JPS6027315A - Reaming height controller of moving agricultural machine having self-diagnostic function - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、コンバインやバインダなどの移動農機の電気
的制御装置に関するもので、特に作物の刈高さ制御につ
いてその自己診断Ｉｌｌを併有する制御装置に関するも
のである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention relates to an electrical control device for mobile agricultural machines such as combine harvesters and binders, and particularly to a control device that also includes self-diagnosis Ill for crop cutting height control.

従来の移動農機の刈高さ制御装置では、特開昭５７−１
５５９１６号公報に例示されるように耕地路面の位置に
対応した距離信号を生じる距離センサで検出された情報
をもとに刈高さを１１！整する調整ｖＬ置を駆動させる
駆動信号を作り出すように制御を行うことが知られてい
る。ところが、距離センサが故障したり異物が付着した
り制御装置が故障して、正規の駆動信号が得られなくな
ると、作業が適切に実行されなくなり、また場合によっ
てはｇｉｉｕ装置が疲労するなどの問題を起こすことが
あり得る。In the conventional mowing height control device for mobile agricultural machinery, Japanese Patent Application Laid-Open No. 57-1
As exemplified in Publication No. 55916, the cutting height is set to 11! based on information detected by a distance sensor that generates a distance signal corresponding to the position of the cultivated road surface. It is known to perform control to create a drive signal that drives the adjustment vL position. However, if the distance sensor malfunctions, foreign matter adheres to it, or the control device malfunctions, and a regular drive signal cannot be obtained, the work will not be carried out properly, and in some cases, problems such as fatigue of the GIIU device may occur. may occur.

本発明は上記のような異常を検出してその旨を表示でき
るようにした自己診断機能を有する移動農機の刈高さ制
御装置を提供することを目的とするものである。SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a mowing height control device for a mobile agricultural machine having a self-diagnosis function capable of detecting abnormalities as described above and displaying an indication thereof.

このため、本発明は制御機能を司る制御回路装置がセン
サからの入力情報に基づいて作成した刈高さ調整のため
の可逆制御信号の持続長さを判別するように構成すると
ともに判別結果を表示器にて表示させるようにしたこと
を特徴とする。For this reason, the present invention is configured such that a control circuit device in charge of control functions determines the duration of a reversible control signal for cutting height adjustment created based on input information from a sensor, and displays the determination result. It is characterized in that it is displayed in a container.

本発明に従って、制御回路装置は、調整装置の位置を変
化させるための間接信号を供給するＵンサからの地面ま
での距離に対応する検出信号を受けて調整装置の位置を
可逆的に増加、減少させて調整するための第１の出力信
号を発生する第１の手段、およびその第１の出力信号の
増加または減少の持続時間を基準値と比較し比較結果に
対応する第２の出力信号を発生する第２の手段とを含ん
で構成される。According to the invention, the control circuit arrangement reversibly increases or decreases the position of the regulating device in response to a detection signal corresponding to the distance to the ground from the sensor providing an indirect signal for changing the position of the regulating device. first means for generating a first output signal for adjusting the increase or decrease of the first output signal; and comparing the duration of the increase or decrease of the first output signal with a reference value and generating a second output signal corresponding to the result of the comparison. and second means for generating.

調整装置が可逆的に位置調整される際に、その可動部の
移動範囲の有効範囲は予め決まっている。When the adjustment device reversibly adjusts its position, the effective range of movement of its movable part is determined in advance.

通常は有９Ｊ範囲がストッパ部材の当接作用によって決
められることがない。本発明の制御回路装置において、
上記第２の手段は、第１の出力信号の増加または減少の
持続時間が、通常の条件下で調整装置が有効範囲の全ス
トローク移動に要する時間よりも長い基準値を越えると
きに、異常があるものと判別することができる。Normally, the 9J range is not determined by the abutting action of the stopper member. In the control circuit device of the present invention,
The second means determines that an abnormality is detected when the duration of the increase or decrease in the first output signal exceeds a reference value that is longer than the time required for the adjustment device to move the full stroke of the effective range under normal conditions. It can be determined that there is one.

第２の手段における持続時間と基準値との比較は、出力
信号が現われている実時間の比較による他、その時間を
決定するため内部に用意されるデータを比較に用いるこ
ともでき、それによって異常判別タイミングを実時間方
式よりもいくらか速くすることができる。また内部デー
タを使用するときは、デジタルコンピュータ　（マイク
ロコンピュータ）を用いた制御回路装置において、デジ
タル計貧を使用した持続時間の決定方法を採用すること
により、異常判別を確実にすることができる。In the second means, the duration and the reference value are compared by comparing the actual time at which the output signal appears, or by using internally prepared data for determining the time. The abnormality determination timing can be made somewhat faster than in the real-time method. Furthermore, when using internal data, abnormalities can be determined reliably by adopting a method of determining duration using a digital meter in a control circuit device using a digital computer (microcomputer).

すなわち、第１の出力信号の増加時間の積算値と減少時
間の積算値との差を逐次計算し、この調整装置のトータ
ル的な移動量を表わす社葬結果が、先に述べた自効移動
範囲を越えたとき異常有りと判断するようにすることで
、第１の出力信号の増加と減少が断続的になされる場合
にも、異常を判別できる。In other words, the difference between the integrated value of the increase time and the integrated value of the decrease time of the first output signal is calculated sequentially, and the result representing the total amount of movement of the adjustment device is calculated based on the above-mentioned self-effect movement. By determining that an abnormality exists when the range is exceeded, an abnormality can be determined even when the first output signal increases and decreases intermittently.

以下、本発明を添付図面に示す実施例について詳細に説
明する。Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to embodiments shown in the accompanying drawings.

第１図は本発明になる自己診断機能を有する移動農機の
刈高さ制御装置の全体構成をブロック線図で示したもの
である。第１図においては、刈高さ調Ｍ機能のみを有し
た移動農機の制御装置が図示されているが、本発明は扱
深さ調Ｍ機能、移動速度調整機能、あるいは移動方向調
ｔＩ！！機能を併自する制御装置として実施することも
もちろん可能である。FIG. 1 is a block diagram showing the overall configuration of a mowing height control device for a mobile agricultural machine having a self-diagnosis function according to the present invention. In FIG. 1, a control device for a mobile agricultural machine having only a cutting height adjustment function is shown, but the present invention is capable of controlling a cutting depth adjustment function, a movement speed adjustment function, or a movement direction adjustment function. ! Of course, it is also possible to implement it as a control device that also has the functions.

第１図において符号ＩＯは、刈取装置を示し、この刈取
装置１０で刈取られた殻稈は、図示しない搬送装置を介
して脱穀装置へと搬送される。刈取装置１０は可逆式ア
クチュエータ１１と組合わされて位置調節され対路面高
さが増８表調節されるようになっている。この際、刈取
装置ｌＯの対路面高さ、つまり刈高さが上昇、下降する
ことによって、殻稈の刈高さが調整される。刈取装置１
０についてのより詳細な構造、および可逆式アクチュエ
ータ１１を油圧作動型とするための構造にっいては、特
開昭５７−１５５９１６号公報例示のように既知である
。なお可逆式アクチェエータ１１は回転電動機と減速機
構とを組合せて構成することもできる。In FIG. 1, the reference numeral IO indicates a reaping device, and the husk cut by this reaping device 10 is conveyed to a threshing device via a conveying device (not shown). The reaping device 10 is combined with a reversible actuator 11 to adjust its position and height relative to the road surface. At this time, the cutting height of the culm is adjusted by raising and lowering the height of the reaping device IO relative to the road surface, that is, the cutting height. Reaping device 1
A more detailed structure for the reversible actuator 11 and a structure for making the reversible actuator 11 hydraulically actuated are known as exemplified in Japanese Patent Application Laid-open No. 57-155916. Note that the reversible actuator 11 can also be configured by combining a rotary electric motor and a speed reduction mechanism.

制御回路装置１２は、各種センサからの入力信号を受け
とって予め設定された制御プログラムに従って演箕処理
を実行する過程で、可逆式アクチュエータ１１に可逆制
御出力信号を付与し、刈取装置１０の位置（高さ）を調
節制御する。The control circuit device 12 provides a reversible control output signal to the reversible actuator 11 and changes the position ( height).

制御回路装置１２は、マイクロコンピュータと称される
デジタルコンピュータの構成をとるもので、主要構成要
素として、中央処理装置（ＣＰ　Ｕ）１３、インプット
インターフェイス１４、アウトプットインターフェイス
１５、制御プログラムおよび制御定数が記憶されたプロ
グラムメモリ　（ＲＯＭ）１６、データの一時記憶用メ
モリ　（ＲＡＭ。The control circuit device 12 is configured as a digital computer called a microcomputer, and includes a central processing unit (CPU) 13, an input interface 14, an output interface 15, a control program, and control constants as main components. Stored program memory (ROM) 16, memory for temporary storage of data (RAM).

１７、および図示しないタイミングｇｙａ回路等を含ん
でいる。なお、ＲＡＭ１７には後述する各種計算データ
、刻時カウンタ（タイマ）、変数（フラグ）等が記憶さ
れ得る。17, and a timing gya circuit (not shown). Note that the RAM 17 can store various calculation data, a clock counter (timer), variables (flags), etc., which will be described later.

制御回路装置１２のインプットインターフェイス１４に
接続される回路のうち、１８は距離センサで、耕地路面
との接触子を有する接触型あるいは非接触型のものが適
用される。Among the circuits connected to the input interface 14 of the control circuit device 12, 18 is a distance sensor, and a contact type or a non-contact type having a contactor with the cultivated road surface is applied.

インプットインターフェイス１４は、−ヒ記距離センサ
１８からの距離信号を受け取ってＣＰ　ｔ、Ｊ　１３に
伝送するとともに、作業者により操作されるスイッチの
オンオフ信号を受けとって、ＣＰＵＩ４に伝える役割を
有している。操作スイッチには、モードスイッチ１９と
メインスイッチ２０とが含まれている。The input interface 14 has the role of receiving the distance signal from the distance sensor 18 and transmitting it to the CP t, J 13, as well as receiving the on/off signal of the switch operated by the operator and transmitting it to the CPUI 4. There is. The operation switches include a mode switch 19 and a main switch 20.

モードスイッチ１９は移動農機を自動制御状筋とするか
手動操作状態とするかを選択する信号を発生するもので
あり、メインスイッチ２０はこの制御装置が作動状態に
あるかないかを示す信号を発生するものである。メイン
スイッチ２０は可逆式アクチュエータ１１への給電路中
に挿入されたスイッチであり、メインスイッチ２０の投
入中のみ可逆式アクチュエータ１１は給電されて制御回
路装置１２からの制御出力信号に応じて作動することが
できる。The mode switch 19 generates a signal for selecting whether the mobile agricultural machine is under automatic control or manual operation, and the main switch 20 generates a signal indicating whether the control device is in operation or not. It is something to do. The main switch 20 is a switch inserted into the power supply path to the reversible actuator 11, and the reversible actuator 11 is supplied with power only when the main switch 20 is turned on and operates in accordance with the control output signal from the control circuit device 12. be able to.

制御回路装置１２の出力側には、前記可逆式アクチュエ
ータ１１の他に表示装置２１と報知作動装置２２とが接
続されている。In addition to the reversible actuator 11, a display device 21 and a notification actuator 22 are connected to the output side of the control circuit device 12.

表示装置２１は表示ランプ２１Ａを制御回路装置１２か
らのアウトプットインターフェイス１５を介して付与さ
れる制御出力信号に応動して点滅させ、異常の有無を１
楽作表示パネル（図示せず）に表示する。なお、表示ラ
ンプ２１Ａは後述するように単に異常表示するのみでな
く二制御回路装置１２の制御のもとに異常状態の種別に
応じて表示内容を変化させるようにしてもよい。The display device 21 blinks the display lamp 21A in response to a control output signal provided via the output interface 15 from the control circuit device 12, and indicates the presence or absence of an abnormality.
Displayed on a Rakusaku display panel (not shown). Note that the indicator lamp 21A may not only simply indicate an abnormality, but may also change the display content according to the type of abnormality under the control of the second control circuit device 12, as will be described later.

報知作動装置２２は、警報器２３の給電回路に挿入され
たりレースイソチ２４を制御回路装置１２の制御により
開閉するものであり、重大な異常が生じた場合にリレー
スイッチ２４が閉成されて警報器２３を鳴動させる。必
要に応じて、タイマ回路を付設し鳴動時間を制限しても
よい。リレースイッチ２４は手動操作スイッチ２５と並
列に接続されており、従って警報器２３は手動、自動の
いずれの方法によっても鳴動可能である。The alarm activation device 22 is inserted into the power supply circuit of the alarm 23 and opens and closes the race isochi 24 under the control of the control circuit device 12. When a serious abnormality occurs, the relay switch 24 is closed and the alarm is activated. 23. If necessary, a timer circuit may be added to limit the ringing time. The relay switch 24 is connected in parallel with the manually operated switch 25, so that the alarm 23 can be activated either manually or automatically.

制御装置への給電は、搭載直流電源２６からキースイッ
チ２７を介してなされ、可逆式アクチュエータ１１と警
報器２３への給電路を除く他の回路部分には定電圧電源
回路２８を介してなれる。Power is supplied to the control device from an on-board DC power supply 26 via a key switch 27, and other circuit parts except the power supply path to the reversible actuator 11 and alarm 23 are supplied via a constant voltage power supply circuit 28.

定電圧電源回路２８はまた、その出力電圧の立ら上がり
に応答して制御回路袋Ｍ１２にパワーオンスタート信号
（リセット信号）を付与する回路を含んでいる。The constant voltage power supply circuit 28 also includes a circuit that applies a power-on start signal (reset signal) to the control circuit block M12 in response to the rise of its output voltage.

第２図は、制御回路装置１２のプログラムメモリ１６に
記憶され、ＣＰＵ１３により続出され゛Ｃ逐次実行され
る制御プログラムの手順を示すフローチャートである。FIG. 2 is a flowchart showing the procedure of a control program stored in the program memory 16 of the control circuit device 12, successively executed by the CPU 13.

かかる制御プログラムによって制御回路装置１２、従っ
て図示された制御装置全体の動作が規定される。Such a control program defines the operation of the control circuit arrangement 12 and thus of the entire illustrated control device.

以下、フローチャートに基づいて、この制御装置の動作
を説明する。符号１００は、キースイ・７チ２７の投入
により制御回路装置１２への給電が開始され、パワーオ
ンスタート機能によりＣＰ　Ｕ１３が制御プログラムの
実行を開始するスタート処理ステップを示す。次いで、
ＣＰＵはステップ１０１で自身の内部レジスタ、ＲＡＭ
１７の記憶内容、およびアウトプットインターフェイス
１５の出力端子に発生する制御出力信号の状態を予め設
定された状態に設定する。The operation of this control device will be explained below based on a flowchart. Reference numeral 100 indicates a start processing step in which power supply to the control circuit device 12 is started by turning on the key switch 27, and the CPU 13 starts executing the control program by the power-on start function. Then,
In step 101, the CPU stores its own internal registers and RAM.
17 and the state of the control output signal generated at the output terminal of the output interface 15 are set to preset states.

次にＣＰＵは、ステップ１０２でインプットインターフ
ェイス１４を介して入力され距離センサ、スイッチの信
号を受けとる。ステップ１０３で、ＣＰＵはスイッチ入
力のうちのメインスイッチ２０の投入状態をチェックす
る。メインスイッチ２４が投入状態、つまりオン信号を
生じているならば、ステップ１０４以降の制御プログラ
ムが実行されるが、投入されていなければステップ１０
５の処理を経てリターンパス１０６に至る。ステップ１
０５でＣＰＵは、変数（フラグ）Ｆを「０」に設定する
。このフラグＦは、制御装置が“重大な”異常を検出し
たかどうかを表わすものでその検出時に１１」にセット
される。Next, in step 102, the CPU receives signals from the distance sensor and switch input via the input interface 14. In step 103, the CPU checks the on state of the main switch 20 among the switch inputs. If the main switch 24 is in the closed state, that is, generating an on signal, the control program from step 104 is executed, but if it is not closed, the control program is executed in step 10.
5, the process reaches a return path 106. Step 1
At step 05, the CPU sets the variable (flag) F to "0". This flag F indicates whether or not the control device has detected a "serious" abnormality, and is set to "11" at the time of detection.

ステップ１０４でＣＰＵは、フラグＦの内容をチェック
する。Ｆ−０、つまり重大な異常が検出されてないとス
テップ１０４以降の刈高さ自動制御ならびに自己診断処
理プログラムを実行する。In step 104, the CPU checks the contents of flag F. If F-0, that is, no serious abnormality has been detected, the automatic cutting height control and self-diagnosis processing program from step 104 onwards is executed.

しかし、重大な異常が検出されているときは、自動制御
ならびに診断処理をパスし直らにステップ１２０以降の
異常対策処理プログラムを実行する。However, if a serious abnormality is detected, the automatic control and diagnostic processing is passed and the abnormality countermeasure processing program from step 120 onwards is executed.

次にステップ１０７〜１１９に表わず自己診断処理につ
いて説明する。ＣＰＵ１３は、ステップ１０７で距離セ
ンサ１８からの入力信号を所定の許容され得る限界値（
予め設定）と比較対照することにより、このセンサの検
出機能の異常有無を判別する。Next, the self-diagnosis processing not shown in steps 107 to 119 will be explained. In step 107, the CPU 13 converts the input signal from the distance sensor 18 into a predetermined allowable limit value (
By comparing and contrasting the detection function with the sensor (preset), it is determined whether or not there is an abnormality in the detection function of this sensor.

しかしこの制御装置は、１度の異常状態の判別のみでは
異常の存在を認めず、異常状態がある時間（または回数
）異常持続したときにはじめて異常の存在を認定するよ
うになっている。ずなわら、異常が判別されていない間
、ＣＰＵはステップ１０８によりタイマ１　（第１刻時
用カウンタのデータ）を「０」に設定し、ひとたび異常
が判別されるとステップ１０９でタイマｌの内容を加算
し、テップ１１０でタイマ１の内容が予め設定された値
Ｔ１を越えるかどうかをチェックする。However, this control device does not recognize the existence of an abnormality only by determining the abnormal state once, but only recognizes the existence of an abnormality when the abnormal state continues for a certain period of time (or number of times). However, while an abnormality is not determined, the CPU sets timer 1 (data of the first clock counter) to "0" in step 108, and once an abnormality is determined, the CPU sets timer 1 to "0" in step 109. The contents are added, and in step 110 it is checked whether the contents of timer 1 exceed a preset value T1.

従って異常判別状態が継続している藺、タイマｌは加算
され設定時間が経過するとステップ１１０よりステップ
１１１へ処理をすすめる。ＣＰＵはステップ１１１で表
示装置２１に対して異常表示させるための制御出力信号
を付与する。この表示は、単に表示ランプ２１Ａを点灯
させるだけでも良いが、後述する“重大な”異常表示と
の区別をするために、点灯、消灯の周期を変えておくよ
うにしてもよい。Therefore, even if the abnormality determination state continues, the timer 1 is incremented, and when the set time has elapsed, the process advances from step 110 to step 111. In step 111, the CPU provides a control output signal for displaying an abnormality on the display device 21. This display may be made by simply lighting the indicator lamp 21A, but in order to distinguish it from a "serious" abnormality display, which will be described later, the cycle of lighting and extinguishing may be changed.

この実施例の制御装置は、距離センサの異常認定は低レ
ベルの異常として扱っており、もし異常となると表示装
置２１により作業者に知らせるとともにステップ１２６
で可逆式アクチュエータ１１への制御出力信号の付与を
停止して、刈取装置１０の位置をそのままの位置に保持
する。The control device of this embodiment treats recognition of an abnormality in the distance sensor as a low-level abnormality, and if an abnormality occurs, the operator is notified through the display device 21 and step 126
At this point, application of the control output signal to the reversible actuator 11 is stopped, and the position of the reaping device 10 is maintained at the same position.

ＣＰＵはステップ１１２で、モードスイッチ１９の操作
状態をチェックし、自動制御が選択されているか手動操
作が選択されているかを判別する。In step 112, the CPU checks the operating state of the mode switch 19 and determines whether automatic control or manual operation is selected.

もし手動操作が選択されているならば、刈高さの自動制
御ならびにその異常妙所処理は不要であるから、ステッ
プ１２２へ処理をジャンプする。この場合、制御回路装
置１２は可逆式アクチュエータ１１に制御出力信号を付
与しない。刈取装置１０は、図示しないが別に設けられ
た手動作動機構によりその高さ位置を変化させ得る。If manual operation is selected, the process jumps to step 122 because automatic control of the cutting height and abnormality processing are unnecessary. In this case, the control circuit device 12 does not provide a control output signal to the reversible actuator 11. The height position of the reaping device 10 can be changed by a separately provided manual operation mechanism (not shown).

さて、ＣＰＵはステップ１１３で刈高さ調整処理を実行
する。この調整処理は距離いセンサ１８からの入力信号
により得られる現実の耕地面の位置に基づいて、（最適
な刈高さを得るために）刈取装置１０の位置を上昇する
か下降するかもしくはそのまま停止するかを判断するこ
とである。この場合、耕地面位置と、上昇、下降または
停止の判断結果との関係は、予め判明しているため、耕
地面位置を予め設定した基準値と比較するだけでよい。Now, in step 113, the CPU executes cutting height adjustment processing. This adjustment process is performed by raising, lowering, or leaving the position of the reaping device 10 (to obtain the optimum cutting height) based on the actual position of the cultivated field obtained by the input signal from the distance sensor 18. The purpose is to decide whether to stop. In this case, since the relationship between the cultivated field position and the determination result of raising, lowering, or stopping is known in advance, it is only necessary to compare the cultivated field position with a preset reference value.

判断結果は、ＲＡＭ１７内における記憶値として一時保
存される。この記憶値のうら上昇、下降に対応するもの
を上昇信号、下降信号と呼ぶものとする。The determination result is temporarily stored as a stored value in the RAM 17. The signals corresponding to the rising and falling of the stored value will be referred to as rising signals and falling signals.

ステップ１１４〜１２９は、重大な異常をｋ　ｔ＆Ｉｉ
する自己診断プログラムを表わしており、このプログラ
ムは制御装置が自動モードで作動している間くり返し実
行される。Steps 114 to 129 identify serious abnormalities.
This program represents a self-diagnostic program that runs repeatedly while the controller is operating in automatic mode.

ステップ１１４でＣＰＵ１３は、上昇信号と下降信号の
いずれかが発生されようとしているかどうかをヂエソク
する。いずれかが発生されようとしている場合、ＣＰＵ
はステップ１１６へ処理するが、一方上昇、下降信号が
いずれも発生されないときにＣＰＵはステップ１１５で
タイマ２（第２刻時用カウンタのデータ）をｒＯＪに設
定する。In step 114, the CPU 13 determines whether either a rising signal or a falling signal is about to be generated. If any are about to occur, the CPU
The process proceeds to step 116, but when neither a rising signal nor a falling signal is generated, the CPU sets timer 2 (second clock counter data) to rOJ in step 115.

従って、タイマ２の内容はステップ１１３におけるｉ＆
Ｉ！Ｊにおいて、上昇、下降出力を発生しようとし続け
ている時間、また作業中においていずれかの出力を実際
に発生し続けている時間を表わすものとなる。Therefore, the contents of timer 2 are i&
I! In J, it represents the time during which an attempt is made to generate an upward or downward output, and the time during which any of the outputs continues to be actually generated during work.

ステップ１１６〜１１９で規定される診断処理は、要す
るに、重大な異常が存在するかどうかを予め設定された
条件により判定して、その結果により、プログラムの実
行をステップ１２０以降の異常対策処理にすずめるかス
テップ１２１の調整出力処理にすすめるかの分岐を行う
ことである。In short, the diagnostic processing specified in steps 116 to 119 determines whether or not a serious abnormality exists based on preset conditions, and based on the result, the execution of the program is forwarded to the abnormality countermeasure processing from step 120 onwards. This means that the process branches to either proceed to the adjustment output process of step 121.

異常判定の条件として以下の（１）、（２）の２つが設
定されている。The following two conditions (1) and (2) are set as conditions for abnormality determination.

条件（１）：上昇出力または下降出力が予め設定された
時間（Ｔ２）以上にわたって連続して付与されたか？ 実施例を参照して説明すると、上昇出力または下降出力
の発生している時間は、タイマ２の内容（ステップ１１
５で「０５」にリセットされ、ステップ１１６において
所定量ずつ加算される）によって示される。そしてステ
ップｌｌ’ｌでＣＰ　Ｌ１１３は上昇または下降の出力
時間がタイマ２の内容が設定時間を表わず基準データＴ
２を越えたかどうかを判別する。設定時間Ｔ２は可逆式
アクチュエータ１１が正常な条件下で全移動ストローク
を移動するのに要する時間とほぼ同じ値に定めるものと
する。Condition (1): Is the rising output or falling output continuously applied for a preset time (T2) or more? To explain with reference to the embodiment, the time during which the rising output or the falling output is occurring is determined by the contents of timer 2 (step 11).
5 is reset to "05", and is incremented by a predetermined amount in step 116). Then, in step ll'l, CP L113 outputs the rising or falling output time because the contents of timer 2 do not represent the set time and the reference data T
Determine whether the value exceeds 2. The set time T2 is determined to be approximately the same value as the time required for the reversible actuator 11 to move the entire travel stroke under normal conditions.

従って、上昇または下降の出力を設定時間゛ｒ２以上に
わたって出し続けると、ステップ１１７において異常有
と判別され、ステップ１２０ヘジヤンプする。Therefore, if the ascending or descending output continues to be output for the set time r2 or more, it is determined in step 117 that there is an abnormality, and the process jumps to step 120.

条件（２）：作業中、つまりメインスイッチ２０が投入
されている時間中における上昇出力と下降出力との時間
比率がアンバランスになっていないかどうか？ つまり、可逆式アクチュエータ１１により動かし得る刈
取装置１０の高さ位置の範囲は予め決まっており、また
上昇出力によるアクチュエータ１１の上昇方向への単位
時間当りの移動量と下降出力によるアクチュエータ１１
の下降方向への単位時間当りの移動量とがその絶対値に
おいて仮に等しいものとすると、制御装置が正常に作動
し続けている限り上記移動量はほぼ相殺され上昇、下降
の出力の発生時間とはほぼ等しくなる。ところが、何ら
かの支障によりアクチュエータ１１の一方向への移動に
対してのみ過大な負荷が加わると、移動量が相殺された
どうかは別問題として少なくとしても上昇／下降の出力
時間の差分の絶対値が大きくなる。Condition (2): Is the time ratio between the ascending output and descending output unbalanced during work, that is, during the time when the main switch 20 is turned on? In other words, the range of height positions of the reaping device 10 that can be moved by the reversible actuator 11 is determined in advance, and the amount of movement of the actuator 11 per unit time in the upward direction by the upward output and the downward movement of the actuator 11 by the downward output is determined in advance.
Assuming that the amount of movement per unit time in the downward direction of are almost equal. However, if an excessive load is applied only to the movement of the actuator 11 in one direction due to some kind of hindrance, whether or not the amount of movement has been canceled out is another matter; growing.

ＣＰＵはステップ１１８において、上昇出力時間と下降
出力時間との積分値を針Ｗする。この計算は、（上昇出
力時間の合計値Ｔ　Ａ　）と（下降出力時間の合計値Ｔ
Ｂ）との差をめることによって行うことができる。In step 118, the CPU calculates the integral value of the rising output time and the falling output time. This calculation is based on (total value T A of rising output time) and (total value T A of falling output time)
This can be done by calculating the difference between B).

この実施例では、ステップ１０２以下のプログラム処理
の時間間隔がほぼ一定になることを利用してステップ１
１８において上昇出力が発生しＣいるときはデータＴ＾
を所定数Ｔａだけ加掠し、下降出力が発生しているとき
はデータＴ８を所定数Ｔｂだけ加算し、その差ＴＡ　Ｔ
ｓをめることによって実現できる。なおＴａ＝Ｔｂとす
る場合には、アップダウンカウンタの要領でいきなり積
分値をめることができる。In this embodiment, step 1 takes advantage of the fact that the time interval of program processing from step 102 onwards is almost constant.
When a rising output occurs at 18 and C is present, data T^
is increased by a predetermined number Ta, and when a falling output is occurring, data T8 is added by a predetermined number Tb, and the difference TA T
This can be achieved by adding s. Note that when Ta=Tb, the integral value can be suddenly calculated using an up/down counter.

ステップ１１９でＣＰＵ１３は、計算された積分値の絶
対値を予め設定された基準値Ｔ３と比較する。この基準
値Ｔ３は、上昇／下降出力により可逆式アクチュエータ
１１が全ストロークを移動するのに通常要する時間以上
の値で余裕度をもって任意に定めることができる。上記
積分値は、機械的な誤差のために装置が正常であっても
作業時間が長くなると上記基準値Ｔ３に接近する心配が
ある。このため、前記合計値Ｔ＾、Ｔ８を適当な周期で
予め定めた値に設定し直すようにしてもよい。In step 119, the CPU 13 compares the absolute value of the calculated integral value with a preset reference value T3. This reference value T3 can be arbitrarily determined to be a value that is longer than the time normally required for the reversible actuator 11 to move the entire stroke due to the ascending/descending output, with some margin. Due to mechanical errors, the integral value may approach the reference value T3 as the working time increases even if the apparatus is normal. Therefore, the total values T^ and T8 may be reset to predetermined values at appropriate intervals.

なお、上記条件（１）、（２）は処理順序を変えて実施
してもよく、この場合ステップ１１７とステップ１１８
．１１９とを入れ替えてもよい。Note that the above conditions (1) and (2) may be implemented by changing the processing order, in which case step 117 and step 118
．． 119 may be replaced.

さて、上述した異常診断処理が実行された後、異常が存
在しなければＣＰＵはステップ１２１．１２２に示ず調
整出力処理または出力停止処理を行う。つまりＣＰＵは
調整出力処理ステップ１２１ではステップ１１３で決定
された上昇信号または下降信号を可逆式アクチェエータ
１１に付与し、ステップ１２２では上記両信号の付与を
停止する。Now, after the above-described abnormality diagnosis process is executed, if no abnormality exists, the CPU skips steps 121 and 122 and performs an adjustment output process or an output stop process. That is, in the adjustment output processing step 121, the CPU applies the rising signal or the falling signal determined in step 113 to the reversible actuator 11, and in step 122, the CPU stops applying both of the signals.

かくして、制御回路装置１２は距離センサ１８からの入
力信号に基づいて決定される位置となるように刈取装置
１０を可逆的に調節し、またはこれを保持することによ
って刈高さが最適となるように調整する。Thus, the control circuitry 12 reversibly adjusts or holds the cutting device 10 in a position determined based on the input signal from the distance sensor 18, thereby optimizing the cutting height. Adjust to.

異常が存在する場合、ＣＰＵはステップ１２０〜１２７
に表わす異常対策処理を実行する。こごでＣＰＵはステ
ップ１２０において、フラグＩ”をｒｌＪにセットする
。これによって、１Ｉ１１御装置は異常存在の認定を確
定し、これ以後ステップ１（）７以下の不要な異常＃断
を中止する。If an abnormality exists, the CPU executes steps 120 to 127.
The abnormality countermeasure processing shown in is executed. Here, the CPU sets the flag I" to rlJ in step 120. As a result, the 1I11 control device confirms the existence of an abnormality, and thereafter cancels unnecessary abnormality # cutting in steps 1()7 and below. .

ステップ１２３でＣＰＵ１３はアウトプットインターフ
ェイス１５を介しての可逆式アクチュエータ１１への上
昇／下降／出力の付与を停止する。In step 123, the CPU 13 stops raising/lowering/applying the output to the reversible actuator 11 via the output interface 15.

このため、可逆式アクチェエータ１１にょる刈取装置１
０の角度調節機能は無効となる。刈取装置１０の高さ位
置はそのまま保持され、図示しない手動１豪作機構によ
ってのみ変化させることが可能となる。For this reason, the reaping device 1 by the reversible actuator 11
The angle adjustment function of 0 is disabled. The height position of the reaping device 10 is maintained as it is and can be changed only by a manual operation mechanism (not shown).

ステップ１２３でＣＰＵは、アウトプットインターフェ
イス１５を介して表示装置２１に制御出力信号を付与し
、表示ランプ２１Ａを点灯させる。In step 123, the CPU provides a control output signal to the display device 21 via the output interface 15 to turn on the display lamp 21A.

さらにＣＰＵはステップ１２５でモードスイッチ１９の
操作状態をチェックし、自動制御が選択されている間、
ステップ１２６でアウトプ・７トインターフエイス１５
を介して頓知作動装置２２に付勢信号を与える。付勢信
号はモードスイッチ１９により手動操作が選択されて、
ステップ１２７を実行するかメインスイッチ２０を開路
するかキースイνチ２７を開路するまで付与されつづけ
る。Furthermore, the CPU checks the operating state of the mode switch 19 in step 125, and while automatic control is selected,
At step 126, output 7to interface 15
An energizing signal is provided to the sensing actuator 22 via. Manual operation of the energizing signal is selected by the mode switch 19,
It continues to be applied until step 127 is executed, the main switch 20 is opened, or the key switch ν switch 27 is opened.

結局、作業者が警報器２３の鳴動に気づいてモードスイ
ッチ１９を手動に切替えるかメインスイッチ２０を開く
まで、警報器２３は鳴動しつづける。Eventually, the alarm 23 continues to sound until the operator notices the sound of the alarm 23 and switches the mode switch 19 to manual or opens the main switch 20.

以上説明したように、ステップ１０４〜１２７の制御プ
ログラムを制御回路装置１２が実行することによって、
この制御装置は刈取装置１０の位置を自動調節して刈高
さが最適なように自動制御するとともに、その過程にお
いて距離センサ１８、可逆的アクチュエータ１１、刈取
装置１０、さらには制御回路装置１２自身を含む電気回
路、の異常を判別して作業者に表示（報知）する。さら
に、“重大な”異常と認定して場合に、可逆式アクチュ
エータ１１の調節機能を無効とし可逆式アクチュエータ
１１または刈取装置１０に過大な負荷が加わり続けるの
を防止する。As explained above, when the control circuit device 12 executes the control program of steps 104 to 127,
This control device automatically adjusts the position of the reaping device 10 so that the cutting height is optimal, and in the process, the distance sensor 18, the reversible actuator 11, the reaping device 10, and even the control circuit device 12 itself. detects abnormalities in electric circuits, including electrical circuits, and displays (notifies) the operator. Further, if a "serious" abnormality is determined, the adjustment function of the reversible actuator 11 is disabled to prevent excessive loads from continuing to be applied to the reversible actuator 11 or the reaping device 10.

ステップ１０４〜１２７に図示された刈高さ調整につい
て制御プログラムが実行された後、ＣＰＵはリターンパ
ス１０６を経てステップ１０２からのプログラム実行を
再びくり返す。この際この制御いそうちが移動農機のそ
の他の調Ｕ機能を併用する場合、移動速度調整、移動方
向１１４！、扱深さ調整等の各調整制御プログラム１２
８．１２９．１３０を実行するようにしてもよい。また
、その他の異常検出スイッチからの入力を受けて、別に
設けた異常警報装置を作動させる警報制御プログラム１
３１を印加することもできる。After the control program is executed for the cutting height adjustment illustrated in steps 104 to 127, the CPU repeats the program execution from step 102 via return path 106. At this time, if this control function is also used with other adjustment functions of the mobile agricultural machine, the movement speed adjustment, movement direction 114! , each adjustment control program 12 for handling depth adjustment, etc.
8.129.130 may be executed. In addition, alarm control program 1 receives input from other abnormality detection switches and activates a separately provided abnormality alarm device.
31 can also be applied.

リターンパス１０６において、ＣＰＵ１３は一定時間間
隔が到来するまで待ちステップ１３２をくり返す。つま
りＣＰＵは処理時期が到来するとステップ１０２からの
処理を実行するタイミング調整機能をもっている。In the return path 106, the CPU 13 repeats the wait step 132 until a certain time interval arrives. In other words, the CPU has a timing adjustment function that executes the processing from step 102 when the processing time arrives.

なお、本発明の実施例に際して、上記実施例中の適当な
改変を行うこともできる。例えば、ステップからステッ
プ１０５を経て、リターンパス１０６に至るプログラム
中に、ステップ１２７と同じく、報知を停止する処理ス
テップ１２７′を設けるならば、異常発生の際にメイン
スイッチ２０を開路することで直ちに警報器２３の鳴動
を止めることができるが、これをステップ１２５〜１２
７ともども削除すると、メインスイッチ２０あるいはモ
ードスイッチ１９では警報を直ちに止めることができず
、キースイッチ２７を開路せねばならないこととなる。In addition, when carrying out the embodiments of the present invention, appropriate modifications to the above embodiments can also be made. For example, if a process step 127' is provided in which the notification is stopped in the same way as step 127 in the program from step 105 to return path 106, when an abnormality occurs, the main switch 20 is opened and the program is immediately returned. It is possible to stop the alarm 23 from ringing, but this can be done in steps 125 to 12.
If both 7 and 7 are deleted, the main switch 20 or mode switch 19 will not be able to immediately stop the alarm, and the key switch 27 will have to be opened.

以上詳細に述べたように、本発明は可逆的に位置調節さ
れる調整装置をもつものにおいて、この調整装置を可逆
的に調節作動させる出力信号の持続時間を監視すること
により、調整装置の実際の作動状態を直接に關べること
なく異常有無を判別でき、刈高さ制御装置の安全性向上
に実益がある。As described in detail above, the present invention provides a device having a reversibly adjustable position adjusting device, by monitoring the duration of an output signal that reversibly adjusts the adjusting device. The presence or absence of an abnormality can be determined without directly examining the operating state of the cutting height control device, which is of practical benefit in improving the safety of the cutting height control device.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

９ｊ４１図は本発明の一実施例になる刈高さ制御装置の
全体構成を示すブロック線図、第２図は第１図に示され
る制御回路装置１２によって実行される制御プログラム
を示すフローチ十−トである。 ｌＯ・・・刈取装置（調整装置）、１１・・・可逆式ア
クチュエータ（駆動装置）、１２・・・制御回路装置。 １８・・・距離センサ、２５・・・表示装置。 代理人弁理士　岡　部　隆9j41 is a block diagram showing the overall configuration of a cutting height control device according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a flowchart showing a control program executed by the control circuit device 12 shown in FIG. It is. lO... Reaping device (adjusting device), 11... Reversible actuator (drive device), 12... Control circuit device. 18... Distance sensor, 25... Display device. Representative Patent Attorney Takashi Okabe

Claims (1)

【特許請求の範囲】 （１１作物の刈高さを調整するために調整装置力く電気
的制御装置により可逆的に位置調整されるようになって
いる移動農機の刈高さ制御装置であって、前記調整装置
の位置を変化させるための１ｎｉｕ信号を供給するセン
サと、 このセンサからの検出信号を受けて前記調整装置の位置
を可逆的に増加、減少させて調整するための第１の出力
信号を発生する第１の手段およびそのｆｆ１ｌの出力信
号の増加または減少の持続時間を基準値と比較し比較結
果に対応する第２の出力信号を発生ずる！４１２の手段
とを含む制御回路装置と、 前記調整装置を前記制御回路装置の第１の出力信号によ
り可逆的に調整する駆動装置と、前記プログラム制御装
置の第２の出力信号により異常を表示する表示装置と、 を備えてなる自己診断機能を有する移動農機の刈高さ制
御装置。 （２）前記制御回路装置において前記第２の手段が、前
記ＩＩの出力信号の増加時間の積３１値と減少時間の積
算値との差に相当する計鉢値と基準値とを比較するよう
になっている特許請求の範囲ｇ１１１項に記載の自己診
断機能を有する移動農機の刈高さ制御装置。 （３）前記センサが、作物の植立する耕地路面の凹凸を
検出し、センサから地面までの距離に対応した信号を生
じるものである特許請求の範囲第１項または第２項に記
載の自己診断機能を有する移動農機の刈高さ制御装置。 （４）前記制御回路装置が、前記第２の手段により異常
が判別されたときに前記第１の手段による調節１３Ｉ能
を無効にするように構成されている特許請求の範囲１８
１項または第２項または第３項に記載の自己診断機能を
有する移動農機の刈高さ制御装置。[Scope of Claims] (11) A mowing height control device for a mobile agricultural machine whose position is reversibly adjusted by an electric control device to adjust the mowing height of crops, , a sensor for supplying a 1niu signal for changing the position of the adjustment device, and a first output for reversibly increasing or decreasing the position of the adjustment device in response to a detection signal from the sensor. A control circuit arrangement comprising: first means for generating a signal; and means for comparing the duration of increase or decrease of the output signal of ff1l with a reference value and generating a second output signal corresponding to the comparison result!412. a drive device that reversibly adjusts the adjustment device using a first output signal of the control circuit device; and a display device that displays an abnormality using a second output signal of the program control device. A mowing height control device for a mobile agricultural machine having a diagnostic function. A mowing height control device for a mobile agricultural machine having a self-diagnosis function according to claim g111, which compares a corresponding metering pot value with a reference value. A mowing height of a mobile agricultural machine having a self-diagnosis function according to claim 1 or 2, which detects irregularities on a cultivated road surface and generates a signal corresponding to the distance from the sensor to the ground. Control device. (4) Claim 18, wherein the control circuit device is configured to disable the adjustment 13I function by the first means when an abnormality is determined by the second means.
A mowing height control device for a mobile agricultural machine having a self-diagnosis function according to item 1, 2, or 3.