JPS60171424A - Color identification - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To enable accurate color identification by a method wherein values of color components are read from a color sensor to compute relative values respectively and a deviation value computed from a specified reference value about the given reference color is used to compare the relative values with a discrimination reference for judgement. CONSTITUTION:Reflected lights from an object 1 to be identified in color enter a color sensor 2 and made to pass through detector sections 3-5 in which a narrow band color filter is provided to pass wavelengths of colors of red (R), green (G) and blue (B) in front of light receiving surfaces of three photoelectric conversion elements. Detection signals are inputted into a CPU10 via an amplifier 6, an A/D converter 7 and an input controller 8 and allowed to pass through memories 11 and 12 and a clock pulse generation circuit 13. Then, the CPU10 performs the preparation of a color identification reference and a color identification processing using the discrimination reference and outputs the results of the color identification from an output controller 14. Thus, a discrimination reference can be prepared to identify all colors.

Description

【発明の詳細な説明】 発明の背狽 この発明は、色識別装置における色識別方法に関する。[Detailed description of the invention] The embarrassment of invention The present invention relates to a color identification method in a color identification device.

色識別装置は、被色識別物体からの反射光または透過光
から複数の異なる色成分を抽出し、これらの色成分の値
とあらかじめ設定された弁別基準とを比較して被色識別
物体の色を判定するものである。色成分としては、一般
に赤（Ｒ）緑（Ｇ）および青（Ｂ）の３色が用いられる
。A color identification device extracts a plurality of different color components from reflected light or transmitted light from an object to be colored, and compares the values of these color components with preset discrimination criteria to determine the color of the object to be colored. This is to determine the Generally, three colors are used as color components: red (R), green (G), and blue (B).

被色識別物体には光源からの光が照射される。The object to be colored is irradiated with light from a light source.

光源の光の強度変動を補償するために、これらのＲ，Ｇ
、Ｂ成分の値の総和Ｓ　＝　Ｒ−１−Ｇ　＋　Ｂが算出
され、この総和に対する各成分の比Ｒ／Ｓ。In order to compensate for the intensity fluctuation of the light source, these R, G
, the sum of the values of the B component S = R-1-G + B is calculated, and the ratio of each component to this sum is R/S.

Ｇ／Ｓ、Ｂ／Ｓがめられ、このにうな色成分の相対値が
色識別のための基礎データとして用いられている。G/S and B/S are used, and the relative values of these color components are used as basic data for color identification.

色識別すべき基準となる１または複数の色について、あ
らかじめ上述の色成分の相対値がめられ、これらの相対
値を用いて色識別のための弁別基準が決定されかつ装置
に設定される。Relative values of the above-mentioned color components are determined in advance for one or more colors serving as standards for color identification, and a discrimination standard for color identification is determined using these relative values and set in the apparatus.

弁別基準の決定において、正確な色識別を達成するため
に、２倍程度以上の識別距離を確保することが好ましい
といわれている。たとえばある色（これをＡ色とする）
のＲ／Ｓ値が５０で、他の色（これをＢ色とする）のＲ
／Ｓ値が２０であれば、５０は２０の２倍以上であるか
らＡ色とＢ色との間にはＲ／Ｓ成分について２倍以上の
識別距離がある。したがって、５０と２０との中間の値
、たとえば３５を弁別基準とすればＡ色とＢ色とはＲ／
Ｓ成分を用いて弁別可能であり、確実な色識別が達成で
きる。In determining the discrimination criteria, it is said that in order to achieve accurate color discrimination, it is preferable to secure a discrimination distance of about twice or more. For example, a certain color (call this color A)
has an R/S value of 50, and the R of another color (this is called B color)
If the /S value is 20, since 50 is more than twice 20, there is a discrimination distance of more than twice the R/S component between color A and color B. Therefore, if a value intermediate between 50 and 20, for example 35, is used as a discrimination criterion, color A and color B are R/
Discrimination is possible using the S component, and reliable color identification can be achieved.

しかしながら、第３の色（これを０色とする）も同時に
識別する必要がある場合にはこのように単純に考えるこ
とはできなくなる。たとえば、０色のＲ／Ｓ値が３０で
あったとすると、５０と３０との間、３０と２０との間
には２倍以上の識別距離はない。もちろん、５０と３０
との中間の値４０ど、３０と２０との中間の値２５とを
弁別基準として、Ａ、Ｂ、０色をＲ／Ｓ成分を用いて識
別することも可能ではあるが、誤識別を招来するおそれ
がある。このＪ：うな場合には他の成分、すなわちＧ／
Ｓ成分、Ｂ／Ｓ成分およびこれらの組合わせの活用が必
要となるであろう。However, if it is necessary to simultaneously identify a third color (which is assumed to be the 0 color), it is no longer possible to think simply like this. For example, if the R/S value of color 0 is 30, there is no discrimination distance that is twice or more between 50 and 30 and between 30 and 20. Of course, 50 and 30
Although it is possible to identify A, B, and 0 colors using the R/S component using a value of 40, which is intermediate between There is a risk of In this case, other components, namely G/
Utilization of S components, B/S components and combinations thereof will be required.

−３− ３色程度であれば、Ｒ／Ｓ、Ｇ／ＳおよびＢ／Ｓの３つ
の成分を用いて、しかも２４８以」−の識別距離を確保
して、色識別が容易に可能である。しかしながら、５色
、６色というＪ、うに多くの色を識別するためには、か
なり複雑なまたは多数の弁別条件、色判定式が必要どな
るし、これによっても必ずしも正確な色識別が可能どな
るとは限らない。また、このような色識別条件は、色識
別すべき邑、被色識別物体、その伯の環境等に大きく左
右され、色識別装岡ごどに作業員が最適のものを考え出
して決定し、そしてマニアルで設定しな番プればならな
いのでその作業がきわめて煩雑となる。また、微妙なマ
ニアル設定が必要となり、多少の設定誤差でも色識別結
果に大ぎな影響を与えることが少なくない。さらに、色
識別条件を複雑にすればそれだ−　４　− （）色識別のために要する時間が長くかかり処理スピー
ドを上げることが回動となる。たとえ、抽出する色成分
の種類を多くしたどしても同じような問題の解決は不可
避であり、しかもその分だけセンザ部が大型となり、好
ましくない。-3- If there are about three colors, it is possible to easily identify colors using the three components R/S, G/S, and B/S, and by ensuring a discrimination distance of 248" or more. . However, in order to identify as many colors as 5 or 6 colors, quite complex or numerous discrimination conditions and color judgment formulas are required, and even this does not necessarily make accurate color identification possible. is not limited. In addition, such color recognition conditions are greatly influenced by the area where the color is to be identified, the object to be colored, the environment, etc., and the worker must come up with and determine the optimal conditions for each color recognition area. And since you have to set it manually, the work becomes extremely complicated. Further, delicate manual settings are required, and even a slight setting error often has a large effect on the color identification results. Furthermore, if the color discrimination conditions are made complicated, it will be difficult.4- () The time required for color discrimination will be long, and rotation will increase the processing speed. Even if the number of types of color components to be extracted is increased, the same problem is unavoidable, and the sensor section becomes larger accordingly, which is not preferable.

発明の概要 この発明は、多数の色であっても、２倍程反以上の識別
距離を確保しつつ、正確な色識別が可能となる方法を提
供することを目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a method that enables accurate color identification while ensuring a discrimination distance of at least twice as long, even for a large number of colors.

この発明による色識別方法は、色セン９゛から出力され
る複数の色成分を表わす値を読取り、各色成分の相対値
を演算し、各色成分の相対値のそれぞれについて所定の
基準値からの偏差値を演算し、そして与えられた複数の
基準色について少なくとも偏差値を用いてあらかじめ作
成された弁別１ｔＰ−と上記の演算された少なくとも偏
差値とを比較することにより、その基準色に該当Ｊ−る
かどうかを判定Ｊることを特徴どする。The color identification method according to the present invention reads values representing a plurality of color components output from the color sensor 9', calculates the relative value of each color component, and calculates the deviation from a predetermined reference value for each relative value of each color component. By calculating the value and comparing the discrimination 1tP- created in advance using at least the deviation value for a plurality of given reference colors with the above calculated at least deviation value, the J- corresponding to the reference color is compared. It is characterized by determining whether or not the

偏差値を用いた弁別基準は次のようにして決定される。The discrimination criterion using the deviation value is determined as follows.

！うえられた複数の基準色のそれぞれについて、色レン
１すから出力される複数の色成分を表わＪ値を読取り、
各色成分の相対値を演算し、各色成分の相対値のそれぞ
れについて所定の基準値からの偏差値を演算し、他の基
準色との間で所定倍（ｌことえば２倍）以上の識別距離
をもつ偏差伯の対を抽出し、抽出された１対の偏差値の
間に弁別基準を設定する。! For each of the plurality of reference colors obtained, read the J value representing the plurality of color components output from the color lens 1,
Calculates the relative value of each color component, calculates the deviation value from a predetermined reference value for each relative value of each color component, and calculates a discrimination distance of a predetermined times (for example, twice) or more from other reference colors. A pair of deviation values having , is extracted, and a discrimination criterion is set between the extracted pair of deviation values.

色成分の相対値の演算は、色成分を表わＪ値の総和をと
り、各色成分を表わす値とこの総和どの比を算出するこ
とにより容易にめることができる。総和を算出せずに、
ある色成分を基準としてその色成分の値との比をとるよ
うにしてもＪこい。偏差値を算出する７ｊめに用いる基
準値としては、複数の基準色にお（）る色成分の相対値
の最大値または最小値に基づいて定められることが好ま
しい。たとえば基準値は最大値の約１１０％の値または
最小値の約９０％の値とすることができる。このにうな
基準値を用いることにより、色成分の偏差値をすべて正
または負の値に統一することができる。The relative values of color components can be easily calculated by taking the sum of the J values representing the color components and calculating the ratio between the value representing each color component and this sum. Without calculating the sum,
It is also possible to take a certain color component as a reference and calculate the ratio with the value of that color component. The reference value used for calculating the deviation value is preferably determined based on the maximum value or minimum value of the relative values of color components in a plurality of reference colors. For example, the reference value may be approximately 110% of the maximum value or approximately 90% of the minimum value. By using such a reference value, all the deviation values of the color components can be unified to positive or negative values.

色識別処理においても、色弁別基準の設定において用い
られた基準値がそのまま用いられる。Also in the color discrimination process, the reference values used in setting the color discrimination criteria are used as they are.

この発明によると、色成分の相対値のそれぞれについて
所定の基準値との偏差値を用いて弁別基へ１が作成され
、かっ色識別処理が行なわれている。したがって、弁別
基準の作成においては２倍程度以上の識別距離を確保覆
ることが可能であり、このようにして作成された弁別基
準−７− が用いられているから正確な色識別が達成できる。しか
も、弁別！　＊をマニアルで設定する場合にも、必ずし
も微妙な設定は必要で（まないから、多少の設定誤差が
あっても色識別結束に多きな影響を与えることがない。According to this invention, 1 is created in the discrimination base using the deviation value from a predetermined reference value for each of the relative values of the color components, and the brown color discrimination process is performed. Therefore, in creating the discrimination criterion, it is possible to secure a discrimination distance of about twice or more, and since the discrimination criterion -7- created in this way is used, accurate color discrimination can be achieved. Moreover, discrimination! Even when * is set manually, delicate settings are not necessarily required (therefore, even if there is a slight setting error, it will not have a large effect on the color recognition consistency.

また色成分の相対値を算出しているから、光源の発光強
度やセンリ−の感度の変動を充分に補償することができ
る。Furthermore, since the relative values of the color components are calculated, it is possible to sufficiently compensate for fluctuations in the emission intensity of the light source and the sensitivity of the sensor.

実施例の説明 第１図は色識別装置の電気的構成の概要を示している。Description of examples FIG. 1 shows an outline of the electrical configuration of the color identification device.

光源（図示略）の光は被色識別物体（１）に照射され、
その反射光が色センサ（２）にＪ：って検出される。光
源は色識別装置に組込まれていることが多いが、この装
置とは別個に設けたものでもよい。色セン１）　（２）
は、反射光の赤（Ｒ）成分、緑（Ｇ）成分および青（Ｂ
）−８＝ 成分をそれぞれ独立に検出する検出部（３）（４）およ
び（５）を含んでいる。これらの検出部（３）〜（５）
としては、３個の光電変換素子の各受光面前面にそれぞ
れＲ，Ｇ、Ｂの色の波長を通過させる狭帯域色フィルタ
を設けたもの、これらの光電変換素子と色フィルタとを
モノリシカリイに１基板上に作成したもの、各色成分の
波長においてそれぞれ高い感度をもつ３個の光電変換素
子などが使用される。いずれにしても各検出部（３）〜
（５）の各検出信号は増巾器（６）でそれぞれ増巾され
、Ａ／１〕変換器（７）でディジタル量に変換され、入
力制御装置（８）を経てマイクロプロ廿ツザ（ＣＰＵと
略す）　（１０）に入力する。ＣＰ　Ｕ　（１０）には
そのプログラムを格納したメモリ（１１）と、検出デー
タをストアするとともに後述する色識別弁別基準の作成
エリψが設けられたメモリ（１２）と、ＣＰ　Ｕ　（１
０）の□動作タイミングを決定するクロックパルスの発
生回路（１３）とが接続されている。Light from a light source (not shown) is irradiated onto the colored identification object (1),
The reflected light is detected by the color sensor (2) as J:. Although the light source is often built into the color identification device, it may be provided separately from the device. Color Sen 1) (2)
are the red (R) component, green (G) component, and blue (B) component of the reflected light.
)-8= Contains detection units (3), (4), and (5) that independently detect the components. These detection parts (3) to (5)
In this case, three photoelectric conversion elements are provided with narrow-band color filters that pass the wavelengths of R, G, and B colors in front of each light-receiving surface, and these photoelectric conversion elements and color filters are monolithically integrated into one. Three photoelectric conversion elements fabricated on a substrate and each having high sensitivity at the wavelength of each color component are used. In any case, each detection unit (3) ~
Each detection signal (5) is amplified by an amplifier (6), converted into a digital quantity by an A/1 converter (7), and then sent to the microprocessor ( (abbreviated as CPU) (10). The CPU (10) includes a memory (11) that stores the program, a memory (12) that stores detection data and is provided with an area ψ for creating a color discrimination criterion, which will be described later.
0) is connected to a clock pulse generation circuit (13) that determines the operation timing.

色識別基準の作成とこの弁別基準を用いた色識別処理と
はＣＰ　ＬＪ　（１０）によって行なわれ、色識別結果
は出力制御装置（１４）を介して出力される。Creation of a color discrimination standard and color discrimination processing using this discrimination standard are performed by the CP LJ (10), and the color discrimination results are outputted via the output control device (14).

色識別のための弁別基準作成処理の開始を指令するため
のボタン（９）が設けられている。このボタン（９）の
開始指令は入力制ｔｌｌｌｆＦｌ（８）からＣＰ　Ｕ　
（１０）に送られる。A button (9) is provided for instructing the start of a discrimination standard creation process for color identification. The start command for this button (9) is input from the CPU tlllfFl (8).
(10).

第２図はメモリ（１２）内の弁別基準作成エリヤを、第
３図はＣＰ　Ｕ　（１０）にＪ：る弁別基準作成処理の
手順をそれぞれ示している。色識別のための弁別基準の
作成には基準となる色サンプルが用いられる。この実施
例では、赤、黄、緑、古、白および黒の６種類の色サン
プルが用いられる。FIG. 2 shows the discrimination criterion creation area in the memory (12), and FIG. 3 shows the procedure of the discrimination criterion creation process in the CPU (10). A reference color sample is used to create a discrimination criterion for color identification. In this example, six color samples are used: red, yellow, green, old, white, and black.

色ザンプルの色としては、色識別装置に識別させるべき
基準となる色が用いられるから、この実施例のように既
存の用語で表現できる色に限らず、色識別装置の識別対
象に応じて任意の色を採用することが可能である。もち
ろん、被色識別物体を色サンプルとして用いることも可
能である。Since the color of the color sample is a reference color to be recognized by the color identification device, it is not limited to colors that can be expressed using existing terms as in this embodiment, but can be any color depending on the object to be identified by the color identification device. It is possible to adopt the color of Of course, it is also possible to use a colored object as a color sample.

まず、ボタン（９）が押され弁別基準作成が指令される
。そして、１番目の色サンプル（たとえば赤）が作業員
によって検出箇所（被検出物体が置かれるまたは通過す
る場所）にセットされる。この色ザンプルのＲ，Ｇ、Ｂ
成分が色センサ（２）によって検出され、そのデータが
ＣＰ　Ｕ　（１０）によって読込まれる（ステップ（２
１））Ｒ，Ｇ、Ｂ成分のデータをそれぞれＸ、Ｙ、Ｚで
表わす。これらの成分の総和Ｓ＝Ｘ十Ｙ＋Ｚ＝　１１　
− が算出され、続いて各成分の相対値Ｘ１−Ｘ／Ｓ、Ｙ１
＝Ｙ／Ｓ、Ｚ１＝Ｚ／Ｓが算出される。First, button (9) is pressed to issue a command to create a discrimination criterion. Then, the first color sample (for example, red) is set by the worker at the detection location (the location where the object to be detected is placed or passes). R, G, B of this color sample
The components are detected by the color sensor (2) and the data is read by the CPU (10) (step (2)
1)) Data of R, G, and B components are represented by X, Y, and Z, respectively. Total sum of these components S = X 0 Y + Z = 11
- is calculated, and then the relative values of each component X1-X/S, Y1
=Y/S, Z1=Z/S are calculated.

そしてこれらのデータ×、Ｙ、Ｚ、Ｓ、Ｘｌ、Ｙｌ、７
１が弁別基準作成エリヤ内のその色４ノンプルに対応す
る場所にストアされる（ステップ（２２））。たとえば
、赤の色４ノンプルについてはこれらのデータは、第２
図においては、３２５．１０９．１２９．５６３．５７
．７．１９４．２２，９としてそれぞれ与えられている
。And these data ×, Y, Z, S, Xl, Yl, 7
1 is stored in the location corresponding to the color 4 non-pull in the discrimination standard creation area (step (22)). For example, for the red color 4 non-pull, these data are
In the diagram, 325.109.129.563.57
．． 7.194.22,9 respectively.

続いて２番目の色サンプルがセラｉ〜され、同じように
して基礎となる上述のようなデータの読取り、演算、ス
トアが行なわれる。このような処理は、すべての色Ｖン
プルについて終了するまで続行される（ステップ（２３
））。A second color sample is then processed, and the underlying data is read, operated on, and stored in the same manner as described above. Such processing continues until it is completed for all color V samples (step (23)
)).

以上の処理ににつで基礎となるデータが得られたことに
なる。After completing the above processing, we have obtained the basic data.

−１２− 次に、×１、Ｙｌ、Ｚｌ、Ｓのそれぞれについて、すべ
ての色ザンプルの間の最大値（ｍａｘ）または最小値（
ｍｉｎ）が検索される。第２図においてこれらの最大値
は楕円で囲まれて示されている。たとえば、Ｘ　１　ｍ
ａｘは赤色の５５．７である。-12- Next, for each of ×1, Yl, Zl, and S, calculate the maximum value (max) or minimum value (
min) is searched. In FIG. 2 these maximum values are shown surrounded by ellipses. For example, X 1 m
ax is 55.7 in red.

そして、これらのＸｌｍａＸ　、　ＹｌｌＩｌａＸ　、
　Ｚｌｍａｘ、３ｍａｘの１１０％程度の基準値Ａ、Ｂ
、Ｃ１Ｄが設定される。この実施例では、Ａ−６５、Ｂ
＝４０．Ｃ＝５５、Ｄ＝９００にそれぞれとられている
。これらの基準値と既に算出されている相対値との偏差
×２、Ｙ２、Ｚ２、Ｓ２がそれぞれ算出され、弁別基準
作成１すＶ内にストアされる（ステップ（２４））。Ｘ
２＝Ａ−Ｘｌ、Ｙ２＝Ｂ−Ｙｌ、Ｚ２＝Ｃ−Ｚｌ、５２
＝Ｄ−８である。And these XlmaX, YllIlaX,
Zlmax, reference values A and B of about 110% of 3max
, C1D are set. In this example, A-65, B
=40. C=55 and D=900, respectively. Deviations x 2, Y2, Z2, and S2 between these reference values and the already calculated relative values are calculated and stored in the discrimination standard creation 1V (step (24)). X
2=A-Xl, Y2=B-Yl, Z2=C-Zl, 52
=D-8.

各色成分の相対値、たとえば×１をみると６つの色ザン
プルの間でこれらの値にそれほど大きなばらつきはない
。×１においては、他の色との間で２倍以上の識別距離
をもつ×１の対は存在しない。たとえば、２７．ＯＸ　
２＝　５４．０であるから、赤の５７．７と青の２７．
０との間には２倍以上の識別距離があるが、これらの間
には他のすべての×１の値（黄の４９．３等）が入り込
Ｉυでいる。Looking at the relative values of each color component, for example x1, there is not that much variation in these values among the six color samples. In x1, there is no x1 pair that has a discrimination distance of twice or more between it and another color. For example, 27. OX
2 = 54.0, so red is 57.7 and blue is 27.
There is a discrimination distance that is more than twice as large as 0, but all other ×1 values (such as 49.3 for yellow) are included between these and Iυ.

しかしながら基準値Ａを用いて算出された偏差値×２を
みると、これらの値はかなりばらついている。たとえば
、７．３ｘ　２＝　１４．６であるから、赤の７．３と
黄の１５．７の間には２倍以上の識別距離がある。しか
も赤と黄の×２の間には他の色の×２の値は存在しない
。However, when looking at the deviation values x 2 calculated using the reference value A, these values vary considerably. For example, since 7.3x 2 = 14.6, there is a discrimination distance of more than twice between red 7.3 and yellow 15.7. Furthermore, there are no x2 values for other colors between red and yellow x2.

このようにして、偏差値をとることにより、他の色どの
間で２倍以上の識別距離をもつ×２の対の抽出が可能と
なる。そして、このような対を用いて色識別のための弁
別基準が見付は出される。上述のように、赤のＸ２＝７
．３と黄のＸ　２＝　１５．７との間には２倍以上の識
別距離があり、しかも赤の７．３が最小値であるから、
これらの値の中間の値、（７，３−１−１５，７）　／
　２＝１１．５を用いて、Ｘ　２　＜　１２（１１，５
）が赤と識別するための弁別基準どなる。黄の１５．７
よりも大きくかつこれに最も近い×２は、白と黒の２２
．９であるが、これらの間には２倍以上の識別距離は存
在しない。したがって、×２を用いて黄と識別するため
の弁別基準は作成できない。In this way, by taking the deviation value, it is possible to extract ×2 pairs having a discrimination distance that is twice or more between other colors. Discrimination criteria for color identification are determined using such pairs. As mentioned above, red X2 = 7
．． There is more than twice the identification distance between 3 and yellow's X 2 = 15.7, and red's 7.3 is the minimum value, so
The intermediate value between these values, (7,3-1-15,7) /
Using 2=11.5, X 2 < 12(11,5
) is the discrimination criterion for identifying it as red. yellow 15.7
The x2 that is larger than and closest to this is 22 of white and black
．． 9, but there is no discrimination distance of twice or more between them. Therefore, it is not possible to create a discrimination criterion for identifying yellow using x2.

弁別基準の作成のための基礎データとしては、相対値×
１、Ｙｌ、Ｚｌ、および偏差値×２、Ｙ２、Ｚ２を用い
ることが好ましい。しかしながら、場合によっては総和
Ｓや総和の偏差Ｓ２を用いてもよい。また、弁別基準の
作成は、色−　１５　− 識別しやすい順序で行なうことが好ましい。The basic data for creating the discrimination criteria is relative value ×
It is preferable to use 1, Yl, Zl, and deviation value x 2, Y2, Z2. However, depending on the case, the sum S or the deviation S2 of the sum may be used. Further, it is preferable to create the discrimination criteria in an order in which colors are easy to identify.

弁別基準の作成処理（ステップ（２５））において、こ
の実施例では、まず総和Ｓを用いた弁別基準が模索され
る。Ｓの最小値は黒の７６であり、２番目に小さい値は
青の１９２．８である。これらの間には２倍以上の識別
距離があるからその中間の値１３４（１３４，４）を用
いて３＜１３４が黒と識別するための弁別基準となり、
メモリ（１２）の弁別基準作成エリヤにストアされる。In the discrimination criterion creation process (step (25)), in this embodiment, a discrimination criterion using the sum S is first sought. The minimum value of S is 76 for black, and the second smallest value is 192.8 for blue. Since there is a discrimination distance that is more than double between these, the intermediate value 134 (134, 4) is used, and 3<134 becomes the discrimination criterion for identifying black.
It is stored in the discrimination criterion creation area of the memory (12).

青のＳに対しては緑の２２０が非常に近いから、青につ
いてはＳを用いた基準は作成されない。Since green's 220 is very close to blue's S, no standard using S is created for blue.

次に偏差Ｚ２において、緑の１９．５と青の４．９と黒
の８４どはそれぞれほぼ２倍程度の識別距離だけ離れて
いる。黒については既に弁別基準が確立されているから
黒の８．４を無視することができる。そこで、緑の１９
．５と青の４．９との中−１６− 間の値１２（１２，２）を用いて、Ｚ２＜１２が青と識
別するための基準となり、同様に弁別基準作成エリヤに
ストアされる。Next, in the deviation Z2, 19.5 for green, 4.9 for blue, and 84 for black are each separated by approximately twice the identification distance. Since a discrimination criterion has already been established for black, 8.4 for black can be ignored. So, green 19
．． Using the value 12 (12, 2) between -16- between 5 and 4.9 for blue, Z2<12 becomes a criterion for identifying blue, and is similarly stored in the discrimination criterion creation area.

総和の偏差Ｓ２をみると、白の４５が非常に小さな値と
なっている。２番目に小さい値は黄の１７０であり、３
番目に小さい値は赤の３３７である。白の４５と黄の１
７０との間には２倍以上の識別距離がある。そこで、こ
れらの中間の値１１０（１０７，５）を用いて、Ｓ２＜
１１０が白と識別するだめの弁別基準として設定される
。また前述のように、赤と黄とは×２を用いて識別可能
であり、しかも赤の８２＝３３７と黄の８２＝１７０と
の間には２倍近い識別距離があるから、これらの中間の
値２５５（２５３，５）を用いて、１１０＞　８２　＞
　２５５が黄と識別する弁別基準として設定可能である
。Looking at the total deviation S2, 45 for white is a very small value. The second smallest value is 170 for yellow, which is 3
The smallest value is 337 for red. 45 white and 1 yellow
70, there is a discrimination distance that is more than twice that. Therefore, using these intermediate values 110 (107, 5), S2<
110 is set as a discrimination criterion for identifying white. Furthermore, as mentioned above, red and yellow can be distinguished using x2, and since there is a discrimination distance nearly twice as large between red 82=337 and yellow 82=170, the intermediate distance between them is Using the value of 255 (253,5), 110 > 82 >
255 can be set as a discrimination criterion for identifying yellow.

Ｙ２において、最小値は緑の６，４である。２番目に小
さい値は黄の１１．５である。これらの間には約２倍の
識別距離がある。しかも黄はＳ２を用いて識別可能であ
る。そこで、これらの中間の値９（８，９５）を用いて
Ｙ２〈　９が緑と識別するための弁別基準とされる。In Y2, the minimum value is 6,4 for green. The second smallest value is 11.5 for yellow. There is approximately twice the discrimination distance between them. Furthermore, yellow can be identified using S2. Therefore, the intermediate value 9 (8, 95) is used as a discrimination criterion for identifying Y2<9 as green.

以上のようにすべての色り“ンプルを識別するための弁
別基準が作成され、しかも２倍程度以上の識別距離の確
保が可能となる。このような弁別基準設定処理は、ＣＰ
　Ｕ　（１０）に実行させる′１ａ ことも可能であるし、ステップ（２４）までの処理をＣ
Ｐ　Ｕ　（１０）に行なわせ、算出されたデータを出力
させて、作業員が行なってもよい。As described above, a discrimination standard for identifying all colored samples is created, and it is possible to secure a discrimination distance that is more than twice as long.
It is also possible to have U (10) execute it, or the process up to step (24) can be executed by C.
An operator may perform the calculation by having P U (10) perform the calculation and output the calculated data.

上記実施例では、偏差値をめるための基準値Ａ〜Ｄは、
相対値×１〜７１および総和Ｓの最大値に基づいて、そ
れよりも大きな値に設定されている。したがって、偏差
値×２〜Ｓ２はすべて正の値となっており、負の値が無
いから弁別基準の作成が非常に容易である。Ｍ準値Δ〜
Ｄとして、相対値×１〜Ｚ１および総和Ｓの最小値の９
０％程度の値を採用してもよい。その場合には、たとえ
ば偏差値×２は、Ｘ２＝Ｘ１−Ａとしてめられるであろ
う。基準値を最大値と最小値との中間の値としてもよい
。この場合には、偏差値には正の値をもつものと負の値
をもつものとができることになるが、これらを正のグル
ープ、負のグループに分り、各グループごとに弁別基準
を作成すればよい。上述の偏差値×２〜Ｓ２を用いても
弁別基準が定まらない場合には、これらの偏差値を用い
て２次偏差値を算出し、２次偏差値を用いて同じように
して２倍程度の識別距離を確保しながら弁別基準を作成
することができる。In the above embodiment, the reference values A to D for calculating the deviation value are as follows:
Based on the maximum value of the relative value x 1 to 71 and the total sum S, it is set to a larger value. Therefore, the deviation values x2 to S2 are all positive values, and there are no negative values, so it is very easy to create a discrimination criterion. M quasi value Δ~
As D, the relative value x 1 to Z1 and the minimum value of the sum S, 9
A value of about 0% may be adopted. In that case, for example, the deviation value x2 would be expressed as X2=X1-A. The reference value may be an intermediate value between the maximum value and the minimum value. In this case, there will be deviation values that have positive values and negative values, but it is necessary to divide these into positive groups and negative groups and create discrimination criteria for each group. Bye. If the discrimination criteria cannot be determined even after using the above deviation values x 2 ~ S2, calculate the secondary deviation value using these deviation values, and then calculate the secondary deviation value by about twice as much in the same way using the secondary deviation value. It is possible to create a discrimination criterion while ensuring a discrimination distance of .

−１９− 第４図は、上述のようにして作成された弁別基準を用い
た色識別処理を示している。被色識？、） 別物体について、センサ（２）の各検出部（３）〜（５
）の検出信号が読込まれる（ステップ（３１））。被色
識別物体についてのＲ，Ｇ、Ｂ成分を小文字ｘ、ｙ、ｚ
でそれぞれ表わす。これらのデータ番ンいてその総和ｓ
＝ｘ＋ｙ＋ｚ、相対値ｘ１＝ｘ／５１ｙｌ＝ｙ／ｓ、ｚ
ｌ＝ｚ／Ｓ１および偏差×２、ｙ２、Ｚ２、Ｓ２が算出
され、メモリ（１２）内にストアされる（ステップ（３
２））。ここで×２、ｙ２、Ｚ２、Ｓ２は弁別基準作成
処理において用いられた基準値Ａ、Ｂ。-19- FIG. 4 shows color identification processing using the discrimination criteria created as described above. Color awareness? , ) Regarding different objects, each detection section (3) to (5) of the sensor (2)
) is read (step (31)). The R, G, and B components of the colored object are represented by lowercase letters x, y, and z.
Each is represented by . The sum of these data numbers is s
=x+y+z, relative value x1=x/51yl=y/s,z
l=z/S1 and deviation×2, y2, Z2, S2 are calculated and stored in the memory (12) (step (3)
2)). Here, x2, y2, Z2, and S2 are reference values A and B used in the discrimination criterion creation process.

Ｃ，Ｄを用いて算出される。たとえば、×２＝Ａ−Ｘｉ
で与えられる。Calculated using C and D. For example, ×2=A−Xi
is given by

まず、総和Ｓを用いた弁別処理が行なわれる。First, discrimination processing using the sum S is performed.

算出された総和Ｓが１３４よりも小さければ黒と−２０
− いう判定出力が出力制御装置（１４）を介して出力され
る（ステップ（３３）（３４））。If the calculated sum S is less than 134, black and -20
- The determination output is outputted via the output control device (14) (steps (33) and (34)).

次に偏差Ｚ２を用いてｚ２＜１２であれば青という判定
出力が発生する（ステップ（３５）（３６））。Next, using the deviation Z2, if z2<12, a determination output of blue is generated (steps (35) and (36)).

同様にして、８２＜１１０であれば白、８２＜１１０で
なくかつ８２＜２５５であれば黄の判定が出力される（
゛ステップ（３７）〜（４０））。Similarly, if 82<110, then white, and if 82<110 and 82<255, then yellow is output (
゛Steps (37) to (40)).

さらに、Ｘ２＜１２の場合には赤、ｙ２〈９の場合には
緑の判定が出ノｊされる（ステップ（４１）〜（４４）
）。Further, if X2<12, a red decision is made, and if y2<9, a green decision is made (steps (41) to (44)
).

上述の弁別基準のいずれにも該当しない場合には、識別
不能の旨が表示される（ステップ（４５））。If it does not meet any of the above discrimination criteria, a message indicating that it cannot be identified is displayed (step (45)).

この色識別処理においては、上述の弁別基準が作成され
た順序と同じ順序でその弁別基準を用いて判定が行なわ
れていくのはいうまでもない。In this color identification process, it goes without saying that determination is performed using the above-mentioned discrimination criteria in the same order in which they were created.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of drawings]

第１図は色識別装冒の電気的構成を示すブロック図、第
２図はメモリ内の色識別のための弁別基準作成エリヤを
示す図、第３図は弁別基準作成処理を示すフローチャー
ト、第４図は色識別処理を示すフローチャートである。 （２）・・・色センサ、（３）〜（５）・・・検出８１
１、（１０）・・・ｃｐｕ、（１１）・・・プログラム
・メモリ、（１２）・・・データ・メモリ。 以上 　２３−FIG. 1 is a block diagram showing the electrical configuration of the color identification device, FIG. 2 is a diagram showing the discrimination standard creation area for color identification in memory, and FIG. 3 is a flowchart showing the discrimination standard creation process. FIG. 4 is a flowchart showing color identification processing. (2)...Color sensor, (3)-(5)...Detection 81
1, (10)...CPU, (11)...Program memory, (12)...Data memory. Above 23-

Claims (2)

【特許請求の範囲】[Claims] （１）色センサから出力される複数の色成分を表わす値
を読取り、 各色成分の相対値を演算し、 各色成分の相対値のそれぞれについて所定の基準値から
の偏差値を演算し、そして与えられた複数の基準色につ
いて少なくとも偏差値を用いてあらかじめ作成された弁
別基準と上記の演紳された少なくとも偏差値とを比較す
ることににす、その基準色に該当するかどうかを判定す
る、 色識別方法(1) Read the values representing multiple color components output from the color sensor, calculate the relative value of each color component, calculate the deviation value from a predetermined reference value for each relative value of each color component, and then give A discrimination criterion prepared in advance using at least a deviation value for a plurality of reference colors determined is compared with at least the calculated deviation value as described above, and it is determined whether the reference color corresponds to the reference color. Color identification method （２）基準値が、複数の基準色における色成分の相対値
の最大価または最小値に基づいて定められている、特許
請求の範囲第（１）項に記載の色識別方法。(2) The color identification method according to claim (1), wherein the reference value is determined based on the maximum value or minimum value of relative values of color components in a plurality of reference colors.