JPS60152380A - 産業用ロボツトの溶接ガン通電装置 - Google Patents
産業用ロボツトの溶接ガン通電装置Info
- Publication number
- JPS60152380A JPS60152380A JP59007551A JP755184A JPS60152380A JP S60152380 A JPS60152380 A JP S60152380A JP 59007551 A JP59007551 A JP 59007551A JP 755184 A JP755184 A JP 755184A JP S60152380 A JPS60152380 A JP S60152380A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- electrode
- conductive cylinder
- welding gun
- link
- insulating member
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K11/00—Resistance welding; Severing by resistance heating
- B23K11/36—Auxiliary equipment
- B23K11/362—Contact means for supplying welding current to the electrodes
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Resistance Welding (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
(発明の技術分野〕
この発明は産業用ロボット、特にその手首部分に装着さ
れた電気装置へ給電する装置の改良に関するものである
。
れた電気装置へ給電する装置の改良に関するものである
。
従来この種の装置として第1図ないし第8図に示すもの
があった。図において、1はベット、2はこのベッドを
上に旋回自在に配置された旋回テーブル、8はこの旋回
テーブル21こ装着され、駆動源を構成した第1のサー
ボモータ、4はこの第1のサーボモータ8を収容して上
記旋回テーブル2上に結合された架台で、上記旋回テー
ブル2並びに第1のサーボモータ8を介し上記ベッド1
上で図中A天方向回動する。5は上記架台4に装着され
た第2のサーボモータ、6はこの第2のサーボモータ5
と対向して上記架台4に装着された第8のサーボモータ
、7は一端が上記架台4に支承され、上記第2のサーボ
モータ5により駆動されて他端がB方向に変位し得る第
1リンク、8はこの第1リンク7に略中央が回転自在に
支承された第2リンク、9はこの第2リンク8の後端に
一端が連結された第3リンク、10はこの第3リンク9
の他端に一端が連結され1他端が上記架台4に支承され
た第4リンクであり、上記第8のサーボモータ6の駆動
により第8リンク9を介して上記第2リンク8をC方向
に回転させるものである。11は上記第2リンク8の後
端の側部に装着された第4のサーボモータ、12はこの
第4のサーボモータ111こ対向し上記第2リンク8の
後端に装着された第5リンク、 18は上記第2リンク
8の後端の上部に装着された第6のサーボモータ、14
は上記第2リンク8の先端に回動自在に支承され、上記
第2リンク8内のドライブシャフト(図示せず)や減速
機構(図示せず)を介して上記第4のサーボモータ11
によりD方向に駆動される第1の箱体、15はこの第1
の箱体14に回転自在に支承され、、、1m記第2リン
ク8内のドライブシャフト(図示せずンや減速機構(図
示せず)を介して上記第6のサーボモータ12によりE
方向に駆動される第2の箱体、16はこの第2の箱体1
5に回転自在に支承され同様に第6のサーボモータ18
によりF方向に駆動される出力軸、17はこの出力軸1
6に装着され電気装置を構成するスポットガン、18は
このスポットガン17へ給電する溶接用トランス、19
はこの溶接用トランス18と上記スポットガン17とを
接続する例えば2次導体となる接続線、 20はこの接
続線19を第2’):y’y8iこ支持させる支持具で
ある。
があった。図において、1はベット、2はこのベッドを
上に旋回自在に配置された旋回テーブル、8はこの旋回
テーブル21こ装着され、駆動源を構成した第1のサー
ボモータ、4はこの第1のサーボモータ8を収容して上
記旋回テーブル2上に結合された架台で、上記旋回テー
ブル2並びに第1のサーボモータ8を介し上記ベッド1
上で図中A天方向回動する。5は上記架台4に装着され
た第2のサーボモータ、6はこの第2のサーボモータ5
と対向して上記架台4に装着された第8のサーボモータ
、7は一端が上記架台4に支承され、上記第2のサーボ
モータ5により駆動されて他端がB方向に変位し得る第
1リンク、8はこの第1リンク7に略中央が回転自在に
支承された第2リンク、9はこの第2リンク8の後端に
一端が連結された第3リンク、10はこの第3リンク9
の他端に一端が連結され1他端が上記架台4に支承され
た第4リンクであり、上記第8のサーボモータ6の駆動
により第8リンク9を介して上記第2リンク8をC方向
に回転させるものである。11は上記第2リンク8の後
端の側部に装着された第4のサーボモータ、12はこの
第4のサーボモータ111こ対向し上記第2リンク8の
後端に装着された第5リンク、 18は上記第2リンク
8の後端の上部に装着された第6のサーボモータ、14
は上記第2リンク8の先端に回動自在に支承され、上記
第2リンク8内のドライブシャフト(図示せず)や減速
機構(図示せず)を介して上記第4のサーボモータ11
によりD方向に駆動される第1の箱体、15はこの第1
の箱体14に回転自在に支承され、、、1m記第2リン
ク8内のドライブシャフト(図示せずンや減速機構(図
示せず)を介して上記第6のサーボモータ12によりE
方向に駆動される第2の箱体、16はこの第2の箱体1
5に回転自在に支承され同様に第6のサーボモータ18
によりF方向に駆動される出力軸、17はこの出力軸1
6に装着され電気装置を構成するスポットガン、18は
このスポットガン17へ給電する溶接用トランス、19
はこの溶接用トランス18と上記スポットガン17とを
接続する例えば2次導体となる接続線、 20はこの接
続線19を第2’):y’y8iこ支持させる支持具で
ある。
次に、第4.第5.第6のサーボモータ11.12゜1
8から出力軸16に至る伝達系について、第2図ないし
第8図で説明する。図において、21は第4のサーボモ
ータ11の出力軸に固着されrこプーリ、22はこのプ
ーリ21に巻回されたベルト、28はこのベルト22に
より回転されるプーリ、24はこれらプーリ21,2g
とベルト22を収納する箱体、25は第5のサーボモー
タ12の出力軸に固着されたプーリ、26はこのプーリ
26に巻回されrこベルト、27はこのベルト26によ
り回転されるプーリ、28はこれらのプーリ25.27
とベルト26を収納する箱体、29は第6のサーボモー
タ18の出力軸に固着されたプーリ180はこのブー1
129に巻回されたベルト、81はこのベルト80によ
り回転されるプーリ、82はこれらのプーリ29,81
とベルト82を収納する箱体、88及び84は夫々プー
リ28及び27に結合された傘歯車、85及び86は夫
々傘歯車88及び84に噛合する傘歯車。
8から出力軸16に至る伝達系について、第2図ないし
第8図で説明する。図において、21は第4のサーボモ
ータ11の出力軸に固着されrこプーリ、22はこのプ
ーリ21に巻回されたベルト、28はこのベルト22に
より回転されるプーリ、24はこれらプーリ21,2g
とベルト22を収納する箱体、25は第5のサーボモー
タ12の出力軸に固着されたプーリ、26はこのプーリ
26に巻回されrこベルト、27はこのベルト26によ
り回転されるプーリ、28はこれらのプーリ25.27
とベルト26を収納する箱体、29は第6のサーボモー
タ18の出力軸に固着されたプーリ180はこのブー1
129に巻回されたベルト、81はこのベルト80によ
り回転されるプーリ、82はこれらのプーリ29,81
とベルト82を収納する箱体、88及び84は夫々プー
リ28及び27に結合された傘歯車、85及び86は夫
々傘歯車88及び84に噛合する傘歯車。
87及び88は夫々プーリ28と傘歯車88.及びプー
リ27と傘歯車84を支承する軸受、 89.40.4
1は各々傘歯車85、傘歯車86.プーリallこ結合
された第1゜第2.第8のドライブシャフトで、 中空
0)第10)ドライブシャフトa9の中に中空の第2の
ドライブシャフト40が内装され、同じく中空の第2の
ドライブシャフト40の中に第8のドライブシャフト4
1が内装されて三重軸となっており、第1のドライブシ
ャフト89の負荷側には第1の箱体14が結合されてい
る。42.48.及び44.45.並びに46.47゜
48は夫々第1のドライブシャフト89.及び第20)
ドライブシャフト40並びにvX8のドライブシャフト
41を支承する軸受で、特に軸受4Bは第1の箱体14
をも支承している。49.50は第2リンク8を第1リ
ンク7に対して回動可能に支承する軸受、51及び62
は夫々第2のドライブシャフト40及び第8のドライブ
シャフト41に結合された傘歯車、58及び54は軸受
傘歯車51.52と斜交する軸線上で夫々傘歯車61及
び52に噛合する傘歯車、56はこの傘歯車58に一端
が結合され他端が第2の箱体16に結合された軸、56
はこの軸55の一端を支承する軸受。
リ27と傘歯車84を支承する軸受、 89.40.4
1は各々傘歯車85、傘歯車86.プーリallこ結合
された第1゜第2.第8のドライブシャフトで、 中空
0)第10)ドライブシャフトa9の中に中空の第2の
ドライブシャフト40が内装され、同じく中空の第2の
ドライブシャフト40の中に第8のドライブシャフト4
1が内装されて三重軸となっており、第1のドライブシ
ャフト89の負荷側には第1の箱体14が結合されてい
る。42.48.及び44.45.並びに46.47゜
48は夫々第1のドライブシャフト89.及び第20)
ドライブシャフト40並びにvX8のドライブシャフト
41を支承する軸受で、特に軸受4Bは第1の箱体14
をも支承している。49.50は第2リンク8を第1リ
ンク7に対して回動可能に支承する軸受、51及び62
は夫々第2のドライブシャフト40及び第8のドライブ
シャフト41に結合された傘歯車、58及び54は軸受
傘歯車51.52と斜交する軸線上で夫々傘歯車61及
び52に噛合する傘歯車、56はこの傘歯車58に一端
が結合され他端が第2の箱体16に結合された軸、56
はこの軸55の一端を支承する軸受。
57は第2の箱体15を第1の箱体14に対して回動可
能に支承する軸受、58は傘歯車64に回転軸心と斜交
する軸心上で、傘歯車54と噛合する傘歯車、59はこ
の傘歯車58の回転軸心と斜交する軸心上で傘歯車58
と噛合する傘歯車で出力軸16に結合されている。60
.61は上記傘歯車68の軸部を支承する軸受であり、
第2の箱体15と一体的な筒状部15aに嵌着されてい
る。62.68は出力軸16を第2の箱体15に対して
回動自在に支承する軸受でゐる0次に動作について説明
する。まず第4のサーボモータ11の回転により第1の
箱体14がD方向に回動し、第5のサーボモータ12の
回転により第2の箱体15がF方向に回動し、第6のサ
ーボモータ18の回転により出力軸16がF方向に回動
する。これにより、出力軸16F方向の回転をおこない
なからD方向、E方向へも変位し、8自由度の動作をお
こなう。次に第2のサーボモータ5の回転により第1リ
ンク7がB方向へ回転するfこめ、第2リツク8は第1
リンク7と共に変位する。また、第8のサーボモータ6
の回転により、第8リンク9゜第4リンク10を介して
第2リンク8はC方向に回転する。また、第1のサーボ
モータ8の回転により、架台4が旋回テーブル8と共に
回転する。これにより1出力軸16は8自由度A方向、
B方向。
能に支承する軸受、58は傘歯車64に回転軸心と斜交
する軸心上で、傘歯車54と噛合する傘歯車、59はこ
の傘歯車58の回転軸心と斜交する軸心上で傘歯車58
と噛合する傘歯車で出力軸16に結合されている。60
.61は上記傘歯車68の軸部を支承する軸受であり、
第2の箱体15と一体的な筒状部15aに嵌着されてい
る。62.68は出力軸16を第2の箱体15に対して
回動自在に支承する軸受でゐる0次に動作について説明
する。まず第4のサーボモータ11の回転により第1の
箱体14がD方向に回動し、第5のサーボモータ12の
回転により第2の箱体15がF方向に回動し、第6のサ
ーボモータ18の回転により出力軸16がF方向に回動
する。これにより、出力軸16F方向の回転をおこない
なからD方向、E方向へも変位し、8自由度の動作をお
こなう。次に第2のサーボモータ5の回転により第1リ
ンク7がB方向へ回転するfこめ、第2リツク8は第1
リンク7と共に変位する。また、第8のサーボモータ6
の回転により、第8リンク9゜第4リンク10を介して
第2リンク8はC方向に回転する。また、第1のサーボ
モータ8の回転により、架台4が旋回テーブル8と共に
回転する。これにより1出力軸16は8自由度A方向、
B方向。
C方向の回転が加わり、6自由度の回転がなされる。
次に伝達系の動作を説明する。第4のサーボモータ11
の回転はプーリ21,28及び傘歯車88.85を介し
て逐次減速及び軸変換されて第1のドライブシャフト8
9に伝達され、第1の箱体14を回動する。
の回転はプーリ21,28及び傘歯車88.85を介し
て逐次減速及び軸変換されて第1のドライブシャフト8
9に伝達され、第1の箱体14を回動する。
第2のサーボモータ12の回転はプーリ25.27及び
傘歯車84.86を介して逐次減速及び軸変換されて第
2のドライブシャフト40に伝達され、傘歯車51゜5
8により更に減速及び軸変換されて傘歯車58.更に軸
551こ固着された第2の箱体15を回動する。餉8の
サーボモータ18の回転プーリ29,81を介して減速
され第8のドライブシャフト41に伝達され、傘歯車5
2.54.58.59を介して逐次減速及び軸変換され
て、傘歯車59に固着された出力軸16を回動する。こ
のようにして、出力軸16が6自由度の動作をおこなう
ことにより、出力軸16に結合されたスポットガン17
が被溶接物に対して所定の動作をおこなう。
傘歯車84.86を介して逐次減速及び軸変換されて第
2のドライブシャフト40に伝達され、傘歯車51゜5
8により更に減速及び軸変換されて傘歯車58.更に軸
551こ固着された第2の箱体15を回動する。餉8の
サーボモータ18の回転プーリ29,81を介して減速
され第8のドライブシャフト41に伝達され、傘歯車5
2.54.58.59を介して逐次減速及び軸変換され
て、傘歯車59に固着された出力軸16を回動する。こ
のようにして、出力軸16が6自由度の動作をおこなう
ことにより、出力軸16に結合されたスポットガン17
が被溶接物に対して所定の動作をおこなう。
ところで、スポットガン17にはトランス18の2次側
から電力を供給するために、接続線19が設けられてお
り、この接続線19は支持具20を介して第2リンク8
に支持されている。ここで、支持具20とスポットガン
17に至る接続線19は第11.第2の箱体14,15
の下方に宙づり状態で位置さ■ており。
から電力を供給するために、接続線19が設けられてお
り、この接続線19は支持具20を介して第2リンク8
に支持されている。ここで、支持具20とスポットガン
17に至る接続線19は第11.第2の箱体14,15
の下方に宙づり状態で位置さ■ており。
また−万では1手首部分において、@2リンク8に対し
、第1の箱体14と第2の箱体15を介して出力1i[
1116即らスポットガン17が8自由度の回転をおこ
なうため、接続線19は第2リンク8に設けられ1こ支
持具20を中心として捩られることになる。
、第1の箱体14と第2の箱体15を介して出力1i[
1116即らスポットガン17が8自由度の回転をおこ
なうため、接続線19は第2リンク8に設けられ1こ支
持具20を中心として捩られることになる。
この結果、接続線19に断線事故が発生する欠点を有し
ていtこ。
ていtこ。
そこで、この改′善策としては、実公昭52−5685
7号広報、並びに実開昭に開示されているものがある。
7号広報、並びに実開昭に開示されているものがある。
まず、前者は、第4図に示すように、出力軸64には1
両端に径方向に突出した一対の鍔を有した筒体65が結
合されており、この筒体65には両鍔に夫々一対の受電
板66が結合されている。また。
両端に径方向に突出した一対の鍔を有した筒体65が結
合されており、この筒体65には両鍔に夫々一対の受電
板66が結合されている。また。
この一対の受電板66の間には一対の給電板67が受電
板66に対して摺動自在に配置されている。この一対の
給電板67間には例えばOリング(図示せずンが配置さ
れ、このOリングで、常時、一対の給電板67は夫々一
対の受電板66に接触されている。また更に、この一対
の給電板67の間には、ホース68が連結され、圧力流
体を一対の給電板670間の室69に供給できるように
構成されている。
板66に対して摺動自在に配置されている。この一対の
給電板67間には例えばOリング(図示せずンが配置さ
れ、このOリングで、常時、一対の給電板67は夫々一
対の受電板66に接触されている。また更に、この一対
の給電板67の間には、ホース68が連結され、圧力流
体を一対の給電板670間の室69に供給できるように
構成されている。
ところで、この構成では、0リング68は一対の給電板
67と一対の受電板66との間に・異物が侵入すること
を防止するだけのものであり、通電時には、ホース68
を介して圧力流体を一対の給電板67間に流入させるも
のであり1圧力流体の流通経路を必須のものとしている
。
67と一対の受電板66との間に・異物が侵入すること
を防止するだけのものであり、通電時には、ホース68
を介して圧力流体を一対の給電板67間に流入させるも
のであり1圧力流体の流通経路を必須のものとしている
。
この結果、手首部分が駆動された場合には、ホース68
も同時に移動することになり、このホース68が手首部
分に接触しtコリ、また、被溶接物に接触したりし、手
首部分の動作範囲が制限されるばかりでなく、ボース6
8等により1手首部分の重量が大となり、駆動源が大型
化する欠点を有していた。まtコ更に、一般に、受電板
66、給電板67は。
も同時に移動することになり、このホース68が手首部
分に接触しtコリ、また、被溶接物に接触したりし、手
首部分の動作範囲が制限されるばかりでなく、ボース6
8等により1手首部分の重量が大となり、駆動源が大型
化する欠点を有していた。まtコ更に、一般に、受電板
66、給電板67は。
大電流が通電されるため、これに接続される接続導体は
幅が大になる平板状導体等が用いられるが、第4図の構
成のように、一対の受電板66の間に一対の給電板67
が配置されているため、受電板66と給電板67とが相
対回動しtコ場合、狭い動作範囲で接続導体相互が接触
することになり、動作範囲がこの点においても制限され
ることになる。
幅が大になる平板状導体等が用いられるが、第4図の構
成のように、一対の受電板66の間に一対の給電板67
が配置されているため、受電板66と給電板67とが相
対回動しtコ場合、狭い動作範囲で接続導体相互が接触
することになり、動作範囲がこの点においても制限され
ることになる。
−万、後者の実開昭50−108875号広報には、給
電板と受電板の相対回動軸線と同軸線上にスプリングを
配置し、このスプリングで両者を常時圧接させる構成の
ものが開示されているが、圧力流体を使用してはいない
が、スプリングか軸方向に直列的に配置されているため
5通電装置そのものの軸方向長さが大となる欠点を有す
るばかりでなく。
電板と受電板の相対回動軸線と同軸線上にスプリングを
配置し、このスプリングで両者を常時圧接させる構成の
ものが開示されているが、圧力流体を使用してはいない
が、スプリングか軸方向に直列的に配置されているため
5通電装置そのものの軸方向長さが大となる欠点を有す
るばかりでなく。
一対の給電板の間に一対の受電板が配置されているため
、給電板と受電板とが相対回動した場合。
、給電板と受電板とが相対回動した場合。
第4図のものと同様に、接続導体の接触により。
動作範囲に制限を受ける欠点を有してい1こ。
し発明の概要〕
この発明は上記の欠点を解消する1こめになされtこも
ので、リンク等に外装される通電手段を、リンク等に支
持された導電筒体と2この導電同体一端外周に配置され
た一対の電極と、他端側に配置された一対の電極と、こ
れら一対の電極のうち一万の一対の電極の電極間に配置
されてこれらの離間方向に付勢する弾性部材で構成する
ことにより。
ので、リンク等に外装される通電手段を、リンク等に支
持された導電筒体と2この導電同体一端外周に配置され
た一対の電極と、他端側に配置された一対の電極と、こ
れら一対の電極のうち一万の一対の電極の電極間に配置
されてこれらの離間方向に付勢する弾性部材で構成する
ことにより。
動作部分の動作範囲を拡大でき、しかも1通電装置の軸
方向寸法を小さくできる産業用ロボットの浴接ガン通電
装置を提供するものである。
方向寸法を小さくできる産業用ロボットの浴接ガン通電
装置を提供するものである。
(発明の実施例〕
以下この発明の一実施例を第5図で説明する。
図において、 8aは第2リンク8の一端側に形成され
第1の箱体14の回転軸線と同軸線上をなす嵌合部、
8bはこの嵌合部8aの一端側に形成された雄ねじ部+
8cは他端側に形成された外向きの鍔部、70は嵌合部
8a外周に嵌合された筒状の絶縁管、71はこの一対の
絶縁管70を位置決めする間隔管、72は一対の絶縁管
70の外周に回動自在に嵌合された導電筒体で、上記鍔
部8cには外向きの鍔部72aが形成されている。78
はこの導電筒体72の一端にボルト74を介して結合さ
れたリング状の第1の電極で、第2リンク8とは絶縁管
70で絶縁されている。76は鍔部8cと導電筒体72
との間を絶縁する絶縁板。
第1の箱体14の回転軸線と同軸線上をなす嵌合部、
8bはこの嵌合部8aの一端側に形成された雄ねじ部+
8cは他端側に形成された外向きの鍔部、70は嵌合部
8a外周に嵌合された筒状の絶縁管、71はこの一対の
絶縁管70を位置決めする間隔管、72は一対の絶縁管
70の外周に回動自在に嵌合された導電筒体で、上記鍔
部8cには外向きの鍔部72aが形成されている。78
はこの導電筒体72の一端にボルト74を介して結合さ
れたリング状の第1の電極で、第2リンク8とは絶縁管
70で絶縁されている。76は鍔部8cと導電筒体72
との間を絶縁する絶縁板。
76は雄ねじ部8bに螺合され、導電筒体72を位置決
めする一対のナツト、77はこのナツト76と第1の電
極78との間を絶縁する絶縁板で、一対の絶縁管70と
絶縁板75とで第1の絶縁部材を構成している。
めする一対のナツト、77はこのナツト76と第1の電
極78との間を絶縁する絶縁板で、一対の絶縁管70と
絶縁板75とで第1の絶縁部材を構成している。
78は上記導電筒体72外周に嵌合された絶縁管で。
第2の絶縁部材を構成している。79はこの絶縁管78
の外周に回動自在に嵌合され上記第1の?l!極7極上
8向した第2の!極、80はこの第2の電極79と上記
第1の電極78との間を絶縁する絶縁板で、第8の絶縁
部材を構成している。81は絶縁管78の外周に相対回
動自在に嵌合され上記鍔部72aに接触し得るリング状
の第8の電極で大径部81aと小径部81bとが同心状
)こ等間隔で複数個形成された六81cと、穴81cと
は別に等間隔で複数個形成された穴81dとを有してい
る。82は絶縁管78の外周に相対回動自在に嵌合され
、上記第8の電極81と離間して対向し、第2の電極7
9の端面と接触し得る第4の電極で、上記穴81cと対
向し大径部82aとこの大径部82aと同心状の小径部
82bとからなる複数の穴82c *及び六81dに対
向した複数の穴82dを有している。88は上記穴82
cの小径部82bに嵌合された複数の絶縁管、84は大
径部82aに嵌合された複数の絶縁板185は両端に小
径部85a。
の外周に回動自在に嵌合され上記第1の?l!極7極上
8向した第2の!極、80はこの第2の電極79と上記
第1の電極78との間を絶縁する絶縁板で、第8の絶縁
部材を構成している。81は絶縁管78の外周に相対回
動自在に嵌合され上記鍔部72aに接触し得るリング状
の第8の電極で大径部81aと小径部81bとが同心状
)こ等間隔で複数個形成された六81cと、穴81cと
は別に等間隔で複数個形成された穴81dとを有してい
る。82は絶縁管78の外周に相対回動自在に嵌合され
、上記第8の電極81と離間して対向し、第2の電極7
9の端面と接触し得る第4の電極で、上記穴81cと対
向し大径部82aとこの大径部82aと同心状の小径部
82bとからなる複数の穴82c *及び六81dに対
向した複数の穴82dを有している。88は上記穴82
cの小径部82bに嵌合された複数の絶縁管、84は大
径部82aに嵌合された複数の絶縁板185は両端に小
径部85a。
85bが形成された複数の軸で、小径部85aが小径部
sibに嵌合され、小径部85bが絶縁板84を貫挿し
て絶縁管88に嵌合されている。なお、第8の電極81
と第4の電極82とは軸86に対し摺動自在に構成され
ている086は穴81dの底部に配置された複数の絶縁
板、87は穴82dの底部に配置されtコ複数の絶縁板
、88は穴81dと穴82dとに跨がって嵌合された複
数の絶縁管、89はこの絶縁管88内に配置され、絶縁
板86.87を介して第8の電極81を鍔部72aに、
第4の電極82を第2の電極79の端面に圧接させる複
数のスプリング、 90及び91は夫々ボルト92及び
93を介して第8の電極81及び第4の電極82に結合
され、略中央には、多数の薄板導体を積層して形成され
た撓み導体90a及び91aを設けた接続導体、94及
び95はこの接続導体90及び91にボルト96及び9
7を介して結合されtコ接続導体で、夫々溶接用トラン
ス18に接続されている。98及び79はボルト100
及び101を介して第1の電極78及び第2の電極79
に結合された接続導体で、@接又は間接的にスポットガ
ン17に接続されている。
sibに嵌合され、小径部85bが絶縁板84を貫挿し
て絶縁管88に嵌合されている。なお、第8の電極81
と第4の電極82とは軸86に対し摺動自在に構成され
ている086は穴81dの底部に配置された複数の絶縁
板、87は穴82dの底部に配置されtコ複数の絶縁板
、88は穴81dと穴82dとに跨がって嵌合された複
数の絶縁管、89はこの絶縁管88内に配置され、絶縁
板86.87を介して第8の電極81を鍔部72aに、
第4の電極82を第2の電極79の端面に圧接させる複
数のスプリング、 90及び91は夫々ボルト92及び
93を介して第8の電極81及び第4の電極82に結合
され、略中央には、多数の薄板導体を積層して形成され
た撓み導体90a及び91aを設けた接続導体、94及
び95はこの接続導体90及び91にボルト96及び9
7を介して結合されtコ接続導体で、夫々溶接用トラン
ス18に接続されている。98及び79はボルト100
及び101を介して第1の電極78及び第2の電極79
に結合された接続導体で、@接又は間接的にスポットガ
ン17に接続されている。
を記のように構成されたものにおいては、第8の電極8
1と第4の電極82はスプリング89で離間され、夫々
鍔部72a、第2の電極79の端面1こ接触している。
1と第4の電極82はスプリング89で離間され、夫々
鍔部72a、第2の電極79の端面1こ接触している。
ところで、導電筒体72には第1の電極78が結合され
ているので、トランス18から通電されると、例えば正
極側は接続導体94.90を介して第8の電極81.鍔
部72a、導電筒体72.第1の電極78、接続導体9
8.スポットガン17の正極端子へと通電され、−万、
負荷側は接続導体96.91を介して第4の電極82.
第2(J)79.接続導体99.スポットガン17の負
極端子へと通電され、スポット溶接、がおこなわれる。
ているので、トランス18から通電されると、例えば正
極側は接続導体94.90を介して第8の電極81.鍔
部72a、導電筒体72.第1の電極78、接続導体9
8.スポットガン17の正極端子へと通電され、−万、
負荷側は接続導体96.91を介して第4の電極82.
第2(J)79.接続導体99.スポットガン17の負
極端子へと通電され、スポット溶接、がおこなわれる。
次に、スポットガン17を被溶接物の所定位置にセツテ
ィングする際においては。
ィングする際においては。
第2リンク8に対し第1の箱体14が回動することにな
る。この場合、接続導体98.99は第1の箱体14と
共に回動し1例えば、第1の電極78は導電筒体72と
一体的に回動する。−万、第2の電極79は絶縁管78
の外周を回動する。ところが、第8の電極81と第4の
電極82は接続導体90.91.96.97を介してト
ランス18に接続されているので2回動が阻止されてお
り、第8の電極81と第4の電極82とに対しては、第
1の電極78と導電筒体72.及び第2の電極79は、
絶縁管78を介して相対回動することになる0このよう
にして、第1の箱体14の回動時における各接続導体9
0.91.94.95.98.99のねじれが防止され
る。
る。この場合、接続導体98.99は第1の箱体14と
共に回動し1例えば、第1の電極78は導電筒体72と
一体的に回動する。−万、第2の電極79は絶縁管78
の外周を回動する。ところが、第8の電極81と第4の
電極82は接続導体90.91.96.97を介してト
ランス18に接続されているので2回動が阻止されてお
り、第8の電極81と第4の電極82とに対しては、第
1の電極78と導電筒体72.及び第2の電極79は、
絶縁管78を介して相対回動することになる0このよう
にして、第1の箱体14の回動時における各接続導体9
0.91.94.95.98.99のねじれが防止され
る。
ところで、第8の電極81と第4の電極82に対して、
第1の電極78と第2の電極79とが相対回動する際に
おいて、給電側となる第8の、電極81と第4の電極8
2は導電筒体72の一万に並設され、−力筒1の電極7
aと第2の電極79は他方に並設されているため、第1
の電極78と第2の電極79の回動範囲と、第8の電極
81と第4の電極82の回動範囲とは軸方向に異なる位
置となり、相互の相対回動に対し、全く干渉することが
防止される。また、第8のN M5.81と第4の電極
82との関係においては、夫々スプリング89で鍔部7
2a及び第2の電極79に圧接されていることに起因し
て第1の電極78と第2の電極79の回動時Iこ、摩擦
トルクで若干回動しようとした場合には、第8の電極8
1と第4の電極82とが軸85で連結されているtこめ
、双方が同角度だけ回動することになり、接続導体9o
、94に対して接続導体91.95の干渉も防止される
。なお、長期間の使用によって、第8の電極81と鍔部
72aとの接触面、第4の電極82と第2の電極79と
の接触面に摩耗が発生した場合には、スプリング89の
押圧力によって、各接触面の接触は確保され6正常に通
電できることになる〇 また、この際には、接続導体90.91の撓み導体90
a * 91a部分で軸方向への若干の変位は許容され
ているので、第8の電isz 、第4の電極82は。
第1の電極78と第2の電極79とが相対回動する際に
おいて、給電側となる第8の、電極81と第4の電極8
2は導電筒体72の一万に並設され、−力筒1の電極7
aと第2の電極79は他方に並設されているため、第1
の電極78と第2の電極79の回動範囲と、第8の電極
81と第4の電極82の回動範囲とは軸方向に異なる位
置となり、相互の相対回動に対し、全く干渉することが
防止される。また、第8のN M5.81と第4の電極
82との関係においては、夫々スプリング89で鍔部7
2a及び第2の電極79に圧接されていることに起因し
て第1の電極78と第2の電極79の回動時Iこ、摩擦
トルクで若干回動しようとした場合には、第8の電極8
1と第4の電極82とが軸85で連結されているtこめ
、双方が同角度だけ回動することになり、接続導体9o
、94に対して接続導体91.95の干渉も防止される
。なお、長期間の使用によって、第8の電極81と鍔部
72aとの接触面、第4の電極82と第2の電極79と
の接触面に摩耗が発生した場合には、スプリング89の
押圧力によって、各接触面の接触は確保され6正常に通
電できることになる〇 また、この際には、接続導体90.91の撓み導体90
a * 91a部分で軸方向への若干の変位は許容され
ているので、第8の電isz 、第4の電極82は。
スプリング89の押圧力で容易に鍔部72a側、第2の
電極79側へ変位できる。
電極79側へ変位できる。
更に、スプリング89は第8の電極81と第4の電極8
2の円周上に等間隔で配置されており、各接触面の接触
状態は均一に構成される。
2の円周上に等間隔で配置されており、各接触面の接触
状態は均一に構成される。
次に他の実施例を第6図ないし第7図で説明する。図に
おいて、1o2は第2リンク8の外周に溶接された座、
108はこの座102にボルト104を介して結合され
、第7図中両端に一対の取付足108aを有するコ字状
の取付台、1o5は接続導体90.91の間に配した一
対のボルトで取付足108aに螺合されている。106
はこの一対のボルト105の外周に嵌合され、複数個積
層された多数の絶縁管で、一対のボルト106と接続導
体90.91と僅か離間している。なお、取付台108
.ボルト106.絶縁管106でストッパーを構成して
いる。その他の符号の説明は第5図の説明と同様につき
省略する。
おいて、1o2は第2リンク8の外周に溶接された座、
108はこの座102にボルト104を介して結合され
、第7図中両端に一対の取付足108aを有するコ字状
の取付台、1o5は接続導体90.91の間に配した一
対のボルトで取付足108aに螺合されている。106
はこの一対のボルト105の外周に嵌合され、複数個積
層された多数の絶縁管で、一対のボルト106と接続導
体90.91と僅か離間している。なお、取付台108
.ボルト106.絶縁管106でストッパーを構成して
いる。その他の符号の説明は第5図の説明と同様につき
省略する。
上記のように構成されtコものにおいては、鍔部72a
と第8の電極81との接触面、第4の電極82と第2の
電極79との接触面に11f擦トルクが発生して。
と第8の電極81との接触面、第4の電極82と第2の
電極79との接触面に11f擦トルクが発生して。
第8の電極81と第4の電極82とが接続導体90.9
1と共に回動しようとしtこ場合には、絶縁管106を
介しボルト105で阻止され、接続導体90.91との
干渉が確実に防止されることになる。
1と共に回動しようとしtこ場合には、絶縁管106を
介しボルト105で阻止され、接続導体90.91との
干渉が確実に防止されることになる。
次に更に他の実施例を第8図ないし第10図で説明する
。図において1793は第2の電極79に形成され第4
のm極82に対向する小径部、107は鍔部72a u
)外径寸法よりも小径に形成され、@部72aと第8の
電極81との間に配置されrコ第1の電極板で、第9図
のように円周状で2分割され、鍔部72aや第8の電極
81の材料よりも軟質の材料で構成されている。108
は第1の電極板107の外周を0リングや第10図のよ
うな割りリングからなる弾性リング、109は小径部7
9aより外径寸法が小径に形成され第1の電極板107
と同様に円周状で2分割された第2の電極板で1第4の
電極82、第2の電極79の材料よりも軟質の材料で構
成されている。110は第2の電極板109の外周を囲
む同様に0リングや割りリングからなる弾性リングであ
る。
。図において1793は第2の電極79に形成され第4
のm極82に対向する小径部、107は鍔部72a u
)外径寸法よりも小径に形成され、@部72aと第8の
電極81との間に配置されrコ第1の電極板で、第9図
のように円周状で2分割され、鍔部72aや第8の電極
81の材料よりも軟質の材料で構成されている。108
は第1の電極板107の外周を0リングや第10図のよ
うな割りリングからなる弾性リング、109は小径部7
9aより外径寸法が小径に形成され第1の電極板107
と同様に円周状で2分割された第2の電極板で1第4の
電極82、第2の電極79の材料よりも軟質の材料で構
成されている。110は第2の電極板109の外周を囲
む同様に0リングや割りリングからなる弾性リングであ
る。
上記のようζこ構成されたものにおいては、第1の電極
板107は鍔部72aや第8の電極81よりも軟質であ
るため、長期の使用によって、まず、第1の電極板10
7が摩耗し、また−万、第2の電極板109が第4の電
極板82や第2の電極板79より先に摩耗することにな
る。従って1各電極板107゜109を取り替えること
により、再び、正常な電機的接触状態を維持できる。こ
こで4各電極板107゜109の取り替えに際しては1
弾性リング108を鍔部72aの外周に位置させ、一方
1弾性リング110は小径部79a外周に位置させる。
板107は鍔部72aや第8の電極81よりも軟質であ
るため、長期の使用によって、まず、第1の電極板10
7が摩耗し、また−万、第2の電極板109が第4の電
極板82や第2の電極板79より先に摩耗することにな
る。従って1各電極板107゜109を取り替えること
により、再び、正常な電機的接触状態を維持できる。こ
こで4各電極板107゜109の取り替えに際しては1
弾性リング108を鍔部72aの外周に位置させ、一方
1弾性リング110は小径部79a外周に位置させる。
これにより、各電極板107.109を取りはずし、新
品と取り替えることができる。次に、弾性リング108
.110を再び、各電極板107 、1’09の外周に
位置させることにより作業を終えることになる。従って
、各電極板107. 109のみの取り替えで正常な接
続状態を維持できるばかりでなく、取り替え作業も極め
て容易となる。
品と取り替えることができる。次に、弾性リング108
.110を再び、各電極板107 、1’09の外周に
位置させることにより作業を終えることになる。従って
、各電極板107. 109のみの取り替えで正常な接
続状態を維持できるばかりでなく、取り替え作業も極め
て容易となる。
次に更に他の実施例を第11図で説明する。図において
、81eは第8の電極81の円周上に等間隔で形成され
た穴で、大径部81fと、これと同心の小径部81gと
を有している。82eは第4の電極82の円周上に等間
隔で形成され上記穴81eと対向しy、=穴で、大径部
82fと、これと同心の小径部82g 、!:を有して
いる。111は小径部82gに嵌着された絶縁管、 1
12 、118は夫々大径部81f 、 82fに嵌着
されtコ一対の絶縁板1114は小径部81gと絶縁管
111に嵌合された一対の小径部114aを有する複数
の軸で、中央には大径部114bが形成されている。
、81eは第8の電極81の円周上に等間隔で形成され
た穴で、大径部81fと、これと同心の小径部81gと
を有している。82eは第4の電極82の円周上に等間
隔で形成され上記穴81eと対向しy、=穴で、大径部
82fと、これと同心の小径部82g 、!:を有して
いる。111は小径部82gに嵌着された絶縁管、 1
12 、118は夫々大径部81f 、 82fに嵌着
されtコ一対の絶縁板1114は小径部81gと絶縁管
111に嵌合された一対の小径部114aを有する複数
の軸で、中央には大径部114bが形成されている。
115は大径部114bを囲んで第8の電aii81と
第4の電極82とを互いに離間方向に付勢する拶数のス
プリング、 116 、117は夫々このスプリング1
15と一対の絶縁板112.118との間に設けられた
座金。
第4の電極82とを互いに離間方向に付勢する拶数のス
プリング、 116 、117は夫々このスプリング1
15と一対の絶縁板112.118との間に設けられた
座金。
118はスプリング115を囲み大径部81f 、 8
2fに嵌合されjコ絶縁管である。
2fに嵌合されjコ絶縁管である。
この構成のものでは、穴81e 、 82eに軸114
とスプリング115とを配置しているので、同−穴が兼
用されることになり、穴加工工程を削減できる効果を有
する。また、スプリング115は軸114で位置決めさ
れるため、スプリング115を安定して穴81e *
82e内に配置することが可能となるものである。
とスプリング115とを配置しているので、同−穴が兼
用されることになり、穴加工工程を削減できる効果を有
する。また、スプリング115は軸114で位置決めさ
れるため、スプリング115を安定して穴81e *
82e内に配置することが可能となるものである。
次に他の実施例を第12図と第18図で説明する。図に
おいて、78aは第1の電極78の外周に形成された周
溝、79bは第2の電極79の外周に形成された周溝、
81hは第8の電極81の外周に形成された周溝、82
hは第4の電極82の外周に形成された周溝、119.
120.121.122は各周溝78a 、 79b
、81h 182bに嵌合されたパイプ、123.12
4は夫々各パイプ119.120.121.122の外
周に募゛着され、各パイプ119.120.121.1
22と連通する流入側と流出側の導水パイプである。
おいて、78aは第1の電極78の外周に形成された周
溝、79bは第2の電極79の外周に形成された周溝、
81hは第8の電極81の外周に形成された周溝、82
hは第4の電極82の外周に形成された周溝、119.
120.121.122は各周溝78a 、 79b
、81h 182bに嵌合されたパイプ、123.12
4は夫々各パイプ119.120.121.122の外
周に募゛着され、各パイプ119.120.121.1
22と連通する流入側と流出側の導水パイプである。
上d1)のように構成されたものにおいては、大電流に
もとづく、各電極73.79.81.82の温度上昇は
、各パイプ119.120.121.122に導水パイ
プ128.124を介して通水することにより、大幅に
制限される。ここで、各パイプ119.120.121
.122は露出しているため、パイプ119.120.
121.122自体も放熱作用をなすため、流通する冷
却水自体の温度上昇を制限できる効果がある。
もとづく、各電極73.79.81.82の温度上昇は
、各パイプ119.120.121.122に導水パイ
プ128.124を介して通水することにより、大幅に
制限される。ここで、各パイプ119.120.121
.122は露出しているため、パイプ119.120.
121.122自体も放熱作用をなすため、流通する冷
却水自体の温度上昇を制限できる効果がある。
次に更に他の実施例を第14図と第15図で説明する。
図において、78bは第1の電極78における第2の電
極79との対向側に形成された周溝、79cはこの周溝
78bに対向して第2の電極79に形成された周溝、8
1]は第3の電極81における第4の電極82との対向
側に形成された周溝、82Jはこの周溝81Jと対向し
て第4の電極82に形成された周溝、125.126.
127.128は各周溝78b、 79c、 81j、
82j、に嵌合されたパイプ、129.130は夫々
各電極73.79.81.82の外周に螺着され、各パ
イプ125.126.127.128と連通ずる流入側
と流出側の導水パイプである。
極79との対向側に形成された周溝、79cはこの周溝
78bに対向して第2の電極79に形成された周溝、8
1]は第3の電極81における第4の電極82との対向
側に形成された周溝、82Jはこの周溝81Jと対向し
て第4の電極82に形成された周溝、125.126.
127.128は各周溝78b、 79c、 81j、
82j、に嵌合されたパイプ、129.130は夫々
各電極73.79.81.82の外周に螺着され、各パ
イプ125.126.127.128と連通ずる流入側
と流出側の導水パイプである。
上記のように構成されたものにおいては、導水パイプ1
29.130を介して各パイプ125.126.127
.128に通水されることは、第12図ないし第13図
の実施例のものと同様である。この構成では、各パイプ
125.126は夫々第1の電極73、第2の電極79
の側面に埋設され、また一方、パイプ127.128は
夫々第3の電極81、第4の電極82の側面に埋設され
ており、しかも夫々が互いに対向しているため、各パイ
プは外部から確実に保護されることになり、各パイプの
破損や損傷を確実に防止できる。つまり、特に産業用ロ
ボットの如く、複雑な複数自由度の動作を実行するもの
においては、周囲の装置と接鴫しないように実行される
ものであるが、万一、接触した場合においても、軟弱な
パイプを確実に保護できることになる。
29.130を介して各パイプ125.126.127
.128に通水されることは、第12図ないし第13図
の実施例のものと同様である。この構成では、各パイプ
125.126は夫々第1の電極73、第2の電極79
の側面に埋設され、また一方、パイプ127.128は
夫々第3の電極81、第4の電極82の側面に埋設され
ており、しかも夫々が互いに対向しているため、各パイ
プは外部から確実に保護されることになり、各パイプの
破損や損傷を確実に防止できる。つまり、特に産業用ロ
ボットの如く、複雑な複数自由度の動作を実行するもの
においては、周囲の装置と接鴫しないように実行される
ものであるが、万一、接触した場合においても、軟弱な
パイプを確実に保護できることになる。
次に他の実施例を第16図で説明する。図において、1
81は第2の箱体15の回動軸線Aと同心状で、第2の
箱体15の一端にボルト182を介して結合された支承
軸で、ボルト132が貫通される鍔部131aと、この
鍔部131aよりも小径で形成された嵌合部131bと
、一端に雄ねじ181cが形成された軸部181dとを
有している。188は上記軸部181dを囲み上記嵌合
部131bに嵌合された筒軸で、上記嵌合部131b側
一端には外向きの鍔部138aが形成され、他端外周に
は雄ねじ183bが形成されている。184は筒軸18
3の他端内周と軸部131d外周とに嵌合され、外向き
の鍔部184aを有した軸端支え、135は雄ねじ13
1cに螺合され嵌合部181bと軸端支え134の鍔部
134aとで筒軸188を支持させるナツトである。そ
の他の符号の説明は第5図、第8図、第11図の符号の
説明と同様につき省略する。
81は第2の箱体15の回動軸線Aと同心状で、第2の
箱体15の一端にボルト182を介して結合された支承
軸で、ボルト132が貫通される鍔部131aと、この
鍔部131aよりも小径で形成された嵌合部131bと
、一端に雄ねじ181cが形成された軸部181dとを
有している。188は上記軸部181dを囲み上記嵌合
部131bに嵌合された筒軸で、上記嵌合部131b側
一端には外向きの鍔部138aが形成され、他端外周に
は雄ねじ183bが形成されている。184は筒軸18
3の他端内周と軸部131d外周とに嵌合され、外向き
の鍔部184aを有した軸端支え、135は雄ねじ13
1cに螺合され嵌合部181bと軸端支え134の鍔部
134aとで筒軸188を支持させるナツトである。そ
の他の符号の説明は第5図、第8図、第11図の符号の
説明と同様につき省略する。
上記はように構成されたものにおいては、支承軸181
が第2の箱体15の回動軸線上と同軸線上を構成してい
るため、第1の箱体14に対する第2の箱体15の斜交
回転、第2の箱体15に対するスポットガン17の斜交
回転が生じた場合、各接続導体90.91.98.99
は全く干渉することなく、相対回動することになる。
が第2の箱体15の回動軸線上と同軸線上を構成してい
るため、第1の箱体14に対する第2の箱体15の斜交
回転、第2の箱体15に対するスポットガン17の斜交
回転が生じた場合、各接続導体90.91.98.99
は全く干渉することなく、相対回動することになる。
次に更に他の実施例を第17図で説明する。図において
、136は出力軸16の端部にボルト137と、位置決
めピン138を介して結合された取付台、139はこの
取付台136にボルト140と、位置決めピン141を
介して結合され、段部139aが形成された嵌合部18
9bを有した筒状軸で、一端部ねじ139cが形成され
ている。なお、筒状軸139の先端にはスポットガン1
7が装着されている。その他の符号の説明は第5図、第
8図、第11図の符号の説明と同様につき省略する。
、136は出力軸16の端部にボルト137と、位置決
めピン138を介して結合された取付台、139はこの
取付台136にボルト140と、位置決めピン141を
介して結合され、段部139aが形成された嵌合部18
9bを有した筒状軸で、一端部ねじ139cが形成され
ている。なお、筒状軸139の先端にはスポットガン1
7が装着されている。その他の符号の説明は第5図、第
8図、第11図の符号の説明と同様につき省略する。
この構成のものでは、第1の電極78と第2の電極79
とに対し、第3の電極81と第4の電極82とが相対回
動することになり、第2の箱体15に対し出力軸16が
回動した場合においても、各接続導体90.91.98
.99のよじれは防止されることになる。また、接続導
体90.91に対して接続導体98.99は軸方向に離
間しているので、両者の干渉も防がれる。
とに対し、第3の電極81と第4の電極82とが相対回
動することになり、第2の箱体15に対し出力軸16が
回動した場合においても、各接続導体90.91.98
.99のよじれは防止されることになる。また、接続導
体90.91に対して接続導体98.99は軸方向に離
間しているので、両者の干渉も防がれる。
なお、上記説明では、通電手段を第2リンク8、又は第
2の箱体15、又は出力軸16に装着したものについて
説明したが、第18図に示すように第2リンク8、第2
の箱体15、出力軸16の夫々に通電手段を設けても同
様の効果を奏する。つまり、図において、142は第2
リンク8に装着され、第1の箱体14と同軸心状をなす
第1の通電手段で、受電側となる第1の電極142aと
第2の電極142b、給電側となる第8の電極142c
と第4の電極142dを有している。なお、142e、
142fは溶接用トランスに接続される給電側の接続導
体、142g1142hは受電側の接続導体であり、こ
の第1の通電手段のその他の構成は第5図の構成と同様
につき説明を省略する。148は第2の箱体15の回転
軸心と同軸心で第2の箱体15に装着された第2の通電
手段で、受電側となる第1の電極148aと第2の電極
148b、給電側となる第3の電極143Cと第4の電
極148dを有している。なお、148e1148fは
受電側の接続導体であり、この第2の通電手段のその他
の構成は第16図の構成と同様につき説明を省略する。
2の箱体15、又は出力軸16に装着したものについて
説明したが、第18図に示すように第2リンク8、第2
の箱体15、出力軸16の夫々に通電手段を設けても同
様の効果を奏する。つまり、図において、142は第2
リンク8に装着され、第1の箱体14と同軸心状をなす
第1の通電手段で、受電側となる第1の電極142aと
第2の電極142b、給電側となる第8の電極142c
と第4の電極142dを有している。なお、142e、
142fは溶接用トランスに接続される給電側の接続導
体、142g1142hは受電側の接続導体であり、こ
の第1の通電手段のその他の構成は第5図の構成と同様
につき説明を省略する。148は第2の箱体15の回転
軸心と同軸心で第2の箱体15に装着された第2の通電
手段で、受電側となる第1の電極148aと第2の電極
148b、給電側となる第3の電極143Cと第4の電
極148dを有している。なお、148e1148fは
受電側の接続導体であり、この第2の通電手段のその他
の構成は第16図の構成と同様につき説明を省略する。
144は出力軸16の回転軸心と同軸心上で出力軸16
に装着された第3の通電手段で、受電側となる第1の電
極144aと第2の電極144b、給電側となる第8の
電1!1ii144 cと第4の電極144dを有して
いる。なお、144e、 144fはスポットガン17
に接続される受電側の接続導体、144g、 144h
は接続導体148e、 148fに接続される受電側の
接続導体であり、この第3の通電手段のその他の構成は
第17図の構成と同様につき説明を省略する。
に装着された第3の通電手段で、受電側となる第1の電
極144aと第2の電極144b、給電側となる第8の
電1!1ii144 cと第4の電極144dを有して
いる。なお、144e、 144fはスポットガン17
に接続される受電側の接続導体、144g、 144h
は接続導体148e、 148fに接続される受電側の
接続導体であり、この第3の通電手段のその他の構成は
第17図の構成と同様につき説明を省略する。
上記のように構成されたものにおいては、第2リンク8
と第1の箱体14との相対回動に際しては、第1の通電
手段142の第1の電極142aと第2の電極142b
が第3の電極142cと第4の電極142dとに対して
相対回動し、第1の箱体14と第2の箱体15との相対
回動に際しては、第2の通電手段143の第1の電極1
43aと第2の電極143bが第8の電極148cと第
4の電極143dとに対して相対回動し、第2の箱体1
5とスポットガン17との相対回動に際しては、第3の
通電手段144の第1の電極144aと第2の電極14
4bが第3の電極144Cと第4の電極144dとに対
して相対回動する。これにより、各接続導体142g、
142h、 142e、 142f1143e、 1
48f。
と第1の箱体14との相対回動に際しては、第1の通電
手段142の第1の電極142aと第2の電極142b
が第3の電極142cと第4の電極142dとに対して
相対回動し、第1の箱体14と第2の箱体15との相対
回動に際しては、第2の通電手段143の第1の電極1
43aと第2の電極143bが第8の電極148cと第
4の電極143dとに対して相対回動し、第2の箱体1
5とスポットガン17との相対回動に際しては、第3の
通電手段144の第1の電極144aと第2の電極14
4bが第3の電極144Cと第4の電極144dとに対
して相対回動する。これにより、各接続導体142g、
142h、 142e、 142f1143e、 1
48f。
144g、 144h1144e、 144fの捩れが
防止される。また、ここで、接続導体142g、 14
2hに対して接続導体142e1142fの干渉、接続
導体142e、 142fに対して接続導体148e、
143fの干渉、接続導体144g。
防止される。また、ここで、接続導体142g、 14
2hに対して接続導体142e1142fの干渉、接続
導体142e、 142fに対して接続導体148e、
143fの干渉、接続導体144g。
144hに対して接続導体144e、 144fの夫々
の干渉が防止され、スポットガン17の複数自由度の動
作範囲において自在に動作できることになる。
の干渉が防止され、スポットガン17の複数自由度の動
作範囲において自在に動作できることになる。
以上のようにこの発明は、リンク等に外装される通電手
段には、リンク等に支持された導電筒体と、この導電筒
体一端外周に配置された一対の電極と、他端側に配置さ
れた一対の電極と、これら一対の電極のうち一方の一対
の電極の電極間に配置されてこれらの離間方向に付勢す
る弾性部材を設け、上記2段の一対の電極のうち一方の
一対の電極を受電側とし、他方の一対の電極を給電側と
したので、スポットガンの複数自由度の動作においても
、受電側の接続導体と給電側の接続導体との干渉を防止
でき、スポットガンの動作範囲を拡大でき、しかも、弾
性部材が一方の一対の電極間に配置され、電極相互が互
いに離間方向に付勢される構成であるため、通電手段の
軸方向寸法を小さくできる効果がある。
段には、リンク等に支持された導電筒体と、この導電筒
体一端外周に配置された一対の電極と、他端側に配置さ
れた一対の電極と、これら一対の電極のうち一方の一対
の電極の電極間に配置されてこれらの離間方向に付勢す
る弾性部材を設け、上記2段の一対の電極のうち一方の
一対の電極を受電側とし、他方の一対の電極を給電側と
したので、スポットガンの複数自由度の動作においても
、受電側の接続導体と給電側の接続導体との干渉を防止
でき、スポットガンの動作範囲を拡大でき、しかも、弾
性部材が一方の一対の電極間に配置され、電極相互が互
いに離間方向に付勢される構成であるため、通電手段の
軸方向寸法を小さくできる効果がある。
また、第2リンクに通電手段を装着したものでは、特に
第2リンクと第1の箱体との相対回動にもとづく、接続
導体の干渉を防止できる。
第2リンクと第1の箱体との相対回動にもとづく、接続
導体の干渉を防止できる。
また、第3の電極と第4の電極とに接続された千秋の接
続導体の両端に絶縁体からなるストッパを近接したもの
では、第1の電極と第2の電極の回動時に第8の電極と
第4の電極が摩擦力で回動しようとすることを確実に防
止でき第8の電極と第4の電極相互の干渉も確実に防止
できる効果がある。
続導体の両端に絶縁体からなるストッパを近接したもの
では、第1の電極と第2の電極の回動時に第8の電極と
第4の電極が摩擦力で回動しようとすることを確実に防
止でき第8の電極と第4の電極相互の干渉も確実に防止
できる効果がある。
更に、導電筒体と第8の電極間、第4の電極と第2の電
極間に夫々円周上で分割された電極板を配置し、この各
電極板の周囲を夫々弾性リングで保持するように構成し
たものでは、長期の使用で電極板が摩耗した場合には容
易に取替え作業を実施でき、メインテナンスが向上する
効果がある。
極間に夫々円周上で分割された電極板を配置し、この各
電極板の周囲を夫々弾性リングで保持するように構成し
たものでは、長期の使用で電極板が摩耗した場合には容
易に取替え作業を実施でき、メインテナンスが向上する
効果がある。
更に第3の電極と第4の電極の円周上に かって配置さ
れた軸を設け、この軸の外周に弾性部材を配置したもの
では、軸と弾性部材とを同−穴に装着でき、穴加工を削
減できる効果があるばかりでなく、弾性部材を軸で確実
に支承できる効果もある。
れた軸を設け、この軸の外周に弾性部材を配置したもの
では、軸と弾性部材とを同−穴に装着でき、穴加工を削
減できる効果があるばかりでなく、弾性部材を軸で確実
に支承できる効果もある。
また、各電極の外周に周溝を形成し、この周溝に冷却水
導入用のパイプを配置したものでは、パイプ自体も放熱
作用をなし、冷却水自体の温度上昇を制限できる効果が
ある。
導入用のパイプを配置したものでは、パイプ自体も放熱
作用をなし、冷却水自体の温度上昇を制限できる効果が
ある。
更に、パイプを互いに対向させて各電極の側面に埋設し
たものではパイプが電極で覆われることになり、スポッ
トガンの複数自由度の動作時における各パイプの破損や
損傷を確実に防止できる効果がある。
たものではパイプが電極で覆われることになり、スポッ
トガンの複数自由度の動作時における各パイプの破損や
損傷を確実に防止できる効果がある。
更に、第2の箱体の回動軸線上に支承軸を設け、この支
承軸に導電筒体を配置し、導電筒体の外周の一端側に受
電側電極、他端側に給電側電極を配置したものでは、第
1の箱体と第2の箱体との相対回動において、接続導体
の干渉を確実に防止できる効果がある。
承軸に導電筒体を配置し、導電筒体の外周の一端側に受
電側電極、他端側に給電側電極を配置したものでは、第
1の箱体と第2の箱体との相対回動において、接続導体
の干渉を確実に防止できる効果がある。
更に、出力軸の外周に導電筒体を配置し、導りa筒体の
外周の一端側に受電側電極、他端側に給°市側電極を配
置したものでは、第2の箱体とスポットガンとの相対回
動において、接続導体の干渉を確実に防止できる効果が
ある。
外周の一端側に受電側電極、他端側に給°市側電極を配
置したものでは、第2の箱体とスポットガンとの相対回
動において、接続導体の干渉を確実に防止できる効果が
ある。
第1図は従来装置を示す側面図、第2図はその部分断面
図、第3図は第1図の他の部分断面図、第4図は従来の
他の例を示す断面図、第5図はこの発明の一実施例を示
す要部断面図、第6図はこの発明の他の実施例を示す要
部断面図、第7図は第6図、の■−■線における断面図
、第8図はこの発明の他の実施例を示す要部断面図、第
9図はその電極板を示す正面図、第10図は第8図の弾
性リングを示す正面図、第11図はこの発明の他の実施
例を示す要部断面図、第12図はこの発明の他の実施例
を示す要部断面図、第18図はその要部断面図、第14
図はこの発明の他の実施例を示す要部断面図、第15図
はそめ要部断面図、第16図はこの発明の他の実施例を
示す要部断面図、第17図はこの発明の他の実施例を示
す要部断面図、第18図はこの発明の他の実施例を示す
要部側面図である。図中、8は第2リング、14は第1
の箱体、15は第2の箱体、16は出力軸、17はスポ
ットガン、18は溶接用トランス、70は絶縁管、72
は導電筒体、?2aは鍔部、78.142as148a
、 144aは第1の電極、78a 、 78b 、
79b 、 79c。 81h181j 、 82h、 82jは周溝、75は
絶縁板、Tsiよ絶縁管、79.142b、 148h
、 144hは第2の電極、80は絶縁板、81.14
2e% 148C,144Cは第8の電極、82.14
2d、 148d、 144dは第4の電極、85は軸
、89はスプリング、90.91.94.95.142
e、 142f、 142g、 142h、 148e
。 148f 、 144e、 144f、 144g、
144hは接続導体、903191aは撓み導体、10
3は取付台、105はボルト、106は絶縁管、107
は第1の電極板、108 、110、は弾性リング、1
09は第2の電極板、114は軸、115はスプリング
、119.120.121.122.125.126.
127.128はパイプ、123.124.129.1
80は導水パイプ、131は支承軸、183は筒軸、1
84は軸端支え、185はナツト、136は取付台、1
89は筒状軸、142は第1の通電手段、148は第2
の通電手段、144は第3の通電手段である。なお、各
図中同一符号は同−又は相当部分を示す。 代理人 大岩増雄 第1図 罠 − 第41m 第す図 第6図 r 第71′A 第8図 第9図 第10図 εrs 11t<+ 第12図 第1;3図 /2d 第141図 1j/7 Ill C)つ 第1[う図 1’、)、i’r1’+長′自殿 l ・II−f’lの表示 持1g(ill、’t 5
9−7551号2 発明の?1称 産業用ロボットの溶接ガン通電装置u ;3 補正を1−る者 代表者片山仁へ部 6、補正の対象 明細書全文 7、 補正の内容 明細書の浄書(内容に変更なし) 以」二
図、第3図は第1図の他の部分断面図、第4図は従来の
他の例を示す断面図、第5図はこの発明の一実施例を示
す要部断面図、第6図はこの発明の他の実施例を示す要
部断面図、第7図は第6図、の■−■線における断面図
、第8図はこの発明の他の実施例を示す要部断面図、第
9図はその電極板を示す正面図、第10図は第8図の弾
性リングを示す正面図、第11図はこの発明の他の実施
例を示す要部断面図、第12図はこの発明の他の実施例
を示す要部断面図、第18図はその要部断面図、第14
図はこの発明の他の実施例を示す要部断面図、第15図
はそめ要部断面図、第16図はこの発明の他の実施例を
示す要部断面図、第17図はこの発明の他の実施例を示
す要部断面図、第18図はこの発明の他の実施例を示す
要部側面図である。図中、8は第2リング、14は第1
の箱体、15は第2の箱体、16は出力軸、17はスポ
ットガン、18は溶接用トランス、70は絶縁管、72
は導電筒体、?2aは鍔部、78.142as148a
、 144aは第1の電極、78a 、 78b 、
79b 、 79c。 81h181j 、 82h、 82jは周溝、75は
絶縁板、Tsiよ絶縁管、79.142b、 148h
、 144hは第2の電極、80は絶縁板、81.14
2e% 148C,144Cは第8の電極、82.14
2d、 148d、 144dは第4の電極、85は軸
、89はスプリング、90.91.94.95.142
e、 142f、 142g、 142h、 148e
。 148f 、 144e、 144f、 144g、
144hは接続導体、903191aは撓み導体、10
3は取付台、105はボルト、106は絶縁管、107
は第1の電極板、108 、110、は弾性リング、1
09は第2の電極板、114は軸、115はスプリング
、119.120.121.122.125.126.
127.128はパイプ、123.124.129.1
80は導水パイプ、131は支承軸、183は筒軸、1
84は軸端支え、185はナツト、136は取付台、1
89は筒状軸、142は第1の通電手段、148は第2
の通電手段、144は第3の通電手段である。なお、各
図中同一符号は同−又は相当部分を示す。 代理人 大岩増雄 第1図 罠 − 第41m 第す図 第6図 r 第71′A 第8図 第9図 第10図 εrs 11t<+ 第12図 第1;3図 /2d 第141図 1j/7 Ill C)つ 第1[う図 1’、)、i’r1’+長′自殿 l ・II−f’lの表示 持1g(ill、’t 5
9−7551号2 発明の?1称 産業用ロボットの溶接ガン通電装置u ;3 補正を1−る者 代表者片山仁へ部 6、補正の対象 明細書全文 7、 補正の内容 明細書の浄書(内容に変更なし) 以」二
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 (1) 溶接変圧器を支持したリンク、このリンクに回
動可能に連結された手首機構、この手首機構の出力部に
支持された溶接ガン、及び上記リンク又は上記手首機構
に配置され、上記溶接変圧器の1化流を上記溶接ガンに
通電する通電手段を備えた産業用ロボットの溶接ガン通
電装置において、上記通電手段は、上記リンク又は上記
手首機構に外装され、一端に外向きの鍔部を設けた導電
筒体、この導電筒体と、上記リンク又は上記手「機構と
の間に配置辷イされ、上記リンク又は上記手首機構に対
して」二記導電筒体を絶縁する第1の絶縁部材、上記リ
ンク又は上記手σ機構に対して上記第1の絶縁部材で絶
縁され、上記導電筒体の他端に結合されたリング状の第
1の電極、上記導電筒体の外周に配f、lされた第2の
絶縁部材j−上記導flヱ筒体に対し上記第2の絶縁部
材で絶縁され、上記第1の電極と対向したリング状の第
2の電極、この第2の電極と上記第1の電極との間に配
置され、これらの間を絶縁する第3の絶縁部材、上記第
2の絶縁部材で絶縁されると共に上記導電筒体の外周に
上記導電筒体と相対回動可能に配置され、上記鍔部の端
面に接触し得るリング状の第3の電極、上記第2の絶縁
部材で絶縁され、上記導電筒体の外周に上記導電筒体と
相対回動可能に配置されると共に上記第3の電極に対し
て離間して配置され、上記第2の電極の端面と接触し得
る第4の電極、この第4の電極と上記第3の′FLt極
とに軸方向に育って支承され、上記第3の電極又は上記
第4の電極に対して絶縁された軸、及び上記第3の電極
と上記第4の電極との間で、上記第3の電極を上記内部
端面に、上記第4の電極を上記第2のTl1tiiii
に向って夫々付勢する弾性部材で構成され、上記第1の
電極と上記第2の電極とを上記溶接変圧器又は上記溶接
ガン、上記第3の電極と上記第4の電極とを上記溶接ガ
ン又は上記溶接変圧器に接続したことを特徴とする産業
用ロボットの溶接ガン通電装置。 (2) 上記第3の電極と上記第4の電極とに夫々たわ
み導体を接続し、この夫々のたわみ導体を介して上記溶
接ガン又は上記溶接変圧器に接続したことを特徴とする
特許請求の範囲第1項記載の産業用ロボットの溶接ガン
通電装置。 (3)弾性部材は上記第3の電極と上記第4の電極との
間で円周上に略等間隔に複数個配置されていることを特
徴とする特許請求の範囲第1項記載の産業用ロボットの
溶接ガン通電装置。 +41 溶接変圧器を支持すると共に駆動軸を内蔵した
筒状リンク、このリンクに回動可能に支持され上記回転
駆動軸により駆動される手首機構、この手首機構の出力
部1こ支持された溶接ガン、及び上記リンクの外周を囲
んで配置され、上記溶接変圧器の電流を上記溶接ガンに
通電する通電手段をイ情えた産業用ロボットの溶接ガン
通電装置において、上記通電手段は、上記リンクの外周
を囲み、一端に外向きの鍔部を設けた導電筒体、この導
電筒体内周と上記リンク外周との間に配置され、上記導
電筒体を上記リンクに対して絶縁する第1の絶縁部材、
上記導電筒体の他端に結合され、上記第1の絶縁部材を
介して上記リンクに対して絶縁されたリング状の第1の
電極、上記導電筒体の外周に配置された第2の絶縁部材
、上記導電筒体に対して上記第2の絶縁部材で絶縁され
、上記第1の電極と対向したリング状の第2の?t7
Affl、この第2の電極と上記第1の電極との間に配
置され、これらの間を絶縁する第3の絶縁部材、上記第
2の絶縁部材で絶縁されると共に上記導電筒体の外周に
上記導電筒体と相対回動可能に配置され、上記鍔部の端
面に接触し得るリング状の第3の電極、上記第2の絶縁
部材で絶縁され、上記導電筒体の外周に上記導電筒体と
相対回動可能に配置されると共に上記第3の電極に対し
て離間して配置され、上記第2の電極の端面と接触し得
る第4の電極、この第4の電極と上記第3の電極とに軸
方向に跨がって支承され、上記第3の電極又は上記第4
の電極に対して絶縁され?コ軸、及び上記第3の電極と
上記第4の′電極との間で、上記第3の電極を上記鍔部
端面に、上記第4の電極を上記第2の電極の端面に向っ
て夫々付勢する弾性部材で構成され、上記第3の7B極
と」二記第4の電極とをたわみ導体を介して」二記溶接
変圧器に接続すると共に、上記第1の電極と上記第2の
電極とを上記溶接ガンに接続したことを特徴とする産業
用ロボットの溶接ガン通電装置。 1.51 溶接変圧器を支持すると共に駆動1IIlt
lを内蔵した筒状のリンク、このリンクに回動可能昏こ
支持され上記回転駆動軸により駆動された手首機構、こ
の手首機構の出力部に支持された溶接ガン、及び上記リ
ンクの外周を囲んで配置され、上記溶接変圧器の電流を
上記溶接ガンに通電する通電手段を(leaえた産業用
ロボットの溶接ガン通電装置において、上記通電手段は
、上記リンクの外周を囲み、一端に外向きの鍔部を設け
tこ導11ヱ筒体、この導電筒体内周と上記リンク外周
との間に配置され、上記導電筒体を上記リンクに対して
絶縁する第1の絶縁部材、上記導電筒体の他端に結合さ
れ、上記第1の絶縁部材を介して上記リンクに対して絶
縁されたリング状の@1の電極、上記導電筒体の外周に
配置された第2の他線部材、上記導電筒体Eこ対して上
記第2の絶縁部材で絶縁され、上記第1の電極と対向し
たリング状の第2の1゛「極1この第2の電極と上記第
1の電極との間に配置され、これらの間を絶縁する第3
の絶は部材、上記第2の絶縁部材で絶縁されると共に上
記導電筒体の外周に上記導電筒体と相対回動可能に配置
され、上記鍔部の端面に接触し得るリング状の第3のf
l(極、上記第2の絶縁部材で絶縁され、上記導電筒体
の外周1こ上記導電筒体と相対回動可能に配置されると
共に上記第3の電極をこ対して離間して配置され、上記
第2の電極の端面と接触し得る第4の電極、この第4の
電極と上記第3の電極とに軸方向に跨がって支承され、
上記第3の電極又は上記第4の電画に対して絶縁された
軸、上記第3の電極と上記第4の電極との間で、上記第
3の電極を上記鍔部端面に、上記第4の電極を上記第2
の電5四の端面に向って夫々付勢する弾性部材、上記第
3の電極と上記溶接変圧器の出力端の1つとに接続され
た平伏の第1の接続導体、この第2の接続導体と上方向
に離間して並行配置され、上記第4の電極と上記溶接変
圧器の出力端の他の1つとに接続された平伏の第2の接
続導体、及び上記リンクに支持され上記第1の接続導体
と上記第2の接続導体の夫々の両単に近接して配置され
た絶縁材からねるストッパで構成され、上記第1の電極
と上記第2の電極とを上記溶接ガンに接続したことを特
徴とする産業用ロボットの溶接ガン通電装置。 (6) 溶接変圧器を支持したリンク、このリンクに回
動可能に連結された手首機構、この手首機構の出力部に
支持された溶接−ガン、及び上記リンク又は上記手灯機
措に配置され、上記溶接変圧器の電流を上記溶接ガンに
通電する通電手段を備えた産業用ロボットの溶接ガン通
電装置において、上記通m手段は、上記リンク又は上記
手首機構に外装され、一端に外向きの鍔部を設けた導電
筒体、この導電筒体と上記リンク又は上記手首機構に対
して上記導電筒体を絶縁する第1の絶縁部材、上記リン
ク又は上記手首機構との間に配置され、上記リンク又は
上記手首機構に対して上記第1の絶縁部材で絶縁され、
上記導電筒体の他端に結合されたリング状の第1の電極
、上記導電筒体の外周に配置された第2の絶縁部材、上
記導電筒体に対し上記第2の絶縁部材で絶縁され、上記
第1の電極と対向したリング状の第2の電極、この第2
の電極と上記第1のfg極との間に配置され、双方間を
絶縁する第3の絶縁部材、上記第2の絶縁部材で絶縁さ
れると共に上記導電筒体の外周に上記導電筒体と相対回
動可能に配置されたリング状の第3の電極、この第3の
電極と上記鍔部との間に円周上で分割して配置された複
数の第1の電極板、この第1の電極板の外周に嵌着され
た第1の弾性リング、上記第2の絶縁部材で絶縁され、
上記導電筒体の外周に上記導電筒体と相対回動可能に配
置されると共に上記第3の電極に対して離間して配置さ
れた第4の電極、この第4の電極と上記第2の電極との
間に円周上で分割して配置された複数の第2の電極板、
この第2の電極板の外周に嵌着された第2の弾性リング
、この第4の電極と上記第3の電極とに軸方向に跨って
支承され、上記第3の電極又は上記第4の電極に対して
絶縁された軸、及び上記第3の電極と上記第4の電極と
の間で、上記第3の電極と上記第1の電極板とを上記鍔
部端面に、上記第4の電極と上記第2の電極板とを上記
第2の電極の端面に向って夫々付勢する弾性部材で構成
され、上記第1の電極と上記第2の電極とを上記溶接変
圧器又は上記溶接ガン、上記第3の電極と上記第4の電
極とを上記溶接ガン又は上“記溶接変圧器に接続したこ
とを特徴とする産業用ロボットの溶接ガン通電装置。 (7)第1の弾性リングと第2の弾性リングは夫々円周
上で分配された割りリングで構成されていることを特徴
とする特許請求の範囲第6項記載の産業用ロボットの溶
接ガン通電装置。 (8) 第3の電極と第4の電画とに夫々だオ)み導体
を接続し、この夫々のたわみ導体を介して上記溶接ガン
又は上記溶接変圧器に接続したことを特徴とする特許請
求の範囲第6項記載の産業用ロボットの溶接ガン通?l
i装置。 (9)溶接変圧器を支持したリンク、このリンクに回動
可能に連結された手首機構、この手首機構の出力部に支
持された溶接ガン、及び上記リンク又は上記手首機構に
配置され、上記溶接変圧器の電流を上記溶接ガンに通電
する通電手段を備えた産業用ロボットの溶接ガン通電装
置において、上記通電手段は、上記リンク又は上記半解
機構に外装され、一端に外向きの鍔部を設けた導電筒体
、この導電筒体と、上記リンク又は上記手首機構との間
に配置され、上記リンク又は上記手首機構昏こ対して上
記導電筒体を絶縁する第1の絶縁部材、上記リンク又は
上記手首機構に対して上記第1の絶縁部材で絶縁され、
上記導電筒体の他端に結合されたリング状の第1の電極
、上記導電筒体の外周に配置された第2の絶縁部材、上
記導電筒体に対し上記第2の絶縁部材で絶縁され、上記
第1の電極と対向したリング状の第2の1電極、この第
2の電極と上記第1の電極との間に配置され、双方間を
絶縁する第3の絶縁部材、上記第2の絶縁部材で絶縁さ
れると共に上記導電筒体の外周に上記導電筒体と相対回
動可能に配置され、上記鍔部の端面に接触し得るリング
状の第3の電極、上記第2の絶縁部材で絶縁され、上記
導電筒体の外周に上記導電筒体と相対回動可能に配置さ
れると共に上記第3の電極に対して離間して配置され、
上記第2の電極の端面と接触し得る第4の電極、この第
4の電極と上記第3の電極とに軸方向に跨って円周上に
略等間隔で夫々支承され、上記第3の電極又は上記第4
の電極に対して絶縁された複数個の軸、及び上記第3の
電極と上記第4の電極との間で、上記複数個の軸の外周
に夫々配置され上記第3の電極を上記鍔部端面に、上記
第4の電極を上記第2の電極に向って夫々付勢する弾性
部材で構成され、上記第1の電極と上記第2の電極とを
上記溶接変圧器又は上記溶接ガン、上記第3の電極と上
記第4の電極とを上記溶接ガン又は上記溶接変圧器に接
続したことを特徴とする産業用ロボットの溶接ガン通電
装置。 Uα 溶接変圧器を支持したリンク、このリンクに回動
可能に連結された手首機構、この手首機構の出力部に支
持された溶接ガン、及び上記リンク又は上記手首機構に
配置され、上記溶接変圧器の電流を上記溶接ガンに通電
する通電手段を備えた産業用ロボットの溶接ガン通電装
置において、上記通電手段は、上記リンク又は上記手首
機構に外装され、一端に外向きの鍔部を設けた導電筒体
、この導電筒体と、上記リンク又は上記手首機構との間
に配置され、上記リンク又は上記手首機構に対して上記
導電筒体を絶縁する第1の絶縁部材、上記リンク又は上
記手首機構に対して上記第1の絶縁部材で絶縁さ゛れ、
上記導電筒体の他端に結合されたリング状の第1の電極
、上記導電筒体の外周に配置された第2の絶縁部材、上
記導電筒体に対し上記第2の絶縁部材で絶縁され、上記
第1の電極と対向したリング状の第2の電極、この第2
の電極と上記第1のtW極との間に配置され、双方間を
絶縁する第3の絶縁部材、上記第2の絶縁部材で絶縁さ
れると共に上記導電筒体の外周に上記導電筒体と相対回
動可能に配置され、上記鍔部の端面に接触し得るリング
状の第3のて;極、上記第2の絶縁部材で絶縁され、上
記導電筒体の外周に上記導電筒体と相対回動可能に配置
されると共に上記第3の電極に対して離間して配置され
、上記第2の電極の端面と接触し得る第4の電極、この
第4の電極と上記第3の電極とに軸方向に跨って支承さ
れ、上記第3の電極又は上記第4の電極に対して絶縁さ
れた軸、上記第3の電極と上記第4の電極との間で、上
記第3の電極を上記鍔部端面に、上記第4の電極を上記
第2の電極に向って夫々付勢する弾性部材、及び上記第
1の電極と上記第2の電極と上記第3の電極と上記第4
の電極の夫々の外周に露出して埋設されて各電極を冷却
する複数の通水管で構成され、上記第1の電極と上記第
2の電極とを上記溶接変圧器又は上記溶接ガン、上記第
3の1電極と上記第4の電極とを上記溶接ガン又は上記
溶接変圧器1こ接続したことを特徴とする産業用ロボッ
トの溶接ガン通電装置。 (11)溶接変圧器を支持したリンク、このリンクに回
動可能に連結された手首機構、この手首機構の出力部に
支持された溶接ガン、及び上記リンク又は上記手首機構
に配置され、上記溶接変圧器の電流を上記溶接ガンに通
電する通電手段を備えた産業用ロボットの溶接ガン通電
装置において、上記通電手段は、上記リンク又は上記手
首機構に外装され、一端に外向きの鍔部を設けた導電筒
(Jζ、この導電筒体と、上記リンク又は上記手首機構
との間に配置され、上記リンク又は上記手首機構に対し
て上記導電筒体を絶縁する第1の絶縁部材、上記リンク
又は上記手首a借に対して上記第1の絶縁部材で絶縁さ
れ、上記導電筒体の他端に結合されたリング状の第1の
電極、上記導電筒体の外周に配置された第2の絶縁部材
、上記導電筒体に対し上記第2の絶縁部材で絶縁され、
上記第1の電極と対向したリング状の第2の電極、この
第2の電極と上記第1の電極との間に配置され、双方間
を絶縁する第3の絶縁部材、上記第2の絶縁部材で絶縁
されると共に上記導電筒体の外周に上記導電筒体と相対
回動可能に配置され、上記鍔部の端面に接触し得るリン
グ状の第3の電極、上記第2の絶縁部材で絶借され、上
記導電筒体の外周に上記導m筒体と相対回動可能に配置
されると共に上記第3の電極に対して重量して配置され
、上記第2の1a極の端面と接触し得る第4の電極、こ
の第4の電極と上記第3の電極とに軸方向に跨って支承
され、上記第3の電極又は上記第4の電極に対して絶縁
された軸、及び上記第3の1置極と上記第4の電極との
間で、上記第3の電極を上記鍔部端面に、上記第4の電
極を上記第2の電極に向って夫々付勢する弾性部材、上
記第1の↑j極と上記2の電極の夫々の対向端面に埋設
された一対の第1の通水管、及び上記第3の電極と上記
第4の電極の夫々の対向端面に埋設された一対の第2の
通水管で(h?成され、上記第1の電極と上記第2の電
(飢とを上記溶接変圧器又は上記溶接ガン、上記第3の
電極と上記第4の電極とを上記溶接ガン又は上記溶接変
圧器に接続したことを特徴とする産業用ロボットの溶接
ガン通電装置。 (12溶接変圧器を支持すると共に第1、第2、及び第
3の駆動軸を内蔵したリンク、上記第1の駆動軸蚤こ結
合され上記第1の駆動軸と同軸線上で回動する第1の箱
体と、この第1の箱体の回動軸線と直交又は斜交する軸
線上で上記第1の箱体に回動可能に支承され、上記第2
の駆動軸により駆動される第2の箱体と、この第2の箱
体の回動軸線と直交又は斜交する軸線上で上記第2の箱
体に回動可能に支承され、上記第3の駆動軸により駆動
される出力部材とでなる手首機構、上記出力部材に支持
された溶接ガン、及び上記リンクの外周を囲んで配置さ
れ、上記溶接変圧器の電流を上記溶接ガンに通電する通
電手段を備えた産業用ロボットの溶接ガン通電装置にお
いて、上記通電手段は上記第2の箱体の回動軸線と同軸
線上で上記第2の箱体の一端に結合された支承軸、この
支承軸の外周を囲み、一端をこ外向きの鍔部を設けた導
電同体、この導電筒体内周と上記支承軸外周との間に配
置され、上記導電筒体を上記支承軸に対して絶縁する第
1の絶′!象部材、上記導電筒体の他端に結合され、−
上記第1の絶縁部材を介して上記支承軸に対して絶縁さ
れたリング状の第1の電極、上記導電同体の外周に配置
された第2の絶臓部材、上記導電筒体に対して上記第2
の絶縁部材で絶縁され、上記第1の7T!、hmと対向
したリング状の第2の電極、この第2の電4iiIiと
上記第1の電画との間に配置され、これらの間を絶縁す
る第3の絶縁部材、上記第2の絶縁部材で絶縁されると
共に上記導電筒体の外周に上記導電筒体と相対1i1i
]動可能に配置され、上記鍔部の端面に接触し得るリン
グ状の第3の;a極、上記第2の絶縁部材で絶縁され、
」二記導電筒体の外周に上記導電同体と(U対面動可能
に配が:されると共に上記第3の1u極に対してに1間
して配置され、上記第2の電極の端面と接触し得る第4
の電極、この第4の電極と上記第3の電極とに軸方向に
跨がって支承され4上記第3の1π極又は上記第4の上
極に対して絶縁された軸1.及び上記第3の電極と上記
第4の電(αとの間で、上記第3の電極を上記鍔部端面
に、上記第4の7a極を上記第2の電極の端面に向って
夫々付勢する弾性部材で構成され、上記第3のr電極と
上記第4の上極とをたわみ導体を介して上記溶接変圧器
に接続すると共に、上記第1の電(jと上記第2の電極
とを上記溶接ガンに接続したことを特徴とする産、侘用
ロボットの溶接ガン通電装置。 11(至)溶接変圧器を支持すると共に第1、第2、及
び第3の駆動軸を内蔵したリンク、上記第1の駆動軸に
結合され上記第1の駆動軸と同軸れ7上で回動する第1
の箱体と、この第1の箱体の回動軸線と直交又は斜交す
る軸線上で上記第1の箱体に回動可能に支承され、上記
第2の駆動軸により駆動される第2の箱体と、この第2
の箱体の回動軸線と直交又は斜交する軸線上で上記第2
の箱体1こ回動可能に支承され、上記第3の駆i1t!
+軸により駆動される出力部材とでなる手首機j+l
s上記出力部材に支持された溶接ガン、及び上記出力部
材の外周を囲んで配置され、上記溶接変圧器の電流を上
記溶接ガンに通′屯する通電手段をイ稍えた産業用ロボ
ットの溶接ガン通電装置において、上記通電手段は上記
出力部材の外周を囲み、一端に外向きの鍔部を設けた導
電筒体、この導電筒体内周と上記出力部材外周との間に
配置され、上記導電筒体を上記出力部材に対して絶縁す
る第1の絶縁部材、上記導電筒体の他端に結合され、上
記第1の絶縁部材を介して上記出力部材に対して絶縁さ
れたリング状の第1の電極、上記導電筒体の外周に配置
された第2の絶縁部材、上記導電筒体に対して上記第2
の絶縁部材で絶縁され、上記第1の電極と対向したリン
グ状の第2の電極、この第2の電極と上記第1の電極と
の間に配置され、これらの間を絶縁する第3の絶縁部材
、上記第2の絶縁部材で絶縁されると共に上記導電筒体
の外周に上記導電筒体と相対回動可能に配置され、上記
鍔部の端面に接触し得るリング状の第3の電極、上記第
2の絶縁部材で絶縁され、上記導電筒体の外周に上記導
電筒体と相対回動可能に配置されると共に上記第3の電
極に対して離間して配置され、上記第2の電極の端面と
接触し得る第4の電極、この第4の電極と上記第3の電
極とに軸方向に跨がって支承され、上記第3の電極又は
上記第4の電極に対して絶縁された軸、及び上記第3の
電極と上記第4の電極との間で、上記第3の電極を上記
鍔部端面に、上記第4の電極を上記第2の電極の端面に
向って夫々付勢する弾性部材で構成され、上記第3の電
極と上記第4の電極とをたわみ導体を介して上記溶接変
圧器に接続すると共に、上記第1の電極と上記第2の電
極とを上記溶接ガンに接続したことを特徴とする産業用
ロボットの溶接ガン通電装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP59007551A JPS60152380A (ja) | 1984-01-18 | 1984-01-18 | 産業用ロボツトの溶接ガン通電装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP59007551A JPS60152380A (ja) | 1984-01-18 | 1984-01-18 | 産業用ロボツトの溶接ガン通電装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS60152380A true JPS60152380A (ja) | 1985-08-10 |
Family
ID=11668929
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP59007551A Pending JPS60152380A (ja) | 1984-01-18 | 1984-01-18 | 産業用ロボツトの溶接ガン通電装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS60152380A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN105328695A (zh) * | 2015-11-10 | 2016-02-17 | 南宁邃丛赋语科技开发有限责任公司 | 一种可控机构式移动机械臂 |
CN107538522A (zh) * | 2017-09-24 | 2018-01-05 | 国网江苏省电力公司常州供电公司 | 机械臂关节绝缘防护方法 |
-
1984
- 1984-01-18 JP JP59007551A patent/JPS60152380A/ja active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN105328695A (zh) * | 2015-11-10 | 2016-02-17 | 南宁邃丛赋语科技开发有限责任公司 | 一种可控机构式移动机械臂 |
CN107538522A (zh) * | 2017-09-24 | 2018-01-05 | 国网江苏省电力公司常州供电公司 | 机械臂关节绝缘防护方法 |
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