JPS605436B2 - Grasping means and methods in robot systems - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は、ロボットシステムに使用して便な把握手段
、およびその使用方法に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention relates to a grasping means that is convenient for use in a robot system and a method of using the same.

トランスファーマシンとして、物体把握手段を備えたロ
ボットシステムは周知である。As a transfer machine, a robot system equipped with object grasping means is well known.

しかしながら、従来のものにあっては、比較的単純な作
業を行ないうるものはあっても、いわゆる高度な適応制
御を可能として高度の作業をなしうるものは、その例が
少なく、また種々の問題点があった。工業用ロボットに
よる作業のうには、腕や手の絶対的な位置決め精度より
も、作業対象との相対的な位置決め精度のほうが重要な
場合が多い。However, although there are conventional devices that can perform relatively simple tasks, there are few examples of devices that can perform sophisticated tasks by enabling so-called advanced adaptive control, and there are various problems. There was a point. When working with industrial robots, relative positioning accuracy to the work object is often more important than absolute positioning accuracy of arms and hands.

はめあい組立作業に例をとれば、ロボットに把握された
部品と相手品の位置や姿勢は、はめあいの精度が高くな
るにつれて、正確さが要求されるのであるが、ロボット
が２部品の位置関係を直接認識する手段をもてば、部品
の形状や位置決めのばらつき、あるいはロボット側の腕
のたわみなどの要因にも適応した動作が可能となるもの
である。従来の適応制御の例としては、ロボットの腕や
手首に弾性体を用い、相手の物体にロボットの手を押し
つけてこれより生じるひずみもしくは力を計測し、相互
の位置関係を知り、例えばピンをピン穴にはめ合わせる
ものがある。しかしこれでは、単純な形状のはめあわせ
は可能であっても、複雑な形状の部品の相互の位置決め
やはめ合せには適応が困難であるという問題点があった
。そこで発明者は、組立作業など、物体間の接触や押し
つけを要する作業において、より汎用性をもたせるため
には、物品把握手段における把握力の制御に加えて、把
持剛性（把握部品を把握手段に対して変位させた場合の
、抵抗力と、その変位の比）をも制御可能にすれば、前
述した押しつけや、ならい動作が完全かつ自由に行ない
うろことに着目し、この発明をなすに至ったものである
。この発明の概略は、旋回軸に対称に開閉する３組の把
握爪を設け、これら把握爪をコイルをまねなどの弾性体
を介して開閉駆動を行ない、各把握爪の把握力および関
度を検出可能とした、把握手段を用い、さらに前記弾性
体の見掛け上のばね常数を制御して、任意の方向の把持
剛性を任意に設定できるようにしたものである。以下第
１図、第２図を参照し〜 まず把握手段日について、そ
の実施例を詳述する。For example, in fitting assembly work, the positions and orientations of the parts and the mating parts grasped by the robot need to be more accurate as the precision of the fit increases, but it is difficult for the robot to determine the positional relationship between the two parts. Providing a means for direct recognition would enable operations to be adapted to factors such as variations in the shape and positioning of parts, or bending of the robot's arm. An example of conventional adaptive control is to use an elastic body in the arm or wrist of a robot, press the robot's hand against an object, measure the resulting strain or force, and learn the mutual positional relationship. There is something that fits into the pin hole. However, this method has a problem in that although it is possible to fit simple shapes together, it is difficult to adapt to mutual positioning and fitting of parts with complex shapes. Therefore, in order to provide more versatility in work that requires contact or pressing between objects, such as assembly work, the inventors have determined that in addition to controlling the gripping force of the object gripping means, it is necessary to The present invention was developed by focusing on the fact that if it were possible to control the ratio of the resistance force and the displacement when the object is displaced, the above-mentioned pressing and tracing movements could be performed completely and freely. It is something that The outline of this invention is to provide three sets of grasping claws that open and close symmetrically around the rotation axis, and to open and close these grasping claws via an elastic body such as a coil, thereby controlling the grasping force and relationship of each grasping claw. The gripping rigidity in any direction can be arbitrarily set by using a detectable gripping means and by controlling the apparent spring constant of the elastic body. Referring to FIG. 1 and FIG. 2 below, an example of the grasping means date will be described in detail.

把握手段日は、詳細は図示しないがＸ，Ｙ，Ｚの直交３
軸に沿って位層征御される、公知のロボット装置の腕Ａ
の先端に、垂直旋回軸Ｖまわりに旋回角のを制御可能に
設けられる。Although the details are not shown, the grasping means are orthogonal 3 of X, Y, and Z.
Arm A of a known robot device that is controlled along the axis
is provided at the tip of the holder so that the turning angle around the vertical turning axis V can be controlled.

把握手段Ｈ‘こは、軸Ｖに対称に開閉方向を有する３組
の把握爪７，７，７がケーシングＣに関着される。より
詳細に説明しよう。１は爪開閉動力であり、ケーシング
Ｃに設けられる。In the grasping means H', three sets of grasping claws 7, 7, 7 having opening and closing directions symmetrical to the axis V are connected to the casing C. Let me explain in more detail. Reference numeral 1 denotes a claw opening/closing power, which is provided in the casing C.

動力１は例えばパルスモータなど、制御用コンピュータ
（図示せず。以下同じ。）の指令によって駆動制御され
うる公知のものでよい。この実施例の場合は、その低速
時のトルクが大である点およびその保持特性を有する点
を利用するべく「パルスモータを使用した。２は中間第
１軸である。The power 1 may be a known motor, such as a pulse motor, which can be driven and controlled by commands from a control computer (not shown; the same applies hereinafter). In the case of this embodiment, a pulse motor was used to take advantage of its large torque at low speeds and its holding characteristics. 2 is the intermediate first shaft.

軸２はケーシングＣに軸支２ａされる。軸２と動力１の
鞠ｌａとは、平歯車ｌｂ，２ｂによって結合される。軸
２の、平歯車２ｂの設けられている端部と反対側織部に
は、円板２ｃを固設する。円板２ｃにはさらに円筒２ｄ
を一体に突設する。３は中間第２軸である。The shaft 2 is pivotally supported by the casing C. The shaft 2 and the ball la of the power source 1 are coupled by spur gears lb and 2b. A disk 2c is fixed to the end of the shaft 2 opposite to the end where the spur gear 2b is provided. The disk 2c further has a cylinder 2d.
are integrally installed. 3 is the intermediate second axis.

軸３はケーシングＣに鞠支３ａされる。髄３の一端には
円板３ｂが間設され、この円板３ｂが円筒２ｄの端面と
微少すき間を有して、かつ向けこ対時するように組付け
される。４は軸２と軸３をフレキシブルに接続するべく
、円筒２ｄに舷装され、その両端が円板２ｃ，３ｂに固
設された、弾性体としての円筒コイルばねである。The shaft 3 is supported on the casing C by a ball support 3a. A disk 3b is interposed at one end of the pith 3, and the disk 3b is assembled with the end surface of the cylinder 2d so as to have a slight gap therebetween and to face each other. Reference numeral 4 designates a cylindrical coil spring as an elastic body, which is mounted on the cylinder 2d and has both ends fixed to the discs 2c and 3b in order to flexibly connect the shafts 2 and 3.

５は弾性体歪検出手段としての回転型ポテンショメータ
であり、その本体と軸５ａとは、それぞれ円板２ｃと３
ｂとに同心に間設される。Reference numeral 5 designates a rotary potentiometer as an elastic body strain detection means, and its main body and shaft 5a are connected to disks 2c and 3, respectively.
It is interposed concentrically with b.

ポテンショメ−夕５の出力はコンピュータに接続される
。６は把握爪用軸であり、ケーシングＣに軸支６ａされ
らる。The output of potentiometer 5 is connected to a computer. Reference numeral 6 denotes a gripping claw shaft, which is supported by the casing C as a shaft 6a.

軸６は軸３と、平歯車３ｂ，６ｂによって結合される。
かくして、平歯車ｌｂ，２ｂ、ばね４、平歯車３ｃ，６
ｂなどによって、動力伝達手段Ｐが構成される。The shaft 6 is connected to the shaft 3 by spur gears 3b, 6b.
Thus, spur gears lb, 2b, spring 4, spur gears 3c, 6
A power transmission means P is constituted by b and the like.

７は爪本体である。7 is the nail body.

本体７の基端は、、軸６と一体に設けられる。本体７の
先端には、爪７ａを設ける。この実施例にあっては、垂
直な軸によって回転自在に支承されたローラ爪７ａを構
成する。８は爪本体７の開度検出手段としての回転型ポ
テンショメータであり、本体はケーシングＣに、軸８ａ
は軸６に、それぞれ固設される。The base end of the main body 7 is provided integrally with the shaft 6. A claw 7a is provided at the tip of the main body 7. In this embodiment, a roller pawl 7a is rotatably supported by a vertical axis. 8 is a rotary potentiometer as a means for detecting the opening of the pawl body 7, and the body is attached to the casing C with a shaft 8a.
are fixed to the shaft 6, respectively.

次に以上のような把握手段日を有するロボットシステム
を使用して、適応制御を行なう一例を詳述する。Next, an example of adaptive control using a robot system having the above-mentioned grasping means will be described in detail.

今第３図図示のような平面形状の棒状体部品Ｗがあり、
この部品Ｗの側面を、固部品の側面Ｓ，およびＳ２に沿
わせて密着させるものとする。Now, there is a planar rod-shaped part W as shown in Fig. 3,
The side surface of this component W is brought into close contact with the side surfaces S and S2 of the solid component.

部品Ｗに固定された直交座標軸をき，りとし、その原点
は平面形状の重心と一致させる。側面Ｓ，およびＳ２は
、空間直交座標軸×，Ｙに沿うものとする。把握手段日
によって部品Ｗを把握したときの、軸ぎの鞠×とのなす
角＠を、部品Ｗの姿勢とする。ばね４のちぢみ寸法をひ
ｉとすれば、爪７ａによる物品Ｗに対する力ｆｉは、ば
ね４のばね常数をｋｉとすればｆｉニｋｉひ ｉ………
ｍ 動力１を固定して考えれば、前述した把持剛性は物理的
に定まるものであるが、これを可変とするため、動力１
によりばね４の取付寸法〃ｉを可変としている。An orthogonal coordinate axis fixed to the part W is defined, and its origin is made to coincide with the center of gravity of the planar shape. It is assumed that the side surfaces S and S2 are along the spatial orthogonal coordinate axes x and Y. When the part W is grasped by the grasping means, the angle @ formed with the axis of the shaft is defined as the attitude of the part W. If the shrinkage dimension of the spring 4 is i, then the force fi exerted by the claw 7a on the article W is fiki, if the spring constant of the spring 4 is ki.
If the power 1 is fixed, the gripping rigidity mentioned above is determined physically, but in order to make it variable, the power 1
This makes the mounting dimension i of the spring 4 variable.

１つの爪７ａの‘まね４のちぢみ〃ｉを、他の２つの爪
７ａの開きと関連させて考え、爪７ａの開き（爪７ａを
最も閉じた位置からの距離）を。Consider the 'imitation 4' shrinkage i of one claw 7a in relation to the opening of the other two claws 7a, and calculate the opening of the claw 7a (distance from the most closed position of the claw 7a).

ｉとして、ちぢみひｉが．３ ひ・＝ｊ≧ｌｂｉｊ。As i, Chijimihi i. 3 H = j≧lbij.

ｊ＋Ｃｉ側肌，■となるようにモータ１のサーボ系を構
成する。The servo system of the motor 1 is configured so that j+Ci side skin, ■.

但しｂｉｉおよびｃｉは、把持剛性を調節するための定
数で、これらを任に定めることにより、任意の方向の把
持剛性を調節しうるものである。‘１｝，■式より、力
ｆｉは、ｆｉ＝ｋｊ（子≦．ｂｉｊ。ｊ＋Ｃｉ）……‐
‐‐（３１この（劫式で与えられる力の制御を各爪７ａ
に施し、部品ＷのＸ，Ｙ平面内におけるＹ，Ｙ２方向と
、回転■方向の運動を対象とし、これらの方向の把持剛
性を調節することについて以上説明する。すなわち‘３
’式による力ｆｉが、各爪７ａの開閉方向に作用し、部
品Ｗの重心に×方向の力Ｆｘ、およびＹ方向の力Ｆｙ、
ならびに重心まわりのモーメントＭが作用している。However, bii and ci are constants for adjusting the grip rigidity, and by arbitrarily setting these, the grip rigidity in any direction can be adjusted. '1}, ■From the formula, the force fi is fi=kj (child≦.bij.j+Ci)...-
--(31) Each claw 7a controls the force given by this (kalpa ceremony).
The following describes the movement of the component W in the Y and Y directions in the X and Y planes and the rotational direction, and how the gripping rigidity in these directions is adjusted. That is '3
A force fi according to the formula ' acts in the opening/closing direction of each claw 7a, and a force Fx in the x direction and a force Fy in the Y direction are applied to the center of gravity of the part W.
In addition, a moment M around the center of gravity is acting.

第４図は、把握手段日と、コンピュータとを含む系のブ
ロック図であり、部品Ｗの位置と姿勢を入力し、部品Ｗ
の受ける力とモーメントとを出力するものである。FIG. 4 is a block diagram of a system including a grasping means and a computer.
It outputs the force and moment received by the

すなわち、フロツク１で示される個所は、部品Ｗの位置
Ｘｏ，Ｙｏおよび姿勢■から、各爪７ａについての、開
き。ｉがＬ部品Ｗの平面形状によって定まる関数ｈｉ（
ｘｏ，ｙｏ，■）で表わされることを示している。この
ときコンピュータは、。ｉを計測し、■式の演算を行な
う。ついで、各爪７ａにおけるばね４のちぢみ寸法の目
標値ひｒｉが演算され、このちぢみ寸法の実測値（ポテ
ンショメータ５の出力値）ひｊとの差を、動力１（第４
図においてはＧｍｉで示されている）に出力する。動力
１によるばね４の一端の変位Ａｉと、開き。ｉとの和に
より、ばね４のちぢみ寸法〃ｉは定まり、それにばね４
のばね常数ｋｉを乗じて、力ｆｉとなる。フロック２は
各爪７ａの力ｆｉより、部品Ｗに作用する力Ｆｘ，Ｆｙ
、モーメントＭが定まることを示し、爪７ａの位置や部
品Ｗの姿勢にも関係するため、刈，ｙｏ，■も入力の１
つになつている。次に、部品Ｗに作用する力やモーメン
トと、その変位との関係を考える。That is, the part indicated by block 1 is the opening of each claw 7a from the position Xo, Yo and posture (2) of the part W. A function hi(
xo, yo, ■). At this time, the computer. Measure i and perform the calculation of equation (2). Next, a target value hri of the shrinkage dimension of the spring 4 in each pawl 7a is calculated, and the difference between this shrinkage dimension and the actual measured value (output value of the potentiometer 5) hj is calculated as the power 1 (the fourth
(indicated by Gmi in the figure). Displacement Ai of one end of spring 4 due to power 1 and opening. The shrinkage dimension i of the spring 4 is determined by the sum of the spring 4
Multiplying by the spring constant ki gives the force fi. The flock 2 is caused by the forces Fx and Fy acting on the part W from the force fi of each claw 7a.
, indicates that the moment M is determined, and is also related to the position of the claw 7a and the posture of the part W, so the mowing, yo, ■ is also the input 1.
It's becoming more and more. Next, consider the relationship between the force or moment acting on the part W and its displacement.

第３図に示す部品Ｗの平面形状が、座標系ま，りで、Ｇ
（■）＝０なる関数であらわせるものとし、Ｘ，Ｙ座標
系でその重′０１０がＸｏ、姿勢■であるとする。各爪
７ａは単位ベクトル肌ｉの方向に開閉され、爪７ａの位
置ｏｉ山ｉが部品Ｗの周面上にあるときは、Ｇ〔Ａ′（
〇ｉ批ｉ−Ｋｏ）〕＝ＯＡは２×２回転行列・・…・・
・…・・・・｛４｝手段印こ把持された物体に作用する
力とモーメントは、指先端のローラ７ａと物体面のころ
がり摩擦を無視すれば、７１ｉは物体面の単位法ベクト
ルのｉはれｉと秋ｉのなす角、とする。The planar shape of the part W shown in Fig. 3 is around the coordinate system, and G
It is assumed that it is expressed by a function such that (■)=0, and its weight '010 is Xo and attitude ■ in the X, Y coordinate system. Each claw 7a is opened and closed in the direction of the unit vector skin i, and when the position oi mountain i of the claw 7a is on the circumferential surface of the part W, G[A'(
〇i - Ko)〕 = OA is a 2x2 rotation matrix...
......{4} The force and moment acting on the gripped object are calculated by ignoring the rolling friction between the roller 7a at the tip of the finger and the object surface, and 71i is equal to i of the unit normal vector of the object surface. Let be the angle formed by swell i and autumn i.

ｆｊのみならず、川ｉ，■ｉおよびＸｉ‘ま物体の位置
Ｘｏ＝（ｘｏ，ｙｏ）′を姿勢餅こ依存する。これらに
適当な変換を旋せば■式は次式のように書きかえられる
。〆＝−形′升 ｛６｝ ここで、技および仇ま３Ｘ１のベクトル、豚ま３×３の
行列で以下の成分をもつ。Not only fj, but also rivers i, ■i, and Xi' depend on the position of the object Xo=(xo, yo)'. By performing appropriate transformations on these, equation (2) can be rewritten as the following equation. 〆 = - form' square {6} Here, the technique and enemy are 3×1 vectors, and the pig is a 3×3 matrix with the following components.

ここで偽こ見られる、ａｏｉ／ａＸ。You can see the fake here, aoi/aX.

等‘ま・‘４｝式を用いて計算できる。‘６ー式を物体
の位置と姿勢について線形近似すれば、庁＝夕＋の△父 ここで で・Ｘ。It can be calculated using the equation 'ma・'4}. If we linearly approximate the '6-equation with respect to the position and orientation of the object, we get Agency=Yu+'s △father where ・X.

’ｙ。’＠‘ま近似の中央点である。びおよびのは、３
×１ベクトルと３×３行列で各指の運動のさせ方ｂｉｉ
，ｃｉと下記のような関係にある。ダニ−辰′Ｋ（脂市
＋こ）の＝−〔反側伊ｉ≧，髭′ｉ附随十仁− ＄ｌｉ〕…｛７｝ ここでは、記述を簡単化するため次のベクトルと行列を
用いている。'y. '@' is the center point of the approximation. And the number is 3
How to move each finger using a ×1 vector and a 3×3 matrixbii
, ci as shown below. Dani-Tatsu'K (fat city + ko) = - [opposite Ii ≧, beard'i attached Zuijin - $li]...{7} Here, to simplify the description, we will use the following vectors and matrices. I am using it.

形の，■ま舵，虻，＄ｉの（Ｘ〇，ｗ，■）での値であ
る。This is the value of (X〇, w, ■) of the shape, ■, rudder, gadfly, $i.

のと■の意味を考えると、ぞは基準位置 （ｘｏ，ｙｏ，■）での物体に作用する力を表わし、の
は、ここでの物体変位と物体作用力の比を表わしている
。Considering the meanings of and ■, zo represents the force acting on the object at the reference position (xo, yo, ■), and represents the ratio of the displacement of the object to the force acting on the object here.

すなわち■は一種の剛性を表わすもので、把持剛性と呼
ぶ。がゃのを旨の連動のさせ方ｂｉｉとｃｉにより、自
由に調節できるのが本方式の特長である。次‘こ所望の
ヵぞと把持剛性の‘こ調節するには、ｂｉｉやｃｉをど
のように設定すればよいかを導く。In other words, ■ represents a type of rigidity, and is called gripping rigidity. A feature of this system is that it can be freely adjusted by adjusting the interlocking method (bii and ci) of the gun and the effect. Next, we will show you how to set bii and ci in order to adjust the desired gripping rigidity.

こ机ま、｛７１式を昭と心こついて解くことから次のよ
うに求まる。蛭＝Ｋ−１（皮′）−１〔字解東‐１ぞ・
零丁−の〕（皮）−１〇＝−Ｋ−１（形′）‐１ぞ−Ｋ
−１〈■−・〔孝三年ｉ′（豚′）「 炉・＄
ｉ−■〕疎ｌｍ今第４図に示すようなシステムで、第３
図のような部品Ｗを把握するのに、■の変化に対するＭ
の増加を小さく、Ｘ，Ｙ方向の変化に対する力、Ｆｘ，
Ｆｙの増加を大となるように、プログラムをインプット
しておき、手段日を側面Ｓ，の方向に移動させることに
より、部品Ｗは側面Ｓ，に当援する。By solving equation 71 carefully, we can find the following. Leech = K-1 (skin')-1 [character answer East-1]
0cho-no〕(peel)-1〇=-K-1(form')-1zo-K
-1〈■-・
i-■] In a system like the one shown in Figure 4, the third
To understand the part W as shown in the figure, M for the change in ■
The increase in is small, and the force for changes in the X and Y directions, Fx,
By inputting the program so that the increase in Fy becomes large and moving the means date in the direction of the side S, the part W is applied to the side S.

この場合、＠回転に対する把持剛性が小で、Ｙ方向の把
持剛性が大である故に、部品Ｗは容易回転（この場合角
＠が零になる方向に回転）し、しかも、Ｙ方向へは容易
には変位せず、すなわち、このＹ方向の力Ｆｙの大なる
変化を検出してトＹ方向への移動を停止する。（図示１
点鎖線の位置。）次に側面Ｓ２方向（×方向）へ手段日
が移動させられ、部品Ｗが側面Ｓ２へ当接して、×方向
の力Ｆｘの大なる変化を検出して、手段日が停止させら
れる。In this case, since the gripping rigidity against @ rotation is small and the gripping rigidity in the Y direction is large, the part W can easily rotate (in this case, rotate in the direction where the angle @ becomes zero), and moreover, it can easily rotate in the Y direction. In other words, when a large change in the force Fy in the Y direction is detected, the movement in the Y direction is stopped. (Illustration 1
Dot-dashed line position. ) Next, the means is moved in the side surface S2 direction (x direction), the part W comes into contact with the side surface S2, a large change in the force Fx in the x direction is detected, and the means is stopped.

（図示２点鎖線の位置。）かくして、部品Ｗは側面Ｓ，
，Ｓ２に当接した位置に制御されたことになる。(The position indicated by the two-dot chain line in the figure.) Thus, the part W has a side surface S,
, S2.

この発明は、前述した実施例以外に、この発明の技術的
思想の範囲内における、種々の変形も、この発明の技術
的範囲に含まれるものである。In addition to the embodiments described above, the present invention includes various modifications within the scope of the technical idea of the present invention.

この発明は前述したように、各爪の把握力を制御しうる
ようにしたから、把握物品のある方向の把持剛性を大小
に制御することができ、部品組立などの場合における、
適応制御を支障なく実施しうるものである。As described above, in this invention, since the gripping force of each claw can be controlled, the gripping rigidity in a certain direction of the gripped object can be controlled to be large or small, and this can be used when assembling parts, etc.
Adaptive control can be carried out without any problems.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of drawings]

図面はいずれもこの発明の一実施例を示し、第１図は把
握手段の斜面図、第２図は第１図の要部斜面図、第３図
は部品把握説明平面図、第４図はコンピュータを含む系
のブロック図である。 １…爪開閉動力（パルスモータ）、２ｃ，３ｂ…円板、
４…円筒コイルばね（弾性体）、５…回転型ポテンショ
メータ（弾性体歪検出手段）、８…回転型ポテンショメ
ータ（爪関度検出手段）、７ａ・・・爪、Ｐ…動力伝達
手段、Ｖ…垂直旋回軸。 弟ー図第２図 髪 ３ １翼 第４図The drawings all show one embodiment of the present invention, and FIG. 1 is a perspective view of the grasping means, FIG. 2 is a perspective view of the main part of FIG. 1, FIG. 1 is a block diagram of a system including a computer. 1... Claw opening/closing power (pulse motor), 2c, 3b... Disc,
4... Cylindrical coil spring (elastic body), 5... Rotating potentiometer (elastic body strain detection means), 8... Rotating potentiometer (claw relationship detection means), 7a... Pawl, P... Power transmission means, V... Vertical pivot axis. Younger brother - Figure 2 Hair 3 1 Wing Figure 4

Claims (1)

【特許請求の範囲】 １ ロボツトシステムに設けられた旋回軸、この旋回軸
に対称的に軸支され、かつ前記旋回軸中心方向にそれぞ
れ接近遠隔可能の３組の把握爪、前記旋回軸に設けられ
、前記把握爪をそれぞれ別々に駆動する把握爪開閉動力
手段、これら各動力手段と前記各把握爪間に設けられ、
かつ弾性体を連結した動力伝達手段、前記弾性体の前記
動力手段側と前記把握爪側との間に設けられ、前記各弾
性体の歪を検出する手段、前記旋回軸と前記各把握爪と
の間に設けられ、前記各把握爪の開度を検出する手段と
を具備してなる、ロボツトシステムにおける把握手段。 ２ 前記把握爪開閉動力手段は、パルスモータとし、前
記弾性体は前記パルスモータによって回転する円板と、
前記把握爪を開閉するべくした回転円板とにその両端を
固設したコイルバネとし、前記歪検出手段は、前記両円
板に、その固定部と回転部とを固設した回転角検出手段
とした、特許請求の範囲第１項記載の、ロボツトシステ
ムにおける把握手段。３ コンピユータによって制御さ
れるロボツトシステムにおいて、旋回軸に対称的に軸支
され、かつ前記旋回軸中心方向にそれぞれ動力手段によ
り接近遠隔可能の３組の把握爪の、各把握力を可変とし
、さらには前記各動力手段との間に弾性体を連結して、
これら各弾性体の歪量γｉを前記把握爪の開度σｉの関
数、すなわち▲数式、化学式、表等があります▼ （ただしｂｉｊおよびＣｉは、把持剛性を調節するため
の定数）として決定し、制御することにより、把握した
部品の、前記旋回軸と直角の任意方向の把持剛性を制御
するべくしてなる、ロボツトシステムにおける把握方法
。[Scope of Claims] 1. A rotating shaft provided in a robot system, three sets of grasping claws that are symmetrically supported on the rotating shaft and can be moved toward and away from the center of the rotating shaft, and provided on the rotating shaft. grasping pawl opening/closing power means for driving the grasping pawls separately, provided between each of these power means and each of the grasping pawls,
and a power transmission means connecting elastic bodies, a means provided between the power means side of the elastic body and the grasping claw side and detecting strain in each of the elastic bodies, and connecting the pivot shaft and each grasping claw. A gripping means in a robot system, comprising means for detecting the opening degree of each of the gripping claws. 2. The grasping pawl opening/closing power means is a pulse motor, and the elastic body is a disc rotated by the pulse motor;
A coil spring is fixed at both ends to a rotary disk for opening and closing the grasping claw, and the strain detecting means includes a rotation angle detecting means having a fixed portion and a rotating portion thereof fixed to both the disks. A grasping means in a robot system according to claim 1. 3. In a robot system controlled by a computer, the gripping force of each of three sets of gripping claws that are symmetrically supported on a rotation axis and that can be approached and remoted by power means in the direction of the center of the rotation axis is variable, and connects an elastic body between each of the power means,
The amount of strain γi of each of these elastic bodies is determined as a function of the opening degree σi of the gripping claw, that is, ▲There are mathematical formulas, chemical formulas, tables, etc.▼ (where bij and Ci are constants for adjusting the gripping rigidity), A gripping method in a robot system, the gripping rigidity of a gripped part being controlled in any direction perpendicular to the pivot axis.