JPS605767A - 転動モ−タ - Google Patents
転動モ−タInfo
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- JPS605767A JPS605767A JP11193783A JP11193783A JPS605767A JP S605767 A JPS605767 A JP S605767A JP 11193783 A JP11193783 A JP 11193783A JP 11193783 A JP11193783 A JP 11193783A JP S605767 A JPS605767 A JP S605767A
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- power transmission
- gear
- rolling
- gears
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-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K41/00—Propulsion systems in which a rigid body is moved along a path due to dynamo-electric interaction between the body and a magnetic field travelling along the path
- H02K41/06—Rolling motors, i.e. motors having the rotor axis parallel to the stator axis and following a circular path as the rotor rolls around the inside or outside of the stator ; Nutating motors, i.e. having the rotor axis parallel to the stator axis inclined with respect to the stator axis and performing a nutational movement as the rotor rolls on the stator
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Linear Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈発明の技術分野〉
本発明は低速回転で大きなトルクを発生可能な特に磁力
を利用して回転動作を得る転動モータに関するものであ
る。
を利用して回転動作を得る転動モータに関するものであ
る。
く技術の背景〉
従来のモータは、利用面の広いことから、萬速回転する
ものがめられ、また電磁機械変換効率の面からもまた高
速回転のものがめられていた。
ものがめられ、また電磁機械変換効率の面からもまた高
速回転のものがめられていた。
従って、大きなトルクを得る場合には高速回転モータを
一減速させて用いることが一般的であった。
一減速させて用いることが一般的であった。
しかしながら、このような高速回転モータは作業者の身
近かで使用する場合、安全上好ましくない。そこで、危
険性の少い、低速回転で大きなトルクが得られ減速機構
も簡単なモータが要求されるようになってきた。その端
的な例は工業用ロボットであって、例えば1mの長さの
腕が1m/8の速さで旋回するとすれば、その回転速度
は毎秒0.318回、すなわち毎分68回という低速で
あるが、1klの物体を持ち上げるには1 kl −m
の大ぎなトルクが必要である。
近かで使用する場合、安全上好ましくない。そこで、危
険性の少い、低速回転で大きなトルクが得られ減速機構
も簡単なモータが要求されるようになってきた。その端
的な例は工業用ロボットであって、例えば1mの長さの
腕が1m/8の速さで旋回するとすれば、その回転速度
は毎秒0.318回、すなわち毎分68回という低速で
あるが、1klの物体を持ち上げるには1 kl −m
の大ぎなトルクが必要である。
〈従来技術と問題点〉
従来のモータは毎分1500回より高速のものが多(、
Iky−mのトルクを発生するモータは、実際に使用す
る馬力は0.13馬力であっても、モータの大きさとし
ては2馬力相当のものが必要となる。そこでこれまでは
通常高速小トルクモータを減速機により低速大トルクに
変換していた。しかしながら、1500回転を10回回
転度に減速させるためには何度も減速歯車を介す必要が
あり、損失が大きくなり、バックラッシュにより精密な
運動制御ができず、さらに減速歯車機構自体の重置が増
加し装置の小型軽量化の妨げになるという問題があった
。
Iky−mのトルクを発生するモータは、実際に使用す
る馬力は0.13馬力であっても、モータの大きさとし
ては2馬力相当のものが必要となる。そこでこれまでは
通常高速小トルクモータを減速機により低速大トルクに
変換していた。しかしながら、1500回転を10回回
転度に減速させるためには何度も減速歯車を介す必要が
あり、損失が大きくなり、バックラッシュにより精密な
運動制御ができず、さらに減速歯車機構自体の重置が増
加し装置の小型軽量化の妨げになるという問題があった
。
減速歯車機構として公知の遊星歯車の一例を第1図に示
す。歯数N3の固定された内歯歯車5に駆動軸1が装着
され、この駆動軸1の回転によりピニオン軸2が回転す
る。ピニオン軸2には6i IQNl、N2の2連のビ
ニオン6が装着されビニオン@2廻りに自転しこれに噛
み合う従動歯車4が低速回転する。このような遊星歯車
は一般に3 N1<T・N、、 < 、4であって・減M比はそれ程
大きくない。この理由の一つは、もしN2+N3をN1
N2 に近づけると軸間距離△が小さくなり、入力トル
クT1に対し転動体の軸に加わる力はT]/△となって
その値が過大となり、軸の曲がりあるいは軸受は荷重の
過大などにより円?I#な回転が阻害されることになり
がちであるためと考えられる。
す。歯数N3の固定された内歯歯車5に駆動軸1が装着
され、この駆動軸1の回転によりピニオン軸2が回転す
る。ピニオン軸2には6i IQNl、N2の2連のビ
ニオン6が装着されビニオン@2廻りに自転しこれに噛
み合う従動歯車4が低速回転する。このような遊星歯車
は一般に3 N1<T・N、、 < 、4であって・減M比はそれ程
大きくない。この理由の一つは、もしN2+N3をN1
N2 に近づけると軸間距離△が小さくなり、入力トル
クT1に対し転動体の軸に加わる力はT]/△となって
その値が過大となり、軸の曲がりあるいは軸受は荷重の
過大などにより円?I#な回転が阻害されることになり
がちであるためと考えられる。
軸荷重の大きいことは減速比を大きくシ、従ってトルク
増大を設るこkと裏腹であり、歯車減速としては避は難
い難点である。
増大を設るこkと裏腹であり、歯車減速としては避は難
い難点である。
磁力を利用した転動機械により低速で大きいトルクを得
る機構が特公昭53−99405号公報に記載されてい
る。この従来構造においては、単に転勤偏心する運動を
中心軸が振れない出力軸に伝達するのに継手の類を設け
たものであって、このような構造においては、前記遊星
歯車の場合と同様に、得られるトルクの大きさに限度が
ある。
る機構が特公昭53−99405号公報に記載されてい
る。この従来構造においては、単に転勤偏心する運動を
中心軸が振れない出力軸に伝達するのに継手の類を設け
たものであって、このような構造においては、前記遊星
歯車の場合と同様に、得られるトルクの大きさに限度が
ある。
磁力を利用した転動モータの別の従来例が特公昭55−
53170に開示されている。この従来例の串力結合部
の関係は第2図のように表わすことができる。固定子6
の内周に沿って転動体7の外周が転動し、この転動体7
の内周に形成された内歯歯車に出力歯車8の外歯歯車が
噛み合い出力回転が得られる。即ち、歯車伝達でいえば
、固定内歯歯車→転動外歯歯車→内歯歯車→出力用外歯
歯車と内外歯車に交互に伝達される。従って、歯車同士
の接触点(噛み合い点)は各中心軸の各々反対側に位置
することになる。第2図において、駆動側の電磁石の励
磁をθだけ移動させたとき従動歯となりθの一回転に対
し 用が生じない。トルクについてみれば、電磁石の吸引力
Fにより発生したトルクF −tsinαを2R〜δ′
−2Δ′ のレバー長の点で受けるので力はためトルク
増大の機能をもたない。
53170に開示されている。この従来例の串力結合部
の関係は第2図のように表わすことができる。固定子6
の内周に沿って転動体7の外周が転動し、この転動体7
の内周に形成された内歯歯車に出力歯車8の外歯歯車が
噛み合い出力回転が得られる。即ち、歯車伝達でいえば
、固定内歯歯車→転動外歯歯車→内歯歯車→出力用外歯
歯車と内外歯車に交互に伝達される。従って、歯車同士
の接触点(噛み合い点)は各中心軸の各々反対側に位置
することになる。第2図において、駆動側の電磁石の励
磁をθだけ移動させたとき従動歯となりθの一回転に対
し 用が生じない。トルクについてみれば、電磁石の吸引力
Fにより発生したトルクF −tsinαを2R〜δ′
−2Δ′ のレバー長の点で受けるので力はためトルク
増大の機能をもたない。
〈発明の目的〉
本発明は上記従来技術の欠点に軽みなされたものであっ
て、低速、大トルクの出力が円溺な回転動作とともに得
られる転動モータの提供を目的とする。
て、低速、大トルクの出力が円溺な回転動作とともに得
られる転動モータの提供を目的とする。
〈発明の構成〉
この目的を達成するため本発明に係る転動モータは、相
互に噛み合う内側動力伝達車および外側動力伝達車の一
方を固定子と一体の第1の動力伝達車とし、他の一方を
磁性体からなる転動子と一体の第2の動力伝達車とし、
該第2の動力伝達車とピッチ円径の異る第3の動力伝達
車を該第2の動力伝達車に同心一体重に設け、各動力伝
達車の中心からみて第1、第2の動力伝達車の噛み合い
位置と同じ方向の該第3の動力伝達車と噛み合う第4の
動力伝達車を上記第1の動力伝達車と同軸的にかつ該第
1の動力伝達車に対し回転可能に設け、上記第1の動力
伝達車と同心円周上に3ケ又はそれ以上の磁極を設けて
上記固定子を構成し、該固定子の各磁極に対面して上記
転勤子を設けている。
互に噛み合う内側動力伝達車および外側動力伝達車の一
方を固定子と一体の第1の動力伝達車とし、他の一方を
磁性体からなる転動子と一体の第2の動力伝達車とし、
該第2の動力伝達車とピッチ円径の異る第3の動力伝達
車を該第2の動力伝達車に同心一体重に設け、各動力伝
達車の中心からみて第1、第2の動力伝達車の噛み合い
位置と同じ方向の該第3の動力伝達車と噛み合う第4の
動力伝達車を上記第1の動力伝達車と同軸的にかつ該第
1の動力伝達車に対し回転可能に設け、上記第1の動力
伝達車と同心円周上に3ケ又はそれ以上の磁極を設けて
上記固定子を構成し、該固定子の各磁極に対面して上記
転勤子を設けている。
〈発明の実施例〉
本発明に係る転動モータの一実施例を第3図から第5図
を用いて説明する。固定子11の外周に複数個(この例
では4個(第5図))の励磁磁極12(12α、12h
、12C,12d)が設けられる。各磁極12には各々
励磁コイル16(13α、13b・・・)が巻回される
。励磁磁極12に対面してその外周に磁性体からなる転
勤磁極14が設けられる。転勤磁極14と同心一体重に
転動内歯歯車15.15’が設けられる。この転動内歯
歯車i5,15’は固定子11と同心一体重な固定外歯
歯車10.10’と噛み合う。転勤内歯歯車15.15
’とピッチ円径の異る内#歯車9を転動内歯歯車15.
15’と同心一体重に設ける。
を用いて説明する。固定子11の外周に複数個(この例
では4個(第5図))の励磁磁極12(12α、12h
、12C,12d)が設けられる。各磁極12には各々
励磁コイル16(13α、13b・・・)が巻回される
。励磁磁極12に対面してその外周に磁性体からなる転
勤磁極14が設けられる。転勤磁極14と同心一体重に
転動内歯歯車15.15’が設けられる。この転動内歯
歯車i5,15’は固定子11と同心一体重な固定外歯
歯車10.10’と噛み合う。転勤内歯歯車15.15
’とピッチ円径の異る内#歯車9を転動内歯歯車15.
15’と同心一体重に設ける。
固定子11と同軸的に従動軸17が装着され、この従動
軸17には内歯歯車9と噛み合う外歯歯車16が同心一
体重に設けられる。19は従動軸17と同心の出力軸で
ある。転勤磁Wi14の内径は、同軸の転勤内歯歯車1
5.15’のピッチ円直径2R1とほぼ等しい。励磁磁
極群12α、12h・・・の磁極表面外径はこれと同軸
の固定外歯歯車10゜10′のピッチ円直径2R2とほ
ぼ等しい。固定外歯歯車10.10’のモジュールは転
動内歯歯車15゜15′と同じで、歯数は転勤内歯歯車
15.15’より少・ぐ2R1> 2R2である。転勤
磁極14と同軸一体の内歯歯車9は、そのピッチ円直径
2R4がこれと噛み合う外歯歯車16のピッチ円直径2
R5より大きく、またその歯数も外歯歯車16の歯数よ
りも多い。第5図において、励磁磁極12αが励磁され
転動磁極14は点Aで励磁磁極12αに吸引されて接し
、他の励磁磁極12h、1?。
軸17には内歯歯車9と噛み合う外歯歯車16が同心一
体重に設けられる。19は従動軸17と同心の出力軸で
ある。転勤磁Wi14の内径は、同軸の転勤内歯歯車1
5.15’のピッチ円直径2R1とほぼ等しい。励磁磁
極群12α、12h・・・の磁極表面外径はこれと同軸
の固定外歯歯車10゜10′のピッチ円直径2R2とほ
ぼ等しい。固定外歯歯車10.10’のモジュールは転
動内歯歯車15゜15′と同じで、歯数は転勤内歯歯車
15.15’より少・ぐ2R1> 2R2である。転勤
磁極14と同軸一体の内歯歯車9は、そのピッチ円直径
2R4がこれと噛み合う外歯歯車16のピッチ円直径2
R5より大きく、またその歯数も外歯歯車16の歯数よ
りも多い。第5図において、励磁磁極12αが励磁され
転動磁極14は点Aで励磁磁極12αに吸引されて接し
、他の励磁磁極12h、1?。
12dは励磁されず、転動磁極14がら離れている。A
A1間の寸法δはR5−R2であり同時にR4−41で
ある。このような寸法関係に4つの歯車10 (10’
)、15(15’)、9.16 を構成することは、こ
れらの歯車のモジュールを等しくするならば、転動内歯
歯車15(15’)の歯数をN1、固定外歯歯車10(
10’)の歯数をN2、内歯歯車9の歯数をN4、外歯
歯車16の歯数をN3とするとき、N5−N2 =N4
−N1−ΔNとすることになる。次に励磁磁極12h、
12c、12dを順次次切換えて励磁していくと転勤磁
極14は順次吸着され固定外歯歯車10(10’)およ
び転動内歯歯車15(15’)の噛合いに従って滑るこ
となく一巡して接触点は再びAに戻る。このときN1と
N2の歯数の差に相当する角度θだけ噛合い位置はずれ
る。即ち、転勤磁極14は実質的にθだけ回転する。こ
の場合、(2π−θ)R1=2πR2である。一方、内
歯歯車9および外歯歯車16も相互に噛み合って一巡す
るが、内歯歯車9の噛み合ってきたピッチ円の周長は(
2π−θ)R4であり、外歯歯車16の噛み合ってきた
ピッチ円の周長け(2π−φ)R3であり、これらが等
しいことから (2π−θ)R4=(2π−φ)R3 となり、励磁の一巡回転2πラジアンに対し、減速され
た回転φが出力軸19がら得られる。半径いると、 IN5 と表わされる。これをさらに−膜化すれば、第5図に示
すような、転動体が外側に配置された+11成ではR2
を基準として、 △・δ と表わされる。△・δが正ならば出力軸は転動体と同方
向に回転する。
A1間の寸法δはR5−R2であり同時にR4−41で
ある。このような寸法関係に4つの歯車10 (10’
)、15(15’)、9.16 を構成することは、こ
れらの歯車のモジュールを等しくするならば、転動内歯
歯車15(15’)の歯数をN1、固定外歯歯車10(
10’)の歯数をN2、内歯歯車9の歯数をN4、外歯
歯車16の歯数をN3とするとき、N5−N2 =N4
−N1−ΔNとすることになる。次に励磁磁極12h、
12c、12dを順次次切換えて励磁していくと転勤磁
極14は順次吸着され固定外歯歯車10(10’)およ
び転動内歯歯車15(15’)の噛合いに従って滑るこ
となく一巡して接触点は再びAに戻る。このときN1と
N2の歯数の差に相当する角度θだけ噛合い位置はずれ
る。即ち、転勤磁極14は実質的にθだけ回転する。こ
の場合、(2π−θ)R1=2πR2である。一方、内
歯歯車9および外歯歯車16も相互に噛み合って一巡す
るが、内歯歯車9の噛み合ってきたピッチ円の周長は(
2π−θ)R4であり、外歯歯車16の噛み合ってきた
ピッチ円の周長け(2π−φ)R3であり、これらが等
しいことから (2π−θ)R4=(2π−φ)R3 となり、励磁の一巡回転2πラジアンに対し、減速され
た回転φが出力軸19がら得られる。半径いると、 IN5 と表わされる。これをさらに−膜化すれば、第5図に示
すような、転動体が外側に配置された+11成ではR2
を基準として、 △・δ と表わされる。△・δが正ならば出力軸は転動体と同方
向に回転する。
第6図は転動体を内側に配置した場合の転動モータの構
成例である。この例においては、励磁磁極112が外側
に設けられその磁極面は内側を向きこれに対面して転勤
磁極(図示しない)が設けられる。この励磁磁極112
と同心一体の内歯歯車119と転動磁極と同心一体の外
歯歯車116が噛み合い、この外歯歯車116と同心の
外歯歯表わされ、△・δが正であれば出力軸は転勤子と
反対方向に回転する。
成例である。この例においては、励磁磁極112が外側
に設けられその磁極面は内側を向きこれに対面して転勤
磁極(図示しない)が設けられる。この励磁磁極112
と同心一体の内歯歯車119と転動磁極と同心一体の外
歯歯車116が噛み合い、この外歯歯車116と同心の
外歯歯表わされ、△・δが正であれば出力軸は転勤子と
反対方向に回転する。
〈発明の効果〉
以上説明したように、本発明に係る転動モータは、複数
(6ケ以上)の磁極を順次励磁して転動体を吸着して回
転させるものであって、この励磁磁極の吸引力Fにより
発生するトルクはFと接触点の距atとの積であり、こ
れをテコ比の大きいt:δで従動軸へ加わる力Wに変換
し出力トルクR,5Wを得ているので摩擦による損失が
小さく効率良く大トルクが得られる。転勤とともに接触
点はFの作用点に近づきレバー長tが短くなるが、吸着
ギャップも減少して同じ励磁起磁力に対し力Fが急激に
増大するので強いトルクが得られる。その間転動体には
遊星歯車の場合のような軸受部もなく、無理のない吸着
作用による円滑な転勤運動が得られる。
(6ケ以上)の磁極を順次励磁して転動体を吸着して回
転させるものであって、この励磁磁極の吸引力Fにより
発生するトルクはFと接触点の距atとの積であり、こ
れをテコ比の大きいt:δで従動軸へ加わる力Wに変換
し出力トルクR,5Wを得ているので摩擦による損失が
小さく効率良く大トルクが得られる。転勤とともに接触
点はFの作用点に近づきレバー長tが短くなるが、吸着
ギャップも減少して同じ励磁起磁力に対し力Fが急激に
増大するので強いトルクが得られる。その間転動体には
遊星歯車の場合のような軸受部もなく、無理のない吸着
作用による円滑な転勤運動が得られる。
励磁磁極と転動磁極とを密着させることなく歯車を介し
て僅かな空隙を隔てて構成配置することにより、転動体
はピッチ円の正しい円形板がり軌跡をたどり、間欠的な
励磁磁極の吸り1力ではあっても、吸着衝撃音を発生す
ることなく静かな運転が達成される。
て僅かな空隙を隔てて構成配置することにより、転動体
はピッチ円の正しい円形板がり軌跡をたどり、間欠的な
励磁磁極の吸り1力ではあっても、吸着衝撃音を発生す
ることなく静かな運転が達成される。
前述の本発明の実施例において、例えば各歯車の歯数が
N1=32、N2=31、N5=32、となり、励磁磁
極数を5とすると、5120切換で出力が1回転という
極めて高分解能のパルスモータが得られる。このような
高分解能を得るためには従来ならば、例えば歯数比4で
5段の平歯車減速機あるいはN1 ” 1000、N2
=501、N5=502、N4=1001 という歯数
の多い歯車を用いた遊星歯車を用いなければならなかっ
たのに比べ、本願発明は少い歯数の小さい歯車で高分解
能を達成できて小形化および経済化に効果がある。
N1=32、N2=31、N5=32、となり、励磁磁
極数を5とすると、5120切換で出力が1回転という
極めて高分解能のパルスモータが得られる。このような
高分解能を得るためには従来ならば、例えば歯数比4で
5段の平歯車減速機あるいはN1 ” 1000、N2
=501、N5=502、N4=1001 という歯数
の多い歯車を用いた遊星歯車を用いなければならなかっ
たのに比べ、本願発明は少い歯数の小さい歯車で高分解
能を達成できて小形化および経済化に効果がある。
本願発明の歯車機構においては、固定子の第1の歯車を
外歯とすれば、転動体は内歯と内歯が一体となり、出力
歯車は外歯となり、外歯→内歯→内歯→外歯(又は第1
の歯車を内歯とすれば内歯→外歯→外歯→内歯)の順に
回転が伝達されるように構成される。このような構成に
より歯車同士の噛み合い点は、各歯車の中心からみて同
じ方向に位置することになり最初に発生したトルクを微
少量δとtの比で拡大することができ、前記特公昭55
−5!1170号公報に記載された従来例に比べ大きな
トルクを得ることができる。
外歯とすれば、転動体は内歯と内歯が一体となり、出力
歯車は外歯となり、外歯→内歯→内歯→外歯(又は第1
の歯車を内歯とすれば内歯→外歯→外歯→内歯)の順に
回転が伝達されるように構成される。このような構成に
より歯車同士の噛み合い点は、各歯車の中心からみて同
じ方向に位置することになり最初に発生したトルクを微
少量δとtの比で拡大することができ、前記特公昭55
−5!1170号公報に記載された従来例に比べ大きな
トルクを得ることができる。
本考案の説明は全てインボリュート歯車でなされている
が、サイクルイド歯車或は第7図の如くビン列の歯車、
及び摩擦車伝導で接触内が本説明のピッチ円と同じ対応
関係のものであってもよいことは言うまでもない。
が、サイクルイド歯車或は第7図の如くビン列の歯車、
及び摩擦車伝導で接触内が本説明のピッチ円と同じ対応
関係のものであってもよいことは言うまでもない。
第1図は遊星歯車の一例の断面図、第2図は従来の転動
モータの出力機構の一例の構成説明図、第6図は本発明
に係る転動モータの断面図、第4図は第3図の転動モー
タの分解斜視図、第5図は第3図の転動モータの回転伝
達関係を示す説明図、第6図は本発明の別の実施例の転
動モータの回転伝達関係を示す説明図、第7図はピン歯
車の例を示す図である。 11・・・固定子、12・・・励磁磁極、13・・・励
磁コイル、14・・・転動磁極、15,15’・・・転
勤内歯歯車、10.10’・・・固定外歯歯車、16・
・・外歯歯車、9・・・内歯歯車。 第5図 +2d 第7図
モータの出力機構の一例の構成説明図、第6図は本発明
に係る転動モータの断面図、第4図は第3図の転動モー
タの分解斜視図、第5図は第3図の転動モータの回転伝
達関係を示す説明図、第6図は本発明の別の実施例の転
動モータの回転伝達関係を示す説明図、第7図はピン歯
車の例を示す図である。 11・・・固定子、12・・・励磁磁極、13・・・励
磁コイル、14・・・転動磁極、15,15’・・・転
勤内歯歯車、10.10’・・・固定外歯歯車、16・
・・外歯歯車、9・・・内歯歯車。 第5図 +2d 第7図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1、 相互に噛み合う内側動力伝達車および外側動力伝
達車の一方を固定子と一体の第1の動力伝達車とし、他
の一方を磁性体からなる転勤子と一体の第2の動力伝達
車とし、該第2の動力伝達車とピッチ円径の異る第3の
動力伝達車を該第2の動力伝達車に同心一体的に設け、
各動力伝達車の中心からみて第1、第2の動力伝達車の
噛み合い位置と同じ方向の該第3の動力伝達車と噛み合
う第4の動力伝達車を上記第1の動力伝達車と同軸的に
かつ該第1の動力伝達車に対し回転前能に設け、上記第
1の動力伝達車と同心円周上に3ケ又はそれ以上の磁イ
訴を設けて上記固定子を構成し、該固定子の各磁極に対
面して上記転動子を設けた転動モータ。 2、特許請求の範囲第1項記載の転動モータにおいて、
第1および第4の動力伝達車が外側動力伝達車であって
、第2および第3の動力伝達車が内側動力伝達車である
転動モータ。 3、特許請求の範囲第1項記載の転動モータにおいて、
第1および第4の動力伝達車が内側動力伝達車であって
、第2および第3の動力伝達車が外側動力伝達車である
転動モータ。 4゜特許請求の範囲第1項乃至第3項のいずれか1項に
記載の転動モータにおいて、第1乃至第4の動力伝達車
が歯車である転動モータ。 5、特許請求の範囲第1項乃至第3項のいずれか1項に
記載の転動モータにおいて、第1乃至第4の動力伝達車
が摩擦車である転動モータ。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP11193783A JPS605767A (ja) | 1983-06-23 | 1983-06-23 | 転動モ−タ |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP11193783A JPS605767A (ja) | 1983-06-23 | 1983-06-23 | 転動モ−タ |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS605767A true JPS605767A (ja) | 1985-01-12 |
Family
ID=14573871
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP11193783A Pending JPS605767A (ja) | 1983-06-23 | 1983-06-23 | 転動モ−タ |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS605767A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB2449206B (en) * | 2006-03-03 | 2011-10-05 | Borealis Tech Ltd | Motor using magnetic normal force |
CN103166394A (zh) * | 2013-03-05 | 2013-06-19 | 上海交通大学 | 用于胃肠道机器人的偏心电磁驱动器 |
-
1983
- 1983-06-23 JP JP11193783A patent/JPS605767A/ja active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB2449206B (en) * | 2006-03-03 | 2011-10-05 | Borealis Tech Ltd | Motor using magnetic normal force |
CN103166394A (zh) * | 2013-03-05 | 2013-06-19 | 上海交通大学 | 用于胃肠道机器人的偏心电磁驱动器 |
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