JPS60195613A - 検証機能付ロボツト教示装置 - Google Patents
検証機能付ロボツト教示装置Info
- Publication number
- JPS60195613A JPS60195613A JP59049068A JP4906884A JPS60195613A JP S60195613 A JPS60195613 A JP S60195613A JP 59049068 A JP59049068 A JP 59049068A JP 4906884 A JP4906884 A JP 4906884A JP S60195613 A JPS60195613 A JP S60195613A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- locus
- view
- working
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- Prior art date
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- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
- G05B19/425—Teaching successive positions by numerical control, i.e. commands being entered to control the positioning servo of the tool head or end effector
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
- G05B2219/40478—Graphic display of work area of robot, forbidden, permitted zone
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、ロボットの作業点教示方式に係り、特に、ロ
ボットの実行可能な作業点を誤りなく容易に与えること
が可能な作業点教示装置に関する。
ボットの実行可能な作業点を誤りなく容易に与えること
が可能な作業点教示装置に関する。
従来のティーチングボックスや計算機と図形表示装置と
座標入力装置を用いたロボット動作教示方式では、ロボ
ットの動作範囲が明示されていないため、動作可能領域
外の点を指定した場合には、再び目標点を指定し直す必
要があり、目標点選択の指標がないという欠点があった
。
座標入力装置を用いたロボット動作教示方式では、ロボ
ットの動作範囲が明示されていないため、動作可能領域
外の点を指定した場合には、再び目標点を指定し直す必
要があり、目標点選択の指標がないという欠点があった
。
本発明の目的は、図形入力装置にロボットの動作可能領
域を明示することにより、ロボットの動作軌跡を計算機
との対話形式で容易に入力し、その軌跡を三次元表示し
て動作の確認を容易かつ正確に行なえる作業点教示装置
を提供することにある。
域を明示することにより、ロボットの動作軌跡を計算機
との対話形式で容易に入力し、その軌跡を三次元表示し
て動作の確認を容易かつ正確に行なえる作業点教示装置
を提供することにある。
［発明の概要〕
前記目的を達成するため、本発明では図形表示装置上に
ロボット動作可能領域を明示した、対象に応じた最低二
面の正投影図と一面の三次元投影図を表示し、続いて正
投影図上の動作可能領域内の任意の点を指定すると他の
投影図には対応する投影線を表示する。この投影線上の
点を指定する事によって作業点を容易に決定する事を特
徴とする。また移動形ロボットなどでは、マニピュレー
タの動作範囲と実際に与えられた作業を遂行する際のマ
ニピュレータの作業軌跡および動作範囲と作業軌跡のず
れを表示することにより、ロボット本体が移動すべき移
動量を容易に知ることができる。
ロボット動作可能領域を明示した、対象に応じた最低二
面の正投影図と一面の三次元投影図を表示し、続いて正
投影図上の動作可能領域内の任意の点を指定すると他の
投影図には対応する投影線を表示する。この投影線上の
点を指定する事によって作業点を容易に決定する事を特
徴とする。また移動形ロボットなどでは、マニピュレー
タの動作範囲と実際に与えられた作業を遂行する際のマ
ニピュレータの作業軌跡および動作範囲と作業軌跡のず
れを表示することにより、ロボット本体が移動すべき移
動量を容易に知ることができる。
また、ロボットのシミュレータを持ち、入力の都度シミ
ュレーションにより、特異点を検出し、検出された特異
点を排除する機能を付与することも可能である。
ュレーションにより、特異点を検出し、検出された特異
点を排除する機能を付与することも可能である。
以下、本発明の詳細な説明する。
第１図は、本発明を実施するロボット動作教示装置のシ
ステム構成図である。同図において計算機１にＣＲＴ２
．ライトペン３．タブレットあるいはデジタイザ４が接
続している。ダブレットあるいはデジタイザ４をライト
ペン３で押下すると対応する点がＣＲＴ２に表示される
。
ステム構成図である。同図において計算機１にＣＲＴ２
．ライトペン３．タブレットあるいはデジタイザ４が接
続している。ダブレットあるいはデジタイザ４をライト
ペン３で押下すると対応する点がＣＲＴ２に表示される
。
第２図は、ＣＲＴ画面の構成図である。画面５は正投影
法による上面図６．正面図７．側面図８のうち最低２つ
、および三次元投影図９から構成される。投影図は個別
に表示してもよい。投影図には、任意の座標軸を設定で
きる。
法による上面図６．正面図７．側面図８のうち最低２つ
、および三次元投影図９から構成される。投影図は個別
に表示してもよい。投影図には、任意の座標軸を設定で
きる。
第３図は三次元の位置を二次元の投影図上で決定する方
法の説明図である。たとえば画面１０の正面図上の任意
点をライトペンで指定すると同図上に指定点１５が表示
され、上面図１１．側面図１３上では、それぞれ線分１
６．１７として表示される。次に線分１６と線分１７の
どちらか一方の線上の点、たとえば線分１６上の点をラ
イトペンで指定すると、同図上で点１８が表示される。
法の説明図である。たとえば画面１０の正面図上の任意
点をライトペンで指定すると同図上に指定点１５が表示
され、上面図１１．側面図１３上では、それぞれ線分１
６．１７として表示される。次に線分１６と線分１７の
どちらか一方の線上の点、たとえば線分１６上の点をラ
イトペンで指定すると、同図上で点１８が表示される。
同時に、側面図１３および三次元投影図１４上にも点１
９および点２０として前記指定点が表示される１以上の
操作により三次元空間上の一点が決定できる。最初に指
定する点は、上面図、正面図および側面図のなかで利用
しやすい図を選択できる。指定した投影図以外の投影図
に表示された二つの線分もどちらか一方を選択すること
ができる。
９および点２０として前記指定点が表示される１以上の
操作により三次元空間上の一点が決定できる。最初に指
定する点は、上面図、正面図および側面図のなかで利用
しやすい図を選択できる。指定した投影図以外の投影図
に表示された二つの線分もどちらか一方を選択すること
ができる。
第４図および第５図は本発明によるロボット作業点教示
法の説明図である。第４図には、ロボットの一例が示さ
れており、ロボット２１の可能な動作範囲２２も同時に
図示されている。実際のロボットには必ず動作可能領域
がある。この領域内の動作可能点（ロボットの可動領域
から静止特異点を除いたもの）を指定しなければならな
い。
法の説明図である。第４図には、ロボットの一例が示さ
れており、ロボット２１の可能な動作範囲２２も同時に
図示されている。実際のロボットには必ず動作可能領域
がある。この領域内の動作可能点（ロボットの可動領域
から静止特異点を除いたもの）を指定しなければならな
い。
第５図の画面３０は、ロボットの動作可能な領域を明示
した上面図３１．正面図３２．側面図３３から構成され
ている。これらの投影図を用いて、前記の指定方式によ
り、ロボットの動作可能な領域内の作業点のみを指定す
ることができる。
した上面図３１．正面図３２．側面図３３から構成され
ている。これらの投影図を用いて、前記の指定方式によ
り、ロボットの動作可能な領域内の作業点のみを指定す
ることができる。
また、移動ロボットなどが各作業場所において同様の作
業を繰り返す場合、ロボットの移動量をロボットに教示
する必要がある。
業を繰り返す場合、ロボットの移動量をロボットに教示
する必要がある。
第６図に示すようにロボットマニピュレータ部分の動作
範囲４２と作業軌跡４３および動作範囲４２と作業軌跡
４３とのずれ４４をＣＲＴ画面に表示する。
範囲４２と作業軌跡４３および動作範囲４２と作業軌跡
４３とのずれ４４をＣＲＴ画面に表示する。
オペレーターはそのずれ４４を読み取り、作業軌跡に平
行移動あるいは回転移動′を施こし、作業軌跡４４が動
作範囲４３の内部になるように作業軌跡を容易に修正す
ることが可能である。図６中の４５は修正後の作業軌跡
である。
行移動あるいは回転移動′を施こし、作業軌跡４４が動
作範囲４３の内部になるように作業軌跡を容易に修正す
ることが可能である。図６中の４５は修正後の作業軌跡
である。
変形例
実ロボットには動特性が存在しては動作速度等のメカ部
分の制限がある。この制限によって、ロボットの動作軌
跡決定後にも、動作不可能な点が存在する。たとえば、
ロボットの関節角が急激に変化する場合などである。こ
の特異点を動作特異点と呼ぶことにする。この動作特異
点を動作範囲から除くために以下のようなシステムを構
成する。
分の制限がある。この制限によって、ロボットの動作軌
跡決定後にも、動作不可能な点が存在する。たとえば、
ロボットの関節角が急激に変化する場合などである。こ
の特異点を動作特異点と呼ぶことにする。この動作特異
点を動作範囲から除くために以下のようなシステムを構
成する。
第７図にシステム構成を示す。シミュレーター５０は、
前述の動作軌跡教示法によって決められたロボット動作
に対応したロボットの各関節角を計算し、これを時間的
推移としてＣＲＴに表示する。その−例を図８に示す。
前述の動作軌跡教示法によって決められたロボット動作
に対応したロボットの各関節角を計算し、これを時間的
推移としてＣＲＴに表示する。その−例を図８に示す。
急激な関節角Ｏの変化がある場合（図８の時刻１．）、
その点をＣＲＴ画面に表示する。オペレータはこの表示
を見て、ロボットの動作軌跡を修正する。
その点をＣＲＴ画面に表示する。オペレータはこの表示
を見て、ロボットの動作軌跡を修正する。
本発明によれば、ロボットの動作可能な作業点のみを選
択することができるので、無駄がなく効率的にロボット
の動作を教示することが出来る。
択することができるので、無駄がなく効率的にロボット
の動作を教示することが出来る。
さらに、移動ロボットなどでは、ロボットマニピュレー
タの動作範囲と作業軌跡とのずれを知ることができるの
で容易にロボットの移動量を教示することができる。
タの動作範囲と作業軌跡とのずれを知ることができるの
で容易にロボットの移動量を教示することができる。
第１図はロボット動作教示装置のシステム構成図、第２
図はＣＲ７画像の構成図、第３図は三次元の位置を二次
元の投影図上で決定する方法の説明図、第４図はロボッ
トとその動作可能領域の例を示す図、第５図は本発明に
よるＣＲＴ画面の一構成例を示す図、第６図は本発明に
よる新しい効果の例を示す図、第７図はシミュレータの
構成ブロックを示す図、第８図の関節角を時間の関数と
児 １１２］ 第 ２１２１ 第 ３ 図 ′ｒｎ４ 図 第 ５ 図 冗 ／） 口 ４ 第 ｑ 口 第 δ 図
図はＣＲ７画像の構成図、第３図は三次元の位置を二次
元の投影図上で決定する方法の説明図、第４図はロボッ
トとその動作可能領域の例を示す図、第５図は本発明に
よるＣＲＴ画面の一構成例を示す図、第６図は本発明に
よる新しい効果の例を示す図、第７図はシミュレータの
構成ブロックを示す図、第８図の関節角を時間の関数と
児 １１２］ 第 ２１２１ 第 ３ 図 ′ｒｎ４ 図 第 ５ 図 冗 ／） 口 ４ 第 ｑ 口 第 δ 図
Claims (1)
- 対話的に３次元の座標点を入力し目視確認する手段と、
ロボットの動作機能モデルと動作可能範囲解析手段と、
動作目標点を検証する手段と１作られた制御命令群を実
行命令に変換する手段とを備えたことを特徴とする検証
機能付ロボット教示装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59049068A JPS60195613A (ja) | 1984-03-16 | 1984-03-16 | 検証機能付ロボツト教示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59049068A JPS60195613A (ja) | 1984-03-16 | 1984-03-16 | 検証機能付ロボツト教示装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60195613A true JPS60195613A (ja) | 1985-10-04 |
Family
ID=12820758
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59049068A Pending JPS60195613A (ja) | 1984-03-16 | 1984-03-16 | 検証機能付ロボツト教示装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60195613A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62165213A (ja) * | 1986-01-17 | 1987-07-21 | Agency Of Ind Science & Technol | 作業環境教示装置 |
| JPS6374585A (ja) * | 1986-09-12 | 1988-04-05 | 三菱重工業株式会社 | ロボツトア−ムの動作シミユレ−タ装置 |
| WO1989000094A1 (en) * | 1987-06-29 | 1989-01-12 | Fanuc Ltd | Method of robot arrangement determination |
| JPH06238582A (ja) * | 1992-08-28 | 1994-08-30 | Samsung Electronics Co Ltd | ロボットの走行経路測定装置 |
| JP2017529929A (ja) * | 2014-09-30 | 2017-10-12 | ２７０ ビジョン リミテッド２７０ Ｖｉｓｉｏｎ Ｌｔｄ | ヒト又は動物の身体の解剖学的部位の軌跡マッピング |
| CN107866813A (zh) * | 2017-11-07 | 2018-04-03 | 龚土婷 | 一种智能引导机器人 |
| JP2018111155A (ja) * | 2017-01-11 | 2018-07-19 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット制御装置、ロボット、及びロボットシステム |
| JP2020082274A (ja) * | 2018-11-26 | 2020-06-04 | キヤノン株式会社 | 画像処理装置およびその制御方法、プログラム |
-
1984
- 1984-03-16 JP JP59049068A patent/JPS60195613A/ja active Pending
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62165213A (ja) * | 1986-01-17 | 1987-07-21 | Agency Of Ind Science & Technol | 作業環境教示装置 |
| JPS6374585A (ja) * | 1986-09-12 | 1988-04-05 | 三菱重工業株式会社 | ロボツトア−ムの動作シミユレ−タ装置 |
| WO1989000094A1 (en) * | 1987-06-29 | 1989-01-12 | Fanuc Ltd | Method of robot arrangement determination |
| US4979128A (en) * | 1987-06-29 | 1990-12-18 | Fanuc Ltd. | Method of deciding robot layout |
| JPH06238582A (ja) * | 1992-08-28 | 1994-08-30 | Samsung Electronics Co Ltd | ロボットの走行経路測定装置 |
| JP2017529929A (ja) * | 2014-09-30 | 2017-10-12 | ２７０ ビジョン リミテッド２７０ Ｖｉｓｉｏｎ Ｌｔｄ | ヒト又は動物の身体の解剖学的部位の軌跡マッピング |
| US10561346B2 (en) | 2014-09-30 | 2020-02-18 | 270 Vision Ltd. | Mapping the trajectory of a part of the anatomy of the human or animal body |
| US11337623B2 (en) | 2014-09-30 | 2022-05-24 | 270 Vision Ltd. | Mapping the trajectory of a part of the anatomy of the human or animal body |
| JP2018111155A (ja) * | 2017-01-11 | 2018-07-19 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット制御装置、ロボット、及びロボットシステム |
| CN107866813A (zh) * | 2017-11-07 | 2018-04-03 | 龚土婷 | 一种智能引导机器人 |
| JP2020082274A (ja) * | 2018-11-26 | 2020-06-04 | キヤノン株式会社 | 画像処理装置およびその制御方法、プログラム |
| US11590657B2 (en) | 2018-11-26 | 2023-02-28 | Canon Kabushiki Kaisha | Image processing device, control method thereof, and program storage medium |
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