JPS60238911A - 無人搬送車の走行経路の教示装置 - Google Patents
無人搬送車の走行経路の教示装置Info
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- JPS60238911A JPS60238911A JP59095410A JP9541084A JPS60238911A JP S60238911 A JPS60238911 A JP S60238911A JP 59095410 A JP59095410 A JP 59095410A JP 9541084 A JP9541084 A JP 9541084A JP S60238911 A JPS60238911 A JP S60238911A
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 16
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 6
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 2
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 description 1
- 239000013256 coordination polymer Substances 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/0274—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means using mapping information stored in a memory device
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- Navigation (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
技術分野
この発明は無人搬送車に係り、詳しくは自律運行型の無
人搬送車の走行経路の教示装置に関するものである。
人搬送車の走行経路の教示装置に関するものである。
従来技術
自律運行型の無人搬送車はその運行に際しては地上の制
御装置からの指示をうけることなく、所定の運行コース
を自らの判断で運行する。
御装置からの指示をうけることなく、所定の運行コース
を自らの判断で運行する。
すなわち、運行コース上にはそれぞれ異なった意味を持
つ複数の運行指示ポイントが互いに所定距離離間して設
けられるとともに、その指示ポイントのうちいくつかの
指示ポイントは無人搬送車が走行を停止１．シて所定の
作業を行なうステーション（以下、目的地という）とイ
ンっている。そして、前記運行］−スに治って走行する
無人搬送車は指示ポイントを検知する度に、同指示ポイ
ンｉ〜の意味を解釈し、指示ポインｉ〜の意味に沿って
予めマイクｒ］コンピュータにプログラムされた内容に
基づいて作業をするようになっており、さらに、その作
業を終了り−るど同無人搬送車は次の指示ポイントに向
かって走行乃るようになっている。
つ複数の運行指示ポイントが互いに所定距離離間して設
けられるとともに、その指示ポイントのうちいくつかの
指示ポイントは無人搬送車が走行を停止１．シて所定の
作業を行なうステーション（以下、目的地という）とイ
ンっている。そして、前記運行］−スに治って走行する
無人搬送車は指示ポイントを検知する度に、同指示ポイ
ンｉ〜の意味を解釈し、指示ポインｉ〜の意味に沿って
予めマイクｒ］コンピュータにプログラムされた内容に
基づいて作業をするようになっており、さらに、その作
業を終了り−るど同無人搬送車は次の指示ポイントに向
かって走行乃るようになっている。
前記のように無人搬送車を運行させるために、従来の自
律運行型の無人搬送車は前記マイクロコンビコータの読
み出し専用メモリ（以下、ＲＯＭという）に走行経路情
報として、（１）予め定められた指示ポイント類に運行
するための走行順序を指定する指示ポイン１〜データ、
（２）各指示ポイン１〜の中から所定の指示ポイントを
ステーションとするステーションデータ及び（３）同ス
テーションにおいて作業する内容の作業データを格納し
ている。
律運行型の無人搬送車は前記マイクロコンビコータの読
み出し専用メモリ（以下、ＲＯＭという）に走行経路情
報として、（１）予め定められた指示ポイント類に運行
するための走行順序を指定する指示ポイン１〜データ、
（２）各指示ポイン１〜の中から所定の指示ポイントを
ステーションとするステーションデータ及び（３）同ス
テーションにおいて作業する内容の作業データを格納し
ている。
どころが前記のにうに従来は走行経路情報をＲＯＭに格
納しているため運行コースの経路が変更されたときには
プログラムのソース・ファイル・ベースで変更しな【プ
ればならず、運行コースが変更された場合の対処として
は大変に不便であった。
納しているため運行コースの経路が変更されたときには
プログラムのソース・ファイル・ベースで変更しな【プ
ればならず、運行コースが変更された場合の対処として
は大変に不便であった。
発明の目的
この発明は前記問題点を解消するためになされたもので
あって、その目的は運行コースの走行経路情報が変更さ
れた時でも簡単に対応力ることができる無人搬送車の走
行経路の教示装置を提供することにある。
あって、その目的は運行コースの走行経路情報が変更さ
れた時でも簡単に対応力ることができる無人搬送車の走
行経路の教示装置を提供することにある。
発明の構成
この発明の無人搬送車の走行経路の教示装置は複数の指
示ポイントが互いに離間配置され、そのうちの任意の指
示ポイントが所定の作業を行なうステーションとして設
けられた運行コースに沿って走行する無人搬送車におい
て、各指示ポイン］・を検出する指示ポイント検出セン
サと、無人搬送車を予め定められた指示ポイント類に運
行するための走行順序を指定する指示ポインＩ〜データ
と、各指示ポイントの中から所定の指示ポイントをステ
ーションとするステーションデータと、前記ステーショ
ンにおいて無人搬送車に所定の作業をさせるための作業
内容を指定する作業データとを選択可能に入力する入力
手段と前記入力手段により入力された各データを記憶す
る読み出し及び書行え可能なメモリと、前記指示ポイン
ト検出セン１ノが指示ポイントを検出する度に検出され
た指示ポイントを、前記メモリに記憶された指示ポイン
トデータとステーションデータと比較判別し、そのデー
タが一致したときにステーションデータに対応した作業
データに基づき制御信号を出力し、無人搬送車の運行を
制御する制御手段とから構成したことをその要旨どする
ものである。
示ポイントが互いに離間配置され、そのうちの任意の指
示ポイントが所定の作業を行なうステーションとして設
けられた運行コースに沿って走行する無人搬送車におい
て、各指示ポイン］・を検出する指示ポイント検出セン
サと、無人搬送車を予め定められた指示ポイント類に運
行するための走行順序を指定する指示ポインＩ〜データ
と、各指示ポイントの中から所定の指示ポイントをステ
ーションとするステーションデータと、前記ステーショ
ンにおいて無人搬送車に所定の作業をさせるための作業
内容を指定する作業データとを選択可能に入力する入力
手段と前記入力手段により入力された各データを記憶す
る読み出し及び書行え可能なメモリと、前記指示ポイン
ト検出セン１ノが指示ポイントを検出する度に検出され
た指示ポイントを、前記メモリに記憶された指示ポイン
トデータとステーションデータと比較判別し、そのデー
タが一致したときにステーションデータに対応した作業
データに基づき制御信号を出力し、無人搬送車の運行を
制御する制御手段とから構成したことをその要旨どする
ものである。
実施例
以下この発明を具体化した実施例を第１図〜第３図に従
って説明する。
って説明する。
第１図において、周回するように設置ノられた運行コー
スＲは予め地面に誘導ケーブル（図示しない）が敷設さ
れ、同運行コースＲにはそれぞれ異５− なった意味を持つ複数の運行指示ポイント１〜２０が互
いに所定路１１１＃離間配置されている。前記指示ポイ
ントのうち、指示ポイント２．４．６，８゜１１．１３
．１５．１７にはステーションＡ〜１−１がそれぞれ設
けられている。
スＲは予め地面に誘導ケーブル（図示しない）が敷設さ
れ、同運行コースＲにはそれぞれ異５− なった意味を持つ複数の運行指示ポイント１〜２０が互
いに所定路１１１＃離間配置されている。前記指示ポイ
ントのうち、指示ポイント２．４．６，８゜１１．１３
．１５．１７にはステーションＡ〜１−１がそれぞれ設
けられている。
前記運行］−スＲの誘導ケーブル（図示しない）に沿っ
て移動する無人搬送車２１にはドライブモータにより駆
動される走行装Ｍ（図示しない）を備えるとともに、運
行コースＲトの前記指示ポイント１〜２０を検出する指
示ポイント検出センサ２２がその車体の下部に設【プら
れている。
て移動する無人搬送車２１にはドライブモータにより駆
動される走行装Ｍ（図示しない）を備えるとともに、運
行コースＲトの前記指示ポイント１〜２０を検出する指
示ポイント検出センサ２２がその車体の下部に設【プら
れている。
前記指示ポイン１−検出センサ２２は制御手段としての
車載マイクロコンピュータ２３すなわち、インタフェー
ス２４を介して中央処理装置（以下、ＣＰＵという）２
５に接続されている。このＣＰＵ２５は読み出し専用メ
モリ（以下、ＲＯＭという）２６に記憶された制御用プ
ログラムに基づいて動作されるようになっており、前記
制御用プログラムにより前記走行装置（図示しない）を
制御する走行装置制御回路２７、ブレーキ装置制御回−
〇− 路２８及びその他の外部装置（図示しない）に各種の運
行制御信号をインタフェース２４を介して出力するよう
に（２っている。
車載マイクロコンピュータ２３すなわち、インタフェー
ス２４を介して中央処理装置（以下、ＣＰＵという）２
５に接続されている。このＣＰＵ２５は読み出し専用メ
モリ（以下、ＲＯＭという）２６に記憶された制御用プ
ログラムに基づいて動作されるようになっており、前記
制御用プログラムにより前記走行装置（図示しない）を
制御する走行装置制御回路２７、ブレーキ装置制御回−
〇− 路２８及びその他の外部装置（図示しない）に各種の運
行制御信号をインタフェース２４を介して出力するよう
に（２っている。
さらに、前記ＣＰ Ｕ ２５はインタフェース２４を介
して入力手段どしてのキーボード２９とディスプレーと
しての液晶表示装置３０が接続され、前記４ニーボード
２９のキー操作に基づいて各種の指令信号を入力したり
、運行コースＲの走行経路情報を入力づることができ、
その入力した情報を前記液晶表示装随３０に表示する。
して入力手段どしてのキーボード２９とディスプレーと
しての液晶表示装置３０が接続され、前記４ニーボード
２９のキー操作に基づいて各種の指令信号を入力したり
、運行コースＲの走行経路情報を入力づることができ、
その入力した情報を前記液晶表示装随３０に表示する。
そして、ＣＰ（〕２５は前記キーボード２９により入力
されたデータを同ＣＰＵ２５に接続された読み出し及び
書替え可能なメモリ（以下、ＲＡＭという）３１に転送
したり、同ＲＡＭ３１から読み出して前記液晶表示装置
３０に表示する。
されたデータを同ＣＰＵ２５に接続された読み出し及び
書替え可能なメモリ（以下、ＲＡＭという）３１に転送
したり、同ＲＡＭ３１から読み出して前記液晶表示装置
３０に表示する。
なお、ＲＡＭ３１に格納される走行経路情報は無人搬送
車を予め定められた指示ポイント類に運行するための走
行順序を指定する指示ポイントデータ（以下、地図デー
タという）と、各指示ポイン１〜の中から所定の指示ポ
インＩ〜をステーションとするステーションデータ（以
下、目的地データどいつ）と、前記ステーション（以下
、目的地という）において無人搬送車に所定の作業をさ
せるための作業内容を指定づる作業データａ−ｈとがあ
り、前記地図データは運行コースＲ上に設（ブられた指
示ポイント１〜２０の全指示ポイントが無人搬送車２１
の走行覆る順序となるようにキーボード２９操作により
ＲＡＭ３１に記憶される。又、前記目的地データと作業
データとは適宜選択されるとともに、その選択された各
目的地データに対しその目的地において作業をずべき内
容の作業データがそれぞれ指定されて同じく前記ＲＡＭ
３１に記憶される。
車を予め定められた指示ポイント類に運行するための走
行順序を指定する指示ポイントデータ（以下、地図デー
タという）と、各指示ポイン１〜の中から所定の指示ポ
インＩ〜をステーションとするステーションデータ（以
下、目的地データどいつ）と、前記ステーション（以下
、目的地という）において無人搬送車に所定の作業をさ
せるための作業内容を指定づる作業データａ−ｈとがあ
り、前記地図データは運行コースＲ上に設（ブられた指
示ポイント１〜２０の全指示ポイントが無人搬送車２１
の走行覆る順序となるようにキーボード２９操作により
ＲＡＭ３１に記憶される。又、前記目的地データと作業
データとは適宜選択されるとともに、その選択された各
目的地データに対しその目的地において作業をずべき内
容の作業データがそれぞれ指定されて同じく前記ＲＡＭ
３１に記憶される。
そして、前記ＣＰＵ２５は指示ポイント検出センサ２２
が指示ポイン１〜を検出すると、前記ＲＡＭ３１に記憶
された地図データを読み出してその指示ポイントが地図
データと一致するか否かを判別し、地図データと検出し
た指示ポイントととが一致しない場合には次の指示ポイ
ントを検出すべく指示ポイント検出センサ２２に検索さ
せるようになっている。
が指示ポイン１〜を検出すると、前記ＲＡＭ３１に記憶
された地図データを読み出してその指示ポイントが地図
データと一致するか否かを判別し、地図データと検出し
た指示ポイントととが一致しない場合には次の指示ポイ
ントを検出すべく指示ポイント検出センサ２２に検索さ
せるようになっている。
一方、検出した指示ポイントが地図データと一致する場
合には、ＣＰ Ｕ ２５は次に前記ＲＡＭ３１に記憶さ
れた目的地データを読み出してその指示ポイントが目的
地の指示ポイントか否かを判別するようになっている。
合には、ＣＰ Ｕ ２５は次に前記ＲＡＭ３１に記憶さ
れた目的地データを読み出してその指示ポイントが目的
地の指示ポイントか否かを判別するようになっている。
そ１）て、ＣＰ ＬＪ ２５は指示ポイントが目的地の
指示ポイントでないと判断した場合にはその指示ポイン
トの意味を解釈してＲＯＭ２６に記憶された制御プログ
ラムに基づき各種の運行制御信号を出力して無人搬送車
２１を運行させるとともに、次の指示ポイントにおいて
比較判別すべき前記地図データにおける次のデータを出
力待機の状態にし、又、指示ポイント検出センサ２２を
検索動作させるべくセットするようになっている。
指示ポイントでないと判断した場合にはその指示ポイン
トの意味を解釈してＲＯＭ２６に記憶された制御プログ
ラムに基づき各種の運行制御信号を出力して無人搬送車
２１を運行させるとともに、次の指示ポイントにおいて
比較判別すべき前記地図データにおける次のデータを出
力待機の状態にし、又、指示ポイント検出センサ２２を
検索動作させるべくセットするようになっている。
反対に指示ポイントが目的地の指示ポイントであると判
断した場合には、ＣＰＵ２５はその目的地の指示ポイン
トに対応して指定された作業データを読み出し、同デー
タに基づき走行装置制御回路２７、ブレーキ装置制御回
路２８に運行制御信９− 号を出力して無人搬送車の走行を目的地にて停止させる
とともにその伯の外部装置（図示しない）に各種の運行
制御信（）を出力して所定の作業をするようになってお
り、前記所定の作業を終了した後は前記走行装置制御回
路２７、ブレーキ装置制卸回路２８に運行制御信号を出
力１ノで無人搬送中２１の走行を開始させるようになっ
ている。
断した場合には、ＣＰＵ２５はその目的地の指示ポイン
トに対応して指定された作業データを読み出し、同デー
タに基づき走行装置制御回路２７、ブレーキ装置制御回
路２８に運行制御信９− 号を出力して無人搬送車の走行を目的地にて停止させる
とともにその伯の外部装置（図示しない）に各種の運行
制御信（）を出力して所定の作業をするようになってお
り、前記所定の作業を終了した後は前記走行装置制御回
路２７、ブレーキ装置制卸回路２８に運行制御信号を出
力１ノで無人搬送中２１の走行を開始させるようになっ
ている。
又、前記無人搬送車２１が前記所定の作業を終了した場
合には、ＣＰＵ２５は目的地データでは次の目的地であ
るデータを、作業データでは次の目的地において作業す
べきデータを、又、地図データでは次の指示ポイントに
おいて比較判別すべき次のデータをそれぞれ出力待機の
状態にし、又、指示ポイント検出センサ２２を検索動作
させるべくセットするようになっている。
合には、ＣＰＵ２５は目的地データでは次の目的地であ
るデータを、作業データでは次の目的地において作業す
べきデータを、又、地図データでは次の指示ポイントに
おいて比較判別すべき次のデータをそれぞれ出力待機の
状態にし、又、指示ポイント検出センサ２２を検索動作
させるべくセットするようになっている。
さて、前記のように構成された無人搬送車２１の車載マ
イクロコンピュータ２３のＲＡＭ３１に対して表（１）
に示す各種の走行経路情報を記憶させるにはキーボード
２９のキー操作により入力する。このとき入力される走
行経路情報はＣＰＵ１０− ２５により液晶表示装置３０に一旦表示して確認を行い
、確認されたものからＲＡＭ３１に転送して格納する。
イクロコンピュータ２３のＲＡＭ３１に対して表（１）
に示す各種の走行経路情報を記憶させるにはキーボード
２９のキー操作により入力する。このとき入力される走
行経路情報はＣＰＵ１０− ２５により液晶表示装置３０に一旦表示して確認を行い
、確認されたものからＲＡＭ３１に転送して格納する。
なお、各目的地（各ステーション）において無人搬送車
２１が作業する内容ａ〜ｈの作業データは表（１）の通
りに指定して行なう。
２１が作業する内容ａ〜ｈの作業データは表（１）の通
りに指定して行なう。
以下余白
走行経路情報 表（１）
次に、前記のように車載マイクロコンビコータ２３に走
行経路情報を入力した無人搬送車２１０作用について説
明する。
行経路情報を入力した無人搬送車２１０作用について説
明する。
さて、最初に指示ポイント１の手前から無人搬送車２１
を矢印方向に走行させると、ＣＰＵ２５は指示ポイント
検出センサ２２を検索動作させ、同指示ポイント検出セ
ンサ２２が指示ポイント１を検知すると、同ＣＰＵ２５
は前記ＲＡＭ３１に記憶された地図データを読み出して
その指示ポイント１が地図データと一致することを判断
し、ＣＰＵ２５は前記ＲＡＭ３１に記憶された目的地デ
ータを読み出してその指示ポイント１が目的地の指示ポ
イントか否かを判別する。
を矢印方向に走行させると、ＣＰＵ２５は指示ポイント
検出センサ２２を検索動作させ、同指示ポイント検出セ
ンサ２２が指示ポイント１を検知すると、同ＣＰＵ２５
は前記ＲＡＭ３１に記憶された地図データを読み出して
その指示ポイント１が地図データと一致することを判断
し、ＣＰＵ２５は前記ＲＡＭ３１に記憶された目的地デ
ータを読み出してその指示ポイント１が目的地の指示ポ
イントか否かを判別する。
そして、ＣＰＵ２５は検出した指示ポイント１が目的地
の指示ポイントでないと判断してその指示ポイント１の
意味を解釈し、ＲＯＭ２６に記憶された制御プログラム
に基づき各種の運行制御信号を出力して無人搬送車２１
を運行させるとともに、次の指示ポイント２において比
較判別すべき前記地図データにおける次のデータを出力
待機の状態にし、又、指示ポイン１〜検出センサ２２を
検１３− 索動作させるようにセットする。
の指示ポイントでないと判断してその指示ポイント１の
意味を解釈し、ＲＯＭ２６に記憶された制御プログラム
に基づき各種の運行制御信号を出力して無人搬送車２１
を運行させるとともに、次の指示ポイント２において比
較判別すべき前記地図データにおける次のデータを出力
待機の状態にし、又、指示ポイン１〜検出センサ２２を
検１３− 索動作させるようにセットする。
続いて無人搬送車２１が走行し、前記指示ポイント検出
センＦｊ−２２が指示ポイント２を検知すると、同じ（
同ＣＰＵ２５は前記ＲＡＭ３１に記憶された地図データ
を読み出してその指示ポイント２が地図データと一致す
ることを判断し、続いて、ＣＰＵ２５は前記ＲＡＭ３１
に記憶された目的地データを読み出してその指示ポイン
ト２が目的地の指示ポイントであると判断する。
センＦｊ−２２が指示ポイント２を検知すると、同じ（
同ＣＰＵ２５は前記ＲＡＭ３１に記憶された地図データ
を読み出してその指示ポイント２が地図データと一致す
ることを判断し、続いて、ＣＰＵ２５は前記ＲＡＭ３１
に記憶された目的地データを読み出してその指示ポイン
ト２が目的地の指示ポイントであると判断する。
すると、ＣＰＵ２５はその目的地の指示ポイント２に対
応して指定された作業データａに基づき走行装置制御回
路２７、ブレーキ装置制御回路２８に運行制御信号を出
力して無人搬送車の走行をその目的地にて停止させると
ともにその他の外部波＠（図示しない）に各種の運行制
御信号を出力して所定の作業を行なう。そして、前記無
人搬送車２１が前記所定の作業を終了すると、ＣＰＩＪ
２５は目的地データでは次の目的地であるデータを、作
業データでは次の目的地において作業すべきデータを、
又、地図データでは次の指示ポイントに１４− Ｊ′３いて比較判別すべき次のデータをそれぞれ出力待
機の状態にし、又、指示ポイント検出センサ２２を検索
動作させるようにレットする。。
応して指定された作業データａに基づき走行装置制御回
路２７、ブレーキ装置制御回路２８に運行制御信号を出
力して無人搬送車の走行をその目的地にて停止させると
ともにその他の外部波＠（図示しない）に各種の運行制
御信号を出力して所定の作業を行なう。そして、前記無
人搬送車２１が前記所定の作業を終了すると、ＣＰＩＪ
２５は目的地データでは次の目的地であるデータを、作
業データでは次の目的地において作業すべきデータを、
又、地図データでは次の指示ポイントに１４− Ｊ′３いて比較判別すべき次のデータをそれぞれ出力待
機の状態にし、又、指示ポイント検出センサ２２を検索
動作させるようにレットする。。
前記所定の作業を終了した後、ＣＰＵ２５は前記走行装
置Ｎ制御回路２７、ブレーキ装置制御回路２８に運行制
御信号を出力することにより、次の指示ポイント３に向
かって無人搬送車２１の走行を開始させる。
置Ｎ制御回路２７、ブレーキ装置制御回路２８に運行制
御信号を出力することにより、次の指示ポイント３に向
かって無人搬送車２１の走行を開始させる。
以下、同様に順次運行コース上の指示ポイントを指示ポ
イント検出センサ２２が検知する度に、ＣＰＵ２５が所
定の指示ポイントであるか否かを判別して無人搬送車２
１に所定の運行作業を行なわせる。
イント検出センサ２２が検知する度に、ＣＰＵ２５が所
定の指示ポイントであるか否かを判別して無人搬送車２
１に所定の運行作業を行なわせる。
次に運行コースＲの走行経路情報が変更されて表（２）
のようになったときには、車載マイクロコンピュータ２
３のＲＡＭ３１に対して表（２）に示す各種の走行経路
情報をキーボード２９のキー操作により入力する。この
ときも入力される走行経路情報はＣＰＵ２５により液晶
表示装置３０に−ｑ表示して確認を行い、確認されたも
のからＲＡ Ｍ ３１に転送して格納する。
のようになったときには、車載マイクロコンピュータ２
３のＲＡＭ３１に対して表（２）に示す各種の走行経路
情報をキーボード２９のキー操作により入力する。この
ときも入力される走行経路情報はＣＰＵ２５により液晶
表示装置３０に−ｑ表示して確認を行い、確認されたも
のからＲＡ Ｍ ３１に転送して格納する。
このようにして車載マイクロコンビコータ２３のＲＡＭ
３１に変更後の走行経路情報を格納すれば、簡単に無人
搬送車２１を変更後の運行コースＲに沿って運行させる
ことが可能となる。
３１に変更後の走行経路情報を格納すれば、簡単に無人
搬送車２１を変更後の運行コースＲに沿って運行させる
ことが可能となる。
発明の効果
以上詳述したようにこの発明は無人搬送車を予め定めら
れた指示ポイント類に運行するための走行順序を指定す
る指示ポイントデータと、各指示ポイントの中から所定
の指示ポイントをステーションとするステーションデー
タと、前記ステーションにおいて無人搬送車に所定の作
業をさせるための作業内容を指定する作業データとを選
択可能に入力する入力手段と、前記入力手段により入力
された各データを記憶する読み出し及び書替え可能なメ
モリととを備えることにより、無人搬送中が走行する運
行コースの走行経路情報が変更された時でも従来と異な
りプログラムのソース・ファイル・ベースで変更する必
要がなく、変更した運行コースに対して容易に対応でき
る効果を秦するので産業利用上優れた発明である。
れた指示ポイント類に運行するための走行順序を指定す
る指示ポイントデータと、各指示ポイントの中から所定
の指示ポイントをステーションとするステーションデー
タと、前記ステーションにおいて無人搬送車に所定の作
業をさせるための作業内容を指定する作業データとを選
択可能に入力する入力手段と、前記入力手段により入力
された各データを記憶する読み出し及び書替え可能なメ
モリととを備えることにより、無人搬送中が走行する運
行コースの走行経路情報が変更された時でも従来と異な
りプログラムのソース・ファイル・ベースで変更する必
要がなく、変更した運行コースに対して容易に対応でき
る効果を秦するので産業利用上優れた発明である。
１７−
第１図はこの発明の一実施例の無人搬送車の運行］−ス
図、第２図は、第３図は無人搬送車の運行作業のフロー
チャートである。 指示ポイント１〜２０、無人搬送車２１、指示ポイント
検出センサ２２、マイクＩコーコンピュータ２３、イン
ターフェース２４、ＣＩ”Ｕ２５、ＲＯＭ２６、ブレー
キ装置制御回路２８、キーボード２９、液晶表示装置３
０、ＲＡＭ３１ 、運行］−スＲ０ 特許出願人 株式会社豊田自動織機製作所代 理 人
弁理士 恩］η 博宣 １８−
図、第２図は、第３図は無人搬送車の運行作業のフロー
チャートである。 指示ポイント１〜２０、無人搬送車２１、指示ポイント
検出センサ２２、マイクＩコーコンピュータ２３、イン
ターフェース２４、ＣＩ”Ｕ２５、ＲＯＭ２６、ブレー
キ装置制御回路２８、キーボード２９、液晶表示装置３
０、ＲＡＭ３１ 、運行］−スＲ０ 特許出願人 株式会社豊田自動織機製作所代 理 人
弁理士 恩］η 博宣 １８−
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 複数の指示ポイントが互いに離間配置され、そのうちの
任意の指示ポイントが所定の作業を行なうステーション
として設けられた運行コースに沿って走行する無人搬送
車において、 各指示ポイントを検出する指示ポイント検出センサと、 無人搬送車を予め定められた指示ポイント類に運行する
ための走行順序を指定する指示ポイントデータと、各指
示ポイントの中から所定の指示ポイン］−をステーショ
ンとするステーションデータと、前記ステーションにお
いて無人搬送車に所定の作業をさせるための作業内容を
指定する作業データとを選択可能に入力する入力手段と
、前記入力手段により入力された各データを記憶する読
み出し及び書替え可能なメモリと、前記指示ポイント検
出センサが指示ポイントを検出する度に検出された指示
ポイントを、前記メモリに記憶された指示ポイントデー
タとステーションデータと比較判別し、そのデータが一
致したときにステーションデータに対応した作業データ
に基づき制御信号を出力し、無人搬送車の運行を制御す
る制御手段と、 から構成したことを特徴とする無人搬送車の走行経路の
教示装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59095410A JPS60238911A (ja) | 1984-05-11 | 1984-05-11 | 無人搬送車の走行経路の教示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59095410A JPS60238911A (ja) | 1984-05-11 | 1984-05-11 | 無人搬送車の走行経路の教示装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60238911A true JPS60238911A (ja) | 1985-11-27 |
| JPH0451843B2 JPH0451843B2 (ja) | 1992-08-20 |
Family
ID=14136904
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59095410A Granted JPS60238911A (ja) | 1984-05-11 | 1984-05-11 | 無人搬送車の走行経路の教示装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60238911A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6482206A (en) * | 1987-09-25 | 1989-03-28 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Traveling control device for automatically guided vehicle |
| JPH02222010A (ja) * | 1989-02-23 | 1990-09-04 | Meidensha Corp | 無人車のマーク検出式運行制御方法 |
| US6278905B1 (en) | 1998-01-28 | 2001-08-21 | Nec Corporation | Method and system for controlling robot arms of automatic guided vehicles on semiconductor wafer production line |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5431178A (en) * | 1977-08-12 | 1979-03-07 | Victor Company Of Japan | Automatic rail following type transportation car |
| JPS56161202A (en) * | 1980-05-19 | 1981-12-11 | Sony Corp | Commodity control device |
-
1984
- 1984-05-11 JP JP59095410A patent/JPS60238911A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5431178A (en) * | 1977-08-12 | 1979-03-07 | Victor Company Of Japan | Automatic rail following type transportation car |
| JPS56161202A (en) * | 1980-05-19 | 1981-12-11 | Sony Corp | Commodity control device |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6482206A (en) * | 1987-09-25 | 1989-03-28 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Traveling control device for automatically guided vehicle |
| JPH02222010A (ja) * | 1989-02-23 | 1990-09-04 | Meidensha Corp | 無人車のマーク検出式運行制御方法 |
| US6278905B1 (en) | 1998-01-28 | 2001-08-21 | Nec Corporation | Method and system for controlling robot arms of automatic guided vehicles on semiconductor wafer production line |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0451843B2 (ja) | 1992-08-20 |
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