JPS60248475A - Traversable unmanned car - Google Patents
Traversable unmanned carInfo
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- JPS60248475A JPS60248475A JP10702284A JP10702284A JPS60248475A JP S60248475 A JPS60248475 A JP S60248475A JP 10702284 A JP10702284 A JP 10702284A JP 10702284 A JP10702284 A JP 10702284A JP S60248475 A JPS60248475 A JP S60248475A
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- Japan
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- vehicle
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- Pending
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- Arrangement And Driving Of Transmission Devices (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.
Description
【発明の詳細な説明】
(産業上の利用分野)
この発明は制御部の指令にJ、つ(自動走行J−る無人
車に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (Industrial Field of Application) The present invention relates to an unmanned vehicle that automatically runs in response to commands from a control unit.
(従来技術) X
従来、直進(定常)走行1<りでなく、車体(搬送物)
の向きを変えずに横方向に移動可能とした無人車では、
走行用のモータとは別にその駆動幅を旋回させるモータ
を設り、この旋回モ〜りを作動させることにより無人車
の方向を変え−Cいた。(Prior art)
In an unmanned vehicle that can move laterally without changing its direction,
Separately from the motor for travel, a motor for rotating the drive width is provided, and by operating this rotation motor, the direction of the unmanned vehicle can be changed.
この様に従来の無人中では、その走行用の駆動モータと
は別に旋回用のモータを設【プていたので、旋回田七−
タ及びそれに関する機構を必要とし、又無人車の横行時
に自動走行を行なうために定常走行用制御モードとは別
に横行用制御モードが必要であった。この為、定常走行
のみをする無人車の構造と比較してその構造が複刹(に
なり、又コストも高くなるという欠点があった。In this way, in conventional unmanned vehicles, a turning motor was installed separately from the drive motor for driving, so
In addition, in order to perform automatic travel when an unmanned vehicle is traveling sideways, a traversing control mode is required in addition to the steady traveling control mode. Therefore, compared to the structure of an unmanned vehicle that only runs steadily, the structure is more complex and the cost is higher.
(発明の目的)
この発明は上記に鑑み、車体を走行させる駆動用モータ
のみを使用することにより、車体の方向を変えずにその
横行を可能とし、従来より簡単な構)告を有する無人車
の提供を目的と覆るものである。(Purpose of the Invention) In view of the above, the present invention is an unmanned vehicle that uses only a drive motor for driving the vehicle body to enable the vehicle to move horizontally without changing the direction of the vehicle body, and has a simpler structure than the conventional one. The purpose is to provide the following information.
(発明の構成)
上記の目的を達成するため、この発明の構成は次のよう
になされる。すなわち、下部に遊輪を有する適数の遊輪
支持部により水平に支承された車体と、この車体の下方
に配置Wされて車体に対して回動可能でかつ走行用の駆
動輪を備えたターンテーブルとを有し、制御部の指令に
より自走づ”る無人車であって、前記車体とターンテー
ブルとが定常走行状態にある時及び定常走行状態にある
小体に対してターンデープルが90度回転した時に車体
に対してターンデープルを固定及び固定解除する手段と
、車体に対するターンテーブルの固定が解除されている
時駆動輪を駆動してターンテーブルを車体に対して回動
させる手段ど、車体に対してターンテーブルが回転する
時遊輸を遊輸支持部に対して固定する手段とを設(プた
。そして、無人車の定常走行時には固定手段により車体
とターンテーブルとを固定し、その横行時には遊輪固定
手段により遊輪支持部に対して遊輪を固定して車体の動
きを止めた後、車体に対りるターンテーブルの固定を解
除して駆動輪をnいに逆回転さけるとターンテーブルの
み90度旋回り−る。そして、この位置で固定手段によ
りターンデープルは車体に固定される。ついで、遊輪支
持部に対する逅輪の固定を解除すると車体は横行可能ど
なる。(Structure of the Invention) In order to achieve the above object, the structure of the present invention is as follows. That is, a vehicle body is horizontally supported by an appropriate number of idler support parts that have idlers at the bottom, and a turntable that is disposed below the vehicle body, is rotatable with respect to the vehicle body, and is equipped with drive wheels for running. and an unmanned vehicle that is self-propelled according to commands from a control unit, wherein the turntable rotates 90 degrees when the vehicle body and the turntable are in a steady running state and with respect to a small body in a steady running state. means for fixing and unfixing the turntable relative to the vehicle body when the turntable is fixed to the vehicle body, and means for driving the drive wheels to rotate the turntable relative to the vehicle body when the turntable is not fixed to the vehicle body, etc. When the turntable rotates, the vehicle body and the turntable are fixed by the fixing means. After fixing the idler to the idler support part using the idler fixing means to stop the movement of the vehicle body, release the fixation of the turntable from the vehicle body and reversely rotate the drive wheel. Then, at this position, the turntable is fixed to the vehicle body by the fixing means.Then, when the swing wheel is released from the idler support, the vehicle body can move horizontally.
(実施例)
次に、この発明を図面に示す実施例に基づいて説明する
。(Example) Next, the present invention will be described based on an example shown in the drawings.
第1図、第2図において、無人車1には上部に物を搭載
する長方形の車体2があり、この車体2の下部には一対
の駆動輪7.7Δを有する円形のターンテーブル3が取
付りられている。リーなわら、車体2の下面の中央のボ
ス部2aに聞けられた穴2bにシよ上、下に一対の軸受
4.4が嵌着されており、この軸受4.4にはターンテ
ーブル3の上部中央において上方へ突出して形成された
軸3aが嵌着されているので、ターンデープル3は車体
2に対して回動可能になっている1、車体2の下部Cタ
ーンブープル3の前、後には無人中1の動力源である一
対のバッテリ5.5Aが取付tノられCおり、また車体
2の一方の側には制御部6、OAがそれぞ゛れ取付けら
れている。ターンデーゾル3の下面には、その軸3aの
中心Oを通る線Cに対して対称で、かつその外周よりに
−・対の駆動輪7.7Aが設けられており、各駆動輪7
.7Aはそれぞれの減速機8.8Aを介して駆動モータ
9.9Aにより駆動されるようになっている。ルーl−
検出器10、IOAは床面F 、JRに配設された誘導
線R(第4図参照)を検知するためのものであり、ター
ンテーブル3の外周よりで互いに反対方向に中心線Cに
近接して取(qレプられている。マーク検出器11.1
1Aは床面F上に設【プれた位置マーク(図示せず)を
検出づ−るためのらので、それぞれルート検出器10.
10Aと対向した(</置に取イ」けられている。In FIGS. 1 and 2, an unmanned vehicle 1 has a rectangular vehicle body 2 on which objects are mounted, and a circular turntable 3 having a pair of drive wheels 7.7Δ is attached to the lower part of the vehicle body 2. It is being taken. A pair of upper and lower bearings 4.4 are fitted into holes 2b formed in the central boss portion 2a of the lower surface of the vehicle body 2, and these bearings 4.4 are fitted with the turntable 3. Since a shaft 3a formed to protrude upward is fitted in the center of the upper part of the turntable 3, the turntable 3 is rotatable relative to the car body 2. A pair of 5.5A batteries, which are the power source for the unmanned vehicle 1, are attached to the vehicle body 2, and a control unit 6 and an OA are attached to one side of the vehicle body 2, respectively. A pair of drive wheels 7.7A are provided on the lower surface of the turn desol 3, symmetrically with respect to a line C passing through the center O of the axis 3a, and closer to the outer periphery.
.. 7A are driven by a drive motor 9.9A via respective reduction gears 8.8A. Rule l-
The detector 10, IOA, is for detecting the floor surface F and the guide wire R (see Fig. 4) arranged on the JR, and is located near the center line C in opposite directions from the outer periphery of the turntable 3. Mark detector 11.1
1A is for detecting a position mark (not shown) placed on the floor F, so a route detector 10.1A is used, respectively.
It was placed opposite 10A.
ストッパピン13はガイド部12を介してターンテーブ
ル3に対して上下動可能に取付けられており、かつ第3
図に示すようにターンテーブル3の中心線Cに対して4
5度の角庶で取イ」【)られている。このストッパピン
13は同ガイド部12に取付けられたモータ’zr、+
、り十−1・勅さUられる。The stopper pin 13 is attached to the turntable 3 via a guide portion 12 so as to be movable up and down, and
4 with respect to the center line C of the turntable 3 as shown in the figure.
It is taken at the angle of 5 degrees. This stopper pin 13 is attached to the motor 'zr, +
, Ri-1-1 is given an order.
フック15.15Aは車1木2の下面におい−C制御部
6.6Δと反対側にビン16.16Δによりそれぞれ軸
着されている。フック15及び15Aはいずれもその内
側にストッパビン13の嵌入する凹部17.17Aをそ
れぞれ有しCいる。そして、フック15は車体2に取イ
」けたばね18にj、す時計方向に回動可能になってお
り、又フック15Aは車体2に取付けたばね18Aによ
り反時計方向に回動可能になっており、両フック15.
15Aは車体2に取付けられたストッパ22及び22A
により所定の位置に位置決めされ(いる3、そして、ス
トッパピン13がフック15の凹部17に嵌入している
時には車体2の中心線C1とターンテーブル3の中心線
Cどが一致して無人車1は定常の走行状態にあり、又ス
トッパピン13がフック15Aの凹部17Aに嵌入して
いる時には車体2の中心線C1とターンテーブル3の中
心lQcと゛が9゜石にイ1つで、無人中1 ’+;L
切行11]能な状態になる。7逅輪支持部19は車体
2の前後、’ls7右の角部にそれぞれ各1個取付lJ
られ(おり、各逅輪支稍部19の下端には縦軸20aを
有する重輪20が取(=J 4〕られている。そして、
この重輪20はその縦軸20aが遊輪支持部19に対し
て回動可能になっているので、その方向は自由に変るり
うる。重輪支持部19には遊輪20の上部に電磁ブレー
キ21が、;旧ツられており、この電磁プレー−121
が制御部6(6Δ)により励磁されると、遊輪20の@
帖20aが遊輪支持部19に固定される。The hooks 15.15A are pivoted on the lower surface of the vehicle 1 and the tree 2 on the side opposite to the -C control section 6.6Δ by means of pins 16.16Δ. Each of the hooks 15 and 15A has a recess 17.17A inside thereof, into which the stopper pin 13 is fitted. The hook 15 is rotatable clockwise by a spring 18 attached to the vehicle body 2, and the hook 15A is rotatable counterclockwise by a spring 18A attached to the vehicle body 2. Cage, both hooks 15.
15A is a stopper 22 and 22A attached to the vehicle body 2
When the stopper pin 13 is fitted into the recess 17 of the hook 15, the center line C1 of the vehicle body 2 and the center line C of the turntable 3 are aligned, and the unmanned vehicle 1 is positioned at a predetermined position. is in a steady running state, and when the stopper pin 13 is fitted into the recess 17A of the hook 15A, the center line C1 of the vehicle body 2 and the center lQc of the turntable 3 are exactly 9 degrees apart, and the vehicle is unmanned. 1'+;L
[Kirigyo 11] Be in a capable state. 7. Attach one each of the support parts 19 to the front and rear of the vehicle body 2, and the right corner of 'ls7.
A heavy wheel 20 having a vertical axis 20a is attached to the lower end of each wheel support portion 19 (=J4).
Since the vertical shaft 20a of the heavy wheel 20 is rotatable relative to the idler wheel support section 19, its direction can be changed freely. The heavy wheel support part 19 has an electromagnetic brake 21 on the upper part of the idler wheel 20, and this electromagnetic brake 121
is excited by the control unit 6 (6Δ), @ of the idler wheel 20
The notebook 20a is fixed to the idler support portion 19.
なお、この実施例ではストッパピン13をターンテーブ
ル3に、またフック15.15△を車体2に取付(プる
こととしたが、ストッパピン13を11体2に数句(プ
、またフック15.15△をターンデープル3に取イ」
けるようにしてもよい。In addition, in this embodiment, the stopper pin 13 was attached to the turntable 3, and the hook 15.15△ was attached to the vehicle body 2. .Take 15△ to turn table 3.''
You may also make it possible to do so.
上記の構成において、無人車1が通常の走行を覆る時に
は前述のようにストッパピン13はフック15の凹部1
5aに係合して、ターンテーブル3が車体2に固定され
ている。この無人車1が第4図に示すように、ルー1〜
Rを検出するルート検出器10、IOAを介しC定常走
性(直進)している時に、ルー1〜Rど自交するルー1
− R1においてコースを変更しで横行し、Lうとりる
時にけ、位置検出器11または11Aからの情報に阜さ
各電磁ブレーキ21が励磁されるの(,4個の重輪20
は重輪支持部19にそれぞれ固定される。ついで、ピン
作動モータ14が作動してス(〜・ツバビン13を下方
へ移動させるので、ストッパピンン13はフック15か
ら外れて、クーンi−−プル31よ車体2に対する係合
が解除される。この口1、−・対の駆動モータ9.9A
が制御部6.6Aの指令により互いに逆向きに回転させ
られて、駆動輪7.7Aを互いに逆向きに回転させる。In the above configuration, when the unmanned vehicle 1 covers normal travel, the stopper pin 13 is inserted into the recessed part of the hook 15 as described above.
5a, the turntable 3 is fixed to the vehicle body 2. As shown in FIG. 4, this unmanned vehicle 1
A route detector 10 that detects R, when C is stationary running (straight ahead) via IOA, routes 1 to R intersect with each other.
- When changing course at R1 and moving sideways, each electromagnetic brake 21 is excited based on the information from the position detector 11 or 11A (4 heavy wheels 20
are fixed to the heavy wheel support section 19, respectively. Then, the pin actuating motor 14 operates to move the stopper pin 13 downward, so that the stopper pin 13 is disengaged from the hook 15 and the Kuhn i-pull 31 is disengaged from the vehicle body 2. Port 1, - Pair of drive motors 9.9A
are rotated in mutually opposite directions by a command from the control unit 6.6A, thereby causing the driving wheels 7.7A to rotate in mutually opposite directions.
−・プラ、この時各重輪20はその重輪支持部19に対
して固定されているので自由に動くことが出来ず、車体
2は床面Fに固定された状態となり、ターンテーブル3
のみが旋回する。そして、ターンテーブル3の旋回中に
ピン作動モータ14が再び作動してストッパピン13を
上昇させているので、ターンテーブル3が9o+p旋回
したところで1ス[・ツバピン13がフック15と90
度異なる位置にあるフック15Aに係合する。これと同
時に制御部6.6Aの指令により駆動モータ9.9△の
回転が」1よる。このため、ターンテーブル3は車体2
にに対して90度旋回した位置で固定される。ついぐ、
各電磁ブレーキ21の励磁が解除されると、車体2は移
動可能になるので駆動モータ9.9Aが同方向に回転す
るど無人車1は横行することになる。こ口で、ルート検
出器10.10△及びマーク検出器11.11Aはター
ンテーブル3の前後に一対づつ取イ]レノられているの
で、ターンテーブル3は90度旋回した後す定常走行時
と同様に誘導線R1に沿って前、後進1ることが出来る
。そして、前、後進のために別の装置等を必要としない
。- At this time, each heavy wheel 20 is fixed to its heavy wheel support part 19, so it cannot move freely, and the vehicle body 2 is fixed to the floor F, and the turntable 3
only turns. Then, while the turntable 3 is turning, the pin operation motor 14 is activated again to raise the stopper pin 13, so when the turntable 3 has turned 9o+p, the collar pin 13 is connected to the hook 15 and 90.
The hook 15A is engaged with the hook 15A at different positions. At the same time, the rotation of the drive motor 9.9Δ is increased by 1 according to a command from the control section 6.6A. For this reason, the turntable 3 is
It is fixed at a position rotated 90 degrees with respect to the Suddenly,
When the electromagnetic brakes 21 are de-energized, the vehicle body 2 becomes movable, and the unmanned vehicle 1 moves sideways as the drive motors 9.9A rotate in the same direction. At this point, the route detector 10.10△ and the mark detector 11.11A are installed in pairs at the front and rear of the turntable 3, so the turntable 3 turns 90 degrees and then returns to normal running. Similarly, it is possible to move forward and backward along the guide line R1. Further, no separate device is required for forward or reverse movement.
(発明の効果)
この発明は上記のにうに、ターンデーブに取fNJけら
れた走行用の一対の駆動モータを豆いに逆回転させて行
なうスピンターンにJ:って駆動輪の方向を変えること
かできるので、無人車の方向変換ようとして別の駆動源
を必要とQ −J’ またターンテーブルとともに駆動
輪の駆動数「、ルート検出器及び位置検出器が旋回する
の4、無人車は横行時においても直進時ど同じ走?1制
御モードで横行時においても前行進できる。1(Effects of the Invention) As described above, this invention changes the direction of the drive wheels by performing a spin turn by reversely rotating a pair of driving motors attached to a turn drive. Therefore, when trying to change the direction of an unmanned vehicle, another drive source is required. Does it run the same way when going sideways or straight?1 In control mode, you can move forward even when going sideways.1
図はこの発明の一実施例を示し、第1図は無人車の側面
図、第2図は第1図の底面図、第3図はフックの作用説
明図、第4図は第1図の平面図である。
1・・・無人車 2・・・車体
3・・・ターンテーブル 6.6△・・・制御部7.7
A・・・駆動輪 9.9A・・・駆動モータ13・・・
ストッパピン 15.15A・・・フック19・・・重
輪支持部 20・・・遊輪21・・・電磁ブレーキ
出 願 人 神鋼電機株式会社
代 理 人 弁理士 岡田英彦
第 l!!!l
第2 趨
第3図 C
/
5A
第4 府The figures show one embodiment of the present invention, in which Fig. 1 is a side view of the unmanned vehicle, Fig. 2 is a bottom view of Fig. 1, Fig. 3 is an explanatory diagram of the function of the hook, and Fig. 4 is the same as Fig. 1. FIG. 1...Unmanned vehicle 2...Vehicle body 3...Turntable 6.6△...Control unit 7.7
A... Drive wheel 9.9A... Drive motor 13...
Stopper pin 15.15A... Hook 19... Heavy wheel support part 20... Idle wheel 21... Electromagnetic brake Applicant: Shinko Electric Co., Ltd. Representative Patent attorney: Hidehiko Okada No. 1! ! ! l Second direction Figure 3 C/5A 4th prefecture
Claims (1)
された車体と、この車体の下方に配置されて車体に対し
て回動可能でかつ走行用の駆動輪をゼj1えたターンデ
ープルとを有し、制御部の指令により自走覆る無人中で
あつ−C1前記車体とターンテーブルとが定1θ走行状
態にある時及び定常走行状態にある車体に対してターン
テーブルが90度回転した時に車体に対してターンテー
ブルを固定及び固定解除する手段と、車体に対するター
ンテーブルの固定が解除されている時駆動輪を駆動して
ターンテーブルを車体に対して回動させる手段と、小体
にス]してターンテーブルが回動する時5カ輪を遊輪支
持部に対して固定する手段とを設けlこことを特徴とJ
る横行可能の無人車。A vehicle body supported horizontally by an appropriate number of suspension supports having a suspension at the bottom, a turntable disposed below the vehicle body, rotatable with respect to the vehicle body, and equipped with drive wheels for running. and when the car body and the turntable are in a constant 1θ running state and when the turntable is rotated 90 degrees with respect to the car body in a steady running state. means for fixing and unfixing the turntable to the vehicle body, means for driving a drive wheel to rotate the turntable relative to the vehicle body when the turntable is not fixed to the vehicle body, and a means for rotating the turntable relative to the vehicle body; ] and means for fixing the five wheels to the idler support when the turntable rotates.
An unmanned vehicle that can roam freely.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP10702284A JPS60248475A (en) | 1984-05-25 | 1984-05-25 | Traversable unmanned car |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP10702284A JPS60248475A (en) | 1984-05-25 | 1984-05-25 | Traversable unmanned car |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS60248475A true JPS60248475A (en) | 1985-12-09 |
Family
ID=14448526
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP10702284A Pending JPS60248475A (en) | 1984-05-25 | 1984-05-25 | Traversable unmanned car |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS60248475A (en) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS624630A (en) * | 1985-07-01 | 1987-01-10 | Nippon Yusoki Co Ltd | Omnidirectional truck |
JPS6299212A (en) * | 1985-10-25 | 1987-05-08 | Casio Comput Co Ltd | Steering mechanism for omnidirectional vehicle |
JPS6380608U (en) * | 1986-11-17 | 1988-05-27 | ||
JPH0579604U (en) * | 1991-07-31 | 1993-10-29 | 有限会社タクマ精工 | Traveling part of self-propelled trolley |
US5535843A (en) * | 1993-12-20 | 1996-07-16 | Nippondenso Co., Ltd. | Traveling carriage |
JP2014221578A (en) * | 2013-05-13 | 2014-11-27 | 有限会社アップ・アート | Transportation device |
-
1984
- 1984-05-25 JP JP10702284A patent/JPS60248475A/en active Pending
Cited By (6)
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JP2014221578A (en) * | 2013-05-13 | 2014-11-27 | 有限会社アップ・アート | Transportation device |
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