JPS60159576A - Refrigeration unmanned work method and device thereof - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は鮪その他生として肴類の陸上又は船舶内に於け
る凍結作業をロボット等自動的荷役装置及び夫等のコン
ピューター制御等により、無人自動的に操作させる方法
並びに装置に係るもので、其の目的とする所は超寒冷場
所に於ける手動的作業を解消し、作業員の健康管理の改
善に寄与し、人件費の節減による経営の合理化を計らん
とするにある。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention provides an unmanned and automatic method for freezing tuna and other raw foods on land or in a ship using automatic cargo handling equipment such as robots and computer control by a husband or the like; It is related to equipment, and its purpose is to eliminate manual work in extremely cold places, contribute to improving worker health management, and streamline management by reducing personnel costs. It is in.

従来、此の種冷凍に於いては大型被凍結物の場合は容器
を使用せずして、直接作業者が１，２名で持ち上げ、低
温の凍結庫内に入庫し、凍結棚上に上げ卸しを行ってい
たもので、其のため作業者の腰痛等の健康障害を生ずる
こと屡々であり、健康上の理由で作業者を得難い等の困
難があった。Conventionally, in this type of seed freezing, large objects to be frozen were lifted directly by one or two workers without using containers, stored in a low-temperature freezer, and then placed on a freezing shelf. This was a wholesale business, which often caused health problems such as back pain for workers, and it was difficult to find workers for health reasons.

然るに本発明に於いては、被凍結晶をロボット等自動荷
役装置及び夫等のコンピューター制御等により無人にて
凍結庫に収納させ、又凍結後も無人で出庫させるため、
作業員が冷凍作業のため長時間に亘り低温場所に入出庫
する必要がなく、又夫等に要した作業員を減員すること
が出来るので経営の合理化に及ばず効果も極めて大であ
る。However, in the present invention, the crystals to be frozen are stored in the freezer unattended by an automatic cargo handling device such as a robot and under computer control by a husband or the like, and even after freezing, they are taken out unattended.
It is not necessary for workers to go in and out of a low-temperature place for long periods of time for freezing work, and the number of workers required for husbands and the like can be reduced, which is extremely effective in streamlining management.

今と！に之が実施の一例を示した添Ｕ図面について詳説
するに、１は作業室、２は準備室、３は凍結庫、４は作
業室出入口扉、５は準備室出入口扉、６は凍結他出入口
扉、７はコンベア状秤量台、８は外陣荷台、９はグレー
ズタンク、１０は準備室倉口、１１はロボット本体、１
２はロボットアーム、１８はロボットのハンド、１４は
ロボットａ行用メバン及びレール、１５はロボット縦行
用スパン及びレール、１６は凍結ファン、１７は冷却管
、１８は凍結棚、１９は被凍結晶収納容器−２０は凍結
庫及び準備室の防熱壁、２１はコントロールセンターで
ある。Now! To explain in detail the attached U drawing in which Niyuki shows an example of implementation, 1 is a work room, 2 is a preparation room, 3 is a freezer, 4 is a work room entrance/exit door, 5 is a preparation room entrance/exit door, 6 is a freezing, etc. Entrance/exit door, 7 is a conveyor-like weighing platform, 8 is an outer loading platform, 9 is a glaze tank, 10 is a preparation room warehouse entrance, 11 is a robot body, 1
2 is a robot arm, 18 is a robot hand, 14 is a mebang and rail for robot a row, 15 is a span and rail for robot longitudinal movement, 16 is a freezing fan, 17 is a cooling pipe, 18 is a freezing shelf, 19 is a frozen object The crystal storage container 20 is a heat insulating wall of the freezer and preparation room, and 21 is a control center.

本発明は以上の如き構成で、之を使用して鮪類を凍結す
る場合は、先ず裁割、洗浄、脱血及び予冷等前処理され
た被凍結晶を、作業室出入口Ｒ４を開けて作業室１に入
庫し、予め搬入されている魚体の大きさに応じた容器に
所定の方向に向けて収納し、類種別釦（図示せず〉を押
し、秤量台（コンベア）７に乗せ、魚体の体重を秤量記
録（累計）し、コントロールセンター２１に之を入力す
る。The present invention has the above-described configuration, and when freezing tuna using this, first, the frozen crystals that have been pre-treated by cutting, washing, blood removal, pre-cooling, etc. are operated by opening the work chamber entrance R4. The fish are stored in the chamber 1, placed in a container according to the size of the fish that has been brought in in advance, facing in a predetermined direction, the type button (not shown) is pressed, the fish are placed on the weighing table (conveyor) 7, and the fish are placed in a container according to their size. Weigh and record (accumulate) the weight of , and input this into the control center 21.

（以下余白、次頁へ続く） 斯くして秤量の終った被凍結晶は準備室出入口扉５を経
て準備室２内の昇降荷台８に搬送される。するとロボッ
ト１１の起動により、荷台８が降下すると同時に、ロボ
ット本体１１が定位置から、荷台８の容器１９に収納し
である被凍結晶に向って移動すると共にロボットアーム
１２が任意伸縮し、ハンド１３によって容器１９を把持
する。するとコントロールセンター２１から指令された
位置の凍結板出入口扉６が開くと共に、ロボット本体ｌ
］も同一位置に移動して指定の位置の凍結棚１８に人頭
し、ロボットのハンド１３が作動し、容器１９を棚１８
上に置いり後ロボットアーム１２、ロボットハンド１３
は凍結棚出入１コから外に出て、扉６が閉り、最初の入
庫作業は終了し、之をコントロールセンター２１に通報
し、ロボツ１−１１は定位置に戻り、昇降荷台８はＦ昇
し、次の入庫作業を待つものである。斯くの如き入庫作
業は、その１］の被凍結晶がなくなるか又は＃ミ凍結棚
１８のヌベーヌがなくなるまで反覆作動して後終了する
ものである。斯くして鮪等被凍結晶が凍結を完了した場
合、再びロボットの起動により、ロボット本体１１が定
位置からコントロールセンター２１よシの指令された位
置に移動を始めると共に指令された位置の凍結板出入口
扉６が開きロボットアーム１２のロボットハンド１３が
人頭し、容器１９を把持した後凍結棚出入口から外に出
て扉６が閉り、グレーズタンク９に移動し、ロボットア
ーム１２を伸縮して、容器に収容した一ＩＩ−の凍結晶
をグレーズタンク９内の冷水に浸漬した後史に準備室倉
１コ１０へ移動し、２本１組のロボット本体−１’１．
８の１本を解放することによって凍結晶が傾斜した容器
より冷蔵室へ脱落し、最初の出庫作業を終了するもので
ある。斯くシて之をコントロールセンター２１に通報し
、ロボットは定位置に戻り次の出庫作業に移ることｋな
るものである。斯くして出庫作業は総ての凍結晶が出庫
してしまうまで反覆作動して後終了するものである。上
述の如き操作によシ入庫並びに出庫の作業を行う場合は
、作業員が低温１７で畏時間に亘り引続き作業すること
は殆ど不要となり、作業員を衛生上の苛酷な電動より解
放することが出来る絶大な効果がある。尚、経済的理由
により、例えば準備室倉口１０の開閉、グレーズタンク
の通水、容器の搬出等の如き一部の作業を作業員にゆだ
ねたとしても、其の作業量作業時間は僅少で足るもので
ある。従って本発明によれば、冷凍作業の省人化、省力
化がｉ１Ｊ能であり、経営上より云うも作業員の健康管
耶上より云うも効果誠に顕著でしないこと（、ロボット
のハンド１３が被凍結晶に接触することによる損傷の防
止及び体形の異るθν凍結晶の棚上位置を一定にするた
め、軽量且つ堅牢な容器を使用することによりロボット
冷凍作業を一層確実比つ容易にすることが出来るもので
、容器は折り畳み組立式とし７、受皿状の部分と被蓋部
分とよりな９前処理した鮪等を受皿状の部分で受取ると
ロボットハンド１３の一方が作動して蓋をし、又ロボッ
トハンド１３の他方を作動すれば開蓋し容器中の鮪等凍
結晶は落下する様構成するものである。(The following is a margin, continued on the next page) The frozen crystals that have been weighed in this manner are transported to the lifting platform 8 in the preparation room 2 via the preparation room entrance door 5. Then, by starting the robot 11, the loading platform 8 descends, the robot body 11 moves from its fixed position toward the frozen crystal stored in the container 19 of the loading platform 8, and the robot arm 12 expands and contracts arbitrarily, and the hand 13 grips the container 19. Then, the freezing plate entrance/exit door 6 opens at the position commanded by the control center 21, and the robot main body l opens.
] also moves to the same position and places itself on the frozen shelf 18 at the designated position, the robot's hand 13 operates, and the container 19 is placed on the shelf 18.
After placing the robot arm 12 and robot hand 13 on top
The robot goes out from the freezing shelf access 1, the door 6 closes, the first storage operation is completed, this is reported to the control center 21, the robot 1-11 returns to its normal position, and the lifting platform 8 moves to the F. and waits for the next warehousing operation. Such a warehousing operation is repeated until the frozen crystals in Part 1 are exhausted or the nuvene on the #Mi freezing shelf 18 is exhausted, and then the operation is completed. When the crystals to be frozen, such as tuna, etc., have been completely frozen, the robot is activated again, and the robot body 11 starts to move from the normal position to the position commanded by the control center 21, and the freezing plate at the commanded position is moved. The entrance/exit door 6 opens, and the robot hand 13 of the robot arm 12 heads up, grabs the container 19, exits from the freezing shelf entrance, closes the door 6, moves to the glaze tank 9, and extends/contracts the robot arm 12. After immersing the frozen crystals of 1'1 in the container in the cold water in the glaze tank 9, they were moved to the preparation room warehouse 10 and a set of 2 robot bodies 1'1.
By releasing one of the containers 8, the frozen crystals fall from the tilted container into the refrigerator compartment, completing the initial unloading operation. This is then reported to the control center 21, and the robot returns to its regular position and moves on to the next unloading operation. In this way, the unloading operation is repeated until all the frozen crystals have been unloaded, and then is completed. When carrying out warehouse loading and unloading operations using the operations described above, there is almost no need for workers to continue working at low temperatures for hours on end, and the workers can be freed from the severe hygiene demands of electric motors. It has a tremendous effect. For economic reasons, even if some work is delegated to workers, such as opening and closing the preparation room hatch 10, passing water through the glaze tank, and transporting containers, the amount of work and time required for the work will be minimal. It is sufficient. Therefore, according to the present invention, it is possible to save labor in refrigeration work, and the effect is not really noticeable from the standpoint of management or health management of the workers (the robot's hand 13 is In order to prevent damage caused by contact with frozen crystals and to maintain a constant position on the shelf of θν frozen crystals with different body shapes, a lightweight and robust container is used to make robot freezing work more reliable and easier. The container is a foldable assembly type7, and consists of a saucer-shaped part and a cover part9.When pre-processed tuna, etc. is received in the saucer-shaped part, one of the robot hands 13 operates to close the lid. Furthermore, when the other robot hand 13 is actuated, the lid is opened and the frozen crystals of tuna, etc. in the container fall out.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

添付図面は本発明実施の一例を示すもので、第１図は凍
結庫及び準備室等の平面図、８２図は同上側面図、第３
図は入庫の場合のロボット作動系統図、第４図は出庫の
場合のロボット作動系統図である。 ■・・作業室、２・・・準備室、３・・凍結庫、４・・
作業室入口、５　準備室出入１０扉、６・・凍結板出入
口扉、７・・秤量台、８・・引降荷台、９・・・グレー
ズタンク、１０・・・準備室倉］」、］１・・・ロボッ
ト本体、］２・・ロボットアーム、１３・・ロボットハ
ンド、］４・・・ロボツｌ−横Ｏｈ　用スパン及ヒレー
ル、１５・・・ロボット縦動用スパン及びレール、１６
・・凍結ファン、１７・・冷却管、］８・・凍結棚、１
９・・被凍結晶収納用容器、２０・・・凍結庫及び準備
室等の防熱壁。 手続補正書 １．事件の表示　昭和５９年特許願第１２９０３号２、
発明の名称　冷凍無人作業方法並びに其の装置３、Ｍｉ
正をする者 事件との関係　特許出願人 ４、代　理　人 ６、！＃正の対象　明細書及び図面 明　細　書 １０発明の名称　冷凍無人作業方法並びに其の装置２、
特許請求の範囲 １、準備室又は作業室に隣接する複数の凍結庫を用いて
行う竹類等の凍結に於いて、被凍結晶の凍結棚上への上
げ卸し、凍結棚上での移動、グレーズ処理、準備室内で
の移行又は庫外への搬出等一連の冷凍作業即ち扉の自動
開閉、ロボットによる自動荷役並びに周辺機器の操作等
の制御をコンピューター制御等により行い省人〜省力化
することを特徴とする冷凍無人作業方法。 ２、準備室内に縦横走行用レールを設け、上下伸縮並び
に旋回可能のアームを存し、該アーム持すべきハンドを
有するロボットを前記レールに装備し、該ロボットをコ
ントロールセンターの指令により作動するようにした制
御装置を設け、被凍結晶又は被凍結晶収納用容器を所定
の凍結棚の上に次々に自動的に入庫させ、凍結完了後の
被凍結晶又は該容器を前記コントロールセンターの指令
により順次自動的に凍結棚上より取り卸し、グレーズタ
ンク内の冷水に浸漬させた上、準備室倉口より竺凍結晶
を冷蔵室内に移送し、被凍結晶収容用容器をロボットの
ハンドより外す等の一連の各種操作を自動的にすること
が出来るようにしたことを特徴とする冷凍無人作業装置
。 ３、準備室内に縦横走行用レールを設け、上下伸縮並び
に旋回可能のアームを存し、該アーム持すべきハンドを
有するロボットを前記レール上に装備し、該ロボットを
コントロールセンターの指令により作動するようにした
制御装置を設け、被凍結晶又は被凍結晶収容用容旦を所
定の凍結棚の上に次々に自動的に入庫させ、凍結完了後
の被凍結晶又は該容器を前記コントロールセンターの指
令により順次自動的に凍結棚上より取り卸し、グレーズ
タンク内の冷水に浸漬させた上、準備室倉口より被凍結
晶を冷蔵室内に移送し、被凍結晶収納用容器をロボット
のハンドより外す等の一連の各種操作を自動的にするこ
とが出来るようにし、更に前記被凍結晶又は該容器を入
庫前に自動秤量して得た重量をコントロールセンターに
入力し、よって入庫場所を指定したり、入庫終了又は入
庫状態等を自動的に表示させるようにしたことを特徴と
する冷凍無人作業装置。 ４、準備室内に縦横走行用レールを設け、上下伸縮並び
に旋回可能のアームを存し、該アームに被凍結晶又は被
凍結晶を収容した容器を把持ずべきハンドを有するロボ
ットを前記レールに装備シ、該ロボットをコントロール
センターの指令により作動するようにした制御装置を設
け、被凍結晶又は被凍結晶収納用容器を所定の凍結棚の
上に次々に自動的に入庫させ、凍結完了後の被凍結晶又
は該容器を前記コントロールセンターの指令により順次
自動的に凍結棚上より取り卸し、グレーズタンク内の冷
水に浸漬させた上、準備室倉口より被凍結晶を冷蔵室内
に移送し、被凍結晶収納用容器をロボットのハンドより
外す等の一連の各種操作を自動的にすることが出来るよ
うにし、更に被凍結晶をロボットが直接把持する場合に
於いて生ずる被凍結晶の損傷の防止、凍結棚よりの転落
の防止並びに被凍結晶を一定の場所に収納するため等に
被凍結晶収容に適する容器をロボットのハンドに連設し
、又はロボットのハンドにて操作出来るように別設する
ことを特徴とする冷凍無人作業装置。 ３、発明の詳細な説明 本発明は鮪その他生として竹類の陸上又は船舶内に於け
る凍結作業をロボット等自動的荷役装置及び夫等をコン
ピューター制御等するごとＱこより、無人自動的に操作
させる方法並びに装置に係るもので、其の目的とする所
は超寒冷場所に於ける手動的作業を解消し、作業量の健
康管理の改善に寄与し、人件費の節減による経営の合理
化を計らんとするにある。 従来、此の種冷凍に於いては大型被凍結晶０場合は被凍
結晶収納用容器を使用せずして、直接作業者が１〜２名
で持ち上げ、低温の凍結庫内に入庫し、凍結棚上に上げ
卸しを行っていたもので、其のため作業者の腰痛等の健
康障害を生ずること屡々であり、健康上の理由で作業者
を得難い等の困難があった。 然るに本発明に於いては、被凍結晶又はそれを収納した
容器をロボット等自動荷役装置及び夫等をコンピュータ
ー制御等することにより無人にて凍結庫に収納させ、又
凍結後も無人で出庫させるようにしたため、作業員が冷
凍作業のため長時間に亘り低温場所に入庫する必要がな
く、又夫等に要した作業員を減員することが出来るので
経営の合理化に及ぼず効果も極めて大である。 今、ここに本発明実施の一例を示した添付図面について
詳説する。第１図及び第２図は陸上又は船舶に於ける凍
結設備を示すもので、■は作業室で、漁獲した鮪等の魚
体の腹を割いて内臓を除去する個別、洗浄、脱血及び予
冷等の前処理を施された被凍結晶を作業者が作業室出入
口扉４を開りて入庫し、予め作業室１に搬入されている
魚体の大きさに応じた被凍結晶収納用容器１９に該魚体
を詰める収納作業や魚体を所定の方向に向けて次工程へ
の供給を行う所で、殆ど常温に保たれている。２は準備
室で、常温の作業室１と凍結棚１８を多段に設備した超
低温の凍結庫３との間に設けたもので、作業室１とは前
記容器１９或いは鮪等の魚体が通過し得る大きさの出入
口５ａに準備室出入口扉５を設備したもので、作業室１
の熱が直接凍結庫３に侵入しないようにするものである
。６は凍結庫３と準備室２との間に設りた凍結棚出入口
扉で、準備室２に搬入された容器１９或いは魚体を凍結
庫３の多段の凍結棚１８に搬入したり、該凍結棚１８か
ら容器１９或いは魚体を準備室２へ搬出する凍結庫３の
開口３ａに設備したものである。７は搬入コンベアを兼
ねた秤量台で、作業室１の前記準備室２への出入口５ａ
に連設したものである。８ば昇降荷台で、該秤量台７で
秤量され、準備室出入口扉５より搬入された容器１９或
いは魚体を後述のロボット本体１１により把持し易い定
位置に降下するものである。 ９はグレーズタンクで、冷水を収容し、凍結庫３で凍結
の終了した容器１９又は被凍結晶を後述のようにロボッ
ト本体１１で搬送して浸漬することにより被凍結晶の表
面に氷を付着させ、貯蔵或いは輸送中の魚体からの脱水
を防止するグレーズ処理を施すためのものである。１０
は準備室倉口で、準備室２の床面に穿設したものであり
１．準備室２の床下に設備した冷蔵室と連通ずるハツチ
の開口である。１１はロボット本体で、準備室２の天井
部両側に床面と平行に縦走行用レール１５．１５を付設
し、両端に該縦走行用レール１５．１５上を走行自在と
したスライド１．４ａ、１４ａを固定し、走行電動機２
２で縦走行可能に縦走行用レール１５．１５に架設した
横行用レール１４を設け、該横行用レール１４の下面に
横行用レール１４に沿って横行電動機２３で横行自在に
該本体１１を懸垂したものである。１２はロボットアー
ムで、リンク装置等によりデジタル式油圧シリンダー２
４で上下伸縮可能に、またロボソ１へ本体１１の底面に
旋回可能に設備したものである。１３はロボットのハン
ドで、該ロボットアーム１２の先端に常に水平を保つよ
う装置したもので、該ハント１３の先端及び中間部に油
圧シリンダー等で開閉自在とした相対峙する爪１３ａ、
１３ａを設備し、前記被凍結晶収納容器１９を把持する
か、第３図に示す如く何役容器として該収納容器１９を
使わず、ハンド１．３．１３の先端下部に受皿状容器２
５、上部に蓋２６を夫々油圧シリンダー２７．２７及び
２８で上下方向回動自在に装備して被凍結晶を直接把持
するようにするものである。後者に於いて鮪等の魚体を
把持する場合には、上部の蓋２６を油圧シリンダー２８
で開閉蓋する如く上下に作動させて魚体を手前に引き寄
せ、下部の受皿状容器２５で魚体を掬い受け、蓋２６を
施蓋することにより動くことなく安定に把持し得るもの
で、該把持を解放する場合には、上部の蓋２６を開蓋し
、油圧シリンダー２７．２７で下部の受皿状容器２５を
下方に傾倒すれば、魚体は容易に受皿状容器２５から辷
り出るもので、前者のものでは被凍結晶収納用容器１９
を各凍結棚１８に入庫し得るだけの数量が必要となるが
、後者ではその必要がなく一個の荷役容器を別設するの
みでよいものである。また前者の容器１９は折畳み・組
立式とし、軽量で而も堅牢な構造として前記相対峙する
爪１３ａ、１３ａの一方を油圧シリンダー等で放すと、
容器１９内に収容された鮪等の魚体が落下するよう構成
したものである。１６１６は凍結ファンで、天井部に配
置した冷却管Ｉ７よりの冷気が循環するよう各凍結庫３
の壁面に設けたものである。２０は準備室２及び凍結庫
３等を外部から区画する防熱壁である。２９は制御装置
で、作業室１内の秤量台７に近接した壁面に設備したも
ので、第３図に示す如く各種装置と結線し、その中で作
業指令プログラムラ記憶したコントロールセンター（Ｃ
ＰＵ）２１がその中枢となるものである。３０は各種魚
種毎に魚種選別釦３０ａを設けた魚種選別入力装置で、
作業室ｌに設備し、作業者が作業室で被凍結晶収納用容
器１９に前記前処理を施した魚体を詰めて、又は被凍結
晶を所定の方向に向けて、その魚種に相当する魚種選別
釦３０ｉ１１を押して魚種を選別入力するものである。 ３１は魚種別累計カウンターで、魚種別に夫々デジタル
アップカウンターをもち、魚種選別入力装置３０からの
各魚種選別釦３０ａを押した回数を人力し、該回数を各
魚種別にカウントして累計し、夫々の値をデジタル表示
すると共に、コントロールセンター２１へそのデータを
送信するものである。３２は自動秤量装置で、搬入用コ
ンベアを兼ねた秤量台７に設備したもので、鮪等の被凍
結晶又は該被凍結晶を収納した被凍結晶収納容器１９を
作業者が秤量台７に載置することにより、自動的にその
重量を計測し、記録・表示を行うと共にコントロールセ
ンター２１ヘデ−タを送信するものである。このときコ
ントロールセンター２１は魚種別累計カウンター３１か
らのデータと自動秤量装置３２からのデータとにより適
切な凍結庫３の凍結棚１８を算出し、記憶している作業
指令プログラムに基づいて順次作業指令信号２１ａを出
力する。３３ば作業指令解読装置で、コントロールセン
ター２１からの該指令信号２１ａを入力し、作業指令を
解読し、半導体記憶素子ＲＯＭ−ＲＡＭから成り、各ア
ドレスに位置決め情報データを記憶した記憶装置３５よ
り該作業に必要なデータを、アドレスを指定するアドレ
ス指定装置１ｆ３４を介して読み出すものである。３６
は走行位置カウンターで、走行電動機２２に回転トラン
スジューサー等の移動量検出装置２２ａを介して結線し
、３７は横行位置カウンターで、横行電動機２３に同様
の移動量検出装置２３ａを介して結線したものである。 ３８はアーム位置カウンターで、前記デジタル式油圧シ
リンダー２４の駆動装置３９へ入力するデジタル信号を
入力するものである。４０は比較演算装置で、前記記憶
装置３５から読み出された位置決め情報データと、ロボ
ット本体１１の走行方向の現在位置を示す走行位置カウ
ンター３６、横行方向の現在位置を示す横行位置カウン
ター３７及びロボントアーム１２の現在位置を示すアー
ム位置カウンター３８からの各々の現在位置データとを
比較演算するもので、現在位置データと位置決め情報デ
ータとの差を移動量として両データが一致するまで（差
＝０）、走行電動機２２、横行電動８！２３及びデジタ
ル式油圧シリンダー２４に夫々駆動装置４４，４．５．
３９を介して結線した走行電動機速度制御装置４１、横
行電動機速度制御装置４２及びロボソＩ・アーム用油圧
シリンダー速度制御装置４３等に夫々起動指令を出力す
ると共に、コンｌ−＋コールセンター２１へ入庫管理に
必要なデータを出力するものである。比較演算装置４０
より起動指令を受けた走行及び横行電動機速度制御装置
４１，４２ば夫々インバークー制御を用いて直流電圧０
〜ＩＯＶの可変を行い駆動装置４４．４５を介して走行
電動機２２及び横行電動機２３をその作業に適応した速
度を維持するものである。移動量検出装置２２ａ。 ２３ａは走行用電動機２２、横行用電動機２３の回転を
回転トランスジューサーを用いてパルス数に変換し、１
回転毎のパルス数で移動量が算出され、移動量１　ｗ当
りｌパルスとして走行位置カンウタ−３６及び横行位置
カウンター３７ヘフイードバツクするものである。デジ
タル式油圧シリンダー２４の速度制御は比較演算装置４
０よりアーム用油圧シリンダー速度制御装置４３に起動
指令が入力されると、予め設定している高速用又は低速
用の周波数を選択し、駆動装置３９を介して行うもので
、該速度制御装置４３により出力される周波数の高低で
油圧シリンダー２４の速度を可変とし、その移動量は該
周波数のパルスの数で決定し、ｌパルス当りのシリンダ
ー２４の移動量を０．１＋ｎとして駆動装置３９からア
ーム位置カウンターヘフィルドバンクするものである。 また走行、横行及びアーム位置の各カウンター３６，３
７．３８ば夫々アンプダウンカウンタ−から構成され、
移動量検出装置２２ａ、２３ａ及び駆動装置３９がらフ
ィルドバンクされたパルス信号によって電動機２２．２
３の正転・逆転、油圧シリンダー２４のピストンロンド
の前進・後退を検出し、パルスの加算・減算を行い、現
在位置を記憶表示すると共に比較演算装置４０に位置デ
ータを提供するものである。４６は入庫状態表示装置で
、被凍結晶又は被凍結晶収納容器１９の凍結庫３への入
庫又は凍結庫３から出庫するまでの一連の作業が終了す
ると、コントロールセンター２１よりカラーディスプレ
イ等へ凍結槽１８の被凍結晶又は被凍結晶を収納した容
器の有無等を表示し、作業者に入庫の情報を提供するも
のである。 本発明は以上の如き構成で、第６図に被凍結晶を収納し
た容器を入庫する場合の、第７図に同出庫する場合の夫
々作業のフローチャートを示す。まず入庫の場合は（第
６図）、鮪等の裁割、洗浄、脱血及び予冷等された被凍
結晶を、作業室出入口扉４を開けて（扉開）作業室１に
入庫しく入庫）、予め搬入されている（容器搬入）魚体
の大きさに応じた容器に所定の方向に向けて収納しく容
器収納）、作業室出入口扉を閉じて（扉開）、魚種選別
釦３０ａを押しく魚種選別）、秤量台７に乗せ（秤量）
、魚種別・数及び容器の重量を記録累計しく魚種別・数
・重量記録累計）、コントロールセンター２１にこれを
入力する。次に準備室出入口扉５を開き（扉開）、搬入
コンベアを兼ねた秤量台７により準備室２内部に搬送し
く搬送）、昇降荷台８に載置される（荷台）。荷台８が
降下して（降下）ロボット本体１１の定位置にまで来る
と（定位置）、ロボット本体１１ば起動しくロボソｌ−
起）。 荷台８の容器１９に向かって移動する（移動）と共にロ
ポ・７トアーム１２が任意伸縮してハンド１３を容器１
３上に位置させ（ハンド）、爪１３ａ、１３ａを駆動し
て容器１９を把持する（容器キャッチ）。前記魚種別・
数・重量記録累計のデータの入力が行われると、コント
ロールセンター２１から指令されたく入庫指定）位置の
連結棚出入口扉６が開く　（扉開）と共に、ロボット本
体１１も同一位置に移動して（移動）指定の位置の凍結
槽１８にロボットのハンド１３が人頭しく人頭）、ロボ
ットのハンド１３の爪１３ａ、１３ａが作動しくハンド
）、容器１９を棚１８上に置いた（容器オフ）後ロボッ
トアーム１２を任意伸縮し１．ロボｙ　）ハンド１３は
移動しく移動）、凍結槽出入口から外に出て（山板）、
扉６が閉り（扉開）、ロボット本体１１は移動しく移動
）、最初の入庫作業は終了し、これをコントロールセン
ター２１に通幸摂しく入庫終了）、ロボット本体１１は
定位置に戻り（定位置）、昇降荷台８は上昇しく上昇）
、次の入庫作業を待つものである。斯くの如き入庫作業
は、その日の被凍結晶がなくなるか又は凍結槽１８のス
ペースがなくなくまで反覆作動して後終了するものであ
る。斯くして鮪等被凍結晶が凍結を完了した場合、第７
図に示す如く再びロボット本体１１の起動（ロボット起
）により、ロボット本体１１が定位置から（定位置）コ
ントロールセンター２１よりの指令された（出庫指定）
位置に移動を始める（移動）と共に指令された位置の連
結棚出入口扉６が開きく扉開）、ロボットアーム１２の
ロボットハンド１３が人頭しく人頭）、ロボットハンド
１３の爪１３ａ、１３ａを作動しくハンド）、容器１９
を把持した（容器キャッチ）後ロボット本体１１の移動
（移動）と共に凍結棚出入口から外に出て（山板）扉６
が閉まり（扉開）、グレーズタンク９に移動しく移動）
、ロボットアーム１２を伸縮して、容器に収容したまま
の凍結晶をグレーズタンク９内の冷水に浸漬（グレーズ
）した後更に準備室倉口１０へ移動し、該倉口１０のハ
ツチを開放しくハツチ開）、２本１組のロボットハンド
１３の爪１３ａ、１３ａの１本を開放する（ハンドの爪
）ことによって凍結晶が傾斜した容器より冷蔵室へ脱落
しく出庫）、倉口１０のパッチを閉じ（ハツチ閉）、最
初のの爪を解放しくハンドの爪）、容器の把持を解放し
く容器除去）、ロボット本体１１を移動しく移動）、こ
れをコントロールセンター２１に通報しく出庫終了）、
ロボットは定位置に戻り（定位置）次の出庫作業に移る
こととなるものである。斯くして出庫作業は総ての凍結
晶が出庫してしまうまで反覆作動して後終了するもので
ある。上述の如き操作により入庫並びに出庫の作業を行
う場合は、作業員が低温下で長時間に亘り引続き作業す
ることは殆ど不要となり、作業員を環境衛生上の苛酷な
労働より解放することが出来る絶大な効果がある。尚、
経済的理由により、例えば準備室倉口ｌＯの開閉、グレ
ーズタンク９への通水、容器の搬出等の如き一部の作業
を作業員にゆだねたとしても、其の作業量及び作業時間
は僅少で足るものである。従って本発明によれば、冷凍
作業の省人化、省力化が可能であり、経営上より云うも
作業員の健康管理上より云うも効果誠に顕著である。更
に鮪類の如く其の体形上転勤し易い被凍結晶は連結棚出
入口扉６の開口中に欄外に転落しないことと、ロボット
のハンド１３が被凍結晶に接触することによる損傷の防
止及び体形の異なる被凍結晶の棚上位置を一定にするた
め、軽量且つ堅牢な容器を使用することによりロボット
冷凍作業を一層確実且つ容易にすることが出来るもので
ある。 ４、図面の簡単な説明 添イ］図面は本発明実施の一例を示すもので、第１図は
凍結庫及び準備室等の配置を示す一部断面とした概略平
面図、第２図は第１図Ａ−Ａ線概略拡大断面図、第３図
は本発明の制御回路の概略斜視図、第４図は同ブロック
配線図、第５図は被凍結晶を直接把持する荷役容器を示
す斜視図、第６図は被凍結晶を被凍結晶収納容器を使っ
て凍結庫へ入庫する際の作動を示すフローチャートで、
第７図は被凍結晶を同出庫する際の作動を示すフローチ
ャートである。 ■　一作業室、２−準備室、３−凍結庫〜３ａ−開口、
４一作業室出入口扉、５−準備室出入口扉、５ａ−出入
口、６一連結棚出入口扉、７−秤量台、８−昇降荷台、
９−グレーズタンク、１〇−準備室倉口、１１−ロボッ
ト本体、１２−ロホソ）−ｊ’−４，１３−・ロボット
ハンド、１３ａ−爪、１４−横行用レール、１４ａ−ス
ライド、１５−縦走行用レール、１６−凍結ファン、１
７＝−冷却管、１８−凍結棚、１９−被凍結晶収納容器
、２０−防熱壁、２１−コントロールセンター、２１ａ
−・作業指令信号、２２−走行電動機、２２ａ−移動量
検出装置、２３−横行電動機、２３ａ−移動量検出装置
、２４−デジタル式油圧シリンダー、２５−受皿状容器
、２６−蓋、２７，２Ｌ−油圧シリンダ−１２９−制御
装置、３〇−魚種選別入力装置、３０ａ−魚種選別釦、
３１−魚種別累計カウンター、３２−・−自動秤量装置
、３３一作業指令解読装置、３４−アドレス指定装置、
３５−記憶装置、３６＝−走行位置カウンター、３７−
横行位置カウンター、３８・−アーム位置カウンター、
３９−駆動装置、４０−・比較演算装置、４１−走行電
動機速度制御装置、４２−横行電動機速度制御装置、４
３−ロボットアーム用油圧シリンダー速度制御装置、４
４．４５・−駆動装置、４６−入庫状態表示装置。 出願人　日新興業株式会社 出願人　株式会社　嘉穂製作所 第２図 フ０ 第３図 ≦５λ〜３６ 第４図 第５図 第６図The attached drawings show an example of the implementation of the present invention, and FIG. 1 is a plan view of the freezer and preparation room, etc., FIG. 82 is a side view of the same, and FIG.
The figure is a robot operation system diagram for entering the warehouse, and FIG. 4 is the robot operation system diagram for leaving the warehouse. ■...Work room, 2...Preparation room, 3...Freezer, 4...
Entrance to work room, 5 Preparation room entrance/exit door 10, 6. Freezing plate entrance/exit door, 7. Weighing platform, 8. Pulling/unloading platform, 9. Glaze tank, 10. Preparation room warehouse]. 1...Robot body, ]2...Robot arm, 13...Robot hand, ]4...Robot L-Horizontal span and rail, 15...Robot vertical movement span and rail, 16
・・Freezing fan, 17・・Cooling pipe, ] 8・・・Freezing shelf, 1
9. Container for storing frozen crystals, 20. Heat-insulating walls for freezers, preparation rooms, etc. Procedural amendment 1. Indication of the case: 1982 Patent Application No. 12903 2,
Title of invention Refrigeration unmanned operation method and its device 3, Mi
Relationship with the corrective action case Patent applicant 4, agent 6,! #Positive object Description and drawings Description 10 Title of invention Refrigeration unmanned operation method and its device 2,
Claim 1: In freezing bamboo, etc., which is carried out using a plurality of freezers adjacent to a preparation room or a work room, lifting and lowering frozen crystals onto a freezing shelf, moving them on a freezing shelf, A series of refrigeration operations such as glaze processing, transfer within the preparation room, and transport to the outside of the warehouse, i.e., automatic opening and closing of doors, automatic cargo handling by robots, and operation of peripheral equipment are controlled by computer control, etc. to save manpower. A refrigeration unmanned work method featuring: 2. A rail for running vertically and horizontally is provided in the preparation room, and an arm that can extend and contract vertically as well as rotate is provided, and a robot having a hand to hold the arm is mounted on the rail, and the robot is operated according to commands from the control center. A control device is installed to automatically store frozen crystals or containers for storing frozen crystals one after another on a predetermined freezing shelf, and to store frozen crystals or containers after freezing is completed according to instructions from the control center. The frozen crystals are automatically removed from the freezing shelf in sequence, immersed in cold water in the glaze tank, transferred to the refrigerator room from the preparation room warehouse, and the container for storing the frozen crystals is removed from the robot's hand. An unmanned refrigeration operating device characterized by being able to automatically perform a series of various operations. 3. A rail for running vertically and horizontally is provided in the preparation room, and an arm that can extend and contract vertically as well as rotate is provided, and a robot with a hand to hold the arm is installed on the rail, and the robot is operated according to commands from the control center. A control device is provided to automatically store frozen crystals or containers for storing frozen crystals one after another on a predetermined freezing shelf, and to store the frozen crystals or containers after freezing is completed in the control center. Upon command, the frozen crystals are automatically removed from the freezing shelf one by one, immersed in cold water in the glaze tank, and then transferred from the preparation room storehouse to the refrigerator compartment, and the container for storing the frozen crystals is placed in the container by the robot's hand. A series of various operations such as removing the frozen crystals or containers can be automatically weighed, and the weight obtained by automatically weighing the frozen crystals or the containers before storage is input into the control center, thereby specifying the storage location. 1. An unmanned refrigeration operating device characterized in that it automatically displays information such as warehousing, completion of warehousing, warehousing status, etc. 4. A rail for running vertically and horizontally is provided in the preparation room, and the arm is equipped with an arm that can extend and contract vertically and rotate, and the rail is equipped with a robot that has a hand that should grasp the frozen crystal or the container containing the frozen crystal. The robot is equipped with a control device that operates according to commands from a control center, and automatically stores frozen crystals or containers for storing frozen crystals one after another on a predetermined freezing shelf, and after freezing is completed, The frozen crystals or the containers are automatically removed from the freezing shelf in sequence according to instructions from the control center, immersed in cold water in the glaze tank, and then transferred from the preparation room warehouse entrance to the refrigerator room, A series of various operations such as removing the frozen crystal storage container from the robot's hand can be automated, and furthermore, it is possible to prevent damage to the frozen crystal that occurs when the robot directly grasps the frozen crystal. In order to prevent frozen crystals from falling off the freezing shelf and to store frozen crystals in a fixed place, a container suitable for storing frozen crystals is attached to the robot's hand, or a separate container is installed so that it can be operated by the robot's hand. A refrigerating unmanned operating device characterized by: 3. Detailed Description of the Invention The present invention provides an unmanned and automatic method for freezing tuna and other raw materials such as bamboo on land or in ships by using automatic cargo handling equipment such as robots and computer control of husbands, etc. The purpose is to eliminate manual work in extremely cold places, contribute to improved workload and health management, and streamline management by reducing personnel costs. It's in the middle of the day. Conventionally, in this type of seed freezing, if there are no large frozen crystals, one or two workers directly lift them without using a container for storing frozen crystals, and store them in a low-temperature freezer. The items were loaded and unloaded onto frozen shelves, which often caused health problems such as back pain for workers, and it was difficult to find workers for health reasons. However, in the present invention, the frozen crystals or the containers containing them are stored in the freezer unattended by using an automatic cargo handling device such as a robot, and a husband or the like is controlled by a computer, and even after freezing, they are unmanned out. As a result, there is no need for workers to enter a cold place for long periods of time for freezing work, and the number of workers required for husbands etc. can be reduced, which is extremely effective in streamlining management. be. Reference will now be made in detail to the accompanying drawings, which illustrate one example of carrying out the invention. Figures 1 and 2 show freezing equipment on land or on a ship. A worker opens the work room entrance door 4 to store the frozen crystals that have been pretreated, and stores them in a container 19 for storing frozen crystals according to the size of the fish that has been carried into the work room 1 in advance. It is kept at almost room temperature where the fish bodies are packed in the tank and the fish bodies are oriented in a predetermined direction and fed to the next process. Reference numeral 2 denotes a preparation room, which is provided between the room-temperature work room 1 and the ultra-low temperature freezer 3 equipped with multiple freezing shelves 18. The preparation room entrance/exit door 5 is installed in the entrance/exit 5a of the size required for the work room 1.
This prevents the heat from directly entering the freezer 3. 6 is a freezing shelf entrance/exit door installed between the freezer 3 and the preparation room 2, which is used to transport containers 19 or fish bodies carried into the preparation room 2 to the multi-tiered freezing shelves 18 of the freezer 3, and to It is installed at the opening 3a of the freezer 3 through which containers 19 or fish bodies are transported from the shelves 18 to the preparation room 2. Reference numeral 7 denotes a weighing platform which also serves as a carry-in conveyor, and is located at the entrance 5a of the work room 1 to the preparation room 2.
It is attached to the following. Reference numeral 8 is an elevating loading platform which lowers the container 19 or fish body weighed on the weighing platform 7 and carried in through the preparation room entrance/exit door 5 to a predetermined position where it can be easily grasped by the robot main body 11, which will be described later. Reference numeral 9 denotes a glaze tank, which stores cold water, and transfers the container 19 or frozen crystals that have been frozen in the freezer 3 using the robot body 11 and immerses them, thereby adhering ice to the surface of the frozen crystals. This is to apply a glaze treatment to prevent dehydration from the fish body during storage or transportation. 10
1. is the entrance to the preparation room, which is drilled into the floor of preparation room 2. This is a hatch opening that communicates with the refrigerator room installed under the floor of preparation room 2. Reference numeral 11 denotes a robot body, which has vertical rails 15.15 attached to both sides of the ceiling of the preparation room 2 parallel to the floor, and slides 1.4a at both ends that can freely run on the vertical rails 15.15. , 14a are fixed, and the traveling electric motor 2
2, a transverse rail 14 is installed on the vertical rail 15.15 so that it can run vertically, and the main body 11 is suspended on the lower surface of the transverse rail 14 along the transverse rail 14 by a transverse electric motor 23 so as to be able to freely move transversely. This is what I did. 12 is a robot arm, which is connected to a digital hydraulic cylinder 2 by a link device, etc.
4 so that it can be expanded and contracted vertically, and it is installed on the bottom of the main body 11 of the robot robot 1 so that it can rotate. Reference numeral 13 denotes a robot hand, which is equipped at the tip of the robot arm 12 to keep it horizontal at all times, and the tip and middle part of the robot arm 13 have opposing claws 13a that can be opened and closed by a hydraulic cylinder or the like;
13a to grasp the frozen crystal storage container 19, or as shown in FIG.
5. A lid 26 is installed on the top so that it can be rotated vertically using hydraulic cylinders 27, 27 and 28, respectively, so that the frozen crystals can be directly gripped. In the latter case, when grasping a fish body such as a tuna, the upper lid 26 is attached to a hydraulic cylinder 28.
The fish body is moved up and down as if opening and closing the lid to draw the fish toward you, the fish body is scooped up by the saucer-like container 25 at the bottom, and by closing the lid 26, the fish body can be held stably without moving. To release the fish, open the upper lid 26 and tilt the lower saucer-shaped container 25 downward using the hydraulic cylinders 27.27. Container for storing frozen crystals 19
However, in the case of the latter, this is not necessary and only one cargo handling container needs to be installed separately. In addition, the former container 19 is of a foldable/assembled type, and has a lightweight yet robust structure, so that when one of the opposing claws 13a is released using a hydraulic cylinder or the like
The structure is such that fish such as tuna stored in the container 19 fall into it. Reference numeral 1616 is a freezing fan that circulates cold air from the cooling pipe I7 placed in the ceiling.
It was installed on the wall of 20 is a heat insulating wall that partitions the preparation room 2, freezer 3, etc. from the outside. Reference numeral 29 denotes a control device, which is installed on the wall near the weighing table 7 in the work room 1, and is connected to various devices as shown in FIG.
PU) 21 is the core of this. 30 is a fish species selection input device provided with fish species selection buttons 30a for each type of fish;
A worker fills the frozen crystal storage container 19 with the pretreated fish body in the work room, or directs the frozen crystal in a predetermined direction, and the worker fills the frozen crystal storage container 19 with the fish body corresponding to the fish species. The fish species is selected and input by pressing the fish species selection button 30i11. Numeral 31 is a cumulative total counter for each type of fish, which has a digital up counter for each type of fish, and manually calculates the number of times each fish type selection button 30a is pressed from the fish type selection input device 30, and counts the number of times for each type of fish. It totals the total value, displays each value digitally, and transmits the data to the control center 21. Reference numeral 32 denotes an automatic weighing device, which is installed on the weighing table 7 which also serves as a transport conveyor, and is used by an operator to place frozen crystals such as tuna or a frozen crystal storage container 19 containing the frozen crystals on the weighing table 7. When placed, its weight is automatically measured, recorded and displayed, and the data is transmitted to the control center 21. At this time, the control center 21 calculates the appropriate freezing shelf 18 of the freezer 3 based on the data from the fish type cumulative counter 31 and the data from the automatic weighing device 32, and sequentially orders the work based on the stored work command program. A signal 21a is output. 33, a work command decoding device inputs the command signal 21a from the control center 21, decodes the work command, and reads the work command from the storage device 35, which is composed of a semiconductor memory element ROM-RAM and stores positioning information data at each address. Data necessary for the work is read out via an addressing device 1f34 that specifies an address. 36
37 is a traveling position counter connected to the traveling electric motor 22 via a movement amount detecting device 22a such as a rotary transducer, and 37 is a traversing position counter connected to the traversing electric motor 23 through a similar movement amount detecting device 23a. It is. 38 is an arm position counter which inputs a digital signal to be input to the drive device 39 of the digital hydraulic cylinder 24. Reference numeral 40 denotes a comparison arithmetic unit that uses the positioning information data read from the storage device 35, a running position counter 36 that indicates the current position of the robot body 11 in the running direction, a traversing position counter 37 that indicates the current position of the robot body 11 in the traversing direction, and a robot arm. It compares and calculates each current position data from the arm position counter 38 indicating the current position of 12, and uses the difference between the current position data and positioning information data as the amount of movement until both data match (difference = 0). , the traveling electric motor 22, the traversing electric motor 8!23, and the digital hydraulic cylinder 24 are provided with drive devices 44, 4.5., respectively.
It outputs start commands to the traveling motor speed control device 41, the traversing motor speed control device 42, the hydraulic cylinder speed control device 43 for the robot I/arm, etc., which are connected via the terminal 39, and also manages the warehousing to the control center 21. It outputs the data necessary for. Comparison calculation device 40
The traveling and traversing motor speed control devices 41 and 42, which have received a start command from the
~ IOV is varied to maintain the traveling electric motor 22 and the traversing electric motor 23 at a speed suitable for the work through the drive devices 44 and 45. Movement amount detection device 22a. 23a converts the rotation of the traveling electric motor 22 and the traversing electric motor 23 into a number of pulses using a rotary transducer;
The amount of movement is calculated by the number of pulses per rotation, and feedback is given to the running position counter 36 and the traversing position counter 37 as 1 pulse per 1 W of movement. The speed control of the digital hydraulic cylinder 24 is performed by the comparison calculation device 4.
When a start command is input to the arm hydraulic cylinder speed control device 43 from 0, a preset frequency for high speed or low speed is selected and executed via the drive device 39. The speed of the hydraulic cylinder 24 is variable depending on the frequency output by the frequency, and the amount of movement is determined by the number of pulses of the frequency. This is a position counter field bank. In addition, each counter 36, 3 for running, traversing, and arm position
7.38 each consists of an amplifier down counter,
The electric motor 22.2 is activated by pulse signals fielded from the movement amount detection devices 22a, 23a and the drive device 39.
3, and the forward and backward rotation of the piston rod of the hydraulic cylinder 24, add and subtract pulses, store and display the current position, and provide position data to the comparator 40. Reference numeral 46 denotes a warehousing status display device, and when a series of operations for loading frozen crystals or frozen crystal storage containers 19 into the freezer 3 or taking them out from the freezer 3 is completed, the control center 21 displays the freezing status on a color display or the like. It displays the presence or absence of frozen crystals in the tank 18 or containers containing frozen crystals, and provides the operator with storage information. The present invention has the above-described configuration, and FIG. 6 shows a flowchart of operations when a container containing frozen crystals is stored in a warehouse, and FIG. 7 shows a flowchart of operations when a container containing frozen crystals is taken out of the warehouse. First, in the case of storage (Fig. 6), the frozen crystals of tuna etc. that have been cut, washed, blood-removed, pre-cooled, etc. are stored in the work room 1 by opening the work room entrance door 4 (door open). ), the fish have been transported in advance (container transport), and are placed in a container according to the size of the fish in a predetermined direction. Press to sort fish species) and place on weighing table 7 (weigh)
, record the type and number of fish, and the weight of the container (accumulated record of type, number, and weight of fish), and input these to the control center 21. Next, the preparation room entrance door 5 is opened (door open), and the weighing table 7, which also serves as a carry-in conveyor, transports the product inside the preparation room 2), and is placed on the lifting platform 8 (loading platform). When the loading platform 8 descends (descends) and reaches the home position of the robot body 11 (home position), the robot body 11 starts up and the robot body 1-
(origin). As the loading platform 8 moves (moves) toward the container 19, the robot arm 12 expands and contracts arbitrarily to move the hand 13 toward the container 1.
3 (hand) and drive the claws 13a, 13a to grip the container 19 (container catch). The above fish type/
When the cumulative number and weight record data is input, the connected shelf entrance/exit door 6 at the desired warehousing specification position is opened (door open) as instructed by the control center 21, and the robot body 11 also moves to the same position ( (movement) The robot hand 13 is placed in the freezing tank 18 at the specified position (captured), the claws 13a of the robot hand 13 are activated (hand), and the container 19 is placed on the shelf 18 (container off). Arbitrary extension and contraction of the rear robot arm 12.1. Robot y) Hand 13 moves freely), goes out from the freezing tank entrance (mountain plate),
The door 6 closes (door opens), the robot body 11 moves freely), the first warehousing operation is completed, and the robot body 11 returns to its normal position ( (fixed position), the lifting platform 8 rises upward)
, waiting for the next warehousing operation. Such warehousing operations are repeated until the crystals to be frozen for the day are exhausted or there is no more space in the freezing tank 18, and then the operation is terminated. In this way, when frozen crystals such as tuna etc. have completed freezing, the seventh
As shown in the figure, the robot body 11 is activated again (robot start), and the robot body 11 is moved from its home position (home position) to the command from the control center 21 (designated to leave the warehouse).
When the robot hand 13 of the robot arm 12 starts moving to the position (movement), the connected shelf entrance/exit door 6 at the commanded position opens), the robot hand 13 of the robot arm 12 starts moving (moves), and the claws 13a, 13a of the robot hand 13 open. (operating hand), container 19
After grasping (container catch), the robot body 11 moves (moves) and exits from the freezing shelf entrance (mountain board) door 6.
closes (door opens) and moves to glaze tank 9)
, extend and retract the robot arm 12 to immerse (glaze) the frozen crystals contained in the container in the cold water in the glaze tank 9, and then move to the preparation room hatch 10 and open the hatch in the hatch 10. By opening one of the claws 13a, 13a of the pair of robot hands 13 (hand claw), the frozen crystals fall out of the tilted container and into the refrigerator room), and the patch on the warehouse entrance 10 (close the hatch), release the first claw (hand claw), release the grip on the container (remove the container), move the robot body 11), notify the control center 21 to finish shipping),
The robot returns to its normal position (normal position) and moves on to the next unloading operation. In this way, the unloading operation is repeated until all the frozen crystals have been unloaded, and then is completed. When warehousing and unloading operations are performed using the operations described above, there is almost no need for workers to continue working at low temperatures for long periods of time, and workers can be freed from harsh labor in terms of environmental hygiene. It has a huge effect. still,
For economic reasons, even if some work is delegated to workers, such as opening and closing the preparation room warehouse opening, passing water into the glaze tank 9, and transporting containers, the amount of work and time required will be minimal. is sufficient. Therefore, according to the present invention, it is possible to save manpower and labor in the refrigeration operation, and the effect is truly remarkable both from the viewpoint of business management and the health management of workers. In addition, it is necessary to prevent frozen crystals such as tuna, which are easily transferred due to their body shape, from falling to the outside during the opening of the connecting shelf entrance/exit door 6, and to prevent damage caused by the robot's hand 13 coming into contact with the frozen crystals and their body shape. By using a lightweight and robust container in order to maintain the same position on the shelf of different types of frozen crystals, the robot freezing operation can be made more reliable and easier. 4. Attach a brief explanation of the drawings] The drawings show an example of the implementation of the present invention, and FIG. Figure 1 is a schematic enlarged sectional view taken along line A-A, Figure 3 is a schematic perspective view of the control circuit of the present invention, Figure 4 is a block wiring diagram of the same, and Figure 5 is a perspective view showing a cargo handling container that directly grips frozen crystals. Figure 6 is a flowchart showing the operation when storing frozen crystals into a freezer using a frozen crystal storage container.
FIG. 7 is a flowchart showing the operation when taking frozen crystals out of the warehouse. ■ 1 work room, 2-preparation room, 3-freezer ~ 3a-opening,
4-Working room entrance/exit door, 5-Preparation room entrance/exit door, 5a-exit/exit, 6-series shelf entrance/exit door, 7-weighing platform, 8-elevating loading platform,
9-Glaze tank, 10-Preparation room warehouse, 11-Robot main body, 12-Rohoso)-j'-4, 13-・Robot hand, 13a-claw, 14-traversing rail, 14a-slide, 15- Vertical rail, 16-Freezing fan, 1
7=-cooling pipe, 18-freezing shelf, 19-frozen crystal storage container, 20-thermal wall, 21-control center, 21a
- Work command signal, 22-travel electric motor, 22a-travel amount detection device, 23-traverse electric motor, 23a-travel amount detection device, 24-digital hydraulic cylinder, 25-saucer-shaped container, 26-lid, 27, 2L - Hydraulic cylinder - 129 - Control device, 30 - Fish species selection input device, 30a - Fish species selection button,
31-Fish type cumulative counter, 32--automatic weighing device, 33-work command decoding device, 34-address designation device,
35-Storage device, 36=-Traveling position counter, 37-
Transverse position counter, 38-arm position counter,
39-drive device, 40-comparison calculation device, 41-travel motor speed control device, 42-traverse motor speed control device, 4
3-Hydraulic cylinder speed control device for robot arm, 4
4.45--driving device, 46--warehousing status display device. Applicant: Nisshin Gyogyo Co., Ltd. Applicant: Kaho Seisakusho Co., Ltd. Figure 2 F0 Figure 3 ≦5λ~36 Figure 4 Figure 5 Figure 6

Claims (1)

【特許請求の範囲】 １、準備室又は作業室に隣接する複数の凍結庫を用いて
行う肴類等の凍結に於いて、被凍結晶の凍結棚上への上
げ卸し、凍結棚上での移動、グレーズ、準備室内での移
行又は庫外への搬出等一連の冷凍作業即ち扉の自動開閉
、ロボットによる自動荷役並びに周辺機器の操作等をコ
ンピューター制御等により行い省人、省力化することを
特徴とする冷凍無人作業方法。 ２、準備室内に縦横走行用レールを設け、上下伸縮並び
に旋回可能のアームを存し、該アームに被凍結物を把持
すべきハンドを有するロボットを前記レール上に装備し
、該ロボットをコントロールセンターの指令により作動
するようにし、被凍結晶を所定の凍結棚の上に次々に自
動的に入庫させ、凍結完了後の被凍結晶を前記コントロ
ールセンターの指令により順次自動的に凍結棚上より取
シ卸１７、グレーズタンク内の冷水に浸漬させた上、準
備室倉口よシ凍結晶を冷蔵室内に移送し、凍結物容器を
ロボットのハンドよシ外す等の一連の各種操作を自動的
にすることが出来るようにしたことを特徴とする冷凍無
人作業装置。 ８、準備室内に縦横走行用レールを設け、上下伸縮並び
に旋回可能のアームを存し、該アームに被凍結物を把握
すべきハンドを有するロボットを前記レール上に装備し
、該ロボットをコントロールセンターの指令によシ作動
するようにし、被凍結晶を所定の凍結棚の上に次々に自
動的に入・庫させ、凍結完了後の被凍結晶を前記コント
ロールセンターの指令によシ順次自動的に凍結棚上より
取り卸し、グレーズタンク内の冷水に浸漬させた上、準
備室倉口よシ凍結晶を冷蔵室内に移送し、凍結物容器を
ロボットのハンドより外す等の一連の各種操作を自動的
にすることが出来るようにし、更に前記被凍結晶を入庫
前に自動秤量して得た重量をコントロールセンターに入
力し、よつて入陣場所を指定したシ、入庫終了又は入Ｉ
ＦＦ状態等を自動的に表示させるようにしたことを特徴
とする冷凍ｙｌ（大作業装置。 ４、準備室内に縦横走行用レールを設け、上下伸縮並び
に旋回可能のアームを存し、該アームに被凍結物を把握
すべきハンドを有するロボットを０１１記レール上に装
備し、該ロボッ１゛をコントロールセンターの指令によ
り作動するようにし、被凍結晶を所定の凍結棚の上に次
々に自動的に入庫させ、凍結完了後の被凍結晶ヲ目ＩＪ
記コントロールセンターの指令により順次自動的に凍結
棚上よυ取り卸し、グレーズタンク内の冷水に浸漬させ
た上、準備室倉口より凍結晶を冷蔵室内に移送し、凍結
物容器をロボットのハンドよシ外す等の一連の各種操作
を自動的にすることが出来るようにし、更に被凍結晶を
ロボットが直接把持する場合に於いて生ずる被凍結晶の
損傷の防止、凍結容器をロボットのハンドに連設し、又
はロボットのハンドにて操作出来るように別設すること
を特徴とする冷凍無人作業装置。[Scope of Claims] 1. When freezing appetizers, etc. using multiple freezers adjacent to the preparation room or work room, loading and unloading of frozen crystals onto the freezing shelf, and loading and unloading the frozen crystals onto the freezing shelf. A series of refrigeration operations such as moving, glazing, moving inside the preparation room or carrying out outside the warehouse, such as automatic opening and closing of doors, automatic cargo handling by robots, and operation of peripheral equipment, etc. are performed by computer control, etc. to save manpower and labor. Characteristic unmanned refrigeration operation method. 2. A rail for running vertically and horizontally is provided in the preparation room, and a robot is installed on the rail, and has an arm that can extend and contract vertically as well as rotate, and the arm has a hand for grasping the frozen object, and the robot is installed at the control center. The frozen crystals are automatically stored one after another on a predetermined freezing shelf, and the frozen crystals are automatically removed from the freezing shelf one after another according to the command from the control center after freezing is completed. 17. After immersing the frozen crystals in the cold water in the glaze tank, the frozen crystals are transferred to the cold storage room from the preparation room's warehouse, and a series of various operations are automatically performed, such as removing the frozen material container from the robot's hand. An unmanned refrigeration operating device characterized by being able to perform the following operations. 8. A rail for running vertically and horizontally is provided in the preparation room, an arm that can extend and contract vertically and rotate, and a robot having a hand for grasping the frozen object is installed on the rail, and the robot is connected to the control center. The frozen crystals are automatically placed and stored one after another on the designated freezing shelf, and the frozen crystals are automatically placed one after another in accordance with the commands from the control center after freezing is completed. After removing the frozen crystals from the freezing shelf and immersing them in cold water in the glaze tank, the frozen crystals are transferred to the cold storage room from the preparation room Kuraguchi, and a series of operations are performed, such as removing the frozen material container from the robot's hand. Furthermore, the weight obtained by automatically weighing the frozen crystals before warehousing is input into the control center, and the entry location is specified, the end of warehousing, or the arrival time.
A refrigeration machine (large working device) characterized by automatically displaying the FF status, etc. 4. A rail for vertical and horizontal travel is installed in the preparation room, and an arm that can extend and contract vertically as well as swivel. A robot with a hand for grasping the frozen object is installed on the 011 rail, and the robot 1 is activated by commands from the control center to automatically place the frozen crystals one after another on a predetermined freezing shelf. IJ for frozen crystals after storage and completion of freezing
Based on the instructions from the control center, the frozen crystals are automatically removed from the freezing shelf in sequence, immersed in cold water in the glaze tank, and then transferred from the preparation room warehouse entrance to the refrigeration room, and the frozen container is transferred to the robot's hand. It is possible to automate a series of various operations such as removing the frozen crystal, and also to prevent damage to the frozen crystal that occurs when the robot directly grasps the frozen crystal, and to attach the freezing container to the robot's hand. An unmanned refrigeration operating device characterized by being installed in series or separately installed so that it can be operated by a robot hand.