JPS60235204A - Sequence controller - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To obtain a controller adapted to sequences connected to one another by separating information, which prescribes contents of each unit operation constituting an operation sequence, and information, which prescribes execution sequence relations of each unit operation, from each other and storing and processing them individually. CONSTITUTION:A general controller 30 uses a memory 31 for general control to perform the control, and a synchronous/exclusive step start discriminating part 40 scans repeatedly a synchronous/exclusive step definition table 27 while referring to a program number definition table 28 and picks up a step number satisfying start conditions and reads out it by a reading part 41 and sends it to a processing program executing part 42. The executing part 42 refers to the table 28 to read out a designated processing program from a program storage part 43 and excutes this program and executes a branch program also. A discriminating program executing part 44 scans repeatedly the table 28 to pick up the executing program number and reads out a designated discriminating program from the storage part 43 and executes this program. A work request generating part 45 scans the table 28 and reads out a program number, to which a negative sign is added, and executes it.

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は、シーケンス制御に関し、特に、長くて複雑々
ＩＸ：ｉ！作シーケンスの途次で数値計算やデータ収集
などのデータ処理を頻繁に行なうような場合に適したも
のである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Application of the Invention] The present invention relates to sequence control, and in particular to long and complex sequences IX:i! This is suitable for cases where data processing such as numerical calculations and data collection is frequently performed during the production sequence.

〔発明の背景〕[Background of the invention]

旧来の・／−ケンザは、その制御シーケンスを、各出力
コイルの励磁径路を一連の入力接点のＯＮ。In the old Kenza, the control sequence was to turn on the excitation path of each output coil by turning on a series of input contacts.

ＯＦＦ表示で表現する、いわゆるラダーダイヤグラムで
簡明に記述できる反面、単純なＯＮ　−ＯＦＦ制御機能
を有するにすぎない。したがって、条件判定の結果に基
づく操作量の決定のだめの複雑な数値計算とか、管理情
報を得るだめのデータの収集と加工とかの、データ処理
を頻繁に行なう必要がある場合には、汎用のプロセスコ
ンビ、ユータヤマイコンを用いることになる。ところが
、このようにすると、シーケンス制御の流わとデータ処
理の過程とがコンピュータの逐次処理プログラム中に一
体化されるため、それぞれの内容がわかりに〈＜、全体
の見通しも悪くなって、プロゲラｌ、の作成・変更が非
常に困争１（になる。その結果、ユーザが直接にプロゲ
ラ１、を作成するのけ困ｌ）！Ｉｆで、コンピュータ制
御の１−！を間室が必要になる。Although it can be easily described using a so-called ladder diagram expressed by an OFF display, it only has a simple ON-OFF control function. Therefore, when it is necessary to perform frequent data processing, such as complex numerical calculations to determine the amount of operation based on the results of condition judgments, or data collection and processing to obtain management information, it is necessary to use a general-purpose process. A combination, Yutaya microcontroller will be used. However, with this method, the flow of sequence control and the process of data processing are integrated into the computer's sequential processing program, making it difficult to understand the contents of each, and the overall outlook becomes poor, making it difficult to understand the program. It is extremely difficult to create and modify 1 (as a result, it is difficult for users to directly create progera 1)! If, computer controlled 1-! A room will be required.

との難点を緩和するものとじて、最近発表されたシーケ
ンサの中にＵｌ、データ〜Ｉ＋、理ユニットを内蔵し、
その各ブ［］グラｌ、がいくつかのリレー１妾小の状態
の糾合せで起１υ１される型のものがある。この型の装
置のシーケンス制御の内容は、ラダ−ダイヤグラム中の
ボックスにデータ処理ユニットのプログラムの内容を表
示するととによって記述される。第２図はそのラダーダ
イヤグラムの一例であって、それは、接点Ｘ１００とＸ
１０２がＯＮで同Ｘ１０１が０１１”　Ｉｉ’に々ると
プログラム７１．が実行され、その間、接点Ｘ１０３が
ＯＮに々るととにより出力リレー￥２００がｔｆｌ１作
し、次いで、前記リレーＹ２Ｏ０の接点Ｘ２００の閉成
とＯＦＦ状態にある接点Ｘ２０１とによりプログラムＰ
２が実行されることを表わしている。しかし々がら、実
行ずべきプログラムの数が多く、その上、それらプログ
ラムの実行開始条件が複雑な同期関係や排他関係を含む
と、第２図のようなラダーダイヤグラ１、に」：る記述
では諸プログラムの相互関係（実行順序等）を端的に１
−ｎ握することが困難になる。ぞの結果、−「ｊ−作成
したプログラムシーケンスを修正あるいは変更しようと
すると、すべてのプロゲラ１、の実行開始条件を逐一解
読し、シーケンスを追跡することによって、散在する多
数の入力接点として埋込捷れているインターロック関係
をすべて読切ることが必要で、そのために多大の時間と
労力を費さねばなら々い。また、異常事態に対処するだ
めの異常処理機能の組込みも、同じ叩出により、容易で
はない。In order to alleviate the difficulties with
There is a type in which each of the blocks is generated by a combination of the states of several relays. The content of the sequence control of this type of device is described by displaying the content of the program of the data processing unit in a box in a ladder diagram. Figure 2 is an example of the ladder diagram, which shows the contact points X100 and
When 102 is turned ON and the same X101 reaches 011"Ii', program 71. is executed. During this time, the contact X103 is turned ON, and the output relay ¥200 is activated to tfl1, and then the contact of the relay Y2O0 is activated. By closing X200 and contact X201 in OFF state, program P
2 is executed. However, if there are a large number of programs to be executed, and the execution start conditions of those programs include complex synchronization and exclusive relationships, the ladder diagram 1 shown in Figure 2 will result. Now let's briefly explain the interrelationships (execution order, etc.) of various programs.
- Difficulty grasping. As a result, when you try to modify or change the program sequence that you have created, the execution start conditions of all ProGuerra 1 are deciphered one by one and the sequence is tracked, so that it is embedded as a large number of scattered input contacts. It is necessary to fully understand all the interlock relationships that are broken, and a great deal of time and effort must be spent to do so.Furthermore, it is also necessary to incorporate an abnormality handling function to deal with abnormal situations. Therefore, it is not easy.

これらの難点は、ラダーダイヤグラムなどの制置４１内
容の記述形式の次点であるにとどまらず、根本的には、
従来のシーケンス制御装置あるいはシーケンス制御に応
１［］さｔするコンピュータのアーキテクチャ、特に、
プ「コグラムの記憶と実行順序制御の機構の、限界を示
すものである。These difficulties are not only secondary to the description format of the system 41 contents such as ladder diagrams, but fundamentally,
Conventional sequence control devices or computer architectures adapted to sequence control, in particular:
This shows the limits of the mechanism of program storage and execution order control.

〔発明の目的〕[Purpose of the invention]

本発明の目的は、操作１１決定のだ＋’７）の数値１算
、複雑な条件判定、管理用情報の収用と＃ｎ工々と、多
種多様なデータ処理を含み、かつ、４ｉ１９　）ｌ・（
ｒな同期あるいは排他関係の網で相互結合された操作７
−ケンスの遂行に適し、プログラミングも容易で、柔軟
性に富むシーケンス制御装置をｌｊｕ　（、＋１すると
とにある。The purpose of the present invention is to include a wide variety of data processing such as operation 11 determination, numeric calculation of 7), complex condition judgment, expropriation of management information, and 4i19)l.・(
Operations 7 interconnected by a network of synchronization or exclusive relationships
- An easy-to-program, flexible sequence control device suitable for the performance of sequences is located at lju (, +1).

〔発明の概要〕[Summary of the invention]

本発明の基本的特徴は、操作シーケンスを構成する各単
位操作の内容（操作用の算定、データ収集、結果の判定
等）を各別に規定する情報と、各単位操作の実行順序関
係（インターロック関係等）を規定する情報を分離して
、それらを別個に記憶し処理するようにしだところにあ
る。操作シーケンスは、後者を走査して実行開始条件の
整った単位操作を発見したときに、前者を参照１７て所
定の処理を行なうことにより遂行される。実行順序関係
に１］、各１１′４一位操作に対応して、その実行開始
のだめに特定の実行状態（例えば「完了」）にあること
が必要々、少々くとも一つの単位操作を示すことによっ
て規定されるが、更に他の条件（諸機器の状態の絹合せ
又は指定したプログラムの実行結果等）を付加ｌ〜ても
よい。各単位操作の実行状態を示す情報が別に用意され
、その内容は、各単位１１ｖ１作に対する実行開始条件
の成否判定にあたって参照される一方、各単位操作の実
行結果に従って更新される。The basic features of the present invention are information that separately specifies the contents of each unit operation (calculation for operation, data collection, judgment of results, etc.) constituting the operation sequence, and the execution order relationship (interlocking) of each unit operation. It is beginning to separate the information that defines relationships, etc.) and to store and process them separately. The operation sequence is executed by scanning the latter and, when finding a unit operation for which execution start conditions are met, referring to the former 17 and performing a predetermined process. 1], corresponding to each 11'4 first-order operation, indicates at least one unit operation that must be in a specific execution state (for example, "completed") before its execution can begin. However, other conditions (such as a combination of the states of various devices or the execution results of a specified program) may be added. Information indicating the execution status of each unit operation is separately prepared, and its contents are referenced when determining whether the execution start condition for each unit 11v1 work is met or not, and is updated according to the execution result of each unit operation.

ある種のｆ、Ｊ′Ｌ位操作に対しては、複数の代替的々
操作内容規定情報を用意してｋき、それらの中から場合
（例えば作業内容の細目の指定）に応じて選択できるよ
うにすることができる。その場合、各作業の開始にあた
って複数の操作内容の１つを選択するだめのパラメータ
を設定する手段を設けるのがよい。各操作内容としては
、処理プログラムの他に判定プログラム更には分岐プロ
グラムも指定することができ、その場合、判定プログラ
ムは、各単位操作の実行開始条件の成否とけ別に、各単
位操作の実行状態に応じて実行され、寸だ、分岐プログ
ラムは、処理プログラム又ｄ］判定プログラムの実行結
果に応じて実行される。For a certain type of f or J′L operation, a plurality of alternative operation content specification information are prepared, and a selection can be made from among them depending on the situation (for example, specifying details of the work content). You can do it like this. In that case, it is preferable to provide means for setting parameters for selecting one of a plurality of operation contents at the start of each task. As for the content of each operation, in addition to the processing program, a judgment program or even a branching program can be specified. In that case, the judgment program determines the execution state of each unit operation, depending on whether the execution start condition of each unit operation is satisfied or not. The branch program is executed in accordance with the execution result of the processing program or determination program.

〔発明の実施例〕[Embodiments of the invention]

第３図は、本発明による制御装置の制御対象の一例とし
て、部品取付ステーションを概念的に示す。目下部品取
旧作業を受けつつあるパレット１５は、走行ガイド１８
に沿って移動してきだパレツ］・搬送車１７上から、ガ
イドレール１９を通って回転テーブル１３−１−に運ば
れ、そとで回転テーブル１３が半回転することに」：す
、現在イ）装置に達しだものである。その１］収部品ハ
ンドリングｊ］ボット１１（以下ロボット１という）は
、部品供給コンベア１０−１−に整置された何種類かの
部品（○、Δ等）中から指定されたものを、異、沢、把
持して、部品位置決め装置１２−１−に置く。部品の位
置決めが終ると、ロボット１ｄ再びこの部品を嘔」−げ
て、回転テーブル１３上のパレット１５の所定部位へ据
える。そこで、ネジ締めロボット１４（ｌｌ下口ボット
２という）がネジ締めを行なって、部品の取伺けが完了
する。その間、次の未処理パレツＩ・１６が到着する。FIG. 3 conceptually shows a component mounting station as an example of the object to be controlled by the control device according to the present invention. The pallet 15, which is currently undergoing parts removal work, is moved by the traveling guide 18.
The pallets are moved from the top of the transport vehicle 17 through the guide rail 19 to the rotary table 13-1-, and the rotary table 13 rotates half a turn on the other side. The device has reached the limit. Part 1] Collected parts handling j] The bot 11 (hereinafter referred to as robot 1) handles specified parts (○, Δ, etc.) from among several types of parts arranged on the parts supply conveyor 10-1-. , grip it, and place it on the component positioning device 12-1-. When the positioning of the part is completed, the robot 1d again picks up the part and places it on a predetermined position on the pallet 15 on the rotary table 13. Then, the screw tightening robot 14 (referred to as ``Shimoguchi bot 2'') tightens the screws, and the parts picking is completed. Meanwhile, the next unprocessed pallet I.16 arrives.

部品の取付けが終ったパレットは、適当な手段により回
転テーブル１３上から運び去られる。The pallet on which parts have been attached is removed from the rotary table 13 by appropriate means.

第４図は、第３図の部品取付ステーションにおける各部
の動作を制御するだめの、本発明による制御システムの
一例の概略を示す。ロボット１とロボット２の直接的な
制御は、それぞれのロボット制御装置３２と３３が、ロ
ボット動作教示データメモリ３４と３５をそれぞれ参照
しつつ遂行し、寸だ、部品位置決め装置１２と回転テー
ブル１３の直接的な制御は、リレー制御盤２６を介して
遂行する。一方、これらロボット制御装置３２゜３３と
リレー制御盤２６は、本発明による統括制御装置３０の
制御を受ける。統括制御装置３ｏは、これらの制御を、
統括制御用メモリ３１内の実行順序規定情報領域２７と
操作内容規定情報領域２８を参照し、必要に応じてワー
クメモリ領域２９を利用しつつ、統括する。FIG. 4 schematically shows an example of a control system according to the present invention for controlling the operations of various parts in the component mounting station of FIG. Direct control of the robots 1 and 2 is performed by the respective robot controllers 32 and 33 while referring to the robot motion teaching data memories 34 and 35, respectively. Direct control is accomplished via relay control board 26. On the other hand, these robot control devices 32 and 33 and relay control panel 26 are controlled by a general control device 30 according to the present invention. The overall control device 3o controls these
The execution order regulation information area 27 and the operation content regulation information area 28 in the overall control memory 31 are referred to, and the work memory area 29 is used as necessary for overall control.

第５図は、第３図の部品取伺ステーションに、１．・け
る回転テーブル（１３）、ロボッｌ−１（１１）、部品
位置決め装置（１２）及びロボット２　（１４）の谷機
器に対する制御過程の詳細を示す。同図において、各ボ
ックスＮＸ−ｑ’ｔなる状態を示す「イノターロック信
号待」を除き、制御の各ステップに対応する単位操作を
示し、それらにイ・］された番月は、それぞれの単位操
作の遂行に際して実行されるプログラムを同定するもの
であり、以下「プログラム蔦」と呼ぶ。これらのプロゲ
ラ１、シ［、操作量決定のだめの数値計算、制御指令の
送出、管理用データの収集と加工、条件判定々どの処理
を行なう。Figure 5 shows that 1. - Details of the control process for the valley equipment of the rotary table (13), robot 1 (11), component positioning device (12), and robot 2 (14) are shown. In the same figure, each box shows the unit operation corresponding to each step of the control, except for "Waiting for Innotator Lock Signal" which indicates the state of NX-q't. It identifies a program to be executed when performing an operation, and is hereinafter referred to as a "program". These pro gamers 1 and 2 perform numerical calculations to determine the amount of operation, send out control commands, collect and process management data, determine conditions, and so on.

後述するように、プロゲラｌ、には、第４図の統括制御
装置３０が実行するものと、下位のロボット制御装置３
２及び３３が実行するものとがある。As will be described later, the progera l includes those executed by the general control device 30 in FIG. 4, and the lower robot control device 3.
2 and 33 are executed.

図中、実線矢印は各機器独自の逐次的な制御の流れを示
し、破線矢印ｉｄ−複数の機器間の同期的あるいは排他
的動作のだめのインターロック関係を示す。このような
プログラム実行順序は、統括制御用メモリ３１中の実行
１１１ｉ’ｉ序規定情報領域２７と操作業指定情報領域
２８に用意された、各種のテーブルを参照することによ
り実現される。In the figure, solid line arrows indicate the sequential control flow unique to each device, and dashed line arrows id indicate an interlock relationship for synchronous or exclusive operation between a plurality of devices. Such program execution order is realized by referring to various tables prepared in the execution 111i'i order regulation information area 27 and the operation task specification information area 28 in the overall control memory 31.

第６図は、実行順序規定情報領域２７に用意されたテー
ブルの構成を示す。同期・排他ステップ定義テーブル２
７ａの完了時プログラム扁の欄には、実行の完了あるい
はインターロック信号の発生が待たれているプログラム
扁を登録する。また、・１℃Ｎ！＋待プログラム篇の欄
には、前記完了時プログラム扁の実行が完了するかある
いはそのインターロック信号がＯＮにｈつだ時に実行を
開始すべきプログラム扁を登録する。例えば、第５図に
おける、回転テーブル（１３）の動作「未処理パレット
載置」　（プログラムＡ　１００　）と位置決め装置（
１２）の動作「原点復帰」（プログラムＡ　１１５　）
との同期条件の成立に」：つてロボツ）１　（１１）の
動作「パレツ）Ａ判定」　（プログラムＡ　１０６　）
を実行するためには、第６図のステップ扁３に示すよう
に、完了時プログラム扁として１００及び１１５を登録
し、起動待プログラム扁として１０６を登録する。才だ
、ロボツ）１　（１１）の「パレットに部品セット−１
（プ「ＪグラムＡ　１１２　）と、ロボット２（１４）
の１ネジ締トルク＊４ｒ、出」　（プログラムＡ　１１
．６　）から「待機位置に移動」　（プログラムＡ１１
８）−＋でのｌυ１作との間のＩＪＩ他関係についてｄ
″、ステップ漸４及び篇５のように、２つのステップ扁
に対する条件の絹合せとしてその排他条件を登録する。FIG. 6 shows the structure of a table prepared in the execution order regulation information area 27. Synchronous/exclusive step definition table 2
In the column 7a, ``Programs upon Completion'', programs whose execution is awaited for completion or generation of an interlock signal are registered. Also, 1℃N! In the Waiting Program column, a program whose execution should start when the execution of the completion program is completed or its interlock signal is turned ON is registered. For example, in FIG. 5, the operation "unprocessed pallet placement" (program A 100 ) of the rotary table (13) and the positioning device (
12) Operation “Return to origin” (Program A 115)
``For the establishment of the synchronization condition with ``:Tete Robots) 1 (11) Operation ``Paretz) A judgment'' (Program A 106)
In order to execute the program, as shown in step 3 in FIG. 6, 100 and 115 are registered as completion program blocks, and 106 is registered as a startup waiting program block. I'm talented, robots) 1 (11) "Parts set on pallet - 1
(Jgram A 112) and Robot 2 (14)
(Program A 11)
．． 6) to "Move to standby position" (Program A11
8) Regarding IJI and other relationships between lυ1 work at −+d
'', step 4 and section 5, the exclusive condition is registered as a combination of conditions for two step planes.

加えて、各ステップについて、その、１−ＩｉｌＪ待プ
ログラム扁を実行するだめの付加的条件を指定するだめ
に、実行条件ポインタの欄を設けるとともに、同ポイン
タで指定される実行条件テーブル２７１）を用意して、
そこに、所定の条件を、ボーランド記法、逆ボーランド
記法等、論理式の適当々ｎ１讐機内表現により格納して
おく。図示の例でシ１、ステップ＆３の起動待プログラ
ム扁１０６は、完了待プログラムＡ　１．００及び１０
５の完了（インターロック信号ＯＮ）に加えて、［（ワ
ーク有スイッチＯＮ）≠（ロボット１白Ｈ山スイッチＯ
Ｎ　）　−１の条件が充たされた時に、はじめて実行さ
れる。In addition, for each step, an execution condition pointer column is provided to specify additional conditions for executing the 1-IilJ waiting program, and an execution condition table 271) specified by the pointer is provided. Prepare,
There, predetermined conditions are stored in an appropriate in-machine representation of a logical formula, such as Borland notation or reverse Borland notation. In the illustrated example, the startup waiting program 106 of step &3 in step &3 is the completion waiting program A 1.00 and 10.
In addition to completion of step 5 (interlock signal ON), [(work presence switch ON) ≠ (robot 1 white H mountain switch O
N ) is executed only when the condition of −1 is satisfied.

同期・排他ステップ定義テーブル２７　ａには、顕々る
機、器の間の同期・排他関係のみならず、各＋ｆｌ　２
’＋−１１−独の逐次動作についても、すべてのプログ
ラム扁の１ｌｉｌ；作順序が前段ステップのプログラム
扁を完了待プｒ１グラム扁として、登録される。The synchronization/exclusion step definition table 27a includes not only the synchronization/exclusion relationship between manifest machines and vessels, but also the synchronization/exclusion relationship between each +fl 2
Regarding the sequential operation '+-11-German', all program blocks are registered as programs in which the program order of the previous step is waiting for completion.

他方、各プログラム扁の具体的内容は、第７図に示す゛
」二うに、操作内容規定情報領域２８中のいくつかのテ
ーブルによって特定される。基本となるものは、プログ
ラム扁定義テーブル２８ａであって、そこにｄ−１各プ
ログラム扁ごとに、パラメータ漸、処理プログラムアド
レスポインタ、判定プロゲラ１、アドレスポインタ、分
岐プログラムポインタ、ティレイタイム及び処理状態の
各欄が設けられている。On the other hand, the specific content of each program is specified by several tables in the operation content definition information area 28, as shown in FIG. The basic thing is a program definition table 28a, in which parameters, processing program address pointer, judgment programmer 1, address pointer, branch program pointer, tiller time, and processing information are stored for each d-1 program. Each status column is provided.

パラメータ扁け、プログラム内容の細部を指定ないしく
ツニモテイファイする情報であって、本実施例で１１７
１−１取付けるべき部品の種類（第３図○、△。This is information that specifies or modifies the details of parameters and program contents, and is 117 in this embodiment.
1-1 Types of parts to be installed (Fig. 3 ○, △.

×、）に対応する数値である。パラメータ扁は、後述す
るように、外部の作業指定情報に従ってパレットごとに
設定される。処理状態の欄は、そのプログラムの実施状
態を表わし、「実行待」、Ｃ１３） 「実行中」、「完了」及び［界雷１の４状態の内の１つ
が記入される。々お、特殊々プログラム篇には負符号が
付されるが、これについては後述する。It is a numerical value corresponding to ×, ). The parameter plane is set for each pallet according to external work specification information, as will be described later. The processing status column indicates the execution status of the program, and one of the following four statuses is entered: ``Waiting for execution'', C13) ``Executing'', ``Completed'', and [Kairai 1]. Special programs are marked with a negative sign, which will be explained later.

処理プロゲラ１、アドレスポインタは、プログラム実行
管理テーブル２８１〕の特定の場所を指しており、そこ
には、実行すべき各処理プログラム（単位操作の実体的
部分）について、そのパラメータ扁、タイプ識別子、実
行開始先頭アドレス、引数ポインタ、リターンコード々
どが格納されている。パラメータ扁によって細部指定を
受ける処理プログラムに対しては、これらの情報がパラ
メータごとに用意され、それらの間をリンクポインタで
連結する。リターンコードの欄は、処理プログラムの実
結果を示すコードを記入するためのものである。タイプ
識別子は、その処理プログラムの実行主体を示し、本実
施例においては、統括制御装置自身が実行するものを１
、ロボット１の制御装置３２に引渡されるものを２、ロ
ボット２の制御装置３３に引渡されるものを３で表示す
る。The address pointer of the processing proger 1 points to a specific location in the program execution management table 281], and there, for each processing program (substantive part of a unit operation) to be executed, its parameters, type identifier, Stores the execution start address, argument pointer, return code, etc. For processing programs that receive detailed specifications by parameterization, this information is prepared for each parameter, and the information is connected using link pointers. The return code column is for entering a code indicating the actual result of the processing program. The type identifier indicates the execution entity of the processing program, and in this embodiment, the type identifier indicates the execution entity of the processing program.
, those delivered to the control device 32 of the robot 1 are shown as 2, and those delivered to the control device 33 of the robot 2 are shown as 3.

（１４） 実行１ト１始先頭アドレスは、タイプ１の場合には実行
すべき処理プログラムの先頭アドレス（後述するプログ
ラム記憶部内）を指定し、タイプ２又は３の場合にはロ
ボット制御装置３２又は３３に転送されるべき実行プロ
グラム扁と解釈される。(14) The execution 1 start address specifies the start address of the processing program to be executed (in the program storage unit, which will be described later) in the case of type 1, and specifies the start address of the processing program to be executed (within the program storage unit described later) in the case of type 2 or 3, and specifies the start address of the processing program to be executed in the robot control device 32 or in the case of type 2 or 3. This is interpreted as the execution program file to be transferred to 33.

引数ポインタは、タイプ１の処理プログラムの場合にそ
のプログラムが参照すべき引数テーブル２８Ｃを指定す
る。そして、引数テーブル２８Ｃには、処理プログラム
が使用する引数の格納場所の先頭アドレスと引数のタイ
プが、所要（固数だけリンクポインタで連結されている
。引数先頭アドレスはワークメモリ領域２９の特定の番
地を指定しており、そこから始まるワークメモリの領域
に実際の引数が格納されている。In the case of a type 1 processing program, the argument pointer specifies the argument table 28C that the program should refer to. Then, in the argument table 28C, the start address of the storage location of the argument used by the processing program and the argument type are linked by a link pointer for the required (fixed number). An address is specified, and the actual arguments are stored in the area of work memory starting from that address.

判定プログラムアドレスポインタも、処理プログラムア
ドレスポインタと同様に、プログラム実行管理テーブル
２８ｂの特定の場所を指定しており、そこに用意された
実行開始先頭アドレスは、実行すべき判定プログラムの
先頭アドレス（後述するプログラム記憶部内）を指定す
る。判定の結（１５） 朱はリターンコードの欄に記入される。Like the processing program address pointer, the judgment program address pointer also specifies a specific location in the program execution management table 28b, and the execution start address prepared there is the start address of the judgment program to be executed (described later). (in the program storage unit) to be executed. Judgment conclusion (15) Red is entered in the return code column.

分岐プログラムポインタは、分岐プログラムテーブル２
８ｄの特定の場所を指１〜、そこには処理プログラム又
は判定プログラムの結果であるリターンコードに応じて
次に実行すべきプログラム篇が格納されている。The branch program pointer is in the branch program table 2.
8d, a program to be executed next in accordance with a return code that is a result of a processing program or a determination program is stored therein.

第１図は、統括制御装置３０の内部構成を、統括制御用
メモリ３１の前記諸領域との関係を含めて、ブロックダ
イヤグラムで示しだものである。FIG. 1 is a block diagram showing the internal structure of the overall control device 30, including the relationship with the various areas of the overall control memory 31.

詳細は後述することとして、概説すれば、同期・排他ス
テップ起動判定部４０は、プログラム篇定義テーブル２
８ａを参照しつつ、同１世・排他ステップ定義テーブル
２７ａを反覆走査して、開始条件の整ったステップ扁を
摘出し、それをプログラム扁読出部４１に渡す。プログ
ラム扁読、出部４１は、渡されたステップ扁を用いて、
同期・排他ステップ定義テーブル２７ａから条件の整っ
た起動待プログラムの扁を読出して、処理プログラム実
行部４２に送る。処理プログラム実行部４２は、プログ
ラム扁定義テーブル２８ａを参照し、指定（１６） された朝１Ｅ［１プログラムをプログラム記憶部４３か
ら読出して、実行し、その結果によっては、更に分岐プ
ログラムを実行する。The details will be described later, but to summarize, the synchronization/exclusion step start determination unit 40 uses the program version definition table 2.
8a, the same/exclusive step definition table 27a is repeatedly scanned to extract step blocks that meet the starting conditions, and then passed to the program block reading section 41. The program ``Bread'', output part 41, uses the step ``Ban'' that was given to it,
The list of programs waiting to be activated that meet the conditions is read out from the synchronization/exclusion step definition table 27a and sent to the processing program execution unit 42. The processing program execution unit 42 refers to the program definition table 28a, reads the specified (16) 1E[1 program from the program storage unit 43, executes it, and further executes a branch program depending on the result. .

判定プログラム実行部４４は、プログラム扁定義テーブ
ル２８ａを反覆走査して、実行中のプログラム・漸を摘
出し、そこに指定された判定プログラムをプログラム記
憶部４３から読出して、実行する。寸だ、作業要求発生
部４５も、プログラム扁定義テーブル２８ａを走査して
、負符号の付されたプログラム扁を摘出し、その処理プ
ログラムをプログラム記憶部４３から読出して、実行す
る。The determination program execution unit 44 repeatedly scans the program definition table 28a, extracts the programs currently being executed, reads out the determination program designated there from the program storage unit 43, and executes it. The work request generating section 45 also scans the program definition table 28a, extracts the program section with a negative sign, reads out the processing program from the program storage section 43, and executes it.

この処理は１、次の被処理パレットに対する作業要求の
発生に応するものである。外部との情報の授受は、通信
制御部４６とプロセスＤＩ・Ｄ。This process corresponds to the occurrence of a work request for the next pallet to be processed. Information is exchanged with the outside through the communication control unit 46 and process DI-D.

（Ｄｉｇｉｔａｌ　Ｉｎ［）ＬＪｔ＊Ｄｉｇｉｔａｌ　
０ｕｔｐｕｔ）部４７を介して行なわれる。(Digital In[)LJt*Digital
This is done via the 0output) section 47.

次に、各部の機能の詳細を説明するが、まず、同期・排
他ステップ起動判定部４０の機能を、第１図の構成図と
第８図のフローチャートに基づいて説明する。同期・排
他ステップ起動判定部４０（１７） は、同期・排他ステップ定義テーブル２７２１を反覆走
査して、各ステップ扁ごとに、完了待プ１コグラム扁と
起動待プログラド扁を読出しくステップ８０２、矢印５
０）、それに基づいてプロゲラＪ、扁定義テーブル２８
　ａから各プログラム扁のメσも理状態を読出して、す
べての完了待プ１１グラム扁の処理状態が「完了」で、
かつ、当該起動待プログラム扁の処理状態が「実行待」
であるととをチェックする（ステップ８０３，８（１４
，、矢印５１）。Next, the details of the functions of each section will be explained. First, the functions of the synchronization/exclusion step activation determination section 40 will be explained based on the configuration diagram of FIG. 1 and the flowchart of FIG. 8. The synchronization/exclusion step activation determination unit 40 (17) repeatedly scans the synchronization/exclusion step definition table 2721 and reads out the completion waiting program program block and the startup waiting program program block for each step.Step 802, arrow 5
0), based on which Progera J, flattened definition table 28
Read the state of each program program from a, and find that the processing state of all the programs waiting for completion is "completed".
And, the processing status of the program waiting to be started is "waiting to be executed".
and (steps 803, 8 (14)
,,arrow 51).

このチェックの結果がＯＫであればｑＴに、同期・排他
ステップ定義テーブル２７ａの実行条件ポインタに従っ
て実行条件テーブル２７１）を調べ、そこに指定されて
いる条件が成立していることをチェックする（ステップ
８０５）。このチェックの結果もＯＫであれば、そのス
テップ扁をプログラム扁読出部４１に送る（ステップ８
０６．矢印５２）。それから、プログラム扁定義テーブ
ル２８ａにおいて、完了待プロゲラ１．漸に対応するプ
ログラムの処理状態を「実行待」に変えるとともに、起
動待プログラム篇に対応するプログラム（１８） の処理状態を「実行中」に変え（ステップ８０７゜矢印
５３）、次いで、完了待プログラムに対応するプログラ
ムのパラメータ扁を、起動待プログラムに対応するプロ
グラムのパラメータ扁の欄に移す（ステップ８０８．矢
印５３）。このパラメータ扁の移動操作によって、各作
業の開始時に設定されたパラメータ扁がその作業の終了
１で引継がれるのである。なお、パラメータ篇の最初の
設定に１作業要求発生部４５により行なわれるが、それ
については後述する。If the result of this check is OK, in qT, the execution condition table 271) is checked according to the execution condition pointer of the synchronization/exclusion step definition table 27a, and it is checked that the conditions specified there are satisfied (step 805). If the result of this check is also OK, send the step file to the program readout unit 41 (step 8
06. arrow 52). Then, in the program definition table 28a, the completion waiting program 1. At the same time, the processing state of the program (18) corresponding to the program waiting to be started is changed to "running" (step 807, arrow 53), and then the processing state of the program (18) corresponding to the program waiting to be started is changed to "running" (step 807, arrow 53). The parameter field of the program corresponding to the program is moved to the parameter field of the program corresponding to the program waiting to be started (step 808, arrow 53). By this operation of moving the parameter plane, the parameter plane set at the start of each work is carried over at the end of that work. Note that the initial setting of the parameters is performed by the 1-work request generating section 45, which will be described later.

プログラム扁読出部４１は、送られて来たステップ篇を
キーにして、同期・排他ステップ定義テーブル２７ａか
ら起動待プログラム扁を読出しく矢印５４）、処理プロ
グラム実行部４２に送る（矢印５５）。Using the sent step version as a key, the program readout section 41 reads out the startup waiting program from the synchronization/exclusion step definition table 27a (arrow 54) and sends it to the processing program execution section 42 (arrow 55).

処理プログラム実行部４２の動作を、第１図の構成と第
９図のフローチャートに基づいて説明する。The operation of the processing program execution section 42 will be explained based on the configuration of FIG. 1 and the flowchart of FIG. 9.

処理プログラム実行部４２は、プログラム＆ｙｔｅ出部
４１から送られたプログラム扁に基づき、プログラム扁
定義テーブル２８ａからパラメータ篇（１９） と処理プロゲラｌ、アドレスポインタを読出しくステッ
プ９００）、それをキーにして、プログラブ・実行管理
テーブル２８１）から、そのパラメータ扁に対応するタ
イプ識別子と実行開始先頭アト１／スを読出す（ステッ
プ９０１．矢印５６）。そし２て、タイプが１の用台は
、読出した実行開始先頭アドレスに基づき、プログラム
記憶部４３に格納された処理プログラムコードを逐次読
出Ｉ７て、実行する（ステップ９０３〜９０５．矢印５
７）。タイプ１の処理プログラムが実行されると、ワー
クメモリ２９の参照・更ｆＪ’？　（矢印５８．５９）
、プ「１セスＤＯの状態更新（矢印６０，６１．）等が
行々われる。処理プロゲラＪ１実行部４２ｉ１．１１　
プログラム記憶部４３からプログラムコードを読出して
実行する際に、プログラム実行管理テーブル２８１）の
引数ポインタに従って引数テーブル２８Ｃを調べ、引数
先頭アドレス及び引数タイプを読出ｌ−１この引数先頭
アドレス及び引数タイプを基準にアドレス計算を行なっ
て、ワークメモリ２９へのアクセスを実行する。The processing program execution unit 42 reads out the parameters (19), the processing progera l, and the address pointer from the program definition table 28a based on the program information sent from the program output unit 41 (step 900), and uses them as keys. Then, from the program/execution management table 281), the type identifier and execution start start address corresponding to the parameter are read out (step 901, arrow 56). Then, the type 1 platform sequentially reads out and executes the processing program code stored in the program storage section 43 based on the read execution start address (Steps 903 to 905. Arrow 5
7). When the type 1 processing program is executed, the work memory 29 is referenced and changed fJ'? (arrow 58.59)
, ``1 process DO status update (arrows 60, 61.), etc. are performed.
When reading a program code from the program storage unit 43 and executing it, the argument table 28C is checked according to the argument pointer of the program execution management table 281), and the argument start address and argument type are read l-1. Address calculation is performed based on the reference, and access to the work memory 29 is executed.

（２０） 他方、タイプ２あるいは３の場合は、実行開始先頭アド
レスはプログラム扁と見々され、ロボット１あるいはロ
ボット２のコントローラ３２あるいは３３に、通信制御
部４６を介して転送される（ステップ９０６，９０７．
矢印６２．６３）。(20) On the other hand, in the case of type 2 or 3, the execution start address is seen as a program block, and is transferred to the controller 32 or 33 of robot 1 or robot 2 via the communication control unit 46 (step 906 ,907.
arrow 62.63).

口；Ｉビットコントローラ３２．３３は、送られて来た
プログラム扁に該当するロボット動作プログラムを実行
する。The I bit controllers 32 and 33 execute the robot operation program corresponding to the received program.

処理プログラムの実行が完了すると、プログラム実行管
理テーブル２８ｂにリターンコードが設定される。リタ
ーンコードは、本実施例では、０が正常終了、１が動作
中、２及び３が異常終了を示す。リターンコードが０の
場合は、プログラムの実行は正常に終了したと判定され
、プログラム篇定義テーブル２８ａの判定プログラムア
ドレスポインタが調べられる（ステップ９０９）。判定
プログラムアドレスポインタが登録されていなければ、
処理状態は「完了」となる（ステップ９１０）。もしも
判定プログラムアドレスポインタが登録されていれば、
それは後述するように判（２１） 定プログラム実行部４４により別途実行されるから、処
理状態は「実行中」のｉｔとして次に進む。When the execution of the processing program is completed, a return code is set in the program execution management table 28b. In this embodiment, the return code is 0 indicating normal termination, 1 indicating operation, and 2 and 3 indicating abnormal termination. If the return code is 0, it is determined that the program execution has ended normally, and the determined program address pointer in the program definition table 28a is checked (step 909). If the judgment program address pointer is not registered,
The processing status becomes "completed" (step 910). If the judgment program address pointer is registered,
As will be described later, since it is separately executed by the program execution section 44 at step (21), the processing state is set to "in progress" and the process proceeds to the next step.

他方、処理プログラムのリターンコードが０以外の場合
は、分岐プログラムポインタが調べられる（ステップ９
１１）。分岐プログラムポインタが登録されていれば、
それに基づいて分岐プログラムテーブル２８（１を調べ
、リターンコードの値をキーにして次に実行すべきプロ
グラム篇を調べ、そのプログラムを実行する（ステップ
９１２）。On the other hand, if the return code of the processing program is non-zero, the branch program pointer is examined (step 9).
11). If the branch program pointer is registered,
Based on this, the branch program table 28 (1) is checked, the program to be executed next is checked using the value of the return code as a key, and that program is executed (step 912).

実行の方法は前述した処理プログラムの実行方法と同じ
である。もしも分岐プログラムポインタが登録されてい
なければ、処理状態を「異常」として、処理プログラム
実行部４２は停止する（ステップ９１３）。分岐プログ
ラムの実行後その分岐状態を［異常、として停止し、０
であれば処理状態を「完了」として次に進む。The method of execution is the same as the method of executing the processing program described above. If the branch program pointer is not registered, the processing state is set to "abnormal" and the processing program execution unit 42 stops (step 913). After execution of the branch program, the branch status is changed to [abnormal] and stopped as 0.
If so, set the processing status to "completed" and proceed to the next step.

次に、判定プログラム実行部４４の動作を第１図の構成
図及び第１０図のフローチャー１・に基づ（２２） いて説明する。判定プログラム実行部４４は、プログラ
ム扁定義テーブル２８ａを調べ（ステップ１００２、矢
印６４）、処理状態が「実行中」であるプログラム篇を
探し出して、そこから判定プログラムアドレスポインタ
を読出しくステップ１０・０３）、更にそれをキーとし
てプログラム実行管理テーブル２８ｂから実行開始先頭
アドレスを読出す（ステップ１００４）。そして、この
実行開始先頭アドレスに従ってプログラム記憶部４３か
ら判定プログラムのコードを読出しくステップ１．００
５．矢印６５）て、実行する（ステップ１．００６）。Next, the operation of the determination program execution section 44 will be explained based on the configuration diagram in FIG. 1 and the flowchart 1 in FIG. 10 (22). The determination program execution unit 44 examines the program definition table 28a (step 1002, arrow 64), searches for a program whose processing status is "running", and reads the determination program address pointer from there.Step 10.03 ), and further uses this as a key to read the execution start address from the program execution management table 28b (step 1004). Then, the code of the determination program is read from the program storage unit 43 according to this execution start start address.Step 1.00
5. arrow 65) and execute it (step 1.006).

判定プログラムが実行されると、ワークメモリ２９の内
容の参照・更新（矢印６６゜６７）、プロセスＤＩの参
照（矢印６８．６９）及び通信制御部を介してのデータ
受信（矢印７０゜７１）の処理が行なわれる。When the determination program is executed, the contents of the work memory 29 are referenced and updated (arrows 66 and 67), the process DI is referenced (arrows 68 and 69), and data is received via the communication control unit (arrows 70 and 71). processing is performed.

判定プログラム実行部４４がプログラムを実行し終わる
と、プログラム実行管理テーブル２８ｂのリターンコー
ドが設定される。リターンコードが１ならばそのま寸法
に進み、リターンコードが（２３） ０であればプログラム漸定義テーブル２８Ｅ］の処理状
態を「完了」にする（ステップ１．００９）。リターン
コードが１でも０でもない場合は、プログラム扁定義テ
ーブル２８ａの分岐プロゲラ！、ボイ／タヲ調べ（ステ
ップ１０１．０）、分岐プログラムポインタが登録され
ていれば、それに従って分岐ブログラムテーフ゛ル２８
（１を言周べ、リターンコードをキーにして次に実行す
べきプログラム扁を探し出し、処理プログラム実行部４
２に送る（ステップ１０１．１　、矢印７２）。もしも
分岐プロゲラ１、ポインタが登録されていなければ、処
理状態を「異常」として（ステップｉ−ｏ　１．２　）
　、判定プ「１グラム実行部４４は停市する。When the determination program execution unit 44 finishes executing the program, a return code is set in the program execution management table 28b. If the return code is 1, proceed directly to the dimension, and if the return code is (23) 0, the processing status of the program gradual definition table 28E is set to "completed" (step 1.009). If the return code is neither 1 nor 0, branch progera! in the program definition table 28a. If the branch program pointer is registered, the branch program table 28 is checked accordingly.
(Referring to step 1, the process program execution unit 4 searches for the program to be executed next using the return code as a key.
2 (step 101.1, arrow 72). If the branch progera 1 and the pointer are not registered, the processing status is set to "abnormal" (step io 1.2).
, it is determined that the 1-gram execution unit 44 is suspended.

最後に、作業要求発生部４５０機能１次のと１．・りで
ある。プログラノ・扁定義テーブル２８ａに４・・いて
、負符号の付されたプログラムＡ（！３９）は、次の被
処理パレツＩ・を運んできた台車を検出して、そこに表
示された作業内容指定情報を読取り、それに従って次の
作業に対する操作シーケンスをイニシャライズする処理
である。作業要求発（２４） 生部４．５ｉｄ“、プログラム扁定義テーブル２８ａを
定期的に走査しく矢印７３）、負符号の付されたプログ
ラム記憶部し出して、判定プログラムアドレスポインタ
に従って実行開始先頭アドレスを取出し、それに基づき
プログラム記憶部４３から判定プログラムを読出して（
矢印７４）、実行する。Finally, the work request generation unit 450 functions 1 and 1.・It is Ri. The program A (!39) in the program plane definition table 28a that is marked with a negative sign detects the cart that has brought the next pallet to be processed I, and displays the work details displayed there. This is a process that reads specified information and initializes the operation sequence for the next task accordingly. Issue work request (24) Periodically scan the program definition table 28a (arrow 73) for the program definition table 28a, retrieve the program storage section with a negative sign, and select the execution start start address according to the judgment program address pointer. and read out the determination program from the program storage unit 43 based on it (
Arrow 74), execute.

その間の手順は前述した判定プログラム実行部４４にお
けるそれと同一である。この判定プログラムの内容は、
新しい被処理パレットが到着したか否かの調査（矢印７
５）であって、それが未到着々らば処理状態を「実行中
」のままにして先に進み、もしもそれが到着していれば
処理状態を「完了」に変える。The procedure during this time is the same as that in the determination program execution section 44 described above. The content of this judgment program is
Checking whether a new pallet to be processed has arrived (arrow 7)
5), if it has not arrived, leave the processing state as "in progress" and proceed; if it has arrived, change the processing state to "completed".

その後における負のプログラム扁の処理状態の調査（矢
印７３）に際して、それが「完了」となっていれば、作
業要求発生部４５は、それを「実行中」に戻した後、処
理プログラムアドレスポインタに基づいて処理プログラ
ムを読出して（矢印７４）、実行する。その間の手順は
前述した処理プログラム実行部４２におけるそれと同一
である。When the processing status of the negative program is subsequently investigated (arrow 73), if it is "Completed", the work request generation unit 45 returns it to "Executing" and then returns the processing program address pointer. The processing program is read out based on (arrow 74) and executed. The procedure during this time is the same as that in the processing program execution section 42 described above.

ｒ９６） この処理プログラムの内容は、到着した台車に表示され
た作業内容指示情報を読１取って（矢印７６）、取付け
るべき部品の種類に対応する数値を、プログラム届定義
テーブル２８ａ中の自己のプログラム扁におけるパラメ
ータ朧の欄に書込む（矢印７７）ことである。こうして
癲：込まれたパラメータ扁は、以後、同期・４Ｊ１・他
ステップ起動判定部４０における第８図ステップ８０８
の処理によって、後続プログラムに引継がれる。r96) The content of this processing program is to read the work content instruction information displayed on the arriving trolley (arrow 76), and input the numerical value corresponding to the type of parts to be installed into the program notification definition table 28a. This is to write it in the parameter column (arrow 77) in the program panel. The parameters incorporated in this way are used in step 808 of FIG.
The processing is carried over to the subsequent program.

なお、同期・排他ステップ定義テーブル２７Ｒにおける
実行条件については、酢純な条件ならばポインタでリン
クする１でもなく、そこに直接に実行条件を記入しても
よいし、逆に、条件判定に複雑な処理を要する場合には
、実行条件ポインタとしてプログラム扁を」七宝すると
ともに、そのプログラムの内容をプログラム扁定義テー
ブル２８　ａ等に登録し、然るべき処理ゾログラト又は
判定プログラムを実行させて、その結果に」こって実行
条件の成否を決定するようにしてもよい。Regarding the execution conditions in the synchronization/exclusion step definition table 27R, if the conditions are simple, you can write the execution conditions directly there instead of linking with a pointer, or conversely, if the conditions are complicated to judge If a specific process is required, store the program as an execution condition pointer, register the contents of the program in the program definition table 28a, etc., execute the appropriate process or judgment program, and check the results. ” may be used to determine whether the execution condition is satisfied or not.

また、ロボット制御装置３２．３３及びその教（９ｒ、
Ｓ 示データメモ１Ｊ３４，３５は、統括制御装置３０の内
部に設けてもよい。統括制御装置３０の内部構成につい
ても、第１図の各ブロック別に別個のハードウェアを設
ける必要は々く、複数のブロックを鵠、−のプロセッサ
で実現してもよく、更に、ｌ 全体を単一の高精能プロセッサで実現することも可能で
ある。Also, robot control device 32.33 and its teachings (9r,
The S data memo 1J34, 35 may be provided inside the overall control device 30. Regarding the internal configuration of the general control device 30, it is not necessary to provide separate hardware for each block in FIG. It is also possible to realize this with a single high-precision processor.

〔発明の効果〕〔Effect of the invention〕

以−にの説明から明らか々ように、本発明によれば、各
単位操作の内容を規定する情報とその実行順序を規定す
る情報を分離した結果、多数の高度な内容の学位操作（
プログラム）を含み、かつそれらの間の複雑なインター
リンク関係を含む多種多様な操作シーケンスに対する制
御システムを、ソフトウェアの作成、検査、訂正、変更
等の作業も含めて、容易に実現することができる。各単
位操作に対する付加的な実行開始条件についても、多彩
な内容を容易に指定することができる。As is clear from the above description, according to the present invention, as a result of separating the information that defines the content of each unit operation and the information that defines the order of execution, a large number of degree operations (with advanced content) can be performed.
It is possible to easily realize a control system for a wide variety of operation sequences including programs) and complex interlink relationships among them, including tasks such as software creation, inspection, correction, and modification. . Various additional execution start conditions for each unit operation can also be easily specified.

各単位操作の内容についても、複数のプログラムを用意
して場合に応じて選択することにより、（２７） 単一の実行順序関係の下で複数の異々る操作シーケンス
を選択的に行なわせることが可能であり、壕だ、処理プ
ロゲラ１、の実行順序とは別個に判定プログラム群を実
行することにより、動作速度の異なる多様な機器から々
るシステムのシーケンス制御を、効率良く遂行すること
が可能である。By preparing a plurality of programs and selecting the contents of each unit operation according to the situation, (27) it is possible to selectively perform a plurality of different operation sequences under a single execution order relationship. By executing the judgment program group separately from the execution order of the processing progera 1, it is possible to efficiently perform sequence control of a system made up of various devices with different operating speeds. It is possible.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of drawings]

第１図は本発明の一実施例として第４図における統括制
御装置の内部構成を示すブロックダイヤグラム、第２図
は従来のシーケンサの動作１１ｔ’ｉ序を表わすラダー
ダイヤグラムの一例、第３図し）、被制御システムの一
例と１〜ての部品１包伺ステーンヨ／の模式図、第４図
は第３図の部品取旧ステーションの制御に本発明を適ｆ
ｌ’ｌ　した割出１ノステ１１の一例を示す概略的ブロ
ックダイヤグラム、第５図ｉｒｌ第４図の制御システム
の操作／−ケンスチャー１・、第６図は第４図の例にお
ける実行順序規定情報領域の構成図、第７図は同じく操
作内容規定情報領域の構成図、第８図は第１図における
同期・排他ステップ起動判定部の処理フローチャー１−
１第９（２８） 図は同じく処理プログラム実行部の処理フローチャー１
・、第１０図は同じく判定プログラム実行部の処理フロ
ーチャートである。 ３０・・・統括制御装置、３１・・・統括制御用メモリ
、２７・・・実行順序規定情報領域、２８・・・操作内
容規定情報領域、４０・・・同期・排他ステップ起動判
定部、４１・・・プログラム扁読出部、４２・・・処理
プログラム実行部、４３・・・プログラム記憶部、４４
・・・判定プログラム実行部、４５・・・操作要求発生
部。 代理人　弁理士　野萩　守 （ほか１名） 鰻　１　国 １　第バ　： ：　１ 薯　３　囚 鯉４−［］ 第５　閃 Ｌ　Ｊ 眉　６　区 ≠　ｒｒ　込 １ｇ　阻 陀９　量FIG. 1 is a block diagram showing the internal configuration of the general control device in FIG. 4 as an embodiment of the present invention, FIG. 2 is an example of a ladder diagram showing the sequence of operations of a conventional sequencer, and FIG. ), an example of a controlled system and a schematic diagram of a parts removal station for parts 1 to 1, and FIG.
l'l A schematic block diagram showing an example of the index 1 noste 11 shown in FIG. 5, irl operation of the control system shown in FIG. FIG. 7 is a configuration diagram of the area, and FIG. 7 is a configuration diagram of the operation content regulation information area. FIG. 8 is a processing flowchart 1- of the synchronization/exclusion step activation determination section in FIG.
1 No. 9 (28) The figure also shows the processing flowchart 1 of the processing program execution section.
. , FIG. 10 is a processing flowchart of the determination program execution section. 30... Overall control device, 31... Memory for overall control, 27... Execution order regulation information area, 28... Operation content regulation information area, 40... Synchronous/exclusive step activation determination unit, 41 . . . Program reading section, 42 . . . Processing program execution section, 43 . . . Program storage section, 44
. . . Judgment program execution section, 45 . . . Operation request generation section. Agent Patent attorney Mamoru Nohagi (and 1 other person) Eel 1 Country 1 No. 1: : 1 Yam 3 Prisoner carp 4-[] No. 5 Sen L J Eyebrow 6 Ward≠ rr Including 1g Block 9 Quantity

Claims (1)

【特許請求の範囲】 １、操作シーケンスを構成する各単位操作に対応してそ
の実行開始のために特定の実行状態にあることが要求さ
れる少なくとも１つの単位操作を示す情報を含む実行開
始条件を保持して反覆的に検索される第１記憶手段と、
各単位操作に対応してその実行状態を示す情報を保持し
て第１記憶手段の検索に際して参照される第２記憶手段
と、各単位操作に対応してその処理内容を特定する情報
を保持する第３記憶手段と、第１記憶手段の検索の結果
摘出された実行開始条件の整った単位操作を第３記憶手
段を参照しつつ実行し、その結果によって第２記憶手段
の内容を更新する処理手段とを備えたシーケンス制御装
置。 ２、特許請求の範囲１において、その第１記憶手段は付
加的な実行開始条件として諸機器の状態の奮 論理＠鬼を示す情報のだめの領域を有するシーケンス制
御装置。 ３、特許請求の範囲１において、その第１記憶手段は付
加的々実行開始条件として実行結果が参照されるべき単
位操作を示す情報の／こめの領域を有するシーケンス制
御装置。 ４、特許請求の範囲１において、その第３記１λ′１手
段は少々くとも一部の１）′Ｌ位操作に対ｌ〜で複数の
代替的な操作内容を特定する情報を保持するシーク−ン
ス制御装置。 ５、特許請求のｉｌｊ″１．囲４に、１、・いて、その
帆理丁１−θ’ｒ、１各作業の開始にあたって複数の操
作内容の１つイ１選択するだめのパラメータを設定する
手段を含むシーケンス制御装置。 ６、特許請求の範囲１において、その第３記憶丁段は各
単位操作の内容とＬ７て処理プログラド、を！Ｉ！Ｉ′
定する情報のだめの領域と判定プログラドを！Ｉ’ｌｌ
’　ｆｆ１ｆする情報のだめの領域を有し、かつ、その
処理手段は独自に第２及び第３記憶手段を調査ｌ−で実
行すべき判定プログラムを読、出ｌ〜で実行する手段を
含むシーケンス制御装置。 ７、特許請求の範囲６において、その第３記憶手段は更
に各単位操作の内容として前記処理プログラム又は判定
プログラムの実行結果に応じて選択的に実行される分岐
プログラムを特定する情報のだめの領域を有するシーケ
ンス制御装置。[Claims] 1. Execution start condition including information indicating at least one unit operation that is required to be in a specific execution state in order to start its execution corresponding to each unit operation constituting the operation sequence. a first storage means that stores and retrieves iteratively;
A second storage means holds information corresponding to each unit operation indicating its execution state and is referred to when searching the first storage means, and holds information corresponding to each unit operation specifying its processing content. A process of executing a unit operation with execution start conditions extracted as a result of searching the third storage means and the first storage means while referring to the third storage means, and updating the contents of the second storage means based on the result. A sequence control device comprising means. 2. The sequence control device according to claim 1, wherein the first storage means has an area for storing information indicating the state of various devices as an additional execution start condition. 3. A sequence control device according to claim 1, wherein the first storage means additionally has an area for information indicating a unit operation whose execution result is to be referred to as an execution start condition. 4. In claim 1, the third item 1λ'1 means is a seek function that holds information specifying a plurality of alternative operation contents for at least some of the 1) 'L operations. -ance control device. 5. Patent claim ilj''1. In box 4, set the parameters for selecting one of the multiple operation contents at the start of each operation. 6. In claim 1, the third storage stage stores the contents of each unit operation and the processing program !I!I'
The storage area of information to determine and the judgment program! I'll
' ff1f information storage area, and the processing means independently examines the second and third storage means, reads the determination program to be executed at l-, and includes means for executing it at output l~. Device. 7. In claim 6, the third storage means further includes an area for storing information specifying a branch program to be selectively executed according to the execution result of the processing program or determination program as the content of each unit operation. Sequence control device with.