JPS60249805A - Magnetically levitating guiding device - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To eliminate production of a rotary moment at a vehicle by displacing four sets of paired permanent magnets opposed at the same polarity in the prescribed directions determined by arraying orders. CONSTITUTION:Long permanent magnets 2a-2d are mounted in the feeding direction of a movable article 1 by maintaining relations of la=ld, lb=lc with respect to the center line CG on the back surface of the article 1. On the other hand, permanent magnets 3a-3d are mounted in the same polarity opposing direction of the magnets 2a-3d in a conveying path 4. Permanent magnets 2a-2d and 3a-3d respectively make pairs, and displaced at +D0 or -D0 between the centers Ca-Cs and Ca'-Cd'. The displaced distances are + directioin for the sets A and D disposed outside the arraying direction of the permanent magnet pairs, and - direction for the sets B and C disposed inside the direction.

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は、生産ラインなどにおける各種物品の搬送シス
テムに係９、特にこのようなシステムにおける移送体の
浮上案内方式に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Application of the Invention] The present invention relates to a conveyance system for various articles in a production line or the like, and particularly to a floating guide system for a conveyor in such a system.

〔発明の背景〕[Background of the invention]

各種工場での生産ラインや事務所、病院などでの比較的
小さな物品の搬送には、従来から各棟のコンベアや搬送
システムが使用されているが、これらはいずれも物品な
どを載せた移送体がレールなどの搬送路に接触した状態
で摺動、或いはローラや車輪による転勤によって移送さ
れるようになっていた。Conveyors and transportation systems in each building have traditionally been used to transport relatively small items on production lines in various factories, offices, hospitals, etc., but these are all transport vehicles carrying items etc. The materials were transported by sliding while in contact with a transport path such as a rail, or by being transferred by rollers or wheels.

しかして、近年、高速度での搬送や雰囲気汚染を嫌う場
所での搬送には、搬送路に沿って非接触で移動が可能な
移送体が要求されるようになり、磁気浮上案内方式の搬
送システムが関心を果めるようになってきた。However, in recent years, transport objects that can be moved without contact along the transport path have become required for high-speed transport or transport in locations where atmospheric pollution is averse, and magnetic levitation guide transport has become necessary. The system is starting to pay attention.

第２図に従来の磁気浮上案内装置の一例を示す。FIG. 2 shows an example of a conventional magnetic levitation guide device.

この第２図は移送体１の移送方向（紙面に垂直な方向、
以下、これをＸで表わす）に直角な断面によって搬送路
４を示してあり、移送体ｌの底部と、これに対向する搬
送路４の内面にはそれぞれ相互に同極対向（Ｎ極同志或
いはＳ極同志が互に向い合うようにすること）させた永
久磁石２，３が設けである。なお、５は電磁案内装置、
６は磁界発生装置、７は通電導体であり、ｑは磁気空隙
、φは磁束を表わす。This figure 2 shows the transport direction of the transport body 1 (direction perpendicular to the paper surface,
The conveying path 4 is shown by a cross section perpendicular to the conveying path 4 (hereinafter referred to as Permanent magnets 2 and 3 are provided with their south poles facing each other. In addition, 5 is an electromagnetic guide device,
6 is a magnetic field generator, 7 is a current-carrying conductor, q is a magnetic gap, and φ is a magnetic flux.

永久磁石２と３は同極対向しているため、これらの間に
磁気反撥力が働き、移送体１を浮上させることができる
が、このとき、単に移送体１を浮上させるだけではなく
、移送体１を搬送路４の中の左右のほぼ中央に安定に浮
上させておくことができなければならない。つまり永久
磁石２と３によｊ５Ｚ方向の浮上刃が与えられて移送体
１が浮上しているとき、何らかの理由によシ移送体１が
搬送路４の中で左右に変位したとしても、それを再び元
の位置に戻すような力が常に作用するようになっていな
げればならない。Since the permanent magnets 2 and 3 have the same polarity and face each other, a magnetic repulsion force acts between them, making it possible to levitate the transfer body 1. At this time, the transfer body 1 is not only levitated, but also It is necessary to be able to stably keep the body 1 afloat approximately in the left and right center of the conveyance path 4. In other words, when the permanent magnets 2 and 3 provide levitation blades in the j5Z direction and the transfer body 1 is floating, even if the transfer body 1 is displaced left or right in the conveyance path 4 for some reason, the There must always be a force acting on it that returns it to its original position.

そこで、これら２個の永久磁石２，３を同極対向させた
ときに、これらの磁石間に働く力について説明すると、
第３図のように永久磁石２と３の中心Ｃ，、Ｃ，が一致
している状態を基準位置とし、これらをＹ方向に変位さ
せたときの変位量ｙに対するこれら永久磁石間に働いて
いる力の変化状態を示すと第４図のようになる。Therefore, when these two permanent magnets 2 and 3 are made to face each other with the same polarity, we will explain the force that acts between these magnets.
As shown in Figure 3, the reference position is the state where the centers C, C, of permanent magnets 2 and 3 are aligned, and when they are displaced in the Y direction, the force acting between these permanent magnets is Figure 4 shows how the force changes.

この第４図で、Ｆマは２方向の力で浮上刃を表わし、Ｆ
、ＩはＹ方向の力で案内力を表わす。そして、浮−ヒカ
Ｆマの正方向は磁気反撥力、負方向は磁気吸引力を表わ
す。また、案内力ＦｉＩはＹ方向、っまシ水平方向の変
位ｙとの符号関係で性質が変化し、案内力Ｆ、Ｉと変位
ｙの符号がいずれも正、又は負の同符号となっていると
きには不安定化方向の力となシ、一方が正で他方が負の
異符号となったときだけ安定化力として働く。従って、
この案内力ＦＭは第４図の第１象限及び第３象限にある
ときは不安定化力として作用し、第２象限と第４象限に
あるときだけ安定化力となる。In this Figure 4, F represents a floating blade with force in two directions, and F
, I represents the guiding force in the Y direction. The positive direction of the floating force F represents magnetic repulsion, and the negative direction represents magnetic attraction. In addition, the properties of the guiding force FiI change depending on the sign relationship with the displacement y in the Y direction and the horizontal direction, and the signs of the guiding forces F, I and the displacement y are both positive or negative. When there are two forces, it acts as a destabilizing force, but only when one is positive and the other negative, it acts as a stabilizing force. Therefore,
This guiding force FM acts as a destabilizing force when it is in the first and third quadrants of FIG. 4, and becomes a stabilizing force only when it is in the second and fourth quadrants.

次に、第５図は、永久磁石２を垂直方向、うま９ｚ方向
に変位させ、永久磁石３との間の空隙Ｇ。Next, in FIG. 5, the permanent magnet 2 is displaced in the vertical direction, 9z direction, and the gap G between the permanent magnet 3 and the permanent magnet 3 is changed.

を変位させたときの浮上刃Ｆ７の状態を示したものであ
る。It shows the state of the floating blade F7 when it is displaced.

従って、第２図に示した従来例では、第５図から明らか
なように、浮上刃Ｆ１に関しては空隙ＧＰの変化と浮上
刃Ｆマの変化がほぼ反比例の関係にあるので、永久磁石
２が垂直のＺ方向に変位したときにはそれを元に戻すよ
うな力が働くことになシ、安定であるが、水平のＹ方向
における案内力ＦＭは第４図に示すようにｍｌ象限と第
３象限にあシ。Therefore, in the conventional example shown in FIG. 2, as is clear from FIG. 5, the change in the air gap GP and the change in the floating blade Fma are almost inversely proportional to each other with respect to the floating blade F1, so that the permanent magnet 2 When it is displaced in the vertical Z direction, there is no force acting to return it to its original position, so it is stable, but the guiding force FM in the horizontal Y direction is divided into the ml quadrant and the third quadrant as shown in Figure 4. Niashi.

したがって永久磁石２がＹ方向に変位すると、それに応
じてこの変位を増加させる方向の反撥力が現われ、しか
もこの反撥力は変位が多くなればなるほど大きくなり不
安定となることが判る。Therefore, it can be seen that when the permanent magnet 2 is displaced in the Y direction, a repulsive force appears in a direction that increases the displacement, and this repulsive force increases and becomes unstable as the displacement increases.

そこで、この第２図の従来例では、移送体１０両側面と
搬送路４との間に電磁案内装置５を設け、移送体１のＹ
方向の変位ｙに対してこれと反対の方向の電磁力ｆ又は
−ｆが発生するようにし、これによシ案内力ＦＭの不安
定性を打消して安定化が得られるようにしている。Therefore, in the conventional example shown in FIG.
An electromagnetic force f or -f is generated in the opposite direction to the displacement y in the direction, thereby canceling out the instability of the guiding force FM and achieving stabilization.

この電磁案内装置５は移送体１の側面に取付けた永久磁
石からなる磁界発生装置６と、これに対応して搬送路４
に取付けられている通電導体７から成り、移送体１が中
央からＹ方向のいずれかにずれると、これに対応して通
電導体７の一方が磁界発生装置６の空隙Ｇ内に入シ込み
、磁束φとの鎖交を生じ、フレミングの左手の法則にし
たがって所定の大きさの電磁力ｆ又は−ｆを発生する。This electromagnetic guide device 5 includes a magnetic field generating device 6 made of a permanent magnet attached to the side surface of the transfer body 1, and a corresponding conveyance path 4.
When the transfer body 1 shifts from the center in either direction in the Y direction, one of the current-carrying conductors 7 correspondingly enters the gap G of the magnetic field generator 6. Interlinkage occurs with the magnetic flux φ, and an electromagnetic force f or −f of a predetermined magnitude is generated according to Fleming's left-hand rule.

このときに′電磁案内装置５で得られる電磁力ｆ又は−
ｆの大きさは、ｆ＝ｌ−ｆｌとして次式で表わされる。At this time, the electromagnetic force f obtained by the electromagnetic guide device 5 or -
The magnitude of f is expressed by the following equation, where f=l-fl.

ｆ　＝ｉ−Ｂ−ｄ［Ｎ：］　・・・・・・・・・・・・
（１）ただし、ｉは通１！導体７に流れる電流〔Ａ〕Ｂ
は空隙ｑ内の磁束密度〔Ｔ〕 ｌは通電導体７が磁束φと鎖交してい る部分の長さ［ｍ） しかしながら、この第２図に示した従来例では、第３図
に示すように各永久磁石２，３の中心ＣＩｎＣ１を一致
させて対向させているため、第４図に示すようにＹ方向
の中点（ｙ＝ｏの点）付近における案内力Ｆ、の変化勾
配が大きく、従って安定化のために大きな電磁力ｆ及び
−ｆを必要とするため、電磁案内装置５が大容量化して
コストアップになるという欠点がある。f = i-B-d[N:] ・・・・・・・・・・・・
(1) However, i is 1! Current flowing through conductor 7 [A]B
is the magnetic flux density in the air gap q [T] l is the length of the portion where the current-carrying conductor 7 interlinks with the magnetic flux φ [m] However, in the conventional example shown in Fig. 2, as shown in Fig. 3, Since the centers CInC1 of each permanent magnet 2 and 3 are made to match and face each other, the gradient of change in the guiding force F near the midpoint in the Y direction (point y=o) is large, as shown in Figure 4. Therefore, since large electromagnetic forces f and -f are required for stabilization, there is a drawback that the electromagnetic guide device 5 has a large capacity and costs increase.

また、この第２図の従来例では、移送体１がＹ方向に変
位すると永久磁石２にモーメントが作用して移送体１が
傾いてしまうという欠点がある。Furthermore, the conventional example shown in FIG. 2 has a drawback in that when the transfer body 1 is displaced in the Y direction, a moment acts on the permanent magnet 2, causing the transfer body 1 to tilt.

なお、このときの傾き方向は、第２図において移送体１
が＋Ｙ方向に変位したときにはＸ軸を中心として時計方
向になり、−Ｙ方向では反時計方向となる。Note that the tilt direction at this time is the same as that of the transport body 1 in FIG.
When it is displaced in the +Y direction, it is clockwise about the X axis, and in the -Y direction, it is counterclockwise.

そこで、このような従来例の欠点を除き、水平方向の案
内力ＦＭＫＱわれる不安定方向の力を減少させ、電磁案
内装置を小容量のもので済むようにしてローコスト化を
可能にし、かつ回転モーメントがなるべく発生しないよ
うにしたものとして第６図に示すようなものが考えられ
る。Therefore, by eliminating such drawbacks of the conventional example, reducing the unstable force caused by the horizontal guiding force FMKQ, and reducing the electromagnetic guide device with a small capacity, it is possible to reduce the cost and reduce the rotational moment as much as possible. A possible solution to prevent this from occurring is as shown in FIG. 6.

この第６図において、２Ａ、３Ａと２Ｂ、３Ｂはそれぞ
れ同極対向した永久磁石、１０は永久磁石２人と２Ｂを
連結した部材で、移送体１（第２図）の一部と考えてよ
いものである。In this Fig. 6, 2A, 3A, 2B, and 3B are permanent magnets with the same polarity facing each other, and 10 is a member connecting the two permanent magnets and 2B, which is considered to be a part of the transport body 1 (Fig. 2). It's good.

永久磁石２Ａ、２Ｂは第２図における永久磁石２を分割
したものに相当し、同じ（永久磁石３　Ａ。Permanent magnets 2A and 2B correspond to divided permanent magnets 2 in FIG. 2, and are the same (permanent magnet 3A).

３Ｂは永久磁石３を分割したものに相当し、それぞれの
対による磁気反撥力により浮上刃Ｐ゛マを得るようにな
っている。3B corresponds to a divided permanent magnet 3, and a floating blade P is obtained by the magnetic repulsion of each pair.

そして、これらの永久磁石２Ａ、２Ｂ、３Ａ。And these permanent magnets 2A, 2B, 3A.

３Ｂのうち、２人と２Ｂとの間隔を３Ａと３Ｂの間の間
隔よりも小さくなるように設定し、これらを対向させた
ときにそれぞれ十〇。と−００のずれが生じるようにし
である。Out of 3B, set the distance between two people and 2B to be smaller than the distance between 3A and 3B, and when they face each other, they will each receive 10. This is done so that there will be a difference of -00.

この第６図の構成によって得られる浮上刃Ｆｖと案内力
ＦＩＩの変位ｙに対する関係は第７図のようになシ、永
久磁石２Ａ、３ＡＫよる特性は第４図におけるｙ＝Ｑの
基準点を＋Ｄｏだけずらした場合のものと同じになり、
同様に永久磁石２Ｂ、３Ｂによる特性は−Ｌ）ｏだけず
らした場合のものとなる。The relationship between the floating blade Fv and the guiding force FII obtained by the configuration shown in FIG. 6 with respect to the displacement y is as shown in FIG. It will be the same as when only +Do is shifted,
Similarly, the characteristics of the permanent magnets 2B and 3B are obtained when they are shifted by -L)o.

そして部材１０に現われる浮上刃ＦＴと案内力Ｆ、はこ
れらの合成となる。The floating blade FT and the guiding force F that appear on the member 10 are a combination of these.

そこで、この第６図におけるずらし量＋Ｄｏと−り。を
変え、それぞれごとにおける変位ｙＶｃ対する浮上刃Ｆ
マと案内力Ｆ、の特性、それに各永久磁石対の間の空隙
ＧＰに対する浮上刃Ｆ７の特性を調べてみると第８図、
第９図、第１０図のようになり、これらの特性から次の
ことが判る。Therefore, the amount of shift +Do in FIG. and the floating blade F for each displacement yVc.
Fig. 8 shows the characteristics of the floating blade F7 with respect to the air gap GP between each pair of permanent magnets.
The results are as shown in FIGS. 9 and 10, and the following can be understood from these characteristics.

まず、第８図から、浮上刃Ｆマけずらし量Ｄｏ（＋Ｄ０
も−Ｌ）ｏも絶対値は等しくなＩる）が大きく造るにつ
れてｙ＝Ｑの基準位置での大きさが減少してゆき、甚だ
しい場合には浮上刃Ｐ゛マが正から負、すなわち反撥力
から吸引力に変って不安定状態に移行してしまうことが
判る。First, from Fig. 8, floating blade F mark shift amount Do (+D0
As the absolute values of both -L) and o are made larger, the size of y = Q at the reference position decreases, and in extreme cases, the floating blade P゛ma changes from positive to negative, that is, the repulsion It can be seen that the force changes to an attractive force and the state shifts to an unstable state.

次１１Ｃ，第９図から、案内力Ｆ８はすらし量り。が大
きくなるにつれてその不安定状態が変化し、やがて案内
力ＦＭが第２象限と第４象限に入って安定化してゆくこ
とが判る。From the next 11C, Figure 9, the guiding force F8 is a smooth measurement. It can be seen that as FM increases, the unstable state changes, and eventually the guiding force FM enters the second and fourth quadrants and becomes stable.

さらに第１０図から、空隙Ｇ、に対する浮上刃にマの変
化状態がすらしｆＤｏによって変化し、このずらし童Ｄ
０の増加によシ浮上刃Ｆ７に不安定領域が現われること
が判る。Furthermore, from FIG.
It can be seen that an unstable region appears in the floating blade F7 as 0 increases.

従って、この第６図の装置によれば、ずらし童Ｄｏを適
当な値に選定することによシ、案内力ＦＩＩの安定化が
可能になるが、その反面、ずらし量１．）。Therefore, according to the device shown in FIG. 6, it is possible to stabilize the guiding force FII by selecting an appropriate value for the shift amount Do, but on the other hand, the shift amount 1. ).

の値処よっては浮上刃Ｆｖにも不安定領域が現われるよ
うになってしまうことが判る。It can be seen that depending on the value of , an unstable region appears in the floating blade Fv as well.

一方、この第６図の装置においては、２個の永久磁石２
Ａ、２Ｂが相互にそれらの幅Ｂよりも充分に大きな距離
をへだてて移送体１に取付けられているため、これらの
磁石２Ａ、２Ｂのそれぞれごとに個々に発生する回転モ
ーメントに対しては。On the other hand, in the device shown in FIG. 6, two permanent magnets 2
Since the magnets A and 2B are attached to the transport body 1 at a distance that is sufficiently larger than their width B, the rotation moment generated individually for each of these magnets 2A and 2B.

それが移送体１０重心ｇ回りの回転モーメントとして現
われることはなく、従って、これに対する処置は特に必
要としない。This does not appear as a rotational moment about the center of gravity g of the transport body 10, and therefore no special measures are required for this.

しかしながら、いま、移送体１が第６図で右方向に変位
したとすると、右側の磁石２Ｂ、３８による反撥力は増
加し、反対に左側の磁石２Ａ、３Ａによる反撥力は減少
するため、移送体１にはその重心ｇに対して反時計方向
ＣＣＷの回転モーメントが働き、同様に、移送体１が左
側に変位したときには、時計方向ＣＷの回転モーメント
が働くことＫなり、結局、この第６図の装置によっても
移送体１の傾き方向の安定化は、そのままでは得られな
いことになる。However, if the transfer body 1 is now displaced to the right in FIG. A rotational moment in the counterclockwise direction CCW acts on the body 1 with respect to its center of gravity g. Similarly, when the transporting body 1 is displaced to the left, a rotational moment in the clockwise direction CW acts on the body 1. Even with the device shown in the figure, stabilization of the inclination direction of the transport body 1 cannot be obtained as it is.

〔発明の目的〕[Purpose of the invention]

本発明は、以上の実情に鑑みてなされたもので、その目
的とするところは、移送体に回転モーメントを発生する
ことなく、かつ浮上刃及び案内力の双方に現われる不安
定性を極力少くすることができ、安定化のための補助力
の付与が最小限で済むようにした同極対向永久磁石方式
の磁気浮上案内装置を提供するにある。The present invention has been made in view of the above circumstances, and its purpose is to minimize instability appearing in both the floating blade and the guiding force without generating rotational moment in the conveying body. It is an object of the present invention to provide a magnetic levitation guide device of the same-polarity opposed permanent magnet type, in which the application of auxiliary force for stabilization is minimized.

〔発明の概要〕[Summary of the invention]

この目的を達成するため、本発明は、相互に対をなして
同極対向させた４組の永久磁石対からなる永久磁石群に
よシ浮上刃と案内力を与えるようにし、かつ、これら４
組の永久磁石対の各永久磁石間での対向位置を、これら
４組の永久磁石対の配列順序で決まる所定の方向にそれ
ぞれずらした点を特徴とする。In order to achieve this object, the present invention provides a floating blade and a guiding force to a permanent magnet group consisting of four pairs of permanent magnets arranged in pairs with the same polarity and facing each other.
It is characterized in that the opposing positions between the permanent magnets of each set of permanent magnet pairs are shifted in a predetermined direction determined by the arrangement order of these four sets of permanent magnet pairs.

〔発明の実施例〕[Embodiments of the invention]

以下、本発明による磁気浮上案内装置について、図示の
実施例によシ詳細に説明する。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The magnetic levitation guide device according to the present invention will be described in detail below with reference to illustrated embodiments.

第１図は本発明の一実施例で、２ａ、　２ｂ、　２Ｃ。FIG. 1 shows one embodiment of the present invention, 2a, 2b, 2C.

２ｄは移送体１の裏面に、その中心線Ｃ，に対して１ａ
＝ｌｄ、１ｂ＝ｌｃの関係を保って取付けられた移送体
１の移送方向（図の紙面に垂直な方向）Ｋ長い永久磁石
、３ａ、３ｂ、３ｃ、３ｄは永久磁石２ａ〜２ｄのそれ
ぞれに対して同極対向するようＫして搬送路４に取付け
られた移送方向に長い永久磁石、５ａ、　５ｂ、　５ｃ
、　５ｄは電磁案内装置、７ａ、　７ｂ、　７ｃ。2d is 1a on the back side of the transport body 1 with respect to its center line C.
=ld, 1b=lc in the transporting direction of the transporting body 1 (direction perpendicular to the plane of the drawing) K long permanent magnets 3a, 3b, 3c, and 3d are attached to each of the permanent magnets 2a to 2d. Permanent magnets 5a, 5b, 5c, which are long in the transport direction, are attached to the transport path 4 so as to face each other with the same polarity.
, 5d is an electromagnetic guide device, 7a, 7b, 7c.

７ｄは通電導体である。7d is a current-carrying conductor.

永久磁石２ａ〜２ｄと３ａ〜３ｄはそれぞれが対をなし
、２ａと３３とがＡ組の対、２ｂと３ｂがＢ組の対、２
Ｃと３０がＣ組の対、そして２ｄと３ｄがＤ組の対を構
成しておシ、かつそれぞれの対の永久磁石間には、それ
らの中心Ｃａ−ｃｄとＣ’、％　Ｃ′ｄ間に−１−Ｄｏ
又は−Ｄ０のずらし量が与えられており、この結果、こ
の第１図の実施例におけるＡ組とＢ組の永久磁石対と、
Ｃ組とＤ組の永久磁石対とはそれぞれ第６図と同じ構成
のものとなっていて、これら４組の永久磁石対からなる
永久磁石材にょシ浮上刃と案内力が与えられるようにな
っている。Permanent magnets 2a to 2d and 3a to 3d each form a pair, 2a and 33 are a pair of group A, 2b and 3b are a pair of group B, and 2a and 33 are a pair of group A.
C and 30 constitute a pair of C group, and 2d and 3d constitute a pair of D group, and between the permanent magnets of each pair, their centers Ca-cd and C', % C'd -1-Do between
or -D0 is given, and as a result, the permanent magnet pairs of set A and set B in the embodiment of FIG.
The permanent magnet pairs of group C and group D have the same configuration as shown in Fig. 6, and the floating blade and guiding force are applied to the permanent magnet material made up of these four permanent magnet pairs. ing.

また、このときのずらし量＋ＩＪｏ又は−ｌ）。につぃ
ては、各永久磁石対の配列方向の外側に位置するＡ組と
Ｄ組、それに内側に位置するＢ組とＣ組とがそれぞれ同
じずらし方向となるようにしてあシ、この実施例ではＡ
組とＤ組が同じく十方向（＋Ｄｏ）で、Ｂ組とＣ組では
一方向（Ｄｏ）となっている。Also, the amount of shift at this time +IJo or -l). Specifically, in this implementation, sets A and D located on the outside in the arrangement direction of each permanent magnet pair, and sets B and C located on the inside are shifted in the same direction. In the example A
Groups B and C have the same ten directions (+Do), and groups B and C have one direction (Do).

次に、この実施例の動作について説明する。Next, the operation of this embodiment will be explained.

いま、第１図で、移送体１が何らかの理由によシ右方向
或いは左方向に変位したとする。Now, in FIG. 1, it is assumed that the transporting body 1 is displaced to the right or left for some reason.

そうすると４組の永久磁石対による浮上刃が変化するが
、しかし、これらのうち、外側に位置するＡ組とＤ組で
は、同極対向する磁石２ａ、３ａと２ｄ、３ｄとは同じ
り＋Ｄ０のずらし量となっており。In this case, the floating blades of the four permanent magnet pairs change, but among these, in the outer groups A and D, the magnets 2a, 3a and 2d, 3d facing the same polarity are the same +D0. This is the amount of shift.

同様に内側のＢ組とＣ組では磁石２ｂ、３ｂと２ｃ。Similarly, in the inner groups B and C, magnets 2b, 3b and 2c.

３Ｃとは同じ＜−Ｄ０のずらし量となっているため、上
記した変位による浮上刃の変化量はＡ組とＤ組で同じに
なシ、さらにＢ組とＣ組とでも同じになる。Since the shift amount is the same as that of 3C <-D0, the amount of change in the floating blade due to the above-mentioned displacement is the same for Groups A and D, and is also the same for Groups B and C.

一方、移送体１の重心を通る中心ＨＣｏからＡ組の磁石
２ａまでの距離１．と、Ｄ組の磁石２ｄまでの距離Ａｄ
とは、ｌｍ＝１１６であシ、同じくＢ組の磁石２ｂまで
の距離１ｂとＣ組の磁石２ｃまでの距＊ｌｃも、１ｂ＝
１０である。On the other hand, the distance from the center HCo passing through the center of gravity of the transport body 1 to the magnets 2a of group A is 1. and the distance Ad to the magnet 2d of group D
That is, lm=116, and the distance 1b to the magnet 2b of group B and the distance *lc to the magnet 2c of group C are also 1b=
It is 10.

従って、Ａ組の永久磁石対による回転モーメントはＤ組
の永久磁石による回転モーメントによって打消され、同
様にＢ組による回転モーメントはＣ組の回転モーメント
によって打消されることになシ、結局、この実施例によ
れば、移送体１に発生する回転モーメントを全くゼロに
することができる。Therefore, the rotational moment due to the permanent magnet pair of group A is canceled by the rotational moment due to the permanent magnet pair of group D, and similarly the rotational moment due to group B is canceled by the rotational moment of group C. According to the example, the rotational moment generated in the transport body 1 can be completely reduced to zero.

次に、この実施例では、上記したように、Ａ組とＢ組の
永久磁石対及び（ＪｌとＤ組の永久磁石対とがそれぞれ
第６図の装置と同じ関係にある。Next, in this embodiment, as described above, the permanent magnet pairs of groups A and B and the permanent magnet pairs of group (Jl and D) have the same relationship as in the apparatus shown in FIG. 6, respectively.

従って、各永久磁石対でのすらし量＋Ｄｏ、　−Ｄ。Therefore, the amount of sagging in each pair of permanent magnets is +Do, -D.

を適当な値に定めることにより第８図、第９図。Figures 8 and 9 can be obtained by setting the value to an appropriate value.

第１０図に示すようＫ、浮上刃Ｆｖと案内力Ｆｌの変化
特性を成る程度任意に選択することができる。As shown in FIG. 10, the changing characteristics of K, floating blade Fv, and guiding force Fl can be selected as desired.

そこで、いま、これらのずらし量＋Ｄ０．　−Ｄｏを適
当な値に設定し、浮上刃Ｆマと案内力Ｆ、とが共に安定
状態と不安定状態の境界領域の近傍になるように定めた
とする。Therefore, now, these shift amounts +D0. -Do is set to an appropriate value so that both the floating blade F and the guiding force F are near the boundary region between the stable state and the unstable state.

そうすると、移送体１が何らかの理由によシ上下、左右
に変位するたびに浮上刃Ｆマと案内力ＦＭとは安定領域
と不安定領域との間で質化し、このままでは安定した磁
気浮上動作が得られない。Then, each time the transporting body 1 is displaced vertically or horizontally for some reason, the levitation blade F and the guiding force FM will change between the stable region and the unstable region, and if this continues, stable magnetic levitation operation will not be possible. I can't get it.

しかしながら、第１図の実施例では、電磁案内装置５ａ
〜５ｄが設けられており、浮上刃Ｆｖ力方向対しては電
磁案内装置５ｂと５０が作用し、移送体１が成る限度を
超えて浮上距離の減少を生じると垂直方向の押上刃ｆｖ
を発生して安定化が行なわれ、案内力Ｆヨ方向に対して
は電磁案内装置５ａ又は５ｄが働き、移送体１の変位方
向に応じて復元力ｆＩＩ又は−ｆＫのいずれかを発生し
て安定化を行なう。However, in the embodiment of FIG. 1, the electromagnetic guide device 5a
- 5d are provided, and electromagnetic guide devices 5b and 50 act on the force direction of the floating blade Fv, and when the floating distance decreases beyond the limit of the transfer body 1, the vertical lifting blade fv
The electromagnetic guide device 5a or 5d works in the direction of the guiding force F, and generates either a restoring force fII or -fK depending on the direction of displacement of the transport body 1. Perform stabilization.

しかして、このとき、この実施例によれば、４組の永久
磁石対による浮上刃Ｆマと案内力に′高とがいずれも安
定状態と不安定状態の境界近傍にあるため、移送体１が
変位して不安定領域に入ったときでも、これの安定化に
要する力ｆマ及びｆＭはいずれも極（僅かで済む。At this time, according to this embodiment, the floating blade F and the guiding force due to the four pairs of permanent magnets are both near the boundary between the stable state and the unstable state, so that the transporting body 1 Even when it is displaced and enters the unstable region, the forces f and f M required for stabilizing it are both extremely small.

従って、この実施例によれば、移送体１に傾斜を生じる
ことなく、小容量の電磁案内装置によシ冗分安定に移送
体１の浮上を行なわせることができる。Therefore, according to this embodiment, the transport body 1 can be levitated more stably by a small-capacity electromagnetic guide device without causing the transport body 1 to tilt.

第１１図は第１図の右方からみた側面図で、この図から
明らかなように、電磁案内装置５ａ〜５ｄは移送体１の
進行方向の両端に各１組づつ設けられ、ｔｉ案内装置か
ら与えられる力ｆＹ、ｆｌｌによシ移送体１に回転モー
メントが与えられないようにしている。FIG. 11 is a side view seen from the right side of FIG. 1, and as is clear from this figure, one set each of the electromagnetic guide devices 5a to 5d are provided at both ends of the transporting body 1 in the traveling direction, and the ti guide device The forces fY and fll applied from the transfer body 1 are prevented from being subjected to any rotational moment.

ところで、以上の説明では、Ａ組とＢ組及び０組とＤ組
の各永久磁石対による浮上刃と案内力とが共に安定と不
安定の境界付近にあるようにずらし量などを設置し、こ
のため浮上刃と案内力の双方に対して電磁案内装置を設
けているが、浮上刃或いは案内力のいずれか一方だけが
不安定で、他方は安定な領域にとどまったままとなるよ
うに設定してやれば、電磁案内装置の設置は一方の力に
対してだけで済ませることができる。By the way, in the above explanation, the amount of shift etc. is set so that the floating blade and the guiding force by each permanent magnet pair of groups A and B and groups 0 and D are both near the boundary between stability and instability. For this reason, an electromagnetic guide device is provided for both the floating blade and the guiding force, but it is set so that only either the floating blade or the guiding force is unstable, and the other remains in a stable region. If this is done, the electromagnetic guide device can be installed only for one force.

第１２図は電磁案内装置の一実施例で、永久磁石１０Ａ
とヨーク１０Ｂ、１０Ｃで磁界発生装置を構成したもの
である。なお、第２図の従来例と同じく、全体が永久磁
石からなる磁界発生装置６を用いて実施してもよいのは
いうまでもない。Figure 12 shows an example of an electromagnetic guide device, with a permanent magnet of 10A.
A magnetic field generating device is constituted by the yokes 10B and 10C. It goes without saying that, like the conventional example shown in FIG. 2, the present invention may be implemented using the magnetic field generating device 6 made entirely of permanent magnets.

次罠、本発明の他の実施例について説明する。Next, another embodiment of the present invention will be described.

第１３図の実施例は永久磁石２８〜２ｄと３ａ〜３ｄを
それぞれ角度θだけ傾けて取付けたもので、このとき、
各永久磁石対のうちで外側のＡ組とＤ組。In the embodiment shown in FIG. 13, the permanent magnets 28 to 2d and 3a to 3d are installed at an angle of θ.
Outer groups A and D of each permanent magnet pair.

それに内側のＢ組と０組とがそれぞれ同じ方向の傾きと
なっており、かつＡ組、Ｄ組とＢ組、０組とでは傾きが
反対になっている。In addition, the inner groups B and 0 have inclinations in the same direction, and the inclinations of groups A and D and groups B and 0 are opposite.

しかして、各永久磁石２３〜２ｄと３ａ〜３ｄとの間の
ずらし量＋Ｄ０．−Ｄｏについては第１図の実施例と全
く同じになっておシ、これによシ回転モーメントの発生
を完全に抑圧できる点も第１図の実施例と同じである。Therefore, the amount of shift between each permanent magnet 23 to 2d and 3a to 3d +D0. -Do is exactly the same as the embodiment shown in FIG. 1, and it is also the same as the embodiment shown in FIG. 1 in that the generation of rotational moment can be completely suppressed.

この第１３図の実施例によれば、角度０を変えることＫ
より浮上刃と案内力の′ｖ＠整が可能になシ、設計の自
由度を増すことができる。　・第１４図の実施例は第１
３図の実施例の変形例で、角度θを９０度に設定した場
合のものであシ、この実施例によれば永久磁石２ａ〜２
ｄ、３ａ〜３ｄの幅を広くした場合でも、横方向のスペ
ースをあまり広く必要としないから、小型の移送体の場
合でも適用可能になる。According to the embodiment of FIG. 13, changing the angle 0 K
It is possible to better adjust the floating blade and the guiding force, and the degree of freedom in design can be increased.・The embodiment shown in Fig. 14 is the first example.
This is a modification of the embodiment shown in Fig. 3, in which the angle θ is set to 90 degrees, and according to this embodiment, the permanent magnets 2a to 2
Even if the widths of d and 3a to 3d are widened, it does not require a large lateral space, so it can be applied even to small-sized transport bodies.

第１５図の実施例は４組の永久磁石対からなる永久磁石
群を複数用いた場合のもので、移送体１が大形で大きな
浮上刃を必要とする場合に適している。The embodiment shown in FIG. 15 uses a plurality of permanent magnet groups each consisting of four permanent magnet pairs, and is suitable when the transfer body 1 is large and requires a large floating blade.

また、この第１５図の実施例では、２群の水久磁５群を
Ｖ字形に配置してあり、このため浮上刃の一部を案内力
の安定化力として得ることができる。Further, in the embodiment shown in FIG. 15, the two groups of hydraulic magnets 5 are arranged in a V-shape, so that a part of the floating blade can be obtained as a stabilizing force for the guiding force.

第１６図の実施例はやはり永久磁石群を複数群用いた実
施例であるが、永久磁石群をＵ字形に配置し、水平方向
の案内力のために専用の永久磁石群を設けたものでちゃ
、特に案内力に対して強い安定化を必要とする場合に適
している。The embodiment shown in Fig. 16 is also an embodiment using a plurality of permanent magnet groups, but the permanent magnet groups are arranged in a U-shape, and a dedicated permanent magnet group is provided for horizontal guiding force. It is especially suitable when strong stabilization against guiding force is required.

次に、電磁案内装置の他の一実施例を′＃、１７図に示
す。Next, another embodiment of the electromagnetic guide device is shown in Fig. 17.

第１２図に示した実施例では、空隙ｑ内における磁束密
度がほぼ均一になっており、従って、これによって得ら
れるｔｍ力も移送体１の変位量と無関係にほば一定のも
のとなる。In the embodiment shown in FIG. 12, the magnetic flux density in the air gap q is substantially uniform, and therefore the tm force obtained thereby is also substantially constant regardless of the amount of displacement of the transfer body 1.

しかして移送体１の変位量に応じて電磁力が大きくなる
ようにすれば、移送体１０安定化特性上望ましい場合が
ちシ、この第１７図の実施例はこのような場合に好適な
もので、ヨーク１．ＯＢ、ＩＯｃの磁極面を破線（イ）
で示すような平行のものから、実線（ロ）で示すような
テーパー状にし、これにより空隙Ｇにおける磁束密度が
第１８図に示すような特性で与えられるようにしたもの
である。However, if the electromagnetic force is increased in accordance with the amount of displacement of the transporting body 1, it is often desirable in terms of stabilizing characteristics of the transporting body 10, and the embodiment shown in FIG. 17 is suitable for such cases. , York 1. The magnetic pole faces of OB and IOc are indicated by broken lines (A)
The shape is changed from a parallel shape as shown by the curve to a tapered shape as shown by the solid line (b), so that the magnetic flux density in the air gap G has the characteristics shown in FIG.

〔発明の効果〕〔Effect of the invention〕

以上説明したように、本発明によれば、磁気反撥力によ
る浮上時に、移動体に現われようとする回転モーメント
をほとんど完全に抑圧できる上、案内力の安定化に要す
る力が小さくて済むから、従来技術の欠点を除き、ロー
コストで充分安定な浮上特性を与える磁気浮上案内装置
を容易に提供することができる。As explained above, according to the present invention, it is possible to almost completely suppress the rotational moment that appears on the moving body during levitation due to magnetic repulsion, and the force required to stabilize the guiding force is small. By eliminating the drawbacks of the prior art, it is possible to easily provide a magnetic levitation guide device that provides sufficiently stable levitation characteristics at low cost.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第１図は本発明による磁気浮上案内装置の一実施例を示
す正面図、第２図は磁気浮上案内装置の従来例を示す正
面図、第３図は動作解析用の説明図、第４図及び第５図
は動作説明用の特性図、第６図は案内力の安定化が得ら
れるようにした磁気浮上案内装置の一例を示す概念図、
第７図、第８図、第９図及び第１０図は第６図の装置の
動作を示す特性図、第１１図は第１図の実施例の側面図
、第１２図は電磁案内装置の一実施例を示す説明図、第
１３図、第１４図、第１５図、それに第１６図はそれぞ
れ本発明による磁気浮上案内装置の他の一実施例を示す
概念図、第１７区ｌは電６１１案内装置の他の一実施例
を示す説明図、第１８図はその特性図である。 １・・・・・・移送体、２ａ〜２ｄ、３ａ〜３ｄ・・曲
永久磁石、４・・・・・・搬送路、５ａ〜５ｄ・・・・
・・電磁案内装置。 ７ａ〜７ｄ・・曲進電導体。 第１図 ｈ 第３ｒｌＡ 外− 第８図 水平左曲の吏但 第９ｗ１ −ｙ　ｏ　＋ｙ 水乎方勿の前位 第１Ｏ図 第１１ｙＪ 第１２１１ ＯＣ 第１３図 Ｉ 第１４図 第１５　ｒｌＩｌ 第１６　Ｚ 第１７図 ＩＬ）に 第１頁の続き ■発明者　射場本　止音　日立市幸町３丁目所内Fig. 1 is a front view showing an embodiment of the magnetic levitation guide device according to the present invention, Fig. 2 is a front view showing a conventional example of the magnetic levitation guide device, Fig. 3 is an explanatory diagram for operation analysis, and Fig. 4 and FIG. 5 is a characteristic diagram for explaining the operation, and FIG. 6 is a conceptual diagram showing an example of a magnetic levitation guide device that stabilizes the guiding force.
7, 8, 9 and 10 are characteristic diagrams showing the operation of the device shown in FIG. 6, FIG. 11 is a side view of the embodiment shown in FIG. 1, and FIG. 12 is a diagram of the electromagnetic guide device. 13, 14, 15, and 16 are conceptual diagrams showing other embodiments of the magnetic levitation guide device according to the present invention, and section 17 is an electric An explanatory diagram showing another embodiment of the 611 guide device, FIG. 18 is a characteristic diagram thereof. 1... Transfer body, 2a to 2d, 3a to 3d, curved permanent magnet, 4... Conveyance path, 5a to 5d...
...Electromagnetic guide device. 7a to 7d... curved conductor. Fig. 1 h No. 3 rlA Outside - Fig. 8 Horizontal left turn 吏但 9 w1 - y o + y Water direction front part No. 1 O Fig. 11 y J No. 1211 OC Fig. 13 I Fig. 14 Fig. 15 rlIl No. 16 Z Figure 17 IL) Continued from page 1 ■Inventor: Shooting range book: Stop sound Inside Saiwai-cho 3-chome, Hitachi City

Claims (1)

【特許請求の範囲】 １、搬送路と移動体の相互に対向した部分のそれぞれに
同極対向して取付けられ、相互に対をなす２個の永久磁
石からなる永久磁石対を備え、この永久磁石対による磁
気反撥力によシ移動体の浮上と案内を行なう方式の磁気
浮上案内装置において、上記移動体の移動方向と直角な
方向に沿って配列した４組の上記永久磁石対からなる永
久磁石群を設け、これら４組の永久磁石対の各対の一方
の永久磁石と他方の永久磁石を、これら４組の永久磁石
対の配列順序の第１と第４の組では上記移動体の移動方
向と直角な方向に沿った一方の方向に、そして第２と第
３の組ではこれと反対の方向にそれぞれ相互にずらして
取付けたことを特徴とする磁気浮上案内装置。 ２、特許請求の範囲第１項において、上記移動体に取付
けた磁界発生装置と、この磁界発生装置による磁束と鎖
交するよう処して上記搬送路に取付けた通電導体とから
なる電磁案内装置を設け、上記永久磁石群による浮上刃
および案内力の少くとも一方に含まれる不安定成分の少
くとも一部を、上記電磁案内装置による電磁力で打消す
ように構成したことを特徴とする磁気浮上案内装置。 ３、特許請求の範囲第２項において、上記磁界発生装置
による磁束が不均一分布を示すように構成されているこ
とを特徴とする磁気浮上案内装置。 ４、特許請求の範囲第１項又は第２項において、上記永
久磁石群を複数群設けたことを特徴とする磁気浮上案内
装置。[Claims] 1. A permanent magnet pair consisting of two permanent magnets that are attached to mutually opposing portions of the conveyance path and the moving body so as to face each other with the same polarity, and that are paired with each other. In a magnetic levitation guide device in which a moving body is levitated and guided by magnetic repulsion caused by pairs of magnets, a permanent magnet consisting of four pairs of permanent magnets arranged in a direction perpendicular to the direction of movement of the moving body is used. A group of magnets is provided, and one permanent magnet and the other permanent magnet of each of these four pairs of permanent magnets are arranged in the first and fourth pairs of the above-mentioned moving body. A magnetic levitation guide device, characterized in that the magnetic levitation guide devices are installed so as to be offset from each other in one direction along a direction perpendicular to the direction of movement, and in the opposite direction in the second and third sets. 2. Claim 1 provides an electromagnetic guide device comprising a magnetic field generating device attached to the movable body and a current-carrying conductor attached to the conveying path so as to be interlinked with the magnetic flux generated by the magnetic field generating device. magnetic levitation, characterized in that the magnetic levitation is configured such that at least a part of the unstable component contained in at least one of the levitation blade and the guiding force by the permanent magnet group is canceled out by the electromagnetic force of the electromagnetic guide device. Guidance device. 3. A magnetic levitation guide device according to claim 2, characterized in that the magnetic flux generated by the magnetic field generating device is configured to exhibit non-uniform distribution. 4. A magnetic levitation guide device according to claim 1 or 2, characterized in that a plurality of the permanent magnet groups are provided.