JPS6032594A - Pwm amplifier - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To improve the controllability by forming the relationship between a command value for controlling ON/OFF time and the ON/OFF time linearly. CONSTITUTION:A switching period is set to a period counter 34 through a bus 32 from a microcomputer 31, and ON time data and directional bit data are set to data latch 33. A comparator 35 turns an output S2 OFF when the counted value of a period counter 34 increases larger than the ON time data set to the latch 33 and outputs a pulse signal S2 that the ON time data becomes pulse width. A converter output drive signals S3, S4 of transistors TR9-TR12 by the data S1 and the pulse signal S2. Thus, the controllability can be improved.

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明はサーボモータを駆動するＰＷＭ（ＰＵＬＳＥＷ
ＩＤＴ１■ＭＯＤＵＬＡＴＯＲ）アンプに関するもので
あり、更に詳しくは最終出力用トランジスタのスイッチ
ングによる無駄時間の影響を最小にし、かつディジタル
コントロールを容易にしたＰＷＭアンプに関する。[Detailed Description of the Invention] [Field of Application of the Invention] The present invention provides a PWM (PULSEW) for driving a servo motor.
The present invention relates to an IDT1 MODULATOR) amplifier, and more specifically to a PWM amplifier that minimizes the influence of dead time due to switching of final output transistors and facilitates digital control.

〔発明の背景〕[Background of the invention]

サーボモータを駆動するものとしてＰ　Ｖ、Ｉ　Ｍアン
プがあるＯＰＷＭアンプは、ゲートのオンオフ時間が一
般のトランジスタと比べて早いＦＥＴなどのトランジス
タを用い、サーボモータを従来のトランジスタの比例的
な増幅機能ではなく、ゲートのオン・オフ時間の割合で
コントロールする、つまり細かくオニ／・オフをくり返
しその積分的な平均出力で１ノーボモータのノくワーヲ
コントロールするものである。この様なＰＷＭアンプの
特徴として、トランジスタの熱損失が少なく効率的な駆
動ができることがある◇第１図は従来のＰ　Ｗ　Ｒ４ア
ンプの一例を示す図であり、三角波発生回路１から出力
される三角波とエラーアンプ２を介して出力される外部
信号とを加算器３で加算し、その出力をコンパレータ４
，５で基準風圧＋ＶＴ　＋　’ＶＴと比較することによ
り、ＴＲ１〜ＴＲ４のオン・オフを制御して、出力Ａ、
Ｂを得るものである。第２図１は第１図に示すＰ　Ｗ　
Ｍアンプの動作を示す波形図で・あり、そのうち第２図
（ａ）　、　（ｂ）　、　（Ｃ）は三角波の振幅が２■
１・よりも小さいデッドバンドオペレージ−１７（ＤＥ
ＡＤＩ３ＡＮＤ　０ＰＥＲＡ’ｒＩＯＮ）を示し第２図
（ｅ）　、　（ｆ）　、　（ｇ）は三角波の振幅が２Ｖ
Ｔよりも大キイノンデッドバンド十ペレーション（ＮＯ
ＮＩＪＥＡＩ）ＢＡＮＩ）ＯＰＥＲＡＴＩＯＮ　）を示
しテイル。OPWM amplifiers that drive servo motors, including PV and IM amplifiers, use transistors such as FETs whose gate on/off times are faster than ordinary transistors, and drive servo motors with the proportional amplification function of conventional transistors. Rather, it is controlled by the ratio of the on/off time of the gate, in other words, it repeats finely on/off and uses the integral average output to control the power of one motor. A feature of such a PWM amplifier is that it can be driven efficiently with low heat loss in the transistors. ◇Figure 1 shows an example of a conventional PW R4 amplifier, and the output from the triangular wave generation circuit 1 is shown in Figure 1. Adder 3 adds the triangular wave and the external signal output via error amplifier 2, and the output is sent to comparator 4.
, 5 with reference wind pressure + VT + 'VT, ON/OFF of TR1 to TR4 is controlled, and output A,
B is obtained. Figure 2 1 is the PW shown in Figure 1.
These are waveform diagrams showing the operation of the M amplifier, of which Figures 2 (a), (b), and (C) show triangular waves whose amplitude is 2.
Dead band operation smaller than 1-17 (DE
ADI3AND 0PERA'rION), and Figure 2 (e), (f), and (g) show that the amplitude of the triangular wave is 2V.
Key non dead band 10 peration (NO
NIJEAI) BANI) OPERATION).

そして、第２図（ａ）　、　（ｄ）はエラーアンプ２の
出力が零のときの動作を示し、第２図（ｂ）　、　（ｅ
）はエラーアンプ２の出力がプラスの場合の動作を示し
叱２図（ｅ）　、　（ｆ）はエラーアンプ２の出力がマ
イナスの場合の動作を示している。第３図は第１図に示
すＰＷＭアンプの出力Ａ、Ｂｉ用いるサーボモータＭの
ドライバ回路の一例を示す図である。出力ＡはＮＰＮ形
トランジスタＴＲ５とＰ　Ｎ　Ｐ形トランジスタＴＲ６
のベースに入力され、出力ＢはＮＰＮ形トランジスタＴ
　Ｒ７とＰＮＰ形トランジスタＴ　Ｒ８のベースに入力
されている。そして、トランジスタＴＲ５→サーボモー
タＭ→トランジスタＴＲ８、又はトランジスタＴＲ７→
サーボモータＭ→トランジスタＴＲ６の経路でサーボモ
ータＭに電力が供給される。第３図に示すドライバ回路
において、出力Ａ、Ｂのターンオフ時間がトランジスタ
ｉ’　Ｒ５−ＴＲ８のゲートオフ時間より長い場合には
トランジスタＴＲ５，ＴＲ６同志及びトランジスタＴＲ
７，ＴＲ８同志がショートすることはなく、トランジス
タＴＲ５〜ＴＲ８が破壊されることはない。しかし、こ
のドライバ回路を第５図に示す様に４つのＮＰＮ形トラ
ンジスタだけで構成することはできない。仮にトランジ
スタＴＲ６，ＴＲ８をＮＰＮ形トランジスタに置換する
とすれば、第１図におけるコンパレータ４．５の出力信
号の様に、互いに逆転した信号を作り、それをＮＰＮ形
トランジスタＴＲ５゜ＴＲ６及びＮＰＮ形トランジスタ
Ｔ　Ｒ７、ＴＲ８のベースに入力する必要がある。従っ
て、ドライバ回路をＮＰＮ形トランジスタを用いて構成
する場合には、第１図に示すＰＷＭアンプは使用できな
いことになる。2(a) and (d) show the operation when the output of the error amplifier 2 is zero, and FIG. 2(b) and (e
) shows the operation when the output of the error amplifier 2 is positive, and Figures 2 (e) and (f) show the operation when the output of the error amplifier 2 is negative. FIG. 3 is a diagram showing an example of the output A of the PWM amplifier shown in FIG. 1 and a driver circuit for the servo motor M using Bi. Output A is an NPN type transistor TR5 and a PNP type transistor TR6.
The output B is input to the base of the NPN transistor T.
It is input to R7 and the base of PNP transistor TR8. Then, transistor TR5 → servo motor M → transistor TR8, or transistor TR7 →
Power is supplied to the servo motor M through the path from servo motor M to transistor TR6. In the driver circuit shown in FIG. 3, if the turn-off time of outputs A and B is longer than the gate-off time of transistors i' R5-TR8, transistors TR5 and TR6 and transistor TR
7. TR8 comrades will not be short-circuited, and transistors TR5 to TR8 will not be destroyed. However, this driver circuit cannot be constructed from only four NPN transistors as shown in FIG. If we were to replace the transistors TR6 and TR8 with NPN transistors, we would create mutually inverted signals like the output signal of the comparator 4.5 in Figure 1, and send them to the NPN transistors TR5 and TR6 and the NPN transistor T. It is necessary to input it to the base of R7 and TR8. Therefore, if the driver circuit is configured using NPN transistors, the PWM amplifier shown in FIG. 1 cannot be used.

ここで、ＮＰＮ形トランジスタにこだわるのは通常ＮＰ
Ｎ形トランジスタの種類が多く、大量容のものが入手で
きるためである。そこで、第４図に示す様なＰ、ＷＭア
ンプを考え、その出力Ａ、、Ｂ、Ｃ，Ｄを第５図に示す
ドライバ回路（ＮＰＮ形トランジスタＴＲ９〜Ｔ　Ｒ１
１で構成されている）のトランジスタＴＲ９〜Ｔ　Ｒ１
２のベースに入力するものを考案した。第４図に示すＰ
ＷＭアンプは、三角波発生回路１１．１２とエラーアン
プ１３とコンパレータ１４，１５とシュミットトリガ回
路１６〜１９とナンド回路２０〜２３で構成されている
。第４図のＰＷＭアンプに、抵抗Ｒ１〜Ｒ４，コンデン
サｃ１〜Ｃ４，ダイオードＤ１〜Ｄ４から成る遅れ要素
（抵抗Ｒ１とコンデンサＣ１とダイオードＤ１で一つの
遅れ要素が構成される。）が設けられているのは、第５
図に示すＮＰＮ形トランジスタＴＲ９〜ＴＲ１２は大容
量のトランジスタであり、ゲートのターンオフ時間が長
いため、切換えに無駄時間をおかないとトランジスタＴ
Ｒ９，ＴＲ１０及びトランジスタＴ　Ｒ’１１　、　Ｔ
　Ｒ１２がショートして破壊されるためである。Here, it is normal to stick to NPN type transistors.
This is because there are many types of N-type transistors, and they are available in large quantities. Therefore, considering a P, WM amplifier as shown in Fig. 4, its outputs A, , B, C, D are connected to the driver circuit (NPN type transistors TR9 to TR1) shown in Fig. 5.
1) transistors TR9 to TR1
I devised something to input into the base of 2. P shown in Figure 4
The WM amplifier includes triangular wave generating circuits 11 and 12, an error amplifier 13, comparators 14 and 15, Schmitt trigger circuits 16 to 19, and NAND circuits 20 to 23. The PWM amplifier of FIG. 4 is provided with a delay element consisting of resistors R1 to R4, capacitors c1 to C4, and diodes D1 to D4 (one delay element is composed of resistor R1, capacitor C1, and diode D1). There is a fifth
The NPN transistors TR9 to TR12 shown in the figure are large-capacity transistors, and their gates have a long turn-off time.
R9, TR10 and transistors TR'11, T
This is because R12 is short-circuited and destroyed.

しかし、第４図に示すＰＷＭアンプには次の様な欠点が
ある。即ち、今エラーアンプ１６の出力電圧ＶＰが、第
６図に示す様なプラスの値になる様に外部信号を調整し
たとする。出力電圧ＶＰがプラスであるため、出力Ｃ，
Ｄはオン・オンせず、出力りがオン状態で一定となり、
出力Ｃがオフ状態で一定となる。出力Ａ、Ｂは三角波発
生回路１１から出力される三角波に応じてオンオフをく
り返し、サーボモータＭｅコントロールする。しかし、
第６図から明らかな様にエラーアンプ１３の出力電圧Ｖ
ｐと三角波の関係では、出力Ａは時間ＴＩだけオンしな
ければならないが第４図中の遅れ要素による無駄時間に
よりオン時間Ｔ２Ｌかオンしない。これを第７図を用い
て説明する。第７図はエラーアンプ１３の出力電圧ψＰ
と出力Ａのオン時間Ｔ２の関係を示す図であり図中の両
軸は共にチで示されている。理想的には両者の関係は実
線で示す様に直線で表わされるべきであるが、第４図に
示す回路では一点鎖線で示した関係となる。これは出力
電圧ｖＰと出力Ａのオン時間が線形でないことを意味し
、制御的には重要な問題である。とくに、出力電圧■Ｐ
の低い部分で不感帯があるのは良くないことである。However, the PWM amplifier shown in FIG. 4 has the following drawbacks. That is, assume that the external signal is adjusted so that the output voltage VP of the error amplifier 16 becomes a positive value as shown in FIG. Since the output voltage VP is positive, the output C,
D does not turn on and off, the output remains constant in the on state,
Output C remains constant in the off state. Outputs A and B are repeatedly turned on and off according to the triangular wave output from the triangular wave generating circuit 11, and are controlled by the servo motor Me. but,
As is clear from FIG. 6, the output voltage V of the error amplifier 13
In the relationship between p and a triangular wave, the output A must be turned on for a time TI, but it is not turned on for an on time T2L due to wasted time due to the delay element shown in FIG. This will be explained using FIG. 7. Figure 7 shows the output voltage ψP of the error amplifier 13.
This is a diagram showing the relationship between on-time T2 of output A and both axes in the diagram are indicated by . Ideally, the relationship between the two should be represented by a straight line as shown by the solid line, but in the circuit shown in FIG. 4, the relationship is shown by the dashed line. This means that the output voltage vP and the on-time of the output A are not linear, which is an important problem in terms of control. In particular, the output voltage ■P
It is bad to have a dead zone in the low part of the sensor.

〔発明の目的〕[Purpose of the invention]

本発明は上記した従来技術の欠点に鑑みなされたもので
、ＰＷＭアンプの最終段の出力特性を線形にし、制御性
を向上させたＰＷＭアンプを提供することにある。The present invention has been made in view of the above-mentioned drawbacks of the prior art, and it is an object of the present invention to provide a PWM amplifier in which the output characteristics of the final stage of the PWM amplifier are made linear and controllability is improved.

〔発明の概要〕[Summary of the invention]

本発明のＰＷＭアンプは、設定値までパルス全周期的に
計数する同期カウンタと、ドライバ回路の４つのトラン
ジスタのオン時間を示すオン時間データとサーボモータ
の回転方向を示す方向ビットデータをランチするデータ
ラッチとデータラッチから出力されるオン時間データと
周期カウンタの計数値を比較し、オン時間データに相当
するパルス幅のパルスを出力するコンパレータト、コン
パレ〜りの出力するパルスとデータラッチの出力する方
向ビットデータを受け、方向ビットデ〜りに応じてパル
スをドライバ回路の二つのトランジスタのベースに供給
しかつ方向ビットデータが反転したときに限って一定時
間遅延して他の二つのトランジスタのベースにパルスを
切り換えて供給する切換回路とから構成されている。The PWM amplifier of the present invention includes a synchronous counter that counts pulses every cycle up to a set value, on-time data that indicates the on-time of four transistors in the driver circuit, and data that launches direction bit data that indicates the rotation direction of the servo motor. The on-time data output from the latch and data latch is compared with the count value of the period counter, and a pulse with a pulse width corresponding to the on-time data is output. Upon receiving the direction bit data, a pulse is supplied to the bases of two transistors of the driver circuit according to the direction bit data, and only when the direction bit data is reversed, a pulse is supplied to the bases of the other two transistors after a fixed time delay. It is composed of a switching circuit that switches and supplies pulses.

〔発明の実施例〕[Embodiments of the invention]

以下添付の図面に示す実施例により、更に詳細に本発明
について説明する。The present invention will be described in more detail below with reference to embodiments shown in the accompanying drawings.

第８図と第９図は本発明の一実施例を示す図であり、第
８図に示す様に、従来技術ではアナログ制御であったも
のがディジタル制御になっている。第８図において、マ
イクロコンピュータ５１からバス６２を介してデータが
データラッチ３６と周期カウンタ６４にセットされる。FIGS. 8 and 9 are diagrams showing an embodiment of the present invention. As shown in FIG. 8, analog control in the prior art is now digital control. In FIG. 8, data is set in the data latch 36 and the period counter 64 from the microcomputer 51 via the bus 62.

周期カウンタ３４には、従来技術における三角波の周期
（スイッチング周期、第６図参照）に相当するデータが
セットされる。データラッチ３３には、上記のスイッチ
ング周期よりも短いオン時間データと方向ビットデータ
がセットされる。オン時間データは第５図に示すトラン
ジスタＴＲ９〜ＴＲ１２のオン時間を示すデータであり
、方向ビットデータはサーボモータの回転方向を示すデ
ータである。周期カワンタろ４は発振器３６の出力パル
スをセットされたデータ値まで計数すると、自分で発生
するクリア信号でクリアし、再び０からかぞえ始める。The period counter 34 is set with data corresponding to the period of the triangular wave (switching period, see FIG. 6) in the prior art. The data latch 33 is set with on-time data and direction bit data that are shorter than the above-mentioned switching period. The on-time data is data indicating the on-time of the transistors TR9 to TR12 shown in FIG. 5, and the direction bit data is data indicating the rotation direction of the servo motor. After counting the output pulses of the oscillator 36 up to the set data value, the period counter 4 clears it with a clear signal generated by itself and starts counting from 0 again.

コンパレータ３５は、周期カウンタろ４の計数値とデー
タラッチ３５にセットされたオン時間データとを遂次比
較し、周期カウンタ３４の計数値がデータラッチ３５の
データより大きくなったとき、出力８２をオフにする〇
これによって、第１０図に示す様にオン時間データがパ
ルス幅になるパルス信号Ｓ２が得られる。The comparator 35 successively compares the count value of the cycle counter 4 and the on-time data set in the data latch 35, and when the count value of the cycle counter 34 becomes larger than the data of the data latch 35, outputs 82. Turn off. This results in a pulse signal S2 whose on-time data has a pulse width as shown in FIG.

サーボモータの回転方向は、データラッチ３３にセット
されたデータの方向ビットデータにより判断され、この
方向ビットデータＳ１がデータラッテ３３から出力され
る。The rotational direction of the servo motor is determined by the direction bit data set in the data latch 33, and this direction bit data S1 is output from the data latch 33.

上記の方向ビットデータＳ１とパルス信号Ｓ２とが、第
９図に示す切換回路で処理され、第５図のドライバ回路
を駆動する。いま、方向ビットデータＳ１がＨで右回り
を示しており、パルス信号Ｓ２が第１０図に示す様に発
生しているものとする。すると、第９図中のアンド回路
３８を介してパルス信号Ｓ２がアンド回路４０に入力さ
れ、アンド回路４０の出力はオン・オフをくり返えす。The above direction bit data S1 and pulse signal S2 are processed by the switching circuit shown in FIG. 9 and drive the driver circuit shown in FIG. 5. Assume now that the direction bit data S1 is H, indicating clockwise rotation, and the pulse signal S2 is generated as shown in FIG. Then, the pulse signal S2 is input to the AND circuit 40 via the AND circuit 38 in FIG. 9, and the output of the AND circuit 40 is repeatedly turned on and off.

一方、アンド回路Δ１の出力は、アンド回路３９が遮断
されているため、オフ状態を保持する。尚、アンド回路
６７に入力されている信号ＥＲは非常停止用信号であり
、事故が発生すると非常停止用信号ＥＲがＬとなり、ア
ンド回路６７が遮断され、サーボモータを停止させるも
のである。On the other hand, the output of the AND circuit Δ1 remains off because the AND circuit 39 is cut off. The signal ER input to the AND circuit 67 is an emergency stop signal, and when an accident occurs, the emergency stop signal ER becomes L, the AND circuit 67 is cut off, and the servo motor is stopped.

第９図に示す切換回路では、第４図に示す回路に４つ設
けていた遅れ要素を２つにし、その駆動は、アンド回路
４０に付設された遅れ要素はアンド回路５９の出力でな
され、アンド回路４１に、付設された遅れ要素はアンド
回路３Ｂの出力でなされる。従って、この２つの遅れ要
素はサーボモータの回転方向を逆にするため、方向ビッ
トデータＳ１が変化したときだけ動作する。それ以外の
場合には、この遅れ要素は機能しない。In the switching circuit shown in FIG. 9, the four delay elements provided in the circuit shown in FIG. 4 are reduced to two, and the delay element attached to the AND circuit 40 is driven by the output of the AND circuit 59. The delay element attached to the AND circuit 41 is provided by the output of the AND circuit 3B. Therefore, these two delay elements operate only when the direction bit data S1 changes in order to reverse the rotation direction of the servo motor. Otherwise, this delay element will not work.

例えば、方向ビットデータＳ１の反転によりアンド回路
３８と３９が反転し、具体的には、アンド回路３８が遮
断され、アンド回路６９が導通したとする。アンド回路
３８が遮断されたとき、アンド回路４０も遮断されて出
力Ｓ５が消滅し、次にアンド回路４１に付設された遅れ
要素が所定時間遅れてアンド回路４１を導通させる。従
って、それまでアンド回路′！Ｉ９の出力はアンド回路
４１から出力されないことにみる。以後は、パルス信号
Ｓ２がそのｉｔアンド回路４１の出力Ｓ４となる。For example, it is assumed that the AND circuits 38 and 39 are inverted due to the inversion of the direction bit data S1, and specifically, the AND circuit 38 is cut off and the AND circuit 69 is made conductive. When the AND circuit 38 is cut off, the AND circuit 40 is also cut off and the output S5 disappears, and then the delay element attached to the AND circuit 41 makes the AND circuit 41 conductive after a predetermined time delay. Therefore, until then, the AND circuit′! It can be seen that the output of I9 is not output from the AND circuit 41. Thereafter, the pulse signal S2 becomes the output S4 of the IT AND circuit 41.

第９図に示す回路と第５図に示すドラ・１７回路を結合
する場合は、出力Ｓ３を第５図のトランジスタＴＲ９，
ＴＲ１２のベースに入力し、出力Ｓ４をトランジスタ’
ｌ”　ＲｌＯ，Ｔ　ｇｌｌのベースに入力すれば良い。When combining the circuit shown in FIG. 9 with the driver 17 circuit shown in FIG. 5, the output S3 is connected to the transistor TR9 in FIG.
Input to the base of TR12 and output S4 to the transistor'
It is sufficient to input it to the base of "l" RlO, T gll.

これにより、トランジスタＴ　Ｒ，９、Ｔ　Ｒ１２１７
）へ７と）　ラ７シ、：Ｘ　タＴ　Ｒ１０゜ＴＲ１１の
ペアのどちらか一方だけがオン・オフし、サーボモータ
Ｍを駆動する。４つのトランジスタＴＲ９〜ＴＲ１２が
全てオフのとき、ザーポモータＭＫ流れている電流は第
５図に示す動特性の秀れたダイオードＤ１〜Ｄ４によっ
て吸収される。As a result, transistors T R,9, T R1217
) to 7 and) R7, : When all four transistors TR9 to TR12 are off, the current flowing through the zarpo motor MK is absorbed by the diodes D1 to D4, which have excellent dynamic characteristics, as shown in FIG.

〔発明の効果〕〔Effect of the invention〕

本発明のＰＷＭアンプによれば、サーボモータのドライ
バ回路を構成する４つのトランジスタをＮ　Ｐ　Ｎ形ト
ランジスタと１２だ鰐１合、この４つのＮＰＮ形トラン
ジスタのオン・オフ時間を制御する指令値（データラッ
チにラッチされるデータ）とオン・オフ時間の関係を線
形にすることができる。従って、上記指令値が小さい場
合でも、オン・オフ時間が正確に制御され、下愚帯がな
いという効果がある。According to the PWM amplifier of the present invention, the four transistors constituting the driver circuit of the servo motor are combined with N P N-type transistors, and the command value ( The relationship between the data latched in the data latch) and the on/off time can be made linear. Therefore, even if the command value is small, the on/off time is accurately controlled and there is no downtime.

また、回路をディジタル化したため、スイッチング周期
を自由に設定でき、高分解の指令ができる効果がある。Furthermore, since the circuit is digitized, the switching period can be set freely, which has the effect of allowing highly resolved commands.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第１図は従来のｐＷＭアンプの第１の例を示す回路図、
第２図は第１図に示すＰＷＭアンプの動作を示す波形図
、第３図はサーボモータのドライバ回路、第４図は従来
のＰＷＭアンプの第２の例を示す回路図、第５図はサー
ボモータのドライバ回路、第６図は第４図に示すｉ−’
　Ｗ　Ｍアンプの動作を示す波形図、第７図は第４図に
示すエラーアンプの出力Ｘｒｐとナンド回路の出力Ａの
オン時間Ｔ２の関係を示す図、第８図１９図は本発明の
Ｐ込ｒｂｘアンプの一実施例を示す図、第１０図は第８
図に示す回路の動作を示す波形図である。 １．１１．１２・・・三角波発生回路 ２．１６・・・エラーアンプ ４、５，１４，１５．５５・・・コンパレータ２０〜２
３・・・ナンド回路 ５１・・・マイクロコンピュータ ロ３・・・データラッチ　６４・・・周期カウンタ６７
〜４ドア：／ド回路　Ｍ・・サーボモータＴ　Ｆ、　１
　＝Ｔ　Ｒ１２・・・トランジスタ第４目 再 Ａ７Ｑ−。 １５図 第６図 哨７Ｉ￥］ 第８図 哨ｑ区 ｄｎFIG. 1 is a circuit diagram showing a first example of a conventional pWM amplifier,
Fig. 2 is a waveform diagram showing the operation of the PWM amplifier shown in Fig. 1, Fig. 3 is a servo motor driver circuit, Fig. 4 is a circuit diagram showing a second example of a conventional PWM amplifier, and Fig. 5 is a waveform diagram showing the operation of the PWM amplifier shown in Fig. 1. Servo motor driver circuit, Figure 6 shows i-' shown in Figure 4.
7 is a waveform diagram showing the operation of the W M amplifier. FIG. 7 is a diagram showing the relationship between the output Xrp of the error amplifier shown in FIG. 4 and the ON time T2 of the output A of the NAND circuit. FIG. Figure 10 is a diagram showing an example of the RBX amplifier including RBX amplifier.
FIG. 3 is a waveform diagram showing the operation of the circuit shown in the figure. 1.11.12... Triangular wave generation circuit 2.16... Error amplifier 4, 5, 14, 15.55... Comparator 20-2
3...NAND circuit 51...Microcomputer 3...Data latch 64...Period counter 67
~4 doors:/de circuit M...servo motor TF, 1
=TR12...4th transistor A7Q-. 15 Figure 6 Poster 7I￥] 8th Poster q Ward dn

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] （１）設定値までパルスを周期的に計数する同期カウン
タと、ドライバ回路の４つのトランジスタのオン時間を
示すオン時間データとサーボモータの回転方向を示す方
向ビットデータをラッチするデータラッチと、データラ
ッチから出力されるオン時間データと周期カウンタの計
数値を田麩し、オン時間データに相当するパルス幅のパ
ルスを出力するコンパレータと、コンパレータの出力す
るパルスとデータラッチの出力する方向ビットデータを
受けパルスヲ方向ビットデータに応じてドライバ回路の
二つのトランジスタのペースに供給シかつ方向ビットデ
ータが反転したときに限って、一定時間遅延して他の二
つのトランジスタのベースにパルスを切り換えて供給す
る切換回路とから構成されていることを特徴とするＰＷ
Ｍアンプ。(1) A synchronous counter that periodically counts pulses up to a set value, a data latch that latches on-time data that indicates the on-time of the four transistors in the driver circuit, direction bit data that indicates the rotation direction of the servo motor, and data A comparator that combines the on-time data output from the latch and the count value of the period counter and outputs a pulse with a pulse width corresponding to the on-time data, and a comparator that outputs the pulse output from the comparator and the direction bit data output from the data latch. The received pulse is supplied to the bases of the two transistors in the driver circuit according to the direction bit data, and only when the direction bit data is reversed, the pulse is switched and supplied to the bases of the other two transistors with a certain time delay. A PW characterized by comprising a switching circuit.
M amp.