JPS60172491A - 産業用ロボツトのハンド装置 - Google Patents
産業用ロボツトのハンド装置Info
- Publication number
- JPS60172491A JPS60172491A JP2447284A JP2447284A JPS60172491A JP S60172491 A JPS60172491 A JP S60172491A JP 2447284 A JP2447284 A JP 2447284A JP 2447284 A JP2447284 A JP 2447284A JP S60172491 A JPS60172491 A JP S60172491A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gripping
- workpiece
- additional unit
- industrial robot
- hand device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
この発明は軸数の少ない産業用ロボットのハンド装置に
おいて、付加ユニットを使用して１組の把持部で複数方
向の把持機能をもたせることができるようにしたハンド
装置に関するものである。
おいて、付加ユニットを使用して１組の把持部で複数方
向の把持機能をもたせることができるようにしたハンド
装置に関するものである。
従来の産業用ロボットのノ・ンド装置では、ロボットア
ーム等に設けられた把持装置の被加工物に対する把持方
向は、例えば実公昭５７−３９１９７号公報に示すよう
に一方向にのみ限定されていた。
ーム等に設けられた把持装置の被加工物に対する把持方
向は、例えば実公昭５７−３９１９７号公報に示すよう
に一方向にのみ限定されていた。
このことは、少機種大鎗生産の製造ラインに用いられて
いる産業用ロボットでは、ラインのモデルチェンジの頻
度回数が比較的少ないのでさほど問題はないが、成る程
度の多機種少量生産の場合になると、ラインのモデルチ
ェンジにおける使用する産業用ロボットの編成上で、ハ
ンド装置の被加イン計画を実施する必要がある。また、
上記の少機種多量生産の場合でも、さほどの問題にはな
らないが、可能な範囲で現有のロボット機を駆使して、
最少の経費で被加工物に対する把持方向の多様性に合致
したライン設計が望まれている。
いる産業用ロボットでは、ラインのモデルチェンジの頻
度回数が比較的少ないのでさほど問題はないが、成る程
度の多機種少量生産の場合になると、ラインのモデルチ
ェンジにおける使用する産業用ロボットの編成上で、ハ
ンド装置の被加イン計画を実施する必要がある。また、
上記の少機種多量生産の場合でも、さほどの問題にはな
らないが、可能な範囲で現有のロボット機を駆使して、
最少の経費で被加工物に対する把持方向の多様性に合致
したライン設計が望まれている。
しかし、従来のハンド装置では上記の通シ被加工物に対
する把持方向が一方向にのみ機能するようになっている
ので、ライン編成の都度側々の工程に応じた把持方向に
適合するハンド装置を設計して、ロボットアームのフレ
ーム等を新規に製作しなければならない等の欠点があっ
た。
する把持方向が一方向にのみ機能するようになっている
ので、ライン編成の都度側々の工程に応じた把持方向に
適合するハンド装置を設計して、ロボットアームのフレ
ーム等を新規に製作しなければならない等の欠点があっ
た。
この発明は、上記の従来のものの欠点を除去するために
なされたもので、ロボットアームのフレーム等とこれに
直接取シつけられていた把持装置との間に付加ユニット
を設け、この付加ユニットのロボットアームへの取シつ
け面を変化させることによって、ロボットアームと把持
装置との相対角度を変え、１台の産業用ロボットで複数
方向の把持機能を有したハンド装置を提供することを目
的とする。
なされたもので、ロボットアームのフレーム等とこれに
直接取シつけられていた把持装置との間に付加ユニット
を設け、この付加ユニットのロボットアームへの取シつ
け面を変化させることによって、ロボットアームと把持
装置との相対角度を変え、１台の産業用ロボットで複数
方向の把持機能を有したハンド装置を提供することを目
的とする。
以下、この発明の一実施例を図にもとづいて説明する。
第１図はこの発明に使用される付加ユニットの断面図で
、後述するようにロボットアームと把持装置との間に付
加して設けられる。図において（１）は付加ユニット本
体、（ｌａ）は付加ユニットをロボットアームに固定す
る締結ボルト用ねぢ穴、（２）は把持装置の取付板、（
３）は枢持ピンで、付加ユニット本体（１）と取付板（
２）に穿設された貫通孔に嵌入して、取付板（２）を回
動自在になるようにしている。（２ａ）は取付板（２）
に螺設された把持装置を取９つける締結用ボルトのねぢ
穴、（４）は圧縮ばね、（５）は圧縮ばね（４）の両端
を固定するばね座で、この圧縮ばね（４）によって取付
板（２）は付加ユニット本体（１］に設けられたストッ
パ部（ｌｌｌｊ、 １ ｂ ）を押圧するようになって
いる。
、後述するようにロボットアームと把持装置との間に付
加して設けられる。図において（１）は付加ユニット本
体、（ｌａ）は付加ユニットをロボットアームに固定す
る締結ボルト用ねぢ穴、（２）は把持装置の取付板、（
３）は枢持ピンで、付加ユニット本体（１）と取付板（
２）に穿設された貫通孔に嵌入して、取付板（２）を回
動自在になるようにしている。（２ａ）は取付板（２）
に螺設された把持装置を取９つける締結用ボルトのねぢ
穴、（４）は圧縮ばね、（５）は圧縮ばね（４）の両端
を固定するばね座で、この圧縮ばね（４）によって取付
板（２）は付加ユニット本体（１］に設けられたストッ
パ部（ｌｌｌｊ、 １ ｂ ）を押圧するようになって
いる。
第２図は上記の付加ユニットをロボット本体に取付けた
状態を示す側面図である。図において（６）は、付加ユ
ニツ）、（７）は回動軸、（８）は付加ユニット（６）
を回動軸（７）の取付用フランジに固定するための締結
ボルト、（９）は付加ユニット（６）に締結ボルトで固
定された把持装置、（６）は把持爪、αυは被加工物で
、把持爪Ｃ１Ｏは把持装置（９）の操作によって被工作
物Ｕの一端を把持するようになっている。なお、Ｑっは
ロボットアームで、ロボット本体の図示は省略しである
。
状態を示す側面図である。図において（６）は、付加ユ
ニツ）、（７）は回動軸、（８）は付加ユニット（６）
を回動軸（７）の取付用フランジに固定するための締結
ボルト、（９）は付加ユニット（６）に締結ボルトで固
定された把持装置、（６）は把持爪、αυは被加工物で
、把持爪Ｃ１Ｏは把持装置（９）の操作によって被工作
物Ｕの一端を把持するようになっている。なお、Ｑっは
ロボットアームで、ロボット本体の図示は省略しである
。
第３図は付加ユニット（６）の別の取付面を回動軸（７
）の取付フランジに固定し、把持装置（９）を斜に保持
して、把持爪翰による被工作物Ｉの把持方向を斜にした
場合を示す斜面図、第４図は上記の２例以外の付加ユニ
ット（６）の取付面を回動軸（７）の取付フランジに固
定し、把持爪（６）による被工作物αＤの把持方向を垂
直になるようにした場合を示す斜面図である。
）の取付フランジに固定し、把持装置（９）を斜に保持
して、把持爪翰による被工作物Ｉの把持方向を斜にした
場合を示す斜面図、第４図は上記の２例以外の付加ユニ
ット（６）の取付面を回動軸（７）の取付フランジに固
定し、把持爪（６）による被工作物αＤの把持方向を垂
直になるようにした場合を示す斜面図である。
以上の構成において、第２図に示す把持爪α１を水平方
向に保持するように取付けると、被工作物ａυに対する
把持方向は水平となり、また被工作物ａυの変位方向は
図の矢印で示す垂直となる機能を有す。同様にして付加
ユニット（６）を第３図に示すように把持爪（ト）を斜
に保持するように取付けると、被工作物０１１対する把
持方向は斜となり、被工作物αυの変位方向は図の矢印
で示す把持爪（ト）の把持方向と直角となる。さらに、
第４図に示すように付加ユニット（６）を取付けると、
把持爪（至）の把持方向は垂直で、被工作物Ｉｌυの変
位方向は水平となる。
向に保持するように取付けると、被工作物ａυに対する
把持方向は水平となり、また被工作物ａυの変位方向は
図の矢印で示す垂直となる機能を有す。同様にして付加
ユニット（６）を第３図に示すように把持爪（ト）を斜
に保持するように取付けると、被工作物０１１対する把
持方向は斜となり、被工作物αυの変位方向は図の矢印
で示す把持爪（ト）の把持方向と直角となる。さらに、
第４図に示すように付加ユニット（６）を取付けると、
把持爪（至）の把持方向は垂直で、被工作物Ｉｌυの変
位方向は水平となる。
なお、上記実施例では第１図で示した構成の付加ユニッ
トを使用して説明したが、第５図に示すような平行リン
ク０３を用いて構成したものでも上記と同様な効果を得
ることができる。
トを使用して説明したが、第５図に示すような平行リン
ク０３を用いて構成したものでも上記と同様な効果を得
ることができる。
以上のようにこの発明によれば、ロボットアームと把持
装置との中間に伺加ユニットを設け、この付加ユニット
の取付面を被工作物の所定変位方向に応じて変えること
によって、１組の把持部で複数方向の把持方向、すなわ
ち複数の被工作物の変位方向に対応可能な産業用ロボッ
トのハンド装置を得ることができる。
装置との中間に伺加ユニットを設け、この付加ユニット
の取付面を被工作物の所定変位方向に応じて変えること
によって、１組の把持部で複数方向の把持方向、すなわ
ち複数の被工作物の変位方向に対応可能な産業用ロボッ
トのハンド装置を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
第１図はこの発明の一実施例に使用される付加ユニット
の断面図、第２図は第１図の付加ユニットをロボット本
体に取付は被加工物の変位方向が垂直の場合を示す側面
図、第３図は同じく被加工物の変位方向が斜の場合を示
す側面図、第４図は被加工物の変位方向が水平の場合を
示す側面図、第５図はこの発明に使用される付加ユニッ
トの他の実施例を示す断面図である。 図において、（１）は付加ユニット本体、（２）は取付
板、（３）は枢持ピン、（４）は圧縮ばね、（５）はば
ね座、（６）は付加ユニット、（７）は回動軸、（８）
は締結ボルト、（９）は把持装置、（至）は把持爪、α
Ｄは被工作物、＋１３はロボットアーム、０階は平行リ
ンクである。 なお、図中同一符号は夫々間−又は相当部分を示す。 代理人 弁理士 木 村 三 朗 １図 第２図 ２ １２ 第 ３ 図 手続補正書（自発） 昭和６０年２月２７日 特許庁長官殿 １、事件の表示 特願昭５９−２４４７２号２、発明の
名称 産業用ロボットのハンド装置 ３、補正をする者 代表者片山仁へ部 ４６代理人 コ。 巳補正の対象 ６、補正の内賽 （１）明細書の「特許請求の範囲」を別紙のとおり補正
する。 （２）明細書第３頁第７行の「どの間に付加ユニットを
設け、」を「との間に付加ユニットを交換可能に設け、
」と補正する。 （３）明細書第５頁第１９行〜第６頁第２行の「なお、
上記実施例では・ 得ることができる。」を次のとおり
補正する。 「なお、上記実施例では第１図で示した構成の付加ユニ
ットを１史用して説明したが、上記実施例と例えばロボ
ットアームへの取付面の数や角度、あるいはハンド取付
面、押しバネの強さなどの異なる付加ユニットを利用し
て、被加工物の把持条件の変化に対応する乙どができる
。又第５図に示すような平行リンク（１３）を用いて構
成したものでも上記と同様に使用することができる。」
以 上 （２） 別 紙 特許請求の範囲 （補正） 「被加工物を加工装置へ搬送し、上記加工装置により上
記被加工物の加工作業を行なう産業用ロボットのハンド
装置において、ロボットアームと把持装置との間に多面
体の付加ユニットを交１ユ皿ＩＣ設ケ、この付加ユニッ
トの」二記ロボットアームへの取付面を変えることによ
って、上記被加工物の変位方向の変更に対応できること
を特徴とする産業用ロボットのハンド装置。」
の断面図、第２図は第１図の付加ユニットをロボット本
体に取付は被加工物の変位方向が垂直の場合を示す側面
図、第３図は同じく被加工物の変位方向が斜の場合を示
す側面図、第４図は被加工物の変位方向が水平の場合を
示す側面図、第５図はこの発明に使用される付加ユニッ
トの他の実施例を示す断面図である。 図において、（１）は付加ユニット本体、（２）は取付
板、（３）は枢持ピン、（４）は圧縮ばね、（５）はば
ね座、（６）は付加ユニット、（７）は回動軸、（８）
は締結ボルト、（９）は把持装置、（至）は把持爪、α
Ｄは被工作物、＋１３はロボットアーム、０階は平行リ
ンクである。 なお、図中同一符号は夫々間−又は相当部分を示す。 代理人 弁理士 木 村 三 朗 １図 第２図 ２ １２ 第 ３ 図 手続補正書（自発） 昭和６０年２月２７日 特許庁長官殿 １、事件の表示 特願昭５９−２４４７２号２、発明の
名称 産業用ロボットのハンド装置 ３、補正をする者 代表者片山仁へ部 ４６代理人 コ。 巳補正の対象 ６、補正の内賽 （１）明細書の「特許請求の範囲」を別紙のとおり補正
する。 （２）明細書第３頁第７行の「どの間に付加ユニットを
設け、」を「との間に付加ユニットを交換可能に設け、
」と補正する。 （３）明細書第５頁第１９行〜第６頁第２行の「なお、
上記実施例では・ 得ることができる。」を次のとおり
補正する。 「なお、上記実施例では第１図で示した構成の付加ユニ
ットを１史用して説明したが、上記実施例と例えばロボ
ットアームへの取付面の数や角度、あるいはハンド取付
面、押しバネの強さなどの異なる付加ユニットを利用し
て、被加工物の把持条件の変化に対応する乙どができる
。又第５図に示すような平行リンク（１３）を用いて構
成したものでも上記と同様に使用することができる。」
以 上 （２） 別 紙 特許請求の範囲 （補正） 「被加工物を加工装置へ搬送し、上記加工装置により上
記被加工物の加工作業を行なう産業用ロボットのハンド
装置において、ロボットアームと把持装置との間に多面
体の付加ユニットを交１ユ皿ＩＣ設ケ、この付加ユニッ
トの」二記ロボットアームへの取付面を変えることによ
って、上記被加工物の変位方向の変更に対応できること
を特徴とする産業用ロボットのハンド装置。」
Claims (1)
- 被加工物を加工装置へ搬送し、上記加工装置によシ上記
被加工物の加工作業を行なう産業用ロボットのハンド装
置において、ロボットアームト把持装置との間に多面体
の付加ユニットを設け、こノ付加ユニットの上記ロボッ
トアームへの取付面を変えることによって、上記被加工
物の変位方向の変更に対応できることを特徴とする産業
・用ロボットのハンド装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2447284A JPS60172491A (ja) | 1984-02-14 | 1984-02-14 | 産業用ロボツトのハンド装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2447284A JPS60172491A (ja) | 1984-02-14 | 1984-02-14 | 産業用ロボツトのハンド装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60172491A true JPS60172491A (ja) | 1985-09-05 |
Family
ID=12139105
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2447284A Pending JPS60172491A (ja) | 1984-02-14 | 1984-02-14 | 産業用ロボツトのハンド装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60172491A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH063542U (ja) * | 1991-01-31 | 1994-01-18 | オークマ株式会社 | ロボット |
| JP2010184328A (ja) * | 2009-02-13 | 2010-08-26 | Fanuc Ltd | ３自由度を有する姿勢変更機構を備えたパラレルリンクロボット |
| JP2011056661A (ja) * | 2010-12-14 | 2011-03-24 | Fanuc Ltd | ３自由度を有する姿勢変更機構を備えたパラレルリンクロボット |
| US8893578B2 (en) | 2009-02-13 | 2014-11-25 | Fanuc Corporation | Parallel robot provided with wrist section having three degrees of freedom |
| WO2019189505A1 (ja) * | 2018-03-29 | 2019-10-03 | 株式会社日立パワーソリューションズ | 摩擦撹拌接合装置及び摩擦撹拌接合方法 |
-
1984
- 1984-02-14 JP JP2447284A patent/JPS60172491A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH063542U (ja) * | 1991-01-31 | 1994-01-18 | オークマ株式会社 | ロボット |
| JP2010184328A (ja) * | 2009-02-13 | 2010-08-26 | Fanuc Ltd | ３自由度を有する姿勢変更機構を備えたパラレルリンクロボット |
| JP4659098B2 (ja) * | 2009-02-13 | 2011-03-30 | ファナック株式会社 | ３自由度を有する姿勢変更機構を備えたパラレルリンクロボット |
| US8109173B2 (en) | 2009-02-13 | 2012-02-07 | Fanuc Ltd | Parallel robot provided with wrist section having three degrees of freedom |
| US8893578B2 (en) | 2009-02-13 | 2014-11-25 | Fanuc Corporation | Parallel robot provided with wrist section having three degrees of freedom |
| JP2011056661A (ja) * | 2010-12-14 | 2011-03-24 | Fanuc Ltd | ３自由度を有する姿勢変更機構を備えたパラレルリンクロボット |
| WO2019189505A1 (ja) * | 2018-03-29 | 2019-10-03 | 株式会社日立パワーソリューションズ | 摩擦撹拌接合装置及び摩擦撹拌接合方法 |
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