JPS6051779A - Method for preventing collision of coke oven travelling machine - Google Patents
Method for preventing collision of coke oven travelling machineInfo
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、コークス炉設備において同一軌条にＵ置さ
れた複数の移動機械が相互に衝突するのを防止する方法
に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention relates to a method for preventing a plurality of moving machines placed on the same rail from colliding with each other in a coke oven installation.
通常コークス炉は、複数炉団連続して直列に配設される
ことが多く、この場合、同一軌条に複数台同種移動機械
が載置され、同時に運転されることがある。なかでも、
装炭車や消火車は、消火塔や石炭塔内の軌条の一部分を
通常の操業時でも共通に使用することがある。Usually, coke ovens are often arranged in series in a plurality of oven groups, and in this case, a plurality of mobile machines of the same type are mounted on the same rail and may be operated at the same time. Among them,
Coal loading trucks and fire extinguishing trucks sometimes share a part of the rail inside a fire extinguishing tower or coal tower even during normal operations.
従来の有人運転時には、運転者が他の移動機械が自己の
移動機械の使用部分に侵入していないことを目で確認し
ながら自己機械を衝突させないよう運転していた。又、
マイクロ波、レーザー光、超音波、赤外線等を使用し、
運転者に相互の近接を警告し合う方法等も実施されてい
る。In conventional manned operation, the driver visually checks that other mobile machines are not intruding into the parts of the machine being used, and operates to avoid collisions with his own machine. or,
Using microwaves, laser light, ultrasound, infrared radiation, etc.
Methods are also being implemented to warn drivers of each other's proximity.
近年、コークス炉の移動機械は、自動運転装置の開発に
より、無人運転が行なわれるようになった。この場合、
同種移動機械相互の衝突を防止する方法としては、共通
使用区間内に相手移動機械がいないことを確認したのち
、当該移動機械を発進させ、又一方が共通使用区間へ走
行を開始した場合、その移動機械が共通使用区間外に出
るまで他方を待たせる方法や、共通使用区間及びその区
間両側に減速区間を設け、地上側または車上側に設置し
た位置検出器によって移動機械が減速区間に侵入しｔこ
ことを検出すると共に、該減速区間内で低速まで減速を
行ない、この状態で共通使用区間内に侵入するが、他車
が既に共通使用区間内に侵入している場合、直ちに停止
させる方法等がある。In recent years, mobile coke oven machines have come to be operated unmanned due to the development of automatic operating devices. in this case,
A method for preventing collisions between similar mobile machines is to start the other mobile machine after confirming that there is no other mobile machine in the common use area, and when one of the mobile machines starts traveling to the common use area. There are methods of making the other machine wait until the mobile machine exits the common use area, and setting deceleration areas on both sides of the common use area and using position detectors installed on the ground or above the vehicle to prevent the mobile machine from entering the deceleration area. A method in which the vehicle detects this, decelerates to a low speed within the deceleration zone, and enters the common use zone in this state, but if another vehicle has already entered the common use zone, it immediately stops the vehicle. etc.
しかし、前者はコークス炉という悪環境（粉塵、蒸気、
電波障害等）のため位置検出（ｉＨの精度が悪く、又正
常に動作しなくなるなどの欠点があり、後者は他車がす
でに共通使用区間内に侵入、若しくは侵入しようとして
いる場合の待時間、又は減速区間での減速と共通使用区
間内の低速走行のため焦出作票時間の遅延の原因となっ
てぃｒこ。又、地上側に定地点を示す地上固定子を多数
設置する必要があり、水準線及び水平基準線に対し、上
下左右に２００朋以上も大きく変動することもある軌条
では、定地点を示す地上固定子と車上子の距離が絶えず
変化し、検知精度を維持することが極めて困難であった
。さらに、既設炉においては軌条を正常に保つため道床
の保全を実施するが、この場合地上面に設置した地上固
定子の破損等により誤検知することがあっ１こ。However, the former is a coke oven, which is a bad environment (dust, steam,
The accuracy of iH is poor and it does not work properly due to position detection (iH, such as radio wave interference, etc.), and the latter has drawbacks such as waiting time when another vehicle has already entered or is about to enter the common use area. Alternatively, deceleration in the deceleration section and low-speed running in the common use section may cause a delay in the production time.Also, it is necessary to install a large number of ground stators that indicate fixed points on the ground side. On rails that can fluctuate by more than 200 meters vertically and horizontally with respect to the level line and horizontal reference line, the distance between the ground stator that indicates a fixed point and the onboard coil constantly changes, making it necessary to maintain detection accuracy. In addition, in existing reactors, trackbed maintenance is carried out to keep the rails in good condition, but in this case, erroneous detection may occur due to damage to the ground stator installed on the ground surface. .
この発明は、かかる現状に鑑み、コークス炉移動機械の
自動制御運転における同種移動機械相互の衝突を防止す
る衝突防止方法を提案するものである。In view of the current situation, the present invention proposes a collision prevention method for preventing collisions between similar types of mobile machines during automatically controlled operation of coke oven mobile machines.
すなわち、この発明は、コークス炉移動機械の全作梁工
ｆ；ｌにわｆこってデータ伝送をあわせて行ない得る撚
り合せ対型誘導無綿線路を配設し、絶対番地検出方式に
Ｊ：る連続位置検出機４Ａｆｆにより中央制御装置ｎで
移動４ｕ械の絶対位置を連続的に検知し、８動機械の自
動運転を行なう方法において、■中央制御ユ（置の中央
制御部からじｆＩ１機械に作稟指令を発信するに先立ち
、作業区域内における同種ｉ多動薇械との競合の有無を
検索し、作業区域内に競合区間を有する場合は、Ｑｊｌ
’ｎ区間の手前に板目的地を設定し、この板目的地に
向けて走行するよう脂令し、走行中又は板目的地到達後
に競合ｂｃＪｆｆｆ除された時点で停止目標位置を板目
的地から本来の目的地に変更して定位置に停止ひしめる
こと。That is, the present invention provides a twisted pair type guided non-cotton line that can perform data transmission over the entire construction beam of a moving coke oven machine, and uses an absolute address detection method. In a method for automatically operating an 8-movement machine by continuously detecting the absolute position of a moving 4u machine using a central control unit n using a continuous position detector 4Aff, Before sending a construction command to a construction site, it is searched for the presence or absence of a conflict with a similar type of i-hyperactive machine within the work area, and if there is a conflict area within the work area, the Qjl
Set a board destination before the 'n section, command the board to run toward this board destination, and change the stop target position from the board destination while driving or when the competition bcJfff is removed after reaching the board destination. Changing to the original destination and stopping at the fixed position.
■移動機械相互間の距離及び相対速度を常時１腑毘し、
移動機械相互間の距離に応じて予め定めｊコ限界相対速
度を上回って相互の距離が近接した島台、非常停止せし
めること。■Always keep track of the distance and relative speed between moving machines,
To bring an emergency stop to an island platform whose mutual distance exceeds a predetermined limit relative speed according to the distance between moving machines and which are close to each other.
■絶対番地検出装置から検出される絶対位置の変化と走
行速度検出器からの速度情報による走行距離とを比較演
算し、絶対番地検出装置および、または速度検出装置の
誤動作を検知して移動機械の進退を防止すること。■Compares and calculates changes in the absolute position detected by the absolute address detection device with the travel distance based on speed information from the travel speed detector, detects malfunctions of the absolute address detection device and/or speed detection device, and detects the malfunction of the moving machine. To prevent advances and retreats.
を要旨とする。The gist is:
この発明におけるコークス炉移動機械とは、コークス炉
炭化室に原料石炭を装入するための装炭車、ラリー車、
バギー車、コークスを押出すｔこめの押出機、押出され
るコークスを消火車等へ案内するコークガイド車、コー
クスの搬送あるいは消火を行なうパケット台車、消火車
等で、各移１ＩＩＪ１機械によって作業工程は異なるが
、すべての移動機械にこの発明を適用することができる
。The coke oven mobile machine in this invention includes a coal loading car, rally car, etc. for charging raw coal into a coke oven carbonization chamber.
A buggy truck, a t-load extruder that pushes out coke, a coke guide truck that guides the extruded coke to a fire extinguisher, a packet truck that transports coke or extinguishes the fire, a fire extinguisher, etc. However, the invention can be applied to all mobile machines.
次に、この発明の実施例の一部を図面について説明する
。Next, some embodiments of the invention will be described with reference to the drawings.
第１図は消火車と押出機の場合を示すもので、３炉団の
コークス炉の各消火車ｆ１１及び押出機（２）の全作業
工程にわたってデータ伝送をあわせて行ない（）る撚り
合せ対型ケーブル（ＩＲ）を配設し、各始端（３）を中
央制御装置（４）の各位′Ｉｌ検出用発振器（５）と各
データ送受信部（に）に接続する。各データ送受信部（
６）はそ、ＩＬぞれ３１ｎ信制御部（７）を介して中央
制御部（８）に接続する。又、中央制御部（８）は操作
小に））及び付帯設ＤＩη制Ｈａ１部（１０）に接続さ
れている。Figure 1 shows the case of a fire extinguisher and an extruder, which is a twisted pair that performs data transmission throughout the entire work process of each fire extinguisher f11 and extruder (2) of three coke ovens. A type cable (IR) is provided, and each starting end (3) is connected to each 'Il detection oscillator (5) of the central control unit (4) and each data transmitting/receiving section (to). Each data transmitter/receiver (
6) is connected to the central control unit (8) via the IL 31n communication control unit (7). Further, the central control section (8) is connected to the control section ()) and the auxiliary DIη control Ha1 section (10).
以下、消火車ｔｌ）を主体に説明する。第２図に示すよ
うに、位Ｆｔ検出及びデータ１℃受信を行なう１１【上
アンテナ（１１）が設置され、絶対番地検出方式による
連続位置、検出ｔｉ’！ ｆＦｆｆにより消火車（１）
および押出は（２）の記対位はを連続的に検出する位置
検出部（１４）および中央制御装置（４）との間で指令
の低Ｃ、情報の交換を行なうデータ送受信８（Ｓ （１
５）に接続する。The following will mainly explain the fire extinguisher (tl). As shown in FIG. 2, an upper antenna (11) is installed to detect position Ft and receive data 1°C, and detects continuous position ti'! using the absolute address detection method. Fire truck (1) by fFff
The data transmission/reception 8 (S ( 1
5) Connect to.
位は検出部０４）とデータ送受信部（１６）は、通信制
御部（１０を介して車上制御部Ｏ７ンに接続する。この
車上制御部θ旧よ、消火車ｉｌ＋及び押出機（２）を制
御するものであり、走行速度検出器（１８１％減速定位
は制＠堂行なう１こめのディスクブレーキ制御部（”Ｉ
、、電磁ブレーキ、トラックブレーキ、エア一式踏面
ブレーキ等からなるバックアップ用ブレーキ制ａ部’＆
Ａ ニ１き続される。The detection unit 04) and the data transmitting/receiving unit (16) are connected to the onboard control unit O7 via the communication control unit (10). ), and the driving speed detector (181% deceleration and localization is controlled by the first disc brake control unit ("I").
, Back-up brake control section a' consisting of electromagnetic brakes, track brakes, air set tread brakes, etc.
A. Continued.
箇３図は、中央制御装置（４）の位置検出用発信器（５
）のブロック図であり、第４図は、各撚り合せ対型ケー
ブル（ＩＲ）中の各対線に供給される信号を示したもの
である。ここで、発振器ｆｆｉ＋は、互いに異なるピッ
チで撚り合された各対線（Ｇｏ−Ｇｎ）に、順次７ｈ”
＋、 ｓｅｅ長さの番地パルス信号（２ｆＯ）を、撚り
合せのない晶型対ＡＩ （Ｒ）には同期用のＴｍ、 ｓ
ｅｅの休止期間をもった基準パルス信号（ｆＯ）を供給
する。Figure 3 shows the position detection transmitter (5) of the central control unit (4).
), and FIG. 4 shows the signals provided to each wire pair in each twisted pair cable (IR). Here, the oscillator ffi+ sequentially sends 7h'' to each pair of wires (Go-Gn) twisted at different pitches.
+, see length address pulse signal (2fO) is applied to the untwisted crystal pair AI (R) with Tm, s for synchronization.
A reference pulse signal (fO) with a rest period of ee is supplied.
第５図は移１７．する車上に設置する位置検出部（１４
）のブロックダイヤグラムである。まず、基準パルス信
号（ｆＯ）が復調され、タイミング発生器が同期信号を
検出し、各対線（ＧＯ−Ｇｎ） 用の番地検出タイミン
グパルスを発生する。レベル判別器はレベル形の高位ビ
ット対の各タイミングパルス時間中にＮｉ１ｈパルス信
号（２ｆＯ）が検知されるか否かを判別し、位相判別器
は位相形の低位ビット対の各タイミングパルス時間に番
地パルス信号（２ｆＯ）の位相が基準パルス信号（ｆＯ
＞ と同相か逆相かを判別する。Figure 5 shows movement 17. Position detection unit (14) installed on the vehicle
) is a block diagram. First, the reference pulse signal (fO) is demodulated, a timing generator detects a synchronization signal, and generates an address detection timing pulse for each pair (GO-Gn). The level discriminator determines whether the Ni1h pulse signal (2fO) is detected during each timing pulse time of the high-order bit pair of the level type, and the phase discriminator determines whether the Ni1h pulse signal (2fO) is detected during each timing pulse time of the low-order bit pair of the phase type. The phase of the address pulse signal (2fO) is the reference pulse signal (fO
> Determine whether it is in phase or out of phase.
第６図は、レベル形絶対番地検出方式の原理を示したも
のであり、撚り合せ対型ケーブル（ＩＲ）は、所定巾だ
け開いた部分（Ｓ）と撚り合わされた部分（１）とを持
つ複数の対線（Ｈｏ〜Ｈｎ ）からなり、各位置を絶対
番地として表現する。各対線（Ｉｌｏ−１−（ｎ）に供
給される番地パルス信号は、開いた部分（Ｓ）では車上
アンテナ（１１）と結合し２進数の１−１ ｊとして検
出され、密に撚り合わされた部分（１）では、車上アン
テナ（１１）と結合せず、２進数の「０」として検出さ
れる。したがってｎ本の対線（ＨＯ〜Ｉ−Ｉ ｎ）によ
って２ｎ番地を実現することができる。Figure 6 shows the principle of the level type absolute address detection method, and the twisted pair type cable (IR) has a part (S) that is open by a predetermined width and a part (1) that is twisted. It consists of a plurality of pairs of wires (Ho to Hn), and each position is expressed as an absolute address. The address pulse signal supplied to each pair (Ilo-1-(n)) is coupled with the on-board antenna (11) at the open part (S) and detected as a binary number 1-1 j, and is tightly twisted. In the combined part (1), it is not combined with the on-board antenna (11) and is detected as a binary "0".Therefore, 2n addresses are realized by n pairs of wires (HO to I-I n). be able to.
異なるピッチで撚り合わされた各対線（Ｇｏ〜Ｇｎ）に
対し、位相、基準対線（Ｒ） ｉこは基準パルス信号（
ｆＯ）が、撚り合わされた各対線（Ｇｏ〜Ｇｎ）には番
地パルス信号（２ｆｏ）が供給され、車上アンテナ（川
で受信される。その信号は、位相が位相基準対線（Ｒ）
と同相の部分が２進数の「０」、逆相の部分が２進数の
ｒｌＪを表現しており、各番地がグレイコードで２進数
表示され、各消火車（１）、押出機（２）の走行路全長
にわたり２ｎ番地として位置を検出することができる。For each pair of wires (Go to Gn) twisted at different pitches, the phase, the reference pair (R) and the reference pulse signal (
fO), an address pulse signal (2fo) is supplied to each twisted pair (Go to Gn), and is received by the onboard antenna (river).
The in-phase part represents the binary number "0", and the opposite-phase part represents the binary number rlJ, and each address is expressed in binary number with gray code, and each fire engine (1), extruder (2) The position can be detected as address 2n over the entire length of the travel route.
上記レベル形及び位相形絶対番地検出方式を用いての位
置検出の最小単位は、１００１１Ｎ程度であり、さらに
細かく位置の検出を行なうｊこめ次の連続位置検出方式
を併用する。The minimum unit of position detection using the level-type and phase-type absolute address detection methods described above is about 10011N, and the continuous position detection method described below, which detects the position even more precisely, is also used.
第８図は連続位置検出方式の原理を示すもので、一定周
期Ｐで交差しｔコ最小撚り合わせ対線（ＧＯ）の受信レ
ベルは、対線（ＧＯ）の交差位置で最小、中間点で最大
となり、交差点間隔（Ｐ）、アンテナ形状、撚り合せ対
型ケーブル（ＩＲ）とアンテナ間距離を適切に選ぶこと
によりレベルの変化をほぼ正弦波とすることができる。Fig. 8 shows the principle of the continuous position detection method. By appropriately selecting the intersection interval (P), the antenna shape, and the distance between the twisted pair cable (IR) and the antenna, the level change can be made into a nearly sinusoidal wave.
第８図（Ａ）に示すように、発振器（５）からの信号は
、交差点間隔（Ｐ）の７倍離して設置された２個の車上
アンテナ（ｉｌ、）、（ｌｉ−２）によってｓｉｎ、ｌ
、ＣＯ８ｉ ｌのレベルで結合される。この際の結合
レベルの波形を第８図（Ｂ）に示す。車上アンテナ（１
１１）、（１１−２）に受信された信号は、入力選択部
（１２）で時分割的に選択入力され、検波器０□□□を
経てＡ／Ｄ変換器シー）により変換されたのち、制御部
（２２によって両者の比ｓｓｎ −１／ ｃｏｓ 、ｌ
＝ ｔａｎπｌとして検出され、第８図（Ｃ）に示すよ
うに両車上アンテナ（１１−１） 、（１１−２）に受
信される信号のレベルの比によって交差点（１））と車
上アンテナ（１１−１）間の距１（１）が連続的に得ら
れる。As shown in FIG. 8(A), the signal from the oscillator (5) is transmitted by two on-board antennas (il,) and (li-2) installed seven times the distance between intersections (P). sin, l
, CO8i l levels. The waveform of the coupling level at this time is shown in FIG. 8(B). On-board antenna (1
The signals received by 11) and (11-2) are selectively input in a time-divisional manner by the input selection section (12), passed through the detector 0□□□, and then converted by the A/D converter C). , the control unit (22) sets the ratio ssn −1/ cos , l
= tanπl, and as shown in Figure 8(C), the signal level between the intersection (1) and the onboard antenna is determined by the ratio of the signal levels received by both onboard antennas (11-1) and (11-2). The distance 1 (1) between (11-1) is obtained continuously.
移動機械の位置の検出は、上記のように各移動機械の全
作稟工程にわたって絶対番地として連続的に検出される
。As described above, the position of the mobile machine is continuously detected as an absolute address throughout the entire manufacturing process of each mobile machine.
中央制御部（８）には、像作卓（９）又は図示しない上
位のコンピュータなどから入力される窯出作業スケジュ
ールが入力保存され、又消火車ｆ１）の作業工程に伴う
各窯中心番地、消火塔（至）ワーフ中心番地、作業工程
ごとの占有地域等が収納されており、付帯設備制御部（
１０）を介しての消火塔（ハ）、コークワーフの情報及
び押出機（２）用データ送受信部（６）、通信制御部（
７）を介しての押出機（２）からの情報に基づいて、消
火車（１）に対して目的地への走行等の作業指令を行な
うと共に、消火車用データ送受信部（６）、通信制御部
（７）を介して各消火車（！）の絶対位置、走行速度、
作業状態等が連続的に入力される。The central control unit (8) inputs and stores the kiln unloading work schedule input from the image making table (9) or a higher-level computer (not shown), and also stores the central address of each kiln according to the work process of the fire engine f1). Contains the fire tower (to) wharf center address, occupied area for each work process, etc., and the ancillary equipment control department (
10) Information on the fire tower (c), coke wharf and data transmission/reception unit (6) for the extruder (2), communication control unit (
Based on the information from the extruder (2) via the extruder (2) via the The absolute position, running speed, and
Work status etc. are input continuously.
一方、各消火車（１）上に設置された車上制御部（１７
）は、各照中心番地、消火塔（割、コークワーフ中心番
地等の作業工程ごとの中心番地が収納され、中央制御装
置（４）からの目的地及び走行開始指令によって走行を
開始させると共に、位置検出部（Ｉ４）で連続的に検出
される絶対位置、速度検出器（１樽がらの速度情報及び
走行制御プログラムに従って走行及び目的地への定位置
停止制御を行なう。また、連続的に検出される消火車ｆ
＋）の絶対番地と走行速度及び作業状態等を中央制御部
（８）に伝達する。On the other hand, the on-board control unit (17) installed on each fire engine (1)
) stores the center address for each work process, such as each lighting center address, fire tower (wari, Coke Wharf center address, etc.), and starts traveling according to the destination and travel start command from the central control device (4), and the location The absolute position is continuously detected by the detection unit (I4), and the speed detector (speed information of one barrel) and the control to stop at a fixed position to the destination are performed according to the speed information of one barrel and the travel control program. Fire extinguisher f
+), the traveling speed, working status, etc. are transmitted to the central control unit (8).
今、中央制御装置（４）の操作卓（９）又は上位コンピ
ュータ等から窯出作業スケジュールに従って所定の蒸出
作業開始指令が中央制御部（８）に入力されると、中央
制御部（８）は、備えられた所定の消火車＋Ｉ）の作業
工程プログラムに従って当該消火車（１）に対し第１番
目の無出し焦への走行指令を発信する。Now, when a predetermined evaporation work start command is input to the central control unit (8) from the console (9) of the central control unit (4) or the host computer, etc. according to the kiln discharge work schedule, the central control unit (8) issues a command to the fire extinguisher (1) to run to the first fireless fire according to the work process program of the predetermined fire extinguisher (1).
指令を受けた消火車制御部（１７）は、当該消火車（１
）の走行を開始し、消火卓上の位置検出部０４）から連
続的に検出される絶対位置、及び速度検出器端からの走
行速度情報と制御プログラムを絶えず比較演算して制御
位置を決定し、制動開始位置に達すると、予め備えられ
た制動プログラムに基づいて、ブレーキを操作し所定の
減速値により適切な制動を行ない第１番目の窯出し照中
心番地に停止せしめると共に、消火車ｆｔ）の絶対位置
を連続的にデータ送受信部０均を介して中央制御装置（
４）に入力する。The fire extinguisher control unit (17) that received the command fires the fire extinguisher (1).
) starts traveling, and determines the control position by constantly comparing and calculating the absolute position continuously detected from the position detection unit 04) on the fire extinguishing desk and the traveling speed information from the speed detector end and the control program, When the braking start position is reached, the brake is operated based on a pre-prepared braking program to perform appropriate braking with a predetermined deceleration value to stop at the first kiln unloading center address, and at the same time, the fire extinguisher (ft) The absolute position is continuously transmitted to the central controller (
4) Enter.
他方、中央制御装置（４）は、押出１ｔｌ）、ガイド車
、装炭車（図示省略）にも、同様に各作業工程のプログ
ラムに従って走行指令を発信すると共に、各車の絶対位
置と作業情報が入力される。On the other hand, the central control device (4) similarly sends running commands to the extrusion 1tl), guide car, and coal loading car (not shown) according to the program of each work process, and also transmits the absolute position and work information of each car. is input.
消火車＋１１、押出機（２）、コークガイド車が、第１
番目の照出し窯の中心位置に停止し、窯出準備完了信号
がそれぞれ中央制御部（８）に受信されると、中央制御
部（８）は、押出機［１）の車上制御部に押出指令を発
信し、押出開始信月が受信されると受骸走行開始指令を
車上制御部（＋７）に与え、消火車［１）を受骸走行プ
ログラムに従って受骸走行させる。中央制御部（８）か
ら押出し完了信り・が受信されると、一時停止を行なっ
たのち、中央制御部（８）からの走行指令によって消火
塔（ハ）への走行を開始すると共に、位置検出部θ４）
で連続的に検出される絶対位置及び速度検出器（１８）
からの走行速度情報、予め備えられた消火塔停止位置番
地等と制御プログラムを比較演算して制ｉ！′ｉ１ｊ開
始位置を決定し、制動開始位置に達すると制動プログラ
ムに基づいて所定の減速値にまり消火塔内停止位置に正
確に停止させる。Fire engine +11, extruder (2), and coke guide car are the first
When the extrusion machine stops at the center position of the extruder [1] and the kiln exit preparation completion signal is received by the central control unit (8), the central control unit (8) controls the on-board control unit of the extruder [1]. An extrusion command is transmitted, and when the extrusion start signal is received, a shell running start command is given to the on-vehicle control section (+7), and the fire extinguishing vehicle [1] is caused to drive the shell in accordance with the shell running program. When the push-out completion signal is received from the central control unit (8), it stops temporarily, and then starts traveling to the fire tower (c) in response to a travel command from the central control unit (8), and moves to the position. Detection part θ4)
Absolute position and speed detector (18) continuously detected at
The i! 'i1j The starting position is determined, and when the braking starting position is reached, the deceleration is maintained at a predetermined deceleration value based on the braking program, and the vehicle is accurately stopped at the stopping position within the fire extinguishing tower.
中央制御部（８）は、消火車＋１＋が消火塔□□□の所
定位置に停止した信号を受信すると、付帯設備制御部（
１０）に対し散水指令を発信すると共に、消火車（１）
に対し散水揺動の実施を指令する。車上制御部０７）は
散水揺動指令を受信すると、予め備えられた散水揺動プ
ログラムに従って消火車（１）をインチングにて一定距
離前役進せしめる。When the central control unit (8) receives a signal that the fire engine +1+ has stopped at a predetermined position of the fire tower □□□, the central control unit (8)
10) and sends a water spray command to fire extinguisher (1).
order to carry out water sprinkling and shaking. When the on-board control unit 07) receives the water sprinkler swing command, it moves the fire extinguisher (1) forward by inching a certain distance according to a pre-prepared water spray swing program.
そして、中央制御部（８）は、消火塔（２３）での散水
が定量に達し水切りが完了したことが（−Ｊ帯設備制御
部（１０）から入力されると、消火車（１）に対し所定
のコークワーフへの走行開始を指令する。When the central control unit (8) receives information from the J-band equipment control unit (10) that the amount of water sprayed in the fire tower (23) has reached a certain amount and that the draining has been completed, the central control unit (8) sends the fire engine (1) to the fire extinguisher (1). In response, a command is given to start traveling to a predetermined coke wharf.
車上制御部（１７）は、所定のコークワーフへの走行指
令を受信すると、当該コークワーフへの走行を開始する
と共に、位置検出部０４）によって連続的に検出される
絶対位置及び速度検出器（１萄からの走行速度情＜：ｌ
と、予め備えられた当該コークワーフ中心番地、制御プ
ログラムとを比較演算して制御開始位置を決定し、制御
開始位置に達すると１Ｉｉｌｌ １ＩＩ３プログラムに
基づいて所定の減速値によりコークワーフ所定位置に停
止させる。When the on-board control unit (17) receives a travel command to a predetermined coke wharf, it starts traveling to the coke wharf, and also detects the absolute position and speed detected continuously by the position detection unit (04). Traveling speed information from the grapes<:l
A control start position is determined by comparing and calculating the corresponding Coke Wharf center address and a control program prepared in advance, and when the control start position is reached, the Coke Wharf is stopped at a predetermined position with a predetermined deceleration value based on the 1Iill 1II3 program.
中央制御部（８）は、１【上制御部０７）から通信制御
１部（１６）、データ送受信部０５）を介して消火ヰエ
（１）がコークワーフの所定位置に停止したことを受信
すると、消火車ｉｔ）に対しコークス卸し扉開閉指令を
発信して扉を開閉し、コークスをコークワーフに卸して
１回の寵出し作業を終る。すると、中央制御部（８）は
消火車（１）に対し２番目の窯出し窯への走行を指令し
、消火車（１）は２番目の黙出し無へ走行を開始する。When the central control unit (8) receives from 1 [upper control unit 07] via the communication control unit 1 (16) and data transmission/reception unit 05) that the fire extinguisher (1) has stopped at a predetermined position in Cork Wharf, , a coke unloading door opening/closing command is sent to the fire extinguisher (IT), the door is opened and closed, and the coke is unloaded into the coke wharf, completing one round of unloading work. Then, the central control unit (8) instructs the fire extinguishing truck (1) to travel to the second kiln removal kiln, and the fire extinguishing truck (1) starts traveling to the second unloading kiln.
以上の動作を繰り返すことにより消火車（１）の自動制
御による無人運転が行われるが、上記作業工程は、
■ 散水消火のための消火塔への走行、コークス卸しの
ためのコークワーフへの走行、コークス受骸のための受
骸窯への走行等の目的地走行、
■ 赤熱コークスを収容するための受骸走行、■ コー
クワーフへの消火コークス卸しの１こめのコークス卸し
作業、
■ 赤熱コークス消火散水時の１１１水揺動走行、の４
つの工程よりなる。By repeating the above operations, the fire extinguishing vehicle (1) is automatically controlled and unmanned, but the above work processes include: ■ Traveling to the fire tower to extinguish the fire with water, traveling to the coke wharf to unload coke, Traveling to destinations such as driving to a coke kiln to collect coke, ■ Traveling to a coke kiln to receive red-hot coke, ■ One-time coke unloading work for discharging extinguished coke to a coke wharf, ■ Red-hot coke extinguishing water spraying Time 111 Water swinging run, No. 4
It consists of two processes.
上記の各作業工程に応じて、予め第１表に示すような作
業範囲を定め、これを中央制御部（８）に備えておく。According to each of the above-mentioned work steps, a work range as shown in Table 1 is determined in advance, and this is stored in the central control unit (8).
第 １ 表
ただし、α、βは走行方向に対する車両中心位置よりの
前部及び後部長さ、
したがって、中央制御部（８）は、備えられた消火車（
１）の作業工程プログラムに従って消火車ｆｌ）に各作
業工程の開始を指令する場合、隣接する消火車から入力
される現在位置及び実行中の作業工程区分に従って隣接
する消火車の実行中の作業工程の作業範囲を算出し、こ
れから実施指令を与えようとする消火車＋１）の作業工
程区分による作業範囲との競合の有無を検索する。Table 1. However, α and β are the lengths of the front and rear parts from the center position of the vehicle in the direction of travel. Therefore, the central control unit (8)
When instructing a fire extinguisher fl) to start each work process according to the work process program in 1), the work process being executed by the adjacent fire extinguisher is determined according to the current position input from the adjacent fire engine and the currently executed work process classification. The work scope is calculated, and a search is made to see if there is any conflict with the work scope according to the work process classification of the fire extinguisher +1) to which the execution order is to be given.
その結果、第９図（ａ）に示すように、離れた位置にあ
る２台の消火車（１−１） 、（１２） が接近方向に
互に逆向きに走行するが目標地間に間隔１１があり、又
第９図（ｂ）に示すように、間隔１２ をもって接近し
た位置にあって、互に逆向きに離れる方向に走行する場
合のように、隣接消火車の作業範囲が競合しないときは
、当該消火車に対し直ちに作業実行を指令する。As a result, as shown in Figure 9(a), two fire engines (1-1) and (12) located far apart travel in opposite directions to each other, but with a distance between them and the target location. 11, and as shown in Figure 9(b), the work ranges of adjacent fire engines do not conflict, as in the case where they are located close to each other with a distance of 12 mm and they travel in opposite directions and away from each other. If so, immediately order the fire engine to carry out the work.
又、笛１０図に示すように、消火車（１−１）とのよう
に処置する。Also, as shown in Fig. 10, the whistle should be treated like a fire extinguisher (1-1).
すなわち、第１１図において、消火車（１２）に対し隣
接する消火車（１１）の現在地（ｂ）、これから走行開
始指令を与えようとする消火車（１３）の現在地（ａ）
及び目的地（勅の場合、競合区間（ト）はｂ−ｇの区間
である。中央制御部（８）は後記の消火車相互間の距離
と相対距離の監視による衝突防止上、消火車相互の安全
な近接限界目標孔ｍ （ｒ）手前に板目的地（Ｃ）を定
め、消火車（１−２）に対し板目的地（Ｃ）への走行を
指令すると共に、隣接消火車（１１）から入力される位
置１ｈ報に従い、競合区間からさらに所定側［（ｒ）だ
け離れた地点（ｆ）を通過したことを確認したのち、消
火車（１−２）に対し停止目標位置を板目的地（Ｃ）か
ら本来の目的地＠）に変更を指示する。That is, in FIG. 11, the current location (b) of the fire extinguishing vehicle (11) adjacent to the fire extinguishing vehicle (12), and the current location (a) of the fire extinguishing vehicle (13) to which the command to start traveling is to be given (a)
and the destination (in the case of a fire engine, the competing section (g) is the section b-g. Safe approach limit target hole m ), and after confirming that it has passed point (f), which is further away from the competing section by a predetermined distance [(r), the fire engine (1-2) is notified of the target stop position. Instruct a change from the destination (C) to the original destination @).
一方消火車（１２）は中央制御部（８）がらの板目的地
（Ｃ）への走行指令に基づいて走行を開始し、位置検出
部（Ｉ４）で連続的に検出される絶対位置情報、速度検
出器幀がらの走行速度情報、停止板目的地を決定し、制
動開始位置に達すると制動プログラムに基づいて所定の
減速値により板目的地（Ｃ）に正確に停止して待機する
。そして、再び中央制御部（８）から本来の目的地（ｇ
）への走行指令が入力されると、上記と同じ要領で走行
し目的地（ｇ）に正確に停止させる。又、板目的地（Ｃ
）への走行制御実行中に、例えば８点において、隣接消
火車（１−１）が本来の目的地（ｇ）より所定距離（ｒ
） 離れた地点（ｆ）に達すると、中央制御部（８）か
ら車上制御部０７）に停止目的地を板目的地（Ｃ）から
本来の目的地（ｇ）への変更指令が入力されると、直ち
に本来の目的地（ｇ）に対し走行するため、制御プログ
ラムに従って第１１図中に示したように加速を行ない目
的地（ｇ）に正確に停止させる。On the other hand, the fire extinguisher (12) starts traveling based on a travel command from the central control unit (8) to the board destination (C), and the absolute position information is continuously detected by the position detection unit (I4). The traveling speed information from the speed detector and the destination of the stop plate are determined, and when the braking start position is reached, the plate accurately stops at the destination (C) at a predetermined deceleration value based on the braking program and waits. Then, the central control unit (8) returns to the original destination (g).
), the vehicle travels in the same manner as above and stops accurately at the destination (g). Also, board destination (C
), for example, at 8 points, the adjacent fire extinguisher (1-1) moves a predetermined distance (r) from the original destination (g).
) When the vehicle reaches the distant point (f), a command is input from the central control unit (8) to the onboard control unit 07) to change the stop destination from the board destination (C) to the original destination (g). Then, in order to immediately travel to the original destination (g), the vehicle is accelerated as shown in FIG. 11 according to the control program and stopped accurately at the destination (g).
隣接する移動機械相互間の距ば［と相対速度の監視によ
る移動機械間の衝突防止の方法は、各移動機械車上の位
置検出部αａで連続的に検出される絶対位置及び速度検
出器（１１１１からの速度情報は、車上制御部（＋７）
を経てデータ送受信部０５）、車上アンテナ（１１）、
撚り合せ対型ケーブル（ＩＲ）を介して中央制御装置（
４）の中央制御部（８）に人力する。中央制御部（８）
では、予め備えられた相対距離に対する限界相対速度テ
ーブルと双方の移動機械から入力される現在地及び実走
行速度情報を比較演算し、実相対速度が相対距離に対す
る限界相対速度を上回った場合、各移動機械に対し非常
停止を出力し、各移動機械を非常停止させて衝突を防止
する。A method for preventing collisions between adjacent mobile machines by monitoring the distance [and relative speed] between adjacent mobile machines uses an absolute position and speed detector ( Speed information from 1111 is sent to the on-board control unit (+7)
through the data transmitting/receiving unit 05), the on-board antenna (11),
central control unit (
4) is manually operated by the central control unit (8). Central control section (8)
Now, we compare and calculate the limit relative speed table for the relative distance prepared in advance with the current location and actual traveling speed information input from both mobile machines, and if the actual relative speed exceeds the limit relative speed for the relative distance, each movement Outputs an emergency stop signal to machines, causing each moving machine to come to an emergency stop to prevent collisions.
−例として、走行速度２ｍ／ｓ、標準停止減速度βｐ＝
０．０９ ｎｌ／ｓｆ、非常停止時最大減速度βｍａ
ｘ ＝ ９．１３ ｍ／、２の消火車に実施した場合の
消火車相互間距離に対する限界相対速度テーブルの一例
を第２表に示す。- As an example, traveling speed 2 m/s, standard stopping deceleration βp=
0.09 nl/sf, maximum deceleration βma during emergency stop
Table 2 shows an example of a limit relative speed table for the distance between fire engines when implemented for x = 9.13 m/, 2 fire engines.
第 ２ 表
上記限界相対速度テーブルをもじって衝突防止を行なっ
た場合について説明する。第１２図は一方の消火車が停
止しｔコ場合、第１３図は両方の消火車が接近する方向
に進行中で、両方の移動速度が専しく最も条件がきびし
い場合である。Table 2 A case in which collision prevention is performed by modifying the above limit relative speed table will be explained. Fig. 12 shows a case where one fire extinguisher has stopped and Fig. 13 shows a case where both fire extinguishers are moving toward each other and both moving speeds are the most severe.
（Ｓ−１）は停止目的地で、通常は減速値βｐにて曲線
（２４ｊに沿って停止する。（Ｓ−２）は相手消火車の
停止位置、又は停止目的地で、通常は第１３図の場合曲
線（社）に沿って停止する。斜線を伺した折れ線間は第
２表に示した限界相対速度で、折れ線（社）より高い速
度で近接した場合、非常停止され減速値βｎ１ａＸによ
り最悪時曲線シη又は（社）に沿って停止する。(S-1) is the stop destination, which usually stops along the curve (24j) at the deceleration value βp. (S-2) is the stop position or stop destination of the other fire extinguisher, usually the 13th In the case of the figure, it stops along the curve (sha).The limit relative speed between the diagonal lines is shown in Table 2, and if it approaches at a speed higher than the polygon line (sha), an emergency stop occurs and the deceleration value βn1aX The vehicle stops along the worst-case curve η or (sha).
したがって、上記の作業区域の検索による競合区間監視
により、衝突防止のための停止板目標地を決定する場合
、衝突防止上安全な消火車相互の目標点の近接限界とし
て距ｌ！１ｌ（ｒ）だけ離せば、いかなる場合でも衝突
を防止することができる。Therefore, when determining the stop plate target point for collision prevention by monitoring conflict zones by searching for the work area described above, the distance l! A separation of 1l(r) can prevent collisions in any case.
一方、位置検出部の劣化等によって検出される絶対番地
が変化しなくなる事故や、速度検出回路の劣化によって
検出速度が実速度より低く検出されることもある。この
ため、位置検出部で検出され車上制御部に連続的に入力
される絶対位置の例えば１４０秒ごとの変化と、速度検
出部で検出され、車上制御部に入力される速度情報に基
づいて算出される例えば”１０秒ごとの移動距離を比較
演算し、その差が予め定められた範囲を超えｆこ場合、
非常停止を指令し安全に停止させることによって逸走に
よる衝突を防止する。On the other hand, there may be an accident in which the absolute address detected does not change due to deterioration of the position detection section, or the detected speed may be detected to be lower than the actual speed due to deterioration of the speed detection circuit. Therefore, based on changes in the absolute position detected by the position detection unit and continuously input to the on-board control unit, for example every 140 seconds, and speed information detected by the speed detection unit and input to the on-board control unit, For example, if the distance traveled every 10 seconds is compared and the difference exceeds a predetermined range,
By commanding an emergency stop and stopping the vehicle safely, collisions due to runaway are prevented.
撚り合せ対型ケーブルを用いて絶対番地検出方式による
連続位置検出機構により中央制御装置で移動機械の自！
１ＩＪｌ運転を行なう設備に、この発明を実施した場合
には、絶対番地検出方式のため瞬時停電等が起つｔコと
き非常停止され、電源復旧後直らに各移動＋１械の位置
を把握でき、行先を見失うことはない。又、位置検出部
、位置検出用発振器、通信制御部の故障等により車上制
御部に位置情報が入力されない場合、あるいは中央制御
装置やデータ送受信部の故障により中央制御部との情報
の伝送がとぎれた場合には、車上制御部は直ちに非常停
止操作を行なうよう構成する。さらに、他の同一軌条に
設置されている同種移動ｔｉ１械の車上制ｉ＋ｊｌ１部
の故障の場合も、中央制御部を介して健全な移ｉｕ ｊ
Ｆ＆械η１上制御￥′Ｊ１（に非常停止が出力されるよ
うに構成されており、同種８動機械間の衝突は、窯出作
業時間の遅延を伴オ〕ずにほぼ完全に実現できる。A continuous position detection mechanism based on the absolute address detection method using twisted pair cables allows the central control unit to control the location of mobile machines!
If this invention is implemented in equipment that operates 1 IJl, the absolute address detection method will cause an emergency stop in the event of a momentary power outage, etc., and the position of each moving + 1 machine can be grasped immediately after power is restored. Never lose sight of your destination. In addition, if position information is not input to the onboard control unit due to a failure of the position detection unit, position detection oscillator, or communication control unit, or if the information is not transmitted to the central control unit due to a failure of the central control unit or data transmission/reception unit. In the event of a break, the on-board control unit is configured to immediately perform an emergency stop operation. Furthermore, in the event of a failure in the on-board control i+jl1 of another similar type of mobile ti1 machine installed on the same rail, a healthy transfer will be performed via the central control unit.
It is configured so that an emergency stop is output to the F& machine η1 upper control \'J1 (and collisions between the same type of 8-moving machines can be almost completely realized without delaying the kiln unloading time).
第１図はこの発明を実施した場合の装置の一例を示す説
明図、第２図は同上における消火車上制御装置のブロッ
ク図、第３図は地上設［の位置検出局発１言器のブロッ
ク図、第４図は（ＩＲ）ケーブルに供給される信号を示
す説明図、第５図は移動機械車上の位置（炙出装置のブ
ロック図、第６図はレベル形絶対番地の検出）龜理を示
す説明図、第７図は位相影線対番地の検出原理を示す説
明図、第８図は連続位置検出装置の原理を示すもので、
（Ａ）はそのブロック図、（Ｂ）は結合レベルを示す波
形図、（０は（ＩＲ）ケーブル撚り合せ交差点と車上ア
ンテナ（１１−１）との間の距離Ｑ＋）を連続的に表示
した合成に競合区間がない８合の説明図、第１０図は逆
に競合区間がある場合の説明図、第１１図は作業区間内
に競合区間のある場合の自動制御運転を示す説明図、第
１２図、第１３図はこの発明の実施による限界相対速度
テーブルを使っての消火車自動停止の動作を説明する線
図で、第１２図は一方の消火車が停止している場合、第
１３図は両方の消火車が接近方向に進行する場合である
。
図中 １・・消火車、２・・・押出様、３・・始端、４
・・・中央制御装置、５・・・位置検出用発振器、６・
・・データ送受信部、７・・・通信制御部、８・・・中
央制ｒｉ１１１部、９・・・操作卓、１０・・・作業段
４６制御部、１１・・・車上アンテナ、１ｚ・・・人力
週択部、１３・・・検波器、１４・・・位置検出部、１
５・・・データ送受信部、１６・・・通信制御部、１７
・・・車上制御部、１８・・・走行速度検出器、１９・
・・ディスクブレーキ制御部、２０・・・バックアップ
用ブレーキ制御部、２１・・・Ａ／Ｄ変換器、２２・・
・制御部、２３・・・消火塔。
第３図
第４図
第５図
１．１
第６図
第７図
第８図
第９図
第用図
第１１図
（
Ｌ４．：！！ｕζ
自発手続補正書
昭和５９年５月２１日
１、事件の表示
昭和５８年 特 許 願 第１６０８２９号２発明の名
称
コークス炉移動機械の衝突防止方法
３、補正をする者
事件との関係 出願人 ４耐球；罎
４６代理人
東京都中央区銀座３−３−１２銀座ビル（５６１−５３
８６・Ｑ２７４）（７３９０）弁理中押 ＩＩＩ 良
久５、 の日刊 昭和 年 月 日
１、本願明細書の特許請求の範囲の第３項を削除し、次
のとおり補正する。
「 ｌ コークス炉移動機械の全作業工程にわたってデ
ータ伝送をあわせて行ない得る撚り合せ対型誘導無線線
路を配設し、絶対番地検出方式による連続位置検出機構
により中央制御装置で移動機械の絶対位置を連続的に検
知し、移動機械の自動運転を行なう方法において、中央
制御装置の中央制御部から移動機械に作業借金を発信す
るに先立ち、作業区域内における同種移動機械との競合
の有無を検索し、作業区域内に競合区間を有する場合は
、競合区間の手前に板目的地を設定し、この板目的地に
向けて走行するよう指令し、走行中又は板目的地到達後
に競合が解除された時点で停止目標位置を板目的地から
本来の目的地に変更して定位置に停止せしめることを特
徴とするコークス炉移動機械の衝突防止方法。
２ 同種移動機械相互間の距離および相対速度を常時監
視し、移動機械相互間の距離に応じて予め定めた限界相
対速度を上回って相互の距離が近接すると非常停止せし
めることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載のコー
クス炉移動機械の衝突防止方法。」Fig. 1 is an explanatory diagram showing an example of a device in which the present invention is implemented, Fig. 2 is a block diagram of the on-board control device on a fire extinguishing vehicle, and Fig. 3 is a block diagram of the on-board control device for the fire extinguisher. Block diagram, Figure 4 is an explanatory diagram showing the signals supplied to the (IR) cable, Figure 5 is the position on the mobile machine (block diagram of the roasting device, Figure 6 is the detection of the level type absolute address) Fig. 7 is an explanatory drawing showing the principle of detection of phase shadow line pair address, Fig. 8 is an explanatory drawing showing the principle of continuous position detection device.
(A) is its block diagram, (B) is a waveform diagram showing the coupling level, and (0 is the distance Q+ between the (IR) cable twisting intersection and the on-board antenna (11-1)) is continuously displayed. Fig. 10 is an explanatory diagram of the case where there is a conflict section in the composite, and Fig. 11 is an explanatory diagram of automatic control operation when there is a conflict section within the work section. Figures 12 and 13 are diagrams explaining the operation of automatically stopping a fire extinguisher using a limit relative speed table according to the present invention. Figure 13 shows a case where both fire engines move in the approaching direction. In the diagram: 1. Fire engine, 2. Extrusion, 3. Starting end, 4.
... Central control unit, 5... Position detection oscillator, 6.
. . . Data transmission/reception unit, 7 . ...Manual selection section, 13...Detector, 14...Position detection section, 1
5... Data transmission/reception unit, 16... Communication control unit, 17
... On-vehicle control unit, 18... Traveling speed detector, 19.
...Disc brake control unit, 20...Backup brake control unit, 21...A/D converter, 22...
・Control unit, 23... Fire extinguishing tower. Fig. 3 Fig. 4 Fig. 5 1.1 Fig. 6 Fig. 7 Fig. 8 Fig. 9 Display of the case 1982 Patent application No. 160829 2 Name of the invention Collision prevention method for coke oven mobile machinery 3 Person making the amendment Relationship to the case Applicant 4 Ball resistance; Case 46 Agent 3, Ginza, Chuo-ku, Tokyo -3-12 Ginza Building (561-53
86・Q274) (7390) Patent Attorney Medium Press III Good
5, Nikkan, Showa 1920, Month, Day 1, paragraph 3 of the scope of claims of the specification of the present application is deleted and amended as follows. A twisted-pair inductive wireless line is installed that can transmit data throughout the entire work process of the mobile coke oven machine, and a continuous position detection mechanism using an absolute address detection method allows the central controller to determine the absolute position of the mobile machine. In a method of continuously detecting and automatically operating a mobile machine, before transmitting a work debt to the mobile machine from the central control unit of the central control unit, the presence or absence of competition with similar mobile machines in the work area is searched. , If there is a conflict section within the work area, a board destination is set before the conflict section, the board is commanded to travel towards this board destination, and the conflict is canceled during the drive or after reaching the board destination. A collision prevention method for coke oven moving machines characterized by changing the stop target position from the board destination to the original destination at a certain point in time and stopping the coke oven moving machines at a fixed position. 2. Constantly checking the distance and relative speed between similar moving machines Collisions of moving coke oven machines according to claim 1 are monitored, and an emergency stop is made when the distance between the moving machines exceeds a predetermined relative speed depending on the distance between them and the distance between them approaches each other. How to prevent it.”
Claims (1)
伝送をあわせて行ない得る撚り合せ対型誘導無線線路を
配設し、絶対番地検出方式による連続位置検出機構によ
り中央制御装置で移動機械の絶対位置を連続的に検知し
、移動機械の自動運転を行なう方法において、中央制御
装置の中央制御部から移動機械に作業指令を発信するに
先立ち、作業区域内における同種移動機械との競合の有
無を検索し、作業区域内に競合区間を有する場合は、競
合区間の手前に板目的地を設定し、この板目的地に向け
て走行するよう指令し、走行中又は板目的地到達後に競
合が解除された時点で停止目標位置を板目的地から本来
の目的地に変更して定位置に停止せしめることを特徴と
するコークス炉移動機械の衝突防止方法。 ２ 同種移動機械相互間の距離および相対速度を常時監
視し、移動機械相互間の距離に応じて予め定めた限界相
対速度を上回って相互の距離が近接すると非常停止せし
めることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載のコー
クス炉移動機械の衝突防止方法。 ３ 位置検出部で検出される絶対位置の変化と走行速度
検出部からの速度情報による走行距離を比較演算し、絶
対番地検出装置まｔコは速度検出装置の誤動作を検知し
、移動機械の進退を防止することを特徴とする特許請求
の範囲第１項および第２項記載のコークス炉移動機械の
衝突防止方法。[Scope of Claims] 1. A twisted pair type guided wireless line is provided that can perform data transmission throughout the entire working process of the coke oven moving machine, and the coke oven is moved by a central controller using a continuous position detection mechanism based on an absolute address detection method. In a method of automatically operating a mobile machine by continuously detecting the absolute position of the machine, before sending a work command from the central control unit of the central control unit to the mobile machine, it is necessary to detect competition with similar mobile machines in the work area. If there is a conflict section in the work area, set a board destination before the conflict section, instruct the board to drive toward this board destination, and then A collision prevention method for a moving coke oven machine, characterized by changing the stop target position from the plate destination to the original destination and stopping the coke oven moving machine at a fixed position when the conflict is canceled. 2. A patent claim characterized by constantly monitoring the distance and relative speed between moving machines of the same type, and causing an emergency stop when the distance between the moving machines exceeds a predetermined relative speed depending on the distance between them and the distance between them approaches each other. A collision prevention method for a coke oven moving machine according to item 1. 3 Compare and calculate the change in the absolute position detected by the position detection unit and the travel distance based on the speed information from the travel speed detection unit, and the absolute address detection device detects a malfunction of the speed detection device and determines whether the moving machine moves forward or backward. A collision prevention method for a moving coke oven machine according to claims 1 and 2, characterized in that:
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16082983A JPS6051779A (en) | 1983-08-31 | 1983-08-31 | Method for preventing collision of coke oven travelling machine |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16082983A JPS6051779A (en) | 1983-08-31 | 1983-08-31 | Method for preventing collision of coke oven travelling machine |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10341784A Division JPS6051780A (en) | 1984-05-21 | 1984-05-21 | Method for automatically controlling running of coke oven travelling machine |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6051779A true JPS6051779A (en) | 1985-03-23 |
| JPS6324635B2 JPS6324635B2 (en) | 1988-05-21 |
Family
ID=15723305
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP16082983A Granted JPS6051779A (en) | 1983-08-31 | 1983-08-31 | Method for preventing collision of coke oven travelling machine |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6051779A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007264735A (en) * | 2006-03-27 | 2007-10-11 | Jfe Steel Kk | Automatic operation method for mobile unit in coke oven |
| JP2012224656A (en) * | 2011-04-15 | 2012-11-15 | Jfe Steel Corp | Travel control method for quenching electric car in coke oven |
| JP2015000976A (en) * | 2013-06-18 | 2015-01-05 | 新日鐵住金株式会社 | Travel control method for coke moving machines |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6608654B2 (en) * | 2015-09-04 | 2019-11-20 | 株式会社三井三池製作所 | Wireless communication device for controlling a plurality of mobile machines |
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| JPS5048949A (en) * | 1973-08-31 | 1975-05-01 | ||
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-
1983
- 1983-08-31 JP JP16082983A patent/JPS6051779A/en active Granted
Patent Citations (6)
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6324635B2 (en) | 1988-05-21 |
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