JPS6055412A - Generating method of nc data - Google Patents
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- JPS6055412A JPS6055412A JP16371583A JP16371583A JPS6055412A JP S6055412 A JPS6055412 A JP S6055412A JP 16371583 A JP16371583 A JP 16371583A JP 16371583 A JP16371583 A JP 16371583A JP S6055412 A JPS6055412 A JP S6055412A
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
く産業上の利用分野〉
本発明はNC7J−夕作成方法に係り、特に曲面の表向
から所定距離だけ離れた通路に沿って作業ヘッドを移動
させて塗装などの作業を実行する機械のNCデータ作成
方法に関する。[Detailed Description of the Invention] Industrial Application Fields The present invention relates to an NC7J coating method, and in particular, it involves moving the work head along a path a predetermined distance from the surface of a curved surface to perform painting or other work. This invention relates to a method for creating NC data for a machine that executes.
〈従来−技術〉
ワーク向への塗装をロボットにより行なう塗装ロボット
においては、塗装精度上塗料を吐き出すノズル(ヘッド
)を塗装曲面から所定距離だけ陥れた通路に沿って、且
つ塗装曲面に対し一定角度となるように移動させながら
塗装乞行なう必要がある。<Conventional technology> In a painting robot that paints a workpiece, the nozzle (head) that discharges the paint is placed along a path that is recessed by a predetermined distance from the curved surface to be painted, and at a certain angle to the curved surface to be painted. It is necessary to paint while moving it so that it looks like this.
このため、従来のプレイパック式ロボットにおいて通路
の教示作業に際しては、作業ヘッドを塗装曲面より一定
距離りだけ離れた位置に且つ作業ヘッドが塗装曲面に対
し一定角度となるように位置決めし、該位置を教示して
いた。For this reason, when teaching a passage in a conventional play pack type robot, the work head is positioned a certain distance away from the painted curved surface and the work head is at a constant angle to the painted curved surface. was teaching.
〈従来技術の欠点〉
しかし、このように作業ヘッドを塗装曲面より一定距離
りだげ離して位置決め教示する教示作業は煩雑となると
共に、精度の良い教示ができない欠点があった。<Disadvantages of the Prior Art> However, the teaching work of positioning and teaching the work head at a certain distance away from the curved surface to be painted is complicated and has the disadvantage that accurate teaching cannot be performed.
〈発明の目的〉
本発明の目的は簡単に、曲面より一定距離りだけ離れた
通路に沿って作業ヘッドを移動させることができるNC
f−夕を作成することができるNCf−夕作成方法を提
供することである。<Object of the Invention> The object of the present invention is to simply provide an NC that can move a working head along a path a certain distance away from a curved surface.
It is an object of the present invention to provide a method for creating an NCf-event that can create an f-event.
本発明の別の目的は塗装ロボットの教示データを簡単な
操作で教示できるNC7j−夕作成方法を提供すること
である。Another object of the present invention is to provide a method for creating an NC7J-7 that allows teaching data for a painting robot to be taught through simple operations.
〈発明の概要〉
本発明は曲面の表面から所定距離だけ離れた通路に沿っ
て作業ヘッドを移動させて塗装などの作業を実行する機
械のNCf−夕作成方法である。<Summary of the Invention> The present invention is a method for producing an NCf-coating machine for performing work such as painting by moving a work head along a path a predetermined distance from a curved surface.
第1図は不発明の概略説明図であり、曲面C8上のポイ
ン)Poに応じた位置データ(X+3’+Z)と該ポイ
ントにおける作業ヘッドWHD の中心軸ベクトルBR
の単位成分(ilj、k)と、作業時における該曲面の
表面から作業ヘッドWHD 先端迄の距離りを用いて、
作業ヘッドの位飯制m−r−タ(x。FIG. 1 is a schematic explanatory diagram of the invention, and shows position data (X+3'+Z) corresponding to a point Po on the curved surface C8 and the central axis vector BR of the work head WHD at the point.
Using the unit component (ilj, k) of and the distance from the surface of the curved surface to the tip of the working head WHD during work,
The position of the working head is m-r-ta (x.
)’mz)を
X±x+1−D
Y−y+j−D
Z=z+k −D
よりめ、該求めた位置制御r−夕を用いて前記作業ヘッ
ドの位置制御用のNCデータを作成するNC7−’−タ
作成方法である。)' mz) as - How to create data.
〈実施例〉
第2図は本発明の1実施例ブロック図、第3図は本発明
に係るNC?’−夕作成方法の処理の流れ図である。<Embodiment> FIG. 2 is a block diagram of one embodiment of the present invention, and FIG. 3 is a block diagram of an NC system according to the present invention. 12 is a flowchart of the processing of the '-event creation method.
一教示操作盤101上のそ−ド選択スイッチ101aを
ティーチモードにして所定のジョグ釦を押圧すれば、プ
ロセッサ102は直ちにこれを認識し、以後ROM10
3に記憶されているコントロールプログラムの制御で該
押圧されたジョグ釦に応じた方向にロボットノ・ンドR
HD(第1図参照)を、換言すれば作業ヘッドWHD
を移動すべく処理を開始する。1) When the program selection switch 101a on the teaching operation panel 101 is set to the teach mode and a predetermined jog button is pressed, the processor 102 immediately recognizes this, and from now on, the ROM 10
Under the control of the control program stored in 3, the robot moves in the direction corresponding to the pressed jog button.
HD (see Figure 1), in other words, the working head WHD
Start processing to move the .
たとえは+X軸方向のジョグ釦+JXが押圧されたとす
ればプロセッサ102は微小インクリメンタル量+ΔX
を該ジョグ釦が押圧されている間、所定時間毎にパル
ス分配器104に出力する。ノクルス分配器104はイ
ンクリメンタル量ΔXが入力されれば、該入力されたイ
ンクリメンタル量に基いてパルス分配演算を行なって分
配ノ母ルスPxを発生する。この分配パルスPxはサー
ボ回路105Xに人力され、サー?モータ106Xを駆
動し、作業ヘッドW)iDを+X軸方向に移動する。以
後、前記所定時間が経過すればプロセッサ103は
x1″1△x−+X′ (1)
の演算を行なってワーキングメモリ107に記憶されて
いる現在位置xa を更新すると共に、ジョグ釦が押圧
されている限り、微小インクリメンタル量ΔXを再びノ
9ルス分配器104に入力する。以後、同様な処理が行
われ、ジョグ卸の押圧が解除されればΔXに相当するパ
ルスを分配後、(1)式の演算を行なって+X軸方向の
移動処理を終了する。For example, if the jog button +JX in the +X axis direction is pressed, the processor 102 will generate a minute incremental amount +ΔX.
is output to the pulse distributor 104 at predetermined time intervals while the jog button is pressed. When the incremental amount ΔX is input, the Noculus distributor 104 performs a pulse distribution calculation based on the inputted incremental amount to generate a distribution pulse Px. This distributed pulse Px is manually input to the servo circuit 105X, and the servo circuit 105X The motor 106X is driven to move the work head W)iD in the +X-axis direction. Thereafter, when the predetermined time has elapsed, the processor 103 performs the calculation x1''1△x-+X' (1) to update the current position xa stored in the working memory 107, and also when the jog button is pressed. As long as ΔX remains, the minute incremental amount ΔX is input again to the pulse distributor 104.Then, the same process is performed, and when the jog wholesaler is released, the pulse corresponding to ΔX is distributed, and then Equation (1) is obtained. After performing the calculation, the movement processing in the +X-axis direction is completed.
以後、同様に作業ヘッドWHDをジョグ1十JY、 −
JY、 十JZ、 −JZを適宜操作してY軸、za方
向に移動させ、作業ヘッド先端を塗装曲面C8上の所望
ポイントP0に位置決めする。After that, jog the work head WHD 10 JY, −
JY, JZ, -JZ are operated as appropriate to move in the Y-axis and za directions, and the tip of the work head is positioned at a desired point P0 on the curved surface C8 to be painted.
ついで、垂直回転方向ジョグ1十JB、−JB及び水平
回転方向ジョグ釦+JC,−JCをそれぞれ操作して0
ざットハンドRHDg回転し、作業ヘッドWHD の中
心軸を塗装向に対して所定角度(たとえば直角)となる
ようにする。Next, operate the vertical rotation direction jog buttons 10 JB, -JB and the horizontal rotation direction jog buttons +JC, -JC, respectively, to
That hand RHDg is rotated so that the central axis of the work head WHD is at a predetermined angle (for example, right angle) to the painting direction.
そして、その時の垂直回転方向(B軸方向)の位置ba
、水平回転方向(C軸方向)位置c8 を(υ式と同様
な演算を行なって更新し、該す1、C1をワーキングメ
モリ107に記憶する。尚、第4図は作業ヘッドの回転
中心Q。Then, the position ba in the vertical rotation direction (B-axis direction) at that time
, the horizontal rotational direction (C-axis direction) position c8 is updated by performing a calculation similar to the (υ formula), and the corresponding 1 and C1 are stored in the working memory 107. Note that FIG. .
(第1図参照)を原点として10交座標系と球座標系(
半径りを想定した説明図であり、B軸方向及びC軸方向
現在位置をb8、cjLとすれば長さlの作業ヘッド先
端Paの直交座標値(Io IJOv Ko )は
1゜= z−sinb −cose (21、r、 −
*・5lnb ・5ine (3)KO−1°cosb
(4J
トルの単位成分(’+jvk)は
s =sm ba、cosca(5)
J −81111)a4111CB (6Jk=cos
ba (7)
となる。(See Figure 1) as the origin, 10 orthogonal coordinate system and spherical coordinate system (
This is an explanatory diagram assuming a radial rotation, and if the current positions in the B-axis direction and C-axis direction are b8 and cjL, the orthogonal coordinate value (Io IJOv Ko) of the tip Pa of the work head with length l is 1° = z-sinb -cose (21, r, -
*・5lnb ・5ine (3) KO-1°cosb
(4J Torr unit component ('+jvk) is s = sm ba, cosca (5) J -81111) a4111CB (6Jk=cos
ba (7).
オペレータは作業ヘッドWHD のポイントPoへの位
置決め及び該作業ヘッドの塗装曲面に対する傾きを制御
した後、教示操作盤101上のレコード釦101bを押
圧する。After controlling the positioning of the work head WHD to the point Po and the inclination of the work head with respect to the painted curved surface, the operator presses the record button 101b on the teaching operation panel 101.
レコード釦が押圧されればプロセッサ102はツーキン
グメモリ107に記憶されているB軸、C軸の現在位置
b@ s c@ を用いて(5)〜(7)式の演算を行
なって作業ヘッドの中、Aクトルの単位成分1wj*k
をめる。When the record button is pressed, the processor 102 uses the current positions b@sc@ of the B-axis and C-axis stored in the tooling memory 107 to calculate equations (5) to (7) to adjust the working head. Medium, unit component of A ctor 1wj*k
I put it on.
ついで、プロセッサ102はワーキングメモリ107に
記憶されているロボットハンドの回転中心位置Q0の座
標値X、7.!、と、前記求めた単位成分1sj+にと
、別途キーボード109から入力されている所定距離り
とを用い又、次式により、
X−Xa+しD(8)
Y” )’a+J 、D (9)
z−z a 十に−D (10)
作業ヘッド先端が塗装曲面より距離りだけ離れた位置P
o ’にくるような作業ヘッドの回転中心位tQo ’
の座標値(X * Y v Z )をめる。Next, the processor 102 inputs the coordinate values X, 7 . ! , and using the unit component 1sj+ obtained above and the predetermined distance input separately from the keyboard 109, according to the following formula, zz-z a 10-D (10) Position P where the tip of the work head is the distance away from the painted curved surface
The rotation center position tQo' of the work head such that it comes to 'o'
Find the coordinate value (X * Y v Z).
そして請求めたx、y、z及びbl、 e、をデータメ
モリ108に記憶すれば頑イン)P。Then, if you store the requested x, y, z, bl, e in the data memory 108, it will be fixed.)P.
の教示が終了する。The teaching of is completed.
以後、全教示ポイントの教示が終了する迄上記作業な繰
返えせば作業ヘッドの位置決めデータがデータメモリ1
08に形成される。After that, if you repeat the above operation until teaching of all teaching points is completed, the positioning data of the work head will be stored in data memory 1.
Formed in 08.
尚、以上は作業ヘッドWHDを塗装曲部上のポイントに
順次位置決めすると共に、作業ヘッドの中心軸ベクトル
が塗装曲面に対し一定の傾きとなるように作業ヘッドの
傾きを制御してNCデータを作成する場合であるが以下
の手法により作業ヘッドの中心軸ベクトルをめることも
できる。In addition, in the above steps, the work head WHD is sequentially positioned at points on the curved part to be painted, and the inclination of the work head is controlled so that the central axis vector of the work head has a constant inclination with respect to the curved surface to be painted, and NC data is created. In this case, the central axis vector of the work head can also be determined by the following method.
第5図はかかる別のNC′y′−夕作成方法を実現する
だめのブロック図、第6図は同別の処理の流れ図、第7
図及び第8図は同説明図である。第5図中201は塗装
曲面上の任急のポイントの座標値を検出できる公知の検
出装&、202はプロセッサ、 、203はコントロー
ルグロダラムを記憶するROM、204は、ワーキング
メモリ、205はデータメモリ、206はキー++?−
1(である。FIG. 5 is a block diagram for realizing such another NC′y′-data creation method, FIG. 6 is a flowchart of the same process, and FIG.
FIG. 8 and FIG. 8 are explanatory diagrams of the same. In FIG. 5, 201 is a known detection device capable of detecting the coordinate values of arbitrary points on a painted curved surface; 202 is a processor; 203 is a ROM that stores a control program; 204 is a working memory; 205 is data Memory, 206 is key ++? −
1 (is.
さて、曲面C8(第7図)上の任意のポイントPoにお
ける法線ペクト#Nは一般に以下の手法でまる。すなわ
ち、(イ)ポイント烏近傍の4点をP+ IF2 *
s IF4 とする。Now, the normal vector #N at an arbitrary point Po on the curved surface C8 (FIG. 7) is generally determined by the following method. In other words, (a) the four points near point crow are P+ IF2 *
Let it be s IF4.
(ロ)ポイントPOelePffi を通る円弧CR(
第8図)をめ、該ポイン)P。で円弧CRVc接する接
線ベクトルUをめる。(/1同様に、ポイントPo e
Ps IF5 を通る円弧をめ、該ポイン)P。で該円
弧に接する接線ベクトルVをめる。に)これら接線ペク
ト−瞥−知
ルUとVの外積をめればポイン)Poにおける法線ベク
トルNがまる。すなわち、N −U x V (11)
従って、作業ヘッドの塗装曲面に対する゛傾きを法線ベ
クトル方向をすれは以下の処理によりNCデータを作成
することができる。(b) Arc CR passing through point POelePffi (
Figure 8) and the point) P. Find the tangent vector U that is tangent to the arc CRVc. (Similar to /1, point Po e
Find the arc passing through Ps IF5 and the point) P. Find the tangent vector V that touches the arc. ) If we calculate the cross product of these tangent lines U and V, we get the normal vector N at point) Po. That is, N - U x V (11) Therefore, when the inclination of the work head to the painted curved surface is shifted in the direction of the normal vector, NC data can be created by the following process.
ヒ) 検出装置201の検出プ算−グ或いはスタイラス
¥塗装曲面C8上のポイントP。H) Detection calculation of the detection device 201 or stylus point P on the painted curved surface C8.
に位置決めし、該ポイントの座標値(x3゜7a’+Z
a)をワーキングメモリ204に格納する。同様にポイ
ントP。近傍で該ポイントp、の周囲の4点p、 IF
21P$ IF4の座標値(−Xl * )’1 v
Zi )(1”1 w2 t3 +4)を検出してワー
キングメモリ204に記憶する。The coordinate value of the point (x3゜7a'+Z
a) is stored in the working memory 204. Similarly, point P. 4 points p around the point p in the vicinity, IF
21P$ IF4 coordinate value (-Xl *)'1 v
Zi )(1”1 w2 t3 +4) is detected and stored in the working memory 204.
(ロ) ポイントP。−P4の座標値が氷まれば、プロ
セッサ202はポイントPa ePl tp2を通る円
弧をめると共に、該円弧にポイン)Poで接する接線ベ
クトルUをめる。(b) Point P. If the coordinate value of -P4 is frozen, the processor 202 finds a circular arc passing through the point Pa ePl tp2, and also finds a tangent vector U that touches the circular arc at the point Po.
尚、3点の位置座標より円弧及び該円弧に接する接線を
導出する方法は公知である。Note that a method for deriving a circular arc and a tangent line touching the circular arc from the position coordinates of three points is known.
(ハ)ついで、ポイントPOIP31P4 を通る円弧
をめると共に、該円弧にポイントP、で接する接線ベク
トル■をめる。(c) Next, find a circular arc that passes through point POIP31P4, and also find a tangent vector {circle around (2)} that touches the circular arc at point P.
に) (11)式より法線ベクトル(ilj9k)をめ
る。) Find the normal vector (ilj9k) from equation (11).
(ホ) 法線ベクトル(iejsk)がまればfロセツ
サ202は、ワーキングメモリ2.o4に記憶されてい
る。ポイントPoの位置データ(”a + Fa l
zll )と、法線ベクトルと、別途キーボード206
から入力されている所定距離りとを用いて、(8)〜(
10)式により塗装曲面C8より距離り離れた位置をめ
データメモリ205に記憶する。(e) If the normal vector (iejsk) is equal, the f processor 202 stores the working memory 2. It is stored in o4. Position data of point Po (”a + Fa l
zll ), normal vector, and separate keyboard 206
Using the predetermined distance input from (8) to (
10) A position distant from the painted curved surface C8 is determined and stored in the data memory 205.
(へ)一方、垂直回転方向位置(B軸位置)b及び水平
回転方向付1t(C軸位置)cを次式によりめ
r−タメモリ205に格納する。尚、(12)、(13
)式は周知の如く直交座標系から球座標系への変換式で
ある。(f) On the other hand, the vertical rotation direction position (B-axis position) b and the horizontal rotation direction 1t (C-axis position) c are stored in the meta memory 205 using the following equation. In addition, (12), (13
) is a conversion formula from an orthogonal coordinate system to a spherical coordinate system, as is well known.
(トノ 以上によりポイントP、の教示が終了し、記作
業を繰返えせば作業ヘッドの位置決め用のNCデータが
f−タメモリ108に形成されることになる。尚、第5
図においてはポイントP。−P4の位置を検出して法線
ベクトルをめるようにしたが、スタイラス先端をポイン
トPoに接触させるだけで該ポイントP、の位置と法線
ベクトルがめられるなら゛い装置を検出装[201とし
て用いる場合には単にスタイラスをボイドP。、m位置
させるだけでよい。又、かかるならい装置を検出装置2
01として用いる場合には第9図に示すように曲面CS
上の通路(点線参照)に沿ってスタイラス301を移動
させ、一定時間毎に既いは一足移動距離毎にポイン)P
i の位置座標値(xa。(Tono) By the above, the teaching of point P is completed, and by repeating the above operation, NC data for positioning the working head will be formed in the data memory 108.
Point P in the figure. - The normal vector is determined by detecting the position of P4, but if the position and normal vector of point P can be determined by simply touching the tip of the stylus to point P, then a detection device [201 When used as a stylus, simply void the stylus. , m position. In addition, such a tracing device can be used as a detection device 2.
When used as 01, the curved surface CS
Move the stylus 301 along the upper path (see the dotted line), and move the stylus 301 at regular intervals (or point every distance traveled by one foot) P
i position coordinate value (xa.
yltZa)と法線ベクトル(1+jtk)とを検出す
るように構成できる。yltZa) and the normal vector (1+jtk).
更に以上の説明では作業ヘッド式或いはスタイラスなど
を曲面上のポイントに順次位置動J口に所定ポイントの
位置座標値(Ivy@*!B)と法線ベクトルl*Lk
とをめるように構成した場合であるが、曲面CSが曲面
創生手法により別途作成されている場合には、該曲面創
生手法により得られた曲面データ(ポイントの位置デー
タ)を用いて第6図に示す流れ図に従って、移動順にt
31r定ポイントの位置座標値(”as)’as’a
)と法線ペクト” CLjek )をめるように構成す
ることもできる。Furthermore, in the above explanation, the working head type or stylus is sequentially moved to a point on a curved surface.
However, if the curved surface CS is created separately by a curved surface creation method, the curved surface data (point position data) obtained by the curved surface creation method is used to t in the order of movement according to the flowchart shown in FIG.
31r Fixed point position coordinate value ("as)'as'a
) and the normal vector (CLjek).
く@明の効果〉
以上、本発明においては曲面上のポイントPoK応じた
位置データ(x、y、z )と該ポイントにおける作業
ヘッドの中心軸ベクトルの単位成分(1*Lk )と、
皺曲(2)の狭面から作業ヘッド塩の距離りを用いて、
作業ヘッドの位置制御データ(X、Y、Z )を
X−1+ 1・D
Y = y +J−D
Z=z十に−p
よりめ、該求めた位置制御117J−夕を用いて前記作
業ヘッドの位置制御用のNC7′−夕を作成するように
構成したから、作業ヘッド或いは検出センサを曲面から
一定距離離れた位置に位置決めしてNjデータを作成す
る必要がなく、NCデータ特に塗装ロボット用のNCデ
ータの作成が容易になった。As described above, in the present invention, the position data (x, y, z) corresponding to the point PoK on the curved surface, the unit component of the central axis vector of the work head at the point (1*Lk),
Using the distance of the working head salt from the narrow side of the crease (2),
The position control data (X, Y, Z) of the work head is calculated as follows: Since the configuration is configured to create NC7'-Y for position control, there is no need to position the work head or detection sensor at a certain distance from the curved surface to create Nj data, and NC data, especially for painting robots, can be created. It has become easier to create NC data.
又、曲面上のポイン)P。に近傍する4点の位置データ
を用いる場合にはこれら位置データより自動的に作業ヘ
ッドを法線方向に向けるNCデータを作成でき、従って
中心軸ベクトルの方向を何等考慮する必要がなく、しか
も実際の作業に際して確実に作業ヘッドを法線方向に向
けることができ精度の^い作業ができる。Also, a point on a curved surface) P. When using the position data of four points in the vicinity of When performing work, the work head can be reliably directed in the normal direction, allowing highly accurate work.
あ1図は本発明の概略説明図、第2図は本発明の1実施
例ブロック図、第3図は本発明に係るNC7’−夕作成
方法の処理の流れ図、第4図は作業ヘッドの回転中心を
原点とした直交座標系と球座種糸の説明図、第5図は本
発明の別の実施例フ゛ロック図、第6図は同別の処理の
流れ図、第7図及び第8図は同説明図、第9図は本発明
の別の実施例説明図である。
C8・・・塗装曲面、WHD・・・作業ヘッド、RHD
・・・口がットハンド、
101・・・教示操作盤、102.2[12・・・グロ
セツツ°、103,203・・・ROM。
104・・・パルス分配器、10γ、2o4・・・ワー
キングメモリ、108,205・・・データメモリ、2
01・・・検出装動、。
特許出願人 ファナック株式会社
代理人 弁理士齋藤千幹Figure 1 is a schematic explanatory diagram of the present invention, Figure 2 is a block diagram of one embodiment of the present invention, Figure 3 is a flowchart of the process of the method for creating an NC7'-plate according to the present invention, and Figure 4 is a diagram of the work head. An explanatory diagram of the orthogonal coordinate system with the rotation center as the origin and the ball seat thread, FIG. 5 is a block diagram of another embodiment of the present invention, FIG. 6 is a flowchart of the same processing, and FIGS. 7 and 8 is an explanatory diagram of the same, and FIG. 9 is an explanatory diagram of another embodiment of the present invention. C8...Painted curved surface, WHD...Work head, RHD
... Mouth is closed, 101 ... Teaching operation panel, 102.2 [12 ... Gross, 103,203 ... ROM. 104... Pulse distributor, 10γ, 2o4... Working memory, 108, 205... Data memory, 2
01...Detection device. Patent applicant Chiki Saito, agent for FANUC Co., Ltd., patent attorney
Claims (3)
w)’*Z)と該ポイントにおける作業ヘッドの中心軸
ベクトルの単位成分(l。 」、k)をめ、これら位置データと中心軸ベクトルの単
位成分と該曲面の表面から作業ヘッド塩の距離りを用い
て、作業ヘッドの位置制御データ(XIY、Z)を X−x+ i −D Y−y+J−D Z=z十に−D よりめ、該求めた位置制御データを用いて前記作業ヘッ
ドの位置制御用のNCデータを作成することを特徴とす
るNCf−タ作成方法。(1) Point on curved surface) Position data according to PoK (x
w)'*Z) and the unit component (l.'', k) of the central axis vector of the working head at the point, and calculate these position data, the unit component of the central axis vector, and the distance of the working head salt from the surface of the curved surface. Using the method, the position control data (XIY, Z) of the work head is determined as follows: 1. A method for creating an NC data, comprising the step of creating NC data for position control.
角度となるように位置決めし、その時の作業ヘッド先端
位置に応じた座標値を(XwFmりとすると共に、作業
ヘッドの垂直回転方向位置なり及び作業ヘッドの水平回
転方向位置なCとするとき 1w81nb−cosc J=8i11b−8jnc k=cosb より前記単位ベクトルを演算することを特徴とする特許
請求の範囲第(1)項記載のNCデータ作成方法。(2) Point the tip of the working head on the curved surface)P. At the same time, the work head is positioned at a predetermined angle with respect to the curved surface, and the coordinate value corresponding to the tip position of the work head at that time is set as (XwFm), and the position in the vertical rotation direction of the work head and the work 2. The NC data creation method according to claim 1, wherein the unit vector is calculated from 1w81nb-cosc J=8i11b-8jnc k=cosb when C is a position in the horizontal rotational direction of the head.
イント近傍の少なくとも2点P3、P、の位[7”−夕
とを用いて、これら3点を通る円弧にポイントPoで接
する接線ベクトルUを演算し、又前記ポイントPoの位
置データと該ポイント近傍の少なくとも別の2点P3
、P 4の位置データとを用いてこれら3点を通る円弧
にポイン)P6で接する接線ベクトル■を演算し、前記
中心軸ベクトルを接線ベクトルUとVの外積よりめるこ
とを特徴とする特許請求の範囲第(1)項記載のNC7
″−夕作成方法。(3) Point on the curved surface) P. Using the position data of , and at least two points P3, P, and the position [7''-y] near the point, calculate the tangent vector U that touches the arc passing through these three points at the point Po, and Position data and at least two other points P3 near the point
, P4, and calculate the tangent vector ■ that touches the circular arc passing through these three points at P6, and calculate the central axis vector from the cross product of the tangent vectors U and V. NC7 described in claim (1)
″-How to make evening.
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP16371583A JPS6055412A (en) | 1983-09-06 | 1983-09-06 | Generating method of nc data |
PCT/JP1984/000428 WO1985001132A1 (en) | 1983-09-06 | 1984-09-06 | Method of preparing numerical control data |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP16371583A JPS6055412A (en) | 1983-09-06 | 1983-09-06 | Generating method of nc data |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
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JPS6055412A true JPS6055412A (en) | 1985-03-30 |
Family
ID=15779260
Family Applications (1)
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---|---|---|---|
JP16371583A Pending JPS6055412A (en) | 1983-09-06 | 1983-09-06 | Generating method of nc data |
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Country | Link |
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JP (1) | JPS6055412A (en) |
WO (1) | WO1985001132A1 (en) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2017124777A (en) * | 2016-01-15 | 2017-07-20 | 株式会社レイズエンジニアリング | Vehicular wheel and decoration method of vehicular wheel |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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1983
- 1983-09-06 JP JP16371583A patent/JPS6055412A/en active Pending
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1984
- 1984-09-06 WO PCT/JP1984/000428 patent/WO1985001132A1/en unknown
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Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO1985001132A1 (en) | 1985-03-14 |
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