位置に格納する場合には
、同じく第２図（ｂ）の斜線部内に重心があれば車体１
０の安定が保たれる。さらに、第２図（Ｃ）、（ｄ）に
示すように、第３輪１３及び第４輪１４を内側にスライ
ドさせた状態では、第３輪１３と第４輪１４の格納に対
してそれぞれ図示の斜線部内に重心があるときに車体の
安定が保持される。
従って、第２図（ａ）〜（ｄ）の斜線部の共通領域であ
る第３図の斜線部内に移動体の重心を保持すれば、前側
２輪１１．１２の内側へのスライド後番とおける第１輪
１１及び第２輪１２の上方位置への格納、及び後側２輪
１３．１４の内側へのスライド後における第３輪１３及
び第４輪１４の上方位置への格納を、車体１０を安定に
保持した状態で行うことができる。
る第３図の斜線部内に移動体の重心を保持すれば、前側
２輪１１．１２の内側へのスライド後番とおける第１輪
１１及び第２輪１２の上方位置への格納、及び後側２輪
１３．１４の内側へのスライド後における第３輪１３及
び第４輪１４の上方位置への格納を、車体１０を安定に
保持した状態で行うことができる。
上記４輪移動体に溝等の障害物上を通過させるには、各
車輪が１輪ずつ障害物を横断するようにすればよく、こ
のためには、走行路に第４図（ａ）に示すような障害物
１５があった場合、移動体の向きを図示のように障害物
１５に対して斜めに向け、第５図により後述するように
、第１〜第４輪１１〜１４が障害物の位置にきたときに
それらを順次持上げる。また、障害物１５を越えるため
にその障害物１５に対して直角に走行する必要がある場
合には、第４図（ｂ）に示すように、移動体の向きをそ
のままの状態にして全輪を操舵し、車輪が障害物１５に
対して直角に対向する状態として、各車輪を順次持上げ
ながら走行すればよい。いずれにしても、障害物１５を
斜めに越えることにより、各車輪を１輪ずつ持上げて障
害物を横断させることができる。
車輪が１輪ずつ障害物を横断するようにすればよく、こ
のためには、走行路に第４図（ａ）に示すような障害物
１５があった場合、移動体の向きを図示のように障害物
１５に対して斜めに向け、第５図により後述するように
、第１〜第４輪１１〜１４が障害物の位置にきたときに
それらを順次持上げる。また、障害物１５を越えるため
にその障害物１５に対して直角に走行する必要がある場
合には、第４図（ｂ）に示すように、移動体の向きをそ
のままの状態にして全輪を操舵し、車輪が障害物１５に
対して直角に対向する状態として、各車輪を順次持上げ
ながら走行すればよい。いずれにしても、障害物１５を
斜めに越えることにより、各車輪を１輪ずつ持上げて障
害物を横断させることができる。
第４図（ａ）のような障害物を越える場合においては、
第５図（ａ）に示すように移動体が障害物１５の直前に
達したとき、第５図（ｂ）に示すように、前側２輪１１
．１２を内側にスライドさせ、第１輪１１及び第２輪１
２の格納と伸展を順次繰り返しながら車体を矢印方向に
前進させることによって、第５図（ｃ）に示すように、
先ず前側の両輪１１．１２が障害物１５を通過し、しか
る後に、第５図（ｄ）に示すように、後側２輪１３．１
４を内側にスライドさせて、第３輪１３及び第４輪１４
の格納と伸展を順次繰り返しながら前進させれば、第５
図（ｅ）に示すように、後２輪１３．１４が障害物１５
を通過し、この後、第５図（ｆ）に示すように上記両輪
１３．１４を外側にスライドさせれば、障害物１５を通
過する前の原訣態に復帰する。
第５図（ａ）に示すように移動体が障害物１５の直前に
達したとき、第５図（ｂ）に示すように、前側２輪１１
．１２を内側にスライドさせ、第１輪１１及び第２輪１
２の格納と伸展を順次繰り返しながら車体を矢印方向に
前進させることによって、第５図（ｃ）に示すように、
先ず前側の両輪１１．１２が障害物１５を通過し、しか
る後に、第５図（ｄ）に示すように、後側２輪１３．１
４を内側にスライドさせて、第３輪１３及び第４輪１４
の格納と伸展を順次繰り返しながら前進させれば、第５
図（ｅ）に示すように、後２輪１３．１４が障害物１５
を通過し、この後、第５図（ｆ）に示すように上記両輪
１３．１４を外側にスライドさせれば、障害物１５を通
過する前の原訣態に復帰する。
また、第４図（ｂ）の場合も上記第５図の場合と略同様
にして障害物１５を越えることができる。
にして障害物１５を越えることができる。
第６図（ａ） −（ｄ）は、第５図（ａ）〜（ｆ）に従
って移動体が溝上を通過する状況を模式的に示すもので
ある。障害物が突起の場合も上記溝の場合と全く同様に
通過できる。段差の場合は、第７図（ａ）、（ｂ）に示
すように、乗上げ時はその高さまで車輪を持上げ、降下
時はその位置まで車輪を下げることによって通過できる
。このときに通過可能な段差の高さは、車輪の上下スト
ローク以内に限られるが、この値は任意に設計可能であ
る。また、車輪を上下ストローク端に保持可能にするだ
けでなく、そのストローク範囲内において段差に応じた
適当な高さまで持ち上げ可能にすることが望ましい。
って移動体が溝上を通過する状況を模式的に示すもので
ある。障害物が突起の場合も上記溝の場合と全く同様に
通過できる。段差の場合は、第７図（ａ）、（ｂ）に示
すように、乗上げ時はその高さまで車輪を持上げ、降下
時はその位置まで車輪を下げることによって通過できる
。このときに通過可能な段差の高さは、車輪の上下スト
ローク以内に限られるが、この値は任意に設計可能であ
る。また、車輪を上下ストローク端に保持可能にするだ
けでなく、そのストローク範囲内において段差に応じた
適当な高さまで持ち上げ可能にすることが望ましい。
上記移動体の一般的な平地走行においては、４輪をすべ
て上方位置に格納した状態あるいは４輪をすべて下方位
置に伸展させた状態で走行することができる。このよう
な通常の走行時においては、通常の自動車と同様に、ハ
ンドルの操作によって前２輪１１．１２を一体として操
舵できるようにするのが望ましい。また、第４図（ｂ）
に示すような状態で障害物を越えるためには、／＼ンド
ルの操作によって全輪を一体として操舵できるようにす
ることが必要である。
て上方位置に格納した状態あるいは４輪をすべて下方位
置に伸展させた状態で走行することができる。このよう
な通常の走行時においては、通常の自動車と同様に、ハ
ンドルの操作によって前２輪１１．１２を一体として操
舵できるようにするのが望ましい。また、第４図（ｂ）
に示すような状態で障害物を越えるためには、／＼ンド
ルの操作によって全輪を一体として操舵できるようにす
ることが必要である。
第１図は本発明の一実施例を示す平面図、第２図（ａ）
〜（ｄ）は一部車輪を格納した場合の残りの車輪による
重心の支持についての説明図、第３図は第２図（ａ）〜
（ｄ）の斜線部内の共通領域についての説明図、第４図
（ａ）、（ｂ）は、それぞれ異なる態様で障害物を通過
する際の車体及び車輪の姿勢を示す平面図、第５図（ａ
）〜（ｆ）は障害物に対する車輪のスライ゛ド及び上下
動の態様を示す平面図、第６図（ａ）〜（ｄ）は移動体
が溝を越える時の模式的側面図、第７図（ａ）、（ｂ）
は同移動体が段差を越える時の模式的側面図である。 １０・・車体、１１〜１４・ｅ車輪。 第１図 第３図 第−２ｒ８ 筋 ５ 皿 （ａ） Ｃｂ） （Ｃ） （Ｇ） Ｃｄ） ｎ 第 １ 図 （ｂン ０
〜（ｄ）は一部車輪を格納した場合の残りの車輪による
重心の支持についての説明図、第３図は第２図（ａ）〜
（ｄ）の斜線部内の共通領域についての説明図、第４図
（ａ）、（ｂ）は、それぞれ異なる態様で障害物を通過
する際の車体及び車輪の姿勢を示す平面図、第５図（ａ
）〜（ｆ）は障害物に対する車輪のスライ゛ド及び上下
動の態様を示す平面図、第６図（ａ）〜（ｄ）は移動体
が溝を越える時の模式的側面図、第７図（ａ）、（ｂ）
は同移動体が段差を越える時の模式的側面図である。 １０・・車体、１１〜１４・ｅ車輪。 第１図 第３図 第−２ｒ８ 筋 ５ 皿 （ａ） Ｃｂ） （Ｃ） （Ｇ） Ｃｄ） ｎ 第 １ 図 （ｂン ０
Claims (1)
- １、 ４つの走行車輪を備え、前後各２輪を内側にスラ
イド可能にするとともに、それぞれの車輪を上下の２位
置に保持可能にしたことを特徴とする不整地走行用４輪
移動体。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58170121A JPS6061380A (ja) | 1983-09-14 | 1983-09-14 | 不整地走行用４輪移動体 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58170121A JPS6061380A (ja) | 1983-09-14 | 1983-09-14 | 不整地走行用４輪移動体 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6061380A true JPS6061380A (ja) | 1985-04-09 |
| JPH0155151B2 JPH0155151B2 (ja) | 1989-11-22 |
Family
ID=15899027
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58170121A Granted JPS6061380A (ja) | 1983-09-14 | 1983-09-14 | 不整地走行用４輪移動体 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6061380A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003291819A (ja) * | 2002-03-29 | 2003-10-15 | Sanyo Electric Co Ltd | 台 車 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5382905U (ja) * | 1976-12-10 | 1978-07-08 | ||
| JPS5847671A (ja) * | 1981-09-14 | 1983-03-19 | Kubota Ltd | 作業車 |
-
1983
- 1983-09-14 JP JP58170121A patent/JPS6061380A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5382905U (ja) * | 1976-12-10 | 1978-07-08 | ||
| JPS5847671A (ja) * | 1981-09-14 | 1983-03-19 | Kubota Ltd | 作業車 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003291819A (ja) * | 2002-03-29 | 2003-10-15 | Sanyo Electric Co Ltd | 台 車 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0155151B2 (ja) | 1989-11-22 |
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