JPS6035675A - 配管内走行装置 - Google Patents
配管内走行装置Info
- Publication number
- JPS6035675A JPS6035675A JP58143973A JP14397383A JPS6035675A JP S6035675 A JPS6035675 A JP S6035675A JP 58143973 A JP58143973 A JP 58143973A JP 14397383 A JP14397383 A JP 14397383A JP S6035675 A JPS6035675 A JP S6035675A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- piping
- front wheels
- bearing ring
- actuator
- truck
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D55/00—Endless track vehicles
- B62D55/02—Endless track vehicles with tracks and additional ground wheels
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は例えば原子力発電所等における復水器を冷却す
る循環水配管等のパイプラインの内面点検や清掃作業等
を行なゎぜるための走行装置に関する。
る循環水配管等のパイプラインの内面点検や清掃作業等
を行なゎぜるための走行装置に関する。
〔発明の技術的背景およびその問題点〕火力・原子力発
電所等において復水器を冷却する循環水配管内の環境は
貝・藻類等の海生物の生存条件を供えており特に管内面
に固着した貝の成長は著しく、その付着量は非常に多景
となっている。これらは管路面積を減少させ取水の抵抗
となシ冷却率を低下さぜるばかυでなく剥離し復水器内
に流入して、その機能を著しく阻害し、また管壁の腐食
の原因となシ、その影響は極めて甚大である。このため
人力による定期的な管内の清掃及び点検検査が行なわれ
ているが、管内は海生物の腐敗による悪臭がちシ、有毒
ガスの発生による酸素欠乏の危険性もある。また配管内
は暗く、残水や水コケ、藻等で非常に滑υやすくなって
おり、配管内における作業環境は極めて悪条件となって
いる。
電所等において復水器を冷却する循環水配管内の環境は
貝・藻類等の海生物の生存条件を供えており特に管内面
に固着した貝の成長は著しく、その付着量は非常に多景
となっている。これらは管路面積を減少させ取水の抵抗
となシ冷却率を低下さぜるばかυでなく剥離し復水器内
に流入して、その機能を著しく阻害し、また管壁の腐食
の原因となシ、その影響は極めて甚大である。このため
人力による定期的な管内の清掃及び点検検査が行なわれ
ているが、管内は海生物の腐敗による悪臭がちシ、有毒
ガスの発生による酸素欠乏の危険性もある。また配管内
は暗く、残水や水コケ、藻等で非常に滑υやすくなって
おり、配管内における作業環境は極めて悪条件となって
いる。
したがって、このように人力による配管内の清掃及び点
検作業はかなシの危険を伴う畑作業で作朶者への負担は
過大なものがあった。このため海生物除去工具等の清掃
機器おるいはテレビカメラ等の点検検査機器等を搭載し
配管内を自由に啓動し、この配管内壁の清掃及び点検を
遠隔的に行なうことのできる装置の開発が望まれている
。ところが、配管内は残水や、水コケ、藻等で非常に滑
シやすいため、従来のような空気入シタイヤではスリッ
プにて走行困難であシ、ス・ξイクタイヤは壁面塗的の
損傷のおそれがある。また一方、一般にロードホールデ
ィング性能が良く十分な推力の得られるキャタピラ式の
走行車の場合、配管内走行においては旋回が困難で操向
操作が劣る等の不具合があった。
検作業はかなシの危険を伴う畑作業で作朶者への負担は
過大なものがあった。このため海生物除去工具等の清掃
機器おるいはテレビカメラ等の点検検査機器等を搭載し
配管内を自由に啓動し、この配管内壁の清掃及び点検を
遠隔的に行なうことのできる装置の開発が望まれている
。ところが、配管内は残水や、水コケ、藻等で非常に滑
シやすいため、従来のような空気入シタイヤではスリッ
プにて走行困難であシ、ス・ξイクタイヤは壁面塗的の
損傷のおそれがある。また一方、一般にロードホールデ
ィング性能が良く十分な推力の得られるキャタピラ式の
走行車の場合、配管内走行においては旋回が困難で操向
操作が劣る等の不具合があった。
本発明はこのような事情にもとづいてなされたもので、
配管内における走行性能が良好で操作容易な走行装置を
イqることを目的とする。
配管内における走行性能が良好で操作容易な走行装置を
イqることを目的とする。
台車の前端部に、ステアリング機nけ有し配管曲面に対
し垂直に近いキャンバ−角をもった左右1輪の車輪を設
けるとともに、後端部に進行方向に直交する軸回シに揺
動自在に支持された無限軌道輪を設けたことを特・τり
とする・ 〔発明の実施例〕 以下添付図面を参照して本発明の一実施例にっいて説明
する。この実施例は原子力発電所等の復水器を冷却する
循環水配管内を点検検査または清掃作業を遠隔的に行表
わせるために配管内を自在に走行しうる装置であって、
図中/はその台車であシ、この台車/上には、たとえば
テレビカメラ、2管の点検用機器(あるいは清掃装置ン
等が搭載され、また動力製置や遠隔操作用等の電気様器
等が搭載されている。そしてこの台車lの前端部にはた
とえば空気入シタイヤの如き2個の前輪3a及び3′b
が配管曲面に対して垂直に近い大きなキャン−々角α(
タイヤを垂直に対し内側に倒す)をもって設けられ、そ
の前輪3a、3bにはそれぞれの駆動機構およびアクチ
ェニータグa、グbが連結されてbる。また、符号!は
前輪3a及び3bのステアリング駆動用のアクチーエー
タであシこれに固着された2個のスプロケット乙a及び
乙すは、前輪3B、、3bの支持部7a及び7bの軸部
分に固着されたスゾロヶッ)Ira及びどbにチェーン
タa及びりbによってそれぞれ連動連結されている。ま
た台車lの後部のサポート10にはN1+受l/a、/
lbを介し進行方向に直交する軸線まわシに無限軌道輪
/2が揺動自在に支持されている。
し垂直に近いキャンバ−角をもった左右1輪の車輪を設
けるとともに、後端部に進行方向に直交する軸回シに揺
動自在に支持された無限軌道輪を設けたことを特・τり
とする・ 〔発明の実施例〕 以下添付図面を参照して本発明の一実施例にっいて説明
する。この実施例は原子力発電所等の復水器を冷却する
循環水配管内を点検検査または清掃作業を遠隔的に行表
わせるために配管内を自在に走行しうる装置であって、
図中/はその台車であシ、この台車/上には、たとえば
テレビカメラ、2管の点検用機器(あるいは清掃装置ン
等が搭載され、また動力製置や遠隔操作用等の電気様器
等が搭載されている。そしてこの台車lの前端部にはた
とえば空気入シタイヤの如き2個の前輪3a及び3′b
が配管曲面に対して垂直に近い大きなキャン−々角α(
タイヤを垂直に対し内側に倒す)をもって設けられ、そ
の前輪3a、3bにはそれぞれの駆動機構およびアクチ
ェニータグa、グbが連結されてbる。また、符号!は
前輪3a及び3bのステアリング駆動用のアクチーエー
タであシこれに固着された2個のスプロケット乙a及び
乙すは、前輪3B、、3bの支持部7a及び7bの軸部
分に固着されたスゾロヶッ)Ira及びどbにチェーン
タa及びりbによってそれぞれ連動連結されている。ま
た台車lの後部のサポート10にはN1+受l/a、/
lbを介し進行方向に直交する軸線まわシに無限軌道輪
/2が揺動自在に支持されている。
すなわち、上記軸受1/L、//1)に0支されたフレ
ーム/3eLと13bの間に設けられた駆動輪/を及び
従動輪15に、合成ゴム等の弾性材料からなる熱端帯状
のもの、あるいは多数FJ 19版を無バf1i帯状に
連結した無端帯16が掛は渡されている。そして回動輪
/弘にはアクチュエータ17が歯爪/g及び/9を介し
て連結されている。
ーム/3eLと13bの間に設けられた駆動輪/を及び
従動輪15に、合成ゴム等の弾性材料からなる熱端帯状
のもの、あるいは多数FJ 19版を無バf1i帯状に
連結した無端帯16が掛は渡されている。そして回動輪
/弘にはアクチュエータ17が歯爪/g及び/9を介し
て連結されている。
しかして、アクチーエータ4ta、≠b、/7を駆動す
ることにより前輪3h、31)および°無限軌道輪12
を転動し走行するこの時接地面積の広い無限軌道輪/、
2は前輪3F!L、J”0に比し強力な推力を発する0
ステアリングに際しでは、アクチュエータタを、駆動し
チェーンタa、!7bをブrし、前@3a。
ることにより前輪3h、31)および°無限軌道輪12
を転動し走行するこの時接地面積の広い無限軌道輪/、
2は前輪3F!L、J”0に比し強力な推力を発する0
ステアリングに際しでは、アクチュエータタを、駆動し
チェーンタa、!7bをブrし、前@3a。
3bの向きを変更ぜしめる。この時り(1:限軌道輪/
、2は軸受//FL、//bによシサ;I? −+−/
(7に揺動自在に支持されているため台ホの進行方向と
配管軸心のズレによって生ずる台車/自身の傾きに対処
し得る。また鈴限軌道を揺動目在としたことにより前部
のコ個の前輪との間で、台車lの重量を分担するためい
かなる姿勢にあっても前輪3h、3bが浮き上がること
無くステアリングが可能となる。
、2は軸受//FL、//bによシサ;I? −+−/
(7に揺動自在に支持されているため台ホの進行方向と
配管軸心のズレによって生ずる台車/自身の傾きに対処
し得る。また鈴限軌道を揺動目在としたことにより前部
のコ個の前輪との間で、台車lの重量を分担するためい
かなる姿勢にあっても前輪3h、3bが浮き上がること
無くステアリングが可能となる。
なお5本発明は以上の一実施例には限定されない。たと
えば無限軌道帯を磁石で形成された肩板を多数連結する
ことによシ吸着式走行ができる。
えば無限軌道帯を磁石で形成された肩板を多数連結する
ことによシ吸着式走行ができる。
また前車輪においても磁気ローラとする等、本発明の目
的を免税しない&!、囲内において種々の役割の改変を
施しうるものである。尚本発明は循環水配管ばかシでな
くその他の配管においても適用できる。
的を免税しない&!、囲内において種々の役割の改変を
施しうるものである。尚本発明は循環水配管ばかシでな
くその他の配管においても適用できる。
以上ii!明してきたように本発明によれば旋回性能の
良い車輪とロードホールディング性能の良い無限軌道輪
全組み合わせたことによυ、配管内における走行全確実
に行なうととがてきるとともにIM!向操作もきわめて
容易に行なうことかでき、ノミイブラインの内面点検や
清掃作業を効果的に行なうことができる。
良い車輪とロードホールディング性能の良い無限軌道輪
全組み合わせたことによυ、配管内における走行全確実
に行なうととがてきるとともにIM!向操作もきわめて
容易に行なうことかでき、ノミイブラインの内面点検や
清掃作業を効果的に行なうことができる。
@7図は本発明の走行装置の比重・内における正面図、
第、2図は一部を断面で示す平面図、第3図は同上側面
図である。 /・・・台車、λ・・・TVカメラ、ja、Jb・・・
前輪、+a、グb・・・阜柑席動用アクチーエータ、り
・・・ステアリング駆動用アクチーエータ、乙a、乙す
。 Ia、Ib・・・スプロケット、7a、7b・・・チェ
ーン、/、2・・・無限軌道輪、/≠・・・1% m松
、15・・・従動輪、/7・・・無限軌道帯駆動用アク
チーエータ。 出願人代理人 猪 股 清
第、2図は一部を断面で示す平面図、第3図は同上側面
図である。 /・・・台車、λ・・・TVカメラ、ja、Jb・・・
前輪、+a、グb・・・阜柑席動用アクチーエータ、り
・・・ステアリング駆動用アクチーエータ、乙a、乙す
。 Ia、Ib・・・スプロケット、7a、7b・・・チェ
ーン、/、2・・・無限軌道輪、/≠・・・1% m松
、15・・・従動輪、/7・・・無限軌道帯駆動用アク
チーエータ。 出願人代理人 猪 股 清
Claims (1)
- 台車の前端部に、ステアリング機能を有し配管曲面に対
し垂直に近いキャンパー角をもった左右2輪の車輪を設
けるとともに、後端部に進行方向に直交する軸@シに揺
動自在に支持された無限軌道輪を設けたことを特徴とす
る、配管内走行装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP58143973A JPS6035675A (ja) | 1983-08-06 | 1983-08-06 | 配管内走行装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP58143973A JPS6035675A (ja) | 1983-08-06 | 1983-08-06 | 配管内走行装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6035675A true JPS6035675A (ja) | 1985-02-23 |
Family
ID=15351354
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP58143973A Pending JPS6035675A (ja) | 1983-08-06 | 1983-08-06 | 配管内走行装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS6035675A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6324374A (ja) * | 1986-07-16 | 1988-02-01 | Fujitsu Ltd | 文字パタ−ン整形方式 |
JPH0840261A (ja) * | 1994-07-26 | 1996-02-13 | Yonden Eng Kk | 管内走行台車装置 |
RU2564784C1 (ru) * | 2014-08-25 | 2015-10-10 | Николай Петрович Дядченко | Движитель транспортного средства |
JP2020526448A (ja) * | 2017-07-12 | 2020-08-31 | サウジ アラビアン オイル カンパニー | 受動的後面機器を備える磁気クローラ車両 |
-
1983
- 1983-08-06 JP JP58143973A patent/JPS6035675A/ja active Pending
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6324374A (ja) * | 1986-07-16 | 1988-02-01 | Fujitsu Ltd | 文字パタ−ン整形方式 |
JPH0840261A (ja) * | 1994-07-26 | 1996-02-13 | Yonden Eng Kk | 管内走行台車装置 |
RU2564784C1 (ru) * | 2014-08-25 | 2015-10-10 | Николай Петрович Дядченко | Движитель транспортного средства |
JP2020526448A (ja) * | 2017-07-12 | 2020-08-31 | サウジ アラビアン オイル カンパニー | 受動的後面機器を備える磁気クローラ車両 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US20190152544A1 (en) | Apparatus and related method for coating an irregular surface | |
EP0851988B1 (en) | Surface traversing vehicle | |
CA2612883A1 (en) | Self-propelled vehicle for movement within a tubular member | |
JPS6390484A (ja) | 壁面吸着走行機 | |
CN101890708A (zh) | 轮式移动管道机器人 | |
CN108791555B (zh) | 一种磁吸轮履式爬壁机器人越障机构 | |
KR20030014502A (ko) | 배관 내부 검사용 이동 로봇 | |
KR100835952B1 (ko) | 로봇용 독립 구동 모듈 | |
JPS6035675A (ja) | 配管内走行装置 | |
US10279639B2 (en) | Amphibious vehicle | |
US3009645A (en) | Self-propelled irrigation sprinkler | |
CN206802624U (zh) | 一种履带船式污水管道探测装置 | |
CN106394714B (zh) | 一种吸盘式攀爬机器人 | |
US4526106A (en) | Three-wheeled adjustable vehicle | |
JP2017061299A (ja) | 油圧システムを切断せずに車台を離脱する装置を有する産業車両 | |
KR101884717B1 (ko) | 관로 청소로봇용 주행체 | |
JP5575178B2 (ja) | 管路内検査装置 | |
Law et al. | A study of in-pipe robots for maintenance of large-diameter sewerage tunnel | |
JPH05131381A (ja) | 小型全地形走行ロボツト | |
JPH06134422A (ja) | 管内走行装置 | |
CN108343801A (zh) | 一种管道爬行机器人 | |
KR101987181B1 (ko) | 갯벌용 무한궤도 | |
JP2007248265A (ja) | 磁力吸着式走行台車 | |
CN109027517B (zh) | 磁吸附爬行机器人履带机构 | |
JPH03153458A (ja) | 自走式管内面検査装置 |