JPS60170778A - コード化測距画像作成方法 - Google Patents
コード化測距画像作成方法Info
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- JPS60170778A JPS60170778A JP60003387A JP338785A JPS60170778A JP S60170778 A JPS60170778 A JP S60170778A JP 60003387 A JP60003387 A JP 60003387A JP 338785 A JP338785 A JP 338785A JP S60170778 A JPS60170778 A JP S60170778A
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- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
- G01S17/89—Lidar systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
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- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
- G01S17/06—Systems determining position data of a target
- G01S17/08—Systems determining position data of a target for measuring distance only
- G01S17/10—Systems determining position data of a target for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse-modulated waves
- G01S17/18—Systems determining position data of a target for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse-modulated waves wherein range gates are used
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- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の属する技術分野〕
本発明は、距離画像を撮影する方法および装置に関する
。
。
距離画像は、その画素が、通常の画像におげろように対
象点の明るさ又は色に対応するものではなく、対象点の
夫々の距離に対応した対象の画像である。
象点の明るさ又は色に対応するものではなく、対象点の
夫々の距離に対応した対象の画像である。
距離画像の形式で距離情報を二次元的に測定する方法が
知られている(P、 Levi 、 Elektron
lktr、、 /qg3)。公知の方法は、物理的な測
定原理が相異する2つのグループ、即ち電磁波または音
波の走行時間測定と三角測量法とに分けることかできる
。第1の原理は/fiから無限距離までの測定範囲に適
し、測定精度〉/關であり、第コの原埋は測定ペースと
測定精度との関連によって、主として1m以内の近距離
範囲に使用される。
知られている(P、 Levi 、 Elektron
lktr、、 /qg3)。公知の方法は、物理的な測
定原理が相異する2つのグループ、即ち電磁波または音
波の走行時間測定と三角測量法とに分けることかできる
。第1の原理は/fiから無限距離までの測定範囲に適
し、測定精度〉/關であり、第コの原埋は測定ペースと
測定精度との関連によって、主として1m以内の近距離
範囲に使用される。
走行時間測定による公知の装置では、一般的に測定点か
らセンサまでの距離が測定され、画像が、光線偏向、例
えば回転鏡または振動鏡によってつくられるという欠点
がある。このような装置は機械的および光学的に経費を
要し、可成り高価になる。
らセンサまでの距離が測定され、画像が、光線偏向、例
えば回転鏡または振動鏡によってつくられるという欠点
がある。このような装置は機械的および光学的に経費を
要し、可成り高価になる。
三角測量原理によって動作する装置は、所定の条件にお
いて、数個の距離画素を同時に測定することができる。
いて、数個の距離画素を同時に測定することができる。
しかしながら、情報があいまいになることがあり、画像
評価に経費を要し、測定範囲が近距離に制限される欠点
がある。
評価に経費を要し、測定範囲が近距離に制限される欠点
がある。
本発明の目的は、大きな距離範囲にわたって使用するこ
とが可能であり複雑な機構をもたない距離画像撮影装置
を提供し、高速度で明確な画像を撮影する方法を提示す
ることにある。
とが可能であり複雑な機構をもたない距離画像撮影装置
を提供し、高速度で明確な画像を撮影する方法を提示す
ることにある。
この目的は、本発明によれば、特許請求の範囲に記載の
特徴をもつ装置および方法によって達成される。本発明
の測定方法は走行時間測定の原理に属している。特に、
情報は、従来のように点毎に継続的に測定されるのでは
なく、画像マトリックスの形式に配列した画素に対して
平行に測定される。
特徴をもつ装置および方法によって達成される。本発明
の測定方法は走行時間測定の原理に属している。特に、
情報は、従来のように点毎に継続的に測定されるのでは
なく、画像マトリックスの形式に配列した画素に対して
平行に測定される。
本発明による装置は次のダつの構成要素からなっている
: a)短い光パルスを送出する装置 b)対象から反射されたパルスの受光装置C)制御装置 d)処理装置。
: a)短い光パルスを送出する装置 b)対象から反射されたパルスの受光装置C)制御装置 d)処理装置。
対象を照らすのに必要な光パルスは、パルスレーザによ
ってつくることができる。その他の光源、例えばキセノ
ンランプまたはCW光源を使用することもできる。その
場合、パルスは、高速度電気光学シャッタ(カーセル、
ポッケルスセル)によってつくられる。光線は、広い視
野を照らすため、レンズによって拡げられる。光点の大
きさは用途によって左右される。加工機械またはロボッ
トにおける距離センサの場合には、数−の面で充分であ
り、ミサイルから航空写真を撮るカメラの場合には、照
明範囲は数百m2またはそれ以上でなければならない。
ってつくることができる。その他の光源、例えばキセノ
ンランプまたはCW光源を使用することもできる。その
場合、パルスは、高速度電気光学シャッタ(カーセル、
ポッケルスセル)によってつくられる。光線は、広い視
野を照らすため、レンズによって拡げられる。光点の大
きさは用途によって左右される。加工機械またはロボッ
トにおける距離センサの場合には、数−の面で充分であ
り、ミサイルから航空写真を撮るカメラの場合には、照
明範囲は数百m2またはそれ以上でなければならない。
また用途によって、光の波長の選択が左右される。加工
機械の暗くさ、)tた領域においては、広帯域光源を使
用することができ、航空写真撮影の場合には、赤外線領
域または紫外線領域における可及的に狭帯域の光源が好
ましい。妨害となる散乱光は、撮影装置に狭帯域フィル
タを使用することによって除くことができる。
機械の暗くさ、)tた領域においては、広帯域光源を使
用することができ、航空写真撮影の場合には、赤外線領
域または紫外線領域における可及的に狭帯域の光源が好
ましい。妨害となる散乱光は、撮影装置に狭帯域フィル
タを使用することによって除くことができる。
対象から反射したパルスは、充分な強さの場合には直接
テレビジョンカメラによって撮影することができる。光
の強さが弱い喝合には、画1象増幅器を接続することが
できる。
テレビジョンカメラによって撮影することができる。光
の強さが弱い喝合には、画1象増幅器を接続することが
できる。
本発明によれば、電気光学的に好適に作動する高速度シ
ャッタが、受光装置に備えられている。
ャッタが、受光装置に備えられている。
このシャッタは、制御装置によって、光パルスの送出と
同期するよう制御される。このシャッタは、時間遅れを
もたせて開閉することができる。、遅延時間が、カメラ
から照射された点までを光ノくルスが往復するのに要す
る走行時間と一致すれば、送出されたパルスは、シャッ
タの開放時間内にカメラに到達する。シャッタ時間の長
さによって、反射エネルギーが測定される距離範囲を変
化させることができる。シャッタ開放時間が短くなる程
、情報が集められる距離範囲が少な(なる。例えば、開
放時間を2n8(ナノ秒)遅らせてレーザパルスに対し
1100ntrだげシャッタを開放すれば、センサから
t、omないし40.3 fiの距離にある照射された
画素についての情報がカメラマウント上に二次元で映像
される。画像増幅器は微弱な反射信号を増幅し、これを
処理装置に供給する。
同期するよう制御される。このシャッタは、時間遅れを
もたせて開閉することができる。、遅延時間が、カメラ
から照射された点までを光ノくルスが往復するのに要す
る走行時間と一致すれば、送出されたパルスは、シャッ
タの開放時間内にカメラに到達する。シャッタ時間の長
さによって、反射エネルギーが測定される距離範囲を変
化させることができる。シャッタ開放時間が短くなる程
、情報が集められる距離範囲が少な(なる。例えば、開
放時間を2n8(ナノ秒)遅らせてレーザパルスに対し
1100ntrだげシャッタを開放すれば、センサから
t、omないし40.3 fiの距離にある照射された
画素についての情報がカメラマウント上に二次元で映像
される。画像増幅器は微弱な反射信号を増幅し、これを
処理装置に供給する。
撮影装置首として、ビジコン、電荷結合素子(CCD)
または電荷注入素子(CID)を使用することもできる
。
または電荷注入素子(CID)を使用することもできる
。
シャッタおよび慣用の画像増幅器の代りに、チャンネル
プレート(マイクロ・チャンネル・プレート)を使用す
ることができる。その場合、電圧の印加による増幅率の
増加が、シャッタの開放に相当する。同様に、高速度に
接続可能な画像増幅器を使用することができる。
プレート(マイクロ・チャンネル・プレート)を使用す
ることができる。その場合、電圧の印加による増幅率の
増加が、シャッタの開放に相当する。同様に、高速度に
接続可能な画像増幅器を使用することができる。
撮影用として、レンズの後に開閉可能なダイオードアレ
イを使用することができる。その場合、画像は、マトリ
ックスとして電気的に符号化して再処理に使用される。
イを使用することができる。その場合、画像は、マトリ
ックスとして電気的に符号化して再処理に使用される。
ダイオードアレイは、画像情報の集積(記憶)等の駆動
形式にも適している。
形式にも適している。
次に、すべて基本方式に基づく駆動方法を説明する。制
御装置はパルスを送出するため一定の時間基準で撮影装
置のシャッタを開閉して、一定な距離範囲の個別画像が
絶えず撮影され、個別画像は処理装置において7つの距
離画像に統合される。
御装置はパルスを送出するため一定の時間基準で撮影装
置のシャッタを開閉して、一定な距離範囲の個別画像が
絶えず撮影され、個別画像は処理装置において7つの距
離画像に統合される。
これは、例えばグレースケールとして、測定された距離
をディジタル化し、コード化し、記憶させることによっ
て行われる。カメラから読取る間に、微弱なノイズ信号
を閾値回路によって阻止することができる。
をディジタル化し、コード化し、記憶させることによっ
て行われる。カメラから読取る間に、微弱なノイズ信号
を閾値回路によって阻止することができる。
第1の方法において、比較的狭い距離範囲の個別画像が
撮影され、各個別画像の画素は、所定の中間調(例えば
近い対象は明るく遠い対象は暗い)に保たれ、すべての
個別画像が集積画像に統一される。
撮影され、各個別画像の画素は、所定の中間調(例えば
近い対象は明るく遠い対象は暗い)に保たれ、すべての
個別画像が集積画像に統一される。
30Cmの位置解像度をもつ集積された距離画像を得よ
うとすれば、夫々、2nIIの増分だけ遅延させて一連
の照射パルスを受け入れ、画像情報を処理装置において
組合せる必要がある。例えば計qt、6gmの距離の差
を30crrLのステップで測定できるようにするには
、計、2り乙の照射パルスが必要である。
うとすれば、夫々、2nIIの増分だけ遅延させて一連
の照射パルスを受け入れ、画像情報を処理装置において
組合せる必要がある。例えば計qt、6gmの距離の差
を30crrLのステップで測定できるようにするには
、計、2り乙の照射パルスが必要である。
m2の方法においては、照射パルスの数は、n回の照射
からlog2n回の照射に著しく減少させることができ
る。前述の例の256回の照射の場合、その代りに、僅
か3回になる。従って、実時間処理が実現可能である。
からlog2n回の照射に著しく減少させることができ
る。前述の例の256回の照射の場合、その代りに、僅
か3回になる。従って、実時間処理が実現可能である。
受光装置のシャッタ時間は、分離された距離範囲の代り
に、距離が二進値に符号化されるよう矩形パルスによっ
て制御される。この場合は重なり合った距離範囲が採用
される。第1画像では、例えば距離範囲の74における
すべての対象、第2画像では′4およびりにおけるすべ
ての対象、第3画像では/、y、、37.、− !r7
. 77、、におけるすべての対象、第7画像では//
&、 //A、/;、、イ、。
に、距離が二進値に符号化されるよう矩形パルスによっ
て制御される。この場合は重なり合った距離範囲が採用
される。第1画像では、例えば距離範囲の74における
すべての対象、第2画像では′4およびりにおけるすべ
ての対象、第3画像では/、y、、37.、− !r7
. 77、、におけるすべての対象、第7画像では//
&、 //A、/;、、イ、。
?乙、、 ////6. /37.、 /シ入における
すべての対象が所望の解像度以内にある。これらの画像
は、ディジタル式に直ちに得られることが好ましい。即
ち、各画素は、撮影と同じ数のディジタル数によって表
示され、これは再処理を著しく簡素化する。例えば、7
つの画素において、//6と/′6との間の距離に対象
がある場合、この画素は数oiooによって表わされる
: O対象は4にない l 対象は04にある O 対象は奇数/gにない 0 対象は奇数//Aにない。
すべての対象が所望の解像度以内にある。これらの画像
は、ディジタル式に直ちに得られることが好ましい。即
ち、各画素は、撮影と同じ数のディジタル数によって表
示され、これは再処理を著しく簡素化する。例えば、7
つの画素において、//6と/′6との間の距離に対象
がある場合、この画素は数oiooによって表わされる
: O対象は4にない l 対象は04にある O 対象は奇数/gにない 0 対象は奇数//Aにない。
開放時間の定常的な三等分は任意に選択され、同様に他
の端数にすることも可能であるが、三等分によって、電
子再処理に適する二進数に直接的にすることかできる。
の端数にすることも可能であるが、三等分によって、電
子再処理に適する二進数に直接的にすることかできる。
1同別画像の数は、所望の解像度および代替可能な費用
または使用可能な時間に左右される。
または使用可能な時間に左右される。
最後の画像の決定には、最高周波数であるため、最高の
設備上の費用を必要とする。しかしながら、最後の段階
で最後から二番目と同じ周波数が使用され駆動タイミン
グが移相されている場合には、半分の周波数で同じ解像
度を得ることもできる。
設備上の費用を必要とする。しかしながら、最後の段階
で最後から二番目と同じ周波数が使用され駆動タイミン
グが移相されている場合には、半分の周波数で同じ解像
度を得ることもできる。
その場合に生じる二進数は、同様に対象点の距離を明確
に表わしている。
に表わしている。
別の方法においては、前述の個別画像と異なる距離範囲
が取り入れられる。すべての個別画像のすべての画素に
同じ明るさが適用され、これは、例えば飽和した画像増
幅器を動作させることによって達成することができる。
が取り入れられる。すべての個別画像のすべての画素に
同じ明るさが適用され、これは、例えば飽和した画像増
幅器を動作させることによって達成することができる。
個別画像はメモリーアレイに連続して記憶され、その場
合、最も新しい画像の輝度値がその前の画像の輝度値に
加えられる。その場合、近距離の対象、例えば航空写真
の場合の塔は、極めて多くの個別距離画像に見出すこと
かできるため、極めて明るいビームスポットとして映像
される。
合、最も新しい画像の輝度値がその前の画像の輝度値に
加えられる。その場合、近距離の対象、例えば航空写真
の場合の塔は、極めて多くの個別距離画像に見出すこと
かできるため、極めて明るいビームスポットとして映像
される。
センサと測定対象とが互に並進的な相対運動を行なう場
合には、別の方法を使用することができる。
合には、別の方法を使用することができる。
これは、例えば、移動するコンベア上の対象を測定する
場合(静止センサー移動対象)、または車両あるいは飛
行機から対象を撮影する場合(移動センサー静止対象)
に相当する。
場合(静止センサー移動対象)、または車両あるいは飛
行機から対象を撮影する場合(移動センサー静止対象)
に相当する。
この場合、次の撮影原理が利用される:センサは、照明
源および撮影カメラの視野が前方または斜め前方に向く
よう調整される。垂直な注視方向からの角度は、本質的
な撮影範囲および解像度を決定する。送出パルスと電気
光学的なカメラのシャッタとは、カメラの前方Rの距離
より近くにある照射面に対象がある場合にだけ、カメラ
の目標が照射されるよう互に同期化される。
源および撮影カメラの視野が前方または斜め前方に向く
よう調整される。垂直な注視方向からの角度は、本質的
な撮影範囲および解像度を決定する。送出パルスと電気
光学的なカメラのシャッタとは、カメラの前方Rの距離
より近くにある照射面に対象がある場合にだけ、カメラ
の目標が照射されるよう互に同期化される。
距離r>Hに相当する反射は、すでに閉じられたシャッ
タによって阻止される。ちょうど距離r=Rに相当する
反射個所においては、明るい(照射された)個所から暗
い(照射されない)個所への境界が生じる。この境界は
、距離測定値Rに相当する。対象が所定方向に(または
カメラがその反対方向に)移動すれば、新しい点が測定
される。
タによって阻止される。ちょうど距離r=Rに相当する
反射個所においては、明るい(照射された)個所から暗
い(照射されない)個所への境界が生じる。この境界は
、距離測定値Rに相当する。対象が所定方向に(または
カメラがその反対方向に)移動すれば、新しい点が測定
される。
照明円錐を通して対象が動く場合、相対速度の概念によ
って、すべての照射された対象点を測定することかでき
る。対象の対応する高度値は、簡単な幾何学的な変換に
よって計算される。
って、すべての照射された対象点を測定することかでき
る。対象の対応する高度値は、簡単な幾何学的な変換に
よって計算される。
散乱光の影響を減少させるため、距離r<Hに相当する
すべての光線は入射せずに、範囲R<rくR+Δrに相
当する反射光線だけが入射するよう、シャッタを同期化
させることができる。これによって、測定原理が変るこ
とはない。
すべての光線は入射せずに、範囲R<rくR+Δrに相
当する反射光線だけが入射するよう、シャッタを同期化
させることができる。これによって、測定原理が変るこ
とはない。
本発明を図によって一層詳細に説明する。
第1図は、下記からなる本発明装置の実施例を示してい
る。
る。
a)パルス発生器l、レーザコおよび拡大レンズ3を備
えた短い光パルスを送出する装置。
えた短い光パルスを送出する装置。
b)受光レンズq、電気光学シャッタ!9画像増幅器6
およびテレビジョンカメラ7を備えた反射パルス受光装
置。
およびテレビジョンカメラ7を備えた反射パルス受光装
置。
C)制御架[ざ。
d)処理装置v0
制御装置ざは、レーザパルスとシャッタ5の開放時間と
を緊密に関連させるようにされており、適当な距離範囲
を調整する。
を緊密に関連させるようにされており、適当な距離範囲
を調整する。
第2図は例として、第λ評価方法による距離範囲の二進
コード化を示している。ここでは、距離範囲が、toと
t、との間の走行時間の範囲によって示されている。所
望の解像度は/4である。この例の画素において、対象
Obは20所にある。
コード化を示している。ここでは、距離範囲が、toと
t、との間の走行時間の範囲によって示されている。所
望の解像度は/4である。この例の画素において、対象
Obは20所にある。
a)は、受光装部のシャッタSが第1画像にお〜・て開
かれる(高)か、又は閉じ(低)られた矩形パルスを示
している。この対象Obは、映像されていない。この画
像はディジタル値Oに保たれている。b)は、第2画像
においてシャッタを開℃・た又は閉じた矩形ノくルスを
示している。対象&ま映像されており、画像はディジタ
ル値/に保たれている。
かれる(高)か、又は閉じ(低)られた矩形パルスを示
している。この対象Obは、映像されていない。この画
像はディジタル値Oに保たれている。b)は、第2画像
においてシャッタを開℃・た又は閉じた矩形ノくルスを
示している。対象&ま映像されており、画像はディジタ
ル値/に保たれている。
C)は、第3の画像に対するシャッタに使用される矩形
パルスを示している。対象は同様に映像されており、画
像はディジタル値/に保たれて0る。これらから組立て
られた二進数0//は、対象がこの領域の2の所にある
ことを明らかに示している(0//はio進数03、す
なわちOで始まる数列の第ダの数の二進表示である)。
パルスを示している。対象は同様に映像されており、画
像はディジタル値/に保たれて0る。これらから組立て
られた二進数0//は、対象がこの領域の2の所にある
ことを明らかに示している(0//はio進数03、す
なわちOで始まる数列の第ダの数の二進表示である)。
第3図は、第2図と同様であるが、同じ解像度(2)を
緩慢なシャッタによって得られる長所を備えた二進コー
ド化を示している。a)およびb)は、同じく第1i1
1II像および第2画像に対するシャッタSの開放時間
を示している。C)には、第3画像のシャッタ時間が示
されている。周波数は第2画像に比べて増加しておらず
、単に位相だけが偏位している。この画素には、数01
0が対応して(・る。これは同様に、対象Obが2の所
にあることを明確に示している。
緩慢なシャッタによって得られる長所を備えた二進コー
ド化を示している。a)およびb)は、同じく第1i1
1II像および第2画像に対するシャッタSの開放時間
を示している。C)には、第3画像のシャッタ時間が示
されている。周波数は第2画像に比べて増加しておらず
、単に位相だけが偏位している。この画素には、数01
0が対応して(・る。これは同様に、対象Obが2の所
にあることを明確に示している。
第9図は、カメラ10に対して矢印方向に移動する運動
対象l/に対する評価方法を示している。送出パルスと
カメラ10の電気光学的なシャッタとは、対象(ここで
は//)がカメラ10から距離R以内にある場合だけ、
カメラIOの目標物が照らされるよう互に同期化され°
〔いる。距離r > Hに相当する反射は、すでに閉じ
たシャッタによって阻止される。ちょうど距離r=Hに
相当する反射個所/ユ。
対象l/に対する評価方法を示している。送出パルスと
カメラ10の電気光学的なシャッタとは、対象(ここで
は//)がカメラ10から距離R以内にある場合だけ、
カメラIOの目標物が照らされるよう互に同期化され°
〔いる。距離r > Hに相当する反射は、すでに閉じ
たシャッタによって阻止される。ちょうど距離r=Hに
相当する反射個所/ユ。
/3.141.15では、明るい(照明された)個所か
ら暗い(照明されない)範囲への境界が生じる。この境
界が距離値Rに相当する。対象//が前記方向(破線)
に移動した場合には、新らしい反射個所/鶴/’l、
7g、 /9が測定される。
ら暗い(照明されない)範囲への境界が生じる。この境
界が距離値Rに相当する。対象//が前記方向(破線)
に移動した場合には、新らしい反射個所/鶴/’l、
7g、 /9が測定される。
第1図は本発明の一実施例を示すブロック結線図、第2
図および第3図は第1図に示す本発明装置の評価方法の
部分ピッチを示す波形図、第q図は第2図に示す方法と
は別の評価方法を示す説明図である。 /・・・パルス発生装置、;・・・レーザ、J・・・拡
大レンズ、ダ・・・受光レンズ、S・・シャッタ、6・
・・画像増幅器、7・・・テレビジョンカメラ、g・・
・制御装置、9・・・処理装置、10・・・カメラ、/
l・・・対象、/コないし/j、 /4ないし/9・・
・反射個所。 出願人代理人 猪 股 清 FIG、 1
図および第3図は第1図に示す本発明装置の評価方法の
部分ピッチを示す波形図、第q図は第2図に示す方法と
は別の評価方法を示す説明図である。 /・・・パルス発生装置、;・・・レーザ、J・・・拡
大レンズ、ダ・・・受光レンズ、S・・シャッタ、6・
・・画像増幅器、7・・・テレビジョンカメラ、g・・
・制御装置、9・・・処理装置、10・・・カメラ、/
l・・・対象、/コないし/j、 /4ないし/9・・
・反射個所。 出願人代理人 猪 股 清 FIG、 1
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 /)a)短い光パルスを送出する装置(i、、2.、y
)と、 b)反射パルスを受光する装置(II、 3. A、
?)と を備えた距離画像撮影装置において、 C)受光時間を送出されるパルスと同期化し所定の走行
時間範囲の個別画像の撮影を可能にする制御装置(g)
と d)異なる個別画像から距離画像を自動的に生じさせる
処理装置(9)と を備えたことを特徴とする距離画像撮影袋fA0コ)光
パルス送出装置は、受光装置の全視野を照明する拡大レ
ンズ(3)を備えていることを特徴とする特許請求の範
囲第1項記載の装置。 3)光パルスを送出する装置は、電気光学的なシャッタ
な備えた光源または脈動光源またはパルスレーザ(2)
から構成されていることを特徴とする特許請求の範囲第
7項または第二項記載の装置。 り反射パルス受光装置は、狭域フィルタを備えた受光レ
ンズ(り)を備えていることを特徴とする特許請求の範
囲第1項ないし第8項のいずれかに記載の装置。 S)反射パルス受光装置は、電気光学的なシャッタ(r
)と画像増幅器(6)を備えるか又は備えない撮影ユニ
ット(7)とから構成されていることを特徴とする特許
請求の範囲第1項ないし第q項のいずれかに記載の装置
。 A)撮影装置としてテレビジョンカメラ(7)。 ビジコン、電荷結合素子(COD)または電荷注入素子
(CID)を備えていることを特徴とする特許請求の範
囲第S項記載の装置。 7)シャッタおよび画像増幅器はチャンネルプレートに
よってつくられていることを特徴とする特許請求の範囲
第5項記載の装置。 g)シャッタおよび画像増幅器は、開閉可能な画像増幅
器によって構成されていることを特許請求の範囲第S項
記載の装置。 デ)反射パルス受光装置は、開閉可能なダイオードアレ
イによって構成されていることを特徴とする特許請求の
範囲第S項記載の装置。 10) a)互に連続する走行時間範囲の画像が撮影さ
れて暫定記憶され、 b)夫々の個別画像が他の中間調によって符号化され、 C)すべての符号化された個別画像が7つのグレースケ
ール距離画像に加えられる ことを特徴とする、夫々の所定の走行時間範囲の個別画
像から距離画像をつくる方法。 //)個別画像撮影の場合のノイズを抑制する手段、特
に閾値回路を備えることを特徴とする特許請求の範囲第
1O項記載の方法。 /、2) a)一定の距離範囲の個別画像が撮影されて
暫定記憶され、 b)明るさの異なる連続する画像が評価されることを特
徴とする特許請求の範囲第1O項または第1/項記載の
方法。 /、?)距離が二進値に符号化されるよう受光装置のシ
ャッタ時間が矩形関数によって制御されることを特徴と
する、夫々所定の走行時間範囲の個別画像からディジタ
ル距離画像をつくる方法。 /+)a) 1つ又は異なる走行時間範囲の個別画像が
撮影されて暫定記憶され、 b)個別画像が閾値回路によってディジタル化され、 C)すべての二進画像がディジタル式に加算される ことを特徴とする特許請求の範囲第13項記載の方法。 U)画像から画像への駆動タイミングが増加、特に倍加
されることを特徴とする特許請求の範囲第13項または
第1+項記載の方法。 /乙)二進画像の解像度を7個又は数個の駆動タイミン
グの位相偏位によって増加することを特徴とする特許請
求の範囲第13項ないし第is項のいずれかに記載の方
法。 /7) a) 一定の距離範囲の個別画像が撮影されて
暫定記憶され、 b)明るさの異なる連続する画像が評価される ことを特徴とする特許請求の範囲第73項ないし第16
項のいずれかに記載の方法。 yg) a) 異なる走行時間範囲の個別画像が撮影さ
れて暫定記憶され、 b)夫々の個別画像の所定の閾値な超えて存在する画素
が同じ明るさを示し、 C)すべての個別画像が記憶装置の多重保留によって1
つのグレースケール画像に加えられる ことを特徴とする、夫々の所定の走行時間範囲の個別画
像から距離画像をつくる方法。 /9) a)一定の距離範囲の個別画像が撮影されて暫
定記憶され、 b)明るさの異なる連続する画像が評価されことを特徴
とする特許請求の範囲第1g項記載の方法。
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