JPS6025670A - ロ−タ軸に対するタ−ビンブレ−ドの配列自動決定装置 - Google Patents
ロ−タ軸に対するタ−ビンブレ−ドの配列自動決定装置Info
- Publication number
- JPS6025670A JPS6025670A JP13085483A JP13085483A JPS6025670A JP S6025670 A JPS6025670 A JP S6025670A JP 13085483 A JP13085483 A JP 13085483A JP 13085483 A JP13085483 A JP 13085483A JP S6025670 A JPS6025670 A JP S6025670A
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- JP
- Japan
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- turbine blades
- blade
- turbine
- rotor shaft
- turbine blade
- Prior art date
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- Turbine Rotor Nozzle Sealing (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
ドの配列自動決定装置に関する。
過給機等の翼車組立作業においては、タービンブレード
の重量計測、タービンブレードのロータ軸への植込み配
列決定及び植込み対象タービンブレードの検索は全て手
作業によっていたため、作業者の勘、経験等に頼ること
が多く、従って翼車組立の最適バランス確保、作業能率
等の点で問題があった。
の重量計測、タービンブレードのロータ軸への植込み配
列決定及び植込み対象タービンブレードの検索は全て手
作業によっていたため、作業者の勘、経験等に頼ること
が多く、従って翼車組立の最適バランス確保、作業能率
等の点で問題があった。
本発明は斯かる間ｆＭを有効に解決すべく成されたもの
で、その目的とする処は、翼車組立の最適バランスが確
保できてロータ軸アンバランス修正作業の軽減化が因れ
、組立作業の迅速化及び無人化を図９得るロータ軸に対
するタービンブレードの配列自動決定装ｒａｙ ’ｅ提
供するにある。斯かる目的を達成すべく本発ツ」は、タ
ービンブレードを把握するフィンガーを有し、指令信号
を受けてタービンブレードを指令位置′に搬送する簡易
ロボットと、１０ット分のタービンブレードを収納し、
該タービンブレード全任意に割出すブレード置台と、タ
ービンブレードの重量を計δ１１］シ、計測結果をＢＣ
Ｄ信号として出力する電子計量器と、内部にマイクロコ
ンピュータを内蔵し、上記各種機器を制御するとともに
、タービンブレードの配列を決定する制御盤と、タービ
ンブレードを四−夕軸に自動的に植込むブレード植込み
装置とで構成したこと全その特徴とする。
で、その目的とする処は、翼車組立の最適バランスが確
保できてロータ軸アンバランス修正作業の軽減化が因れ
、組立作業の迅速化及び無人化を図９得るロータ軸に対
するタービンブレードの配列自動決定装ｒａｙ ’ｅ提
供するにある。斯かる目的を達成すべく本発ツ」は、タ
ービンブレードを把握するフィンガーを有し、指令信号
を受けてタービンブレードを指令位置′に搬送する簡易
ロボットと、１０ット分のタービンブレードを収納し、
該タービンブレード全任意に割出すブレード置台と、タ
ービンブレードの重量を計δ１１］シ、計測結果をＢＣ
Ｄ信号として出力する電子計量器と、内部にマイクロコ
ンピュータを内蔵し、上記各種機器を制御するとともに
、タービンブレードの配列を決定する制御盤と、タービ
ンブレードを四−夕軸に自動的に植込むブレード植込み
装置とで構成したこと全その特徴とする。
以下に不発９」の好適−実施例全添付図面に基づいて説
明する３゜ 第１図は本発明に係る装置の構成を示す斜視図、第２図
（ａ）は第１図Ａ部の拡大詳細図、第２図（ｂｌはブレ
ード置台の平面図、第３図はロータ軸へのタービンブレ
ード配列方法を説明するための図である。
明する３゜ 第１図は本発明に係る装置の構成を示す斜視図、第２図
（ａ）は第１図Ａ部の拡大詳細図、第２図（ｂｌはブレ
ード置台の平面図、第３図はロータ軸へのタービンブレ
ード配列方法を説明するための図である。
本発明装置は第１図に示す如く簡易ロボット１、ブレー
ド置台２、電子計量器３、制御盤４及びブレード植込装
置５にて構成される。
ド置台２、電子計量器３、制御盤４及びブレード植込装
置５にて構成される。
上記簡易ロボット１は、水平回転及び上下動自在なコラ
ム部１ａと該コラム部Ｉａ上１＋＋ ｒ（水平に設けら
れる伸縮自在なアーム部１ｂｋ有し、該アーム部ｌｂ先
部にはブレード置台２上にセットきれたタービンブレー
ド８のプロフィル部８ａを把握するフィンガー６が設け
られている。
ム部１ａと該コラム部Ｉａ上１＋＋ ｒ（水平に設けら
れる伸縮自在なアーム部１ｂｋ有し、該アーム部ｌｂ先
部にはブレード置台２上にセットきれたタービンブレー
ド８のプロフィル部８ａを把握するフィンガー６が設け
られている。
そして、この簡易ロボット１は、フィンガー６にてター
ビンブレード８を把握した状態で、別途指令信号を受け
て該タービンブレード８を指令位ｈ：まで搬送する機能
を有する。又前記ブレード置台２は、ロータ軸稙込み分
数量のタービンブレード８を、第２図（ａ）に示す如く
、Ｖ形の固定台７を介して水平に（タービンブレード８
が倒れない状態）に収納するもので、これはモータＭに
て減速歯車機構Ｇｌｒ介して水平回転駆動せしめられる
。そして、このブレード置台２は、第２図（ｂ）に示す
如くこれに収納セットされり複数枚（図示例では４６枚
）のタービンブレード８を外部定位置Ｘに対して任意に
割出す機能をする。尚ブレード置台２の各タービンブレ
ード８のセット位置に対応する位置に１−１：図示の如
くポジション番号１，２．３・・・が付きれている。更
に前記電子計量器３は、その上面にブレード倒れ防止用
の固定台７（ブレード置台２内のものと同様）を有し、
該固定台７にセットされたタービンブレード８の重量を
高精度に旧゛測し、この計測重量を外部にＢＣＤ信号と
して出力する機能四目、、ｉ、又前記制御盤４は、内部
にマイクロコンピュータを内蔵し、前記簡易ロボット１
の動作制御、ブレード置台２の割出し指令、ブレード置
台２のチジション番号１，２．３・・・と該当ポジショ
ンのタービンブレード８の’を子計量器３による計量結
果の記憶及び全タービンブレード８の計量稜、ロータ軸
に対する植込み最適配列の決定を行なう。最後に前記ブ
レード植込み装置５は、簡易ロボットｌにて搬送された
タービンブレード８をブレード挿入口５ａを介して内部
に導入し、このタービンブレード８をロータ軸に自動的
に植込む装置である。
ビンブレード８を把握した状態で、別途指令信号を受け
て該タービンブレード８を指令位ｈ：まで搬送する機能
を有する。又前記ブレード置台２は、ロータ軸稙込み分
数量のタービンブレード８を、第２図（ａ）に示す如く
、Ｖ形の固定台７を介して水平に（タービンブレード８
が倒れない状態）に収納するもので、これはモータＭに
て減速歯車機構Ｇｌｒ介して水平回転駆動せしめられる
。そして、このブレード置台２は、第２図（ｂ）に示す
如くこれに収納セットされり複数枚（図示例では４６枚
）のタービンブレード８を外部定位置Ｘに対して任意に
割出す機能をする。尚ブレード置台２の各タービンブレ
ード８のセット位置に対応する位置に１−１：図示の如
くポジション番号１，２．３・・・が付きれている。更
に前記電子計量器３は、その上面にブレード倒れ防止用
の固定台７（ブレード置台２内のものと同様）を有し、
該固定台７にセットされたタービンブレード８の重量を
高精度に旧゛測し、この計測重量を外部にＢＣＤ信号と
して出力する機能四目、、ｉ、又前記制御盤４は、内部
にマイクロコンピュータを内蔵し、前記簡易ロボット１
の動作制御、ブレード置台２の割出し指令、ブレード置
台２のチジション番号１，２．３・・・と該当ポジショ
ンのタービンブレード８の’を子計量器３による計量結
果の記憶及び全タービンブレード８の計量稜、ロータ軸
に対する植込み最適配列の決定を行なう。最後に前記ブ
レード植込み装置５は、簡易ロボットｌにて搬送された
タービンブレード８をブレード挿入口５ａを介して内部
に導入し、このタービンブレード８をロータ軸に自動的
に植込む装置である。
次に本発明装置の作用全説明する。ブレード置台２内に
は１０ット分数景（図示例では４６枚）のタービンブレ
ード８が収納されているものとする。上記ブレード置台
２内に収納セットされたタービンブレード８全そのポジ
ション番号順に第２図（ｂｌに示す如く外部定位ｆｉｆ
Ｘに対してｌピッチ割出し、ロボット１を駆動しで外部
定位置Ｘに割出されたタービンブレード８を電子計ｌ°
器３上に搬送する。搬送されたタービンブレード８は電
子計創°器３にてその１開が計測され、この計測結果は
当該タービンブレード８のブレード置台２上でのポジシ
ョン番号とともに制御盤４に内蔵のマイクロコンピュー
タに記憶される。次に再び簡易ロボット１全駆動制御し
、電子計量器３上のタービンブレード８をブレード置台
２上の元の位置、即ち計創前に収納していた置台ポジシ
ョンに鼾送収納する。１以上の作業ｉ１０ット分のブレ
ード数量回数（本実施例では４６回）だけ繰シ返す。
は１０ット分数景（図示例では４６枚）のタービンブレ
ード８が収納されているものとする。上記ブレード置台
２内に収納セットされたタービンブレード８全そのポジ
ション番号順に第２図（ｂｌに示す如く外部定位ｆｉｆ
Ｘに対してｌピッチ割出し、ロボット１を駆動しで外部
定位置Ｘに割出されたタービンブレード８を電子計ｌ°
器３上に搬送する。搬送されたタービンブレード８は電
子計創°器３にてその１開が計測され、この計測結果は
当該タービンブレード８のブレード置台２上でのポジシ
ョン番号とともに制御盤４に内蔵のマイクロコンピュー
タに記憶される。次に再び簡易ロボット１全駆動制御し
、電子計量器３上のタービンブレード８をブレード置台
２上の元の位置、即ち計創前に収納していた置台ポジシ
ョンに鼾送収納する。１以上の作業ｉ１０ット分のブレ
ード数量回数（本実施例では４６回）だけ繰シ返す。
次に制御盤４に内蔵のマイクロコンピュータに組み込ん
だプログラムソフ） ＶＣよって以下の如くロータ軸に
対するブレード８の植込み配列を決定する。即ち、計測
員Ｂの大きい１１１にタービンブレード８をその置台２
上のポジション番号で並べ替え、全タービンブレード８
全重月の大きい順に第３図に示す如くロータ軸９上に同
図に付した番号ｆｌ＋ 、 ＋２１ 、 （３１、・・
・、（Ｎ−２）。
だプログラムソフ） ＶＣよって以下の如くロータ軸に
対するブレード８の植込み配列を決定する。即ち、計測
員Ｂの大きい１１１にタービンブレード８をその置台２
上のポジション番号で並べ替え、全タービンブレード８
全重月の大きい順に第３図に示す如くロータ軸９上に同
図に付した番号ｆｌ＋ 、 ＋２１ 、 （３１、・・
・、（Ｎ−２）。
（Ｎ−１） 、 （Ｎ） （本実施例ではＮに４６）の
順に配列してゆく。このように最も重量の大きいタービ
ンブレード８を第３図中（１）の位置に配置し、次に重
量の大きいタービンブレード８１１１と相対向する位置
（２）上に配置し、次に重量の大きいタービンブレード
８ｔ−位置（２）と同じ側で、これと所定角度を成す位
置（３）に配置するようにしたため、あらゆる座標軸を
基軸として相対するタービンブレード８の重量アンバラ
ンス量ヲ極小に抑えることができる。
順に配列してゆく。このように最も重量の大きいタービ
ンブレード８を第３図中（１）の位置に配置し、次に重
量の大きいタービンブレード８１１１と相対向する位置
（２）上に配置し、次に重量の大きいタービンブレード
８ｔ−位置（２）と同じ側で、これと所定角度を成す位
置（３）に配置するようにしたため、あらゆる座標軸を
基軸として相対するタービンブレード８の重量アンバラ
ンス量ヲ極小に抑えることができる。
このようにして１０ット分のタービンブレード８の配列
をマイクロコンピュータにて決定した後、第３図中矢印
で示す方向のブレード置台２上のポジション番号を割出
し、簡易ロボット１を駆動制御して該当タービンブレー
ド８をブレード植込装置５に搬送し、ここでタービング
レード８を実際のロータ軸に自動的に狛込む。
をマイクロコンピュータにて決定した後、第３図中矢印
で示す方向のブレード置台２上のポジション番号を割出
し、簡易ロボット１を駆動制御して該当タービンブレー
ド８をブレード植込装置５に搬送し、ここでタービング
レード８を実際のロータ軸に自動的に狛込む。
この作業を１０ット分のブレード数量回数（本実施例で
は４６回）だけ繰り返せは、ロータ軸−・のターくンブ
レード８の植込み作業は全て終了する。
は４６回）だけ繰り返せは、ロータ軸−・のターくンブ
レード８の植込み作業は全て終了する。
以上においてタービンブレードの重量計測、重量計測結
果に基づくタービンブレートノロータ軸への配列決定、
この配列に基づくタービンブレードの四−夕軸への植込
み作業ヲ全自動的に成すことができるため、ＲＭ組立作
業は著しく迅速化され、作業の無人化が達成できるとと
もに、翼車組立の最適バランスが確保でき、これによシ
事後的なロータ軸アンバランス修正作業を著しく軽減化
することができる。
果に基づくタービンブレートノロータ軸への配列決定、
この配列に基づくタービンブレードの四−夕軸への植込
み作業ヲ全自動的に成すことができるため、ＲＭ組立作
業は著しく迅速化され、作業の無人化が達成できるとと
もに、翼車組立の最適バランスが確保でき、これによシ
事後的なロータ軸アンバランス修正作業を著しく軽減化
することができる。
４、Ｉｆ４、図面の簡単な説明
第１図は本発明装置の構成を示す斜視図、第２図（ａ）
は第１図Ａ部の拡大詳細図、第２図（ｂ）はブレード置
台の平面図、第３図はロータ軸へのタービンブレード配
列方法ｆｃ説明するための説明図である。
は第１図Ａ部の拡大詳細図、第２図（ｂ）はブレード置
台の平面図、第３図はロータ軸へのタービンブレード配
列方法ｆｃ説明するための説明図である。
、図面中、
１は簡易ロボット、
２はブレード置台、
３ｉｊ電子計量器、
４は制御盤、
５はブレード植込み装置、
６けフィンガー、
７は固定台、
８はタービンブレード、
９はロータ軸である。。
特許出願人
三菱重工業株式会社
復代理人
弁理士 光 石 士 部（他１名）
Claims (1)
- タービンブレードを把握するフィンガーを有し、指令信
号を受けてタービンブレードを指令位置に搬送する簡易
ロボットと、１０ット分のタービンブレードを収納し、
該タービンブレードを任意に割出すブレード置台と、タ
ービンブレードの重量を計測し、計側結果金ＢｃＤ信号
として出力する電子計量器と、内部にマイクロコンピュ
ータを内蔵し、上記各種機器を制御するとともに、重量
が大きいタービンブレードから順次これらが円周上で相
対向して全体の重量が平均化されるようタービンブレー
ドの配列を決定する制御盤と、タービンブレードを四−
タ軸に自動的に植込むブレード植込み装置とで構成され
ることを特徴とするロータ軸に対するタービンブレード
の配列自動決定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13085483A JPS6025670A (ja) | 1983-07-20 | 1983-07-20 | ロ−タ軸に対するタ−ビンブレ−ドの配列自動決定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13085483A JPS6025670A (ja) | 1983-07-20 | 1983-07-20 | ロ−タ軸に対するタ−ビンブレ−ドの配列自動決定装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6025670A true JPS6025670A (ja) | 1985-02-08 |
| JPH0112614B2 JPH0112614B2 (ja) | 1989-03-01 |
Family
ID=15044243
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13085483A Granted JPS6025670A (ja) | 1983-07-20 | 1983-07-20 | ロ−タ軸に対するタ−ビンブレ−ドの配列自動決定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6025670A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7237546B2 (en) | 2003-12-26 | 2007-07-03 | Toa Sports Machine Incorporated | Ball throwing machine |
| JP2010159700A (ja) * | 2009-01-08 | 2010-07-22 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | タービン動翼の配置方法及び装置並びにプログラム |
| JP5519835B1 (ja) * | 2013-06-18 | 2014-06-11 | 川崎重工業株式会社 | 翼を備える回転体 |
| WO2021166756A1 (ja) * | 2020-02-17 | 2021-08-26 | ファナック株式会社 | ハンド装置およびワークハンドリングシステム |
| CN113631323A (zh) * | 2019-03-29 | 2021-11-09 | 平田机工株式会社 | 制造*** |
| CN113677478A (zh) * | 2019-03-29 | 2021-11-19 | 平田机工株式会社 | 安装装置 |
| WO2023031570A1 (fr) * | 2021-09-06 | 2023-03-09 | Safran Aircraft Engines | Chargement d'aubes sur une roue |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP3939742A4 (en) * | 2019-03-29 | 2022-06-01 | Hirata Corporation | MEASUREMENT DEVICE |
-
1983
- 1983-07-20 JP JP13085483A patent/JPS6025670A/ja active Granted
Cited By (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7237546B2 (en) | 2003-12-26 | 2007-07-03 | Toa Sports Machine Incorporated | Ball throwing machine |
| JP2010159700A (ja) * | 2009-01-08 | 2010-07-22 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | タービン動翼の配置方法及び装置並びにプログラム |
| JP5519835B1 (ja) * | 2013-06-18 | 2014-06-11 | 川崎重工業株式会社 | 翼を備える回転体 |
| WO2014203907A1 (ja) | 2013-06-18 | 2014-12-24 | 川崎重工業株式会社 | 翼を備える回転体 |
| CN105308266A (zh) * | 2013-06-18 | 2016-02-03 | 川崎重工业株式会社 | 具备叶片的旋转体 |
| US10066489B2 (en) | 2013-06-18 | 2018-09-04 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Rotating body provided with blades |
| CN113677478A (zh) * | 2019-03-29 | 2021-11-19 | 平田机工株式会社 | 安装装置 |
| CN113631323A (zh) * | 2019-03-29 | 2021-11-09 | 平田机工株式会社 | 制造*** |
| EP3922402A4 (en) * | 2019-03-29 | 2022-02-09 | Hirata Corporation | MANUFACTURING SYSTEM |
| EP3928920A4 (en) * | 2019-03-29 | 2022-03-23 | Hirata Corporation | MOUNTING DEVICE |
| US11491591B2 (en) | 2019-03-29 | 2022-11-08 | Hirata Corporation | Attachment device |
| US11633817B2 (en) | 2019-03-29 | 2023-04-25 | Hirata Corporation | Manufacturing system |
| CN113631323B (zh) * | 2019-03-29 | 2024-01-30 | 平田机工株式会社 | 制造*** |
| WO2021166756A1 (ja) * | 2020-02-17 | 2021-08-26 | ファナック株式会社 | ハンド装置およびワークハンドリングシステム |
| WO2023031570A1 (fr) * | 2021-09-06 | 2023-03-09 | Safran Aircraft Engines | Chargement d'aubes sur une roue |
| FR3126636A1 (fr) * | 2021-09-06 | 2023-03-10 | Safran Aircraft Engines | Chargement d’aubes sur une roue |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0112614B2 (ja) | 1989-03-01 |
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