JPS60153504A - 学習機能付フイ−ドバツク制御装置 - Google Patents
学習機能付フイ−ドバツク制御装置Info
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- JPS60153504A JPS60153504A JP944484A JP944484A JPS60153504A JP S60153504 A JPS60153504 A JP S60153504A JP 944484 A JP944484 A JP 944484A JP 944484 A JP944484 A JP 944484A JP S60153504 A JPS60153504 A JP S60153504A
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- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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- G05B13/02—Adaptive control systems, i.e. systems automatically adjusting themselves to have a performance which is optimum according to some preassigned criterion electric
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- Automation & Control Theory (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
く技術分野〉
本発明は、比例積分制御により決定されるフィードバッ
ク補正量の制御中心値と基準値との偏差量を縮小すべく
学習を行うとともに、学習の進行度に応じて比例成分制
御における制御定数を減少させるようにした学習機能付
フィードバック制御装置において、学習進行度の判定精
度向上を図ったものに関する。
ク補正量の制御中心値と基準値との偏差量を縮小すべく
学習を行うとともに、学習の進行度に応じて比例成分制
御における制御定数を減少させるようにした学習機能付
フィードバック制御装置において、学習進行度の判定精
度向上を図ったものに関する。
く背景技術〉
この種のフィードバンク制御装置としては、たとえば電
子制御燃料噴射式内燃機関の空燃比フィードバック制御
に用いられるものがある。
子制御燃料噴射式内燃機関の空燃比フィードバック制御
に用いられるものがある。
これについて説明すると、電子制御燃料噴射式内燃機関
においては燃料噴射量Ｔｉ（燃料噴射弁を駆動するため
の開弁パルス幅）は次式によって定められる。
においては燃料噴射量Ｔｉ（燃料噴射弁を駆動するため
の開弁パルス幅）は次式によって定められる。
Ｔ’ｉ ＝ＴｐｘＣＯＥＦ×α＋Ｔｓ
ここに、’ｒｐは基本噴射量でＴｐ＝ＫｘＱ／Ｎと表さ
れ、Ｋは定数、Ｑは吸入空気流量、Ｎば機関回転速度で
ある。Ｃ０ＥＦは各種運転状態により定まる補正係数、
αは後述する空燃比フィードバ・７り制御（以下λコン
トロールと記す）のためのフィードバンク補正係数であ
る。そして、Ｔｓは電圧補正分で、バッテリ電圧の変動
による電磁式燃料噴射弁の噴射量変化を補正するための
ものである。
れ、Ｋは定数、Ｑは吸入空気流量、Ｎば機関回転速度で
ある。Ｃ０ＥＦは各種運転状態により定まる補正係数、
αは後述する空燃比フィードバ・７り制御（以下λコン
トロールと記す）のためのフィードバンク補正係数であ
る。そして、Ｔｓは電圧補正分で、バッテリ電圧の変動
による電磁式燃料噴射弁の噴射量変化を補正するための
ものである。
λコントロールは、排気系に０２センサを設けて実際の
空燃比を検出し、空燃比が理論空燃比より濃いか薄いか
をスライスレベルにより判定し、シリンダに供給される
混合気が理論空燃比になるように燃料の噴射量を制御す
るものであり、このため、前記の空燃比フィードバック
補正係数αというものを定めて、このαを変化させるこ
とにより理論空燃比が保たれるようにするものである。
空燃比を検出し、空燃比が理論空燃比より濃いか薄いか
をスライスレベルにより判定し、シリンダに供給される
混合気が理論空燃比になるように燃料の噴射量を制御す
るものであり、このため、前記の空燃比フィードバック
補正係数αというものを定めて、このαを変化させるこ
とにより理論空燃比が保たれるようにするものである。
ここで、空燃比フィードバック補正係数αの値は比例積
分制御（’ＰＩ制御）により変化させ、安定した制御と
している。
分制御（’ＰＩ制御）により変化させ、安定した制御と
している。
すなわち、０２センサの出力とスライスレベルとを比較
し、０２センサの出力がスライスレベルよりも大きく
（小さく）空燃比が濃い（薄い）場合には、急に空燃比
を薄く （濃く）することなく、始めに比例骨（以下Ｐ
分と記す）だけ下げて゛（上げて）、それから積分分（
以下１分と記す）ずつ下げて（上げて）いき、空燃比を
薄＜ｌ＜）するように制御する。
し、０２センサの出力がスライスレベルよりも大きく
（小さく）空燃比が濃い（薄い）場合には、急に空燃比
を薄く （濃く）することなく、始めに比例骨（以下Ｐ
分と記す）だけ下げて゛（上げて）、それから積分分（
以下１分と記す）ずつ下げて（上げて）いき、空燃比を
薄＜ｌ＜）するように制御する。
ただし、λコントロールを行わない領域では、α−１に
クランプし、各種補正係数Ｃ０ＥＦの設定により、所望
の空燃比を得る。
クランプし、各種補正係数Ｃ０ＥＦの設定により、所望
の空燃比を得る。
ところで、λコントロール領域でαを１としたときに得
られる空燃比、即ちベース空燃比を理論空燃比（λ＝１
）に設定することができればフィードバンク制御は不要
なのであるが、実際には構成部品（例えばエアフロメー
タ、燃料噴射弁、プレッシャレギュレータ、コントロー
ルユニット）のバラツキや経時変化、燃料噴射弁のパル
ス幅対流量の非直線性、運転条件や環境の変化等の要因
で、ベース空燃比のλ＝１からのズレが生じるので、前
述したようにαの値を比例積分制御により変化させλ＝
１となるようにフィードバンク制御している。
られる空燃比、即ちベース空燃比を理論空燃比（λ＝１
）に設定することができればフィードバンク制御は不要
なのであるが、実際には構成部品（例えばエアフロメー
タ、燃料噴射弁、プレッシャレギュレータ、コントロー
ルユニット）のバラツキや経時変化、燃料噴射弁のパル
ス幅対流量の非直線性、運転条件や環境の変化等の要因
で、ベース空燃比のλ＝１からのズレが生じるので、前
述したようにαの値を比例積分制御により変化させλ＝
１となるようにフィードバンク制御している。
しかし、ベース空燃比のλ−１からのズレは運転領域毎
に異なり、換言すればλ−１を得るためのαの値が運転
領域毎に異なるから、この差が大きい場合には運転領域
が変化したときに空燃比をフィードバック制御によりλ
＝１に整定するまでに時間がかかる。
に異なり、換言すればλ−１を得るためのαの値が運転
領域毎に異なるから、この差が大きい場合には運転領域
が変化したときに空燃比をフィードバック制御によりλ
＝１に整定するまでに時間がかかる。
その結果、三元ｎの転換効率の悪い空燃比で運転がなさ
れることになり、触媒の貴金属の増大によるコストアン
プの他、触媒の劣化に伴う転換効率の更なる悪化により
触媒の交換を余儀なくされるという問題点が生じる。
れることになり、触媒の貴金属の増大によるコストアン
プの他、触媒の劣化に伴う転換効率の更なる悪化により
触媒の交換を余儀なくされるという問題点が生じる。
そこで、α−１のときの空燃比すなわちベース空燃比を
λ−１とするように学習補正係数αｌを導入し、このα
ｌを各運転状態においてα＝１のときλ＝１とムるよう
に学習補正する。そして、これにより運転状態変更に伴
うベース空燃比の段差を小さくして、空燃比がλ−１か
らズしている期間を短くし、かり、αの値を決定するた
めの比例積分制御におけるＰ／１分の値を小さくするこ
とを可能にして制卸性の向上を図り、これらにより触媒
にかかる費用低減等を図るベース空燃比の学習制御装置
が考えられた。
λ−１とするように学習補正係数αｌを導入し、このα
ｌを各運転状態においてα＝１のときλ＝１とムるよう
に学習補正する。そして、これにより運転状態変更に伴
うベース空燃比の段差を小さくして、空燃比がλ−１か
らズしている期間を短くし、かり、αの値を決定するた
めの比例積分制御におけるＰ／１分の値を小さくするこ
とを可能にして制卸性の向上を図り、これらにより触媒
にかかる費用低減等を図るベース空燃比の学習制御装置
が考えられた。
すなわち、たとえばマイクロコンピュータのＲＡＭなど
のデータ記憶手段上に機関回転速度および負荷等の機関
運転条件に対応するベース空燃比がλ−１となるような
値を有する学習補正係数αｌのマツプを設け、噴射量Ｔ
ｉを計算する際に次式の如く噴射量’ｒｐを補正する。
のデータ記憶手段上に機関回転速度および負荷等の機関
運転条件に対応するベース空燃比がλ−１となるような
値を有する学習補正係数αｌのマツプを設け、噴射量Ｔ
ｉを計算する際に次式の如く噴射量’ｒｐを補正する。
Ｔｉ ＝ＴｐＸＣＯＥＦＸαＸαｌ ＋Ｔｓここで、α
ｌの学習は次の手順で進める。
ｌの学習は次の手順で進める。
ｉ）定常状態においてそのときの機関運転条件とαとを
検出する・。
検出する・。
ｉｉ ）前記機関運転条件に対応して現在までに学習さ
れ記憶されているαｌを検索する。
れ記憶されているαｌを検索する。
ｉｉｉ ）このαとαｌよりαｌ＋Δα／Ｍの値をめ、
その結果を新たなαｌとして記憶を更新する。
その結果を新たなαｌとして記憶を更新する。
なお、ΔαはＰＩ制御によって増減するαの制御中心値
（平均値）αＣの基準値α１からの偏差量を示し、Δα
−αＣ−αｌであり、基準値α１は１．０とする。また
、Ｍは定数である。
（平均値）αＣの基準値α１からの偏差量を示し、Δα
−αＣ−αｌであり、基準値α１は１．０とする。また
、Ｍは定数である。
ところで、このような学習制御装置の採用にあたって、
αの値を決めるためのＰ／Ｉ分を初めから小さくすると
、学習が進んでいないうち、ずなわち、ベース空燃比が
λ−１となっていない間において過渡応答性の悪化を招
くことになる。逆に学習が進んでベース空燃比がλ−１
になっているときに、大きなＰ／Ｉ分でλコントロール
を行うと、空燃比がλ−１付近でふられ、空燃比変動に
伴った回転速度変動等を生じることになる。
αの値を決めるためのＰ／Ｉ分を初めから小さくすると
、学習が進んでいないうち、ずなわち、ベース空燃比が
λ−１となっていない間において過渡応答性の悪化を招
くことになる。逆に学習が進んでベース空燃比がλ−１
になっているときに、大きなＰ／Ｉ分でλコントロール
を行うと、空燃比がλ−１付近でふられ、空燃比変動に
伴った回転速度変動等を生じることになる。
これらを避けるための発明が本願出願人によっ゛てなさ
れており（特願昭５８−０７６２２４号）、これを第１
図のフローチャートにより説明する。
れており（特願昭５８−０７６２２４号）、これを第１
図のフローチャートにより説明する。
すなわち、５１０１で前記学習制御が行われ５１０２で
更新された学習補正係数αｌがＲＡＭに記憶されるとと
もに、Ｓ １０３でα１の更新回数（学習回数）Ｃがカ
ウントアンプされる。そして、このプログラムの次回の
作動時に３１０１の学習制御ルーチンの８１０４におい
て、αｌの更新回数Ｃが所定値に達しているか否かの判
定が行われ、所定値以上であれば学習が進行している（
空燃比λが１に近い）ものと判定し、５１０５へ進みα
を決定するためのＰＩ制御゛のＰ／Ｉ分の値を減少する
。一方、αｌの更新回数Ｃが所定値未満であれば、学習
は進行していないと判定して、前記Ｐ’／１分の減少過
程５１０５をバイパスする。つまり、学習補正係数αｌ
とともにＰ／１分の値も学習により制御の進行状態に応
じて修正するものである。
更新された学習補正係数αｌがＲＡＭに記憶されるとと
もに、Ｓ １０３でα１の更新回数（学習回数）Ｃがカ
ウントアンプされる。そして、このプログラムの次回の
作動時に３１０１の学習制御ルーチンの８１０４におい
て、αｌの更新回数Ｃが所定値に達しているか否かの判
定が行われ、所定値以上であれば学習が進行している（
空燃比λが１に近い）ものと判定し、５１０５へ進みα
を決定するためのＰＩ制御゛のＰ／Ｉ分の値を減少する
。一方、αｌの更新回数Ｃが所定値未満であれば、学習
は進行していないと判定して、前記Ｐ’／１分の減少過
程５１０５をバイパスする。つまり、学習補正係数αｌ
とともにＰ／１分の値も学習により制御の進行状態に応
じて修正するものである。
このように、学習の進行度合に応じて空燃比フィードバ
ンク補正係数αのＰＩ制御における２７１分の値を減少
して制御性の向上を図ったものである。
ンク補正係数αのＰＩ制御における２７１分の値を減少
して制御性の向上を図ったものである。
しかしながら、かかる学習進行度合をモニターしつつＰ
／１分を減少補正する学習制御装置においては次のよう
に問題点を生じる。
／１分を減少補正する学習制御装置においては次のよう
に問題点を生じる。
Ａ、ごく稀にしか学習しない運転領域でも長期的には学
習カウンタのカウント値が増大するが、学習の進行が系
の状態変化より遅いと、実質的に学習が行われていると
はいえず、カウント値に応 −してＰ／１分を減少させ
ることば、過渡応答性を悪くするだけである。
習カウンタのカウント値が増大するが、学習の進行が系
の状態変化より遅いと、実質的に学習が行われていると
はいえず、カウント値に応 −してＰ／１分を減少させ
ることば、過渡応答性を悪くするだけである。
Ｂ、系の状態が急変したときはカウント値が大きくでも
急変した系の状態に応じた学習がされておらず、したが
ってこの場合もカウント値に応じたＰ／Ｉ分の減少を行
うことは好ましくない。
急変した系の状態に応じた学習がされておらず、したが
ってこの場合もカウント値に応じたＰ／Ｉ分の減少を行
うことは好ましくない。
一方、学習カウンタは学習の進行状況をモニターするた
めのものであるが、実際には学習の進行度合、即ち学習
カウント値が少な（ともフィードバンク制御中心値と基
準値との偏差量（前記従来例の場合はΔα）が小さけれ
ば結果的にみて学習したのと同じことであり、したがっ
てＰ／Ｉ分を減少させてよいといえる。
めのものであるが、実際には学習の進行度合、即ち学習
カウント値が少な（ともフィードバンク制御中心値と基
準値との偏差量（前記従来例の場合はΔα）が小さけれ
ば結果的にみて学習したのと同じことであり、したがっ
てＰ／Ｉ分を減少させてよいといえる。
本発明は、このような従来の実情に鑑みなされたもので
、学習の進行度を学習回数のみならず、実際のフィード
バンク制御状態に応じて判定することにより、その判定
精度を高め、もって制御精度をさらに向上できるように
した学習機能付フィードバンク制御装置を提供すること
を目的とする。
、学習の進行度を学習回数のみならず、実際のフィード
バンク制御状態に応じて判定することにより、その判定
精度を高め、もって制御精度をさらに向上できるように
した学習機能付フィードバンク制御装置を提供すること
を目的とする。
（発明の構成）
このため本発明は、第２図に撃すように、制御対象の制
御値を目標値に追随させるため固定制御量に加減される
フィードバンク補正量を比例積分制御により決定する手
段と、前記フィードバンク補正量の制御中心値と基準値
との偏差量を縮小すべく固定制御量を補正学習する手段
と、前記学習手段による学習回数に応じて学習の進行度
を判定する手段と、前記判定手段による学習の進行度に
応じて前記比例積分制御における制御定数を減少補正す
る手段とを備えた学習機能付フィードパ・ツク制御装置
において、制御中心値と基準値との偏差量に応じて前記
学習進行度判定手段において判定される学習進行度を減
少補正する手段を設けた構成とする。
御値を目標値に追随させるため固定制御量に加減される
フィードバンク補正量を比例積分制御により決定する手
段と、前記フィードバンク補正量の制御中心値と基準値
との偏差量を縮小すべく固定制御量を補正学習する手段
と、前記学習手段による学習回数に応じて学習の進行度
を判定する手段と、前記判定手段による学習の進行度に
応じて前記比例積分制御における制御定数を減少補正す
る手段とを備えた学習機能付フィードパ・ツク制御装置
において、制御中心値と基準値との偏差量に応じて前記
学習進行度判定手段において判定される学習進行度を減
少補正する手段を設けた構成とする。
〈実施例〉
以下に本発明を第３図に示す一実施例に基づき説明する
。なお、このものは前述の電子制御燃料噴射式内燃機関
の空燃比フィードバック制御に本発明を適用したもので
ある。
。なお、このものは前述の電子制御燃料噴射式内燃機関
の空燃比フィードバック制御に本発明を適用したもので
ある。
すなわち、図において１はＣＰＵ、２はＰ−ＲＯＭ、３
は学習制御用のＣＭ’０３−ＲＡＭ、４はアドレスデコ
ーダである。なお、ＲＡＭ３に対してはキースイッチ叶
Ｆ後も記憶内容を保持させるためバンクアンプ電源回路
を使用する。
は学習制御用のＣＭ’０３−ＲＡＭ、４はアドレスデコ
ーダである。なお、ＲＡＭ３に対してはキースイッチ叶
Ｆ後も記憶内容を保持させるためバンクアンプ電源回路
を使用する。
燃料噴射量制御のためのＣＰＵＩへのへのアナログ入力
信号としては、熱線式エアフローメーク５からの吸入空
気流量信号、スロットルセンサ６からのスロットル開度
信号、水温センサ７がらの水温信号、０２センサ８から
の排気中酸素濃度信号、バッテリ９からのバッテリ電圧
があり、これらはアナログ入力インターフェース１０及
びＡ／Ｄ変換器１１を介して入力されるようになってい
る。
信号としては、熱線式エアフローメーク５からの吸入空
気流量信号、スロットルセンサ６からのスロットル開度
信号、水温センサ７がらの水温信号、０２センサ８から
の排気中酸素濃度信号、バッテリ９からのバッテリ電圧
があり、これらはアナログ入力インターフェース１０及
びＡ／Ｄ変換器１１を介して入力されるようになってい
る。
１２はＡ／Ｄ変換タイミングコントローラである。
デジタル入力信号としては、アイドルスイッチ１３、ス
タートスイッチ１４およびニュートラルスイッチ１５か
らの０Ｎ−ＯＦＦ信号があり、これらはデジタル入力イ
ンターフェース１６を介して入力されるようになってい
る。
タートスイッチ１４およびニュートラルスイッチ１５か
らの０Ｎ−ＯＦＦ信号があり、これらはデジタル入力イ
ンターフェース１６を介して入力されるようになってい
る。
その他、クランク角センサ１７がらのたとえば１８０毎
のリファレンス信号と１°毎のポジション信号とがワン
ショットマルチ回路１８を介して入力されるようになっ
ている。また、車速センサＩ９がらの車速信号が波形整
形回路２０を介して入力されるようになっている。
のリファレンス信号と１°毎のポジション信号とがワン
ショットマルチ回路１８を介して入力されるようになっ
ている。また、車速センサＩ９がらの車速信号が波形整
形回路２０を介して入力されるようになっている。
Ｃ，Ｐ Ｕ １からの出力信号（燃料噴射弁への駆動パ
ルス信号）は、電流波形制御回路２１を介して燃料噴射
弁２２に送られるようになっている。
ルス信号）は、電流波形制御回路２１を介して燃料噴射
弁２２に送られるようになっている。
次にこのものの作用を第４図に示すフローチャートに従
って説明する。
って説明する。
Ｓｌでエアフローメータ５からの信号によって得られる
吸入空気流量Ｑとクランク角センサ１７からの信号によ
って得られる機関回転速度Ｎとから基本噴射量Ｔｐ （
＝ＫＸＱ／Ｎ）を演算する。
吸入空気流量Ｑとクランク角センサ１７からの信号によ
って得られる機関回転速度Ｎとから基本噴射量Ｔｐ （
＝ＫＸＱ／Ｎ）を演算する。
Ｓ２で各種運転状態から決定される補正係数Ｃ０ＥＦを
設定する。
設定する。
Ｓ３では、後述するように３１６において学習補正係数
αｌの更新回数と、減少補正量Ｘとで定まる学習カウン
タのカウント値Ｃを所定値と比較し、所定値以上の場合
は制御が進行していると判定してＳ４でαを決定するた
めのＰ／１分を所定量減少させた後、Ｓ５へ進む。一方
、所定値未満の場合は、Ｐ／Ｉ分を変更することなく、
そのままＳ５へ進む。すなわち過程Ｓ４は第２図に示す
制御定数減少補正手段に対応するものである。
αｌの更新回数と、減少補正量Ｘとで定まる学習カウン
タのカウント値Ｃを所定値と比較し、所定値以上の場合
は制御が進行していると判定してＳ４でαを決定するた
めのＰ／１分を所定量減少させた後、Ｓ５へ進む。一方
、所定値未満の場合は、Ｐ／Ｉ分を変更することなく、
そのままＳ５へ進む。すなわち過程Ｓ４は第２図に示す
制御定数減少補正手段に対応するものである。
Ｓ５で０２センザ８からの出力スライスレヘルとを比較
して前記Ｐ／１分に基づく比例成分制御により空燃比フ
ィードバック補正係数αを設定する。過程Ｓ５は第２図
のフィードバック補正量決定手段に対、応する。
して前記Ｐ／１分に基づく比例成分制御により空燃比フ
ィードバック補正係数αを設定する。過程Ｓ５は第２図
のフィードバック補正量決定手段に対、応する。
Ｓ６でバッテリ９からのメソテリ電圧に基づいて電圧補
正分子ｓを設定する。
正分子ｓを設定する。
Ｓ７で機関回転速度Ｎおよび基本噴射量（負荷）Ｔｐか
ら学習補正係数αｌを検索する。なお、回転速度Ｎおよ
び基本噴射量Ｔｐに対する学習補正係数αｌのマツプは
書換え可能なＲＡＭ３に記憶されており、学−習が開始
されていない時点では全てαｔ＝１となっている。また
、マツプばＮ＝８格子、Ｔ ｐ ＝ 、４格子程度であ
る。
ら学習補正係数αｌを検索する。なお、回転速度Ｎおよ
び基本噴射量Ｔｐに対する学習補正係数αｌのマツプは
書換え可能なＲＡＭ３に記憶されており、学−習が開始
されていない時点では全てαｔ＝１となっている。また
、マツプばＮ＝８格子、Ｔ ｐ ＝ 、４格子程度であ
る。
Ｓ８〜Ｓｌｌは定常状態を検出するために設けられてお
り、Ｓ８で車速センサ１９からの信号に基づいて車速の
変化を判定し、Ｓ９でニュートラルスイッチ１５からの
信号に基づいてギア位置を判定し、ＳＩＯでスロットル
センサ６からの信号に基づいてスロットル開度の変化を
判定し、Ｓ１１で所定時間経過したか否かを判定して所
定時間内であればＳ８へ戻る。こうして、所定時間内に
車速の変化が所定値以下で、かつ、ギアが入っており、
がっ、スロットル開度の変化が所定値以下の場合は、定
常状態であると判定し、Ｓ１２．Ｓｌ３で学習補正係数
αｌの修正を行う。
り、Ｓ８で車速センサ１９からの信号に基づいて車速の
変化を判定し、Ｓ９でニュートラルスイッチ１５からの
信号に基づいてギア位置を判定し、ＳＩＯでスロットル
センサ６からの信号に基づいてスロットル開度の変化を
判定し、Ｓ１１で所定時間経過したか否かを判定して所
定時間内であればＳ８へ戻る。こうして、所定時間内に
車速の変化が所定値以下で、かつ、ギアが入っており、
がっ、スロットル開度の変化が所定値以下の場合は、定
常状態であると判定し、Ｓ１２．Ｓｌ３で学習補正係数
αｌの修正を行う。
又、８８〜３１０のいずれかの判定がＮＯである場合、
即ち非定常状態が判定された場合は、後述する３１２，
３１３における学習及び３１４及びＳ１５における学習
カウントを行うことなく８１６へ進む。
即ち非定常状態が判定された場合は、後述する３１２，
３１３における学習及び３１４及びＳ１５における学習
カウントを行うことなく８１６へ進む。
定常状態と判定された場合の３１３における学習補正係
数αｌの修正は前述した従来のものと同様にαｌ−αｌ
＋Δα／Ｍなる数式に基づいてなされる。
数αｌの修正は前述した従来のものと同様にαｌ−αｌ
＋Δα／Ｍなる数式に基づいてなされる。
Ｓ１３で新な学習補正係数αｌをＲＡＭ３の対応する機
関回転速度Ｎと基本噴射量Ｔｐのところへ書き込む。す
なわぢ、ＲＡＭ３内のデりを更新する。過程３１３．
５１４は第２図の学習手段に対応する。
関回転速度Ｎと基本噴射量Ｔｐのところへ書き込む。す
なわぢ、ＲＡＭ３内のデりを更新する。過程３１３．
５１４は第２図の学習手段に対応する。
Ｓ１４では前記偏差量Δαに応じて予め設定された学習
カウンタの減少補正量ＸをＲＯＭ２に記憶したマツプか
ら読み出す。ここで減少補正量Ｘは、偏差量Δαが大き
い程大きな値となり、系の状態が急変して偏差量Δαが
所定量以上増大するとＸは１より大きな値となるように
設定されている。
カウンタの減少補正量ＸをＲＯＭ２に記憶したマツプか
ら読み出す。ここで減少補正量Ｘは、偏差量Δαが大き
い程大きな値となり、系の状態が急変して偏差量Δαが
所定量以上増大するとＸは１より大きな値となるように
設定されている。
３１５では、ＳｌｌでめたＸにより学習カウンタのカウ
ント値ＣをＣ４−Ｃ−Ｘ＋１として更新する。
ント値ＣをＣ４−Ｃ−Ｘ＋１として更新する。
過程３１５． Ｓ、１６は第２図の学習進行度減少補正
手段及び学習進行度判定手段に対応する。
手段及び学習進行度判定手段に対応する。
このようにすれば、ごく稀にしか学習されない運転領域
や系の状態が急変した場合でもΔαに応じて学習カウン
ト値を補正することにより実際の系の状態に照らした学
習の進行状況をモニターすることができ、該学習カウン
ト値に応じてＰ／１分の減算補正が行われるので、真の
学習進行状況に適応した制御が行える。
や系の状態が急変した場合でもΔαに応じて学習カウン
ト値を補正することにより実際の系の状態に照らした学
習の進行状況をモニターすることができ、該学習カウン
ト値に応じてＰ／１分の減算補正が行われるので、真の
学習進行状況に適応した制御が行える。
即ち、学習補正係数αｌの更新回数が増大してもベース
空燃比と理論空燃比とのズレが大きく実質的に学習が進
行していない場合にばＸを大きくして学習カウント値を
減少させることによりＳ４におけるＰ／１分の減少補正
を停止させ、過渡応答性を太き（保って理論空燃比への
追随性を良好に保つ。逆に学習補正係数αの更新回数が
小さくともベース空燃比と理論空燃比とのズレが小さく
、実質的に学習が進行されたと同一の状況にある場合は
Ｘを小さくして学習カウント値を増大させることによＪ
′ＪＰ／１分の減少補正頻度を増大し、もって空燃比の
λ−１付近のふれ量を小さくして回転速度変動を抑制す
るようにする。
空燃比と理論空燃比とのズレが大きく実質的に学習が進
行していない場合にばＸを大きくして学習カウント値を
減少させることによりＳ４におけるＰ／１分の減少補正
を停止させ、過渡応答性を太き（保って理論空燃比への
追随性を良好に保つ。逆に学習補正係数αの更新回数が
小さくともベース空燃比と理論空燃比とのズレが小さく
、実質的に学習が進行されたと同一の状況にある場合は
Ｘを小さくして学習カウント値を増大させることによＪ
′ＪＰ／１分の減少補正頻度を増大し、もって空燃比の
λ−１付近のふれ量を小さくして回転速度変動を抑制す
るようにする。
最後に３１６では噴射量Ｔｉを次式によって演算する。
Ｔｉ＝ＴｐＸＣＯＥＦｘαｘαｌ＋Ｔｓここで、定常状
態の場合はαｌとして更新されたものが用いられ、過渡
状態の場合は検索されたものがそのまま用いられる 以上で噴射量Ｔ１が計算され、この噴射量Ｔｉに相応す
る駆動パルス信号が電流波形制御回路２１を介して燃料
噴射弁２２に所定のタイミングで与えられる。
態の場合はαｌとして更新されたものが用いられ、過渡
状態の場合は検索されたものがそのまま用いられる 以上で噴射量Ｔ１が計算され、この噴射量Ｔｉに相応す
る駆動パルス信号が電流波形制御回路２１を介して燃料
噴射弁２２に所定のタイミングで与えられる。
〈発明の効果〉
以上説明したように、本発明によれば実際のフィードバ
ック制御状態を考慮して学習進行度を判定する構成とし
たため、その判定精度が向上し、ひいては制御精度を向
上させることができる。
ック制御状態を考慮して学習進行度を判定する構成とし
たため、その判定精度が向上し、ひいては制御精度を向
上させることができる。
第１図は従来例を示すフローチャート、第２図は本発明
の構成を示すブロック図、第３図は本発° 明の一実施
例のハードウェア構成図、第４図は同上の作動過程を示
すフローチャートである。 １・・・ＣＰＵ ３・・・学習制御用ＣＭＯ３−ＲＡＭ
５・・・エアフローメータ ８・・・０２センサ１７・
・・クランク角センサ 特許出願人 日本電子機器株式会社 代 理 人 弁理士 笹 島 冨二雄 第１図
の構成を示すブロック図、第３図は本発° 明の一実施
例のハードウェア構成図、第４図は同上の作動過程を示
すフローチャートである。 １・・・ＣＰＵ ３・・・学習制御用ＣＭＯ３−ＲＡＭ
５・・・エアフローメータ ８・・・０２センサ１７・
・・クランク角センサ 特許出願人 日本電子機器株式会社 代 理 人 弁理士 笹 島 冨二雄 第１図
Claims (1)
- 制御対象の制御値を目標値に追随させるため固定制御量
に加減されるフイードハ・ツク禎正量を比例積分制御に
より決定する手段と、前記フィードバック補正量の制御
中心値と基準値との偏差量を縮小すべく固定制御量を補
正学習する手段と、前記学習手段による学習回数に応じ
て学習の進行度を判定する手段と、前記判定手段により
判定される学習の進行度に応じて前記比例積分制御にお
ける制御定数を減少補正する手段とを備えた学習機能付
フィードバンク制御装置において、制御中心値と基準値
との偏差量に応じて前記学習進行度判定手段において判
定される学習進行度を減少補正する手段を設けたことを
特徴とする学習機能付フィードバック制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59009444A JPH07113841B2 (ja) | 1984-01-24 | 1984-01-24 | 学習機能付フィードバック制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59009444A JPH07113841B2 (ja) | 1984-01-24 | 1984-01-24 | 学習機能付フィードバック制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60153504A true JPS60153504A (ja) | 1985-08-13 |
| JPH07113841B2 JPH07113841B2 (ja) | 1995-12-06 |
Family
ID=11720461
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59009444A Expired - Lifetime JPH07113841B2 (ja) | 1984-01-24 | 1984-01-24 | 学習機能付フィードバック制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07113841B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6277607A (ja) * | 1985-09-11 | 1987-04-09 | Chino Corp | Ｐｉｄ定数の自動調整装置 |
| JPS63163082A (ja) * | 1986-12-24 | 1988-07-06 | Toto Ltd | 冷温水吐出装置 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4938075A (ja) * | 1972-08-25 | 1974-04-09 | ||
| JPS5440712A (en) * | 1977-09-05 | 1979-03-30 | Mitsubishi Paper Mills Ltd | Selffcoloring pressureesensitive recording paper |
| JPS56121842A (en) * | 1980-02-28 | 1981-09-24 | Toyota Motor Corp | Engine control method |
| JPS5839306A (ja) * | 1981-09-02 | 1983-03-08 | Toyota Motor Corp | 電子制御機関の学習制御の方法 |
-
1984
- 1984-01-24 JP JP59009444A patent/JPH07113841B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4938075A (ja) * | 1972-08-25 | 1974-04-09 | ||
| JPS5440712A (en) * | 1977-09-05 | 1979-03-30 | Mitsubishi Paper Mills Ltd | Selffcoloring pressureesensitive recording paper |
| JPS56121842A (en) * | 1980-02-28 | 1981-09-24 | Toyota Motor Corp | Engine control method |
| JPS5839306A (ja) * | 1981-09-02 | 1983-03-08 | Toyota Motor Corp | 電子制御機関の学習制御の方法 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6277607A (ja) * | 1985-09-11 | 1987-04-09 | Chino Corp | Ｐｉｄ定数の自動調整装置 |
| JPS63163082A (ja) * | 1986-12-24 | 1988-07-06 | Toto Ltd | 冷温水吐出装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07113841B2 (ja) | 1995-12-06 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |