JPS60218111A - Robot control system - Google Patents
Robot control systemInfo
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- JPS60218111A JPS60218111A JP7523084A JP7523084A JPS60218111A JP S60218111 A JPS60218111 A JP S60218111A JP 7523084 A JP7523084 A JP 7523084A JP 7523084 A JP7523084 A JP 7523084A JP S60218111 A JPS60218111 A JP S60218111A
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- program
- robot
- robot control
- processor
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
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- Physics & Mathematics (AREA)
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の技術分野］
この発明は、多関節ロボットなどにおける可動部を、作
業環境データベースにもとづいて制御するロボット制御
方式に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Technical Field of the Invention] The present invention relates to a robot control method for controlling movable parts of an articulated robot or the like based on a work environment database.
第１図は従来の一般的な多関節ロボットの制御方式の一
例を示すブロック図で、図におい工、（１’）はロボッ
ト（５）の可動部（８）を駆動制御するためのプログラ
ム入力プロセッサで、このプログラム入力プロセッサ（
２）に対して操作者（１）が個々のロボット（５）の作
業環境を参照しながら入力してプログラム（３）を作成
し、このプログラム（３）にもとづいて、ロボット制御
プロセッサ（０が口 ′ボッＩ−（５）の可動部（８）
を動作させるように構成されている。Figure 1 is a block diagram showing an example of a conventional general articulated robot control system. In the processor, this program input processor (
2), the operator (1) creates a program (3) by inputting information while referring to the working environment of each robot (5), and based on this program (3), the robot control processor (0) Mouth 'Bot I-(5) Movable part (8)
is configured to operate.
ところが、このように操作者（１）が個々のロボット（
５）ごとに作業環境を参照しながら、プログラム（３）
を作成する構成では、そのプログ、ラム（３）の作成作
業の全工程にわたって、ロボット（５）を占有し、ロボ
ット（５）自体の稼動効率を低下させる欠点がある。However, in this way, the operator (1) can control each robot (
5) Program (3) while referring to the working environment for each
This configuration has the disadvantage that the robot (5) is occupied throughout the entire process of creating the program and RAM (3), reducing the operating efficiency of the robot (5) itself.
そこで、従来、第２図に示すように、あらかじめ作成さ
れた作業環境データベース（７）を利用しながら、プロ
グラム人力プロセッサ（２）に対し入力してプログラム
（３）を作成し、このプログラム（３）にもとづき、ロ
ボッｉ・制御プロセッサ（４）でロボット（５）の可動
部（６）を駆動制御するように構成したものが知られて
いる。Therefore, conventionally, as shown in Fig. 2, a program (3) is created by inputting data into a human program processor (2) using a work environment database (7) created in advance. ), a robot is known in which a robot i control processor (4) drives and controls a movable part (6) of a robot (5).
このロポッＩ・制御方式にしたがえば、操作者（１）が
あらかじめ作成された作業環境データベース（７）にも
とづいて、プログラム（３）の作成を行なうため、個々
のロボット（５）を占有することがなく、ロボツ１−（
５）自体の稼動効率を向」二させることが可能であるけ
れども、個々のロボット（５）の作業環境に変更が発生
した場合には、その作業環境の変更を含むすべてのプロ
グラム（３）を最初から作成しなおさなければならない
欠点があった。According to this robot I control method, the operator (1) occupies each robot (5) in order to create the program (3) based on the work environment database (7) created in advance. Robots 1-(
5) Although it is possible to improve the operating efficiency of the robot itself, if a change occurs in the working environment of an individual robot (5), all programs (3) that include the change in the working environment must be changed. The drawback was that it had to be created from scratch.
いま、これを第３図のフローチャートにしたがって説明
する。This will now be explained with reference to the flowchart in FIG.
実際の生産ラインなどにおいては、「点列Ａ−Ｂ−Ｃ−
Ｄを溶接する。」といった、大きなプログラムの流れに
は変更がないけれども、それぞれの点Ａ、Ｂ、Ｃ，Ｄの
位置だけが多少変更される作業が多々存在する。On an actual production line, etc., "point sequence A-B-C-
Weld D. '', there are many operations in which there is no change in the major flow of the program, but only the positions of points A, B, C, and D are slightly changed.
このような場合、従来においては、第３図に示すように
、あらかじめ作成された作業環境データベース（７）を
利用しながら、処理ステップ３１において、プログラム
入力プロセッサ（２）に対し入力し、処理ステップ３２
において、「点列Ａ−Ｂ−Ｃ−Ｄを溶接する。」といっ
た、大きなプログラムの流れはもとより、それぞれの点
Ａ、Ｂ。In such a case, conventionally, as shown in FIG. 3, input is made to the program input processor (2) in processing step 31 using a pre-created work environment database (7), and the processing step 32
In addition to the flow of a large program such as "Welding the point sequence A-B-C-D," each point A and B.
Ｃ，Ｄの位置の変更をも行なって、処理ステップ３３に
おいて、変更されたプログラム（３）を作成し、このプ
ログラム（３）にもとづき、処理ステップ３４において
、ロボット制御プロセッサ（４）に入力し、処理ステッ
プ３５において、プログラム（３）中の絶対座標値にし
たがいロボット（５）の可動部（６）を駆動制御する。The positions of C and D are also changed, and in processing step 33, a changed program (3) is created, and based on this program (3), in processing step 34, the program is input to the robot control processor (4). , In processing step 35, the movable part (6) of the robot (5) is driven and controlled according to the absolute coordinate values in the program (3).
このように、従来のロボット制御方式にしたがえば、個
々のロボット（５）の作業環境に変更が発生した場合に
は、その作業環境の変更を含むすべてのプログラム（３
）を最初から作成しなおさなければならない欠点があっ
た。In this way, according to the conventional robot control method, when a change occurs in the working environment of an individual robot (5), all programs (3) that include the change in the working environment are
) had the disadvantage of having to be recreated from scratch.
［発明の概要］
この発明は上記欠点を改善するためになされたもので、
プログラムの作成を効率的に行なうことができるととも
に、あらかじめ作成された作業環境データベースを有効
に活用することができるロボット制御方式を提供するこ
とを目的とする。[Summary of the invention] This invention was made to improve the above drawbacks,
The purpose of the present invention is to provide a robot control method that allows efficient program creation and makes effective use of a previously created work environment database.
［発明の実施例］ 以下、この発明の実施例を図面にしたがって説明する。[Embodiments of the invention] Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
第４図はこの発明の一実施例によるロボット制御方式の
一例を示すブロック図である。なお、以下の説明におい
て第２図と同一個所には同一符号を付してその詳しい説
明を省略する。FIG. 4 is a block diagram showing an example of a robot control system according to an embodiment of the present invention. In the following description, the same parts as in FIG. 2 are denoted by the same reference numerals, and detailed description thereof will be omitted.
この実施例にしたがえば、第２図におけるロボット制御
方式と異なり、作業環境データベース（７）が、プログ
ラム入力プロセッサ（２）と、ロポツ；・制御プロセッ
サ（４）の双方から参照できる構成であることに特徴を
有する。According to this embodiment, unlike the robot control method shown in FIG. 2, the working environment database (7) is configured so that it can be referenced by both the program input processor (2) and the robot control processor (4). It has particular characteristics.
いま、これを第６図のフローチャートにしだがつて説明
する。This will now be explained using the flowchart shown in FIG.
実際の生産ラインなどにおいて、たとえば「点列Ａ−Ｂ
−Ｃ−Ｄを溶接する。」といった、大きなプログラムの
流れには変更がないけれども、それぞれの点Ａ、Ｂ、Ｃ
，Ｄの位置だけが多少変更する必要がある場合について
説明する。On an actual production line, for example, "point sequence A-B"
- Weld C-D. ”, although there is no change in the major program flow, each point A, B, C
, D needs to be slightly changed.
このような場合、作業環境データベース（７）を利用し
ながら、処理ステップ６１において、プログラム入力プ
ロセッサ（２）に対し、「点列Ａ−Ｂ−Ｃ−Ｄを溶接す
る。」といった、大きなプログラムの流れのみを処理ス
テップ６２において入力し、処理ステップ６３において
、プログラム（３）を作成する。このプログラム（３）
にもとづき、処理ステップ６４において、ロボット制御
プロセッサ（４）に入力し、処理ステップ６５において
、作業環境データベース（７）を利用しながら、ロボッ
ト制御プロセッサ（４）は点Ａ、Ｂ、Ｃ，Ｄの位置の変
更を行なって、ロボット（５）の可動部（６）を駆動制
御する。In such a case, in processing step 61, while using the work environment database (7), a large program such as "Welding point sequence A-B-C-D" is sent to the program input processor (2). Only the flow is input in processing step 62, and program (3) is created in processing step 63. This program (3)
Based on this, the robot control processor (4) inputs the data to the robot control processor (4) in a process step 64, and in a process step 65, the robot control processor (4) calculates the points A, B, C, and D using the work environment database (7). The position is changed to drive and control the movable part (6) of the robot (5).
つまり、操作者（１）は作業環境データベース（７）を
利用しながら、プログラム入力プロセッサ（２）に対し
て入力を行ない、各作業環境の共通事項のみのプログラ
ム（３）の作成を行なう。この作成されたプログラム（
３）にもとづいて、ロボット（５）の可動部（８）を制
御駆動する。That is, the operator (1) inputs information to the program input processor (2) while using the work environment database (7), and creates a program (3) containing only common items for each work environment. This created program (
3), the movable part (8) of the robot (5) is controlled and driven.
この制御工程において、作業環境に変更が発生した場合
、作業環境データベース（７）の変更を作業環境データ
ベース（７）についてのみ行なう。これによって、ロボ
ット制御プロセッサ（４）は、この変更された作業環境
データベース（７）を直接参照できるから、プログラム
（３）を変更することなく、作業環境データベース（７
）によって変更された作業環境に適応した駆動制御を、
ロボット（５）の可動部（６）に行なわせることができ
る。In this control process, when a change occurs in the working environment, only the working environment database (7) is changed. As a result, the robot control processor (4) can directly refer to the changed working environment database (7), without changing the program (3).
) drive control adapted to the changed working environment.
This can be done by the movable part (6) of the robot (5).
したがって、プログラム（３）の作成を効率的に行なう
ことができるとともに、あらかじめ作成された作業環境
データベース（７）を有効に活用することができる。Therefore, the program (3) can be created efficiently, and the work environment database (7) created in advance can be effectively utilized.
なお、上記実施例において、各プロセッサの機能をこれ
とは別のマイクロプロセッサに分担させれば、ロボット
（５）の作動中に、プログラム（３）の作成を支障なく
行なうことが可能である。In the above embodiment, if the functions of each processor are assigned to a separate microprocessor, it is possible to create the program (3) without any trouble while the robot (5) is operating.
第５図はこの発明の実施例によるロボット制御方式の他
の例を示すブロック図である。なお、第５図において、
第４図と同一個所には同一符号を付してその詳しい説明
を省略する。FIG. 5 is a block diagram showing another example of the robot control system according to the embodiment of the present invention. In addition, in Fig. 5,
The same parts as in FIG. 4 are given the same reference numerals, and detailed explanation thereof will be omitted.
この実施例にしたがえば、第４図におけるロボット制御
方式と異なり、作業環境データベース（７）の変更を、
作業環境検出センサ（８）と、センサプロセッサ（８）
とで自動的に達成することに特徴を有する。According to this embodiment, unlike the robot control method shown in FIG.
Work environment detection sensor (8) and sensor processor (8)
It is characterized by automatically achieving this.
つまり、作業環境検出センサ（８）により、ロボット（
５）の可動部（８）の作業環境を自動的に検出し、この
検出信号にもとづき、作業環境データベース（７）の変
更をセンサプロセッサ（８）で自動的に達成することが
できるから、プログラム（３）の作成が一層効率よく行
なうことが可能である。In other words, the work environment detection sensor (8) detects the robot (
5) The working environment of the movable part (8) can be automatically detected, and based on this detection signal, the working environment database (7) can be automatically changed by the sensor processor (8). (3) can be created more efficiently.
なお、上記各構成において、プログラム入力プロセッサ
（２）、ロボット制御プロセッサ（４）およびセンサプ
ロセッサ（９）の各プロセッサが、１つのシステムに構
成されているいてもよいが、プログラム入力プロセッサ
（２）をそれとは別のシステムとして分離させることが
推奨される。In each of the above configurations, the program input processor (2), the robot control processor (4), and the sensor processor (9) may be configured in one system, but the program input processor (2) It is recommended that the system be separated from the system as a separate system.
［発明の効果］
以上説明したように、この発明によれば、プログラムの
作成を効率的に行なうことができるとともに、あらかじ
め作成された作業環境データベースを有効に活用するこ
とができるロボット制御方式を提供し得る。[Effects of the Invention] As explained above, the present invention provides a robot control method that allows efficient program creation and makes effective use of a work environment database created in advance. It is possible.
第１図は従来におけるロボット制御方式の一例を示すブ
ロック回路図、第２図は従来におけるロボット制御方式
の他の例を示すブロック回路図、第３図は従来の第２図
におけるロボット制御方式の一例を示すフローチャート
、第４図はこの発明によるロボット制御方式の一例を示
すブロック回路図、第５図はこの発明によるロボット制
御方式の他の例を示すブロック回路図、第６図は第４図
におけるロボット制御方式の一例を示すフローチャート
である。
（２）・・・プログラム入力プロセッサ、（３）・・・
プロ ・ダラム、（０・・・ロボット制御プロセッサ、
（５）・・・ロボット、（６）・・・ロボットの可動部
、（７）・・・作業環境データベース、（８）・・・セ
ンサプロセッサ、（８）・・・作業環境検出センサ。
なお、図中、同一符号は同一または相当部分をす。
代理人 大 岩 増 雄
手続補正書（自発）
）
２、発明の名称
ロボット制御方式
３、補正をする者
事件との関係 特許出願人
住 所 東京都千代田区丸の内二丁目２番３号名 称
（６０１）三菱電機株式会社
代表者片由仁八部
４、代理人
住 所 東京都千代田区丸の内二丁目２番３号５、補正
の対象
明細書の「発明の詳細な説明」および「図面の簡単な説
明」の各欄並びに図面。
６、補正の内容
Ａ、明細書：
（１）第２頁第６行目；
「図において、（１」とあるを「図において、（２」と
補ｉＥ Ｌます。
（２）第１Ｏ頁第４行目；
［（８）・・・センサプロセッサ」とあるを「（８）・
・・作業環境検出センサ」と補正します二
（３）第１０頁第５行目；
「（８）・・・作業環境検出センサ」とあるを［（８）
・・・センサプロセッサ」と補正します。
３０図面：
（１）第１図、第２図、第４図および第５図を別紙の通
り補正します。
以 上Fig. 1 is a block circuit diagram showing an example of a conventional robot control method, Fig. 2 is a block circuit diagram showing another example of a conventional robot control method, and Fig. 3 is a block circuit diagram showing another example of a conventional robot control method. 4 is a block circuit diagram showing an example of the robot control method according to the present invention, FIG. 5 is a block circuit diagram showing another example of the robot control method according to the present invention, and FIG. 6 is the block circuit diagram showing another example of the robot control method according to the present invention. 3 is a flowchart showing an example of a robot control method in FIG. (2)...Program input processor, (3)...
Pro Durham, (0... robot control processor,
(5)...Robot, (6)...Movable part of robot, (7)...Work environment database, (8)...Sensor processor, (8)...Work environment detection sensor. In addition, in the figures, the same reference numerals indicate the same or corresponding parts. Agent Masuo Oiwa Procedural amendment (voluntary) 2. Name of the invention Robot control method 3. Relationship with the person making the amendment Patent applicant address 2-2-3 Marunouchi, Chiyoda-ku, Tokyo Name Name
(601) Mitsubishi Electric Co., Ltd. Representative Katayuni Hachibu 4, Agent Address 2-2-3-5 Marunouchi, Chiyoda-ku, Tokyo, ``Detailed Description of the Invention'' and ``Simplified Drawings'' of the specification to be amended. "Explanation" columns and drawings. 6. Contents of amendment A, Description: (1) Page 2, line 6; ``In the figures, (1'') should be replaced with ``(2'' in the figures.) (2) Page 1O 4th line; Replace "(8)...Sensor processor" with "(8)...
...Working environment detection sensor" 2 (3) Page 10, line 5; "(8)...Working environment detection sensor"
...Sensor processor" is corrected. Drawing 30: (1) Correct figures 1, 2, 4, and 5 as shown in the attached sheet. that's all
Claims (2)
するロボット制御プロセッサと、」二記プログラムに作
業環境データベースを利用しながら各作業環境の共通事
項のみのプログラムの作成を行なうン弁主↓プログラム
入カプロセッサとを備え、ロボット制御プロセッサは、
作業環境データベースを参照しながら上記可動部を駆動
制御するように構成したことを特徴とするロボット制御
方式。(1) A robot control processor that drives and controls the movable parts according to a predetermined program; The robot control processor is equipped with a
A robot control method characterized in that the movable parts are drive-controlled while referring to a work environment database.
の作業環境を自動的に検出する作業環境検出センサと、
このセンサからの検出信号を受けるセンサプロセッサと
で作業環境データが自動的に変更されるように構成して
なる特許請求の範囲第１項記載のロボット制御方式。(2) The working environment database includes a working environment detection sensor that automatically detects the working environment of the movable parts of the robot;
The robot control system according to claim 1, wherein the robot control system is configured such that work environment data is automatically changed by a sensor processor that receives a detection signal from the sensor.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7523084A JPS60218111A (en) | 1984-04-13 | 1984-04-13 | Robot control system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7523084A JPS60218111A (en) | 1984-04-13 | 1984-04-13 | Robot control system |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60218111A true JPS60218111A (en) | 1985-10-31 |
Family
ID=13570212
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7523084A Pending JPS60218111A (en) | 1984-04-13 | 1984-04-13 | Robot control system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60218111A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62287301A (en) * | 1986-06-06 | 1987-12-14 | Katsuhisa Furuta | Controlling method based on virtual internal model of robot |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4996451A (en) * | 1973-01-25 | 1974-09-12 | ||
| JPS5633175A (en) * | 1979-08-22 | 1981-04-03 | Daihen Corp | Welding robot |
| JPS58208807A (en) * | 1982-05-31 | 1983-12-05 | Nissan Motor Co Ltd | Teaching device of robot |
-
1984
- 1984-04-13 JP JP7523084A patent/JPS60218111A/en active Pending
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|---|---|---|---|---|
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|---|---|---|---|---|
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