JPS60125138A - Motor unit - Google Patents
Motor unitInfo
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- JPS60125138A JPS60125138A JP58230030A JP23003083A JPS60125138A JP S60125138 A JPS60125138 A JP S60125138A JP 58230030 A JP58230030 A JP 58230030A JP 23003083 A JP23003083 A JP 23003083A JP S60125138 A JPS60125138 A JP S60125138A
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- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K7/00—Arrangements for handling mechanical energy structurally associated with dynamo-electric machines, e.g. structural association with mechanical driving motors or auxiliary dynamo-electric machines
- H02K7/20—Structural association with auxiliary dynamo-electric machines, e.g. with electric starter motors or exciters
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K9/00—Arrangements for cooling or ventilating
- H02K9/22—Arrangements for cooling or ventilating by solid heat conducting material embedded in, or arranged in contact with, the stator or rotor, e.g. heat bridges
- H02K9/225—Heat pipes
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Connection Of Motors, Electrical Generators, Mechanical Devices, And The Like (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はマニピュレータ、関節形クレーン、各種ロボッ
ト等の駆動に用いられるモータユニットに関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention relates to a motor unit used for driving manipulators, articulated cranes, various robots, and the like.
一般にたとえばマニピュレータを駆動するには小形のモ
ータユニットが用いられる。このモータユニットはモー
タ、ブレーキ機構、減速機、エンコーダをユニット化し
たもので、ある。そして、従来のこの種モータユニット
は第１図に示す如く構成されていた。Generally, a small motor unit is used to drive a manipulator, for example. This motor unit is a unit consisting of a motor, a brake mechanism, a speed reducer, and an encoder. A conventional motor unit of this type was constructed as shown in FIG.
すなわち、図中５はモータケースであって、このモータ
ケース５内の一端部にはモータ２が設けられている。ま
たこのモータ２の一端側には減速機ｌが取付けられ、こ
の減速機１０入力軸６には上記モータ２のロータ２ｂが
取付けられ、またこのモータ２のステータ２ａは上記の
モータケース５に取付けられている。また、上記モータ
ケース５内の他端部内にはブレーキ機構３およびエンコ
ーダ４が収容されている。そして、これらブレーキ機構
３およびエンコーダ４は両軸７，８．９を介して上記の
入力軸６に連結されている。なお、１０は出力軸である
。That is, 5 in the figure is a motor case, and the motor 2 is provided at one end inside this motor case 5. Further, a reducer l is attached to one end side of this motor 2, a rotor 2b of the motor 2 is attached to the input shaft 6 of this reducer 10, and a stator 2a of this motor 2 is attached to the motor case 5. It is being Further, a brake mechanism 3 and an encoder 4 are housed within the other end of the motor case 5. The brake mechanism 3 and encoder 4 are connected to the input shaft 6 via both shafts 7, 8.9. Note that 10 is an output shaft.
ところで、このようなものはその作動に伴ってモータ２
およびブレーキ機構３が発熱する。By the way, when such a device operates, the motor 2
And the brake mechanism 3 generates heat.
そして、これらモータ２およびブレーキ機構３の近傍に
は電子部品を備えたエンコーダ４が配置されているため
、このエンコー〆４の温度が上昇して性能が劣化し、あ
るいは故障を招く等の不具合があった。このような不具
合を解消するにはそ−クケース５内に冷却機構を内蔵し
たり、モータケース５に冷却フィン等を設けることが考
えられるが、このようにするとこのモータユニットが大
型化する不具合を生じる。また、このものは、出力軸１
ｏとエンコーダ４とは歯車７，８および減速機１内の減
速歯車を介して連結されていることになる。このため、
これら歯車のパックラッ′シュ等によって出力軸１ｏの
回転角をこのエンコーダ４が検出する際に誤差を生じる
等の不具合があった。Since the encoder 4 equipped with electronic components is placed near the motor 2 and the brake mechanism 3, the temperature of the encoder 4 may rise, resulting in performance deterioration or failure. there were. In order to solve this problem, it is possible to incorporate a cooling mechanism into the motor case 5 or provide cooling fins, etc. to the motor case 5, but doing so would avoid the problem of increasing the size of the motor unit. arise. Also, this thing has output shaft 1
o and the encoder 4 are connected via the gears 7 and 8 and the reduction gear in the reduction gear 1. For this reason,
There has been a problem that an error occurs when the encoder 4 detects the rotation angle of the output shaft 1o due to pack lash of these gears.
本発明は以上の事情にもとづいてなされたもので、その
目的とするところは冷却が良好でエンコーダの温度が上
昇することがなく、また小形化することができ、さらに
出力軸の回転角の検出を正確におこなうことができるモ
ータユニットを提供することにある。The present invention has been made based on the above circumstances, and its objectives are to provide good cooling so that the temperature of the encoder does not rise, to be compact, and to detect the rotation angle of the output shaft. The objective is to provide a motor unit that can accurately perform the following steps.
すなわち本発明は、モータケースと、このモータケース
内に収容されロータとこのモータケースに取付けられた
ステータとからなるモータと、このモータの軸方向一方
側に設けられロータとこのモータケースに取付けられた
ステータとからなるブレーキ機構と、このブレーキ機構
の軸方向一方側に設けられた軸貫通形の内公転歯車減速
機と、この内公転歯車減速機の出力軸にテーパリングを
介して取付ゆられた軸貫通形エンコーダとを具備したも
のである。したがって、発熱源たるモータおよびブレー
キ機構と軸貫通形エンコーダとが離れて配置されている
とともにこの軸貫通形エンコーダとモータ等の間には内
公転歯車減速機が介在されているのでモータ等からの熱
が軸貫通形エンコーダまで伝わることがなく、この軸貫
通形エンコーダの温度上昇は防止される。また、このも
のは内公転歯車減速機の出力軸の回転角を軸貫通形エン
コーダで直接検出するので歯車のバックラッシュ等の影
響はなく、正確な検出をおこなうことができるものであ
る。That is, the present invention provides a motor including a motor case, a rotor housed in the motor case, and a stator attached to the motor case, and a rotor provided on one axial side of the motor and attached to the motor case. a brake mechanism consisting of a stator, an inner revolving gear reducer with a shaft penetrating type provided on one side in the axial direction of the brake mechanism, and an inner revolving gear reducer that is attached to the output shaft of the inner revolving gear reducer through a tapered ring. It is equipped with a shaft-through type encoder. Therefore, the motor and brake mechanism, which are the sources of heat generation, and the shaft-through encoder are placed apart from each other, and since an internal revolving gear reducer is interposed between the shaft-through encoder and the motor, etc. Heat is not transmitted to the shaft-through encoder, and the temperature of the shaft-through encoder is prevented from rising. In addition, since this device directly detects the rotation angle of the output shaft of the internal revolution gear reducer using a shaft-penetrating encoder, there is no influence of gear backlash, etc., and accurate detection can be performed.
以下図面を参照して本発明の詳細な説明する。第２図な
いし第５図は本発明の第１実施例を示す。すなわち、図
中１はモータケースである。そして、このモータケース
１内の端部にはモータ１０２が収容されている。このモ
ータ１０２は軸対向形のものであって、上記モータケー
ス１０ノの端壁に取付けられたステータコイル１０２＆
と、永久磁石ロータ１０２ｂとから構成されている。そ
して、このモータ１０２の軸方向一方側すなわち第３図
中の左方にはブレーキ機構１０３が設けられている。こ
のブレーキ機構１０３はモータケース１０１に取付けら
れたステータ１０３ａとロータ１０３ｂとから構成され
ている。さらに、このブレーキ機構１０３の軸方向一方
側には内、公転歯車減速機ＩＱ７が設けられている。そ
して、この内公転歯車減速機１０７の入力軸１０６には
前記のモータ１０２のロータ１０２ｂおよびブレーキ機
構１０３のロータ１０３ｂが取付けられている。The present invention will be described in detail below with reference to the drawings. 2 to 5 show a first embodiment of the invention. That is, 1 in the figure is a motor case. A motor 102 is housed at an end inside the motor case 1. This motor 102 is of an axially opposed type, and stator coils 102 and 102 are attached to the end wall of the motor case 10.
and a permanent magnet rotor 102b. A brake mechanism 103 is provided on one axial side of the motor 102, that is, on the left side in FIG. This brake mechanism 103 is composed of a stator 103a attached to a motor case 101 and a rotor 103b. Furthermore, an inner revolution gear reducer IQ7 is provided on one axial side of the brake mechanism 103. The rotor 102b of the motor 102 and the rotor 103b of the brake mechanism 103 are attached to the input shaft 106 of the inner revolving gear reducer 107.
また、この入力軸１０６はラジアルベアリング１０４お
よびスラストベアリング１０５によってモータケース１
０１に支承されており、モータ１０２のステータ１０２
ａとロータ１０２ｂの吸着力によって生じる軸方向の荷
重をこのスラストベアリング１０５で受けるように構成
されている。また、上記内公転歯車減速機１０７からは
入力軸１０６と反対の方向に出力軸１０１１が突設され
ている。そして、この出力軸１０Ｂを囲んで軸貫通形エ
ンコーダ１０９が取付けられ、この出力軸１０８の回転
角を検出するように構成されている。そして、この軸貫
通形エンコーダ１０９はボルト１１ノ・・・によって軸
方向に押圧されたテーパリング１１０，１１０によって
出力軸ｉｏｓに対して同心に取付けられている。また、
この軸貫通形エンコーダ１０９と出力軸１０８との間は
りツブシール１１２によってシールがなされている。な
お、１１３゜１１４はＯリングである。In addition, this input shaft 106 is connected to the motor case 1 by a radial bearing 104 and a thrust bearing 105.
01 and the stator 102 of the motor 102.
The thrust bearing 105 is configured to receive an axial load generated by the attraction force between the rotor 102a and the rotor 102b. Further, an output shaft 1011 is provided to protrude from the inner revolution gear reducer 107 in a direction opposite to the input shaft 106 . A shaft-penetrating encoder 109 is attached to surround the output shaft 10B, and is configured to detect the rotation angle of the output shaft 108. This axially penetrating encoder 109 is attached concentrically to the output shaft ios by tapered rings 110, 110 pressed in the axial direction by bolts 11. Also,
A seal is provided between the shaft penetrating encoder 109 and the output shaft 108 by a tongue seal 112. Note that 113° and 114 are O-rings.
また、上記モータケース１０１の端部すなわちモータ１
０２．ブレーキ機構１０３の収容されている端部の外面
には熱伝導板１１５ｔｈ、１１５ｂが密着されている。Further, the end of the motor case 101, that is, the motor 1
02. Heat conductive plates 115th and 115b are closely attached to the outer surface of the end portion where the brake mechanism 103 is housed.
そして、これら熱伝導板１１５ａ、１１６ｂ間にはヒー
トバイブ１１６・・・の一端部が挟み込まれている。そ
して、これらヒート／ぐイブ１１６の他端部には多数の
フィン１２０・・・が取付けられている。なお、１２ノ
はこれらフィン１２０・・・に−送風して冷却をなす送
風機である。One end of the heat vibrator 116 is sandwiched between the heat conductive plates 115a and 116b. A large number of fins 120 are attached to the other ends of these heat/guives 116. Note that 12 is a blower that blows air to these fins 120 for cooling.
以上の如（構成された本発明の第１実施例はその作動に
よってモータ１０２およびブレーキ機構１０３から発熱
する。しかし、これらモーｐｒｙ２．ｙレーキ機構１０
３と軸貫通形エンコーダ１θ９とは離れて配置されてお
り、しかもこの間には内公転歯車減速機１０７が介在し
ているので七−夕１０２等からの熱が軸貫通形エンコー
ダ１０９まで伝わることはな（、その温度上昇が防止さ
れる。また、このものはモータケース１０１の端部にモ
ータ１０２とブレーキ機構１０３とがまとまって配置さ
れているので、これらからの熱は熱伝導板１１５ｈ、１
１５ｂおよびヒートパイｆ１１６・・・を介してフィン
１２０・・・まで搬送され、効率的に冷却がなされる。In the first embodiment of the present invention constructed as described above, heat is generated from the motor 102 and the brake mechanism 103 due to its operation.
3 and the shaft-penetrating encoder 1θ9 are placed apart, and since the inner revolving gear reducer 107 is interposed between them, the heat from the Tanabata 102 etc. is not transmitted to the shaft-penetrating encoder 109. In addition, since the motor 102 and the brake mechanism 103 are arranged together at the end of the motor case 101, the heat from them is transferred to the heat conductive plates 115h and 115h.
15b and the heat pie f116... to the fins 120..., where it is efficiently cooled.
また、このものはモータ１０２は永久磁石ロータｌθ２
ｂを備えており、発熱するのはステータコイル１０２ｈ
側である。そして、このステータコイル１０２ａはモー
タケース１０１の端壁に取付けられ、しかもこの端壁の
外面には熱伝導板１１５ａ、ｌｌ５ｂが密着されている
ので、最大の発熱源であるこのステータコイ）Ｌ７１０
２＆の冷却が良好におこなわれる。In addition, in this motor 102, the permanent magnet rotor lθ2
b, and the stator coil 102h generates heat.
It's on the side. This stator coil 102a is attached to the end wall of the motor case 101, and the heat conduction plates 115a and 115b are closely attached to the outer surface of this end wall, so this stator coil (L710) which is the largest source of heat generation
2& is well cooled.
なお、本発明は上記の第１実施例には限定されない。た
とえ−ば第６図には本発明の第２実施例を示す。この第
２実施例は複数のモータユニットをまとめて一箇所に配
置する場合のものである。すなわち、図中１３０は共通
熱伝導板であって、この共通熱伝導板１３０１１Ｃ複数
のモータケース１０１・・・がそれぞれ取付けられてい
る。Note that the present invention is not limited to the first embodiment described above. For example, FIG. 6 shows a second embodiment of the present invention. This second embodiment is for a case where a plurality of motor units are arranged together in one place. That is, 130 in the figure is a common heat conduction plate, and a plurality of motor cases 101 . . . are respectively attached to this common heat conduction plate 13011C.
そして、この共通熱伝導板１３０には複数のヒートバイ
ブ１３１・・・の一端部が埋込まれ、またこれらヒート
バイブ１３１・・・の他端部にはフィン１３２・・・が
取付げられている。なお、１３３は送風機である。この
第２実施例のものは各モータケース１０１・・・内のモ
ータ等の熱を熱伝導によって共通熱伝導板ｒｓｏに伝え
、さらにピートノ４イｆｚｓｚ・・・Ｋよってフィン１
３２・・・まで搬送して冷却するものである。One end of a plurality of heat vibes 131... is embedded in this common heat conduction plate 130, and fins 132... are attached to the other ends of these heat vibes 131... There is. Note that 133 is a blower. In this second embodiment, the heat of the motor etc. in each motor case 101 is transmitted to the common heat conduction plate rso by thermal conduction, and furthermore, the heat of the motor etc. in each motor case 101 is transmitted to the common heat conduction plate rso, and
32... to be cooled.
上述の如く本発明は、モータケースと、このモータケー
ス内に収容されロータとこのモータケースに取付けられ
たステータとからなるモータと、このモータの軸方向一
方側に設けられロータとこのモータケースに取付けられ
たステータとからなるブレーキ機構と、このブレーキ機
構の軸方向一方側に設けられた軸貫通形の内公転歯車減
速機と、この内公転歯車減速機の出力軸にチーｊｌｅリ
ングを介して取付けられた軸貫通形エンコーダとを具備
したものである。したがって、発熱源たるモータおよび
ブレーキ機構と軸貫通形エンコーダとが離れて配置され
ているとともにこの軸貫通形エンコーダとモータ等の間
には内公転歯車減速機が介在されているのでモータ等か
らの熱が軸貫通形エンコーダまで伝わることがなく、こ
の軸貫通形エンコー〆の温度上昇は防止される。また、
このものは内公転歯車減速機の出力軸の回転角を軸貫通
形エンコーダで直接検出するので歯車のバックラッシュ
等の影響はなく、正確な検出をおこなうことができる等
その効果は大である。As described above, the present invention includes a motor including a motor case, a rotor housed in the motor case, and a stator attached to the motor case, and a rotor provided on one side in the axial direction of the motor and connected to the rotor and the motor case. A brake mechanism consisting of an attached stator, an inner revolving gear reducer with a shaft penetrating type provided on one side in the axial direction of this brake mechanism, and an output shaft of the inner revolving gear reducer through a chile ring. It is equipped with an attached shaft-through type encoder. Therefore, the motor and brake mechanism, which are the sources of heat generation, and the shaft-through encoder are placed apart from each other, and since an internal revolving gear reducer is interposed between the shaft-through encoder and the motor, etc. Heat is not transmitted to the shaft-through encoder, and the temperature of the shaft-through encoder is prevented from rising. Also,
This device directly detects the rotation angle of the output shaft of the internal revolution gear reducer using a shaft-through encoder, so there is no influence of gear backlash, etc., and it has great effects such as accurate detection.
第１図は従来例の縦断面図である。第２図ないし第５図
は本発明の第１実施例を示し、第２図は全体の斜視図、
第３図は縦断面図、第４図はテーパリング部分を拡大し
て示す縦断面図、第５図は第４図のＶ−Ｖ矢視図である
。第６回は本発明の第２実施例の斜視図である。
１０１・・・モータケース、１０２・・・モータ、１０
．３・・・ブレーキ機構、１０６・・・入力軸、１０７
・・・内公転歯車減速機、１０８・・・出力軸、１０９
・・・軸貫通形エンコーダ、１１５１Ｌ、１１５ｂ・・
・熱伝導板、１１６・・・ヒートパイプ、１２０・・・
フイｙ０FIG. 1 is a longitudinal sectional view of a conventional example. 2 to 5 show a first embodiment of the present invention, and FIG. 2 is an overall perspective view;
3 is a longitudinal sectional view, FIG. 4 is a longitudinal sectional view showing an enlarged tapering portion, and FIG. 5 is a view taken along the line V-V in FIG. 4. The sixth example is a perspective view of the second embodiment of the present invention. 101...Motor case, 102...Motor, 10
．． 3...Brake mechanism, 106...Input shaft, 107
...Inner revolution gear reducer, 108...Output shaft, 109
...Shaft-through encoder, 1151L, 115b...
・Heat conduction plate, 116... Heat pipe, 120...
Fiy0
Claims (1)
とこのモータケースに取付けられたステータとからなる
モータと、このモータの軸方向一方側に設けられロータ
とこのモータケースに取付げられたステータとからなる
ブレーキ機構と、このブレーキ機構の軸方向一方側に設
けられた軸貫通形の内公転歯車減速機と、この内公転歯
車減速機の出力軸にテーパリングを介して取付けられた
軸貫通形エンコーダとを具備したことを特徴とするモー
タユニット。A motor consisting of a motor case, a rotor housed in the motor case, and a stator attached to the motor case, a rotor provided on one side in the axial direction of the motor, and a stator attached to the motor case. a brake mechanism, an inner revolving gear reducer with a shaft penetrating type provided on one side in the axial direction of the brake mechanism, and an encoder with a penetrating shaft attached to the output shaft of the inner revolving gear reducer via a taper ring. A motor unit characterized by comprising:
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58230030A JPS60125138A (en) | 1983-12-06 | 1983-12-06 | Motor unit |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58230030A JPS60125138A (en) | 1983-12-06 | 1983-12-06 | Motor unit |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60125138A true JPS60125138A (en) | 1985-07-04 |
Family
ID=16901464
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58230030A Pending JPS60125138A (en) | 1983-12-06 | 1983-12-06 | Motor unit |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60125138A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2800528A1 (en) * | 1999-10-27 | 2001-05-04 | Leroy Somer | Electromagnetically braked electric motor e.g. for use in cranes, has speed sensor below protective cap and its movable component couples onto motor shaft via transmission element(s) of small thermal conductivity |
| EP1497850A2 (en) * | 2002-04-17 | 2005-01-19 | Lockheed Martin Corporation | Phase change heat sink for use in electrical solenoids and motors |
-
1983
- 1983-12-06 JP JP58230030A patent/JPS60125138A/en active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2800528A1 (en) * | 1999-10-27 | 2001-05-04 | Leroy Somer | Electromagnetically braked electric motor e.g. for use in cranes, has speed sensor below protective cap and its movable component couples onto motor shaft via transmission element(s) of small thermal conductivity |
| ES2172434A1 (en) * | 1999-10-27 | 2002-09-16 | Leroy Somer Moteurs | Electromagnetically braked electric motor e.g. for use in cranes, has speed sensor below protective cap and its movable component couples onto motor shaft via transmission element(s) of small thermal conductivity |
| US7069979B2 (en) | 2001-05-02 | 2006-07-04 | Lockheed Martin Corporation | Phase change heat sink for use in electrical solenoids and motors |
| EP1497850A2 (en) * | 2002-04-17 | 2005-01-19 | Lockheed Martin Corporation | Phase change heat sink for use in electrical solenoids and motors |
| EP1497850A4 (en) * | 2002-04-17 | 2005-06-15 | Lockheed Corp | Phase change heat sink for use in electrical solenoids and motors |
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