JPS60157514A - 回転変位検出器付回転軸受 - Google Patents
回転変位検出器付回転軸受Info
- Publication number
- JPS60157514A JPS60157514A JP59011835A JP1183584A JPS60157514A JP S60157514 A JPS60157514 A JP S60157514A JP 59011835 A JP59011835 A JP 59011835A JP 1183584 A JP1183584 A JP 1183584A JP S60157514 A JPS60157514 A JP S60157514A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- ring
- bearing
- rotary
- outer ring
- rotational displacement
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16C—SHAFTS; FLEXIBLE SHAFTS; ELEMENTS OR CRANKSHAFT MECHANISMS; ROTARY BODIES OTHER THAN GEARING ELEMENTS; BEARINGS
- F16C41/00—Other accessories, e.g. devices integrated in the bearing not relating to the bearing function as such
- F16C41/007—Encoders, e.g. parts with a plurality of alternating magnetic poles
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16C—SHAFTS; FLEXIBLE SHAFTS; ELEMENTS OR CRANKSHAFT MECHANISMS; ROTARY BODIES OTHER THAN GEARING ELEMENTS; BEARINGS
- F16C19/00—Bearings with rolling contact, for exclusively rotary movement
- F16C19/02—Bearings with rolling contact, for exclusively rotary movement with bearing balls essentially of the same size in one or more circular rows
- F16C19/04—Bearings with rolling contact, for exclusively rotary movement with bearing balls essentially of the same size in one or more circular rows for radial load mainly
- F16C19/06—Bearings with rolling contact, for exclusively rotary movement with bearing balls essentially of the same size in one or more circular rows for radial load mainly with a single row or balls
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は回転体の軸受機能と回転軸の回転変位検出に係
り、特に産業用ロボット等の回転部、関節部に用いるに
好適な回転変位検出器付回転軸受に関する。
り、特に産業用ロボット等の回転部、関節部に用いるに
好適な回転変位検出器付回転軸受に関する。
従来の単位で回転変位検出を行うエンコーダーやポテン
ショメーターを用いた場合の例を、ロボット関節部第８
図、第９図によって説明する。
ショメーターを用いた場合の例を、ロボット関節部第８
図、第９図によって説明する。
第８図、４１は回転検出器でロータリーエンコーダー又
はポテンショメーターである、該回転検出器４１の軸に
取付られた歯車４２は、回転軸４３に取付けられた歯車
４４により回転伝達される。４０は取付金具。第９図は
回転検出器４７をビルトインタイブとし、回転軸４６に
取付た例である。上述のように従来の回転検出器は爪有
金具や回転を伝達するための歯車等の部品を要し、さら
に回転検出器を取付るためのスペースを要しロボット関
節部回りの設計に制約を与える欠点があった。さらには
回転軸の曲げ応力、スラスト応力等の検出には特別の工
夫が必要であった。
はポテンショメーターである、該回転検出器４１の軸に
取付られた歯車４２は、回転軸４３に取付けられた歯車
４４により回転伝達される。４０は取付金具。第９図は
回転検出器４７をビルトインタイブとし、回転軸４６に
取付た例である。上述のように従来の回転検出器は爪有
金具や回転を伝達するための歯車等の部品を要し、さら
に回転検出器を取付るためのスペースを要しロボット関
節部回りの設計に制約を与える欠点があった。さらには
回転軸の曲げ応力、スラスト応力等の検出には特別の工
夫が必要であった。
本発明の目的は産業用ロボット等の関節部や回転軸に簡
単に取付ることかでき、回転軸の軸受機能と回転位置検
出機能をもち、さらには回転曲げ応力、スラスト応力等
の検出もできる回転変位検出器付回転軸受を提供するに
ある。
単に取付ることかでき、回転軸の軸受機能と回転位置検
出機能をもち、さらには回転曲げ応力、スラスト応力等
の検出もできる回転変位検出器付回転軸受を提供するに
ある。
本発明は産業用ｂポット等の回転部や関節部に使用され
る軸受が、回転変位検出機能を備えたものであれば、軸
受を取付るのみで回転軸の回転位置や応力を直接検出す
ることができ、歯車、継子等を用いてポテンショメータ
ーやエンコーダーに回転伝達するものに比し、高精度な
直接変位検出、機構の簡略化、省スペースになるもので
ある。
る軸受が、回転変位検出機能を備えたものであれば、軸
受を取付るのみで回転軸の回転位置や応力を直接検出す
ることができ、歯車、継子等を用いてポテンショメータ
ーやエンコーダーに回転伝達するものに比し、高精度な
直接変位検出、機構の簡略化、省スペースになるもので
ある。
以下本発明の実施例を第１図、第２図、第３図。
第４Ｂ、第５図、第６図、第７図により説明する。
第１図、第２図は本発明の第１の実施例で玉軸受の外輪
部１に磁気検出ヘッド９を設け、内輪部７には磁気によ
る符号を記録した符号リング６を備え、さらに外＠１の
溝部にストレンゲージ１２による応力検出機能をもった
構造である。第２図は本実施例の平面図である。
部１に磁気検出ヘッド９を設け、内輪部７には磁気によ
る符号を記録した符号リング６を備え、さらに外＠１の
溝部にストレンゲージ１２による応力検出機能をもった
構造である。第２図は本実施例の平面図である。
第３図は本発明の第２の実施例で、玉軸受の外輪部ｌの
内周面に電気抵抗膜１９を設け、内輪部７には前記電気
抵抗膜１９に摺動する電刷子１７と、該電刷子１７に電
気的に導通しているリング１８を具備している。さらに
前記リング１８は外輪部１に取付られた電刷子１６に接
触摺動し電気的に導通している。第４図は本実施例の電
気回路の略図である。
内周面に電気抵抗膜１９を設け、内輪部７には前記電気
抵抗膜１９に摺動する電刷子１７と、該電刷子１７に電
気的に導通しているリング１８を具備している。さらに
前記リング１８は外輪部１に取付られた電刷子１６に接
触摺動し電気的に導通している。第４図は本実施例の電
気回路の略図である。
第５図、第６図は第３の実施例で、玉軸受の外輪１の玉
軌道部両側にｕｌｏＢを設け、さらに外周面に直径ｄの
広巾溝を備え、該広巾溝中心部には狭溝１１Ａを設け、
前記２本の内周面溝上部の外周面にはストレンゲージ１
２Ａ、１２Ｂを並列に複数個所、本実施例では８ケ所張
付られている。
軌道部両側にｕｌｏＢを設け、さらに外周面に直径ｄの
広巾溝を備え、該広巾溝中心部には狭溝１１Ａを設け、
前記２本の内周面溝上部の外周面にはストレンゲージ１
２Ａ、１２Ｂを並列に複数個所、本実施例では８ケ所張
付られている。
本実施例の回転変位検出器は回転軸の応力のみを検出す
るものである。
るものである。
第７図は第１の実施例の回転変位検出器付回転軸受をロ
ボットの関節部に適用した応用例である。
ボットの関節部に適用した応用例である。
リンク２５にはめ込まれた直接駆動モーターのステータ
ー２５、軸３３に取付られたローター３０、軸３３を回
転自在に保持する玉軸受３２、回転変位検出器付回転軸
受２８、軸３３の両端に固定された第２リンク３１、直
接駆動モーターの配線２６、ストレンゲージ１２のリー
ド線３４、回転位置検出器のリード線２７゜ 以上のような簡単な構成で回転変位や応力を高精度に直
接検出できる駆動モーター付関節を得ることができる。
ー２５、軸３３に取付られたローター３０、軸３３を回
転自在に保持する玉軸受３２、回転変位検出器付回転軸
受２８、軸３３の両端に固定された第２リンク３１、直
接駆動モーターの配線２６、ストレンゲージ１２のリー
ド線３４、回転位置検出器のリード線２７゜ 以上のような簡単な構成で回転変位や応力を高精度に直
接検出できる駆動モーター付関節を得ることができる。
本発明によれば、ロボットの関節部や回転部の回転軸受
として機能となから高精度直接回転位置検出、曲げ応力
、スラスト応力等の検出ができ、さらには関節部回りの
簡略化、省スペース、部品低減等によるコスト低減等に
効果があり、ロボットの高精度化、コスト低減に貢献す
るところ大である。
として機能となから高精度直接回転位置検出、曲げ応力
、スラスト応力等の検出ができ、さらには関節部回りの
簡略化、省スペース、部品低減等によるコスト低減等に
効果があり、ロボットの高精度化、コスト低減に貢献す
るところ大である。
第１図は第１の実施例の断面図、第２図は第１の実施例
１部所面図の正面図である。第３図、第４図は第２の実
施例の断面図とその電気回路略図、第５図、第６図は第
３の実施例の断面図とその一部に矢視断面の正面図であ
る。第７図は第１の実施例の回転変位検出器付回転軸受
の応用図である。 第８図、第９図は従来の回転検出器を取付だロボットの
関節説明図である。 １・・・外輪、２・・・鋼玉、３・・・検出器リード線
、４・・・検出ヘッド本体、５・・・止メ軸、６・・・
符号リング、７・・・内軸、８・・・シール、９・・・
磁気検出ヘッド、１０・・・内周溝、１１・・・外周溝
、１２・・・ストレンゲージ、ｄ・・・広１】溝径、１
６．１７・・・電刷子、１８・・・リング、１９・・・
電気抵抗膜、２５・・・第１リンク。 ２９・・・モーターローター、３０・・・ステーター、
２８・・・回転変位検出器付回転軸受、４０・・・取付
金具、４１・・・ポテンショメーター又はエンコーダー
、４２．４３・・・歯車、４５・・・回り止メ金具、４
１・・・第７図 Ｘ
１部所面図の正面図である。第３図、第４図は第２の実
施例の断面図とその電気回路略図、第５図、第６図は第
３の実施例の断面図とその一部に矢視断面の正面図であ
る。第７図は第１の実施例の回転変位検出器付回転軸受
の応用図である。 第８図、第９図は従来の回転検出器を取付だロボットの
関節説明図である。 １・・・外輪、２・・・鋼玉、３・・・検出器リード線
、４・・・検出ヘッド本体、５・・・止メ軸、６・・・
符号リング、７・・・内軸、８・・・シール、９・・・
磁気検出ヘッド、１０・・・内周溝、１１・・・外周溝
、１２・・・ストレンゲージ、ｄ・・・広１】溝径、１
６．１７・・・電刷子、１８・・・リング、１９・・・
電気抵抗膜、２５・・・第１リンク。 ２９・・・モーターローター、３０・・・ステーター、
２８・・・回転変位検出器付回転軸受、４０・・・取付
金具、４１・・・ポテンショメーター又はエンコーダー
、４２．４３・・・歯車、４５・・・回り止メ金具、４
１・・・第７図 Ｘ
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、内軸と外輪を備えた回転軸受において、前記回転軸
受に一体となるよう回転変位検出器を取付たことを特徴
とする回転変位検出器付回転軸受。 ２、内軸と外輪を備えた回転軸受において、前記内軸に
回転位置を記録した符号リングを取付、さらに外輪部に
は変位検出部を取付だことを特徴とする特許請求の範囲
第１項記載の回転変位検出器付回転軸受。 ３、内輪と外輪を備えた回転軸受において、内輪に磁気
による符号を記録した符号リングを設け、さらに外輪に
は磁気検出器を具備したことを特徴とする特許請求の範
囲第１項又は第２項記載の回転変位検出器付回転軸受。 ４、内軸と外輪を備えた回転軸受において、内輪に光を
透過又は反射し光を変化させる符号リングを設け、さら
に外輪には光を放射し、又は受光して光の変化を検出す
る光検出器を設けたことを特徴とする特許請求の範囲第
１項又は第２項記載の回転変位検出器付回転軸受。 ５、内輪と外輪を備えた回転軸受において、外輪には電
気抵抗膜と出力端子に導通する電刷子を設け、前記電刷
子に摺動する内輪に取付られた摺動リングと該摺動リン
グに導通し取付られている出力電刷子は前記電気抵抗膜
を摺動することを特徴とする特許請求の範囲第１項記載
の回転変位検出器付回転軸受。 ６、内輪に回転変位を記録した符号リングを有し、外輪
部には変位検出部を備えた回転玉軸受において、外輪部
の玉軌道中心に溝を設け、さらに外周部の前記溝直上部
を中心とする広巾円周溝を設け。 ストレンゲージを該応力円周溝に張付たことを特徴とす
る特許請求の範囲第１項又は第２項記載の回転変位検出
器付回転軸受。 ７、回転玉軸受において、外輪の内周面玉軌道部両側に
溝を設け、さらに玉軌道直上部を中心とする広巾溝を外
周面に備え、該広巾溝中心にはさらに狭溝を設け、前記
２本の円周面溝上部の外周面にはストレンゲージを並列
に複数個所設けたことを特徴とする特許請求の範囲第１
項記載の回転変位検出器付回転軸受。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59011835A JPS60157514A (ja) | 1984-01-27 | 1984-01-27 | 回転変位検出器付回転軸受 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59011835A JPS60157514A (ja) | 1984-01-27 | 1984-01-27 | 回転変位検出器付回転軸受 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60157514A true JPS60157514A (ja) | 1985-08-17 |
Family
ID=11788796
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59011835A Pending JPS60157514A (ja) | 1984-01-27 | 1984-01-27 | 回転変位検出器付回転軸受 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60157514A (ja) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1987005554A1 (en) * | 1986-03-15 | 1987-09-24 | Fanuc Ltd | Method for incorporating optical encoder into direct drive motor and robot driven by direct drive motor |
| JPH01162113A (ja) * | 1987-11-13 | 1989-06-26 | Torrington Co:The | 磁界検出器付スラスト軸受 |
| JPH01117715U (ja) * | 1988-01-26 | 1989-08-09 | ||
| JPH02124397U (ja) * | 1989-03-24 | 1990-10-12 | ||
| JPH02124321U (ja) * | 1989-03-24 | 1990-10-12 | ||
| JPH02124322U (ja) * | 1989-03-24 | 1990-10-12 | ||
| US4988219A (en) * | 1988-01-28 | 1991-01-29 | The Torrington Company | Roller bearing assembly with sensor device |
| JPH09329615A (ja) * | 1997-02-17 | 1997-12-22 | Koyo Seiko Co Ltd | パルサー内蔵転がり軸受ユニット |
| JPH09329614A (ja) * | 1997-02-17 | 1997-12-22 | Koyo Seiko Co Ltd | パルサー内蔵形シール |
| US8167495B2 (en) * | 2008-03-12 | 2012-05-01 | Siemens Aktiengesellschaft | Device comprising a support structure and a rotating shaft and wind turbine |
-
1984
- 1984-01-27 JP JP59011835A patent/JPS60157514A/ja active Pending
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1987005554A1 (en) * | 1986-03-15 | 1987-09-24 | Fanuc Ltd | Method for incorporating optical encoder into direct drive motor and robot driven by direct drive motor |
| JPH01162113A (ja) * | 1987-11-13 | 1989-06-26 | Torrington Co:The | 磁界検出器付スラスト軸受 |
| JPH01117715U (ja) * | 1988-01-26 | 1989-08-09 | ||
| US4988219A (en) * | 1988-01-28 | 1991-01-29 | The Torrington Company | Roller bearing assembly with sensor device |
| JPH02124397U (ja) * | 1989-03-24 | 1990-10-12 | ||
| JPH02124321U (ja) * | 1989-03-24 | 1990-10-12 | ||
| JPH02124322U (ja) * | 1989-03-24 | 1990-10-12 | ||
| JPH09329615A (ja) * | 1997-02-17 | 1997-12-22 | Koyo Seiko Co Ltd | パルサー内蔵転がり軸受ユニット |
| JPH09329614A (ja) * | 1997-02-17 | 1997-12-22 | Koyo Seiko Co Ltd | パルサー内蔵形シール |
| US8167495B2 (en) * | 2008-03-12 | 2012-05-01 | Siemens Aktiengesellschaft | Device comprising a support structure and a rotating shaft and wind turbine |
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