JPS60127080A - Welding device - Google Patents
Welding deviceInfo
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- JPS60127080A JPS60127080A JP23578483A JP23578483A JPS60127080A JP S60127080 A JPS60127080 A JP S60127080A JP 23578483 A JP23578483 A JP 23578483A JP 23578483 A JP23578483 A JP 23578483A JP S60127080 A JPS60127080 A JP S60127080A
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- Japan
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- welding
- welding torch
- torch
- base metals
- probe
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
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Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/12—Automatic feeding or moving of electrodes or work for spot or seam welding or cutting
- B23K9/127—Means for tracking lines during arc welding or cutting
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、突き合せ溶接に用いて好適な溶接装置に関し
、特に溶接トーチと連動してル−ト間隔を検出すること
によシ、該溶接トーチ７５玉正しい位置となるように制
御しうるようにした溶接装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention relates to a welding device suitable for use in butt welding, and in particular, by detecting the root interval in conjunction with the welding torch, it is possible to determine the correct position of the welding torch 75 balls. The present invention relates to a welding device that can be controlled to
一般に、自動溶接機または溶接ロボットを用いて、二つ
の母材間を突き合せ溶接するようにした溶接機が知られ
ている。Generally, welding machines that butt weld two base materials using an automatic welding machine or a welding robot are known.
このような溶接機として、例えば第１図に示す溶接ロボ
ットが従来知られているＯ
第１図において、１は浴接ロボットで、該溶接ロボット
１は支持台２と、該支持台２上に設けられ、油圧、電動
等の手段で溶接線方向（第１図の紙面と直交方向）に走
行可能な走行装置３と・該走行装置３に立設された支柱
４と、該支柱４に文１して上下動可能に設けられたアー
ム５と、該アーム５の先端に設けられた手首６と、該手
首６に取付けられた溶接トーチ７とから大略構成される
。As such a welding machine, for example, a welding robot shown in FIG. 1 is conventionally known. In FIG. A traveling device 3 is provided and can travel in the direction of the welding line (orthogonal to the plane of the paper in FIG. 1) by means of hydraulics, electric power, etc.; a support 4 erected on the travel device 3; It is generally composed of an arm 5 that is movable up and down, a wrist 6 provided at the tip of the arm 5, and a welding torch 7 attached to the wrist 6.
８．９は互いに突き合せ溶接されるべき母材で、該各ｆ
υＨ８，９間には所定の幅を有するルート間隔りが形成
され、該ルート間隔りは溶接線に沿って浴接部１０とし
て溶接せしめられる。8.9 are base materials to be butt welded together, and each f
A root gap having a predetermined width is formed between υH8 and υH9, and the root gap is welded as a bath contact portion 10 along the weld line.
このような溶接ロボットエを用いて突き合せ溶接を行な
う場合、母材８，９間のルート間隔りを一定に保持した
状態で溶接トーチ７を溶接線に沿って動かすことにょシ
ティーチングを行なう。その後ティーチング内容に従っ
て該溶接ロボット１をプレイパック動作させることによ
り、走行装置３ 、 アーム５ ＋ ＋ ’ｌｆ ６等
を所定のプログラムに従って動作し、浴接トーチ７を溶
接線に沿って動がしつつ溶接部１０を形成することがで
きる。When butt welding is performed using such a welding robot, welding is performed by moving the welding torch 7 along the welding line while keeping the root spacing between the base materials 8 and 9 constant. Thereafter, by operating the welding robot 1 in accordance with the teaching contents, the traveling device 3, arm 5 + 'lf 6, etc. are operated according to a predetermined program, and the welding torch 7 is moved along the welding line. A weld 10 can be formed.
しかし、このようなティーチングーゾレイパ。However, such teaching Guzoreipa.
夕方式による溶接機においては、溶接線が長い場合、溶
接トーチ７がティーチング内容通シに動作したとしても
飄溶接熱による歪等のために溶接トーチ７の位置が適切
な浴接位置がらずれたシ、または母材８，９間のルート
間隔りのギャップの大きさ、バラツキ等に対して溶接条
件を対応させることができず、良好な溶接部１０を形成
することができないという欠点があった。In evening type welding machines, if the welding line is long, even if the welding torch 7 operates according to the teaching contents, the position of the welding torch 7 may deviate from the appropriate bath contact position due to distortion due to the welding heat. The welding conditions cannot be adapted to the gap size or variation in the root spacing between the base metals 8 and 9, and a good welded part 10 cannot be formed. .
本発明は、前述した従来技術の欠点に鑑みなされたもの
で、２枚の母材間のルート間隔のギャップの太き場、バ
ラツキ等を超音波探触子にょシ検出し、その検出値に基
づいて溶接トーチによる溶接速度、ライビング幅等の溶
接条件にフィードバックし・溶接トーチの先端を適正位
置に保持しつつ溶接を行なうことによって、良好な溶接
部をイ！Ｉることを目的とするものである。The present invention was developed in view of the above-mentioned drawbacks of the prior art, and uses an ultrasonic probe to detect wide gaps and variations in the root spacing between two base materials, and to use the detected values as Based on this, feedback is given to the welding conditions such as the welding speed and riving width of the welding torch, and by performing welding while holding the tip of the welding torch in the proper position, a good weld can be achieved! The purpose is to
上記目的を達成するために、本発明が採用する構成の特
徴は、各母材のエコーレベルをそれぞれ各別に検出する
超音波探触子を溶接トーチの進行方向前側に位置して該
浴接トーチに増刊け、該超音波探触子からの各検出信号
が入力されることにより、前記溶接トーチがルート間隔
の中心位ｊｊ７となるように制御するフィードバック制
？ＭＩ ｉ ＆を設けたことにある◇
以下Ｎ本発明の溶接機を溶接ロボットとして構成した場
合につき、第２図および第３図に示す実施例に基づいて
説明する。In order to achieve the above object, the feature of the configuration adopted by the present invention is that an ultrasonic probe that detects the echo level of each base material separately is located in front of the welding torch in the direction of movement of the welding torch. A feedback system that controls the welding torch to be at the center position jj7 of the root interval by inputting each detection signal from the ultrasonic probe. MI i & ◇ Hereinafter, a case where the welding machine of the present invention is configured as a welding robot will be explained based on the embodiment shown in FIGS. 2 and 3.
図面において、ｉｉ、ｔ２は水平架台（図示せず）に固
定された母材で、該各母材１１，１２の間はルート間隔
りに保持されている。In the drawings, ii and t2 are base materials fixed to a horizontal frame (not shown), and the base materials 11 and 12 are held at root intervals.
１３は前述した従来技術における溶接ロボットの手首に
取付けられる溶接トーチで、該溶接トーチ１３は溶接ロ
ボットによってルート間隔りを溶［’Ｊとして図中矢示
Ａ方向に進行せしめられると共に、矢示Ａと直交する矢
示Ｂ方向またはＣ方向にも移動できるようになっている
。Reference numeral 13 denotes a welding torch that is attached to the wrist of the welding robot in the prior art described above, and the welding torch 13 is moved by the welding robot in the direction of arrow A in the figure as melting the root interval ['J], and in the direction of arrow A in the figure. It is also possible to move in the orthogonal directions of arrows B and C.
１４は本発明に用いる超音波探触子としての非Ｊν触型
の１１Ｑ１旬＠ｉ磁超音波探触子で（以下、「探触子１
４」という）、該探触子１４は母材１１，１２に磁界を
与える直流電磁石と、送受信コイル１５゜１６とから本
゛ｑ成される。そして、送受信コイル１５．１６に１゛
。’ｌ ）、′、３波パルスが印加されると、母材１１
．１２にそれぞれ渦電流が発生し、この渦電流と母材１
１，１２に与えられた磁界との相互作用によシロ−レン
ツ力が生じ、超音波として母材１１．１２中を進み、底
面で反射して発生時と逆の過程を経て、該送受信コイル
１５．１６に反射エコー量に比例した電圧信号（以下、
反射エコー量に比例した電圧信号を「検出信号」という
）を得るようになされている。14 is a non-Jv contact type 11Q1x@i magnetic ultrasound probe used in the present invention (hereinafter referred to as "probe 1").
The probe 14 consists of a DC electromagnet that applies a magnetic field to the base materials 11 and 12, and transmitting and receiving coils 15 and 16. And 1゛ for transmitting and receiving coils 15 and 16. 'l),', When the three-wave pulse is applied, the base material 11
．． Eddy currents are generated in each of 12, and this eddy current and base material 1
Due to the interaction with the magnetic field applied to 1 and 12, a Schillerenz force is generated, which travels through the base material 11.12 as an ultrasonic wave, is reflected at the bottom surface, and undergoes the reverse process of generation, causing the transmission and reception coil to 15.16, a voltage signal proportional to the amount of reflected echo (hereinafter referred to as
A voltage signal proportional to the amount of reflected echoes (referred to as a "detection signal") is obtained.
ここで、探触子１４の送受信コイル１５．１６はルート
間隔りを挾んで互いに対向するように配設され、一方の
送受信コイル１５が母材１１がら受信する底面エコーは
第３図の斜線部となり、他方の送受信コイル１６が母材
１２がら受信する底面エコーは同じく第３図の斜線部と
なる−１７はほぼ口字状をしたガイドで、該ガイド１７
は水平支持腕１７Ａを介して溶接トーチ１３の進行方向
Ａの前面側に位置して該溶接トーチ１３に固着され、ま
た探触子１４は垂直支持腕１７Ｂを介してガイド１７の
中央直下に固着され、その送受信コイル１５．１６は母
材１１，１２とそれぞれ非接触状態で対面している。１
８．１９はガイド１７の両側下端に取付けられたローラ
で、該各ローラ１８，１９は母材１．１ 、１２の上面
に接触し、３６０度任意の方向に転勤可能に構成されて
いる。Here, the transmitting/receiving coils 15 and 16 of the probe 14 are arranged to face each other across the root interval, and the bottom echo that one transmitting/receiving coil 15 receives from the base material 11 is the shaded area in FIG. The bottom echo received by the other transmitting/receiving coil 16 from the base material 12 is also shown in the shaded area in FIG.
is located on the front side of the welding torch 13 in the traveling direction A and is fixed to the welding torch 13 via the horizontal support arm 17A, and the probe 14 is fixed directly below the center of the guide 17 via the vertical support arm 17B. The transmitting/receiving coils 15 and 16 face the base materials 11 and 12 in a non-contact state, respectively. 1
8.19 are rollers attached to the lower ends of both sides of the guide 17, and the rollers 18 and 19 are in contact with the upper surfaces of the base materials 1.1 and 12, and are configured to be movable in any direction through 360 degrees.
また、第：う図において、２０．２１は探傷装置で、鹸
各探傷装置２０．２１は探触子１４の直流電磁石にＩＹ
Ａ流電圧電圧加する直流電源、送受信コイル１５．１６
に高周波パルスを供給するパルス発生器、送受信コイル
１５．１６に受信される電圧信号を増幅する増幅器等か
ら構成される。In addition, in Fig.
DC power supply that applies A voltage voltage, transmitting and receiving coil 15.16
It is composed of a pulse generator that supplies high-frequency pulses to the transmitter/receiver coil 15, an amplifier that amplifies the voltage signal received by the transmitter/receiver coils 15 and 16, and the like.
２２は前記各探傷装置２０．２１の次段に接続されたフ
ィードバック制御装置で、該フィードバック制御装置２
２は差動回路２３と、処理回路２４と、補正回路２５と
から構成されている。ここで、差動回路２３は各探傷装
置２０．２１から入力源れる底面エコーレベルの差を演
算し、この差分の４６号を出力する機能を有する。処理
回路２４はティーチング内容に従ったプログラムが格稍
され、該プログラムによって溶接ロボットをプレイバッ
クせしめる機能を有する。また、補正回路２５は処理回
路２４から出力されるゾレイパッ〉動作信号に対して差
動回路２３から入力される差分信号を加減算等すること
により、該プレイバック動作信号に補正を加える機能を
有する。22 is a feedback control device connected to the next stage of each of the flaw detection devices 20 and 21;
2 is composed of a differential circuit 23, a processing circuit 24, and a correction circuit 25. Here, the differential circuit 23 has a function of calculating the difference between the bottom echo levels inputted from each of the flaw detection devices 20 and 21, and outputting the difference No. 46. The processing circuit 24 has a function of storing a program according to the teaching contents and causing the welding robot to playback according to the program. Further, the correction circuit 25 has a function of correcting the playback operation signal by adding or subtracting the difference signal input from the differential circuit 23 to the ZOLIPA> operation signal output from the processing circuit 24.
さらに、２６は溶接ロボットの各関節となる走行装置、
アーム、手首等を作動せしめるアクチーエータで、該ア
クチュエータ２６は前記補正回路２５によって補正せし
められた後のグレイノ々ツク動作信号によって作動せし
められる。従って、溶接トーチ１３は探触子１４と共に
アクチュエータ２６によシ、第２図中の矢示Ａ方向に進
行せしめられると共に、矢示ＢｔたはＣ方向にライビン
グ動作せしめられ、該溶接トーチ１３によって形成され
る溶接部２７はルート間隔りの中心に位置するように制
御せしめられる。Furthermore, 26 is a traveling device that serves as each joint of the welding robot;
The actuator 26 is an actuator for actuating an arm, wrist, etc., and is actuated by a grayscale operation signal corrected by the correction circuit 25. Therefore, the welding torch 13 is moved together with the probe 14 by the actuator 26 in the direction of arrow A in FIG. The weld 27 formed is controlled to be located at the center of the root spacing.
本発明は前述のように構成されるが、母材１１゜１２の
ルート間隔りを溶接トーチ１３によって突き合せ溶接す
るには、フィード／クック制御装置２２の処理回路２４
を作動し、該処理回路２４に記憶されているプログラム
に従って溶接ロボットをプレイバック動作しつつ、溶接
トーチ１３を矢示入方向に進行させ、該溶接トーチ１３
によって溶接部２７を順次形成していく。The present invention is configured as described above, but in order to butt weld the root spacing of the base materials 11 and 12 with the welding torch 13, the processing circuit 24 of the feed/cook controller 22 is used.
The welding torch 13 is moved in the direction indicated by the arrow while the welding robot is played back according to the program stored in the processing circuit 24.
The welded portions 27 are sequentially formed by the following steps.
この際、溶接トーチ】３にはその進行方向前側に位置し
てがイド１７に探触子１４が取付けられ、該探触子１４
の送受信コイル１５．１６は母材１１．１２の反射エコ
ー量を電圧値として検出する。At this time, a probe 14 is attached to the id 17 of the welding torch 3 at the front side in the direction of movement of the welding torch.
The transmitting/receiving coils 15, 16 detect the amount of reflected echoes from the base material 11, 12 as a voltage value.
ところで、探触子１４の中心がルート間隔りの中心位置
にある場合、送受信コイル１５．１６が（Ｊ第４’ｌｌ
、１２から受信する反射エコーは第３図中の斜腺部分で
あり、この面積は送受信コイル１５．１６．！Ｉもに同
一となる。この結果・探Ｓ装＋跋ｚｏ、、２ｘから差動
回路２３に入力される底面エコーレベルは同一となるか
ら、該差動回路２３から出力される差分信号は零となる
Ｏこのため、処理回路２４からのプレイ・ぐツク動作信
号は補正回路２５で補正されることなく、そのままアク
チュエータ２６に出力され、溶接ロボットをプログラム
通りにプレイバックせしめる。By the way, when the center of the probe 14 is at the center position of the root interval, the transmitter/receiver coil 15.16 is
The reflected echoes received from the transmitting/receiving coils 15, 16, ., 12 are the oblique parts in FIG. ! I will also be the same. As a result, since the bottom echo levels input from the 2x to the differential circuit 23 are the same, the differential signal output from the differential circuit 23 is zero. The play/pull operation signal from the circuit 24 is output as is to the actuator 26 without being corrected by the correction circuit 25, causing the welding robot to playback according to the program.
一方、溶接トーチ１３が母材１１，１２のいずれか側、
例えば母材１１側に片寄っているとする。On the other hand, when the welding torch 13 is on either side of the base metals 11 and 12,
For example, assume that it is biased toward the base material 11 side.
この場合には、探触子１４の各送受信コイル１５゜１６
で検出される反射エコー量は送受イ言コイル１５側の方
が犬となる。この結果、探傷装置２０゜２１を介して差
動回路２３に入力される底面エコーレベルも送受信コイ
ル１５側の方が犬となる力１ら、該差動回路２３からは
両者の差分の信号Ａｓ補正回路２５に出力され、該補正
回路２５は処理回路２４からのブレイノぐ、り動作信号
に差分Ｉ１ｇ号だけ補正を加えた後に、アクチュエータ
２６に出ブコする。これにより、前記アクチュエータ２
６は浴接トーチ１３を第３図中の矢示Ｃ方向に移ｍｊす
るように動作し、差動回路２３からの差分イ呂号Ａｆ常
に零となるようにフィード・クック制御せしめ）Ｈ亥溶
接トーチ１３がルート間隔りの中１０位置を保Ｉ寺しう
るようにする。逆に、浴接トーチ１３力よ母料゛１２側
に片冨っている場合にも、肖」述と１１月様に１［制御
するＯ
かくして、溶接トーチ１３の中ｒ９は′濱にルート間隔
りの中ルを通ることができる力・ら〜毎月１１゜１２間
のギャップの大きさにバラツキがある場合であっても、
理想的な溶接部２７を形成することができる。In this case, each transmitter/receiver coil 15°16 of the probe 14
The amount of reflected echoes detected is larger on the transmitting/receiving coil 15 side. As a result, the bottom echo level input to the differential circuit 23 via the flaw detection device 20° 21 is higher on the transmitting/receiving coil 15 side, and the differential circuit 23 outputs a signal As of the difference between the two. The signal is output to a correction circuit 25, which corrects the brain glide operation signal from the processing circuit 24 by the difference I1g, and then outputs it to the actuator 26. As a result, the actuator 2
6 operates to move the bath torch 13 in the direction of arrow C in FIG. The welding torch 13 is enabled to protect 10 positions within the root interval. On the other hand, even when the welding torch 13 force is concentrated on the base metal 12 side, the welding torch 13's power r9 is routed to the base material 12. Even if there is variation in the size of the gap between 11° and 12 every month, the force that can pass through the center of the interval is
An ideal welded portion 27 can be formed.
なお、前述の実施例では、探触子１４は１個のケーシン
グに２個の送受信コイル１５．１６を取付ける構成とし
て述べたが、ガイド１７にはそれぞれ送受信部を内蔵し
た２個の探触子を並列に取付けるようにしてもよいもの
である。In the above embodiment, the probe 14 was described as having two transmitting/receiving coils 15 and 16 attached to one casing, but the guide 17 has two probes each having a built-in transmitting/receiving section. They may be installed in parallel.
また、実施例ではフィードバック制御装置２２を差動回
路２３．処理回路２４．補正回路２５がら構成するもの
として述べたが、各探傷装置２０゜２１からの一底面エ
コーレベルの差動演′Ｊ＃、１差動演）−された後の補
正演算等は所定のプログラムに従って演舞処理装置（Ｃ
ＰＵ ）によって実行されるものであシ、実機としては
ＣＰＵと記憶装ｆｉｔ （ＲＯＭおよびＲＡＭ ）とに
よって構成しうるものである。Further, in the embodiment, the feedback control device 22 is connected to the differential circuit 23. Processing circuit 24. Although the correction circuit 25 has been described as being composed of the correction circuit 25, the correction calculations, etc. after the differential calculation of the bottom surface echo level from each flaw detection device 20 and 21 are carried out according to a predetermined program. Performance processing device (C
It is executed by a CPU (PU), and the actual machine can be configured by a CPU and a storage device (ROM and RAM).
さらに）実施例では母材１１，１２を単純な突き合せ溶
接する場合を例に塞げ述べたが、該各母月１１．１２に
開先を取っであるような突き合せ溶接であってもよいも
のである。Further) In the embodiment, the case where the base metals 11 and 12 are simply butt welded is described as an example, but it is also possible to perform butt welding in which the base metals 11 and 12 are grooved. It is something.
本発明に係る溶接装置は以上詳細に述べた如くであって
、溶接トーチの進行方向前側に超音波探触子を設け、該
探触子による検出結果に基づいてフィードバック制御し
つつ溶接トーチを動かすように構成したから、該溶接ト
ーチは常にルート間隔の中心に位置することができ、母
材間のギャップにバラツキがある場合であっても極めて
良好な溶接部を形成することができる。従って、本発明
の溶接装置を自動溶接機、溶接ロデット等として構成し
た場合には、極めて高精度な溶接機とすることができ、
溶接線が長い溶接部位に対しても高品質な溶接を施こす
ことができる。The welding apparatus according to the present invention is as described in detail above, and includes an ultrasonic probe provided in front of the welding torch in the direction of travel, and moves the welding torch while performing feedback control based on the detection results of the probe. With this configuration, the welding torch can always be located at the center of the root spacing, and even when there are variations in the gap between the base materials, an extremely good weld can be formed. Therefore, when the welding device of the present invention is configured as an automatic welding machine, a welding rodet, etc., it can be made into an extremely high-precision welding machine,
High-quality welding can be performed even on welding parts with long welding lines.
第１図は従来技術による溶接機を溶接ロボットとした場
合の全体構成図、第２図および第３図は本発明に係る溶
接機を示し、第２図は溶接トーチと超音波探触子とを示
す斜視図、第３図はフィードバック制御装置の概略構成
図である。
１１．１２・・・母材、１３・・・溶接トーチ、１４・
・・探触子、１５．１６・・・送受信コイル、１７・・
・ガイ）’、２０．２１・・・探傷装置、２２・・・フ
ィードバック制御装置、２３・・・差動回路、２４・・
・処理回路、２５・・・補正回路、２６・・・アクチュ
エータ、２７・・・溶接部、Ｌ・・・ルー゛ト間隔。
第１図
第２図Fig. 1 is an overall configuration diagram of a conventional welding machine as a welding robot, Figs. 2 and 3 show a welding machine according to the present invention, and Fig. 2 shows a welding torch and an ultrasonic probe. FIG. 3 is a schematic configuration diagram of the feedback control device. 11.12...Base metal, 13...Welding torch, 14.
...Probe, 15.16...Transmitting/receiving coil, 17...
・Guy)', 20.21...Flaw detection device, 22...Feedback control device, 23...Differential circuit, 24...
- Processing circuit, 25... Correction circuit, 26... Actuator, 27... Welding part, L... Route interval. Figure 1 Figure 2
Claims (1)
進行させつつ溶接を行なうようにした溶接Ｍ ｆ＆にお
いて、前記各母材のエコーレベルをそれぞれ各別に検出
する超音波探触子を前記溶接トーチの進行方向前１創に
位置して該溶接トーチに取付け、該超音波探触子からの
各横用信号が入力されることにより前記溶接トーチがル
ート間隔の中心位ＩＩ′ｉとなるように−ｆＢｊ制御す
るフィードバック制御装置を設けたことを特徴とする溶
接装置。 （２〕 前記超音波探触子は前記各母材のエコーレベル
を各別に検出するための送受信コイルを備えた電磁超音
波探触子である特許請求の範囲（１）項記載の溶接装置
。 （３） 前記溶接トーチを自動浴接機または溶接ロボッ
トに取付け、前記フィードバック制御装置からの出力に
よって該自動溶接機または溶接ロゴッ１を作動せしめる
ことにエリ、前記溶接トーチ７５＝ルート間隔の中心位
置となるように制御せしめる特許請求の範囲（１）項記
載の溶接装置。[Scope of Claims] (In welding Mf& in which welding is performed while a welding torch is advanced along the route interval between 122 base metals, the echo level of each of the base metals is detected separately. A sonic probe is attached to the welding torch so as to be positioned one wound in front of the welding torch in the direction of travel, and each lateral signal from the ultrasonic probe is input so that the welding torch is positioned at the center of the root interval. The welding apparatus is characterized in that it is provided with a feedback control device that controls -fBj so that the The welding device according to claim (1), which is an electromagnetic ultrasonic probe equipped with a transmitting and receiving coil. (3) The welding torch is attached to an automatic bath welding machine or a welding robot, and the output from the feedback control device is The welding apparatus according to claim 1, wherein the automatic welding machine or the welding logo 1 is operated so that the welding torch 75 is at the center position of the root interval.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23578483A JPS60127080A (en) | 1983-12-14 | 1983-12-14 | Welding device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23578483A JPS60127080A (en) | 1983-12-14 | 1983-12-14 | Welding device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60127080A true JPS60127080A (en) | 1985-07-06 |
Family
ID=16991192
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23578483A Pending JPS60127080A (en) | 1983-12-14 | 1983-12-14 | Welding device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60127080A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62239776A (en) * | 1986-04-12 | 1987-10-20 | Sony Corp | Rotary head type video signal reproducing device |
| EP3006153A3 (en) * | 2014-09-16 | 2016-07-20 | ArvinMeritor Technology, LLC | System and method of making a welded assembly |
-
1983
- 1983-12-14 JP JP23578483A patent/JPS60127080A/en active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62239776A (en) * | 1986-04-12 | 1987-10-20 | Sony Corp | Rotary head type video signal reproducing device |
| EP3006153A3 (en) * | 2014-09-16 | 2016-07-20 | ArvinMeritor Technology, LLC | System and method of making a welded assembly |
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