JPS60152380A - 産業用ロボツトの溶接ガン通電装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （発明の技術分野〕 この発明は産業用ロボット、特にその手首部分に装着さ
れた電気装置へ給電する装置の改良に関するものである
。

〔従来技術の説明〕

従来この種の装置として第１図ないし第８図に示すもの
があった。図において、１はベット、２はこのベッドを
上に旋回自在に配置された旋回テーブル、８はこの旋回
テーブル２１こ装着され、駆動源を構成した第１のサー
ボモータ、４はこの第１のサーボモータ８を収容して上
記旋回テーブル２上に結合された架台で、上記旋回テー
ブル２並びに第１のサーボモータ８を介し上記ベッド１
上で図中Ａ天方向回動する。５は上記架台４に装着され
た第２のサーボモータ、６はこの第２のサーボモータ５
と対向して上記架台４に装着された第８のサーボモータ
、７は一端が上記架台４に支承され、上記第２のサーボ
モータ５により駆動されて他端がＢ方向に変位し得る第
１リンク、８はこの第１リンク７に略中央が回転自在に
支承された第２リンク、９はこの第２リンク８の後端に
一端が連結された第３リンク、１０はこの第３リンク９
の他端に一端が連結され１他端が上記架台４に支承され
た第４リンクであり、上記第８のサーボモータ６の駆動
により第８リンク９を介して上記第２リンク８をＣ方向
に回転させるものである。１１は上記第２リンク８の後
端の側部に装着された第４のサーボモータ、１２はこの
第４のサーボモータ１１１こ対向し上記第２リンク８の
後端に装着された第５リンク、　１８は上記第２リンク
８の後端の上部に装着された第６のサーボモータ、１４
は上記第２リンク８の先端に回動自在に支承され、上記
第２リンク８内のドライブシャフト（図示せず）や減速
機構（図示せず）を介して上記第４のサーボモータ１１
によりＤ方向に駆動される第１の箱体、１５はこの第１
の箱体１４に回転自在に支承され、、、１ｍ記第２リン
ク８内のドライブシャフト（図示せずンや減速機構（図
示せず）を介して上記第６のサーボモータ１２によりＥ
方向に駆動される第２の箱体、１６はこの第２の箱体１
５に回転自在に支承され同様に第６のサーボモータ１８
によりＦ方向に駆動される出力軸、１７はこの出力軸１
６に装着され電気装置を構成するスポットガン、１８は
このスポットガン１７へ給電する溶接用トランス、１９
はこの溶接用トランス１８と上記スポットガン１７とを
接続する例えば２次導体となる接続線、　２０はこの接
続線１９を第２’）：ｙ’ｙ８ｉこ支持させる支持具で
ある。

次に、第４．第５．第６のサーボモータ１１．１２゜１
８から出力軸１６に至る伝達系について、第２図ないし
第８図で説明する。図において、２１は第４のサーボモ
ータ１１の出力軸に固着されｒこプーリ、２２はこのプ
ーリ２１に巻回されたベルト、２８はこのベルト２２に
より回転されるプーリ、２４はこれらプーリ２１，２ｇ
とベルト２２を収納する箱体、２５は第５のサーボモー
タ１２の出力軸に固着されたプーリ、２６はこのプーリ
２６に巻回されｒこベルト、２７はこのベルト２６によ
り回転されるプーリ、２８はこれらのプーリ２５．２７
とベルト２６を収納する箱体、２９は第６のサーボモー
タ１８の出力軸に固着されたプーリ１８０はこのブー１
１２９に巻回されたベルト、８１はこのベルト８０によ
り回転されるプーリ、８２はこれらのプーリ２９，８１
とベルト８２を収納する箱体、８８及び８４は夫々プー
リ２８及び２７に結合された傘歯車、８５及び８６は夫
々傘歯車８８及び８４に噛合する傘歯車。

８７及び８８は夫々プーリ２８と傘歯車８８．及びプー
リ２７と傘歯車８４を支承する軸受、　８９．４０．４
１は各々傘歯車８５、傘歯車８６．プーリａｌｌこ結合
された第１゜第２．第８のドライブシャフトで、　中空
０）第１０）ドライブシャフトａ９の中に中空の第２の
ドライブシャフト４０が内装され、同じく中空の第２の
ドライブシャフト４０の中に第８のドライブシャフト４
１が内装されて三重軸となっており、第１のドライブシ
ャフト８９の負荷側には第１の箱体１４が結合されてい
る。４２．４８．及び４４．４５．並びに４６．４７゜
４８は夫々第１のドライブシャフト８９．及び第２０）
ドライブシャフト４０並びにｖＸ８のドライブシャフト
４１を支承する軸受で、特に軸受４Ｂは第１の箱体１４
をも支承している。４９．５０は第２リンク８を第１リ
ンク７に対して回動可能に支承する軸受、５１及び６２
は夫々第２のドライブシャフト４０及び第８のドライブ
シャフト４１に結合された傘歯車、５８及び５４は軸受
傘歯車５１．５２と斜交する軸線上で夫々傘歯車６１及
び５２に噛合する傘歯車、５６はこの傘歯車５８に一端
が結合され他端が第２の箱体１６に結合された軸、５６
はこの軸５５の一端を支承する軸受。

５７は第２の箱体１５を第１の箱体１４に対して回動可
能に支承する軸受、５８は傘歯車６４に回転軸心と斜交
する軸心上で、傘歯車５４と噛合する傘歯車、５９はこ
の傘歯車５８の回転軸心と斜交する軸心上で傘歯車５８
と噛合する傘歯車で出力軸１６に結合されている。６０
．６１は上記傘歯車６８の軸部を支承する軸受であり、
第２の箱体１５と一体的な筒状部１５ａに嵌着されてい
る。６２．６８は出力軸１６を第２の箱体１５に対して
回動自在に支承する軸受でゐる０次に動作について説明
する。まず第４のサーボモータ１１の回転により第１の
箱体１４がＤ方向に回動し、第５のサーボモータ１２の
回転により第２の箱体１５がＦ方向に回動し、第６のサ
ーボモータ１８の回転により出力軸１６がＦ方向に回動
する。これにより、出力軸１６Ｆ方向の回転をおこない
なからＤ方向、Ｅ方向へも変位し、８自由度の動作をお
こなう。次に第２のサーボモータ５の回転により第１リ
ンク７がＢ方向へ回転するｆこめ、第２リツク８は第１
リンク７と共に変位する。また、第８のサーボモータ６
の回転により、第８リンク９゜第４リンク１０を介して
第２リンク８はＣ方向に回転する。また、第１のサーボ
モータ８の回転により、架台４が旋回テーブル８と共に
回転する。これにより１出力軸１６は８自由度Ａ方向、
Ｂ方向。

Ｃ方向の回転が加わり、６自由度の回転がなされる。

次に伝達系の動作を説明する。第４のサーボモータ１１
の回転はプーリ２１，２８及び傘歯車８８．８５を介し
て逐次減速及び軸変換されて第１のドライブシャフト８
９に伝達され、第１の箱体１４を回動する。

第２のサーボモータ１２の回転はプーリ２５．２７及び
傘歯車８４．８６を介して逐次減速及び軸変換されて第
２のドライブシャフト４０に伝達され、傘歯車５１゜５
８により更に減速及び軸変換されて傘歯車５８．更に軸
５５１こ固着された第２の箱体１５を回動する。餉８の
サーボモータ１８の回転プーリ２９，８１を介して減速
され第８のドライブシャフト４１に伝達され、傘歯車５
２．５４．５８．５９を介して逐次減速及び軸変換され
て、傘歯車５９に固着された出力軸１６を回動する。こ
のようにして、出力軸１６が６自由度の動作をおこなう
ことにより、出力軸１６に結合されたスポットガン１７
が被溶接物に対して所定の動作をおこなう。

ところで、スポットガン１７にはトランス１８の２次側
から電力を供給するために、接続線１９が設けられてお
り、この接続線１９は支持具２０を介して第２リンク８
に支持されている。ここで、支持具２０とスポットガン
１７に至る接続線１９は第１１．第２の箱体１４，１５
の下方に宙づり状態で位置さ■ており。

また−万では１手首部分において、＠２リンク８に対し
、第１の箱体１４と第２の箱体１５を介して出力１ｉ［
１１１６即らスポットガン１７が８自由度の回転をおこ
なうため、接続線１９は第２リンク８に設けられ１こ支
持具２０を中心として捩られることになる。

この結果、接続線１９に断線事故が発生する欠点を有し
ていｔこ。

そこで、この改′善策としては、実公昭５２−５６８５
７号広報、並びに実開昭に開示されているものがある。

まず、前者は、第４図に示すように、出力軸６４には１
両端に径方向に突出した一対の鍔を有した筒体６５が結
合されており、この筒体６５には両鍔に夫々一対の受電
板６６が結合されている。また。

この一対の受電板６６の間には一対の給電板６７が受電
板６６に対して摺動自在に配置されている。この一対の
給電板６７間には例えばＯリング（図示せずンが配置さ
れ、このＯリングで、常時、一対の給電板６７は夫々一
対の受電板６６に接触されている。また更に、この一対
の給電板６７の間には、ホース６８が連結され、圧力流
体を一対の給電板６７０間の室６９に供給できるように
構成されている。

ところで、この構成では、０リング６８は一対の給電板
６７と一対の受電板６６との間に・異物が侵入すること
を防止するだけのものであり、通電時には、ホース６８
を介して圧力流体を一対の給電板６７間に流入させるも
のであり１圧力流体の流通経路を必須のものとしている
。

この結果、手首部分が駆動された場合には、ホース６８
も同時に移動することになり、このホース６８が手首部
分に接触しｔコリ、また、被溶接物に接触したりし、手
首部分の動作範囲が制限されるばかりでなく、ボース６
８等により１手首部分の重量が大となり、駆動源が大型
化する欠点を有していた。まｔコ更に、一般に、受電板
６６、給電板６７は。

大電流が通電されるため、これに接続される接続導体は
幅が大になる平板状導体等が用いられるが、第４図の構
成のように、一対の受電板６６の間に一対の給電板６７
が配置されているため、受電板６６と給電板６７とが相
対回動しｔコ場合、狭い動作範囲で接続導体相互が接触
することになり、動作範囲がこの点においても制限され
ることになる。

−万、後者の実開昭５０−１０８８７５号広報には、給
電板と受電板の相対回動軸線と同軸線上にスプリングを
配置し、このスプリングで両者を常時圧接させる構成の
ものが開示されているが、圧力流体を使用してはいない
が、スプリングか軸方向に直列的に配置されているため
５通電装置そのものの軸方向長さが大となる欠点を有す
るばかりでなく。

一対の給電板の間に一対の受電板が配置されているため
、給電板と受電板とが相対回動した場合。

第４図のものと同様に、接続導体の接触により。

動作範囲に制限を受ける欠点を有してい１こ。

し発明の概要〕 この発明は上記の欠点を解消する１こめになされｔこも
ので、リンク等に外装される通電手段を、リンク等に支
持された導電筒体と２この導電同体一端外周に配置され
た一対の電極と、他端側に配置された一対の電極と、こ
れら一対の電極のうち一万の一対の電極の電極間に配置
されてこれらの離間方向に付勢する弾性部材で構成する
ことにより。

動作部分の動作範囲を拡大でき、しかも１通電装置の軸
方向寸法を小さくできる産業用ロボットの浴接ガン通電
装置を提供するものである。

（発明の実施例〕 以下この発明の一実施例を第５図で説明する。

図において、　８ａは第２リンク８の一端側に形成され
第１の箱体１４の回転軸線と同軸線上をなす嵌合部、　
８ｂはこの嵌合部８ａの一端側に形成された雄ねじ部＋
８ｃは他端側に形成された外向きの鍔部、７０は嵌合部
８ａ外周に嵌合された筒状の絶縁管、７１はこの一対の
絶縁管７０を位置決めする間隔管、７２は一対の絶縁管
７０の外周に回動自在に嵌合された導電筒体で、上記鍔
部８ｃには外向きの鍔部７２ａが形成されている。７８
はこの導電筒体７２の一端にボルト７４を介して結合さ
れたリング状の第１の電極で、第２リンク８とは絶縁管
７０で絶縁されている。７６は鍔部８ｃと導電筒体７２
との間を絶縁する絶縁板。

７６は雄ねじ部８ｂに螺合され、導電筒体７２を位置決
めする一対のナツト、７７はこのナツト７６と第１の電
極７８との間を絶縁する絶縁板で、一対の絶縁管７０と
絶縁板７５とで第１の絶縁部材を構成している。

７８は上記導電筒体７２外周に嵌合された絶縁管で。

第２の絶縁部材を構成している。７９はこの絶縁管７８
の外周に回動自在に嵌合され上記第１の？ｌ！極７極上
８向した第２の！極、８０はこの第２の電極７９と上記
第１の電極７８との間を絶縁する絶縁板で、第８の絶縁
部材を構成している。８１は絶縁管７８の外周に相対回
動自在に嵌合され上記鍔部７２ａに接触し得るリング状
の第８の電極で大径部８１ａと小径部８１ｂとが同心状
）こ等間隔で複数個形成された六８１ｃと、穴８１ｃと
は別に等間隔で複数個形成された穴８１ｄとを有してい
る。８２は絶縁管７８の外周に相対回動自在に嵌合され
、上記第８の電極８１と離間して対向し、第２の電極７
９の端面と接触し得る第４の電極で、上記穴８１ｃと対
向し大径部８２ａとこの大径部８２ａと同心状の小径部
８２ｂとからなる複数の穴８２ｃ　＊及び六８１ｄに対
向した複数の穴８２ｄを有している。８８は上記穴８２
ｃの小径部８２ｂに嵌合された複数の絶縁管、８４は大
径部８２ａに嵌合された複数の絶縁板１８５は両端に小
径部８５ａ。

８５ｂが形成された複数の軸で、小径部８５ａが小径部
ｓｉｂに嵌合され、小径部８５ｂが絶縁板８４を貫挿し
て絶縁管８８に嵌合されている。なお、第８の電極８１
と第４の電極８２とは軸８６に対し摺動自在に構成され
ている０８６は穴８１ｄの底部に配置された複数の絶縁
板、８７は穴８２ｄの底部に配置されｔコ複数の絶縁板
、８８は穴８１ｄと穴８２ｄとに跨がって嵌合された複
数の絶縁管、８９はこの絶縁管８８内に配置され、絶縁
板８６．８７を介して第８の電極８１を鍔部７２ａに、
第４の電極８２を第２の電極７９の端面に圧接させる複
数のスプリング、　９０及び９１は夫々ボルト９２及び
９３を介して第８の電極８１及び第４の電極８２に結合
され、略中央には、多数の薄板導体を積層して形成され
た撓み導体９０ａ及び９１ａを設けた接続導体、９４及
び９５はこの接続導体９０及び９１にボルト９６及び９
７を介して結合されｔコ接続導体で、夫々溶接用トラン
ス１８に接続されている。９８及び７９はボルト１００
及び１０１を介して第１の電極７８及び第２の電極７９
に結合された接続導体で、＠接又は間接的にスポットガ
ン１７に接続されている。

を記のように構成されたものにおいては、第８の電極８
１と第４の電極８２はスプリング８９で離間され、夫々
鍔部７２ａ、第２の電極７９の端面１こ接触している。

ところで、導電筒体７２には第１の電極７８が結合され
ているので、トランス１８から通電されると、例えば正
極側は接続導体９４．９０を介して第８の電極８１．鍔
部７２ａ、導電筒体７２．第１の電極７８、接続導体９
８．スポットガン１７の正極端子へと通電され、−万、
負荷側は接続導体９６．９１を介して第４の電極８２．
第２（Ｊ）７９．接続導体９９．スポットガン１７の負
極端子へと通電され、スポット溶接、がおこなわれる。

次に、スポットガン１７を被溶接物の所定位置にセツテ
ィングする際においては。

第２リンク８に対し第１の箱体１４が回動することにな
る。この場合、接続導体９８．９９は第１の箱体１４と
共に回動し１例えば、第１の電極７８は導電筒体７２と
一体的に回動する。−万、第２の電極７９は絶縁管７８
の外周を回動する。ところが、第８の電極８１と第４の
電極８２は接続導体９０．９１．９６．９７を介してト
ランス１８に接続されているので２回動が阻止されてお
り、第８の電極８１と第４の電極８２とに対しては、第
１の電極７８と導電筒体７２．及び第２の電極７９は、
絶縁管７８を介して相対回動することになる０このよう
にして、第１の箱体１４の回動時における各接続導体９
０．９１．９４．９５．９８．９９のねじれが防止され
る。

ところで、第８の電極８１と第４の電極８２に対して、
第１の電極７８と第２の電極７９とが相対回動する際に
おいて、給電側となる第８の、電極８１と第４の電極８
２は導電筒体７２の一万に並設され、−力筒１の電極７
ａと第２の電極７９は他方に並設されているため、第１
の電極７８と第２の電極７９の回動範囲と、第８の電極
８１と第４の電極８２の回動範囲とは軸方向に異なる位
置となり、相互の相対回動に対し、全く干渉することが
防止される。また、第８のＮ　Ｍ５．８１と第４の電極
８２との関係においては、夫々スプリング８９で鍔部７
２ａ及び第２の電極７９に圧接されていることに起因し
て第１の電極７８と第２の電極７９の回動時Ｉこ、摩擦
トルクで若干回動しようとした場合には、第８の電極８
１と第４の電極８２とが軸８５で連結されているｔこめ
、双方が同角度だけ回動することになり、接続導体９ｏ
、９４に対して接続導体９１．９５の干渉も防止される
。なお、長期間の使用によって、第８の電極８１と鍔部
７２ａとの接触面、第４の電極８２と第２の電極７９と
の接触面に摩耗が発生した場合には、スプリング８９の
押圧力によって、各接触面の接触は確保され６正常に通
電できることになる〇 また、この際には、接続導体９０．９１の撓み導体９０
ａ　＊　９１ａ部分で軸方向への若干の変位は許容され
ているので、第８の電ｉｓｚ　、第４の電極８２は。

スプリング８９の押圧力で容易に鍔部７２ａ側、第２の
電極７９側へ変位できる。

更に、スプリング８９は第８の電極８１と第４の電極８
２の円周上に等間隔で配置されており、各接触面の接触
状態は均一に構成される。

次に他の実施例を第６図ないし第７図で説明する。図に
おいて、１ｏ２は第２リンク８の外周に溶接された座、
１０８はこの座１０２にボルト１０４を介して結合され
、第７図中両端に一対の取付足１０８ａを有するコ字状
の取付台、１ｏ５は接続導体９０．９１の間に配した一
対のボルトで取付足１０８ａに螺合されている。１０６
はこの一対のボルト１０５の外周に嵌合され、複数個積
層された多数の絶縁管で、一対のボルト１０６と接続導
体９０．９１と僅か離間している。なお、取付台１０８
．ボルト１０６．絶縁管１０６でストッパーを構成して
いる。その他の符号の説明は第５図の説明と同様につき
省略する。

上記のように構成されｔコものにおいては、鍔部７２ａ
と第８の電極８１との接触面、第４の電極８２と第２の
電極７９との接触面に１１ｆ擦トルクが発生して。

第８の電極８１と第４の電極８２とが接続導体９０．９
１と共に回動しようとしｔこ場合には、絶縁管１０６を
介しボルト１０５で阻止され、接続導体９０．９１との
干渉が確実に防止されることになる。

次に更に他の実施例を第８図ないし第１０図で説明する
。図において１７９３は第２の電極７９に形成され第４
のｍ極８２に対向する小径部、１０７は鍔部７２ａ　ｕ
）外径寸法よりも小径に形成され、＠部７２ａと第８の
電極８１との間に配置されｒコ第１の電極板で、第９図
のように円周状で２分割され、鍔部７２ａや第８の電極
８１の材料よりも軟質の材料で構成されている。１０８
は第１の電極板１０７の外周を０リングや第１０図のよ
うな割りリングからなる弾性リング、１０９は小径部７
９ａより外径寸法が小径に形成され第１の電極板１０７
と同様に円周状で２分割された第２の電極板で１第４の
電極８２、第２の電極７９の材料よりも軟質の材料で構
成されている。１１０は第２の電極板１０９の外周を囲
む同様に０リングや割りリングからなる弾性リングであ
る。

上記のようζこ構成されたものにおいては、第１の電極
板１０７は鍔部７２ａや第８の電極８１よりも軟質であ
るため、長期の使用によって、まず、第１の電極板１０
７が摩耗し、また−万、第２の電極板１０９が第４の電
極板８２や第２の電極板７９より先に摩耗することにな
る。従って１各電極板１０７゜１０９を取り替えること
により、再び、正常な電機的接触状態を維持できる。こ
こで４各電極板１０７゜１０９の取り替えに際しては１
弾性リング１０８を鍔部７２ａの外周に位置させ、一方
１弾性リング１１０は小径部７９ａ外周に位置させる。

これにより、各電極板１０７．１０９を取りはずし、新
品と取り替えることができる。次に、弾性リング１０８
．１１０を再び、各電極板１０７　、１’０９の外周に
位置させることにより作業を終えることになる。従って
、各電極板１０７．　１０９のみの取り替えで正常な接
続状態を維持できるばかりでなく、取り替え作業も極め
て容易となる。

次に更に他の実施例を第１１図で説明する。図において
、８１ｅは第８の電極８１の円周上に等間隔で形成され
た穴で、大径部８１ｆと、これと同心の小径部８１ｇと
を有している。８２ｅは第４の電極８２の円周上に等間
隔で形成され上記穴８１ｅと対向しｙ、＝穴で、大径部
８２ｆと、これと同心の小径部８２ｇ　、！：を有して
いる。１１１は小径部８２ｇに嵌着された絶縁管、　１
１２　、１１８は夫々大径部８１ｆ　、　８２ｆに嵌着
されｔコ一対の絶縁板１１１４は小径部８１ｇと絶縁管
１１１に嵌合された一対の小径部１１４ａを有する複数
の軸で、中央には大径部１１４ｂが形成されている。

１１５は大径部１１４ｂを囲んで第８の電ａｉｉ８１と
第４の電極８２とを互いに離間方向に付勢する拶数のス
プリング、　１１６　、１１７は夫々このスプリング１
１５と一対の絶縁板１１２．１１８との間に設けられた
座金。

１１８はスプリング１１５を囲み大径部８１ｆ　、　８
２ｆに嵌合されｊコ絶縁管である。

この構成のものでは、穴８１ｅ　、　８２ｅに軸１１４
とスプリング１１５とを配置しているので、同−穴が兼
用されることになり、穴加工工程を削減できる効果を有
する。また、スプリング１１５は軸１１４で位置決めさ
れるため、スプリング１１５を安定して穴８１ｅ　＊　
８２ｅ内に配置することが可能となるものである。

次に他の実施例を第１２図と第１８図で説明する。図に
おいて、７８ａは第１の電極７８の外周に形成された周
溝、７９ｂは第２の電極７９の外周に形成された周溝、
８１ｈは第８の電極８１の外周に形成された周溝、８２
ｈは第４の電極８２の外周に形成された周溝、１１９．
１２０．１２１．１２２は各周溝７８ａ　、　７９ｂ　
、８１ｈ　１８２ｂに嵌合されたパイプ、１２３．１２
４は夫々各パイプ１１９．１２０．１２１．１２２の外
周に募゛着され、各パイプ１１９．１２０．１２１．１
２２と連通する流入側と流出側の導水パイプである。

上ｄ１）のように構成されたものにおいては、大電流に
もとづく、各電極７３．７９．８１．８２の温度上昇は
、各パイプ１１９．１２０．１２１．１２２に導水パイ
プ１２８．１２４を介して通水することにより、大幅に
制限される。ここで、各パイプ１１９．１２０．１２１
．１２２は露出しているため、パイプ１１９．１２０．
１２１．１２２自体も放熱作用をなすため、流通する冷
却水自体の温度上昇を制限できる効果がある。

次に更に他の実施例を第１４図と第１５図で説明する。

図において、７８ｂは第１の電極７８における第２の電
極７９との対向側に形成された周溝、７９ｃはこの周溝
７８ｂに対向して第２の電極７９に形成された周溝、８
１］は第３の電極８１における第４の電極８２との対向
側に形成された周溝、８２Ｊはこの周溝８１Ｊと対向し
て第４の電極８２に形成された周溝、１２５．１２６．
１２７．１２８は各周溝７８ｂ、　７９ｃ、　８１ｊ、
　８２ｊ、に嵌合されたパイプ、１２９．１３０は夫々
各電極７３．７９．８１．８２の外周に螺着され、各パ
イプ１２５．１２６．１２７．１２８と連通ずる流入側
と流出側の導水パイプである。

上記のように構成されたものにおいては、導水パイプ１
２９．１３０を介して各パイプ１２５．１２６．１２７
．１２８に通水されることは、第１２図ないし第１３図
の実施例のものと同様である。この構成では、各パイプ
１２５．１２６は夫々第１の電極７３、第２の電極７９
の側面に埋設され、また一方、パイプ１２７．１２８は
夫々第３の電極８１、第４の電極８２の側面に埋設され
ており、しかも夫々が互いに対向しているため、各パイ
プは外部から確実に保護されることになり、各パイプの
破損や損傷を確実に防止できる。つまり、特に産業用ロ
ボットの如く、複雑な複数自由度の動作を実行するもの
においては、周囲の装置と接鴫しないように実行される
ものであるが、万一、接触した場合においても、軟弱な
パイプを確実に保護できることになる。

次に他の実施例を第１６図で説明する。図において、１
８１は第２の箱体１５の回動軸線Ａと同心状で、第２の
箱体１５の一端にボルト１８２を介して結合された支承
軸で、ボルト１３２が貫通される鍔部１３１ａと、この
鍔部１３１ａよりも小径で形成された嵌合部１３１ｂと
、一端に雄ねじ１８１ｃが形成された軸部１８１ｄとを
有している。１８８は上記軸部１８１ｄを囲み上記嵌合
部１３１ｂに嵌合された筒軸で、上記嵌合部１３１ｂ側
一端には外向きの鍔部１３８ａが形成され、他端外周に
は雄ねじ１８３ｂが形成されている。１８４は筒軸１８
３の他端内周と軸部１３１ｄ外周とに嵌合され、外向き
の鍔部１８４ａを有した軸端支え、１３５は雄ねじ１３
１ｃに螺合され嵌合部１８１ｂと軸端支え１３４の鍔部
１３４ａとで筒軸１８８を支持させるナツトである。そ
の他の符号の説明は第５図、第８図、第１１図の符号の
説明と同様につき省略する。

上記はように構成されたものにおいては、支承軸１８１
が第２の箱体１５の回動軸線上と同軸線上を構成してい
るため、第１の箱体１４に対する第２の箱体１５の斜交
回転、第２の箱体１５に対するスポットガン１７の斜交
回転が生じた場合、各接続導体９０．９１．９８．９９
は全く干渉することなく、相対回動することになる。

次に更に他の実施例を第１７図で説明する。図において
、１３６は出力軸１６の端部にボルト１３７と、位置決
めピン１３８を介して結合された取付台、１３９はこの
取付台１３６にボルト１４０と、位置決めピン１４１を
介して結合され、段部１３９ａが形成された嵌合部１８
９ｂを有した筒状軸で、一端部ねじ１３９ｃが形成され
ている。なお、筒状軸１３９の先端にはスポットガン１
７が装着されている。その他の符号の説明は第５図、第
８図、第１１図の符号の説明と同様につき省略する。

この構成のものでは、第１の電極７８と第２の電極７９
とに対し、第３の電極８１と第４の電極８２とが相対回
動することになり、第２の箱体１５に対し出力軸１６が
回動した場合においても、各接続導体９０．９１．９８
．９９のよじれは防止されることになる。また、接続導
体９０．９１に対して接続導体９８．９９は軸方向に離
間しているので、両者の干渉も防がれる。

なお、上記説明では、通電手段を第２リンク８、又は第
２の箱体１５、又は出力軸１６に装着したものについて
説明したが、第１８図に示すように第２リンク８、第２
の箱体１５、出力軸１６の夫々に通電手段を設けても同
様の効果を奏する。つまり、図において、１４２は第２
リンク８に装着され、第１の箱体１４と同軸心状をなす
第１の通電手段で、受電側となる第１の電極１４２ａと
第２の電極１４２ｂ、給電側となる第８の電極１４２ｃ
と第４の電極１４２ｄを有している。なお、１４２ｅ、
１４２ｆは溶接用トランスに接続される給電側の接続導
体、１４２ｇ１１４２ｈは受電側の接続導体であり、こ
の第１の通電手段のその他の構成は第５図の構成と同様
につき説明を省略する。１４８は第２の箱体１５の回転
軸心と同軸心で第２の箱体１５に装着された第２の通電
手段で、受電側となる第１の電極１４８ａと第２の電極
１４８ｂ、給電側となる第３の電極１４３Ｃと第４の電
極１４８ｄを有している。なお、１４８ｅ１１４８ｆは
受電側の接続導体であり、この第２の通電手段のその他
の構成は第１６図の構成と同様につき説明を省略する。

１４４は出力軸１６の回転軸心と同軸心上で出力軸１６
に装着された第３の通電手段で、受電側となる第１の電
極１４４ａと第２の電極１４４ｂ、給電側となる第８の
電１！１ｉｉ１４４　ｃと第４の電極１４４ｄを有して
いる。なお、１４４ｅ、　１４４ｆはスポットガン１７
に接続される受電側の接続導体、１４４ｇ、　１４４ｈ
は接続導体１４８ｅ、　１４８ｆに接続される受電側の
接続導体であり、この第３の通電手段のその他の構成は
第１７図の構成と同様につき説明を省略する。

上記のように構成されたものにおいては、第２リンク８
と第１の箱体１４との相対回動に際しては、第１の通電
手段１４２の第１の電極１４２ａと第２の電極１４２ｂ
が第３の電極１４２ｃと第４の電極１４２ｄとに対して
相対回動し、第１の箱体１４と第２の箱体１５との相対
回動に際しては、第２の通電手段１４３の第１の電極１
４３ａと第２の電極１４３ｂが第８の電極１４８ｃと第
４の電極１４３ｄとに対して相対回動し、第２の箱体１
５とスポットガン１７との相対回動に際しては、第３の
通電手段１４４の第１の電極１４４ａと第２の電極１４
４ｂが第３の電極１４４Ｃと第４の電極１４４ｄとに対
して相対回動する。これにより、各接続導体１４２ｇ、
　１４２ｈ、　１４２ｅ、　１４２ｆ１１４３ｅ、　１
４８ｆ。

１４４ｇ、　１４４ｈ１１４４ｅ、　１４４ｆの捩れが
防止される。また、ここで、接続導体１４２ｇ、　１４
２ｈに対して接続導体１４２ｅ１１４２ｆの干渉、接続
導体１４２ｅ、　１４２ｆに対して接続導体１４８ｅ、
　１４３ｆの干渉、接続導体１４４ｇ。

１４４ｈに対して接続導体１４４ｅ、　１４４ｆの夫々
の干渉が防止され、スポットガン１７の複数自由度の動
作範囲において自在に動作できることになる。

〔発明の効果〕

以上のようにこの発明は、リンク等に外装される通電手
段には、リンク等に支持された導電筒体と、この導電筒
体一端外周に配置された一対の電極と、他端側に配置さ
れた一対の電極と、これら一対の電極のうち一方の一対
の電極の電極間に配置されてこれらの離間方向に付勢す
る弾性部材を設け、上記２段の一対の電極のうち一方の
一対の電極を受電側とし、他方の一対の電極を給電側と
したので、スポットガンの複数自由度の動作においても
、受電側の接続導体と給電側の接続導体との干渉を防止
でき、スポットガンの動作範囲を拡大でき、しかも、弾
性部材が一方の一対の電極間に配置され、電極相互が互
いに離間方向に付勢される構成であるため、通電手段の
軸方向寸法を小さくできる効果がある。

また、第２リンクに通電手段を装着したものでは、特に
第２リンクと第１の箱体との相対回動にもとづく、接続
導体の干渉を防止できる。

また、第３の電極と第４の電極とに接続された千秋の接
続導体の両端に絶縁体からなるストッパを近接したもの
では、第１の電極と第２の電極の回動時に第８の電極と
第４の電極が摩擦力で回動しようとすることを確実に防
止でき第８の電極と第４の電極相互の干渉も確実に防止
できる効果がある。

更に、導電筒体と第８の電極間、第４の電極と第２の電
極間に夫々円周上で分割された電極板を配置し、この各
電極板の周囲を夫々弾性リングで保持するように構成し
たものでは、長期の使用で電極板が摩耗した場合には容
易に取替え作業を実施でき、メインテナンスが向上する
効果がある。

更に第３の電極と第４の電極の円周上に　かって配置さ
れた軸を設け、この軸の外周に弾性部材を配置したもの
では、軸と弾性部材とを同−穴に装着でき、穴加工を削
減できる効果があるばかりでなく、弾性部材を軸で確実
に支承できる効果もある。

また、各電極の外周に周溝を形成し、この周溝に冷却水
導入用のパイプを配置したものでは、パイプ自体も放熱
作用をなし、冷却水自体の温度上昇を制限できる効果が
ある。

更に、パイプを互いに対向させて各電極の側面に埋設し
たものではパイプが電極で覆われることになり、スポッ
トガンの複数自由度の動作時における各パイプの破損や
損傷を確実に防止できる効果がある。

更に、第２の箱体の回動軸線上に支承軸を設け、この支
承軸に導電筒体を配置し、導電筒体の外周の一端側に受
電側電極、他端側に給電側電極を配置したものでは、第
１の箱体と第２の箱体との相対回動において、接続導体
の干渉を確実に防止できる効果がある。

更に、出力軸の外周に導電筒体を配置し、導りａ筒体の
外周の一端側に受電側電極、他端側に給°市側電極を配
置したものでは、第２の箱体とスポットガンとの相対回
動において、接続導体の干渉を確実に防止できる効果が
ある。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来装置を示す側面図、第２図はその部分断面
図、第３図は第１図の他の部分断面図、第４図は従来の
他の例を示す断面図、第５図はこの発明の一実施例を示
す要部断面図、第６図はこの発明の他の実施例を示す要
部断面図、第７図は第６図、の■−■線における断面図
、第８図はこの発明の他の実施例を示す要部断面図、第
９図はその電極板を示す正面図、第１０図は第８図の弾
性リングを示す正面図、第１１図はこの発明の他の実施
例を示す要部断面図、第１２図はこの発明の他の実施例
を示す要部断面図、第１８図はその要部断面図、第１４
図はこの発明の他の実施例を示す要部断面図、第１５図
はそめ要部断面図、第１６図はこの発明の他の実施例を
示す要部断面図、第１７図はこの発明の他の実施例を示
す要部断面図、第１８図はこの発明の他の実施例を示す
要部側面図である。図中、８は第２リング、１４は第１
の箱体、１５は第２の箱体、１６は出力軸、１７はスポ
ットガン、１８は溶接用トランス、７０は絶縁管、７２
は導電筒体、？２ａは鍔部、７８．１４２ａｓ１４８ａ
、　１４４ａは第１の電極、７８ａ　、　７８ｂ　、　
７９ｂ　、　７９ｃ。 ８１ｈ１８１ｊ　、　８２ｈ、　８２ｊは周溝、７５は
絶縁板、Ｔｓｉよ絶縁管、７９．１４２ｂ、　１４８ｈ
、　１４４ｈは第２の電極、８０は絶縁板、８１．１４
２ｅ％　１４８Ｃ，１４４Ｃは第８の電極、８２．１４
２ｄ、　１４８ｄ、　１４４ｄは第４の電極、８５は軸
、８９はスプリング、９０．９１．９４．９５．１４２
ｅ、　１４２ｆ、　１４２ｇ、　１４２ｈ、　１４８ｅ
。 １４８ｆ　、　１４４ｅ、　１４４ｆ、　１４４ｇ、　
１４４ｈは接続導体、９０３１９１ａは撓み導体、１０
３は取付台、１０５はボルト、１０６は絶縁管、１０７
は第１の電極板、１０８　、１１０、は弾性リング、１
０９は第２の電極板、１１４は軸、１１５はスプリング
、１１９．１２０．１２１．１２２．１２５．１２６．
１２７．１２８はパイプ、１２３．１２４．１２９．１
８０は導水パイプ、１３１は支承軸、１８３は筒軸、１
８４は軸端支え、１８５はナツト、１３６は取付台、１
８９は筒状軸、１４２は第１の通電手段、１４８は第２
の通電手段、１４４は第３の通電手段である。なお、各
図中同一符号は同−又は相当部分を示す。 代理人　大岩増雄 第１図 罠　− 第４１ｍ 第す図 第６図 ｒ 第７１′Ａ 第８図 第９図 第１０図 εｒｓ　１１ｔ＜＋ 第１２図 第１；３図 ／２ｄ 第１４１図 １ｊ／７　Ｉｌｌ　Ｃ）つ 第１［う図 １’、）、ｉ’ｒ１’＋長′自殿 ｌ　・ＩＩ−ｆ’ｌの表示　持１ｇ（ｉｌｌ、’ｔ　５
９−７５５１号２　発明の？１称 産業用ロボットの溶接ガン通電装置ｕ ；３　補正を１−る者 代表者片山仁へ部 ６、補正の対象 明細書全文 ７、　補正の内容 明細書の浄書（内容に変更なし） 以」二

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （１）　溶接変圧器を支持したリンク、このリンクに回
   動可能に連結された手首機構、この手首機構の出力部に
   支持された溶接ガン、及び上記リンク又は上記手首機構
   に配置され、上記溶接変圧器の１化流を上記溶接ガンに
   通電する通電手段を備えた産業用ロボットの溶接ガン通
   電装置において、上記通電手段は、上記リンク又は上記
   手首機構に外装され、一端に外向きの鍔部を設けた導電
   筒体、この導電筒体と、上記リンク又は上記手「機構と
   の間に配置辷イされ、上記リンク又は上記手首機構に対
   して」二記導電筒体を絶縁する第１の絶縁部材、上記リ
   ンク又は上記手σ機構に対して上記第１の絶縁部材で絶
   縁され、上記導電筒体の他端に結合されたリング状の第
   １の電極、上記導電筒体の外周に配ｆ、ｌされた第２の
   絶縁部材ｊ−上記導ｆｌヱ筒体に対し上記第２の絶縁部
   材で絶縁され、上記第１の電極と対向したリング状の第
   ２の電極、この第２の電極と上記第１の電極との間に配
   置され、これらの間を絶縁する第３の絶縁部材、上記第
   ２の絶縁部材で絶縁されると共に上記導電筒体の外周に
   上記導電筒体と相対回動可能に配置され、上記鍔部の端
   面に接触し得るリング状の第３の電極、上記第２の絶縁
   部材で絶縁され、上記導電筒体の外周に上記導電筒体と
   相対回動可能に配置されると共に上記第３の電極に対し
   て離間して配置され、上記第２の電極の端面と接触し得
   る第４の電極、この第４の電極と上記第３の′ＦＬｔ極
   とに軸方向に育って支承され、上記第３の電極又は上記
   第４の電極に対して絶縁された軸、及び上記第３の電極
   と上記第４の電極との間で、上記第３の電極を上記内部
   端面に、上記第４の電極を上記第２のＴｌ１ｔｉｉｉｉ
   に向って夫々付勢する弾性部材で構成され、上記第１の
   電極と上記第２の電極とを上記溶接変圧器又は上記溶接
   ガン、上記第３の電極と上記第４の電極とを上記溶接ガ
   ン又は上記溶接変圧器に接続したことを特徴とする産業
   用ロボットの溶接ガン通電装置。 （２）　上記第３の電極と上記第４の電極とに夫々たわ
   み導体を接続し、この夫々のたわみ導体を介して上記溶
   接ガン又は上記溶接変圧器に接続したことを特徴とする
   特許請求の範囲第１項記載の産業用ロボットの溶接ガン
   通電装置。 （３）弾性部材は上記第３の電極と上記第４の電極との
   間で円周上に略等間隔に複数個配置されていることを特
   徴とする特許請求の範囲第１項記載の産業用ロボットの
   溶接ガン通電装置。 ＋４１　溶接変圧器を支持すると共に駆動軸を内蔵した
   筒状リンク、このリンクに回動可能に支持され上記回転
   駆動軸により駆動される手首機構、この手首機構の出力
   部１こ支持された溶接ガン、及び上記リンクの外周を囲
   んで配置され、上記溶接変圧器の電流を上記溶接ガンに
   通電する通電手段をイ情えた産業用ロボットの溶接ガン
   通電装置において、上記通電手段は、上記リンクの外周
   を囲み、一端に外向きの鍔部を設けた導電筒体、この導
   電筒体内周と上記リンク外周との間に配置され、上記導
   電筒体を上記リンクに対して絶縁する第１の絶縁部材、
   上記導電筒体の他端に結合され、上記第１の絶縁部材を
   介して上記リンクに対して絶縁されたリング状の第１の
   電極、上記導電筒体の外周に配置された第２の絶縁部材
   、上記導電筒体に対して上記第２の絶縁部材で絶縁され
   、上記第１の電極と対向したリング状の第２の？ｔ７　
   Ａｆｆｌ、この第２の電極と上記第１の電極との間に配
   置され、これらの間を絶縁する第３の絶縁部材、上記第
   ２の絶縁部材で絶縁されると共に上記導電筒体の外周に
   上記導電筒体と相対回動可能に配置され、上記鍔部の端
   面に接触し得るリング状の第３の電極、上記第２の絶縁
   部材で絶縁され、上記導電筒体の外周に上記導電筒体と
   相対回動可能に配置されると共に上記第３の電極に対し
   て離間して配置され、上記第２の電極の端面と接触し得
   る第４の電極、この第４の電極と上記第３の電極とに軸
   方向に跨がって支承され、上記第３の電極又は上記第４
   の電極に対して絶縁され？コ軸、及び上記第３の電極と
   上記第４の′電極との間で、上記第３の電極を上記鍔部
   端面に、上記第４の電極を上記第２の電極の端面に向っ
   て夫々付勢する弾性部材で構成され、上記第３の７Ｂ極
   と」二記第４の電極とをたわみ導体を介して」二記溶接
   変圧器に接続すると共に、上記第１の電極と上記第２の
   電極とを上記溶接ガンに接続したことを特徴とする産業
   用ロボットの溶接ガン通電装置。 １．５１　溶接変圧器を支持すると共に駆動１ＩＩｌｔ
   ｌを内蔵した筒状のリンク、このリンクに回動可能昏こ
   支持され上記回転駆動軸により駆動された手首機構、こ
   の手首機構の出力部に支持された溶接ガン、及び上記リ
   ンクの外周を囲んで配置され、上記溶接変圧器の電流を
   上記溶接ガンに通電する通電手段を（ｌｅａえた産業用
   ロボットの溶接ガン通電装置において、上記通電手段は
   、上記リンクの外周を囲み、一端に外向きの鍔部を設け
   ｔこ導１１ヱ筒体、この導電筒体内周と上記リンク外周
   との間に配置され、上記導電筒体を上記リンクに対して
   絶縁する第１の絶縁部材、上記導電筒体の他端に結合さ
   れ、上記第１の絶縁部材を介して上記リンクに対して絶
   縁されたリング状の＠１の電極、上記導電筒体の外周に
   配置された第２の他線部材、上記導電筒体Ｅこ対して上
   記第２の絶縁部材で絶縁され、上記第１の電極と対向し
   たリング状の第２の１゛「極１この第２の電極と上記第
   １の電極との間に配置され、これらの間を絶縁する第３
   の絶は部材、上記第２の絶縁部材で絶縁されると共に上
   記導電筒体の外周に上記導電筒体と相対回動可能に配置
   され、上記鍔部の端面に接触し得るリング状の第３のｆ
   ｌ（極、上記第２の絶縁部材で絶縁され、上記導電筒体
   の外周１こ上記導電筒体と相対回動可能に配置されると
   共に上記第３の電極をこ対して離間して配置され、上記
   第２の電極の端面と接触し得る第４の電極、この第４の
   電極と上記第３の電極とに軸方向に跨がって支承され、
   上記第３の電極又は上記第４の電画に対して絶縁された
   軸、上記第３の電極と上記第４の電極との間で、上記第
   ３の電極を上記鍔部端面に、上記第４の電極を上記第２
   の電５四の端面に向って夫々付勢する弾性部材、上記第
   ３の電極と上記溶接変圧器の出力端の１つとに接続され
   た平伏の第１の接続導体、この第２の接続導体と上方向
   に離間して並行配置され、上記第４の電極と上記溶接変
   圧器の出力端の他の１つとに接続された平伏の第２の接
   続導体、及び上記リンクに支持され上記第１の接続導体
   と上記第２の接続導体の夫々の両単に近接して配置され
   た絶縁材からねるストッパで構成され、上記第１の電極
   と上記第２の電極とを上記溶接ガンに接続したことを特
   徴とする産業用ロボットの溶接ガン通電装置。 （６）　溶接変圧器を支持したリンク、このリンクに回
   動可能に連結された手首機構、この手首機構の出力部に
   支持された溶接−ガン、及び上記リンク又は上記手灯機
   措に配置され、上記溶接変圧器の電流を上記溶接ガンに
   通電する通電手段を備えた産業用ロボットの溶接ガン通
   電装置において、上記通ｍ手段は、上記リンク又は上記
   手首機構に外装され、一端に外向きの鍔部を設けた導電
   筒体、この導電筒体と上記リンク又は上記手首機構に対
   して上記導電筒体を絶縁する第１の絶縁部材、上記リン
   ク又は上記手首機構との間に配置され、上記リンク又は
   上記手首機構に対して上記第１の絶縁部材で絶縁され、
   上記導電筒体の他端に結合されたリング状の第１の電極
   、上記導電筒体の外周に配置された第２の絶縁部材、上
   記導電筒体に対し上記第２の絶縁部材で絶縁され、上記
   第１の電極と対向したリング状の第２の電極、この第２
   の電極と上記第１のｆｇ極との間に配置され、双方間を
   絶縁する第３の絶縁部材、上記第２の絶縁部材で絶縁さ
   れると共に上記導電筒体の外周に上記導電筒体と相対回
   動可能に配置されたリング状の第３の電極、この第３の
   電極と上記鍔部との間に円周上で分割して配置された複
   数の第１の電極板、この第１の電極板の外周に嵌着され
   た第１の弾性リング、上記第２の絶縁部材で絶縁され、
   上記導電筒体の外周に上記導電筒体と相対回動可能に配
   置されると共に上記第３の電極に対して離間して配置さ
   れた第４の電極、この第４の電極と上記第２の電極との
   間に円周上で分割して配置された複数の第２の電極板、
   この第２の電極板の外周に嵌着された第２の弾性リング
   、この第４の電極と上記第３の電極とに軸方向に跨って
   支承され、上記第３の電極又は上記第４の電極に対して
   絶縁された軸、及び上記第３の電極と上記第４の電極と
   の間で、上記第３の電極と上記第１の電極板とを上記鍔
   部端面に、上記第４の電極と上記第２の電極板とを上記
   第２の電極の端面に向って夫々付勢する弾性部材で構成
   され、上記第１の電極と上記第２の電極とを上記溶接変
   圧器又は上記溶接ガン、上記第３の電極と上記第４の電
   極とを上記溶接ガン又は上“記溶接変圧器に接続したこ
   とを特徴とする産業用ロボットの溶接ガン通電装置。 （７）第１の弾性リングと第２の弾性リングは夫々円周
   上で分配された割りリングで構成されていることを特徴
   とする特許請求の範囲第６項記載の産業用ロボットの溶
   接ガン通電装置。 （８）　第３の電極と第４の電画とに夫々だオ）み導体
   を接続し、この夫々のたわみ導体を介して上記溶接ガン
   又は上記溶接変圧器に接続したことを特徴とする特許請
   求の範囲第６項記載の産業用ロボットの溶接ガン通？ｌ
   ｉ装置。 （９）溶接変圧器を支持したリンク、このリンクに回動
   可能に連結された手首機構、この手首機構の出力部に支
   持された溶接ガン、及び上記リンク又は上記手首機構に
   配置され、上記溶接変圧器の電流を上記溶接ガンに通電
   する通電手段を備えた産業用ロボットの溶接ガン通電装
   置において、上記通電手段は、上記リンク又は上記半解
   機構に外装され、一端に外向きの鍔部を設けた導電筒体
   、この導電筒体と、上記リンク又は上記手首機構との間
   に配置され、上記リンク又は上記手首機構昏こ対して上
   記導電筒体を絶縁する第１の絶縁部材、上記リンク又は
   上記手首機構に対して上記第１の絶縁部材で絶縁され、
   上記導電筒体の他端に結合されたリング状の第１の電極
   、上記導電筒体の外周に配置された第２の絶縁部材、上
   記導電筒体に対し上記第２の絶縁部材で絶縁され、上記
   第１の電極と対向したリング状の第２の１電極、この第
   ２の電極と上記第１の電極との間に配置され、双方間を
   絶縁する第３の絶縁部材、上記第２の絶縁部材で絶縁さ
   れると共に上記導電筒体の外周に上記導電筒体と相対回
   動可能に配置され、上記鍔部の端面に接触し得るリング
   状の第３の電極、上記第２の絶縁部材で絶縁され、上記
   導電筒体の外周に上記導電筒体と相対回動可能に配置さ
   れると共に上記第３の電極に対して離間して配置され、
   上記第２の電極の端面と接触し得る第４の電極、この第
   ４の電極と上記第３の電極とに軸方向に跨って円周上に
   略等間隔で夫々支承され、上記第３の電極又は上記第４
   の電極に対して絶縁された複数個の軸、及び上記第３の
   電極と上記第４の電極との間で、上記複数個の軸の外周
   に夫々配置され上記第３の電極を上記鍔部端面に、上記
   第４の電極を上記第２の電極に向って夫々付勢する弾性
   部材で構成され、上記第１の電極と上記第２の電極とを
   上記溶接変圧器又は上記溶接ガン、上記第３の電極と上
   記第４の電極とを上記溶接ガン又は上記溶接変圧器に接
   続したことを特徴とする産業用ロボットの溶接ガン通電
   装置。 Ｕα　溶接変圧器を支持したリンク、このリンクに回動
   可能に連結された手首機構、この手首機構の出力部に支
   持された溶接ガン、及び上記リンク又は上記手首機構に
   配置され、上記溶接変圧器の電流を上記溶接ガンに通電
   する通電手段を備えた産業用ロボットの溶接ガン通電装
   置において、上記通電手段は、上記リンク又は上記手首
   機構に外装され、一端に外向きの鍔部を設けた導電筒体
   、この導電筒体と、上記リンク又は上記手首機構との間
   に配置され、上記リンク又は上記手首機構に対して上記
   導電筒体を絶縁する第１の絶縁部材、上記リンク又は上
   記手首機構に対して上記第１の絶縁部材で絶縁さ゛れ、
   上記導電筒体の他端に結合されたリング状の第１の電極
   、上記導電筒体の外周に配置された第２の絶縁部材、上
   記導電筒体に対し上記第２の絶縁部材で絶縁され、上記
   第１の電極と対向したリング状の第２の電極、この第２
   の電極と上記第１のｔＷ極との間に配置され、双方間を
   絶縁する第３の絶縁部材、上記第２の絶縁部材で絶縁さ
   れると共に上記導電筒体の外周に上記導電筒体と相対回
   動可能に配置され、上記鍔部の端面に接触し得るリング
   状の第３のて；極、上記第２の絶縁部材で絶縁され、上
   記導電筒体の外周に上記導電筒体と相対回動可能に配置
   されると共に上記第３の電極に対して離間して配置され
   、上記第２の電極の端面と接触し得る第４の電極、この
   第４の電極と上記第３の電極とに軸方向に跨って支承さ
   れ、上記第３の電極又は上記第４の電極に対して絶縁さ
   れた軸、上記第３の電極と上記第４の電極との間で、上
   記第３の電極を上記鍔部端面に、上記第４の電極を上記
   第２の電極に向って夫々付勢する弾性部材、及び上記第
   １の電極と上記第２の電極と上記第３の電極と上記第４
   の電極の夫々の外周に露出して埋設されて各電極を冷却
   する複数の通水管で構成され、上記第１の電極と上記第
   ２の電極とを上記溶接変圧器又は上記溶接ガン、上記第
   ３の１電極と上記第４の電極とを上記溶接ガン又は上記
   溶接変圧器１こ接続したことを特徴とする産業用ロボッ
   トの溶接ガン通電装置。 （１１）溶接変圧器を支持したリンク、このリンクに回
   動可能に連結された手首機構、この手首機構の出力部に
   支持された溶接ガン、及び上記リンク又は上記手首機構
   に配置され、上記溶接変圧器の電流を上記溶接ガンに通
   電する通電手段を備えた産業用ロボットの溶接ガン通電
   装置において、上記通電手段は、上記リンク又は上記手
   首機構に外装され、一端に外向きの鍔部を設けた導電筒
   （Ｊζ、この導電筒体と、上記リンク又は上記手首機構
   との間に配置され、上記リンク又は上記手首機構に対し
   て上記導電筒体を絶縁する第１の絶縁部材、上記リンク
   又は上記手首ａ借に対して上記第１の絶縁部材で絶縁さ
   れ、上記導電筒体の他端に結合されたリング状の第１の
   電極、上記導電筒体の外周に配置された第２の絶縁部材
   、上記導電筒体に対し上記第２の絶縁部材で絶縁され、
   上記第１の電極と対向したリング状の第２の電極、この
   第２の電極と上記第１の電極との間に配置され、双方間
   を絶縁する第３の絶縁部材、上記第２の絶縁部材で絶縁
   されると共に上記導電筒体の外周に上記導電筒体と相対
   回動可能に配置され、上記鍔部の端面に接触し得るリン
   グ状の第３の電極、上記第２の絶縁部材で絶借され、上
   記導電筒体の外周に上記導ｍ筒体と相対回動可能に配置
   されると共に上記第３の電極に対して重量して配置され
   、上記第２の１ａ極の端面と接触し得る第４の電極、こ
   の第４の電極と上記第３の電極とに軸方向に跨って支承
   され、上記第３の電極又は上記第４の電極に対して絶縁
   された軸、及び上記第３の１置極と上記第４の電極との
   間で、上記第３の電極を上記鍔部端面に、上記第４の電
   極を上記第２の電極に向って夫々付勢する弾性部材、上
   記第１の↑ｊ極と上記２の電極の夫々の対向端面に埋設
   された一対の第１の通水管、及び上記第３の電極と上記
   第４の電極の夫々の対向端面に埋設された一対の第２の
   通水管で（ｈ？成され、上記第１の電極と上記第２の電
   （飢とを上記溶接変圧器又は上記溶接ガン、上記第３の
   電極と上記第４の電極とを上記溶接ガン又は上記溶接変
   圧器に接続したことを特徴とする産業用ロボットの溶接
   ガン通電装置。 （１２溶接変圧器を支持すると共に第１、第２、及び第
   ３の駆動軸を内蔵したリンク、上記第１の駆動軸蚤こ結
   合され上記第１の駆動軸と同軸線上で回動する第１の箱
   体と、この第１の箱体の回動軸線と直交又は斜交する軸
   線上で上記第１の箱体に回動可能に支承され、上記第２
   の駆動軸により駆動される第２の箱体と、この第２の箱
   体の回動軸線と直交又は斜交する軸線上で上記第２の箱
   体に回動可能に支承され、上記第３の駆動軸により駆動
   される出力部材とでなる手首機構、上記出力部材に支持
   された溶接ガン、及び上記リンクの外周を囲んで配置さ
   れ、上記溶接変圧器の電流を上記溶接ガンに通電する通
   電手段を備えた産業用ロボットの溶接ガン通電装置にお
   いて、上記通電手段は上記第２の箱体の回動軸線と同軸
   線上で上記第２の箱体の一端に結合された支承軸、この
   支承軸の外周を囲み、一端をこ外向きの鍔部を設けた導
   電同体、この導電筒体内周と上記支承軸外周との間に配
   置され、上記導電筒体を上記支承軸に対して絶縁する第
   １の絶′！象部材、上記導電筒体の他端に結合され、−
   上記第１の絶縁部材を介して上記支承軸に対して絶縁さ
   れたリング状の第１の電極、上記導電同体の外周に配置
   された第２の絶臓部材、上記導電筒体に対して上記第２
   の絶縁部材で絶縁され、上記第１の７Ｔ！、ｈｍと対向
   したリング状の第２の電極、この第２の電４ｉｉＩｉと
   上記第１の電画との間に配置され、これらの間を絶縁す
   る第３の絶縁部材、上記第２の絶縁部材で絶縁されると
   共に上記導電筒体の外周に上記導電筒体と相対１ｉ１ｉ
   ］動可能に配置され、上記鍔部の端面に接触し得るリン
   グ状の第３の；ａ極、上記第２の絶縁部材で絶縁され、
   」二記導電筒体の外周に上記導電同体と（Ｕ対面動可能
   に配が：されると共に上記第３の１ｕ極に対してに１間
   して配置され、上記第２の電極の端面と接触し得る第４
   の電極、この第４の電極と上記第３の電極とに軸方向に
   跨がって支承され４上記第３の１π極又は上記第４の上
   極に対して絶縁された軸１．及び上記第３の電極と上記
   第４の電（αとの間で、上記第３の電極を上記鍔部端面
   に、上記第４の７ａ極を上記第２の電極の端面に向って
   夫々付勢する弾性部材で構成され、上記第３のｒ電極と
   上記第４の上極とをたわみ導体を介して上記溶接変圧器
   に接続すると共に、上記第１の電（ｊと上記第２の電極
   とを上記溶接ガンに接続したことを特徴とする産、侘用
   ロボットの溶接ガン通電装置。 １１（至）溶接変圧器を支持すると共に第１、第２、及
   び第３の駆動軸を内蔵したリンク、上記第１の駆動軸に
   結合され上記第１の駆動軸と同軸れ７上で回動する第１
   の箱体と、この第１の箱体の回動軸線と直交又は斜交す
   る軸線上で上記第１の箱体に回動可能に支承され、上記
   第２の駆動軸により駆動される第２の箱体と、この第２
   の箱体の回動軸線と直交又は斜交する軸線上で上記第２
   の箱体１こ回動可能に支承され、上記第３の駆ｉ１ｔ！
   ＋軸により駆動される出力部材とでなる手首機ｊ＋ｌ　
   ｓ上記出力部材に支持された溶接ガン、及び上記出力部
   材の外周を囲んで配置され、上記溶接変圧器の電流を上
   記溶接ガンに通′屯する通電手段をイ稍えた産業用ロボ
   ットの溶接ガン通電装置において、上記通電手段は上記
   出力部材の外周を囲み、一端に外向きの鍔部を設けた導
   電筒体、この導電筒体内周と上記出力部材外周との間に
   配置され、上記導電筒体を上記出力部材に対して絶縁す
   る第１の絶縁部材、上記導電筒体の他端に結合され、上
   記第１の絶縁部材を介して上記出力部材に対して絶縁さ
   れたリング状の第１の電極、上記導電筒体の外周に配置
   された第２の絶縁部材、上記導電筒体に対して上記第２
   の絶縁部材で絶縁され、上記第１の電極と対向したリン
   グ状の第２の電極、この第２の電極と上記第１の電極と
   の間に配置され、これらの間を絶縁する第３の絶縁部材
   、上記第２の絶縁部材で絶縁されると共に上記導電筒体
   の外周に上記導電筒体と相対回動可能に配置され、上記
   鍔部の端面に接触し得るリング状の第３の電極、上記第
   ２の絶縁部材で絶縁され、上記導電筒体の外周に上記導
   電筒体と相対回動可能に配置されると共に上記第３の電
   極に対して離間して配置され、上記第２の電極の端面と
   接触し得る第４の電極、この第４の電極と上記第３の電
   極とに軸方向に跨がって支承され、上記第３の電極又は
   上記第４の電極に対して絶縁された軸、及び上記第３の
   電極と上記第４の電極との間で、上記第３の電極を上記
   鍔部端面に、上記第４の電極を上記第２の電極の端面に
   向って夫々付勢する弾性部材で構成され、上記第３の電
   極と上記第４の電極とをたわみ導体を介して上記溶接変
   圧器に接続すると共に、上記第１の電極と上記第２の電
   極とを上記溶接ガンに接続したことを特徴とする産業用
   ロボットの溶接ガン通電装置。