JPS6024475A - Apparatus for detecting running of moving vehicle - Google Patents
Apparatus for detecting running of moving vehicleInfo
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- JPS6024475A JPS6024475A JP13086283A JP13086283A JPS6024475A JP S6024475 A JPS6024475 A JP S6024475A JP 13086283 A JP13086283 A JP 13086283A JP 13086283 A JP13086283 A JP 13086283A JP S6024475 A JPS6024475 A JP S6024475A
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- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S11/00—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation
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- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
この発明は、走行中の移動車の走行状態、例えば位置お
よび速度を検出するに好適な移動車の走行検出装置に関
する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Technical Field of the Invention] The present invention relates to a traveling detection device for a moving vehicle suitable for detecting the traveling state of a moving vehicle, such as the position and speed.
一般に、原子力発電プラントでは、放射能汚染領域での
保守点検作業に、無人で走行する移動車が用いられてい
る。つまり、保守点検作業用の機器を移動車に搭載させ
、この移動車の位置を常時検出しながら、移動車を所定
の走行路に沿って移動させ、適切な位置に停止させて保
守点検作業を行なうものである。Generally, in nuclear power plants, unmanned moving vehicles are used for maintenance and inspection work in radioactively contaminated areas. In other words, equipment for maintenance and inspection work is mounted on a mobile vehicle, and while the position of the mobile vehicle is constantly detected, the vehicle is moved along a predetermined travel route and stopped at an appropriate position to perform maintenance and inspection work. It is something to do.
第１図は従来の移動車と走行路を示す説明図である。走
行路１を走行する移動車３には、その車輪５の部分、例
えば車軸にエンコーダが設けられ、このエンコーダは、
車輪５０回転に応じた所定数のパルスを発信するように
なっている。したがって、このパルスの発信数を数えて
車輪５の回転数を知ることにより、そこまでの移動車の
移動距離を連続的に測定することができる。FIG. 1 is an explanatory diagram showing a conventional moving vehicle and a traveling route. A moving vehicle 3 traveling on a running path 1 is provided with an encoder on its wheels 5, for example, on an axle.
It is designed to transmit a predetermined number of pulses corresponding to 50 rotations of the wheel. Therefore, by counting the number of pulses and knowing the number of rotations of the wheels 5, it is possible to continuously measure the distance traveled by the vehicle.
ただ、エンコーダによる場合には車輪５がスリップ回転
する場合も測定の対象となるため、実際の移動車３の移
動距離とエンコーダによる検出値との間にずれが生ずる
虞れがある。そこで、第１図に示されるように、移動車
３の下部中央に光、磁気または超音波等の信号を発する
発信器としてのセンサ７が設けられ、また走行路１の所
定個所に受信用センサ９が埋設される。このセンサ９は
、移動車３が近接しセンナ７の直下に位置したときに、
センサ・７からの発信信号を受信するようになっている
。したがって、移動車３がセンサ７から次のセンサ７ま
で移動する間に、エンコーダによって検出される移動距
離とセ／す９により認識される実際の移動距離とが相違
する場合にはエンコーダによる検出値を修正することが
でき、検出値の誤差の累積を防止することができる。However, when using an encoder, slip rotation of the wheels 5 is also subject to measurement, so there is a risk that a discrepancy will occur between the actual distance traveled by the vehicle 3 and the value detected by the encoder. Therefore, as shown in FIG. 1, a sensor 7 as a transmitter that emits optical, magnetic, or ultrasonic signals is provided at the center of the lower part of the moving vehicle 3, and a receiving sensor is installed at a predetermined location on the traveling path 1. 9 will be buried. This sensor 9 detects when the mobile vehicle 3 approaches and is located directly below the sensor 7.
It is designed to receive the outgoing signal from sensor 7. Therefore, while the moving vehicle 3 is moving from one sensor 7 to the next sensor 7, if the moving distance detected by the encoder and the actual moving distance recognized by the sensor 9 are different, the detected value by the encoder can be corrected, and accumulation of errors in detected values can be prevented.
ところが、この場合には、エンコーダによる誤差の累積
は防止できても、移動車３が隣り合うセンサ７間を移動
する際の、その移動車３の移動距離を正確に検出するこ
とができない。それ故、移動車３の位置を連続的に正確
に認識できず、移動車３の停止位置精度も低下する。However, in this case, even if the accumulation of errors caused by the encoder can be prevented, the distance traveled by the mobile vehicle 3 when it moves between adjacent sensors 7 cannot be accurately detected. Therefore, the position of the moving vehicle 3 cannot be continuously and accurately recognized, and the accuracy of the stopping position of the moving vehicle 3 also decreases.
また、移動車には記憶装置を備えたものがある。Furthermore, some moving vehicles are equipped with a storage device.
この場合には、移動車は上記記憶装置に走行路をマツプ
として記憶させ、このマツプと移動車の現位置とを比較
しつつ走行路を走行するのである。In this case, the vehicle stores the route as a map in the storage device, and travels along the route while comparing this map with the vehicle's current position.
この場合にも移動車の現位置検出は、移動車の車輪部に
設けられたエンコーダにより、前述の従来例と同様に検
出される。したがって、エンコーダにより検出される移
動車の位置は、実際の移動車の位置と異なることがある
。故に、エンコーダにより検出される移動車の位置に基
づき、マツプ上で移動車がいかに正しい位置を移動して
いようと、移動車は実際の走行路を正確に移動していな
いという事態も生じうる。このようにこの場合にも、前
述と同様に、走行中の移動車の位置を正確に検出するこ
とができない。In this case as well, the current position of the moving vehicle is detected by encoders provided on the wheels of the moving vehicle in the same manner as in the conventional example described above. Therefore, the position of the moving vehicle detected by the encoder may differ from the actual position of the moving vehicle. Therefore, no matter how accurately the vehicle is moving on the map based on the position of the vehicle detected by the encoder, a situation may arise in which the vehicle is not accurately moving along the actual travel route. In this case as well, the position of the moving vehicle cannot be accurately detected, as described above.
この発明は、上記従来の問題点に鑑みなされたものであ
って、走行路を走行する移動車の走行状態を連続的にか
つ正確に検出することができる移動車の走行検出装置を
提供することを目的とする。The present invention has been made in view of the above-mentioned conventional problems, and an object of the present invention is to provide a travel detection device for a mobile vehicle that can continuously and accurately detect the travel state of a mobile vehicle traveling on a travel path. With the goal.
上記目的を達成するために、この発明に係る移動車の走
行検出装置は、走行路を移動し、超音波および電磁波を
同時に発信する発信器を備えた移動車と、前記走行路側
に配設され、前記移動車から発信された超音波および電
磁波を受信して移動車の走行状態を演算し検出する検出
器とを有するものである。In order to achieve the above object, a traveling detection device for a mobile vehicle according to the present invention is provided for a mobile vehicle that moves on a traveling road and is equipped with a transmitter that simultaneously emits ultrasonic waves and electromagnetic waves, and a mobile vehicle that is disposed on the traveling road side. , and a detector that receives ultrasonic waves and electromagnetic waves emitted from the moving vehicle to calculate and detect the running state of the moving vehicle.
以下、この発明の実施例を図面を参照して説明する。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
第２図および第３図は、この発明に係る移動車の走行検
出装置の構成を示す説明図である。FIGS. 2 and 3 are explanatory diagrams showing the configuration of a traveling detection device for a mobile vehicle according to the present invention.
走行路１１を走行する移動車１３には、超音波を発信さ
せる超音波センサ１５および同期信号発信器１７が搭載
されている。さらに、移動車１３には、超音波センサ１
５および同期信号発信器１７に接続されるノ９−スト波
発信器１９も搭載されている。このバースト波発信器１
９によって、矩形波に高周波をモジュレートしたバース
ト波が超音波センサ１５に入力される。超音波センサ１
５からはバースト波に基づき間欠的に超音波が発信され
る。また、前述の同期信号発信器１７からは、バースト
波発信器１９から発信されるバースト波と同期して、光
または電波等の電磁波が発信される。A mobile vehicle 13 traveling on a travel path 11 is equipped with an ultrasonic sensor 15 that emits ultrasonic waves and a synchronization signal transmitter 17. Furthermore, the mobile vehicle 13 includes an ultrasonic sensor 1.
5 and a synchronization signal transmitter 17 are also mounted. This burst wave transmitter 1
9, a burst wave obtained by modulating a high frequency into a rectangular wave is input to the ultrasonic sensor 15. Ultrasonic sensor 1
5 intermittently transmits ultrasonic waves based on burst waves. Further, the synchronization signal transmitter 17 described above emits electromagnetic waves such as light or radio waves in synchronization with the burst waves transmitted from the burst wave transmitter 19.
一方、走行路１１の両脇には、相互に対向して一対の超
音波センサ２１ａ、２１ｂが設けられ、この超音波セン
サ２１ａｓ２１ｂは、走行路の長手方向に沿い適当な間
隔で複数対設置されている。この超音波センナ２１ ａ
ｅ ２１ ｂは超音波センサ１５からの間欠的に発信
される超音波を受信する。また、走行路１１の側には、
上記の超音波センサ２１ ａ ｅ ２１ ｂを含 １、
めて、走行中の移動車１３の走行状態（速度および位置
）を検出する検出器るが配設されている。On the other hand, a pair of ultrasonic sensors 21a and 21b are provided on both sides of the running path 11, facing each other, and a plurality of pairs of ultrasonic sensors 21as21b are installed along the longitudinal direction of the running path at appropriate intervals. ing. This ultrasonic sensor 21 a
e 21 b receives intermittently transmitted ultrasonic waves from the ultrasonic sensor 15. Also, on the side of the running road 11,
Including the above ultrasonic sensor 21 a e 21 b 1,
First, a detector is provided to detect the running state (speed and position) of the moving vehicle 13 while it is running.
この検出器ｎは、超音波センサ２１ａ、２１ｂの他に、
同期信号受信器２５ｍ、２５ｂ；時間計測回路２７ｍ＋
２７ｂ；周波数計測回路２９ａ、２９ｂ；および演算判
定回路３１を有する。This detector n includes, in addition to the ultrasonic sensors 21a and 21b,
Synchronization signal receiver 25m, 25b; time measurement circuit 27m+
27b; includes frequency measurement circuits 29a, 29b; and an arithmetic determination circuit 31.
すなわち、超音波センサ２１ｍ、２１ｂは、それぞれ増
幅器３３ａ、３３ｂを介して時間計測回路２７ａ。That is, the ultrasonic sensors 21m and 21b are connected to the time measurement circuit 27a via amplifiers 33a and 33b, respectively.
２７ｂに接続されている。さらに時間計測回路２７ａ。27b. Furthermore, a time measurement circuit 27a.
２７ｂには、同期信号発信器１７からの電磁波を受信す
る同期信号受信器２５ａ、２５ｂがそれぞれ接続されて
いる。超音波センサ２１ｍ、２１ｂによって受信される
超音波の受信時間と、発信とほとんど同時に同期信号受
信器によって受信される電磁波の受信時間との間には第
５図のＴ、Ｔ’で示される時ＩＬ ａ
開蓋が生じ、上記時間計測回路２７ ａ 、 ２７ｂで
は、この時間差が、超音波センサ１１から超音波センサ
２１ａ、２１ｂに到達する超音波の到達時間Ｔａ、Ｔｂ
として計−測される。Synchronization signal receivers 25a and 25b that receive electromagnetic waves from the synchronization signal transmitter 17 are connected to 27b, respectively. There are times shown by T and T' in FIG. 5 between the reception time of the ultrasonic waves received by the ultrasonic sensors 21m and 21b and the reception time of the electromagnetic waves received by the synchronization signal receiver almost simultaneously with the transmission. IL a Lid opening occurs, and in the time measuring circuits 27 a and 27 b, this time difference is the arrival time Ta and Tb of the ultrasonic waves from the ultrasonic sensor 11 to the ultrasonic sensors 21 a and 21 b.
It is measured as .
一方、超音波センサ２１ ａ ＋ ２１ ｂには、それ
ぞれ増幅器３３ａ、３３ｂおよび時間計測回路２７ ａ
＊ ２７ ｂと並列に、周波数計測回路２９ ａ ｖ
２９ ｂが接続されている。この周波数計測回路２９
ａ ＊ ２９ ｂでは、超音波センサ２１ ａ ＋
２１ ｂにより受信された超音波の周波数の変化が計測
される。On the other hand, the ultrasonic sensors 21 a + 21 b include amplifiers 33 a and 33 b and a time measuring circuit 27 a, respectively.
* In parallel with 27 b, frequency measurement circuit 29 a v
29b is connected. This frequency measurement circuit 29
a * 29 b, ultrasonic sensor 21 a +
21b measures the change in the frequency of the ultrasound waves received.
時間計測回路２７ｈ、７１ｂおよび周波数計測回路２９
ａ ｔ ２９ ｂは演算判定回路３１に接続される。Time measurement circuit 27h, 71b and frequency measurement circuit 29
a t 29 b is connected to the calculation/judgment circuit 31 .
この演算測定回路３１では、超音波の到達時間’ｒ、、
、’ｒｂから移動車１３の位置を検出するとともに、周
波数計測回路２９ａ、２９ｂで計測された周波数の変化
から移動車１３の速度が検出される。In this arithmetic and measurement circuit 31, the ultrasonic arrival time 'r,
, 'rb to detect the position of the vehicle 13, and the speed of the vehicle 13 is detected from the change in frequency measured by the frequency measurement circuits 29a and 29b.
すなわち、演算判定回路３１では、＠６図に示されるよ
うに、超音波センサ２１ ｍを原点とし、走行路の長手
方向を一つの軸（図の場合は横軸）とする直交座標が設
けられる。この座標系では超音波センサ２１ ｂは縦軸
上の点（０，ａ）に位置する。That is, in the calculation/determination circuit 31, as shown in Figure @6, orthogonal coordinates are provided with the ultrasonic sensor 21 m as the origin and the longitudinal direction of the running path as one axis (the horizontal axis in the figure). . In this coordinate system, the ultrasonic sensor 21b is located at a point (0, a) on the vertical axis.
また、前述の超音波の到達時間Ｔａ、Ｔｂに超音波の速
度を乗じて、移動車１３から超音波センサ２１ａ。Further, the ultrasonic sensor 21a is transmitted from the mobile vehicle 13 by multiplying the ultrasonic arrival times Ta and Tb by the ultrasonic speed.
２１ｂまでの距離り、、 Ｄｂが算出される。これらの
距離Ｄ＆、Ｄｂを半径としそれぞれ点（０＊ ０ ）
；点（０，ａ）を原点として、第６図に示されるように
円を描きその交点として移動車１３の位置が２点定まる
。演算判定回路３１には移動車１３の出発地点が入力さ
れ、上記座標系に初期条件としてプロットされる。そこ
で、移動車１３が超音波センサ２１ａ、２１ｂへ接近す
るか離反するかの判定（後述の如く演算判定回路３１に
よって行なわれる。）と上記初期条件とにより、移動車
１３の位置が１点に定まる。例えば、初期条件が座標系
の第２象限にあり、移動車１３が超音波センサ２１ ａ
＊ ２１ ｂから離反する場合には第６図に示される
第２象限の交点Ｐが移動車１３の位置として検出される
。The distance to 21b, Db, is calculated. Let these distances D& and Db be the radius and each point (0*0)
With the point (0, a) as the origin, draw a circle as shown in FIG. 6, and the two positions of the mobile vehicle 13 are determined as the intersections thereof. The starting point of the mobile vehicle 13 is input to the calculation/judgment circuit 31, and is plotted on the coordinate system as an initial condition. Therefore, the position of the mobile vehicle 13 is brought to one point by determining whether the mobile vehicle 13 approaches or moves away from the ultrasonic sensors 21a and 21b (this is done by the arithmetic determination circuit 31 as described later) and the above initial conditions. Determined. For example, if the initial condition is in the second quadrant of the coordinate system and the mobile vehicle 13 is in the ultrasonic sensor 21 a
* When moving away from 21b, the intersection P of the second quadrant shown in FIG. 6 is detected as the position of the moving vehicle 13.
また、演算判定回路３１では、周波数計測回路２９ ｍ
＋ ２９ ｂからの周波数の変化が入力され、その他
超音波の周波数および、超音波の速度等が入力されて、
ドツプラー効果の原理に基づき、移動車１３の速さの検
出お・よび移動車１３が、超音波センサ２１ｍ、２１ｂ
へ接近するか離反するかの判定が行なわれる。さらに、
この接近・離反の判定および前述の初期条件としての移
動車の出発地点の情報に基づき、移動車１３の進行方向
が検出される。Further, in the calculation determination circuit 31, the frequency measurement circuit 29 m
The change in frequency from +29 b is input, and other ultrasonic frequency, ultrasonic speed, etc. are input,
Based on the principle of the Doppler effect, the speed of the moving vehicle 13 and the moving vehicle 13 are detected by the ultrasonic sensors 21m and 21b.
A decision is made as to whether to approach or move away from the target. moreover,
The traveling direction of the mobile vehicle 13 is detected based on this determination of approach/departure and the information on the departure point of the mobile vehicle as the above-mentioned initial condition.
次に作用を説明する。Next, the effect will be explained.
移動車１３は、バースト波発信器１９からのパースト波
を入力して超音波セ／す１５から超音波を発信させ、か
つ上記バースト波と同期する電磁波を同期信号発信器１
７から発信させながら、第４図に示される如く走行路１
１を走行する。The mobile vehicle 13 inputs the burst wave from the burst wave transmitter 19, causes the ultrasonic unit 15 to transmit an ultrasonic wave, and sends an electromagnetic wave synchronized with the burst wave to the synchronization signal transmitter 1.
7, while driving on route 1 as shown in Figure 4.
Run 1.
上記超音波は、超音波セ／す２１ ａ ｔ ２１ ｂで
受信され、増幅器３１を介して時間計測回路２７ ａ
＋ ２７ ｂに入力される。また、上記電磁波は周期信
号受信器２５ａ、２５ｂで受信されて、時間計測回路２
７ａ。The ultrasonic waves are received by the ultrasonic centers 21a and 21b, and sent to the time measurement circuit 27a via the amplifier 31.
+27 b. Further, the electromagnetic waves are received by the periodic signal receivers 25a and 25b, and the time measurement circuit 2
7a.
２７ｂに入力される。この時間計測回路２７ａ、２７ｂ
では第５図に示される如く、電磁波と超音波との受信時
間の差が計測され、この差が、超音波センサ２１ａ、２
１ｂに到達する超音波の到達時間’ｒａ、’ｒｂとして
演算判定回路３１に入力される。27b. These time measurement circuits 27a, 27b
As shown in FIG. 5, the difference in reception time between electromagnetic waves and ultrasonic waves is measured, and this difference
The arrival times 'ra and 'rb of the ultrasonic waves reaching the point 1b are inputted to the calculation/judgment circuit 31.
演算判定回路３１ではＴ、、 Ｔｂに基づき、移動車１
３と超音波センサ２１ａ、２１ｂとの距離Ｄ＆、Ｄｂが
演算され、この距離Ｄａ、Ｄｂは、演算判定回路３１に
設けられる座標系でそれぞれ点（０，０）、点（０，ａ
）を中心とする半径とされて、第６図に示されるように
２つの円が描かれ、これらの円の交点が２つまる。初期
条件および超音波センサ２１ｍ、２１ｂへの移動車１３
の接近・離反の判定の情報によって、上記２つの交点の
うち１つの交点が移動車１３の位置として検出される。The calculation/judgment circuit 31 determines whether the mobile vehicle 1 is
3 and the ultrasonic sensors 21a, 21b are calculated, and these distances Da, Db are calculated at points (0, 0) and (0, a), respectively, in the coordinate system provided in the calculation/judgment circuit 31.
), two circles are drawn as shown in FIG. 6, and the two intersections of these circles are found. Initial conditions and moving vehicle 13 to ultrasonic sensors 21m and 21b
Based on the approach/departure determination information, one of the two intersections is detected as the position of the mobile vehicle 13.
この検出値は表示回路３５に表示される。This detected value is displayed on the display circuit 35.
また、超音波センサ２１ｍ＋２１ｂで受信される超音波
は、周波数計測回路２９ｍ、２９ｂに入力されて周波数
の高低が計測される。この計測値は演算判定回路３１に
入力され、この計測値に基づき、移動車３１の速さおよ
び、超音波センサ２１ａ、２１ｂへ移動車３１が接近す
るのか離反するのかの判定が演算される。この判定に初
期条件が入力されて移動車３１の進行方向が演算される
。上記移動車３１の速さおよび進行方向（速度）が表示
回路あに表示される。Further, the ultrasonic waves received by the ultrasonic sensors 21m+21b are input to frequency measuring circuits 29m and 29b, and the height of the frequency is measured. This measured value is input to the calculation/judgment circuit 31, and based on this measured value, the speed of the mobile vehicle 31 and determination as to whether the mobile vehicle 31 approaches or leaves the ultrasonic sensors 21a, 21b are calculated. Initial conditions are input to this determination, and the traveling direction of the mobile vehicle 31 is calculated. The speed and traveling direction (velocity) of the mobile vehicle 31 are displayed on a display circuit A.
上記実施例によれば、移動車３１が超音波および電磁波
を発信しながら走行し、超音波センサ２１ａ。According to the above embodiment, the mobile vehicle 31 travels while transmitting ultrasonic waves and electromagnetic waves, and the ultrasonic sensor 21a.
２１ｂ；同期信号受信器２５ａ、２５ｂがこれらを受信
して、演算判定回路３１によシ移動車３１の位置および
速度を継続的に演算することから、移動車３１の位置お
よび速度を連続的に正確に検出することができ、移動車
３１の停止位置精度を向上させることができる。21b; The synchronization signal receivers 25a and 25b receive these signals, and the calculation/judgment circuit 31 continuously calculates the position and speed of the mobile vehicle 31. Therefore, the position and speed of the mobile vehicle 31 are continuously calculated. Accurate detection can be performed, and the accuracy of the stop position of the moving vehicle 31 can be improved.
また、移動車３１から受信される超音波を受信し、この
超音波の周波数変化を周波数計測回路２９ａ。Further, a frequency measuring circuit 29a receives ultrasonic waves received from the moving vehicle 31 and measures changes in the frequency of the ultrasonic waves.
２９ｂで計測して、演算判定回路３１により移動車３１
の速度を継続的に演算することから、移動車３１の速度
を連続的かつ正確に検出することができる。29b, and the moving vehicle 31 is determined by the arithmetic judgment circuit 31.
Since the speed of the mobile vehicle 31 is continuously calculated, the speed of the moving vehicle 31 can be detected continuously and accurately.
このように、移動車３１の位置および速度を正確に検出
できるので、移動車３１の走行の信頼性を高めることが
できる。In this way, since the position and speed of the mobile vehicle 31 can be detected accurately, the reliability of the travel of the mobile vehicle 31 can be increased.
以上のように、この発明に係る移動車の走行検出装置に
よれば、走行路を走行する移動車が音波および電磁波を
同時に発信し、走行路側には検出器を配設して、この検
出器により、上記音波および電磁波を受信し移動車の走
行状態を演算検出することから、走行路を走行する移動
雛の走行状態を連続的かつ正確に検出することができる
という効果を有する。As described above, according to the travel detection device for a mobile vehicle according to the present invention, a mobile vehicle traveling on a travel path simultaneously emits sound waves and electromagnetic waves, and a detector is disposed on the travel road side. Since the sound waves and electromagnetic waves are received and the running state of the moving vehicle is calculated and detected, it is possible to continuously and accurately detect the running state of the moving chicks running on the running path.
第１図は従来の移動車および走行路を示しくＡ）は平面
図、（Ｂ）は側面図、第２図はこの発明に係る移動車の
走行検出装置の一実施例を示す平面図、第３図は同実施
例のシステムズロック図、第４図は同実施例の作動状態
を示す平面図、第５図は同実施例における音波および電
磁波の送信・受信状態を示すグラフ、第６図は同実施例
における移動車の位１ａの演算過程を示す図である。
１１・・・走行路、１３・・・移動車、１５・・・超音
波センサ、１７・・・同期信号発信器、２１ｍ、２１ｂ
・・・超音波センサ、る・・・検出器、２５ａｅ２５ｂ
・・・同期信号受信器、２７ｍ。
２７ｂ・・・時間計測回路、２９ｍ、２９ｂ・・・周波
数計測回路、３１・・・演算判定回路。
出願人代理人 波多野 久
第４図
第５図
第６図FIG. 1 shows a conventional moving vehicle and a running route, A) is a plan view, (B) is a side view, and FIG. 2 is a plan view showing an embodiment of a moving vehicle travel detection device according to the present invention. Fig. 3 is a system lock diagram of the same embodiment, Fig. 4 is a plan view showing the operating state of the same embodiment, Fig. 5 is a graph showing the transmission/reception state of sound waves and electromagnetic waves in the same embodiment, and Fig. 6 FIG. 2 is a diagram showing the calculation process of the moving vehicle digit 1a in the same embodiment. 11... Traveling path, 13... Moving vehicle, 15... Ultrasonic sensor, 17... Synchronous signal transmitter, 21m, 21b
...Ultrasonic sensor, Ru...Detector, 25ae25b
...Synchronization signal receiver, 27m. 27b...Time measurement circuit, 29m, 29b...Frequency measurement circuit, 31...Calculation determination circuit. Applicant's agent Hisashi Hatano Figure 4 Figure 5 Figure 6
Claims (1)
する発信器を備えた移動車と、前記走行路側に配設され
、前記移動車から発信された超音波および電磁波を受信
して移動車の走行状態を演算し検出する検出器とを有す
る移動車の走行検出装置。 ２、前記検出器は、前記超音波および電磁波の受信時間
の相違から前記移動車の現位置を演算し検出するように
設定された特許請求の範囲第１項記載の移動車の走行検
出装置。 ３、前記検出器は、前記超音波の周波数変化を測定して
前記移動車の速度を演算し検出するように設定された特
許請求の範囲第１項記載の移動車の走行検出装置。[Scope of Claims] 1. A moving vehicle that moves on a running road and is equipped with a transmitter that simultaneously emits ultrasonic waves and electromagnetic waves, and an ultrasonic wave and electromagnetic waves that are disposed on the running road and are emitted from the moving vehicle. A running detection device for a moving vehicle, comprising: a detector for receiving and calculating and detecting a running state of the moving vehicle. 2. The travel detection device for a moving vehicle according to claim 1, wherein the detector is configured to calculate and detect the current position of the moving vehicle based on the difference in reception time of the ultrasonic wave and the electromagnetic wave. 3. The traveling detection device for a moving vehicle according to claim 1, wherein the detector is set to calculate and detect the speed of the moving vehicle by measuring a frequency change of the ultrasonic wave.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13086283A JPS6024475A (en) | 1983-07-20 | 1983-07-20 | Apparatus for detecting running of moving vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13086283A JPS6024475A (en) | 1983-07-20 | 1983-07-20 | Apparatus for detecting running of moving vehicle |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6024475A true JPS6024475A (en) | 1985-02-07 |
Family
ID=15044435
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13086283A Pending JPS6024475A (en) | 1983-07-20 | 1983-07-20 | Apparatus for detecting running of moving vehicle |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6024475A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009210582A (en) * | 2008-03-04 | 2009-09-17 | Nec (China) Co Ltd | Adaptive positioning method, device, and system by integration of toa (time of arrival) and rss (received signal strength) |
| JP2019211462A (en) * | 2018-01-16 | 2019-12-12 | アイシン精機株式会社 | Position detection system and processor |
| US11579277B2 (en) | 2018-01-16 | 2023-02-14 | Aisin Corporation | Position detection system and processing device |
-
1983
- 1983-07-20 JP JP13086283A patent/JPS6024475A/en active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009210582A (en) * | 2008-03-04 | 2009-09-17 | Nec (China) Co Ltd | Adaptive positioning method, device, and system by integration of toa (time of arrival) and rss (received signal strength) |
| JP2019211462A (en) * | 2018-01-16 | 2019-12-12 | アイシン精機株式会社 | Position detection system and processor |
| US11579277B2 (en) | 2018-01-16 | 2023-02-14 | Aisin Corporation | Position detection system and processing device |
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