JPS60124708A - Guided motor-driven car - Google Patents
Guided motor-driven carInfo
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- JPS60124708A JPS60124708A JP58232925A JP23292583A JPS60124708A JP S60124708 A JPS60124708 A JP S60124708A JP 58232925 A JP58232925 A JP 58232925A JP 23292583 A JP23292583 A JP 23292583A JP S60124708 A JPS60124708 A JP S60124708A
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- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0265—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using buried wires
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
（イ）産業上の利用分野
本発明は、路面に埋設した誘導線に沿って誘導走行する
誘導式電動車に関し、たとえばゴルフカートに適用でき
るものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (a) Field of Industrial Application The present invention relates to a guided electric vehicle that guides the vehicle along a guide line buried in the road surface, and is applicable to, for example, a golf cart.
（ロ）従来技術
路面に埋設した一木の誘導線に交流電流を流し、これに
より生ずる交番磁界を、電動車本体の中心線の左右に等
間隔に設けた２個の検出コイルを上記誘導線の両側に位
置させて検知し、この各検知出力を増幅器を介して差動
比較して、その偏差出力により電動車本体に対する誘導
前輪（以下キャスタという）の角度制御モータを制御し
、キーマスタの向きを変え、電動車本体を誘導線に沿っ
て走行する誘導式電動車は、既に提案されており（実公
昭５５−８００５号公報）、ゴルフカー１〜として実用
化されている。(B) Prior art An alternating current is passed through a single wooden induction wire buried in the road surface, and the resulting alternating magnetic field is transmitted to the induction wire by two detection coils placed equally spaced on the left and right sides of the center line of the electric vehicle body. The detection outputs are differentially compared via an amplifier, and the deviation output controls the angle control motor of the front wheels (hereinafter referred to as casters) relative to the electric vehicle body, and determines the orientation of the key master. An induction type electric vehicle in which the electric vehicle main body runs along a guide line has already been proposed (Japanese Utility Model Publication No. 55-8005) and has been put into practical use as golf cars 1 to 3.
ところがこの従来装置においては、誘導線が直線である
場合には、高速時においてもゴルフカートが誘導線に沿
って誘導走行するが、誘導線が大きく彎曲している場合
には、ゴルフカートが高速であると、このカートは誘導
線がら外れてしまい、誘導線に沿って誘導走行できない
欠点がある。However, with this conventional device, if the guide line is straight, the golf cart will be guided along the guide line even at high speeds, but if the guide line is significantly curved, the golf cart will be guided at high speeds. If this happens, the cart will come off the guide line and will not be able to travel along the guide line.
而して、前記キャスタの角度制御モータの回転に応じて
回動するカムとこのカムにて開閉するマイクロスイッチ
とを前記カート本体に設け、誘導線の彎曲部において、
キャスタの方向がカート本体の直進方向から一定角度以
上ずれたときにマイク【ゴスイッチの閉成により、カー
トの走行速度を低速に切換えることも従来がら提案され
ている（実公昭５２−１１３５３号公報〉。A cam that rotates according to the rotation of the angle control motor of the caster and a microswitch that is opened and closed by the cam are provided on the cart body, and at the curved part of the guide wire,
It has also been previously proposed to switch the running speed of the cart to a low speed by closing a microphone switch when the direction of the casters deviates by more than a certain angle from the straight direction of the cart body (Japanese Utility Model Publication No. 52-11353) .
そこでこれら従来装置を組合せることが考えられるが、
この組合せの場合には、誘導線からの交番磁界を検出す
るだめの検出コイルと、キャスタ方向がカート本体の直
進方向から一定角度以上ずれたことを検出するだめのカ
ム及びマイクロスイッチよりなる角度検出手段とを別個
に設けねばならず、別系統の制御系を独立して設ける必
要があり、部品点数が多くなると共に構成が複雑になる
欠点がある。Therefore, it is possible to combine these conventional devices, but
In the case of this combination, angle detection consists of a detection coil that detects the alternating magnetic field from the guide wire, and a cam and microswitch that detects when the caster direction deviates by more than a certain angle from the straight direction of the cart body. It is necessary to separately provide a separate control system, and the number of parts increases and the configuration becomes complicated.
（ハ） 発明の目的
本発明はかかる点に鑑み発明されたものにして、誘導線
からの交番磁界を検出する２個の検出コイルの検出出力
偏差に基いて、駆動モータを制御することにより、制御
系を簡単にすると共に部品点数を少なくし、その構成を
簡単にせんとするものである。(C) Purpose of the Invention The present invention has been invented in view of the above points, and by controlling the drive motor based on the detected output deviation of two detection coils that detect the alternating magnetic field from the guide wire, The purpose is to simplify the control system, reduce the number of parts, and simplify its configuration.
（ニ）発明の構成
かかる目的を達成するため、本発明による誘導式電動車
は、路面に埋設した誘導線に交流電流を流すことにより
生ずる交番磁界を、電動車本体に設けた２個の検出コイ
ルにて検出し、その検出出力偏差により、電動車本体の
進行方向に対する誘導前輪の角度制御モータを制御して
電動車本体を誘導線に沿って誘導走行する誘導式電動車
であって、前記検出出力偏差に基いて作動するチョッパ
回路を設けると共にこのチョッパ回路出刃にて制御され
る駆動モータを設け、カーブ走行時前記検出出力偏差に
より角度制御モータ及び駆動モータを同時に制御するこ
とを特徴とするものである。(d) Structure of the Invention In order to achieve the above object, the induction electric vehicle according to the present invention uses two detectors installed in the electric vehicle body to detect an alternating magnetic field generated by passing an alternating current through a guide wire buried in the road surface. The induction type electric vehicle detects the electric vehicle with a coil and controls the angle control motor of the induction front wheel with respect to the traveling direction of the electric vehicle main body according to the detected output deviation to guide the electric vehicle main body along the guide line, A chopper circuit that operates based on the detected output deviation is provided, and a drive motor is controlled by the chopper circuit, and the angle control motor and the drive motor are simultaneously controlled by the detected output deviation when traveling on a curve. It is something.
（ポ）実施例
以下本発明による誘導式電動車をゴルフカートに適用し
た一実施例を図面に基いて説明する。(P) Example Hereinafter, an example in which an electric induction vehicle according to the present invention is applied to a golf cart will be described with reference to the drawings.
第１図はゴルフカートの斜視図である。この図面におい
て、（１）はカート本体にして、パイプからなる本体フ
レーム（２）を支持主体として、後方両側には駆動車輪
（後輪＞（３）（３）が設けられ、この車輪間のカバー
く４）内には、この車輪を駆動する駆動モータ、その電
源としての鉛蓄電池及び制御回路部品等が搭載されてい
る。本体フレーム（２）はコルフハッグ載置部く５）及
びパター入れケース（６）等を有し、カート本体（１）
の前方にはキャスタ部（７）の取付ステー（８）が設（
Ｊられ、このステーの一ト面にはキヘ・スタ（９）のカ
ート本体く１）に対する角度制御モータ（１０）が取付
（−）られ、そのモータ軸には第１プーリ（１１）が、
又取付ステー＜ｓ’ｓこ取（＝Ｊけられるキャスクル−
ム（１２）の軸には第２プーリ（１３）が夫々数例ステ
ー上面に設けられ、両ブーり間はタイミングヘルド（１
４）にて連結されている。キャスタ部は取付ステー（８
）即ちカート本体（１）に対し回動自在に取付＋−Ｊら
れ、キャスタフレーム（１２）及びキャスタ（９）を主
要素として構成される。キャスタフレーム（１２）には
取（＝Ｊステー（８）の前端より前方に突出するＴ字型
支持板（１５）が取付けられ、この支持板の先端左右に
は、その中心から等距離離間した一対の検出フィル（１
６）（１７）が取（−ｔ ｉｊられている。この一対の
検出コイルは、路面に埋設された誘導＠（１８）から放
射される交番磁界を検出するものであり、基本的にはそ
の検出出力の偏差によりカート本体＜１）ζこ対するキ
ャスタく９）の角度制御モータフ１０）を制御゛づるも
のである。尚第１図中（１９）は手動式コントｒノール
スイッチ、（２０）は手動式ブレーキであり、ｍｌｌラ
フートの手動操作に際して使用されるものである。FIG. 1 is a perspective view of a golf cart. In this drawing, (1) is the main body of the cart, with the main body frame (2) made of pipes as the main support, and drive wheels (rear wheels > (3) (3)) are provided on both rear sides. Inside the cover 4), a drive motor for driving the wheels, a lead-acid battery as its power source, control circuit components, etc. are mounted. The main body frame (2) has a Corfu Hag mounting part 5), a putter case (6), etc., and the cart main body (1)
A mounting stay (8) for the caster part (7) is installed in front of the (
An angle control motor (10) for the cart body (1) of the Kihesuta (9) is attached (-) to one side of this stay, and a first pulley (11) is attached to the motor shaft.
Also, the mounting stay <s's kotori (= J-kereru caskle -
Several second pulleys (13) are provided on the upper surface of the stay on the shaft of the drum (12), and a timing heald (13) is installed between the two pulleys.
4) are connected. The caster part has a mounting stay (8
) That is, it is rotatably attached to the cart body (1) and is composed of a caster frame (12) and casters (9) as main elements. A T-shaped support plate (15) that protrudes forward from the front end of the J-stay (8) is attached to the caster frame (12). A pair of detection filters (1
6) (17) is taken (-t ij. This pair of detection coils detects the alternating magnetic field radiated from the induction @ (18) buried in the road surface, and basically the The deviation of the detected output controls the angle control motor 10) of the casters 9) relative to the cart body <1)ζ. In FIG. 1, (19) is a manual control switch, and (20) is a manual brake, which are used when manually operating the MLL raft.
次に第２図はゴルフカートの電気回路図である。この図
面において、誘導線（１８）から発生する交番磁界は、
第ｉ ｏ）一対の検出コイル（１６）（１７）にて検出
され、増幅器（２１）（２２）で夫々増幅され、直流レ
ベルに変換される。各増幅器の出力は、差動比較増幅器
（２３）にて差動比較され、その比較偏差出力はチョッ
パ回路（２４）に入力される。このチョッパ回路はパル
ス幅変調回路で構成され、前記比較偏差出力が大きい程
チョ／パ回路（２４）の出力パルス幅も大きくなり、駆
動回路（２５）の出力も大きく、角度制御モータ（１０
）の作動範囲を犬とし、キャスタ（９）を誘導線（１８
）に沿う方向、即ちＡｉｊ記比較偏差出力が小さくなる
方向に制御する。Next, FIG. 2 is an electrical circuit diagram of the golf cart. In this drawing, the alternating magnetic field generated from the guide wire (18) is
io) It is detected by a pair of detection coils (16) and (17), amplified by amplifiers (21 and 22), respectively, and converted to a DC level. The outputs of each amplifier are differentially compared in a differential comparison amplifier (23), and the comparison deviation output is input to a chopper circuit (24). This chopper circuit is composed of a pulse width modulation circuit, and the larger the comparative deviation output is, the larger the output pulse width of the chopper circuit (24) is, the larger the output of the drive circuit (25) is, and the larger the output of the angle control motor (10) is.
) with the operating range of the caster (9) as the guide wire (18
), that is, the direction in which the Aij comparison deviation output becomes smaller.
このようにして比較偏差出力が小さくなると、それに応
してチョッパ回路（２４〉の出力パルス幅も小さくなり
、角度制御モーフ＜１０）の出力も小さくなり、かくし
てキャスタ（９）をして誘導線（１８）上を走行させる
。In this way, when the comparison deviation output becomes smaller, the output pulse width of the chopper circuit (24>) also becomes smaller, and the output of the angle control morph <10) also becomes smaller, thus causing the caster (9) to (18) Run on top.
また差動比較増幅器（２３）の比較偏差出力は、絶対値
回路（２６〉に入力されて、その絶対値が出力され、こ
の出力はチョッパ回路（２７）に入力される。Further, the comparison deviation output of the differential comparison amplifier (23) is input to the absolute value circuit (26>, the absolute value thereof is outputted, and this output is inputted to the chopper circuit (27).
このチョッパ回路はパルス幅変調回路で構成され、前記
比較偏差出力が大きい程、このグヨッパ回路（２７）の
出力は小さくなり、駆動モータ（２８）の駆動回路（２
９）の出力も小きくなり、カート本体（１）の走行速度
を減する。駆動モーフ＜２８〉は、分巻コイル（３０）
、直巻コイル（３１）及び電機子（３２）を有し、前述
の鉛蓄電池から給電される端子（３３）を有する。前記
駆動回路り２９）は、実施例では分巻コイル（３０）の
通電電流を制御するようになされるが、分巻コイルク３
０）及び直巻コイル（３１）の通電電流を同時に制御す
るように駆動回路（２９〉を設は−（もよい。This chopper circuit is composed of a pulse width modulation circuit, and the larger the comparison deviation output, the smaller the output of this chopper circuit (27), and the drive circuit (2) of the drive motor (28).
The output of 9) also becomes smaller, reducing the running speed of the cart body (1). Drive morph <28> is shunt coil (30)
, has a series coil (31) and an armature (32), and has a terminal (33) supplied with power from the aforementioned lead-acid battery. In the embodiment, the drive circuit 29) is configured to control the current flowing through the shunt coil (30);
The drive circuit (29) may be provided so as to simultaneously control the current flowing through the coil (31) and the series coil (31).
第３図はフルフカートの作動説明用の略図であり、ゴル
フカートがＡの位置、即ち誘導線（１８〉が直線である
位置にあるときは、誘導線（１８）からの交番磁界の一
対の検出コイル（１６）（１７）による検出出力は同し
であるため、角度制御モーフ（１０）は作動せず、キャ
スタ（９）は誘導線（１８）上を走行する。またこのと
きは差動比較増幅器＜２３〉の出力がなく、絶対値回路
（２６〉の出力もないため、チョッパ回路（２７）のチ
ューティは１００％の状態であり、これによる減速成分
がなく、カート本体く１）は高速走行する。FIG. 3 is a schematic diagram for explaining the operation of the golf cart. When the golf cart is in position A, that is, in a position where the guide wire (18) is straight, a pair of alternating magnetic fields from the guide wire (18) are detected. Since the detection outputs from the coils (16) and (17) are the same, the angle control morph (10) does not operate and the caster (9) runs on the guide wire (18). Since there is no output from the amplifier <23> and no output from the absolute value circuit (26>), the chopper circuit (27)'s tute is at 100%, and there is no deceleration component due to this, and the cart body (1) is at high speed. Run.
これに対しコルフカートがＢの位置、即ち誘導線（１８
）が彎曲した位置にあるときは、キャスタ（９）の進行
方向（Ｐ）に対し誘導線り１８）が右側に位置するため
、右側に位置する検出コイル〈１６）の誘起起電力が左
側の検出コイル（１７）のそれより大きく、角度制御モ
ータ〈１０〉が作動してキャスタ（９）をより右側に向
けて誘導線（１８）に沿うようにする。またこのときに
は、絶対値回路（２６）の出力によりチョッパ回路（２
７）のチューティが１００％より小さくなり、駆動モー
タフ２８）を減速する。このようにＢ位置においてはキ
ャスク〈９〉の角度制御モータ（ｌＯ）と駆動モータ（
２８）とを同時に制御することになり、ゴルフカートの
誘導線（１８）に対する追従性が向上する。On the other hand, the Corfu cart is at position B, that is, the guide line (18
) is in a curved position, the guiding wire 18) is located on the right side with respect to the traveling direction (P) of the caster (9), so the induced electromotive force of the detection coil <16) located on the right side is It is larger than that of the detection coil (17), and the angle control motor <10> is activated to direct the caster (9) more to the right and along the guide wire (18). Also, at this time, the output of the absolute value circuit (26) causes the chopper circuit (2
7) becomes smaller than 100%, and the drive motor 28) is decelerated. In this way, at position B, the angle control motor (lO) of cask <9> and the drive motor (
28) at the same time, the ability of the golf cart to follow the guide line (18) is improved.
而して、カート本体く１）がＢの位置で示すようにカー
ブの走行時に、カート本体の総重量を（ｍ）、カーブの
回転半径を（ＲＬ走行速度を（ｖ）とすると、カート本
体（１）には、Ｆ＝ｍ・ｖ２／Ｒの遠心力が作用し、こ
の作用に対応した値が、差動比較増幅器（２３）の出力
となる。このため、この出力に応して、角度制御モータ
（１０）を制御すると共に駆動モータ（２８）を減速制
御して、カート本体く１）を誘導線（１８）上を走行す
るようにする心力は、遠心力（Ｆ）に相対するものであ
り、かかる制御はカート本体（１）の総重量、走行速度
及びカーブの大きさ等に依存したものとなる。Therefore, when the cart body 1) travels around a curve as shown at position B, if the total weight of the cart body is (m), the turning radius of the curve is (RL traveling speed is (v)), then the cart body A centrifugal force of F=m·v2/R acts on (1), and the value corresponding to this effect becomes the output of the differential comparison amplifier (23).Therefore, depending on this output, The mental force that controls the angle control motor (10) and decelerates the drive motor (28) so that the cart body 1) runs on the guide line (18) is opposed to the centrifugal force (F). This control depends on the total weight of the cart body (1), the running speed, the size of the curve, etc.
（へ）発明の効果
本発明による誘導式電動車は、路面に埋設した誘導線に
交流電流を流すことにより生ずる交番磁界を、電動車本
体に設けた２個の検出コイルにて検出し、その検出出力
偏差により、電動車本体の進行方向に対する誘導前輪の
角度制御モータを制御して電動車本体を誘導線に沿って
誘導走行する誘導式電動車であって、前記検出出力偏差
に基い−〔作動するチョッパ回路を設けると共にこのチ
ョッパ回路出力にて制御される駆動モータを設け、カー
ブ走行時、前記検出出力偏差により角度制御モータ及び
駆動モータを同時に制御することを特徴とするものであ
るから、前記検出出力偏差により駆動モータの減速を行
うことができ、従来装置の如く、電動車本体が誘導線か
ら一定角度以上ずれたことを検出するための特別の機械
的検出機構を設ける必要がなく、制御系が簡単になり、
部品点数も従来装置に比し少なくすることができると共
にその構成を簡単にすることができる。(F) Effects of the Invention The induction electric vehicle according to the present invention detects an alternating magnetic field generated by passing an alternating current through an induction wire buried in the road surface using two detection coils provided on the electric vehicle body. An induction type electric vehicle that guides the electric vehicle body along a guide line by controlling an angle control motor of a guiding front wheel with respect to the traveling direction of the electric vehicle body based on the detected output deviation, [The present invention is characterized in that an operating chopper circuit is provided and a drive motor is controlled by the output of the chopper circuit, and when traveling on a curve, the angle control motor and the drive motor are simultaneously controlled by the detected output deviation. The drive motor can be decelerated based on the detected output deviation, and unlike conventional devices, there is no need to provide a special mechanical detection mechanism to detect when the electric vehicle body deviates from the guide line by more than a certain angle. , the control system becomes simpler,
The number of parts can be reduced compared to conventional devices, and the configuration can be simplified.
図面は本発明の一実施例を示し、第１図はゴルフカート
の斜視図、第２図はゴルフカートの部分的電気回路図、
第３図はゴルフカートの作動説明用図である。The drawings show an embodiment of the present invention, in which FIG. 1 is a perspective view of a golf cart, FIG. 2 is a partial electrical circuit diagram of the golf cart,
FIG. 3 is a diagram for explaining the operation of the golf cart.
Claims (1)
り生ずる交番磁界を、電動車本体に設けた２個の検出コ
イルにて検出し、その検出出力偏差により、電動車本体
の進行方向に対する誘導前輪の角度制御モーフを制御し
て電動車本体を誘導線に沿って誘導走行する誘導式電動
車であって、前記検出出力偏差に基いて作動するチョン
パ回路を設けると共にこのチョッパ回路出力にて制御き
れる駆動モータを設け、カーブ走行時、前記検出出力偏
差により角度制御モータ及び駆動モータを同時に制御す
ることを特徴とする誘導式電動車。(1) The alternating magnetic field generated by passing an alternating current through induction wires buried in the road surface is detected by two detection coils installed on the electric vehicle body, and the detected output deviation is used to determine the direction of movement of the electric vehicle body. An induction type electric vehicle that guides the electric vehicle body along a guide line by controlling an angle control morph of the induction front wheels, and is provided with a chopper circuit that operates based on the detected output deviation and uses the output of the chopper circuit. 1. An induction electric vehicle, comprising: a controllable drive motor; and when traveling on a curve, an angle control motor and a drive motor are simultaneously controlled based on the detected output deviation.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58232925A JPS60124708A (en) | 1983-12-09 | 1983-12-09 | Guided motor-driven car |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58232925A JPS60124708A (en) | 1983-12-09 | 1983-12-09 | Guided motor-driven car |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60124708A true JPS60124708A (en) | 1985-07-03 |
Family
ID=16946983
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58232925A Pending JPS60124708A (en) | 1983-12-09 | 1983-12-09 | Guided motor-driven car |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60124708A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03246606A (en) * | 1990-02-23 | 1991-11-05 | Ishikawajima Shibaura Mach Co Ltd | Steering control device for automatic traveling working vehicle |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5628447A (en) * | 1979-08-13 | 1981-03-20 | Rca Corp | Electron discharge tube |
-
1983
- 1983-12-09 JP JP58232925A patent/JPS60124708A/en active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5628447A (en) * | 1979-08-13 | 1981-03-20 | Rca Corp | Electron discharge tube |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03246606A (en) * | 1990-02-23 | 1991-11-05 | Ishikawajima Shibaura Mach Co Ltd | Steering control device for automatic traveling working vehicle |
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