JPS60136803A - サ−ボ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は弾性体を内部に含むサーボ装置に関する。

〔発明の背景〕

従来、弾性体を内部に含むサーボ装置は、弾性体を含む
ために機構部に振動が発生する。このために、高速なア
クセスができないという憾みがあった。従来、この機構
部の振動を低減するために、例えば特開昭５２−６２０
０４号公報に示されるように制御器内にフィルタ回路を
設け、これにより機構部振動スペクトルを除去すること
が行なわれている。

しかし、フィルタ回路の特性が前述した機構部振動に近
くなると、サーボ装置の過渡特性が悪くなり、サーボ回
路により振動が発生することがあった。

〔発明の目的〕

本発明の目的は、弾性体を内部に含むような剛性の低い
サーボ装置において、機構部振動を誘発することなく高
速なアクセスを可能にするサーボ装置を提供することに
ある。

〔発明の概要〕

サーボ装置において１機構部の剛性が低い場合所定の動
作をさせると、機構部の振動が発生するが、この振動を
誘発する加振周波数スペクトルが目標入力信号に含まれ
ており、しかもこれらの周波数スペクトルが目標入力信
号では本質点な周波数スペクトルでない場合が多い。し
たがって本発明では、目標入力信号の本質でない上記加
振周波数スペクトルを除去することにより機構部振動の
発生を防止するものである。

〔発明の実施例〕

以下、本発明の実施例を図面を参照して説明する。

第１図は本発明の装置の一実施例を適用したテープ移送
装置を示す。テープ移送装置は磁気テープを所定の速度
に走行させ、テープ上に情報を記録したり、テープから
情報を再生する装置であるここでテープはポリエステル
フィルムなどから作られる剛性の低い弾性体であるから
、高速にアクセスするとテープ振動が発生する。第１図
において、目標入力信号発生器１の出力は制御器２へ出
力される。制御器２は目標入力信号と機構部かららのフ
ィードバック信号とを比較して、２つのり−ル５．６に
所定の動作をさせるために必要な２つのモータ３，４の
操作信号を発生することによりテープ９を移送している
。図において、テープ９は一方のリール５から張力セン
サ７、速度センサ８をへて他方のり−ル６へ巻きとられ
る。このため、リール、速度センサ、張力センサなどの
慣性モーメントとテープのばね性とから数個の振動モー
ドが発生する。これらの振動の固有値は、実験により測
定することができる。そして目標入力信号発生器１では
これらの振動の固有値を除去するためのフィルタ回路の
定数を決めることができる。このフィルタ回路としては
、ローパスフィルタ回路としての１次ローパスフィルタ
、２次フィルタ、ノツチフィルタおよび入力信号の発生
段階で周波数スペクトルを除去することを目的とした折
線入力発生器を用いることができる。

この実施例によれば、従来の制御器２内にフィルタ回路
を設ける場合に比べて、制御ループの外側の目標入力信
号にフィルタ回路を通すことに相当するため、従来のフ
ィルタ回路の特性が、機構部振動に近くなった時に生じ
るサーボ装置の過渡特性の悪くなる現象が起きなくなる
。したがって、機構部振動が発生する周波数域まで有効
にサーボ動作帯域を広げることが可能になり、テープ移
送装置の高速アクセスが可能になる。

第２図は本発明の装置の他の実施例を示すものである。

目標入力信号発生器１の出力には切換制御器１１へ出力
される。この切換制御器１１は機構部からのフィードバ
ック信号１０により、サーボ装置が所定の動作に達した
かどうかを検出し、この検出結果により目標入力信号発
生器１の出力の大きさを切換える。すなわち、サーボ装
置が所定の動作に立しない間は、目標入力信号を大きく
設定することによりアクセス時間の短縮を行ない所定の
動作に達した時点で元の値に切換える動作を行なう。

この実施例によれば、テープが所定の動作に達するまで
は、入力信号が大きくするのでその分アクセス時間が短
縮できる。

第３図は本発明の装置のさらに他の実施例を示すもので
、この実施例は目標入力信号発生器１に、入力信号の立
下の時間を機構部振動の周期の整数倍に調整する調節器
１Ａを設けたものである。

このように調節器１Ａによって、入力信号の立下り時間
を機構部振動の周期の整数倍に調整すれば、機構部振動
を抑えることができる。さらに詳しく述べるならば、第
４図に示すように入力信号Ａの波形の時間幅ｔ１をテー
プ張力Ｆの変動波形の周期Ｔの２倍に設定すれば、入力
信号Ａの立上り時に発生したテープ振動は、立下り時に
発生するテープ振動と位相が正反対になり、実線で示す
ように打消される。これに対し、点線は、入力信号の波
形の時間幅ｔ２を、テープ張力Ｆの変動波形の周期Ｔの
１．５倍に設定した場合を示す。この場合には入力信号
の立上り時に発生したテープ振動は、立下り時に発生ず
る振動と重なり合ってその振幅が２倍になっていること
が分かる。

この実施例によれば、振動低減のために高価なダンパ機
構を設ける必要がなく、入力信号の晴間幅の調整により
容易に振動を低減することができる。またこの実施例は
モータ軸のねじり振動の低減にも有効である。

［発明の効果〕 以上述べたように、本発明によれば、弾性体を内部に含
むサーボ装置において、このサーボ装置の動作帯域をＪ
ａ構部振動が発生する周波数域まで広げることが可能と
なるので、高速のアクセスが可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明のサーボ装置の一実施例を示す構成図、
第２図は本発明の装置の他の実施例を示す構成図、第３
図は本発明の装置のさらに他の実施例を示す構成図、第
４図は第３図に示す本発明の実施例の動作特性を示す説
明図である。 １・・・目標入力信号発生器、２・・・制御器、３，４
・・・モータ、５，６・・・リール、７・・・張力セン
サ、８・・・速度センサ、９・・・テープ、１１・・・
切換制御器、１２・・・調整器。 オ）凹 才２色 Ｕ 才３図 Ｕ 才４図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、弾性体を内部に含むサーボ装置において、その入力
   発生装置に、入力信号から上記サーボ機構内で弾性体の
   ために発生する固有振動の周波数スペクトルを除去する
   手段を設けたことを特徴とするサーボ装置。 ２、周波数スペクトルを除去する手段は、フィルタ回路
   であることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載のサ
   ーボ装置。 ３、周波数スペクトルを除去する手段はサーボ装置が所
   定の動作に達したことを検知してその出力信号の大きさ
   を切換え制御する切換制御器であることを特徴とする特
   許請求の範囲第１項記載のサーボ装置。 ４、周波数スペクトルを除去する手段は入力信号の時間
   幅をサーボ装置内で発生する振動の周期時間の整数倍に
   設定する調整器であることを特徴とする特許請求の範囲
   第１項記載のサーボ装置。