JPS60176804A - Steering angle detecting device of car - Google Patents
Steering angle detecting device of carInfo
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- JPS60176804A JPS60176804A JP3187284A JP3187284A JPS60176804A JP S60176804 A JPS60176804 A JP S60176804A JP 3187284 A JP3187284 A JP 3187284A JP 3187284 A JP3187284 A JP 3187284A JP S60176804 A JPS60176804 A JP S60176804A
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- B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、車両のステアリング機構における操舵角を
検出する車両の操舵角検出装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Industrial Application] The present invention relates to a vehicle steering angle detection device that detects a steering angle in a steering mechanism of a vehicle.
従来の車両の操舵角検出装置としては、例えば特開昭5
8−30810号公報(発明の名称:車両のアンチロー
ル装置)に開示されたものがある。As a conventional vehicle steering angle detection device, for example, Japanese Patent Application Laid-open No. 5
There is one disclosed in Japanese Patent No. 8-30810 (title of invention: anti-roll device for vehicle).
このものは、ステアリング機構にポテンショメータを取
り付け、このポテンショメータからステアリング機構の
操舵角に応じた傾斜電圧を発生するようにし、その直進
時における中立電圧がら右切り操舵時に増加する電圧を
、また左切り操舵時に減少する電圧を、夫々出力して操
舵方向を加味した電圧を出力するように構成されている
。In this device, a potentiometer is attached to the steering mechanism, and this potentiometer generates a slope voltage according to the steering angle of the steering mechanism. It is configured to output voltages that decrease over time, and to output voltages that take into account the steering direction.
しかしながら、このような従来の操舵角検出装置にあっ
ては、ポテンショメータをステアリング機構に取り付け
て、これから操舵角に応じた電圧を出力するようにして
いるので、その中立電圧とステアリング機構の直進走行
時の操舵位置とを厳密に位置決めした状態でポテンショ
メータを取り付けなければならず、高度の取付精度を要
求される不具合があった。また、ポテンショメータをス
テアリング機構に取り付けてから、ステアリング機構を
中立位置とした状態でポテンショメータの出力電圧のレ
ベル調整をして中立電圧とする方法も考えられるが、こ
の場合は、ポテンショメータのレベル調整が面倒であり
、中立電圧の設定を容易に行うことができない不具合が
あった。However, in such conventional steering angle detection devices, a potentiometer is attached to the steering mechanism and outputs a voltage according to the steering angle. The potentiometer had to be installed with the steering position precisely determined, which resulted in a problem that required a high degree of installation accuracy. Another possibility is to attach the potentiometer to the steering mechanism and then adjust the output voltage level of the potentiometer to the neutral voltage with the steering mechanism in the neutral position, but in this case, adjusting the potentiometer level is troublesome. Therefore, there was a problem that the neutral voltage could not be easily set.
この発明は、このような従来の不具合に着目してなされ
たものであり、ステアリング機構の操舵を検出する操舵
角検出器の相対的変化量を平均化して中立位置情報を算
定し、この中立位置情報と現在の操舵角情報との差値に
基づき操舵角を検出することにより、上記不具合を解決
することを目的としている。This invention was made by focusing on such conventional problems, and calculates neutral position information by averaging the relative change amount of the steering angle detector that detects the steering of the steering mechanism, and calculates the neutral position information. The present invention aims to solve the above-mentioned problems by detecting the steering angle based on the difference value between the information and the current steering angle information.
上記目的を達成するために、この発明は、車両のステア
リング機構における操舵角を検出する、車両の操舵角検
出装置において、前記ステアリング機構の操舵角に応じ
た操舵角情報を出力する操舵角検出器と、該操舵角検出
器の検出情報を平均化して中立位置情報を算定する平均
化処理手段と、該平均化処理手段の中立位置情報と前記
操舵角検出器の操舵角情報との差値を演算する操舵角演
算手段とを備えていることを特徴とする。In order to achieve the above object, the present invention provides a steering angle detector for a vehicle that detects a steering angle in a steering mechanism of a vehicle, which outputs steering angle information according to a steering angle of the steering mechanism. and averaging processing means for calculating neutral position information by averaging the detection information of the steering angle detector, and a difference value between the neutral position information of the averaging processing means and the steering angle information of the steering angle detector. It is characterized by comprising a steering angle calculating means for calculating.
この発明は、車両のステアリング機構における操舵角を
検出する、車両の操舵角検出装置において、平均化処理
手段によって、操舵角検出器の操舵角情報を平均化して
中立位置情報を算定し、この算定した中立位置情報と現
在の操舵角情報との差値を操舵角演算手段で演算して現
実の操舵角を検出することムこより、操舵角検出器のス
テアリング機構に対する取付位置を自由に選定すること
を可能としたものである。This invention provides a steering angle detection device for a vehicle that detects a steering angle in a steering mechanism of a vehicle, in which an averaging processing means averages steering angle information from a steering angle detector to calculate neutral position information. The actual steering angle is detected by calculating the difference value between the neutral position information obtained and the current steering angle information using the steering angle calculation means, and the mounting position of the steering angle detector relative to the steering mechanism can be freely selected. This made it possible.
以下、この発明を図面に基づいて説明する。 The present invention will be explained below based on the drawings.
第1図乃至第8図は、この発明の一実施例を示す図であ
る。FIG. 1 to FIG. 8 are diagrams showing one embodiment of the present invention.
第1図において、1,2は、車両の前輪及び後輪であり
、3は、ステアリング機構4に取り付けた操舵角検出器
、5は、例えばエンジンに連結された変速機に取り付け
た車速検出器、6は、操舵角検出器3及び車速検出器5
からの検出データが供給された制御装置である。7,8
は、減衰力可変ショックアブソーバであり、これらは、
各車輪1.2のサスペンション装置に設けられており、
制御装置6の制御信号CSによって、その減衰力が制御
される。In FIG. 1, 1 and 2 are the front wheels and rear wheels of the vehicle, 3 is a steering angle detector attached to a steering mechanism 4, and 5 is a vehicle speed detector attached to a transmission connected to the engine, for example. , 6 are the steering angle detector 3 and the vehicle speed detector 5
This is a control device that is supplied with detection data from. 7,8
is a variable damping force shock absorber, and these are:
Provided in the suspension device of each wheel 1.2,
The damping force is controlled by the control signal CS of the control device 6.
操舵角検出器3の一例は、第3図に示すように、ステア
リングシャフト9に嵌合されてこれと一体に回動する外
周部に等各間隔で穿設した複数のスリン1−10を有す
るスリット円板11と、このスリット円板11を挟んで
対向するフォトインタラプタ12とから構成されている
。ここで、フォトインタラプタ12は、前記スリットを
挟んで対向する2組の発光素子13.14及び受光素子
(図示せず)を有し、これらがスリット10間のピッチ
PのA又はその整数倍のピンチを保って配設され、した
がって、各受光素子から第4図に示すように、スリット
10間のピッチPOA分位相がずれた検出信号DI、D
2が出力される。この場合、検出信号DI、D2の位相
のずれ方向によってステアリング機構4の操舵方向即ち
回動方向を検出することができる。すなわち、検出信号
D1が“O”から“1”に立ち上がる時点で、検出信号
D2がθ″であるとき、又は検出信号D1が1″から“
0”に立ち下がる時点で検出信号D2が“1”であると
きには、右切りであることが判断され、逆の場合には、
左切りであることが判断される。As shown in FIG. 3, an example of the steering angle detector 3 has a plurality of slings 1-10 bored at equal intervals on the outer periphery of the steering shaft 9 and rotated together with the steering shaft 9. It is composed of a slit disk 11 and a photointerrupter 12 facing each other with the slit disk 11 in between. Here, the photointerrupter 12 has two sets of light emitting elements 13, 14 and light receiving elements (not shown) facing each other with the slit in between, and these have a pitch A of the pitch P between the slits 10 or an integral multiple thereof. Therefore, as shown in FIG. 4, the detection signals DI, D whose phase is shifted by the pitch POA between the slits 10 are output from each light receiving element.
2 is output. In this case, the steering direction, that is, the rotating direction of the steering mechanism 4 can be detected based on the phase shift direction of the detection signals DI and D2. That is, when the detection signal D1 rises from "O" to "1", the detection signal D2 is θ", or the detection signal D1 rises from 1" to "1".
When the detection signal D2 is "1" at the time of falling to "0", it is determined that the right turn is being made, and in the opposite case,
It is determined that the user is left-handed.
車速検出器5は、変速機の出力側の回転数を、磁気的、
光学的等の回転検出手段を使用して検出するもので、例
えば1回転毎に1つのパルス信号が出力される。この場
合、車速検出器5は、変速機に限らず、変速機に連結さ
れた推進軸の回転数を検出するようにしてもよい。The vehicle speed detector 5 magnetically detects the rotation speed on the output side of the transmission.
Detection is performed using optical or other rotation detection means, and for example, one pulse signal is output for each rotation. In this case, the vehicle speed detector 5 is not limited to the transmission, and may detect the rotation speed of a propulsion shaft connected to the transmission.
制御装置6は、第2図に示すように、例えば、マイクロ
コンピュータ16によって構成されている。このマイク
ロコンピュータ16は、インターフェイス回路17、演
算処理装置18及びRAM。As shown in FIG. 2, the control device 6 is constituted by, for example, a microcomputer 16. This microcomputer 16 includes an interface circuit 17, an arithmetic processing unit 18, and a RAM.
ROM等の記憶装置19を含んで構成され、インターフ
ェイス回路17には、操舵角検出器3及び速度検出器5
が接続されていると共に、減衰力可変シコソクアブソー
バ7.8が接続されている。It is configured to include a storage device 19 such as a ROM, and the interface circuit 17 includes a steering angle detector 3 and a speed detector 5.
is connected to the damping force variable damping force absorber 7.8.
また、演算処理装置1Bは、インターフェイス回路17
を介して操舵角検出器3及び速度検出器5の検出信号を
読み込み、これらに基づき後述する演算処理を行う。さ
らに、記憶装置19は、演算処理装置18の演算処理の
実行に必要な所定のプログラムを記憶していると共に、
演算処理装置18の演算結果等を記憶する。Further, the arithmetic processing device 1B includes an interface circuit 17
Detection signals from the steering angle detector 3 and speed detector 5 are read through the controller 3, and arithmetic processing, which will be described later, is performed based on these signals. Furthermore, the storage device 19 stores a predetermined program necessary for the execution of arithmetic processing by the arithmetic processing unit 18, and
The calculation results of the calculation processing unit 18 are stored.
そして、マイクロコンピュータ16は、具体的には、第
5図に示すように、操舵角検出部21と、減衰力可変シ
ョックアブソーバ7.8の駆動制御部22とを兼用して
いる。Specifically, the microcomputer 16 serves as both a steering angle detection section 21 and a drive control section 22 for the variable damping force shock absorber 7.8, as shown in FIG.
操舵角検出部21は、操舵角検出器3の検出信号DI、
D2に基づき操舵方向を判定する操舵方向判定手段23
と、この操舵方向判定手段23の判定結果に基づきアン
プ・ダウンカウントする計数手段24と、この計数手段
24のカウント情報即ち操舵角情報θOを車両の所定走
行距離毎にサンプリングして読み込み所定サンプリング
数を平均化して中立位置情報θCを算定する平均化処理
手段25と、この平均化処理手段25の中立位置情報θ
Cと、計数手段24の操舵角情報θCとの差値を演算し
て操舵角検出情報θを算出する操舵角演算手段26とを
有する。この場合、平均化処理手段25は、計数手段2
4の操舵角情報θ0を順次平均化して平均値θnを算出
することにより、これを擬似的にステアリング機構4の
中立位置を表す中立位置情報θCとして記憶装置19の
所定記憶領域に記憶する。ここに、平均値θnの算出方
法としては、例えば、次式を適用することができる。The steering angle detector 21 receives the detection signal DI of the steering angle detector 3,
Steering direction determination means 23 that determines the steering direction based on D2
, a counting means 24 for amplifying and down-counting based on the determination result of the steering direction determining means 23, and counting information of the counting means 24, that is, steering angle information θO, sampled and read every predetermined traveling distance of the vehicle, and reading the count information a predetermined sampling number. an averaging processing means 25 for calculating the neutral position information θC by averaging the neutral position information θC;
The steering angle calculation means 26 calculates the difference between the steering angle information θC and the steering angle information θC of the counting means 24 to calculate the steering angle detection information θ. In this case, the averaging processing means 25
The steering angle information θ0 of the steering mechanism 4 is sequentially averaged to calculate an average value θn, and this is stored in a predetermined storage area of the storage device 19 as neutral position information θC representing the neutral position of the steering mechanism 4 in a pseudo manner. Here, as a method for calculating the average value θn, for example, the following equation can be applied.
θn−α・θn−1+β・θn ・・・・・・(1また
だし、α+β−1である。θn-α・θn-1+β・θn (1 digit, α+β-1.
また、操舵角演算手段26は、平均化処理手段25で算
出した中立位置情報θCと計数手段24の操舵角情報θ
0との差値を演算するので、その演算結果は、ステアリ
ング機構4の操舵方向を加味した実際の操舵状態を表す
操舵角検出情報θとなる。Further, the steering angle calculation means 26 uses the neutral position information θC calculated by the averaging processing means 25 and the steering angle information θ of the counting means 24.
Since the difference value from 0 is calculated, the result of the calculation becomes steering angle detection information θ representing the actual steering state in which the steering direction of the steering mechanism 4 is taken into account.
減衰力可変ショックアブソーバ7.8の制御部22は、
操舵角検出部21からの操舵角検出情報θと、車速検出
器5からの車速情報vpとに基づき、第6図に示すよう
に、操舵角情報θ及び車速情報vpがともに所定設定情
報0丁及びVT以上となったか否か、即ち車両のロール
量が所定量以上となったか否かを判定するロール量判定
手段27と、このロール量判定手段270判定結果がロ
ール量が所定量以上であるときアンチロール効果を発揮
するように減衰力可変ショックアブソーバ7.8の減衰
力を高める例えば論理値“1”の制御信号C8をインタ
ーフェイス回路17を介して駆動回路28に出力し、且
つ所定時間経過後に減衰力可変ショックアブソーバ7.
8の減衰力を低下させる論理値“O”の制御信号CSを
駆動回路28に出力する減衰力制御手段29とを有し、
減衰力可変ショックアブソーバ7.8の減衰力をアンチ
ロール効果を発揮するように制御する。The control unit 22 of the variable damping force shock absorber 7.8 is
Based on the steering angle detection information θ from the steering angle detection section 21 and the vehicle speed information vp from the vehicle speed detector 5, as shown in FIG. and VT or more, that is, whether the roll amount of the vehicle is greater than or equal to a predetermined amount. For example, a control signal C8 having a logic value of "1" is outputted to the drive circuit 28 via the interface circuit 17 to increase the damping force of the variable damping force shock absorber 7.8 so as to exhibit an anti-roll effect, and a predetermined period of time elapses. Later, variable damping force shock absorber7.
and a damping force control means 29 that outputs a control signal CS of logical value "O" to the drive circuit 28 to reduce the damping force of 8,
The damping force of the variable damping force shock absorber 7.8 is controlled so as to exhibit an anti-roll effect.
次に、上記マイクロコンピュータ16の処理手順を、第
7図乃至第10図について説明する。Next, the processing procedure of the microcomputer 16 will be explained with reference to FIGS. 7 to 10.
すなわち、マイクロコンピュータ16は、通常は、他の
メインプログラムを実行しており、操舵角検出器3の検
出信号DI、D2がインターフェイス回路17に入力さ
れると、それらの例えば立ち上がり時点で、メインプロ
グラムに割込みをかけて、第7図に示す操舵方向判定割
込処理を実行する。この割込処理は、まずステップ■で
検出信号D1が「1」であるか否かを判定する。検出信
号D1が「1」である場合には、ステップ■に移行して
検出信号D2が10」であるか否かを判定する。検出信
号D2が「0」である場合には、ステップ■に移行して
計数手段24を11」だけカウントアツプしてからメイ
ンプログラムに復帰する。That is, the microcomputer 16 normally executes another main program, and when the detection signals DI and D2 of the steering angle detector 3 are input to the interface circuit 17, the main program is executed at the time of their rise, for example. The steering direction determination interrupt process shown in FIG. 7 is executed. In this interrupt process, first, in step (2), it is determined whether the detection signal D1 is "1". When the detection signal D1 is "1", the process moves to step (2) and it is determined whether the detection signal D2 is "10". If the detection signal D2 is "0", the process moves to step (3), where the counting means 24 is counted up by 11", and then the main program is returned to.
また、ステップ■での判定結果が検出信号D1が「0」
である場合には、ステップ■に移行して検出信号D2が
「1」であるか否かを判定する。検出信号D2が「1」
である場合には、ステップ■に移行して計数手段24を
「1」だけカウントダウンしてからメインプログラムに
復帰する。さらに、ステップ■で検出信号D2が11」
と判定されたときにはステップ■に、ステップ■で検出
信号D2がrOJと判定されたときにはステップ■に夫
々移行する。ここで、ステップ■、■、■の処理は、第
5図の操舵方向判定手段23の具体例を示し、ステップ
■、■の処理は、計数手段24の具体例を示す。Also, the determination result in step ■ is that the detection signal D1 is "0".
If so, the process moves to step (2) and it is determined whether the detection signal D2 is "1". Detection signal D2 is "1"
If so, the process moves to step (3), counts down the counting means 24 by "1", and then returns to the main program. Furthermore, in step ■, the detection signal D2 becomes 11.
When it is determined that the detection signal D2 is rOJ, the process proceeds to step (2). Here, the processes of steps (2), (2), and (2) show a specific example of the steering direction determining means 23 in FIG.
また、車速検出器5の検出信号をカウントしてこれが所
定数に達して車両が所定距離走行したものと判定される
と、第8図に示す操舵角演算割込処理が実行される。す
なわち、ステップ■で平均化処理手段25の演算結果で
ある平均値で表される中立位置情報θCを記憶装置19
から読み出し、次いでステップ■で(θC−θc /1
00 )を演算してその演算結果をθとして記憶装置1
9の所定記憶領域に一時記憶する。次いでステップ■で
計数手段24のカウント値θ0を読み込み、次いでステ
ップ■で(θO/100 )を演算してその演算結果を
θnとして記憶装置19の所定記憶領域に一時記憶する
。その後、ステップ[相]に移行して、ステップ■及び
ステップ■で記憶したθC及びθOを読み出してこれら
を加算してその結果をθCとする。次いでステップ0に
移行してステップ[相]の演算結果を記憶装置19の所
定記憶領域に新たな中立位置情報θCとして記憶する。Furthermore, when the detection signal of the vehicle speed detector 5 reaches a predetermined number and it is determined that the vehicle has traveled a predetermined distance, the steering angle calculation interrupt process shown in FIG. 8 is executed. That is, in step (2), the neutral position information θC represented by the average value which is the calculation result of the averaging processing means 25 is stored in the storage device 19.
Then, in step ■, (θC−θc/1
00) and store the calculation result as θ in the storage device 1.
9 is temporarily stored in a predetermined storage area. Next, in step (2), the count value θ0 of the counting means 24 is read, and then in step (2), (θO/100) is calculated and the result of the calculation is temporarily stored in a predetermined storage area of the storage device 19 as θn. Thereafter, the process moves to step [phase], reads out θC and θO stored in steps ① and ②, adds them, and sets the result as θC. Next, the process moves to step 0, and the calculation result of step [phase] is stored in a predetermined storage area of the storage device 19 as new neutral position information θC.
次いで、ステップ@に移行して、ステップ0で記憶した
中立位置情報θC及び計数手段24のカウント値θ0を
読み出し、(θC−θ0)の演算を行って、その演算結
果を操舵角検出情報θとして記憶装置19の所定記憶領
域に記憶してからメインプログラムに復帰する。ここで
、ステップ■乃至ステップ0の処理は、第5図の平均化
処理手段25の具体例を、ステップ@、61の処理は、
操舵角演算手段26の具体例を夫々示す。Next, proceed to step @, read out the neutral position information θC stored in step 0 and the count value θ0 of the counting means 24, calculate (θC - θ0), and use the calculation result as the steering angle detection information θ. After storing it in a predetermined storage area of the storage device 19, the program returns to the main program. Here, the processing of steps ① to 0 is a specific example of the averaging processing means 25 in FIG. 5, and the processing of step @, 61 is as follows.
Specific examples of the steering angle calculation means 26 will be shown.
さらに、所定時間例えば50m5ec毎に、メインプロ
グラムに対して、第9図に示す減衰カ可変ショソクアブ
ソーハ制御割込処理が実行される。すなわち、まず、ス
テップ@で記憶装置19に記憶された操舵角情報θを読
み込み、次いでステップ[相]で操舵角検出情報θが所
定値0丁を越えているか否かを判定する。その判定結果
がθ〈6丁であ1す
るときには、そのままメインプログラムに復帰し、θ≧
θTのときには、ステップ[相]に移行して車速検出器
5の検出情報vpを読み込み、且つ所定時間内における
車速検出器5の検出信号vpO数を計数して車速情報■
に変換する。次いで、ステップOに移行し、車速情報V
が所定値7丁を越えているか否かを判定する。その判定
結果がV>VTであるときには、そのままメインプログ
ラムに復帰し、V≧VTであるときには、ステップ[相
]に移行する。このステップ[相]では、インターフェ
イス回路17を介して論理値“1”の制御信号CSを駆
動回路28に出力し、減衰力可変ショックアブソーバ7
.8の減衰力を高めてアンチロール効果を生じさせる。Further, the variable damping force absorber control interrupt process shown in FIG. 9 is executed for the main program every predetermined period of time, for example, every 50 m5ec. That is, first, in step @, the steering angle information θ stored in the storage device 19 is read, and then in step [phase], it is determined whether the steering angle detection information θ exceeds a predetermined value of 0. If the judgment result is θ<6 and 1, return to the main program as is, and θ≧
When θT, the process moves to step [phase], reads the detection information vp of the vehicle speed detector 5, counts the number of detection signals vpO of the vehicle speed detector 5 within a predetermined time, and calculates the vehicle speed information ■
Convert to Next, the process moves to step O, and vehicle speed information V
It is determined whether or not exceeds a predetermined value of 7. When the determination result is that V>VT, the program returns to the main program, and when V≧VT, the program moves to step [phase]. In this step [phase], a control signal CS with a logical value of "1" is output to the drive circuit 28 via the interface circuit 17, and the variable damping force shock absorber 7
.. 8 damping force is increased to produce an anti-roll effect.
次いで、ステップ[相]に移行してタイマーをセットし
てからメインプログラムに復帰する。ここで、ステップ
■乃至Oの処理は、第5図のロール量判定手段27の具
体例を示し、ステップ[相]の処理は、減衰力制御手段
29の具体例を示す。Next, the program moves to step [phase], sets a timer, and then returns to the main program. Here, the processing of steps ① to O shows a specific example of the roll amount determining means 27 in FIG. 5, and the processing of step [phase] shows a specific example of the damping force control means 29.
そして、ステップ[相]でセントしたタイマがタイ2
ムアソプすると、第10図に示すタイマ割込処理が実行
される。すなわち、まず、ステップ[相]で減衰力可変
ショックアブソーバ7.8の減衰力が低下しているか否
かを判定する。この場合、前記ステップ[相]で減衰力
が高められているので、ステップ@laに移行して、制
御信号CSを論理値“0”として駆動回路28から減衰
力可変ショックアブソーバ7.8に供給する励磁電流を
遮断し減衰力を低下させてからメインプログラムに復帰
する。Then, when the timer entered in step [phase] expires, the timer interrupt process shown in FIG. 10 is executed. That is, first, in step [phase], it is determined whether the damping force of the variable damping force shock absorber 7.8 has decreased. In this case, since the damping force has been increased in the step [phase], the process moves to step @la and the control signal CS is set to a logic value "0" and is supplied from the drive circuit 28 to the variable damping force shock absorber 7.8. After cutting off the excitation current and lowering the damping force, the program returns to the main program.
なお、減衰力可変ショックアブソーバ7.8の減衰力が
メインプログラムの他の処理によって低下されていると
きには、ステップ[相]からそのままメインプログラム
に復帰する。ここで、ステップ[相]及びステップ[相
]aの処理は、第5図の減衰力制御手段29の具体例を
示す。Note that if the damping force of the variable damping force shock absorber 7.8 has been lowered by other processing in the main program, the process returns to the main program directly from step [phase]. Here, the processing of step [phase] and step [phase] a shows a specific example of the damping force control means 29 in FIG. 5.
減衰力可変ショックアブソーバ7.8の一例は、第11
図に示すように、内筒31及び外筒32によって構成さ
れるシリンダ33と、その内部に摺動自在のピストンロ
ッド34と、シリンダ33の底部に配設された減衰力発
生ボトムバルブ35とを有して構成されている。ピスト
ンロッド34は、その軸方向に、アッパピストンロッド
36とロアピストンロッド37とに分割され、ロアピス
トンロッド37には、ピストンとなる減衰力発生メイン
バルブ38をバイパスして、油室B及びCを直接連通さ
せるバイパス路39を形成する一方、アッパピストンロ
ッド36には、ソレノイド40とプランジャ41とを有
するアクチュエータ42を内装している。さらに、プラ
ンジャ41を前記バイパス路39内に侵入させるように
位置付けて、アクチュエータ42におけるソレノイド4
0の通電、非通電に応じてプランジャ41を作動させ、
もって、バイパス路39を開閉して油室B及び0間を直
接連通させたり、遮断させたりするものである。ここに
、ソレノイド40は、前記駆動回路2日にリード線43
を介して接続され、制御装置6からの制御信号C8に応
じてプランジャ41を作動させることにより、その減衰
力を高、低に切り換え制御することが可能となる。なお
、第7図中、44.45及び46.47は、夫々縮み側
及び伸び側の各減衰力発生オリフィス、48.49は、
ノンリターンバルブ、50は、復帰スプリングである。An example of the variable damping force shock absorber 7.8 is the 11th variable shock absorber 7.8.
As shown in the figure, a cylinder 33 includes an inner cylinder 31 and an outer cylinder 32, a slidable piston rod 34 inside the cylinder 33, and a damping force generating bottom valve 35 disposed at the bottom of the cylinder 33. It is configured with The piston rod 34 is divided into an upper piston rod 36 and a lower piston rod 37 in the axial direction. The upper piston rod 36 is provided with an actuator 42 having a solenoid 40 and a plunger 41. Further, the plunger 41 is positioned so as to enter the bypass passage 39, and the solenoid 4 in the actuator 42 is
The plunger 41 is actuated depending on the energization or de-energization of 0,
Thus, the bypass passage 39 is opened and closed to directly communicate or cut off the oil chambers B and 0. Here, the solenoid 40 is connected to the lead wire 43 on the drive circuit 2.
By operating the plunger 41 in response to a control signal C8 from the control device 6, it is possible to switch and control the damping force between high and low. In addition, in FIG. 7, 44.45 and 46.47 are damping force generation orifices on the compression side and expansion side, respectively, and 48.49 is
The non-return valve 50 is a return spring.
次に、作用について説明する。まず、車両が停止してい
る停止状態にあるときには、変速機の回転が停止してい
るので、車速検出器5から検出信号vpが出力されない
。このため、平均化処理手段25は、計数回路24の操
舵角情報θ0の読み込みを行わず従前の平均値である中
立位置情報θCを維持している。従って、この状態で、
ステアリングホイールを据え切りしたとしても、操舵方
向判定手段23及び計数手段24が作動されて計数手段
24の操舵角情報θ0はステアリングホイールの操舵角
及び方向に応じた内容となるが、中立位置情報θCは、
変更されることがなく、中立位置情報θCが不容易に実
際のステアリングホイールの中立位置からずれることが
ない。Next, the effect will be explained. First, when the vehicle is in a stopped state, the transmission has stopped rotating, so the vehicle speed detector 5 does not output the detection signal vp. Therefore, the averaging processing means 25 does not read the steering angle information θ0 from the counting circuit 24 and maintains the neutral position information θC which is the previous average value. Therefore, in this state,
Even if the steering wheel is turned stationary, the steering direction determining means 23 and the counting means 24 are operated and the steering angle information θ0 of the counting means 24 corresponds to the steering angle and direction of the steering wheel, but the neutral position information θC teeth,
The neutral position information θC does not easily deviate from the actual neutral position of the steering wheel.
この状態から、車両を発進させて走行を開始すると、こ
れに応じて車速検出器5から検出情報■Pが出力される
。このため、車両が所定走行距離5
走行する毎に、平均化処理手段25が作動され、第8図
の平均値演算割込処理が実行され、前記+11式の演算
が行われてそのときの操舵状態に応じた平均値が中立位
置情報θCとして記憶装置19に記憶される。この場合
の中立位置情報θCは、そのときの操舵状態を表す計数
手段24の操舵角情報θ0よって変更されるので、−次
遅れ要素を含んだ形となるが、実際に車両が略直進に近
い状態で走行するときのステアリング機構4の中立位置
に返信した値となる。When the vehicle is started from this state and starts traveling, the vehicle speed detector 5 outputs detection information ■P in response. Therefore, every time the vehicle travels a predetermined distance of 5, the averaging processing means 25 is activated, the average value calculation interrupt process shown in FIG. The average value according to the state is stored in the storage device 19 as neutral position information θC. In this case, the neutral position information θC is changed by the steering angle information θ0 of the counting means 24 representing the steering state at that time, so it contains a negative second lag element, but in reality the vehicle is moving almost straight. This is the value returned to the neutral position of the steering mechanism 4 when traveling in this state.
このように、平均化処理手段25によって中立位置情報
θCが記憶装置19に記憶されている状態で、操舵角演
算手段26で中立位置情報θCと、このときの計数手段
24の操舵角情報θ0との差値を演算し、実際にステア
リング機構4を操舵したときの操舵方向を加味した操舵
角検出情報θを算出することができる。In this way, while the neutral position information θC is stored in the storage device 19 by the averaging processing means 25, the steering angle calculating means 26 calculates the neutral position information θC and the steering angle information θ0 of the counting means 24 at this time. By calculating the difference value, it is possible to calculate steering angle detection information θ that takes into account the steering direction when the steering mechanism 4 is actually steered.
なお、この実施例のように、平均化処理手段25で、計
数手段24の操舵角情報θ0を読み込む毎に、+11式
に基づいて平均化を行うようにすると、6
記憶装置19におけるRAMの記憶容量が少なくて済む
利点がある。Note that, as in this embodiment, each time the averaging processing means 25 reads the steering angle information θ0 of the counting means 24, averaging is performed based on the formula +11. It has the advantage of requiring less capacity.
また、平均化処理手段25における計数手段24の操舵
角情報θ0のサンプリング周期を車両の一定走行距離毎
に行うようにすることにより、車両停止時の据え切り、
低車速時の大きな操舵等による平均値の変動要素の読み
込みを防止することができ、中立位置情報θCの誤差を
必要最小限に抑えることができる利点がある。In addition, by making the sampling period of the steering angle information θ0 of the counting means 24 in the averaging processing means 25 every fixed traveling distance of the vehicle, it is possible to control the steering angle information θ0 when the vehicle is stopped.
It is possible to prevent reading of fluctuation factors of the average value due to large steering at low vehicle speeds, and there is an advantage that the error in the neutral position information θC can be suppressed to the necessary minimum.
そして、以上のように操舵角検出部21で検出した操舵
角情報θが検出されると、この操舵角情報θ及び車速検
出器5からの検出信号vpとに基づき、所定時間毎に減
衰力可変ショックアブソーバ制御部22で所定の処理が
第9図に従って実行される。When the steering angle information θ detected by the steering angle detection unit 21 as described above is detected, the damping force is varied at predetermined time intervals based on the steering angle information θ and the detection signal vp from the vehicle speed detector 5. The shock absorber control section 22 executes predetermined processing according to FIG.
すなわち、車両が直進走行又はこれに近い走行状態であ
るときには、操舵角検出情報θが所定の設定操舵角θT
以下であるので、制御部22からは、論理値“0”の制
御信号C8が出力される。That is, when the vehicle is running straight or in a state close to this, the steering angle detection information θ is equal to the predetermined set steering angle θT.
Since the following is true, the control section 22 outputs the control signal C8 having a logical value of "0".
このため、駆動回路28の励磁電流は遮断されており、
したがって、減衰力可変ショックアブソーバ7.8のソ
レノイド40は非通電状態にあり、プランジャ41は復
帰スプリング50によって付勢されているので、バイパ
ス路39が解放されており、油室B及び0間での液体の
流通抵抗が減少して減衰力が低下されている。Therefore, the excitation current of the drive circuit 28 is cut off,
Therefore, the solenoid 40 of the variable damping force shock absorber 7.8 is in a de-energized state, and the plunger 41 is urged by the return spring 50, so the bypass path 39 is opened and the flow between the oil chambers B and 0 is The damping force is reduced by reducing the flow resistance of the liquid.
この状態から、操舵角検出情報θが設定操舵角θTを越
えると共に、車速か設定車速VTを越えると、制御部2
2から論理値“1”の制御信号C8が出力される。この
ため、駆動回路28から励磁電流が減衰力可変ショック
アブソーバ7.8のソレノイド40に供給されるので、
これらが通電される。これに応して、プランジャ41が
復帰スプリング50に抗して下降してバイパス路39を
閉塞する。その結果、液室B及び0間の液体通路が遮断
されるので、減衰力が高められてアンチロール効果を発
揮し、車両の走行安定性を確保することができる。From this state, when the steering angle detection information θ exceeds the set steering angle θT and the vehicle speed exceeds the set vehicle speed VT, the control unit 2
2 outputs a control signal C8 having a logical value of "1". Therefore, the excitation current is supplied from the drive circuit 28 to the solenoid 40 of the variable damping force shock absorber 7.8.
These are energized. In response, the plunger 41 descends against the return spring 50 and closes the bypass path 39. As a result, the liquid passage between the liquid chambers B and 0 is blocked, so that the damping force is increased, an anti-roll effect is exhibited, and the running stability of the vehicle can be ensured.
そして、減衰力可変ショックアブソーバ7,8の減衰力
が高められてから所定時間(タイマのタイムアンプ時間
)経過すると、第10図のタイマ割込処理が実行され、
制御部22から論理値“0”の制御信号C8が出力され
る。このため、駆動回路2日の励磁電流が遮断されて、
減衰力可変ショックアブソーバ7.8のソレノイド40
が非Jib 磁状態となり、プランジャ41が復帰スプ
リング50の力によって上方に復帰する。その結果、バ
イパス路3つが解放されて液室B及び0間の流通抵抗が
減少して、ショックアブソーバの減衰力が低下され、車
両が通常走行状態に復帰する。Then, when a predetermined time (timer time amplifier time) has elapsed since the damping force of the variable damping force shock absorbers 7 and 8 was increased, the timer interrupt process shown in FIG. 10 is executed.
A control signal C8 having a logical value of "0" is output from the control section 22. For this reason, the excitation current of the drive circuit 2nd is cut off,
Solenoid 40 of variable damping force shock absorber 7.8
becomes a non-Jib magnetic state, and the plunger 41 returns upward by the force of the return spring 50. As a result, the three bypass paths are opened, the flow resistance between the liquid chambers B and 0 is reduced, the damping force of the shock absorber is reduced, and the vehicle returns to its normal running state.
なお、上記実施例においては、平均化処理手段25が計
数手段24の操舵角情報θ0を読み込む毎に(1)式に
基づいて平均化を行うように構成されている場合につい
て説明したが、これに限定されることはなく、計数手段
24の操舵角情報θ0を所定数順次更新しながら記憶装
置19に記憶し、この記憶装置19に記憶された各操舵
角情報を単純平均して平均値を演算するようにしてもよ
い。In the above embodiment, a case has been described in which the averaging processing means 25 is configured to perform averaging based on equation (1) every time the steering angle information θ0 of the counting means 24 is read. The steering angle information θ0 of the counting means 24 is sequentially updated by a predetermined number and stored in the storage device 19, and each steering angle information stored in the storage device 19 is simply averaged to obtain an average value. It may also be calculated.
また、上記実施例においては、操舵角検出器5としてフ
ォトインクラブタ12を適用した場合に9
ついて説明したが、これに限らずポテンショメータ等の
操舵角に応じた電圧その他のアナログ検出信号を発生す
る操舵角検出器であっても、その検出信号をA/D変換
してマイクロコンピュータ16に供給し、そのディジタ
ル検出データを平均化するようにしてもよい。この場合
は、操舵方向判定手段23及び計数手段24を省略し、
検出データを直接平均化処理手段25で読み込むように
すればよい。In addition, in the above embodiment, a case has been described in which the photo ink converter 12 is applied as the steering angle detector 5; Even if the steering angle detector is a steering angle detector, its detection signal may be A/D converted and supplied to the microcomputer 16, and the digital detection data may be averaged. In this case, the steering direction determining means 23 and the counting means 24 are omitted,
The detected data may be directly read by the averaging processing means 25.
さらに、平均化処理手段25による平均化処理は、上例
のように一定走行距離毎に行う場合に限らず、用途に応
じて所定時間毎に行うようにしてもよい。Furthermore, the averaging process by the averaging process means 25 is not limited to the case where it is performed every fixed mileage as in the above example, but may be performed every predetermined time depending on the purpose.
またさらに、この発明による操舵角検出装置の適用例と
しては、上例の減衰力可変シヨツクアブソーバ7.8に
限定されるものではなく、捩り剛性可変スタビライザ等
のロール剛性制御装置等に適用して好適なものである。Furthermore, examples of application of the steering angle detection device according to the present invention are not limited to the variable damping force shock absorber 7.8 described above, but can also be applied to roll stiffness control devices such as variable torsional stiffness stabilizers. It is suitable.
以上説明したように、この発明によれば、車両0
のステアリング機構における操舵角を検出する、車両の
操舵角検出装置において、前記ステアリング機構の操舵
角に応じた操舵角情報を出力する操舵角検出器と、該操
舵角検出器の操舵角情報を平均化して中立位置情報を算
定する平均化処理手段と、該平均化処理手段の中立位置
情報と前記操舵角検出器の操舵角情報との差値を演算す
る差値演算手段とを備える構成とした。このため、ステ
アリング機構に対して操舵角検出器を任意の位置に取り
付けても、その中立位置を検出することができ、ステア
リング機構の操舵状態に応した操舵角を検出することが
でき、したがって、操舵角検出器の組み付は作業を容易
に行うことができ、組み付は作業能率を向上することが
できるという効果が得られる。As explained above, according to the present invention, in a vehicle steering angle detection device that detects a steering angle in a steering mechanism of a vehicle 0, a steering angle detection device that outputs steering angle information according to a steering angle of the steering mechanism is provided. an averaging processing means for calculating neutral position information by averaging the steering angle information of the steering angle detector; and a difference between the neutral position information of the averaging processing means and the steering angle information of the steering angle detector. The configuration includes a difference value calculation means for calculating a value. Therefore, even if the steering angle detector is attached to an arbitrary position with respect to the steering mechanism, its neutral position can be detected, and a steering angle corresponding to the steering state of the steering mechanism can be detected. Assembling the steering angle detector can be done easily, and the assembly can improve work efficiency.
第1図は、この発明の一実施例を示す概略構成図、第2
図は、その制御装置を示すブロック図、第3図は、操舵
角検出器の一例を示す平面図、第4図は、その検出信号
を示す信号波形図、第5図は、マイクロコンピュータの
具体的構成を示すブロック図、第6図は、減衰力可変シ
ョックアブソーバの制御範囲を示すグラフ、第7図乃至
第1θ図は、マイクロコンピュータの処理手順を示す流
れ図、第11図は、減衰力可変ショックアブソーバの一
例を示す断面図である。
3・・・・・・操舵角検出器、4・・・・・・ステアリ
ング機構、5・・・・・・車速検出器、6・・・・・・
制御装置、7.8・・・・・・減衰力可変ショックアブ
ソーバ、12・・・・・・フォトインクラブタ、16・
・・・・・マイクロコンピュータ、17・・・・・・イ
ンターフェイス回路、18・・・・・・演算処理装置、
19・・・・・・記憶装置、21・・・・・・操舵角検
出部、22・・・・・・制御部、23・・・・・・操舵
方向判定手段、24・・・・・・計数手段、25・・・
・・・平均化処理手段、26・・・・・・操舵角演算手
段、27・・・・・・ロール量判定手段、2日・・・・
・・駆動回路、29・・・・・・減衰力制御手段。
3
1 ■FIG. 1 is a schematic configuration diagram showing one embodiment of the present invention, and FIG.
The figure is a block diagram showing the control device, FIG. 3 is a plan view showing an example of the steering angle detector, FIG. 4 is a signal waveform diagram showing the detection signal, and FIG. 5 is a specific example of the microcomputer. Fig. 6 is a graph showing the control range of the variable damping force shock absorber, Figs. FIG. 3 is a sectional view showing an example of a shock absorber. 3... Steering angle detector, 4... Steering mechanism, 5... Vehicle speed detector, 6...
Control device, 7.8... Variable damping force shock absorber, 12... Photo ink rubber, 16.
...Microcomputer, 17...Interface circuit, 18...Arithmetic processing unit,
19... Storage device, 21... Steering angle detection section, 22... Control section, 23... Steering direction determining means, 24...・Counting means, 25...
... Averaging processing means, 26 ... Steering angle calculation means, 27 ... Roll amount determination means, 2nd ...
...Drive circuit, 29... Damping force control means. 3 1 ■
Claims (1)
する、車両の操舵角検出装置において、前記ステアリン
グ機構の操舵角に応じた操舵角情報を出力する操舵角検
出器と、該操舵角検出器の操舵角情報を平均化して中立
位置情報を算定する平均化処理手段と、該平均化処理手
段の中立位置情報と前記操舵角検出器の操舵角情報との
差値を演算する差値演算手段とを備えていることを特徴
とする車両の操舵角検出装置。 (2)前記平均化処理手段は、車両の一定走行距離旬に
平均値演算を行うようにした特許請求の範囲第1項記載
の車両の操舵角検出装置。[Claims] +1) A steering angle detection device for a vehicle that detects a steering angle in a steering mechanism of a vehicle, comprising: a steering angle detector that outputs steering angle information according to a steering angle of the steering mechanism; averaging processing means for calculating neutral position information by averaging steering angle information of the angle detector; and a difference value for calculating a difference value between the neutral position information of the averaging processing means and the steering angle information of the steering angle detector. A steering angle detection device for a vehicle, comprising: a value calculation means. (2) The steering angle detection device for a vehicle according to claim 1, wherein the averaging processing means calculates the average value when the vehicle has traveled a certain distance.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3187284A JPS60176804A (en) | 1984-02-22 | 1984-02-22 | Steering angle detecting device of car |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3187284A JPS60176804A (en) | 1984-02-22 | 1984-02-22 | Steering angle detecting device of car |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS60176804A true JPS60176804A (en) | 1985-09-10 |
Family
ID=12343124
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP3187284A Pending JPS60176804A (en) | 1984-02-22 | 1984-02-22 | Steering angle detecting device of car |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS60176804A (en) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6261814A (en) * | 1985-09-13 | 1987-03-18 | Nissan Motor Co Ltd | Vehicle characteristic controller |
JPS6277210A (en) * | 1985-09-30 | 1987-04-09 | Nissan Motor Co Ltd | Steering angle detector for vehicle |
JPS63197710U (en) * | 1987-06-12 | 1988-12-20 | ||
FR2682183A1 (en) * | 1991-09-11 | 1993-04-09 | Fichtel & Sachs Ag | DEVICE AND METHOD FOR DETERMINING A CORRECTION ANGLE FOR A STEERING ANGLE SENSOR OF A VEHICLE. |
-
1984
- 1984-02-22 JP JP3187284A patent/JPS60176804A/en active Pending
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6261814A (en) * | 1985-09-13 | 1987-03-18 | Nissan Motor Co Ltd | Vehicle characteristic controller |
JPS6277210A (en) * | 1985-09-30 | 1987-04-09 | Nissan Motor Co Ltd | Steering angle detector for vehicle |
JPS63197710U (en) * | 1987-06-12 | 1988-12-20 | ||
FR2682183A1 (en) * | 1991-09-11 | 1993-04-09 | Fichtel & Sachs Ag | DEVICE AND METHOD FOR DETERMINING A CORRECTION ANGLE FOR A STEERING ANGLE SENSOR OF A VEHICLE. |
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