JPS605158B2 - Positioning control method using pulse motor - Google Patents
Positioning control method using pulse motorInfo
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- JPS605158B2 JPS605158B2 JP53001902A JP190278A JPS605158B2 JP S605158 B2 JPS605158 B2 JP S605158B2 JP 53001902 A JP53001902 A JP 53001902A JP 190278 A JP190278 A JP 190278A JP S605158 B2 JPS605158 B2 JP S605158B2
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Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、パルスモータを用いた位置決めにおいて、停
止時の励磁相にパルス状の大電流を流すことにより、高
精度の位置決めを図ることができるパルスモータを用い
た位置決め制御方式に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention provides a positioning system using a pulse motor that enables highly accurate positioning by passing a large pulsed current through the excitation phase during stop. It is related to the control method.
一般に、パルスモータを用いて高速度の位置決めを行な
う場合は、駆動時に相切換え制御を行ない、停止時には
保持トルクを用いて位置決めを行なっている。Generally, when performing high-speed positioning using a pulse motor, phase switching control is performed during driving, and positioning is performed using holding torque when stopped.
また保持トルクー変位特性は、第１図に示したように安
定点近傍ではほぼ直線とみなすことができる。なお、第
１図において変位８ａ点におけるトルクはＴａである。
ここで、Ｔａ／８ａはモータ定格トルクが大きい程、ま
た通電電流が大きい程大となるが、要求される位置決め
精度を８ｃとし、負荷摩擦をＴｒとすると、Ｔｆ＜Ｔａ
・券
となり、この式を満足するパルスモータでなければなら
ない。Further, the holding torque-displacement characteristic can be considered to be approximately a straight line near the stable point, as shown in FIG. In addition, in FIG. 1, the torque at the displacement point 8a is Ta.
Here, Ta/8a increases as the motor rated torque and the current flow increase, but if the required positioning accuracy is 8c and the load friction is Tr, then Tf<Ta
・The motor must be a pulse motor that satisfies this formula.
このパルスモータを位置決めに使用する装置においては
、駆動時間に比べて停止時間が長いので、停止時での定
格以下の使用が原則である。従って、高精度の位置決め
が要求されると、トルクの大きなパルスモータを選定し
なければならないが、従来は高精度の位置決めが要求さ
れている時間が非常に短い場合でも、前述の設計思想が
適用これ、必要以上に高トルクのモータが選定されるた
めに、パルスモータは形状が大きく、重量の重い高価な
パルスモータとなり、小型化、経済化を図る上で大きな
障害となっており、また消費電力が大きく、電源も大容
量となる欠点があった。本発明は、上記従来例の欠点を
解消するために、高精度の位置決めが要求される時間が
停止時のある限られた時間である場合に、定常保持時の
電流を小さくし、高精度の位置決めが必要な瞬間にモー
タの電流をパルス的に大軍流とし、高精度の位置決めを
図るようにしたことを特徴とするパルスモータを用いた
位置決め制御方式を提供するものである。In devices that use this pulse motor for positioning, the stop time is longer than the drive time, so in principle, the pulse motor should be used at less than the rated value when stopped. Therefore, if high-precision positioning is required, a pulse motor with large torque must be selected, but conventionally, the above design philosophy can be applied even when high-precision positioning is required for a very short time. Because a motor with a higher torque than necessary is selected, the pulse motor has a large shape, is heavy, and becomes expensive, which is a major obstacle to miniaturization and economicalization, and also reduces consumption. It had the disadvantage of requiring a large amount of power and a large capacity power supply. In order to eliminate the drawbacks of the conventional example described above, the present invention reduces the current during steady state maintenance and achieves high precision when the time when high precision positioning is required is a limited time during stoppage. The present invention provides a positioning control system using a pulse motor, which is characterized in that the current of the motor is pulsed in a large current at the moment when positioning is required, thereby achieving highly accurate positioning.
第２図は、本発明による４相パルスモータを用いた場合
の実施例を示したもので、１は定常電源端子、２は高圧
電源端子、３，４，５，６，７はパワートランジスタ、
８はパルスモータ、９，１０，１１，１２，１３は各ト
ランジスタのベース端子、１４，１５，１６，１７，１
８，１３はパワーダイオードである。FIG. 2 shows an embodiment using a four-phase pulse motor according to the present invention, in which 1 is a steady power supply terminal, 2 is a high voltage power supply terminal, 3, 4, 5, 6, and 7 are power transistors,
8 is a pulse motor, 9, 10, 11, 12, 13 are base terminals of each transistor, 14, 15, 16, 17, 1
8 and 13 are power diodes.
次に、本実施例の動作を説明する。Next, the operation of this embodiment will be explained.
まず、パルスモータ８は端子１０，１１，１２，１３に
順次パルスが加わることにより相切換が行なわれて駆動
される。停止時にはトランジスタ４，５，６，７のいず
れかが導通となり、励磁されたトルクの位置決めが行な
われる。さらに停止時には端子９にパルスを与えて高電
圧を印加すると、パルスモータ８のトルクは第３図に示
したＴａからＴｂに増大し、この時の位置決め精度は前
記の式で示される範囲において高精度となる。以上のよ
うに構成した本発明を紙テープリーダやパンチャのテー
プ送りにパルスモータを適用する場合は、リ−ダの情報
読取時間やパンチヤのさん孔時間に高精度の位置決めが
実現されれば充分であるので、紙テープパンチャにおい
てはさん孔ピンが紙テープに接している時間（５のｓ程
度）に高電圧を印加することにより、さん孔に必要な３
時間のみ、要求される高精度の位置決めを実現すること
ができ、また紙テープリーダにおいても同様に、情報を
センスする時間（１のｓ程度）に高電圧を印加すること
により、必要な時間に高精度の位置決めを実現すること
ができる。First, the pulse motor 8 is driven by sequentially applying pulses to the terminals 10, 11, 12, and 13 to perform phase switching. When the motor is stopped, one of the transistors 4, 5, 6, and 7 becomes conductive, and the positioning of the excited torque is performed. Furthermore, when a pulse is applied to the terminal 9 to apply a high voltage when stopping, the torque of the pulse motor 8 increases from Ta shown in Fig. 3 to Tb, and the positioning accuracy at this time is high within the range shown by the above formula. Accuracy. When applying the present invention configured as described above to a paper tape reader or puncher for feeding the tape, it is sufficient that high-precision positioning can be achieved during the information reading time of the reader and the punching time of the puncher. Therefore, in a paper tape puncher, by applying a high voltage during the time when the punching pin is in contact with the paper tape (about 5 seconds), the 3 s.
It is possible to achieve the high precision positioning required only by time, and in the same way with paper tape readers, by applying a high voltage during the time to sense information (about 1 s), high voltage can be achieved at the required time. Accurate positioning can be achieved.
以上のように、パルスモータに高電圧を通電する時間が
パルス状であるため、モータの発熱が４・さく、瞬間的
に定格より数倍の電流を流すことが可能となり、パルス
モータの特性を最大限に活用することができる。As mentioned above, since the time when high voltage is applied to the pulse motor is pulsed, the heat generation of the motor is reduced, and it is possible to instantaneously flow several times the rated current, which improves the characteristics of the pulse motor. can be used to the fullest.
また本発明の適用分野は、紙０テープリーダのテープ送
り、紙テープパンチヤのテープ送り、プリンタの印字ヘ
ッド送りなどのように瞬間的に高精度の位置決めが要求
される間欠駆動系にあり、このような分野において効果
的である。以上説明したように、本発明によれば、パル
スモータを用いて位置決めを行なうもので、高い精度を
要求されるのが定常的でない場合に、必要な時間のみ停
止励磁相に高電圧を印加し、高精度の位置決めを図るこ
とにより、パルスモータの特性を定格以上に活用できる
ので、モータを選定する場合は従釆よりも低定格のモー
タで要求を満たすことができ、使用モータの小型化、経
済化が可能であり、またパルス状の高電圧を印加してい
るため、消費電力の低減化が可能であるという利点があ
る。The present invention is also applicable to intermittent drive systems that require instantaneous and highly accurate positioning, such as tape feeding in paper zero tape readers, tape feeding in paper tape punchers, and print head feeding in printers. It is effective in such fields. As explained above, according to the present invention, when positioning is performed using a pulse motor and high accuracy is not required regularly, high voltage is applied to the stop excitation phase only for the necessary time. By aiming for high-precision positioning, the characteristics of the pulse motor can be utilized beyond the rated value, so when selecting a motor, the requirements can be met with a motor with a lower rating than that of the secondary type, making it possible to downsize the motor used, This method has the advantage of being economical, and since a pulsed high voltage is applied, power consumption can be reduced.
図面の簡単な談明
第１図は、パルスモータの静トルク特性を示した図、第
２図は、本発明の一実施例の回路図、第３図は、モータ
の静トルク特性を示した図である。Brief description of the drawings Figure 1 shows the static torque characteristics of a pulse motor, Figure 2 is a circuit diagram of an embodiment of the present invention, and Figure 3 shows the static torque characteristics of the motor. It is a diagram.
１……定常電源端子、２……高圧電源端子、３，４，５
，６，７……パワートランジスタ、８……パルスモータ
、９，１０，１１，１２，１３・…・・トランジスタの
ベース端子、１４，１５，１６，１７，１８，１９……
ダイオード。1... Steady power supply terminal, 2... High voltage power supply terminal, 3, 4, 5
, 6, 7... Power transistor, 8... Pulse motor, 9, 10, 11, 12, 13... Base terminal of transistor, 14, 15, 16, 17, 18, 19...
diode.
第１図 第２図 第３図Figure 1 Figure 2 Figure 3
Claims (1)
る、パルスモータを用いた位置決め制御方式において、
高精度の位置決めが必要とされる時間にだけ、定常保持
時の定格の数倍の大電流を前記パルスモータの停止励磁
相にパルス的に流し、高精度の位置決めを行なうことを
特徴とするパルスモータを用いた位置決め制御方式。1 In a positioning control method using a pulse motor that is applied to fields where high-precision positioning requirements are not constant,
The pulse motor is characterized in that only during times when high-precision positioning is required, a large current several times higher than the rated value during steady state maintenance is pulsed through the stop excitation phase of the pulse motor to perform high-precision positioning. Positioning control method using a motor.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP53001902A JPS605158B2 (en) | 1978-01-13 | 1978-01-13 | Positioning control method using pulse motor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP53001902A JPS605158B2 (en) | 1978-01-13 | 1978-01-13 | Positioning control method using pulse motor |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5495311A JPS5495311A (en) | 1979-07-27 |
| JPS605158B2 true JPS605158B2 (en) | 1985-02-08 |
Family
ID=11514499
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP53001902A Expired JPS605158B2 (en) | 1978-01-13 | 1978-01-13 | Positioning control method using pulse motor |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS605158B2 (en) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60237892A (en) * | 1984-05-09 | 1985-11-26 | Toshiba Corp | Control circuit for stepping motor |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4873711A (en) * | 1971-12-31 | 1973-10-04 | ||
| JPS50119232A (en) * | 1974-03-06 | 1975-09-18 |
-
1978
- 1978-01-13 JP JP53001902A patent/JPS605158B2/en not_active Expired
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4873711A (en) * | 1971-12-31 | 1973-10-04 | ||
| JPS50119232A (en) * | 1974-03-06 | 1975-09-18 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5495311A (en) | 1979-07-27 |
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