JPS6025693A - Monitor device for robot - Google Patents
Monitor device for robotInfo
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- JPS6025693A JPS6025693A JP13433383A JP13433383A JPS6025693A JP S6025693 A JPS6025693 A JP S6025693A JP 13433383 A JP13433383 A JP 13433383A JP 13433383 A JP13433383 A JP 13433383A JP S6025693 A JPS6025693 A JP S6025693A
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- JP
- Japan
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- software
- robot
- control
- monitoring
- cpu
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、コンピュータによって制御されるロボットな
どの装置に関し、その制御状態を別のコンピュータに監
視させ、その安全性・能力を高めた制御方式に関する。[Detailed Description of the Invention] [Field of Application of the Invention] The present invention relates to a device such as a robot controlled by a computer, and relates to a control method that allows another computer to monitor the control state of the device to improve its safety and performance. .
従来の、ロボットなどの制御用コンピュータはその安全
性チェックなどは主プログラムの中に一部含まれて存在
することが一般的であった。Conventional computers for controlling robots and the like generally have their safety checks included as part of the main program.
したがって、制御の流れの中でそのチェックの動作タイ
ミングを最適に設計するのが難しく、また主制御ソフト
が実行され余った時間しか割当てられず単純なチェック
ソフトしか走らせられなかった。Therefore, it is difficult to optimally design the check operation timing in the flow of control, and only simple check software can be run because only the remaining time is allocated after the main control software is executed.
本発明の目的は、従来の制御方式とは別に制御ソフト方
式だけではな(、監視のためのソフト及び回路を独立さ
せ、両方のソフトの自立化と高度化最適化を図る事にあ
る。The purpose of the present invention is to provide not only a control software method (separately from the conventional control method) but also to make the monitoring software and circuit independent, and to make both software independent and highly optimized.
本発明は、ロボットなどの制御において、そのロボット
を動かすプログラムとその動作なチ 。The present invention relates to a program for controlling a robot, etc., and a program for operating the robot.
ニックするプログラムは、ある程度関連を持つて(・る
がアルゴリズムの組立て方によりそれを独立させて別系
統で動かし必要最低限のデータ通信を行なった方がより
効率的に両方のプログラムが働く場合があり、その考え
方を基にしてソフト以外のハードウェアをも独立してそ
の特長を生かし、実行処理時間を短くした。The programs to be nicked are related to some extent (but depending on the way the algorithm is constructed, it may be possible for both programs to work more efficiently if they are run independently and run in separate systems to perform the minimum necessary data communication). Based on this idea, we made use of the features of hardware other than software independently to shorten execution processing time.
本発明の実施例を図により説明する。本実施例は−、ロ
ボットの制御を行うための回路ブロック図である。メイ
ンCPU1は主にロボットと人間のマンーマシンコミニ
ケーションを扱5.制御用CPU2は主にソフトウェア
サーボを扱い近年用いられて来ている方法をとっている
。電流増幅器5、速度検出器6、位置検出器7、ロボッ
ト本体8その中にある駆動アクチュエータユニットテ、
%ルモ−1’9.タコジエネ10、ノくルスエンコーダ
11がありこれらは従来から一般的に用いられて来たも
のである。監視用CPU3とスイッチマトリックス4は
本発明により新たに追加されたユニットである。スイッ
チマトリックス4は、マルチパスの役割をはだす回路で
ありユニット5.6.7をCPU2 、3のどちらから
でもほとんど同時刻にアクセスできる様にしである。こ
の機能は本発明を実現する必要条件であって、ロボット
の現時刻の状態を、制御用、監視用各CPUが同レベル
に得られることが必要である。Embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. This embodiment is a circuit block diagram for controlling a robot. The main CPU 1 mainly handles man-machine communication between robots and humans.5. The control CPU 2 mainly handles software servo using a method that has been used in recent years. A current amplifier 5, a speed detector 6, a position detector 7, a drive actuator unit in the robot body 8,
%Lumo-1'9. There are a tachometer 10 and a nox encoder 11, which have been commonly used in the past. The monitoring CPU 3 and the switch matrix 4 are newly added units according to the present invention. The switch matrix 4 is a circuit that plays a multipath role, and allows the units 5, 6, and 7 to be accessed from either the CPUs 2 or 3 at almost the same time. This function is a necessary condition for realizing the present invention, and it is necessary that the control and monitoring CPUs can obtain the current state of the robot at the same level.
いま制御用CPU2が、従来から行なわれている制御ソ
フトウェアによって、スイッチマトリクス4を介し電流
増幅器5に指令を与えロボット8のアクチ瓢エータであ
るモータ8を駆動し、その駆動状態をユニット6.7か
ら取込むなどあるアルゴリズムに従ってソフトウェアが
強く制御に関与しなからロボットを制御している。Now, the control CPU 2 issues a command to the current amplifier 5 via the switch matrix 4 using conventional control software to drive the motor 8, which is the actuator of the robot 8, and reports its driving state to the unit 6.7. The robot is controlled by software that is not strongly involved in control according to certain algorithms, such as those imported from the robot.
従来はこの制御用CPU2に安全のための付加としてチ
ェック用ソフトが制御用ソフトの中に含まれておりある
安全判断を実行していた。しかしながらこの方法である
と、高機能化、複雑化してい(時、CPUにとって制御
と監視が両方とも処理時間が増大すると共にその2つの
切り換えが難しくなり、CPUがより高速にならなけれ
はならなかった。またロボットが高機能化ずれはするほ
ど制御用アルゴリズムは複雑化しその中で安全などのチ
ェックを行なうのは、その判断解析事例が多すぎて、あ
まり信頼性のあるものにならなくなって来ている。Conventionally, checking software was included in the control software as an addition to the control CPU 2 for safety purposes, and a certain safety judgment was executed. However, this method requires higher functionality and complexity (at times, the processing time for both control and monitoring increases for the CPU, and it becomes difficult to switch between the two, requiring the CPU to be faster. In addition, as robots become more sophisticated, control algorithms become more complex, and safety checks are becoming less reliable as there are too many judgment analysis cases. There is.
そこで本発明では、制御用CPU2と同側に監視用CP
U3を設け、制御用CPU2は制御しかやらずその他の
監視のためのソフトはこのCPUに受け持たせることを
行った。Therefore, in the present invention, a monitoring CPU is installed on the same side as the control CPU 2.
U3 is provided, and the control CPU 2 only performs control, and this CPU is responsible for other monitoring software.
コ、17) 監視用CPU3は、ロボットの可動範囲、
特異点、速度、振動、過電流、エンコーダ断線。17) The monitoring CPU 3 monitors the robot's movable range,
Singularity, speed, vibration, overcurrent, encoder disconnection.
アンプのオーバーヒート、サーボ定数などのロボットの
状態を時系列に常に監視することを行う。そしてもし異
常が発生した場合は、制御用CPU2に注意命令をデー
タと共に発行し、その異常状態が回復するまで注意命令
を発行し続ける。The robot's status, such as amplifier overheating and servo constants, is constantly monitored in chronological order. If an abnormality occurs, a caution command is issued to the control CPU 2 along with the data, and the warning command is continued to be issued until the abnormal state is recovered.
またその異常が長く続(・た場合や、水仙的な異常の場
合は制御用CPU5の制御ユニツ) 5,6.7その他
のコントロール機能を中断し、ロボットを瞬時停止させ
る機能を有する。この方式すなわち安全その他監視項目
とその判断規準は、種々方式があるが本発明の主題では
ンヨいのでここでは説明しない。In addition, if the abnormality continues for a long time (or if it is a daffodil-like abnormality, the control unit of the control CPU 5) 5.6.7 It has a function to interrupt other control functions and instantly stop the robot. There are various methods for this method, such as safety and other monitoring items and their judgment criteria, but they are not the subject matter of the present invention, so they will not be explained here.
またこの制御と監視の全くの分離した事によりそれぞれ
のソフトのアルゴリズムが整理され、ブロック化されよ
り人間にとって明示性が向上するという効果がありた。Also, by completely separating control and monitoring, the algorithms of each software were organized and divided into blocks, which had the effect of improving clarity for humans.
本発明の監視装置を用いることにより以下の効果がある
。By using the monitoring device of the present invention, the following effects can be obtained.
1)監視用プログラムを自由に設計できる4条になった
。1) Article 4 has been added to allow the freedom to design monitoring programs.
11)時間に制限を受ける制御用ソフトと、それ程でも
ないチェックソフトを独立に設計、実行できる。11) Control software that is subject to time constraints and check software that is not so limited can be designed and executed independently.
111)安全性チェックがより綿密にできる様になり、
ロボットシステムがより信頼性が向上する。111) Safety checks can be performed more thoroughly,
Robotic systems become more reliable.
図は本発明の一実施例の制御回路のフロック図である。
1・・・メインCPU、 2・・・制御用CPU。
6・・・監視用CPU、4・・・スイッチマトリックス
、5・・電流増幅器、6・・・速度検出器、7・・・位
置検出器、8・・ロボット、9・・・モータ、 10・
・・速度発生器、11・・・位置発生器、 12・・・
マルチパス。The figure is a block diagram of a control circuit according to an embodiment of the present invention. 1... Main CPU, 2... Control CPU. 6... Monitoring CPU, 4... Switch matrix, 5... Current amplifier, 6... Speed detector, 7... Position detector, 8... Robot, 9... Motor, 10.
...Speed generator, 11...Position generator, 12...
Multipath.
Claims (1)
される装置において、本来のその機能を実現するために
用いられるべき制御用コンピュータとそのソフトウェア
とは独立に、その動作を常に監視しするため、制御用コ
ンピュータと同じ情報を同じ時刻に得る手段を持ちかつ
制御用コンピュータとは区別されより安全側におかれた
装置状態判断機能とその判断が異常と判定した場合制御
用コンピュータに注意命令を発行する機能を持った監視
用コンピュータとソフトを持つ事を特徴とするロボット
監視装置。1. In robots and other devices that are controlled and driven by a computer, a control computer and its software are used to constantly monitor the operation of the device, independent of the control computer and its software that are used to realize the original functions. It has a means to obtain the same information at the same time, and has a device status judgment function that is separate from the control computer and placed on the safer side, and a function to issue a caution command to the control computer if the judgment is determined to be abnormal. A robot monitoring device characterized by having a monitoring computer and software.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP13433383A JPS6025693A (en) | 1983-07-25 | 1983-07-25 | Monitor device for robot |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP13433383A JPS6025693A (en) | 1983-07-25 | 1983-07-25 | Monitor device for robot |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6025693A true JPS6025693A (en) | 1985-02-08 |
Family
ID=15125884
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP13433383A Pending JPS6025693A (en) | 1983-07-25 | 1983-07-25 | Monitor device for robot |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS6025693A (en) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6099592A (en) * | 1983-11-01 | 1985-06-03 | 松下電器産業株式会社 | Safety device for robot |
JP2007136617A (en) * | 2005-11-18 | 2007-06-07 | Nachi Fujikoshi Corp | Robot control device |
-
1983
- 1983-07-25 JP JP13433383A patent/JPS6025693A/en active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6099592A (en) * | 1983-11-01 | 1985-06-03 | 松下電器産業株式会社 | Safety device for robot |
JP2007136617A (en) * | 2005-11-18 | 2007-06-07 | Nachi Fujikoshi Corp | Robot control device |
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