JPS6018405A - Hub bolt position detecting device used for automatic tire fitting device - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To enable the detection of the toe-in and camber of a wheel hub and precisely perform the position detection by providing a Y-direction piece fitted to a base plate movably in the horizontal direction and inclination detection pieces brought into contact with at least three points of the wheel hub surface. CONSTITUTION:A position detecting device 80 is installed on the side face of a base body 72 of a hand unit andhas a nearly L-shaped base plate 81 hinge- coupled with the base body 72. A ringlike X-direction detection piece 86 is provided on the base plate 81, and three inclination detection pieces 99A-99C are arranged on its tip surface corresponding to three positions of a wheel hub H. In addition, a pair of arms 93 are horizontally arranged face to face on both sides of the X-direction detection piece 86, and a Y-direction detection piece 94 is provided on the tip of each arm 93. Each arm 93 is slided along a guide rod 97 by an action of an air cylinder 96 and is operated so as to pinch a hub blot 21 from both sides of the wheel hub H.

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は、自動車の組立工程において車体に対してタ
イヤを自動的に組み付けるためのタイヤ自動取付装置に
用いるハブボルト位置検出装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention relates to a hub bolt position detection device used in an automatic tire mounting device for automatically mounting tires to a vehicle body in an automobile assembly process.

従来より専ら人手によって行なわれていたタイヤ取付作
業を、人手に代わってタイヤ装着からボルト締めまで一
貫して自動的に行なうようにしに装置が既に知られてい
る（例えば特開昭５０−１２２７８３号公報）。この種
の装置にあっては、車体搬送ラインのラインサイドにタ
イヤ取付ユニツ）１−配設し、該タイヤ取付ユニットと
一体に設けたハブボルト位置検出装置の検出値に基づい
て車体側のホイールハブとタイヤ取付ユニットに把持さ
れているタイヤとの位置合わせを行ない、そののちにタ
イヤ取付ユニットヲ前進させることで車体側のホイール
ハブにタイヤを一装着してナツト締めまでも行なうもの
である。A device is already known that automatically replaces the tire mounting work, which has traditionally been carried out manually, from tire mounting to bolt tightening (for example, Japanese Patent Laid-Open No. 50-122783). Public bulletin). In this type of device, a tire mounting unit (1) is installed on the line side of the vehicle body transfer line, and the wheel hub on the vehicle body side is determined based on the detected value of a hub bolt position detection device that is integrated with the tire mounting unit. The tire is aligned with the tire held by the tire mounting unit, and then the tire mounting unit is moved forward to mount a tire on the wheel hub on the vehicle body and even tighten the nuts.

尚、前記のタイヤ取付ユニットは直交３軸方向にそれぞ
れ移動する機能と垂直軸回りに旋回する機能とを有して
いる。Incidentally, the tire mounting unit has a function of moving in each of three orthogonal axes directions and a function of turning around a vertical axis.

しかしながら、例えば特開昭５０−１２２７ｇ３号公報
に示されるように、ハブボルト位置検出装置にてハブボ
ルトの二次元平面的な位置を検出して、この検出値に基
づいてタイヤ全装着するのみでは必ずしも十分でなく、
場合によ、ってはハブボルトにロードホイール側のボル
ト穴を挿入することができないことがある。すムわち、
タイヤが取り付けられるホイールハブはトーインおよび
キャンバという一定の傾斜面を有しているのが通常であ
るから、上記のように単にハブボルトの二次元平面的な
位置を検出してタイヤ全装着しても前記の傾斜角のため
にハブボルトとボルト穴とが合致し々いことがあり、し
たがって、単にハブボルトの二次元平面的な位置だけで
なくトーイン、キャンバまでも検出してそれに合わせて
タイヤ取付ユニット側を補正し、ホイールハブ面に対し
てタイヤ取付ユニット側のタイヤ把持中心が直角となる
ように位置合わせをしてタイヤ装着を行なう必要がある
。However, as shown in Japanese Patent Application Laid-open No. 50-1227g3, it is not always sufficient to detect the position of the hub bolt in a two-dimensional plane using a hub bolt position detection device and to install all the tires based on this detected value. Not, but
In some cases, it may not be possible to insert the hub bolt into the bolt hole on the road wheel side. Sumwachi,
Since the wheel hub to which the tire is attached usually has a certain slope of toe-in and camber, it is possible to simply detect the two-dimensional position of the hub bolt and install the entire tire as described above. Because of the above-mentioned inclination angle, the hub bolt and the bolt hole may not coincide with each other. Therefore, not only the two-dimensional position of the hub bolt but also the toe-in and camber are detected and the tire mounting unit side is adjusted accordingly. It is necessary to correct this and position the tire so that the tire gripping center on the tire mounting unit side is perpendicular to the wheel hub surface to mount the tire.

この発明は以上のような背景のもとになされたもので、
ハブボルトが具有するトーイン、キャンバまでも検出し
て高精度なハブボルト検出を行なえるようにした装置を
提供することを目的としている。This invention was made against the above background.
It is an object of the present invention to provide a device capable of highly accurate hub bolt detection by detecting even the toe-in and camber of the hub bolt.

以下、この発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明す
る。Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail based on the drawings.

最初に本発明装置の全体の概略を第１図および第２図を
もとに説明すると、１は台車２上に車体Ｂｔｌ−位置決
めして直線的に搬送するための車体搬送ライン、１０は
車体搬送ライン１の上方に設置されたタイヤ搬送コンベ
ア、８１はタイヤ取付ステーション、Ｓｂはタイヤ取付
ステーションＳ、の後段に設置されたバックアップステ
ーションである。First, the overall outline of the apparatus of the present invention will be explained based on FIGS. 1 and 2. Reference numeral 1 denotes a vehicle body conveying line for positioning and linearly conveying the vehicle body Btl on the trolley 2; A tire transport conveyor is installed above the transport line 1, 81 is a tire mounting station, and Sb is a backup station installed after the tire mounting station S.

タイヤ取付ステーションＳＩは、車体搬送ライン１の両
脇に設置された合計４台のタイヤ取付ユニット５０と、
タイヤ受は渡し装ｆｉｎ兼ねたタイヤ位相合わせ装置２
０と、ナツト供給装ｆｉ１１０と、タイヤ取付ユニット
５０の側部に付設されたハブボルト位置検出装置８０の
ほか、タイヤ排出エリアであるタイヤ排出コンベア１４
０およヒナット排出装置１５０等から構成され、一方、
バックアップステーションＳｂは上記のタイヤ取付ユニ
ット５０に代わる手動式のナツトランナー８を備えてい
る。The tire mounting station SI includes a total of four tire mounting units 50 installed on both sides of the vehicle body conveyance line 1,
The tire support also serves as a tire phasing device 2.
0, a nut supply device fi110, a hub bolt position detection device 80 attached to the side of the tire mounting unit 50, and a tire discharge conveyor 14 which is a tire discharge area.
0 and a hinat discharge device 150, etc.,
The backup station Sb is equipped with a manual nut runner 8 in place of the tire mounting unit 50 described above.

そして、タイヤ取付ステーションＳ、においては、タイ
ヤ搬送コンベア１０から投下されたタイヤＷをタイヤ位
相合わせ装＠、２０が受け取って位相合わせを行ない１
この位相合わせが完了・したタイヤＷｆ、タイヤ取付ユ
ニット５０上のハンドユニット５５が把持してホイール
ハブＨに装着してナツト締めを施すものである。この時
、タイヤＷ奮ホイールハブＨ側に熱着できない場合など
タイヤ取付ユニット５０側に伺らかの異常が発生した場
合には、該当するタイヤ取付ユニット５０は後退限位置
まで後退してその把持しているタイヤＷをタイヤ排出コ
ンベア１４０に排出し、−これによりタイヤ取付ステー
ションＳ１において装着できなかったタイヤＷはバック
アップステーションＳｂへと送られ、仁のバックアップ
ステーションＳｂにおいてタイヤ取付ステーションＳ１
から送られてくる車体Ｂを待って作業者による手作業に
て装着される。・そして、タイヤ取付ユニット５０の復
旧に長時間を要するような場合には、本来、タイヤ搬送
コンベア１０からタイヤ取付ステーションｓＩに対して
行なわれるタイヤＷの投入は行なわれずに、タイヤＷは
タイヤ搬送コンベア１ｏの終ｐ；Ｍ部まで搬送されてバ
ックアップステー／フンｓｂへと直接送うれ、このバン
クアップステーションｓｂにおいて暫定的に作業者の手
作業にてタイヤＷの取付作条が行なわれることになる。Then, at the tire mounting station S, a tire phasing device 20 receives the tires W dropped from the tire conveyor 10 and performs phasing.
The tire Wf for which phase alignment has been completed is gripped by the hand unit 55 on the tire mounting unit 50, mounted on the wheel hub H, and tightened with a nut. At this time, if an abnormality occurs on the tire mounting unit 50 side, such as when the tire W cannot be heated to the wheel hub H side, the corresponding tire mounting unit 50 will be moved back to the rearward limit position and gripped. Tires W that cannot be mounted at the tire mounting station S1 are discharged to the tire discharging conveyor 140, and the tires W that cannot be mounted at the tire mounting station S1 are sent to the backup station Sb, and the tires W that cannot be mounted at the tire mounting station S1 are sent to the tire mounting station S1 at the tire mounting station Sb.
Waiting for car body B to be sent from the factory, it is installed manually by a worker. - If it takes a long time to restore the tire mounting unit 50, the tires W are not loaded from the tire transport conveyor 10 to the tire mounting station sI, and the tires W are transferred to the tire transport conveyor 10. At the end of the conveyor 1o, it is conveyed to the M section and sent directly to the backup stay/funnel sb, and at this bank up station sb, the installation of the tire W is temporarily carried out manually by a worker. Become.

次に、前記各装置の詳雅を順を追って説明する。Next, the details of each of the above devices will be explained in order.

先ず、車体Ｂは台車２上の適宜位置に設けられたクラン
プ装［４とゲージプレート５（第３図）とにより堅固に
クランプされており、車体搬送ライン１上を台車２ごと
直線的に搬送δれる。First, the car body B is firmly clamped by a clamp device [4] and a gauge plate 5 (Fig. 3) installed at an appropriate position on the bogie 2, and the car body B is transported linearly along with the bogie 2 on the car body transport line 1. δReru.

タイヤ搬送コンベア１０は車体搬送ライン１の真上に所
定の傾きをもって配設されて゛いるもので、第１図に示
すようにタイヤ取付ステーションＳ１の前段で左右のサ
ブコンベア１１ａ、１１ｂに分岐され、これらのサブコ
ンベア１１ａ、１１ｂｉ、ｊバックアップステーション
Ｓｂまで延設されている。The tire conveyor 10 is arranged at a predetermined inclination just above the vehicle body conveyor line 1, and as shown in FIG. 1, it branches into left and right sub-conveyors 11a and 11b at the stage before the tire mounting station S1. These sub-conveyors 11a, 11bi, j are extended to backup station Sb.

そして、分岐部１２には第６図（Ａ）０３）に示すよう
にエアシリンダ１６によって水平方向に往復運動するス
ライダー１４が設けられており、これによってタイヤＷ
を左右のサブコンベア１１ａ、１１ｂに振り分けるよう
にしである。As shown in FIG. 6(A) 03), the branching portion 12 is provided with a slider 14 which is reciprocated in the horizontal direction by an air cylinder 16.
is distributed to left and right sub-conveyors 11a and 11b.

また、左右のサブコンベア１１ａ、１１ｂにおいてタイ
ヤ位相合わせ装置２０の真上に相当する位置にはそれぞ
れにタイヤ投入機構１５が設けられている。このタイヤ
投入機構１５は、第７図に示すようにサブコンベア１１
ａ、１１ｂ上全搬送されてきたタイヤＷを停留せしめる
可倒式のストッパー１６と、このストッパー１６にて停
止せられたタイヤＷを直立姿勢に姿勢変更させて自重落
下させる可動コンベア１７と、その直立姿勢に姿勢変更
されたタイヤｗｌシュータ１８内に一時的に停留せしめ
るスライド式のシャッター１９とから構成され、後述す
るタイヤ位相合わせ装［２０のリフター２４が受け取り
にくるまでそのタイヤＷを直立状態で保持するものであ
る。そしてまた、ストッパー１６を退避状態下におくこ
とでタイヤＷをタイヤ取付ステーションｓＩに落下させ
ることガ〈直接バックアップステーションｓｂまで搬送
することができる構成となっている。Furthermore, a tire loading mechanism 15 is provided at a position corresponding to right above the tire phasing device 20 on the left and right sub-conveyors 11a and 11b, respectively. As shown in FIG.
a, 11b; a retractable stopper 16 that stops the tires W that have been completely conveyed; a movable conveyor 17 that changes the posture of the tires W stopped by the stopper 16 to an upright position and allows them to fall under their own weight; It is composed of a sliding shutter 19 that temporarily stops the tire W in the upright position within the tire W shooter 18, and the tire W is kept in the upright position until the tire phasing device [20] which will be described later comes to pick it up. It is to be held in Further, by placing the stopper 16 in the retracted state, the tire W can be dropped onto the tire mounting station sI and transported directly to the backup station sb.

タイヤ位相合わせ装置２ｏはホイールハブＨのハブボル
ト２１（第８図）に対するロードホイールＲ側のボルト
穴９（第１０図）の相対位置関係全画一化するためのも
ので、第９図に示す如く構成されている。第９図におい
て、２２はベース、２６はベース２２上に移動可能に設
けられた装置本体、２４はエアシリンダ２５の作動によ
りガイドロッド２６に案内されて図示位置と前記タイヤ
投入機構１５のシュータ１８との間を昇降動作するりフ
タ−である。また、２７はリフター２４と干渉しないよ
うに昇降可能に設けられたタイヤ受台で、このタイヤ受
台２７は、そめ駆動臨であるモータ２８に対して外部か
ら車種信号を付与することでその単極のタイヤサイズ径
に見合った位置まで昇降動作するとともに、タイヤ受面
にはモータ２９によって回転駆動されるロー２６０全備
えている。そして、タイヤ受台２７の高石位置がその側
部に設けた多連式の光電スイッチ群６１によって確認・
検出されるようになっている。つまり、リフター２４が
タイヤ投入機構１５のシュータ１８の下部まで上昇する
ことで前述のシャッター１９が退避動作し、それによっ
てシュータ１８内で直立状態にて待機していたタイヤＷ
がリフター２４に移し替えられ、さらにリフター２４が
下限位置まで再び下降することでタイヤＷがタイヤ受１
台２７に移し替えられるようになっている。The tire phase adjustment device 2o is for uniformizing the relative positional relationship of the bolt hole 9 (Fig. 10) on the road wheel R side with respect to the hub bolt 21 (Fig. 8) of the wheel hub H, as shown in Fig. 9. It is structured as follows. In FIG. 9, 22 is a base, 26 is a device body movably provided on the base 22, and 24 is guided by a guide rod 26 by the operation of an air cylinder 25 to move the chute 18 of the tire charging mechanism 15 to the illustrated position. It is a lid that moves up and down between the Further, reference numeral 27 denotes a tire pedestal that is movable up and down so as not to interfere with the lifter 24. This tire pedestal 27 can be easily adjusted by applying a vehicle type signal from the outside to the motor 28 which is the driving force. It moves up and down to a position commensurate with the pole tire size and diameter, and the tire receiving surface is equipped with a row 260 that is rotationally driven by a motor 29. Then, the position of the high stone on the tire pedestal 27 is confirmed and confirmed by a group of multiple photoelectric switches 61 provided on the side thereof.
It is now detected. That is, as the lifter 24 rises to the lower part of the chute 18 of the tire loading mechanism 15, the shutter 19 described above is retracted, and the tire W that was waiting in an upright state within the chute 18 is thereby retracted.
is transferred to the lifter 24, and the lifter 24 descends again to the lower limit position, so that the tire W is moved to the tire holder 1.
It can be transferred to stand 27.

また、６２はタイヤ受台２７の上方に設置されて、エア
シリンダ６６の作動によって水平方向にスライドするス
シイターーで、このスライター−６２には２本のロケー
トピン６４と光電スイッチ６５の受光器６５Ｂのほか、
該スライダー６２に対してさらに相対移動可能なタイヤ
芯出し用のセンター６６が設けられている。６７はエア
シリンダ６８の作動によりヒンジピン６９を回転中心と
して旋回可能なスイングアームで、このスイングアーム
６７の先端には前記受光器５５Ｂに対応する光電スイッ
チ６５の投光器３５Ａが取着されており、該スィングア
ーム６７ｆ、旋回させて受光器３５Ｂと投光器６５Ａと
を相対向させることで初めて光電スイッチとして機能す
るようにしである。４０はタイヤ受台２７上のタイヤ位
置決んでその両側部に互いに対向するように設けら−れ
た一対のタイヤ位置決めアームで（ただし、第９図にお
いては作図上、１本の位置決めアーム４０會クイヤＷの
上方に描いである）、この位置決めアーム４０はエアシ
リンダ４１の作動によってスライドするとともに、先端
にはガイドローラ４２會備えている。Further, numeral 62 is a swivel holder installed above the tire pedestal 27 and slid horizontally by the operation of an air cylinder 66. others,
A tire centering center 66 is further provided which is movable relative to the slider 62. Reference numeral 67 denotes a swing arm that can rotate around a hinge pin 69 by the operation of an air cylinder 68. At the tip of this swing arm 67, the emitter 35A of the photoelectric switch 65 corresponding to the light receiver 55B is attached. The swing arm 67f is designed to function as a photoelectric switch only when it is rotated so that the light receiver 35B and the light emitter 65A face each other. Reference numeral 40 denotes a pair of tire positioning arms 40 that are installed on both sides of the tire holder 27 to face each other (however, in FIG. 9, only one positioning arm 40 is shown). This positioning arm 40 slides by the operation of an air cylinder 41, and is provided with a guide roller 42 at its tip.

そして、前記のようにタイヤ受台２７上にタイヤＷが移
し替えられると位置決めアーム４０が第９図の右方向に
移動してタイヤＷ’（ｉ７拘束し、そのサイドウオール
部を基板４６に押し当てて位置決めする。次に、スライ
ダー６２がタイヤＷに対し前進するとともにセンター６
６がさらに単独で前進し、センター６６はロードホイー
ルの）・ブ穴に係合して芯出しを行なうとともに、ロケ
ートピン６４はロードホイールＲのディスクに圧接する
。When the tire W is transferred onto the tire pedestal 27 as described above, the positioning arm 40 moves to the right in FIG. Next, the slider 62 moves forward with respect to the tire W, and the center 6
6 further advances independently, the center 66 engages with the hole in the road wheel R for centering, and the locate pin 64 comes into pressure contact with the disc of the road wheel R.

その後、ローラ３０が回転駆動されることでタイヤＷが
センター６６を中心として回転し、その回転中において
ボルト穴９のいずれかを通して光πＬスイッチ６５の投
・受光器６５Ａ、３５Ｂ間の光軸が結ばれるとローラ６
０の回転が直ちに停止する。それによって４個のボルト
穴９の割り出しが行なわれる仁とからロケートピン６４
がそれぞれボルト穴９に係合し、以上をもってタイヤＷ
の位相合わせが完了する。Thereafter, the roller 30 is rotationally driven to rotate the tire W around the center 66, and during the rotation, the optical axis between the light emitter and light receiver 65A and 35B of the optical πL switch 65 passes through one of the bolt holes 9. Roller 6 when tied
0's rotation stops immediately. Locate pin 64 from the hole by which the four bolt holes 9 are indexed.
are engaged with the bolt holes 9, respectively, and with this, the tire W
Phase alignment is completed.

ここで、上記のようにして位相合わせが完了したタイヤ
Ｗは、後述するノ・ンドユニット５５にて把持されるこ
とになるが、ノ・ンドユニット５５と干渉することのな
いように該ノ・ンドユニット５５が到達するよりも先に
スイングアーム６７が旋回して退避するとともに、ノ・
ンドユニット５５にタイヤＷが把持された時点で位置失
透アーム４０が回転シリンダ４４の作動により回動して
退避する。Here, the tire W whose phase alignment has been completed as described above will be held by the tire unit 55, which will be described later. The swing arm 67 turns and retreats before the hand unit 55 reaches it, and the
When the tire W is gripped by the hand unit 55, the position devitrification arm 40 is rotated and retracted by the operation of the rotary cylinder 44.

タイヤ取付ユニット５０は、位相合わせが完了したタイ
ヤｗｌタイヤ位相合わせ装置２０から受け取って、これ
を車体Ｂ側のホイールノ・ブ（ブレーキディスク）Ｈに
装着してナツト締めまでを司るもので、その詳細を第３
図〜第５図および第１０図に示す。The tire mounting unit 50 is responsible for receiving a tire whose phase has been aligned from the tire phasing device 20, attaching it to the wheel knob (brake disc) H on the vehicle body B side, and tightening the nut. details in 3rd
5 and 10.

この取付ユニット５０は大別して、ベース５１上ｔＸ方
向にスライド可能なＸｌ１１］ベース５２と、Ｘ軸ベー
ス５２上’ｋＹ方向にスライド可能なＹ軸ベース５６と
、Ｙ軸ベース５６に対して２方向に昇降可能なＺ軸ベー
ス５４と、Ｚ軸ベース５４上に搭載されたハンドユニッ
ト５５と、ハンドユニット５５の側部に付設されたハブ
ボルト位置検出装置８０とからなり、さらにＺ軸ベース
５４はθ方向に旋回可能で、かつγ方向に傾動可能に構
成されている。これによりタイヤ取付ユニット５０全体
として直線３軸回転２軸の合計５軸タイプの一種のロボ
ットを構成している。This mounting unit 50 is roughly divided into an The Z-axis base 54 consists of a Z-axis base 54 that can be raised and lowered at θ, a hand unit 55 mounted on the Z-axis base 54, and a hub bolt position detection device 80 attached to the side of the hand unit 55. It is configured to be able to turn in the γ direction and tilt in the γ direction. As a result, the tire mounting unit 50 as a whole constitutes a type of robot with a total of five axes, three linear axes and two rotational axes.

すなわち、第１０図（ただし、第１０図は作図上、異な
る断面の図を合成して１つの図面とじである）に示すよ
うにＸ軸ベース５２はモータ５６とボールねじ５７とか
ら成るＸ軸駆動機構によりガイドレール５８上會Ｘ方向
にスライド可能でちり、Ｙｌｔ１１ベース５６はモータ
５９とボールねじ６０とからなるＹ軸駆動機構によりガ
イドレール６１上１ｋＹ方向にスライドする。また、２
軸ベース５４はスリーブ６２に回転可能に支持されてい
るとともに、このスリーブ６２はγ軸ベース６３に保持
され、さらにこのγ軸ベース６６はカラー６４に対して
ビン６５結合により支持されている。このカラー６４は
Ｙ軸ベース５６上に当設した３本のガイドポスト６６（
第３図参照）にそれぞれに上下動可能に案内されており
、したがってモータ６７とボールねじ６８とから成るＺ
＠駆動機構を゛駆動することでスリーブ６２に含む２軸
ベース５４が２方向に上下動する。また、モータ６７と
ボールねじ６８およびカラー６４等はγ方向の調整を司
るγ軸駆動機構をも蕪ねており、前述したピン６５結合
部の一方が長穴６９となっていることから、一対のボー
ルねじ６８の送■Ｉ互いに異ならせることでスリーブ６
２を含むＺ軸ペース５４全体がｒ方向に傾動する。同、
ここにいう水平面に対するγ方向の傾動角は、後述する
ようにタイヤを取り付けようとするホイールハブＨが本
来的に具有しているキャンバに対応するものである。ま
た、ｚ軸ベース５４はモータ７０とチェーン７１とから
なるθ軸駆動機構により０方向に旋回可能である。ここ
で、θ方向の旋回角はハンドユニット５５の首振り旋回
角としての機能のみならず、前述したホイールハブＨが
本来的に具有しているトーインに対応するものである。That is, as shown in FIG. 10 (however, for drawing purposes, FIG. 10 combines different cross-sectional views into one drawing), the X-axis base 52 consists of an X-axis motor 56 and a ball screw 57. The Ylt11 base 56 can be slid in the X direction on the guide rail 58 by a drive mechanism, and the Ylt11 base 56 is slid in the Y direction by 1k on the guide rail 61 by a Y-axis drive mechanism consisting of a motor 59 and a ball screw 60. Also, 2
The shaft base 54 is rotatably supported by a sleeve 62, this sleeve 62 is held by a γ-axis base 63, and the γ-axis base 66 is supported by a pin 65 connection to a collar 64. This collar 64 has three guide posts 66 (
(see FIG. 3), respectively, so that the motor 67 and the ball screw 68
By driving the drive mechanism, the biaxial base 54 included in the sleeve 62 moves up and down in two directions. In addition, the motor 67, ball screw 68, collar 64, etc. also control the γ-axis drive mechanism that controls adjustment in the γ-direction, and since one of the aforementioned pin 65 joints is an elongated hole 69, it is possible to By making the feed of the ball screw 68 different from each other, the sleeve 6
The entire Z-axis pace 54 including 2 is tilted in the r direction. same,
The tilt angle in the γ direction with respect to the horizontal plane here corresponds to the camber that the wheel hub H to which the tire is attached inherently has, as will be described later. Further, the z-axis base 54 can be turned in the 0 direction by a θ-axis drive mechanism consisting of a motor 70 and a chain 71. Here, the turning angle in the θ direction not only functions as a swing turning angle of the hand unit 55, but also corresponds to the toe-in that the wheel hub H described above inherently has.

したがって、タイヤ取付ユニット５０は後述するハブボ
ルト位置検出装置８０からのトーイン。Therefore, the tire mounting unit 50 receives toe-in from the hub bolt position detection device 80, which will be described later.

キャンバに関する検出信号を受けて、それに合わせて姿
勢制御を行ないつつタイヤ取付作条を実行するものでお
る。Upon receiving a detection signal regarding camber, the tire mounting process is executed while controlling the attitude accordingly.

ハンドユニット５５は同じく第１０図に示すように、そ
の基体７２内に４つのナツトランナー７６を備えるとと
もに、該基体７２の外周にヒンジ回転式の３本のタイヤ
ハンド７４を備えている（ただし、残り２本は省略した
）。そして、これらのタイヤハンド７４はエアシリンダ
７５によりブラケット７６をスライドさせることで一斉
に開閉動作するようになっている。また、前記の基体７
２はエアシリンダ７７の作動によりｚ軸ベース５４７３
は別のエアシリンダ７８の作動により補助ベース７９と
とも基体７２に対し単独でＸ方向にスライドし得る構成
となっている。As shown in FIG. 10, the hand unit 55 also includes four nut runners 76 within its base body 72, and three hinged tire hands 74 on the outer periphery of the base body 72 (however, The remaining two have been omitted). These tire hands 74 are opened and closed simultaneously by sliding a bracket 76 using an air cylinder 75. In addition, the base 7
2 is the z-axis base 5473 due to the operation of the air cylinder 77.
is configured to be able to slide independently in the X direction with respect to the base body 72 together with the auxiliary base 79 by the operation of another air cylinder 78.

ハブボルト位置検出装置８ｏは、前述したように位相合
わせが行なわれたタイヤＷ側のボルト穴９の位相とホイ
ールハブＨ側のハブボルト２１の位相とを合致させるた
めのもので、その詳細全第１１図に示す（ただし、第１
１図は作図上、異なる断面の図面を合成して１つの図面
としである）。The hub bolt position detection device 8o is for matching the phase of the bolt hole 9 on the tire W side, which has been phase-aligned as described above, with the phase of the hub bolt 21 on the wheel hub H side. (However, the first
For drawing purposes, Figure 1 is a composite of drawings with different cross sections.)

このハブボルト位置検出装置８０は、前述したハンドユ
ニット５５の基体７２の側面、より詳しくはＺ軸ベーヌ
を中心とした場合に、タイヤハンド７４に対して位相的
に９０度ずらした位置に設置しておる。８１は略り字状
のベースプレートで、このベースプレート８１の下端は
基体７２に対して回動可能にヒンジ結合されている一方
、その上端はコイルはね８２とクッションロッド８６と
からなるダンパーユニット８４會介して弾性支持されて
いる。そして、このダンパーユニット８４に隣接してノ
・ブボルト２１のＸ方向の位置を検出するための位置検
出器（ポテンショメータ）８５が設けられており、ベー
スプレート８１と一体のリング状のＸ方向検出子８６が
ハブ−ボルト２１に当接した場合に、ヒンジビン１０２
を回転中心とするベースプレート８１の傾動変位量から
７・プボルト２１のＸ方向の位置を検出するようにして
るる。This hub bolt position detection device 80 is installed on the side surface of the base body 72 of the hand unit 55 described above, more specifically, at a position phase-shifted by 90 degrees with respect to the tire hand 74 when centered on the Z-axis vane. is. Reference numeral 81 designates an abbreviated base plate, and the lower end of the base plate 81 is rotatably hinged to the base 72, while the upper end is connected to a damper unit 84 consisting of a coil spring 82 and a cushion rod 86. It is elastically supported through. A position detector (potentiometer) 85 is provided adjacent to the damper unit 84 to detect the position of the knob bolt 21 in the X direction. comes into contact with the hub-bolt 21, the hinge pin 102
The position of the bolt 21 in the X direction is detected from the amount of tilting displacement of the base plate 81 about the center of rotation.

同、ベースプレート８１は常態においては鉛直状態にお
る。Similarly, the base plate 81 is in a vertical state in a normal state.

８８はベースプレート８１の水平脚８１ａ先端に垂直状
態にて取り付けられた略くさび状のｚ芳同規制板（ハブ
ボルト規制板）で、この２方向規制板８８はエアシリン
ダ８９の作動によりガイドロッド９０に案内されて昇降
動作するもので、第８図に示すように２方向に上外させ
ることで、隣り合う２つのハブボルト２１（例えば２１
ｂと２１０）がその規制面８８ａに接するまで示イール
ハブＨを回転させて拘束するようになっている。そして
、エアシリンダ９１の作動により２方向検出子９２が降
下することで１本のハブボルト２１に接触し、それによ
−〕でハブボルト２１の２方向の位置が位置検出器９５
にて検出される工うになっｔいる。Reference numeral 88 denotes a substantially wedge-shaped Z homogeneity regulating plate (hub bolt regulating plate) that is vertically attached to the tip of the horizontal leg 81a of the base plate 81. This two-way regulating plate 88 is attached to the guide rod 90 by the operation of the air cylinder 89. It moves up and down while being guided, and by moving it up and down in two directions as shown in Fig. 8, two adjacent hub bolts 21 (for example,
b and 210) are configured to rotate and restrain the indicating wheel hub H until they come into contact with the regulating surface 88a. Then, the two-direction detector 92 descends due to the operation of the air cylinder 91 and comes into contact with one hub bolt 21, whereby the two-direction position of the hub bolt 21 is determined by the position detector 95.
It is becoming more and more detected.

また、９６はＸ方向検出子８６’に挾んでその水平方向
両側部に対向配置された一対のアーム、９４はアーム９
６の先端にそれぞれに取着式れたＹ方向検出子で（ただ
し、アーム９６およびＹ方向検出子９４は作図上、その
位置を上下方向にずらして描いてちる）、このＹ方向検
出子９４は両者の間に架橋的に配設されたエアシリンダ
９６の作動によりアーム９６とともにガイドロッド９７
に沿ってスライドしてホイールハブＨの両側からハブボ
ルト２１を挾み込むようになっている。そして、前記の
アーム９３の変位量に基づいてＹ方向の位置検出器（ボ
テンジ璽メータ）９８によりハブボルト２１のＹ方向位
置を検出するものである。Further, reference numeral 96 indicates a pair of arms sandwiched between the X direction detector 86' and opposed to each other on both sides of the X direction detector 86', and 94 indicates an arm 9.
6 (however, the arm 96 and the Y-direction detector 94 are drawn with their positions shifted in the vertical direction). The guide rod 97 is moved together with the arm 96 by the operation of an air cylinder 96 that is disposed as a bridge between the two.
The hub bolts 21 are inserted from both sides of the wheel hub H by sliding along them. Based on the amount of displacement of the arm 93, the Y-direction position of the hub bolt 21 is detected by a Y-direction position detector (potential meter) 98.

９９Ａ、９９Ｂ、９９０はＸ方向検出子８６に付設され
てホイールハブＨの傾き（トーイン、キャンバの双方を
含む）’（ｉ：検出するための検出子で、この傾き検出
子９９Ａ〜９９Ｃは第８図に示すようにホイール・・ブ
Ｈの三箇所Ｐ＋　、　Ｐｔ　、　Ｐｓに対応する位置に
それぞれに配設されており（ただし、第１１図において
は３つの検出子を同一平面上に描いである）、各々の傾
き検出子９９Ａ〜９９０ｔエアシリンダ１００の作動に
よりホイールノ・ブＨに押し当ててその変位量ヲそれぞ
れの位置検出器（ポテンショメータ）１０１Ａ、１０１
Ｂ、１０１Ｃにて検出して演算することでホイールハブ
）■全体としての傾き全検出するようにしである。すな
わち、傾き検出子９９Ａと９９Ｂの相対変位量を検出・
演算することでホイールハブＨの左右方向の傾きである
トーインがめられ、同様に傾き検出子９９Ｂと９９０の
相対変位′１１’Ｃ検出・演算することでホイールハブ
Ｈの上下方向の傾きでおるキャンバがめられることにな
る。Reference numerals 99A, 99B, and 990 are detectors attached to the X direction detector 86 to detect the inclination (including both toe-in and camber) of the wheel hub H. As shown in Figure 8, they are placed at three locations on the wheel H, corresponding to P+, Pt, and Ps (however, in Figure 11, the three detectors cannot be drawn on the same plane). ), each of the tilt detectors 99A to 990t is pressed against the wheel knob H by the operation of the air cylinder 100, and the displacement amount is measured by the respective position detectors (potentiometers) 101A, 101.
By detecting and calculating in B and 101C, the entire inclination of the wheel hub (2) as a whole is detected. That is, the relative displacement amount of the tilt detectors 99A and 99B is detected.
By calculating, the toe-in, which is the horizontal inclination of the wheel hub H, can be determined, and by similarly detecting and calculating the relative displacement '11'C between the inclination detectors 99B and 990, the camber, which is the vertical inclination of the wheel hub H, can be determined. You will be criticized.

ここで、上記のノ・ブボルト位置検出装置８０の一連の
作用全第８図、第１０図、第１１図のほか第１２図を用
いて説明する。Here, a series of operations of the knob/bolt position detection device 80 described above will be explained with reference to FIGS. 8, 10, and 11 as well as FIG. 12.

このハブボルト位置検出装置８０は、２軸ベース５４が
θ方向に９０度旋回してノ）ンドユニット５５がタイヤ
位相合わせ装置２０と向き合っている状態、つまりは該
ノ・ブボルト位置規制・検出器［８０がホイールハブＨ
と向き合っている状態のもとてハブボルト２１の位置規
制・検出を行なうものでおる。先ず、Ｘ軸モータ５〜６
の起動によりＸ軸ベース５２が前進し、それによってＸ
方向検出子８６かハブボルト２１先端に当接することか
らベースプレート８１全体がヒンジピン１０２を回転中
心として傾動する。そして、ハブボルト２１のＸ方向の
比較的ラフな位置が位置検出器８５によって検出され、
Ｘ軸ベース５２は再び後退する。This hub bolt position detection device 80 is in a state where the two-axis base 54 is rotated 90 degrees in the θ direction and the knob unit 55 is facing the tire phasing device 20, that is, the knob bolt position regulation/detector [ 80 is wheel hub H
The position of the hub bolt 21 is regulated and detected while facing the hub bolt 21. First, X-axis motor 5-6
When activated, the X-axis base 52 moves forward, thereby
Since the direction detector 86 comes into contact with the tip of the hub bolt 21, the entire base plate 81 tilts about the hinge pin 102 as the center of rotation. Then, a relatively rough position of the hub bolt 21 in the X direction is detected by the position detector 85,
The X-axis base 52 moves backward again.

次に２方向規制板８８が上昇し、第８図に示すように規
制面８８ａに対して２本のハブボルト２１ｂ。Next, the two-way restriction plate 88 rises, and as shown in FIG. 8, the two hub bolts 21b are attached to the restriction surface 88a.

２１０が接するまでホイールハブＨｉ強制的に回転させ
、そののち２方向規制板８８が下降する。The wheel hub Hi is forcibly rotated until the wheels 210 come into contact with each other, and then the two-way regulating plate 88 is lowered.

次いで一対のＹ方向検出子９４が互いに前進し、第８図
に示すように各々のＹ方向検出子９４にそれぞれ２本の
ハブボルト２１が接するまでホイールハブＨ全体全回転
させ、Ｙ方向検出子９４間に全てのハブボルト２１を挾
み込む。この時のＹ方向検出子９４の変位量から位置検
出器９８にて・・ブボルト２１のＹ方向の位置を検出す
るとともに、他の位置検出器９５により）・ブボルト２
１の２方向の位置を検出する。そして、前記ノ・ブボル
ト２１のＹ方向位置と２方向位置に基づいてホイールノ
・ブＨの中心位置全演算してめ、この中心位置情報をタ
イヤ取付ユニット５００制御系にフィート。Next, the pair of Y-direction detectors 94 move forward relative to each other, and as shown in FIG. Insert all hub bolts 21 in between. At this time, the position detector 98 detects the position of the bolt 21 in the Y direction from the amount of displacement of the Y direction detector 94, and the other position detector 95).
Detect the position of 1 in two directions. Then, the entire center position of the wheel knob H is calculated based on the Y-direction position and the two-direction position of the knob bolt 21, and this center position information is sent to the tire mounting unit 500 control system.

バックして、タイヤ取付ユニット５０のＹ、Ｚ方向中心
を該ホイールノ・ブＨの中心位置と合致させる。同、こ
の時にはＹ方向検出子９４等は一旦後退している。Back up and align the center of the tire mounting unit 50 in the Y and Z directions with the center position of the wheel knob H. Similarly, at this time, the Y-direction detector 94 and the like have temporarily retreated.

続いて、傾き検出子９９Ａ〜９９Ｃｔ−斉に前進恣せて
第８図に示すようにホイールレノ・ブＩＩ上の３位置　
Ｐ＋　、Ｐ２　、Ｐｓにそれぞれ押し当て、それにより
位置検出器１０１Ａ〜１０１−Ｃにて＊　イー　ｋハブ
）（（ＤＭき、つまりはトーイン、キャンノ＜　ｆｇ　
ソれぞれ検出する。そして、このトーイン、キャンバに
関する検出データに基づいてタイヤ取付ユニット５０の
θ、γ方向の作動制御ヲ行ない、タイヤ取付ユニット５
０のＸ軸をホイールＩ・ブＨＲｎに対して直角となるよ
うに修正する。この時、タイヤ取付ユニット５０″ｆｒ
：θ、γ方向にＩｂかすごとで前記のホイールハブ１■
中心と該タイヤ取付ユニット５０のＹ、Ｚ方向中心とが
ずれてくることから、同時にタイヤ取付ユニッＦ５０′
ｆＪ：Ｙ、Ｚ方向にも動かしてその芯ずれ補正を行六う
。以上の操作により、タイヤ取付ユニット５００Ｘ　ｔ
ｉｌ＋がホイールハブ■（面に対していわゆる面直角と
なる。Next, the tilt detectors 99A to 99Ct move forward in unison to the three positions on the wheel lever II as shown in Figure 8.
P+, P2, and Ps, respectively, and thereby the position detectors 101A to 101-C *E k hub) ((DM, that is, toe-in, canno < fg
Detect each. Then, based on the detected data regarding toe-in and camber, the operation of the tire mounting unit 50 in the θ and γ directions is controlled, and the tire mounting unit 5
Correct the X axis of 0 so that it is perpendicular to the wheels I and HRn. At this time, tire mounting unit 50″fr
: The above wheel hub 1■ with every Ib in the θ and γ directions
Since the center of the tire mounting unit 50 is shifted from the center of the tire mounting unit 50 in the Y and Z directions, the tire mounting unit F50'
fJ: Also move in the Y and Z directions to correct the misalignment. By the above operations, the tire mounting unit 500X t
il+ is perpendicular to the surface of the wheel hub.

次に、再びＹ方向検出子９４が前進して位置検出器９８
にてハブボルト２１のＹ方向位置を検出するとともに、
Ｚ方向検出子９２もまた前進して位置検出器９５にて］
・ブポルト２１のＺ方向位置を検出し、こうして最終的
にめられた／・ブボルト−’−２１のＹ、Ｚ方向の位置
データに基づいて再びタイヤ取付ユニット５００Ｙ、Ｚ
方向の作動制御を行ない、該タイヤ取付ユニット５０の
Ｙ、Ｚ方向中心金ホイール／・ブＨ面の中心と一致させ
る。Next, the Y direction detector 94 moves forward again and the position detector 98
The position of the hub bolt 21 in the Y direction is detected at
The Z direction detector 92 also moves forward and at the position detector 95]
・Detect the Z direction position of the Buport 21, and thus finally set the tire mounting unit 500Y, Z again based on the position data of the Buport 21 in the Y and Z directions.
The Y and Z direction centers of the tire mounting unit 50 are aligned with the centers of the metal wheels and the H surfaces.

以上のようにしてタイヤ取付ユニット５０とホイールハ
ブＨの位ａ合わせが完了するとタイヤ取付ユニット５０
が一旦後退し、すでにタイヤ位置合わせ装置４２０から
タイヤＷを受け取つ１把持しているハンドユニット５５
が２軸ベース５４とともに９０度回転し、それによって
ノ・ンドユニット５５に把持されているタイヤＷとホイ
ールノ・ブ■とが相対向するかたちとなる。そ−して、
タイヤ取付ユニット５０が先に７・ブボルト位置全検出
した位置までＸ軸ベース５２ｆｆｉ動かすことによって
Ｘ方向に前進し、さらにノ・ンドユニット５５がエアシ
リンダ７７を働かすことによって単独で前進してその把
持しているタイヤ位置合・プボルト２１に装着する。そ
して、最後にエアシリンダ７８’に働かすことによって
ナツトランナー７６が前進して後述するように該ナツト
ランナー７６に事前に挿入されているナツト？ｃ−締め
付けることでタイヤＷの取り付は全完了する。When the alignment a of the tire mounting unit 50 and the wheel hub H is completed as described above, the tire mounting unit 50
The hand unit 55 which has once retreated and is already gripping the tire W from the tire positioning device 420
rotates 90 degrees together with the biaxial base 54, so that the tire W held by the knob unit 55 and the wheel knob (2) face each other. Then,
The tire mounting unit 50 moves forward in the X direction by moving the X-axis base 52ffi to the position where all 7 bolt positions have been detected, and the tire mounting unit 55 moves forward independently by operating the air cylinder 77 and grips the tire mounting unit 50. Align the tire and install it on the bolt 21. Finally, the nut runner 76 is advanced by acting on the air cylinder 78', and the nut runner 76, which has been previously inserted into the nut runner 76, is moved forward as will be described later. c- Tightening completes the installation of the tire W.

ナツト供給装置１１０は、予め整列されたナツト金ナツ
トランナー７６に挿入・供給するための装置で、その詳
細全第１３図〜嬉１５図に示す（ただし、第３図〜第５
図参照のこと）。このナツト供給装置１１０は、図に示
すように、エアシリンダ１１１の作動によりフレーム１
１２に横架されたガイドレール１１６上をＹ方向に走行
して、マガジンシュータ１１４内に整列されたナツト全
１個づつ取り出すためのナツト取り出しユニット１１５
と、このナツト取り出しユニット１１５からナツト全党
は取ってノへノドユニット５５側のすットランナー７６
に挿入・供給するためのナツト受は渡しユニット１１６
とからなり、ナツト受けｉＬユニット１１６はエアシリ
ンダ１１７の作動によりフレーム１１２に横架されたガ
イドレール１１８上をＹ方向に走行するようになってい
る。The nut feeding device 110 is a device for inserting and feeding nuts into the pre-aligned nut runners 76, and its details are shown in FIGS. 13 to 15 (however, FIGS. 3 to 5
(see figure). As shown in the figure, this nut supply device 110 is operated by an air cylinder 111 to feed the frame 1.
A nut take-out unit 115 runs in the Y direction on a guide rail 116 horizontally mounted on the magazine shooter 114, and takes out all the nuts lined up in the magazine shooter 114 one by one.
Then, all the nuts are removed from this nut removal unit 115, and the sut runner 76 on the throat unit 55 side
The nut holder for inserting and supplying the nuts to the transfer unit 116
The nut receiver iL unit 116 is configured to travel in the Y direction on a guide rail 118 horizontally suspended on the frame 112 by the operation of an air cylinder 117.

前記のナツト取り出しユニット１１５は、第１４図およ
び第１５図に示すように、スライドベース１１９に垂直
状態にて取り付けられてエアシリンダ１２０の作動によ
り昇降可能なザット受台１２１と、エアシリンダ１２２
の作動により回動動作してｉガランシュータ１１４端末
のグリッパ−１２６を押し開くためのアーム１２４と、
水平配置されたエアシリンダ１２５の作動により前後進
するブツシュロッド１２６とからなり、アーム１２４の
先端がグリッパ−１２３を押し開くことでマガジンシュ
ータ１１４内のナツトＮが１個づつナツト受台１２１上
に取り出され、ブツシュロッド１２６が前進することで
その取り出されたナラ）Ｎがナツト受は渡しユニット１
１６のナツト保持孔１２６ａ内に挿入されるものである
。As shown in FIGS. 14 and 15, the nut take-out unit 115 includes a that pedestal 121 that is vertically attached to a slide base 119 and can be raised and lowered by the operation of an air cylinder 120, and an air cylinder 122.
an arm 124 that rotates when activated to push open the gripper 126 of the i-Galan shooter 114 terminal;
It consists of a bushing rod 126 that moves forward and backward by the operation of a horizontally arranged air cylinder 125, and when the tip of the arm 124 pushes open the gripper 123, the nuts N in the magazine shooter 114 are taken out one by one onto the nut holder 121. As the bushing rod 126 moves forward, the nuts taken out (N) are transferred to the transfer unit 1.
It is inserted into the nut holding hole 126a of No. 16.

一方、ナツト受は渡しユニット１１６は、４個のナツト
保持孔１２６ａが形成されたインデックスプレート１２
７を備えており、このインデックスプレート１２７は回
転シリンダ１２８によって９０度づつ定角間欠的に回転
駆動されるとともに、該プレート１２７の背面側には各
ナツト保持孔１２６ａに対応して、エアシリンダ１２９
によって作動されるブツシュロッド１６０が設けられて
いる。そして、このナツト受は渡しユニッ）　１．１６
は、前記のナツト取り出しユニット１１５と対応する位
置まで走行し、該ナツト取り出しユニット１１５との協
働によりナツト保持孔１２６ａ内に合計４個のナツトＮ
をもらい受け、再び所定の待機位置まで走行して待機す
る。そののち、この待機位置にタイヤ取付ユニット５０
がナツトＮｔ−受は取りにくると、前記のブツシュロッ
ド１６０が前進してそのナツトＮをナツトランナー７６
の先端に押し込んでナツト供給全行なうことになる。On the other hand, the nut holder transfer unit 116 includes an index plate 12 in which four nut holding holes 126a are formed.
7, this index plate 127 is intermittently rotated at a constant angle of 90 degrees by a rotary cylinder 128, and air cylinders 129 are provided on the back side of the plate 127 corresponding to each nut holding hole 126a.
A bushing rod 160 is provided which is actuated by. And this nut holder is a passing unit) 1.16
travels to a position corresponding to the nut take-out unit 115, and in cooperation with the nut take-out unit 115, a total of four nuts N are placed in the nut holding hole 126a.
The robot then receives it, travels to the predetermined standby position again, and waits. After that, the tire mounting unit 50 is placed in this standby position.
comes to pick up the nut Nt-holder, the bushing rod 160 moves forward and transfers the nut N to the nut runner 76.
All nut feeding will be done by pushing it into the tip of the nut.

次に、タイヤ排出コンベア１４−〇は、一旦ノ・ンドユ
ニット５５に把持されたにもかかわらずタイヤ取付ユニ
ット５０側の故障あるいはノ・ブボルト２１とボルト穴
９０位相異い、トルク不良等によりホイールハブＨ側に
装着不能なタイヤを排出してタイヤ取付ステージ田ンＳ
＋の後段のバックアップステー７ヨンＳｂ側に移送する
ためのもので、その詳細を第１図、第２図および第３図
に示す。図に示すように、各タイヤ取付ユニット５０の
側部にそれぞれに若干傾斜したサブコンベア１４１ｆ。Next, even though the tire discharge conveyor 14-0 has been gripped by the knob unit 55, the tire mounting unit 50 is malfunctioning, the knob bolt 21 and the bolt hole 90 are out of phase, the bolt hole 90 is out of phase, and the wheel is turned. Eject the tire that cannot be mounted on the hub H side and move to the tire mounting stage S.
This is for transferring to the back-up station 7 Sb side of the rear stage of +, and its details are shown in FIGS. 1, 2, and 3. As shown in the figure, the sub-conveyors 141f are slightly inclined at the sides of each tire mounting unit 50.

配設するとともに、これらサブコンベア１４１と交差す
るようにして同じく若干傾斜したメインコニ／ベア１４
２’（ｉ＝バックアップステーションＳｂ側へ延設する
ようにして設けてちる。At the same time, the main conveyor/veer 14 is also slightly inclined so as to intersect with these sub-conveyors 141.
2' (i=provided so as to extend toward the backup station Sb side.

そして、一旦タイヤハンド７４に把持されたタイヤＷが
装着不能でるる場合には、その異常信号を受けてハンド
ユニット５５が８３５図の排出位置まで旋回して後退す
ることでそのタイヤＷｔ−サブコンベア１４１上に載置
する。そして、タイヤハンド７４が開ｅｂ作することで
タイヤＷはザブコンベア１４１上を転動し、メインコン
ベア１４２との合流部で転倒してそのまま該メ・インコ
ンベア１４２、ＪｆバックアップステーションＳｂへと
自重により落下して搬送されることになる。When the tire W gripped by the tire hand 74 cannot be mounted, the hand unit 55 receives the abnormality signal and turns and retreats to the discharge position shown in Fig. 835, thereby transferring the tire Wt to the sub-conveyor. 141. Then, as the tire hand 74 opens, the tire W rolls on the sub conveyor 141, falls over at the junction with the main conveyor 142, and continues to the main conveyor 142 and the Jf backup station Sb due to its own weight. It will fall and be transported.

一方、ナツト排出装置１５０は、上記のように装着不能
なタイヤＷを排出するのに併せてそのタイヤのために用
意されたナツトランナー７６から排出するためのもので
、第１図に示すようにタイヤ位相合わせ装置２０の側部
にそれぞれに設けられている。このナツト４３ト出装置
１５０は、第１．６図に示すようにその本体１５１内−
に４個の電磁石１５２を備えるとともに、ナツト受は箱
１５６を有してお抄、前記のタイヤ排出後にナツトラン
ナー７６をナツト排出装置１５０と対向させて、電磁石
１５２を励磁しつつナツトランナー７６を後退させるこ
とでそのナラ）Ｎが電磁石１５２に吸引される。その後
、電磁石１５２を消磁することになる。On the other hand, the nut discharging device 150 is for discharging the tire W which cannot be mounted as described above and also discharging it from the nut runner 76 prepared for the tire, as shown in FIG. They are respectively provided on the sides of the tire phasing device 20. This nut 43 ejecting device 150 is inserted into its main body 151 as shown in FIG.
The nut holder is equipped with four electromagnets 152, and the nut holder has a box 156. After the tire is ejected, the nut runner 76 is placed opposite the nut ejecting device 150, and the nut runner 76 is moved while the electromagnet 152 is energized. By retreating, the N is attracted to the electromagnet 152. Thereafter, the electromagnet 152 will be demagnetized.

次に、以上の構成からなるタイヤ自動装置の一連の作用
を第１７区１−１もとにして説明する。Next, a series of operations of the automatic tire system having the above configuration will be explained based on Section 17 1-1.

先ず、車体Ｂを位置決めしている台車２がタイヤ増刊ス
テーションＳ、に到達して位置決めされると、第３図お
よび第５図のりフタ−６が上昇することでサスベンジ９
ン系を押し上げてホイールハブＨｖ、一定高さ位置に拘
束する。この時、タイヤ取付ユニット５０のハンドユニ
ット５５が第３図の左旋回位置におって、予めタイヤ位
相合わせ装置２０からその車種に見合ったタイヤＷｔ−
受は取って把持しており、シタがってハブボルト位置検
出装置８０がホイールハブＨに面している。そして、タ
イヤ取付ユニット５０がＸ方向に前進し、ハブボルト位
置検出装置８０にＪ：！７ノ・ブホルト２１の位置検出
やトーイン、キャンＩ（の検出等−ｈｃＫｉなわれ、そ
の検出データに基づいてホイールノ・ブＨに対するタイ
ヤ取付ユニット５０の位置合わせ〃；行なわれる（第１
１図）。一方、このタイヤ取付ユニット５０の位置決め
と併行してナツト供給装置１１０側では次のタイヤに備
えてプ゛ットの受け渡しが行なわれており、ナツトＮ’
ｆｆｉ受は取ったナツト受は渡しユニット１１６か所一
定位置で待機している（現在）・ンドユニット５５に４
１１！！’ｌ寺されているタイヤを固定するだめのナツ
トは、すでにナツトランナー７る内に挿入されている）
。また、タイヤ位相合わせ装置２０側についても次のタ
イヤ取り付けに備えてタイヤ位相合わせ作栗〃≦進イテ
している。First, when the trolley 2 that is positioning the vehicle body B reaches the tire supplement station S and is positioned, the suspension lid 6 in FIGS.
Push up the engine system to restrain the wheel hub Hv at a constant height. At this time, the hand unit 55 of the tire mounting unit 50 is in the left turning position shown in FIG.
The receiver is taken and held, and the hub bolt position detecting device 80 is facing the wheel hub H with the hub bolt position detecting device 80 facing away. Then, the tire mounting unit 50 moves forward in the X direction, and the hub bolt position detection device 80 detects J:! 7) The position detection of the knob holder 21, toe-in, detection of the can I (hcKi), etc. are carried out, and based on the detection data, the positioning of the tire mounting unit 50 with respect to the wheel knob H is performed (first
Figure 1). On the other hand, in parallel with this positioning of the tire mounting unit 50, a put is being transferred on the nut supplying device 110 side in preparation for the next tire, and the nut N'
The nut receivers that were taken by the ffi receiver are waiting at fixed positions in the handing unit 116 (currently).
11! ! (The nuts used to secure the installed tires have already been inserted into the nut runners.)
. Further, on the tire phase adjustment device 20 side, the tire phase adjustment operation is also progressing in preparation for the next tire installation.

続いて、前記ホイールハブＨに対するタイヤ取付ユニッ
ト５００位監合わせが完了すると、該タイヤ取付ユニッ
ト５０が一旦Ｘ方向に後退し、ハンドユニット５５が第
３図右方向に９０度旋回してその実線で示す状態となる
。これによって、ノ・ンドユニット５５に把持されてい
るタイヤＷとホイールハブＨとが初めて相対向するかた
ちとなる。Subsequently, when the tire mounting unit 500 position alignment with respect to the wheel hub H is completed, the tire mounting unit 50 moves backward in the X direction, and the hand unit 55 turns 90 degrees to the right in FIG. The state shown is shown. As a result, the tire W held by the tire unit 55 and the wheel hub H face each other for the first time.

そして、タイヤ取付ユニット５０がＸ軸ベース５２を動
かすことによって再びＸ方向に前進し、さらにハンドユ
ニット５５がエアシリンダ７７を働かすことによって単
独で前進する仁とでノ・ブボルト２１とボルト穴９が合
致してタイヤＷの装着が行なわれる。その後、さらにエ
アシリンダ７８全働かすことによつエナットシンナー７
６が前進してナツトＮｆ：締め付け、同時にそのトルク
チェックが行なわれる。Then, the tire mounting unit 50 moves forward in the X direction again by moving the X-axis base 52, and the hand unit 55 moves forward independently by operating the air cylinder 77. When the tires match, the tires W are mounted. After that, by further operating the air cylinder 78 fully, the enat thinner 7
6 advances to tighten the nut Nf, and at the same time its torque is checked.

こうして、タイヤＷの取り付けが完了すると、タイヤハ
ンド７４が開動作してハンドユニット５５およびナツト
ランナー７６がそれぞれ後退するとともに、タイヤ取付
ユニット５０もまたＸ方向に後退する。そして、ナツト
ランナー７６がナツト受は渡しユニット１１６から次な
る４個のナツトＮｔ−受は取ったのちにハンドユニット
５５が９０度旋回してタイヤ位相合わせ装置′２０に対
して次のタイヤＷを受け取りにゆくことになる。When the installation of the tire W is completed in this way, the tire hand 74 opens and the hand unit 55 and nut runner 76 move backward, and the tire mounting unit 50 also moves backward in the X direction. Then, after the nut runner 76 picks up the next four nuts Nt-holders from the nut-passing unit 116, the hand unit 55 rotates 90 degrees and transfers the next tire W to the tire phasing device '20. I'll have to go pick it up.

ここで、前述したような何らかの理由によりタイヤ装着
が不能となった場合、その該当するタイヤ取付ユニット
５０は後退限位置まで後退してその把持しているタイヤ
Ｗ全サブコンベア１４１．に排出するとともにナツトＮ
をナツト排出装置１５０にて排出し、それによってタイ
ヤ取付ステーションＳ、において装着でき力かったタイ
ヤＷはメインコンベア１４２により後段のバックアップ
ステーションＳｂへと送られる。この時、バックアップ
ステーションＳｂにおいてはタイヤ未装着の発生と原因
箇所が図外の光示装置により表示されることから、バッ
クアップステージワンＳｂで待［１ている作業者はタイ
ヤ取付ステーションＳＩから送られてくる車体Ｂ（ｚ待
ってそのタイヤＷをナツトランナー８を用いて手作業で
装置する。Here, if tire mounting becomes impossible for some reason as described above, the corresponding tire mounting unit 50 retreats to the reverse limit position and the tire W all sub-conveyor 141 that is gripped by it retreats. Nut N
The nuts are discharged by the nut discharging device 150, and the tires W that could be mounted at the tire mounting station S are sent by the main conveyor 142 to the back-up station Sb at the subsequent stage. At this time, at the backup station Sb, the occurrence of uninstalled tires and the location of the cause are displayed by an optical display device (not shown). Wait for the coming car body B (z) and manually install the tire W using the nut runner 8.

そして、タイヤ取付ユニット５０側の異常のためにタイ
ヤ装着が不能となって貧困までに長時間′ｊ：ｆ：要す
るような場合には、本来、タイヤ搬送コンベア１０から
タイヤ取付ステーションＳ、のタイヤ位相合わせ装置２
０に対して行なわれるタイヤＷの投入は行なわれず、タ
イヤＷはタイヤ搬送コンベア１０の範端部まで搬送され
てバックアップステーションＳｂへと直接送られ、この
バックアンプステーションＳｂにおいて暫定的に作業者
の手作業にてタイヤの取付作業が行なわれる。If tire mounting becomes impossible due to an abnormality on the tire mounting unit 50 side and requires a long period of time, the tires should be transferred from the tire conveyor 10 to the tire mounting station S. Phase matching device 2
The tire W is not inserted as is done for the tire W, and the tire W is transported to the far end of the tire transport conveyor 10 and directly sent to the backup station Sb. Tire installation work is done by hand.

同、前記ハブボルト位置検出装置はハンドユニットの一
側部に取付ける必要はなく、別体にして設けてもよい。Similarly, the hub bolt position detection device does not need to be attached to one side of the hand unit, and may be provided separately.

以上の説明から明らかなように逅の発明によれば、ホイ
ールハブのトー、イン、キャンバまでも検出するように
したことにより高精度な・・ブボルトの位置検出を行な
え、タイヤ装着不能状態の発生を未然に防止してそのタ
イヤ取付作業を正確かつ確実に遂行することができ、タ
イヤ取付作業の全自動化を図る上でその信頼性、安定性
の向上に犬きく寄与することができる。As is clear from the above explanation, according to the invention, by detecting even the toe, in, and camber of the wheel hub, it is possible to detect the position of the bolt with high precision, which can prevent the tire from being installed. The tire mounting work can be carried out accurately and reliably by preventing this from occurring, and it can greatly contribute to improving the reliability and stability of the tire mounting work when it is fully automated.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第１図は本発明装置の全体の概略を示す平面説明図、第
２図は第１図の正面説明図、第３図はタイヤ取付ユニッ
トの平面図、第４図ｒ／′ｉ第３図の正面図、第５図は
第３図の側面図、第６回置はタイヤ搬送コンベアの要部
の詳細を示す断面説明図、第６図（Ｂ）は同図（５）の
側面説明図、第７図はタイヤ投入機構の詳細を示す説明
し４、第８図はホイールハブの詳細を示す正面図、第９
図はタイヤ位相合わせ装置の詳細不：示す断面説明図、
第１０図は前記タイヤ取付ユニットの詳細を示す断面説
明図、第１１図はハブボルト位置検出装置の詳細を示す
断面説明図、第１２図は第１１図に示す装置の作用を示
すフローチャート、第１３図はナツト供給装置の全体説
明図、第１４図は第１３図の側面説明図、第１５図は第
１４図の要部の側面説明図、第１６図はナツト排出装置
の詳細を示す説明図、第１７図は本発明装置全体の作用
を説明するためのタイミングチャートである。 Ｗ・・・タイヤ　Ｂ・・・車体　Ｈ・・・ホイールハブ
　１・・・車体搬送ライン　１０・・・タイヤ搬送コン
ベア　１５・・・タイヤ投入機構　２０・・・タイヤ位
相合わせ装置２１・・・ハブボルト　５０・・・タイヤ
部付ユニット５１・・・ベース　５２・・・Ｘ軸ベース
　５６・・・Ｙ軸ベース　５４・・・ｚ＃Ｕベース　５
５・・・ハンドユニット６６・パγ軸ベース　７６・・
・ナツトランナー　７４・・・タイヤハンド　８０・・
・ハブボルト位置検出装置８１・・・ベースプレート　
８８・・・２方向規制板（ハブボルト規制板）　９２・
・・２方向検出子　９４・・・Ｙ方向検出子　９５・・
・位置検出器（２方向）９８・・・位置検出器（Ｙ方向
）　９９Ａ、９９Ｂ、９９Ｃ・・・傾き検出子　１０１
Ａ、１０１Ｂ、１０１０・・・位置検出器　Ｎ・・・ナ
ット ｒ’　−’■ 第８図 第１２図Fig. 1 is an explanatory plan view schematically showing the entire device of the present invention, Fig. 2 is an explanatory front view of Fig. 1, Fig. 3 is a plan view of the tire mounting unit, Fig. 4 r/'i Fig. 3 5 is a side view of FIG. 3, the 6th position is a cross-sectional explanatory view showing details of the main parts of the tire conveyor, and FIG. 6 (B) is a side view of the same figure (5). , FIG. 7 is an explanation showing details of the tire loading mechanism, FIG. 8 is a front view showing details of the wheel hub, and FIG. 9 is a front view showing details of the wheel hub.
The figure is a cross-sectional explanatory diagram showing details of the tire phasing device.
FIG. 10 is a cross-sectional explanatory diagram showing details of the tire mounting unit, FIG. 11 is a cross-sectional explanatory diagram showing details of the hub bolt position detection device, FIG. 12 is a flowchart showing the operation of the device shown in FIG. 11, and FIG. 14 is an explanatory side view of the nut feeding device, FIG. 14 is a side explanatory view of the main part of FIG. 14, and FIG. 16 is an explanatory view showing details of the nut discharging device. , FIG. 17 is a timing chart for explaining the operation of the entire apparatus of the present invention. W...Tire B...Car body H...Wheel hub 1...Car body transport line 10...Tire transport conveyor 15...Tire loading mechanism 20...Tire phasing device 21...Hub bolt 50...Tire unit 51...Base 52...X-axis base 56...Y-axis base 54...z#U base 5
5...Hand unit 66/Pa gamma axis base 76...
・Natsuto Runner 74... Tire Hand 80...
・Hub bolt position detection device 81...Base plate
88... 2-way regulation plate (hub bolt regulation plate) 92.
...Two-direction detector 94...Y-direction detector 95...
・Position detector (2 directions) 98...Position detector (Y direction) 99A, 99B, 99C...Tilt detector 101
A, 101B, 1010...Position detector N...Nut r'-'■ Fig. 8 Fig. 12

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] （１）　車体搬送ラインの脇にタイヤ取付ユニットヲ配
設し、所定の搬送手段により搬送されてきたタイヤを前
記タイヤ取付ユニットに受け渡し、これを車体側のホイ
ールハブに自動的に装着するようにした装置に用いるハ
ブボルト位装置検出装置であって、該ハブボルト位置検
出装置はベースプレートと、このベースプレートに対し
水平方向に移動し得るように取り付けられ、ホイールハ
ブ上のノ・プボルトヲ挾み込むことで該ハブボルトの位
置全修正して一定位置に規制・保持する一対のＹ方向検
出子と、このＹ方向検出子の変位からノ・ブボルトの水
平方向の位置を検出する位置検出器と、前記ベースグレ
ートに保持されてホイールハブ面の少なくとも３点に接
触する複数の傾き検出子と、これら複数の傾き検出子の
変位に基づいて前記ホイールハブのトーインおよびキャ
ンバ全検出する位置検出器とから措成されたことを特徴
とするタイヤ自動取付装置に用いるハブボルト位置検出
装置。(1) A tire mounting unit is installed beside the vehicle body transport line, and the tires transported by a predetermined transport means are delivered to the tire mounting unit and automatically mounted on the wheel hub on the vehicle body side. A hub bolt position detecting device used in a device, the hub bolt position detecting device is attached to a base plate so as to be movable in the horizontal direction with respect to the base plate, and is inserted into a knob bolt on a wheel hub to detect the hub bolt. A pair of Y-direction detectors that completely correct the position of the knob and bolt to regulate and hold it at a constant position, a position detector that detects the horizontal position of the knob bolt from the displacement of the Y-direction detector, and a position detector that is held on the base grate. a plurality of inclination detectors that contact at least three points on the wheel hub surface; and a position detector that detects the entire toe-in and camber of the wheel hub based on the displacement of the plurality of inclination detectors. A hub bolt position detection device used in an automatic tire mounting device, characterized by: