JPS60121073A - Automatic welding system - Google Patents

Automatic welding system

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Publication number
JPS60121073A
JPS60121073A JP22938583A JP22938583A JPS60121073A JP S60121073 A JPS60121073 A JP S60121073A JP 22938583 A JP22938583 A JP 22938583A JP 22938583 A JP22938583 A JP 22938583A JP S60121073 A JPS60121073 A JP S60121073A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
welding
workpiece
positioner
work
control device
Prior art date
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Pending
Application number
JP22938583A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Yoshihide Ogawa
小川　好英
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mitsui Engineering and Shipbuilding Co Ltd
Mitsui Zosen KK
Original Assignee
Mitsui Engineering and Shipbuilding Co Ltd
Mitsui Zosen KK
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mitsui Engineering and Shipbuilding Co Ltd, Mitsui Zosen KK filed Critical Mitsui Engineering and Shipbuilding Co Ltd
Priority to JP22938583A priority Critical patent/JPS60121073A/en
Publication of JPS60121073A publication Critical patent/JPS60121073A/en
Pending legal-status Critical Current

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
    • B23K37/04—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups for holding or positioning work
    • B23K37/047—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups for holding or positioning work moving work to adjust its position between soldering, welding or cutting steps

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  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)

Abstract

PURPOSE:To obtain a titled system that contrives safe measures at the time of welding and to heighten the efficiency of welding work by setting and dismantling a work at a position retreated from a welding device on a welding positioner, and controlling the attitude of the work. CONSTITUTION:In an automatic welding system consisting of a welding device 8 made up of the body 4 of a welding robot and its controlling device, a welding positioner 14 consisting of a work holding device 10 and its controlling device 9, conveyors 1, 2 that carry the work W and turning devices 6, 7 that mount and discharge the work W, the work W in which a flange F and an elbow E are tacked to a pipe P is carried in by the carrying conveyors 1, 2, mounted on the work holding devices 10, 11 by the turning device 6 at a position retreated from the welding device 8 and moved to welding position along rails 12, 13. Here, the attitude of the work W is controlled, and automatic welding is performed by the body 4 of welding robot in conformity with predetermined procedures. After completion of welding work, the work holding devices 10, 11 are retreated, and the work is transferred to conveyors 1, 2 and carried out.

Description

【発明の詳細な説明】 ［技術分野］ 本発明は、主として管同志の溶接を連続的に行う自動溶
接システムに関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Technical Field] The present invention mainly relates to an automatic welding system that continuously welds pipes together.

［背景技術］ 最近では、溶接ロボットの普及に伴なって、溶接作業が
著しく省力化されてきた反面、溶接ロホ・ントによる人
身事故が増えてきているのが実情である。このため、こ
の点についての安全対策が裳望されている。[Background Art] Recently, with the spread of welding robots, the labor of welding work has been significantly reduced, but the reality is that the number of personal accidents caused by welding robots is increasing. Therefore, safety measures in this regard are desired.

一方、溶接ロポｙ）による溶接では、溶接ヘットを常に
下向き状態で行う方が品質的にも優れたものが得られる
ことが明らかである。しがし、複数の溶接箇所を連続的
に行う場合、ワークを１つの姿勢に固定してしまうと、
溶接ヘッドを常に下向き状態で溶接できない場合がある
。On the other hand, it is clear that when welding using the welding rotor (y), better quality can be obtained if the welding head is always directed downward. However, when welding multiple locations consecutively, if the workpiece is fixed in one position,
There are cases where it is not possible to weld with the welding head always facing downward.

かといって、１つの溶接箇所の溶接が完了する都度、ワ
ークをチャックから取外し、姿勢を変えたのでは溶接作
業が非能率的である。However, the welding work would be inefficient if the workpiece was removed from the chuck and the position changed every time welding of one welding point was completed.

［発明の目的］ 本発明の目的は、このような実情に鑑みなされたもので
、溶接作業を安全に、かつ能率的に９Ｆえる自動溶接シ
ステムを提供することにある。[Object of the Invention] The object of the present invention was made in view of the above-mentioned circumstances, and it is an object of the present invention to provide an automatic welding system that can carry out welding work safely and efficiently by 9F.

［発明の構成コ そのため、本発明は、予め定められた手ｒ＋＋ｎに従っ
て自動的に溶接を行う溶接手段と、この溶接手段に対し
て進退自在に設けられかつワークを保持しながらそのワ
ークの姿勢を制御する溶接ポジショナと、ワークを搬送
する搬送手段と、前記溶接ポジショナが前記溶接手段に
対して後退した位置において、前記搬送手段で搬送され
たワークを溶接ポジショナへ搭載しかつ溶接ポジショナ
のワークを搬送手段へ排出する手段と、を備えた構成を
特徴としている。[Structure of the Invention] Therefore, the present invention provides a welding means that automatically performs welding according to a predetermined hand r++n, and a welding means that is provided so as to be movable forward and backward with respect to the welding means and that can maintain the posture of the workpiece while holding the workpiece. a welding positioner to control, a conveyance means for conveying a workpiece, and at a position where the welding positioner is retracted with respect to the welding means, loading the workpiece conveyed by the conveyance means onto the welding positioner and conveying the workpiece of the welding positioner; and a means for discharging the liquid to the means.

要するに、溶接ポジショナが溶接手段に対して後退した
位置において、ワークのセツティングおよび取外しを行
えるようにすることにより、溶接時の安全対策をはかる
一方、溶接ポジショナによりワークの姿勢を制御でき、
るようにすることにより、複数の溶接箇所についても溶
接手段の溶接ヘッドを常に下向き状態で溶接できるよう
にし、これにより品質的にも安定した溶接作業を能率的
に行なおうとするものである。In short, by making it possible to set and remove the workpiece in a position where the welding positioner is retracted from the welding means, safety measures are taken during welding, while the welding positioner can control the posture of the workpiece.
By so doing, it is possible to weld a plurality of welding locations with the welding head of the welding means always facing downward, thereby achieving efficient welding work with stable quality.

［実施例］ 第１図はパイプＰの一端にエルボＥを、他端に２ランジ
Ｆをそれぞれ溶接する自動溶接システムを示している。[Example] Fig. 1 shows an automatic welding system for welding an elbow E to one end of a pipe P and two flange F to the other end.

同図において、所定間隔離れて互いに平行に配置された
一対の搬送コンベヤ１，２の間には、その略中央部にロ
ボット制御装置３によって制御される溶接ロボット本体
４がレール５を介して前記搬送コンベヤ１，２の搬送方
向と平行な方向へ移動自在に設けられているとともに、
搬入側および排出側のそれ７．でれにワークＷを保持す
るチャックを有する旋回装置６．７が回動自在に設けら
れている。ここにおいて、前記ロボット制御装置３と溶
接ロボット本体４とから本実施例の溶接手段８が構成さ
れている。In the figure, a welding robot main body 4 controlled by a robot control device 3 is located approximately in the center between a pair of conveyors 1 and 2 that are arranged parallel to each other with a predetermined distance apart, and a welding robot main body 4 is connected via a rail 5 to the welding robot main body 4, which is controlled by a robot controller 3. It is provided so as to be movable in a direction parallel to the conveyance direction of the conveyors 1 and 2, and
Those on the loading and unloading sides7. A turning device 6.7 having a chuck for holding the workpiece W on its side is rotatably provided. Here, the robot control device 3 and the welding robot main body 4 constitute a welding means 8 of this embodiment.

また、前記溶接ロボット本体４と一対の搬送コンベヤ１
，２との間には、ポジショナ制御装置９によって制御さ
れるワーク保持装置１０．１１がレール１２．１３を介
して前記溶接ロボット本体４の移動方向と同方向へそれ
ぞれ移動自在に設けられている。ここにおいて、前記ポ
ジショナ制御装置９と一対のワーク保持装置１０．１１
とにより本実施例の溶接ポジショナ１４が構成されてい
る。Further, the welding robot main body 4 and a pair of conveyor 1
, 2, workpiece holding devices 10.11 controlled by the positioner control device 9 are provided so as to be movable in the same direction as the moving direction of the welding robot main body 4 via rails 12.13. . Here, the positioner control device 9 and a pair of workpiece holding devices 10.11
This constitutes the welding positioner 14 of this embodiment.

また、前記溶接ロボント本体４およびワーク保持装置１
０．１１の周囲には四角形状の保安棚１５が設置されて
いる。保安棚１５には、その各辺の略中夫に自動運転中
ラン−７’　１６　Ａおよび溶接完了ランプ１６Ｂがそ
れぞれ取イ；Ｊけられているとともに、−側辺の前記レ
ール１２．１３が通る位置に前記ワーク保持装置ｉｏ、
ｔｉが出入りする出入口１７かそれぞれ形成されている
。各出入口１７には、図示しない押ボタンにより独立的
に開閉されるシャッタ１８が上下方向へ昇降自在に設け
られているとともに、そのシャッタ１８の上昇位置を検
出するシャッタ上Ｒ位置検出器１！３＋、１９２および
シャッタ１８の下降位置を検出するシャッタ下降位置検
出器２０＋　、２０２がそれぞれ設けられている。また
、前記各レール１２，１３の他端側には、前記ワーク保
持装置１０．１１が溶接位置（第１図中左方）にきたこ
とを検出するポジショナ位置検出器２２＋、２２２がそ
れぞれ設けられている。更に、前記レール５の他端側に
は、前記溶接ロボット本体４が第１の溶接位置（第１図
中左方）にきたことを検出するロボット位置検出器２３
が設けられている。In addition, the welding robot main body 4 and the work holding device 1
A rectangular safety shelf 15 is installed around 0.11. The safety shelf 15 has an automatic operation running run 7' 16A and a welding completion lamp 16B cut out approximately in the center of each side, and the rails 12 and 13 on the - side are cut out. The work holding device io is located at a position passing through the workpiece holding device io,
Entrances and exits 17 are formed respectively through which ti enters and exits. Each entrance/exit 17 is provided with a shutter 18 that can be opened and closed independently by a pushbutton (not shown) so as to be able to move up and down in the vertical direction, and a shutter upper R position detector 1!3+ that detects the raised position of the shutter 18. , 192 and shutter lowering position detectors 20+, 202 for detecting the lowering position of the shutter 18 are provided, respectively. Furthermore, positioner position detectors 22+ and 222 are provided on the other end sides of each of the rails 12 and 13, respectively, for detecting when the work holding device 10.11 has reached the welding position (left side in FIG. 1). ing. Further, on the other end side of the rail 5, there is a robot position detector 23 for detecting when the welding robot main body 4 has reached the first welding position (left side in FIG. 1).
is provided.

第２図は前記溶接手段８を構成するロボット制御装置δ
３と溶接ロボット本体４との外観を示している。同図に
おいて、前記溶接ロボット本体４は、前記レール５に移
動自在に設けられた台車３１と、この台車３１の上面に
垂直な軸を中心として水平方向へ回動自在に設けられた
回動台３２と、この回動台３２の上端に水平な軸３３を
介して上下方向へ回動自在に設けられた第１の起伏アー
ム３４と、この第１の起伏アーム３４の上端に前記軸３
３と平行な軸３５を介して」二下方向へ回動自在に設け
られた第２の起伏アーム３６と、この第２の起伏アーム
３６の上端に前記１ｄ＋３５と互いに平行にかつ回動自
在に設けられた！ｈｌＩ３７と、この軸３７の中央にそ
の軸３７の回動軸線と互いに直交する軸を中心として回
動自在に設けられたトーチ３８とから構成され、前記ロ
ボット制御装置３からの指令に従って各構成要素の動作
が制御されるようになっている。FIG. 2 shows a robot control device δ that constitutes the welding means 8.
3 and a welding robot main body 4 are shown. In the figure, the welding robot main body 4 includes a cart 31 movably provided on the rail 5, and a rotation table provided horizontally rotatably about an axis perpendicular to the top surface of the cart 31. 32, a first undulation arm 34 which is rotatably provided in the vertical direction via a horizontal shaft 33 at the upper end of this rotary table 32, and a first undulation arm 34 which is provided at the upper end of this first undulation arm 34 via a horizontal shaft 33;
A second undulating arm 36 is rotatably provided in the downward direction via a shaft 35 parallel to 1d+35, and a second undulating arm 36 is provided at the upper end of the second undulating arm 36, parallel to and rotatably parallel to 1d+35. Established! hlI37, and a torch 38 which is rotatably provided at the center of the shaft 37 about an axis perpendicular to the rotational axis of the shaft 37, and each component is rotated according to instructions from the robot control device 3. The operation of the system is now controlled.

また、前記ロボット制御装置３は、第３図に示す如く、
ＣＰＵ４１と、このＣＰＵ４１に双方向性パス４２を介
して接続されたＩ１０ユニット４３．４４、前記ポジシ
ョナ制御装置９と情報交換を行うインターフェイス４５
、予め所だのプログラムが記憶されたＲＯＭ４６および
ＲＡＭ４７とから構成されている。前記Ｉ１０ユニット
４３には、操作盤４８、前記シャッタ上Ａ位置検出器１
９１．１９２．シャッタ下降位置検出器２０Ｉ　。Further, the robot control device 3, as shown in FIG.
A CPU 41, an I10 unit 43, 44 connected to the CPU 41 via a bidirectional path 42, and an interface 45 for exchanging information with the positioner control device 9.
, a ROM 46 and a RAM 47 in which certain programs are stored in advance. The I10 unit 43 includes an operation panel 48 and the shutter upper A position detector 1.
91.192. Shutter lowering position detector 20I.

２０、およびロボット位置検出器２３がそれぞれ接続さ
れている。前記操作盤４８には、運転モードを「連動」
か「単独」かに選択する運転モード選択スイッチ５１、
テンキー５５および溶接開始ホタン５７かそれぞれ設け
られている。前記テンキー５５からは、ワークＷのフラ
ンジＦの外端面Ｆ、からパイプＰとエルボＥとの接合部
までの寸法データ（シフト量Ｌ）のほかに、ワークＷの
パイプＰの径やフランジＦの種類等によって分類された
各種のＪＯＢｉ号が入力されるようになっている。20 and a robot position detector 23 are respectively connected. On the operation panel 48, the operation mode is set to "linked".
or “single” operation mode selection switch 51;
A numeric keypad 55 and a welding start button 57 are provided, respectively. The numeric keypad 55 provides dimensional data (shift amount L) from the outer end surface F of the flange F of the workpiece W to the joint between the pipe P and the elbow E, as well as the diameter of the pipe P of the workpiece W and the diameter of the flange F. Various JOBi numbers classified by type etc. are input.

また、前記Ｉ１０ユニット４４には、前記自動運転中ラ
ンプ１６Ａおよび溶接完了ランプ１６Ｂ、前記溶接ロボ
ット本体４をレール５に沿って移動させるロボ・ント走
行装置６ｏ、トーチ制御装置δ６１およびアーク制御装
置６２がそれぞれ接続されている。また、前記インター
フェイス４５がらは、予め定められた動作過程に従って
、ポジショナ傾斜指令ＩＣＩ、ＩＣ２，回転指令ＲＣ１
回転停止指令Ｒ３Ｃおよび水平復帰指令ＬＣが前記ポジ
ショナ制御装置９へ出力されるようになっているととも
に、ボジシせす制御装置９からポジショナ搬入完了信号
ＴＦＳ、ポジショナ傾斜完了信号Ｉ　ＦＳ　ｌ　、　Ｉ
　ＦＳ２．１回転検出信％　ＲＳ　’１３よひ水平復帰
完了信号ＬＦＳがインターフェイス４５を通じてＣＰＵ
４］に与えられるようになっている。更に、前記ＲＡＭ
４７には、パイプＰの径、２ランジＦの種類、使用する
ポジショナによって予め複数に分類された各ＪＯＢ番号
毎の溶接諸条件が記憶されている。Further, the I10 unit 44 includes the automatic operation lamp 16A and the welding completion lamp 16B, a robot traveling device 6o that moves the welding robot main body 4 along the rail 5, a torch control device δ61, and an arc control device 62. are connected to each other. In addition, the interface 45 provides positioner tilt commands ICI, IC2, rotation commands RC1, according to a predetermined operation process.
A rotation stop command R3C and a horizontal return command LC are output to the positioner control device 9, and a positioner loading completion signal TFS and a positioner tilting completion signal I FS l , I are output from the position control device 9 .
FS2.1 Rotation detection signal % RS '13 Horizontal return completion signal LFS is sent to the CPU through the interface 45.
4]. Furthermore, the RAM
47 stores welding conditions for each JOB number, which are classified in advance into a plurality of types according to the diameter of the pipe P, the type of the two flange F, and the positioner to be used.

第４図は前記溶接ポジショナ１４のワーク保持装置１０
．１１の正面を、第５図はその側面をそれぞれ示してい
る。これらの図において、基台１１１は、前記レール１
２．１３に対して走行自在に設けられた下枠フレーム１
１２と、このＦ枠フレーム１１２の両側路中央部に上方
へ向って一体的に溶接された支持フレーム１１３と、こ
の両側の支持フレーム１１３の上部にそれぞれ溶接され
た上枠フレーム１１４とから構成されている。前記両側
の上枠フレーム１１４の上面には、軸受台１１５を介し
て、テーブル１１６の両側路中央に突設された支持軸１
１７が水平にかつ回転自在に・支持されている。また、
前記一方の支持フレーム１１３には、前記テーブル１１
６の下面側にピストンロッド１１８が回動自在に連結さ
れた第１の駆動手段としてのシリング１１９の略中央が
上下刃向へ回動自在に支持されている。FIG. 4 shows the work holding device 10 of the welding positioner 14.
．． 11 is shown in front, and FIG. 5 shows its side. In these figures, the base 111 is connected to the rail 1
2. Lower frame 1 provided to be freely movable relative to 13
12, a support frame 113 that is integrally welded upward to the center of both sides of this F-frame frame 112, and an upper frame 114 that is welded to the upper part of the support frame 113 on both sides. ing. On the upper surface of the upper frame 114 on both sides, a support shaft 1 is provided which protrudes from the center of both sides of the table 116 via a bearing stand 115.
17 is supported horizontally and rotatably. Also,
The table 11 is attached to the one support frame 113.
The approximate center of a sill 119 serving as a first driving means to which a piston rod 118 is rotatably connected to the lower surface of the sill 119 is supported rotatably in the vertical direction.

また、前記テーブル１１．６の上面一端側には、前記フ
ランジＦの外周面を回転自在に保持する保持手段として
の保持機構１２１と、前記フランジＦの外端面Ｆ−を所
定位置に規制しながら回転自在に保持する位置規制機構
１２２とがそれぞれ設けられている。前記保持機構１２
１は、前記テーブル１１６の上面一端側に支持台１２３
を介して上方へ向って垂直に取付けられた支柱１２４を
備えている。前記支持台１２３の上面両側には、軸受台
１２５を介して互いに平行な一対のローラ支持軸１２６
．１２７が水平にかつ回転自在に支持されている。これ
らのローラ支持軸１２６，１２７には前記フランジＦの
外周面を下方より支持するローラ１２８，１２９がそれ
ぞれ設けられ′Ｃいるとともに、一方のローラ支持軸１
２６にはスプロケット１３０およびチェーン１３１を介
して減速機１３２の出力軸が連結されている。減速機１
３２の人力軸には、第２の駆動手段としてのモータ１３
３が連結されている。また、前記支柱１２４には、スラ
イダ１３４が上下方向へ摺動自在へ設けられている。ス
ライダ１３４には、下端か前記テーブル１１６にブラケ
ット１３５を介して回動自在に連結されたシリンダ１３
６のピストンロッド１３７が連結されているとともに、
内端部にくの字状の揺動アーム１３８の中央部が回動自
在に支持されている。揺動アーム１３８の両端部には、
前記フランジＦの外周面を上方から押圧し前記ローラ１
２８，１２９との間にフランジＦの外周面を回転自在に
保持するローラ１３９がそれぞれ回動自在に取付けられ
ている。これにより、シリンダ１３６の作動によりスラ
イダ１３４を昇降させると、フランジＦの外周面は、ロ
ーラ１２８．１２９とローラ１３９とにより上下から挟
持された状態で回転自在に保持される。この状態におい
て、モータ１３３を駆動させると、ローラ１２８の回転
によりワークＷが回転される。Further, on one end side of the upper surface of the table 11.6, there is a holding mechanism 121 as a holding means for rotatably holding the outer peripheral surface of the flange F, and a holding mechanism 121 as a holding means for rotatably holding the outer peripheral surface of the flange F. A position regulating mechanism 122 for rotatably holding the position control mechanism 122 is provided, respectively. The holding mechanism 12
1 has a support stand 123 on one end side of the upper surface of the table 116.
A column 124 is mounted vertically upwardly through the column. A pair of roller support shafts 126 parallel to each other are provided on both sides of the upper surface of the support base 123 via a bearing base 125.
．． 127 is supported horizontally and rotatably. These roller support shafts 126 and 127 are provided with rollers 128 and 129, respectively, which support the outer peripheral surface of the flange F from below.
An output shaft of a reduction gear 132 is connected to 26 via a sprocket 130 and a chain 131. Reducer 1
32 has a motor 13 as a second drive means.
3 are connected. Further, a slider 134 is provided on the pillar 124 so as to be slidable in the vertical direction. The slider 134 has a cylinder 13 rotatably connected to the table 116 via a bracket 135 at its lower end.
6 piston rods 137 are connected,
A central portion of a dogleg-shaped swinging arm 138 is rotatably supported at the inner end. At both ends of the swing arm 138,
The outer peripheral surface of the flange F is pressed from above and the roller 1
A roller 139 that rotatably holds the outer peripheral surface of the flange F is rotatably mounted between the rollers 28 and 129, respectively. As a result, when the slider 134 is moved up and down by the operation of the cylinder 136, the outer peripheral surface of the flange F is held rotatably between the rollers 128, 129 and the roller 139 from above and below. In this state, when the motor 133 is driven, the workpiece W is rotated by the rotation of the roller 128.

一方、前記位置規制機構１２２は、前記支十存台１２３
の上面内端部に取付枠１４１を介して設（すられたロー
ラからなるストツノく１４２と、Ｍｉｊ記支持台１２３
およびテーブル１１６４こブラダ・ント１４３を介して
取付けられ前記フランジＦの内端面Ｆ２を前記ストッパ
１４２へ向って押圧するシ１ノング１４４とから構成さ
れている。シリング１４４のピストンロッド１４５には
、前記フランジＦの両端面Ｆｌ、Ｆ２を挟持した状態で
回転自在に保持するためのローラ１４６か設けられてし
）る。On the other hand, the position regulating mechanism 122
At the inner end of the top surface of
and a sleeve 144 which is attached via a table 1164 and a cylinder head 143 and which presses the inner end surface F2 of the flange F toward the stopper 142. A roller 146 is provided on the piston rod 145 of the sill 144 for holding both end faces Fl and F2 of the flange F in a sandwiched state so as to be rotatable.

これにより、シリング１４４を作動させると、フランジ
Ｆは、その外端面Ｆ＋がスト・ンノ々ｌ　４２　＋、ｍ
当接された状態で回転自在に保持される。As a result, when the sill 144 is actuated, the flange F has an outer end surface F+ of 42 +, m
It is held rotatably in the abutted state.

また、前記テーブル１１６には、その−側面にラック１
５１が、上面両側にガイトレーＪし１５２がそれぞれ長
手方向に沿って設けられているとともに、上面一端側に
前記ガイトレール１５２に沿って移動自在でかつバイブ
Ｐを前記テーブル１１６と平行に支持する支持機構１５
３が設けられている。支持機構１５３は、ロ１ｊ記カイ
ト゛レール１５２に沿って移動自在に設けられたｎｆ動
台１５４を備えている。可動台１５４＆こは、内部−供
１１　ｉこ＋ｉｉｊ記ラックラック１５１合わされかつ
操作／＼ンＩ”　）し１５５により回動されるピニオン
１５６カ＜　ｌ！！１転自在に設けられているとともに
、上面両側に支柱１５７が上方へ向って垂直に取付けら
れてしする。支持１５７メニＩれ操作／＼ンＦ゛ル１５
８の操作により上下方向へ昇降される昇降板１５９か摺
動自噴三に設けられている。昇降板１５９の上面ｔＭ　
（ＩＩにｉよ、前記パイプＰの外周面を下方より回転自
在に女手νする一対のローラ１６０，１６１が′！ｉｌ
／’Ｌこ＋１をにかつ回動自在に設けられている。これ
により、（桑作ハンドル１５５の操作によって可動１５
４を］ぐイブＰの長さ方向の所定位置に位置させた後、
操作ハンドル１５８の操作により昇降板１５９を」三下
方向の所定位置に昇降させれば、ノくイブＰをテーブル
１１６と平行に支持させることカーできる。The table 116 also has a rack 1 on its side.
A support mechanism 51 is provided with guide trays J and 152 along the longitudinal direction on both sides of the upper surface, and is movable along the guide rails 152 on one end side of the upper surface and supports the vibe P in parallel with the table 116. 15
3 is provided. The support mechanism 153 includes an nf moving base 154 that is movably provided along the kite rail 152 described in B1j. The movable table 154 is rotatably provided with a pinion 156 which is combined with the internal rack 151 and rotated by an operation/operation 155. Supports 157 are mounted vertically upward on both sides of the top surface.
An elevating plate 159 that is raised and lowered in the vertical direction by the operation of 8 is provided on the sliding self-injection 3. The upper surface tM of the elevating plate 159
(II to i, a pair of rollers 160 and 161 are rotated freely from below on the outer circumferential surface of the pipe P.
/'L +1 and is rotatably provided. As a result, (by operating the Kuwasaku handle 155, the movable 15
4] at a predetermined position in the length direction of the tube P,
By operating the operating handle 158, the lifting plate 159 is moved up and down to a predetermined position in the downward direction, thereby allowing the knob P to be supported parallel to the table 116.

第６図は前記ポジショナ制御装置９の回路構成を示して
いる。同図において、ＣＰＵ１８５には、双方向性パス
１８６を介してＩ１０ユニット１８７．１８８．前記ロ
ボット制御装置３と情報交換を行うインターフェイス１
８９、予め定められたプログラムを記憶したＲＯＭ１９
０およびＲＡＭ１９１がそれぞれ接続されている。前記
Ｉ１０ユニット１８７には、操作盤１９４およヒ前記ポ
ジショナ位置検出器２２＋　、２２２がそれぞれ接続さ
れている。操作盤１９４には、前記ワーク保持装置１０
．１１のいずれかを選択するポジショナ選択スイッチ１
９５、搬入ボタン１９Ｂおよび搬出ボタン１９７がそれ
ぞれ設けられている。また、前記Ｉ１０ユニッｌ−１８
８には、前記各ワーク保十与装置ｉｏ、ｘｉをレールｌ
’２．１３に沿って走行させる走行制御装置１９２＋、
１９２２、シリンダ１１９を駆動させるシリンダ駆動装
置１９３盲　、１９３２およびモータ１３３を駆動させ
るモータ駆動装置１９４１．１９４２がそれぞれ接続さ
れている。そして、ＣＰＵ　ｌ　８５は、ロボット制御
装置３から与えられる各種指令に基づき前記ＲＯＭ１９
０に記憶されたプログラムに従って、シリンダ駆動装置
１９３＋　、１９３２およびモータ駆動装置１９４＋、
１９４２をそれぞれ動作させるようになっている。FIG. 6 shows the circuit configuration of the positioner control device 9. In the figure, CPU 185 is connected to I10 units 187, 188, . Interface 1 for exchanging information with the robot control device 3
89, ROM19 that stores a predetermined program
0 and RAM 191 are connected thereto. The I10 unit 187 is connected to an operation panel 194 and the positioner position detectors 22+ and 222, respectively. The operation panel 194 includes the work holding device 10
．． Positioner selection switch 1 to select one of 11
95, a carry-in button 19B, and a carry-out button 197, respectively. In addition, the I10 unit l-18
8, each of the workpiece holding devices io and xi are connected to the rail l.
'2.13 traveling control device 192+,
1922, a cylinder drive device 193 that drives the cylinder 119, 1932, and a motor drive device 1941 and 1942 that drive the motor 133 are connected, respectively. Then, the CPU l 85 reads the ROM 19 based on various commands given from the robot control device 3.
0, cylinder drive devices 193+, 1932 and motor drive devices 194+,
1942 respectively.

次に、本実施例の作用を、第７図のフローチャートを参
照して説明する。まず、パイプＰの一端にエルボＥが、
他端にフランジＦがそれぞれ板伺けされたワークＷを搬
入側の搬送コンベヤ１．２例えば搬送コンベヤｌによっ
てワーク保持装置１０．１１の位置まで搬送し、この搬
送コンベヤニ上のワークＷを旋回装置６によっていずれ
かのワーク保持装置１０，１１、例えばワーク保持装置
６１０に搭載させる。この際、ワークＷのパイプＰをロ
ーラ１６０，１６１とローラ１２８，１２９との間に搭
載するにあたって、操作ハンドル１５５の操作によりｔ
ｉｒ動台１５４をガイドレール１５２に沿って移動させ
、パイプＰの長さ方向の所定位置に位置させた後、操作
ハンドル１５８の操作により昇降板１５９を上下方向へ
Ａ降させ、ローラ１６０，１６１により支持されるパイ
プＰをテーブル１１６と平行にセットする。Next, the operation of this embodiment will be explained with reference to the flowchart of FIG. First, there is an elbow E at one end of the pipe P.
A workpiece W with a flange F on the other end is transported to a position of a workpiece holding device 10.11 by a transport conveyor 1.2, for example, a transport conveyor l on the carry-in side, and the workpiece W on this transport conveyor is rotated by a turning device. 6, it is mounted on one of the workpiece holding devices 10, 11, for example, the workpiece holding device 610. At this time, when mounting the pipe P of the workpiece W between the rollers 160, 161 and the rollers 128, 129, the operation handle 155 is operated.
After moving the IR moving table 154 along the guide rail 152 and positioning it at a predetermined position in the length direction of the pipe P, the lifting plate 159 is lowered in the vertical direction by operating the operating handle 158, and the rollers 160, 161 The pipe P supported by the table 116 is set parallel to the table 116.

この後、ワークＷをクランプする。クランプに当っては
、パイプＰの一端側外周面がローラ１６０．１６１によ
り、フランジＦの外周面がローラ１２８．１２９により
それぞれ支持された状態において、シリンダ１４４の作
動によりピストンロッド１４５を進出させると、そのピ
ストンロット１４５の先端に設けられたローラ１４６に
よりフランジＦの外端面Ｆ１がストッパ１４２に当接ご
れた状態となる。すると、フランジＦは、外端１１）Ｉ
　Ｆ　＋がストッパ１４２に当接された位置で位置決め
され、かつローラ１４６により回転自在に保持された状
態となる。一方、シリンダ１３６の作動によりスライダ
１３４を支柱１２４に沿って下降させていくと、揺動ア
ーム１３８のローラ１３９とローラ１２８，１２９との
間にフランジＦの外周面が回転自在に挟持される。これ
により、ワークＷがクランプされる。After this, the workpiece W is clamped. For clamping, when the piston rod 145 is advanced by actuation of the cylinder 144 while the outer circumferential surface of one end of the pipe P is supported by the rollers 160 and 161 and the outer circumferential surface of the flange F is supported by the rollers 128 and 129, respectively. , the outer end surface F1 of the flange F comes into contact with the stopper 142 by the roller 146 provided at the tip of the piston rod 145. Then, the flange F has the outer end 11)I
F+ is positioned at a position where it abuts against the stopper 142, and is held rotatably by the roller 146. On the other hand, when the slider 134 is lowered along the column 124 by the operation of the cylinder 136, the outer peripheral surface of the flange F is rotatably held between the roller 139 of the swing arm 138 and the rollers 128, 129. As a result, the workpiece W is clamped.

以北のセツティング作業終了後、ロボット制御装置３に
おいて、操作盤４８の運転モード選択スイッチ５１を例
えば「連動」にν」換える一力、ポジショナ制御装置９
において、操作盤１９４のポジショナ選択スイッチ１９
５をｒＮｏｌＪに切換えた後、搬入ボタン１９６を押す
と、ポジショナ制御装置９のＣＰＵ１８５は、タシャッ
タ上昇位置検出器１９１がオンされていること、つまり
シャッタ１８が上Ｈしていること並びにロホント位置検
出器２３がオンされていること、つまり溶接ロボット本
体４が第１の溶接位置にあることを条件として、Ｉ１０
ユニッ）１８８を介して走行制御装置１９２Ｉを駆動さ
せ、ワーク保持装置ＩＯを第１図中左方へ向って走行さ
せる。これにより、ワーク保持装置１０の走行によって
ポジショナ位置検出器２２＋がオンされると、ポジショ
ナ制御装置９からポジショナ搬入完了信号ＴＦＳかロボ
ット制御装置３へ与えられる。ここで、ワーク保持装置
１０の搬入完了後、図示しない押ホタンの操作によりシ
ャッタ１８を下降させる。After the setting work is completed, the positioner control device 9 is used to change the operation mode selection switch 51 on the operation panel 48 to “interlocked”, for example, in the robot control device 3.
, press the positioner selection switch 19 on the operation panel 194.
5 to rNolJ and then press the carry-in button 196, the CPU 185 of the positioner control device 9 detects that the shutter rising position detector 191 is turned on, that is, that the shutter 18 is in the up position, and that the shutter position is detected. I10 on condition that the welding robot main body 4 is in the first welding position, that is, the welding robot main body 4 is in the first welding position.
The travel control device 192I is driven via the unit 188 to cause the workpiece holding device IO to travel toward the left in FIG. As a result, when the positioner position detector 22+ is turned on by the movement of the workpiece holding device 10, the positioner carry-in completion signal TFS is given from the positioner control device 9 to the robot control device 3. After the workpiece holding device 10 has been carried in, the shutter 18 is lowered by operating a press button (not shown).

この後、ロボット制御装置３において、操作盤４８のテ
ンキー５５からＪＯＢ番号およびシフト量りを人力した
後、溶接開始ボタン５７を押すと、ロボット制御装置３
のＣＰＵ４１は、シャ・ンタ下降位置検出器２０＋がオ
ンされていること、つまりシャンク−１８が下降してい
る状態にあることを条件として、Ｉ１０ユニット４４を
介して自動運転中ランプ１６Ａを点灯させると同時に、
ポジショナ傾斜指令ＩＣ＋をポジショナ制御装置９へ与
える。すると、ポジショナ制御装置９のＣＰ、Ｕ１８５
は、Ｉ１０ユニット１８８およびシリンダ駆動装Ｗｌ　
９３　Ｉを介してシリンダ１１９を駆動させ、テーブル
１１６を支持軸１１７を支点として第４図中反時計方向
へ４５度回動させた後、ポジショナ傾斜完了信号ＩＦＳ
＋をロホ”／　ト制御装置３へ与える。すると、ロボッ
ト制御装置３のＣＰＵ４１は、トーチ制御装置６１を駆
動させトーチ３８をパイプＰとフランジＦとの内面接合
部に位置させた後、回転指令ＲＣをポジショナ制御装置
９へ与える。ポジショナ制御装置９は、前記ロボット制
御装置３からの回転指令ＲＣによリモータ駆動装置１９
４１を介してモータ１３３を駆動させる。すると、モー
タ１３３の回転は、減速機１３２により減速された後、
スプロケント１３０およびチェーン１３１を介してロー
ラ１２８へ伝達される結果、ワークＷはパイプＰの軸芯
を中心として回転される。一方、ロホ・ン＋・制御装置
３のＣＰＵ４１は、アーク制御装置６２をスタートさせ
、パイプＰとフランジＦとの内ｉｎｉ接合部の溶接を開
始させる。ここで、ポジショナ制御装置９から１回転検
出信号Ｒ３が与えられると、回転停止指令ＲＳＣをポジ
ショナ制御装置９へ与え、モータ駆動装置１９４Ｉの回
転を停止させるとともに、クレータ処理およびアーク制
御装置６２の作動を停止させ、続いてトーチ制御装置６
１を介して１・−チ３８を原点へ復帰させた後、ポジシ
ョナ傾斜指令ＩＣ２をポジショナ制御装置９へ出力する
。これにより、パイプＰとフランジＦとの内面接合部が
全周に渡って溶接されることになる。After that, in the robot control device 3, after manually inputting the JOB number and shift scale from the numeric keypad 55 of the operation panel 48, when the welding start button 57 is pressed, the robot control device 3
The CPU 41 turns on the automatic operation lamp 16A via the I10 unit 44 on condition that the shank lowering position detector 20+ is turned on, that is, the shank 18 is in a lowered state. At the same time,
A positioner tilt command IC+ is given to the positioner control device 9. Then, CP of the positioner control device 9, U185
is the I10 unit 188 and cylinder drive device Wl
After driving the cylinder 119 via 93 I and rotating the table 116 by 45 degrees counterclockwise in FIG. 4 using the support shaft 117 as a fulcrum, the positioner tilt completion signal IFS
+ is given to the robot control device 3.Then, the CPU 41 of the robot control device 3 drives the torch control device 61 to position the torch 38 at the inner joint between the pipe P and the flange F, and then issues a rotation command. RC is given to the positioner control device 9.The positioner control device 9 uses the rotation command RC from the robot control device 3 to control the remote drive device 19.
41 to drive the motor 133. Then, after the rotation of the motor 133 is decelerated by the reducer 132,
As a result of being transmitted to the roller 128 via the sprocket 130 and the chain 131, the workpiece W is rotated about the axis of the pipe P. On the other hand, the CPU 41 of the ROHON+ control device 3 starts the arc control device 62 and starts welding the inner ini joint between the pipe P and the flange F. Here, when the one rotation detection signal R3 is given from the positioner control device 9, a rotation stop command RSC is given to the positioner control device 9 to stop the rotation of the motor drive device 194I, and to activate the crater processing and arc control device 62. and then the torch control device 6
After returning the 1.-chi. As a result, the inner surface joint between the pipe P and the flange F is welded over the entire circumference.

この後、ロボット制御装置３からのポジショナ傾斜指令
Ｉ　Ｃ２によりテーブル１１６が第４図中水平状態から
時計方向へ４５度回動された状態において、前記と同様
な手順に従って、パイプＰとフランジＦとの外面接合部
全周が溶接される。Thereafter, in a state in which the table 116 is rotated 45 degrees clockwise from the horizontal state in FIG. 4 by the positioner tilt command IC2 from the robot control device 3, the pipe P and flange F are The entire circumference of the external joint is welded.

続いて、パイプＰとフランジＦとの外面接合部の溶接が
終了した時点において、ロボット制御装置３から水平復
帰指令ＬＣがポジショナ制御装置９へ与えられると、ポ
ジショナ制御装置９のＣＰＵ１８５は、シリンダ駆動装
置１９３＋を介してシリンダ１１９を駆動させ、テーブ
ル１１６を水平状ｙ島に復帰させた後、水平復帰完了信
号ＬＦＳをロボット制御装置３へ与える。すると、ロボ
ット制御装置３のＣＰＵ４１は、ロボット走行装置６０
を駆動させ、溶接ロボット本体４をレール５に沿って第
１図中右方へ移動させた後、トーチ制御装置６１を介し
てトーチ３８をパイプＰとエルボＥとの接合部に位置さ
せるとと同時に、回転指令ＲＣをポジショナ制御装置９
へ与え、ワークＷを回転させる一方、アーク制御装置６
２を作動させる。このとき、ポジショナ制御装置９から
与えられる１回転検出信号ＲＳを計数し、その計数値が
所定個になった際、ワークＷの回転を停止させ、パイプ
ＰとエルボＥとの接合部全周の溶接を終了させる。この
後、トーチ３８および溶接ロボット本体４を原点位置へ
復帰させた後、自動運転中ランプ１６Ａを消灯させ、か
つ溶接完了ランプ１６Ｂを点灯させる。この後、図示し
ない押ホタンの操作によりシャッタ１８を」二昇させる
。Subsequently, when the welding of the external joint between the pipe P and the flange F is completed, when the horizontal return command LC is given from the robot control device 3 to the positioner control device 9, the CPU 185 of the positioner control device 9 starts driving the cylinder. After driving the cylinder 119 via the device 193+ and returning the table 116 to the horizontal Y island, a horizontal return completion signal LFS is given to the robot control device 3. Then, the CPU 41 of the robot control device 3 controls the robot traveling device 60.
After driving the welding robot main body 4 along the rail 5 to the right in FIG. 1, the torch 38 is positioned at the joint between the pipe P and the elbow E via the torch control device 61. At the same time, the rotation command RC is sent to the positioner control device 9.
while rotating the workpiece W, the arc control device 6
Activate 2. At this time, the one rotation detection signal RS given from the positioner control device 9 is counted, and when the count reaches a predetermined value, the rotation of the workpiece W is stopped and the entire circumference of the joint between the pipe P and the elbow E is Finish welding. Thereafter, after returning the torch 38 and the welding robot main body 4 to the original position, the automatic operation lamp 16A is turned off, and the welding completion lamp 16B is turned on. Thereafter, the shutter 18 is raised by pressing a button (not shown).

ここで、ポジショナ制御装置９において、操作１１９４
の搬出ボタン１９７を押すと、ポジショナ制御装置９の
ＣＰＵ１８５は、シャッタ上＋１位置検出器１９＋かオ
ンされていること、つまりシャッタ１８が上昇している
こと並びにロボント位置検出器２３がオンされているこ
と、つまり溶接ロホット本体４が第１図中左方に位置し
ていることを条件として、走行制御装置１９２．を駆動
させ、ワーク保持装置１０を第１図中右方へ移動させる
。この移動後、図示しない押ボタンの操作によりシャッ
タ１８を下降させる一方、手動操作によりシリンダ１４
４およびシリンダ１３６を作動させ、ワークＷをワーク
保持装置１０から取外した後、ワークＷを旋回装置６に
よって搬出側の搬送コンベヤ２へ排出する。これにより
、搬送コンベヤ２によって搬送されてきたワークＷは旋
回装置７によって排出される。Here, in the positioner control device 9, operation 1194
When the ejection button 197 is pressed, the CPU 185 of the positioner control device 9 detects that the shutter upper +1 position detector 19+ is turned on, that is, the shutter 18 is raised, and that the robot position detector 23 is turned on. That is, on the condition that the welding lohot main body 4 is located on the left side in FIG. 1, the travel control device 192. is driven to move the workpiece holding device 10 to the right in FIG. After this movement, the shutter 18 is lowered by operating a push button (not shown), while the cylinder 14 is lowered by manual operation.
4 and the cylinder 136 are operated to remove the workpiece W from the workpiece holding device 10, and then the workpiece W is discharged to the transport conveyor 2 on the discharge side by the turning device 6. Thereby, the work W transported by the transport conveyor 2 is discharged by the turning device 7.

従って、本実施例によれば、ワーク保持装置１Ｏ２１１
が溶接ロボット本体４に対して後退した位置において、
ワークＷの搭載お−よび排出を行えるので、溶接ロボッ
ト本体４による事故を未然に防止することができる。し
かも、溶接ロボット本体４およびワーク保持装置１０．
１１の周囲に保安棚１５を設置したので、溶接作業をよ
り安全に行うことができる。Therefore, according to this embodiment, the workpiece holding device 1O211
In the position where is retreated from the welding robot main body 4,
Since the work W can be loaded and unloaded, accidents caused by the welding robot main body 4 can be prevented. Moreover, the welding robot main body 4 and the workpiece holding device 10.
Since the safety shelf 15 is installed around the welding work 11, welding work can be performed more safely.

また、１台の溶接ロボット４に対して２台のワーク保持
装置、　１０　、１１を設けたので、いずれか−力が溶
接作業中において、いずれか他方でワークＷの搭載およ
び排出を行うことができ、ワークＷのセツティングが能
率的に行える利点がある。In addition, since two workpiece holding devices 10 and 11 are provided for one welding robot 4, it is possible to load and discharge the workpiece W on either one while the force is being applied to the welding operation. This has the advantage that the workpiece W can be set efficiently.

また、基台ｉｌｌにテーブル１１６を上下方向へ回動自
在に支持し、このテーブル１１６の一端側にフランジＦ
の外周面を回転自在に保持する保持機構１２１およびフ
ランジＦの外端面ＦＩを所定位置に規制する位置規制機
構１２２を、テーブル１１６の他端側にパイプＰをテー
ブル１１６と平行に支持する支持機構１５３をそれぞれ
設けたので、テーブル１１６が水平状態においてトーチ
３８をパイプＰとエルボＥとの接合部に位置させれば、
パイプＰとエルボＥとの接合部全周を、テーブル１１６
が第４図中反時計方向へ４５度傾いた状態においてパイ
プＰとフランジＦとの内面接合部にトーチ３８を位置さ
せれば、パイプＰとフランジＦとの内面接合部全周を、
テーブル１１６が第４図中時計方向へ４５度傾いた状態
においてパイプＰとフランジＦとの外面接合部にトーチ
３Ｂを位置させれば、パイプＰとフランジＦとの外面接
合部全周をそれぞれ溶接することができるため、１度の
チャッキングによって３つの溶接部位を連続的に溶接す
ることができる。そのため、従来のようにチャッキング
し直す必要がないから溶接作業を能率的にでき、かつト
ーチ３８が常にド向き状態であるから品質的にも安定し
たものが得られる。Further, a table 116 is supported on the base ill so as to be rotatable in the vertical direction, and a flange F is attached to one end side of the table 116.
A support mechanism that supports the pipe P on the other end side of the table 116 in parallel to the table 116. 153, so if the torch 38 is positioned at the joint between the pipe P and the elbow E when the table 116 is in a horizontal state,
The entire circumference of the joint between pipe P and elbow E is covered with table 116.
If the torch 38 is positioned at the inner joint between the pipe P and the flange F with the torch tilted 45 degrees counterclockwise in FIG. 4, the entire circumference of the inner joint between the pipe P and the flange F will be
If the torch 3B is positioned at the outer joint between the pipe P and the flange F while the table 116 is tilted 45 degrees clockwise in FIG. 4, the entire circumference of the outer joint between the pipe P and the flange F will be welded. Therefore, three welding parts can be continuously welded by one chucking. Therefore, there is no need to re-chuck as in the conventional case, making the welding work more efficient, and since the torch 38 is always oriented in the opposite direction, a product with stable quality can be obtained.

また、フランジＦの外周面を上下方向から挟持するロー
ラのうち、上方のローラ１３９を上下方向へ昇降自在に
構成する一方、パイプＰの外周面を支持するローラ１６
０．１６１を上下方向へ昇降自在に構成したので、フラ
ンジＦおよびパイプＰの径が異なるものであっても、パ
イプＰの軸心をテーブル１１６の幅方向の所定位置に保
持することがで５るとともに、パイプＰをテーブル１１
６に対して常に平行に保持することができる。Further, among the rollers that sandwich the outer circumferential surface of the flange F from above and below, the upper roller 139 is configured to be able to move up and down in the vertical direction, while the roller 16 that supports the outer circumferential surface of the pipe P
0.161 so that it can be raised and lowered in the vertical direction, the axis of the pipe P can be held at a predetermined position in the width direction of the table 116 even if the diameters of the flange F and the pipe P are different. At the same time, the pipe P is placed on table 11.
It can always be held parallel to 6.

従って、管径が異なるものであっても適用することがで
きる。Therefore, it can be applied even if the pipe diameters are different.

また、フランジＦの外端面ＦＩをパイプＰの長さ方向の
所定位置に規制した状態で回転自在に保持する位置規制
機構１２２を設けたので、その基準位置からパイプＰと
エルボＥとの接合部位置までの寸法、テーブル１１６が
反時計方向および時ｔ１方向へそれぞれ４５度回動じた
状態において、パイプＰとフランジＦとの内外接合部位
置までの寸法を予め溶接ロボットに入力させれば、トー
チ３８をそれらの各部位に自動的に移動させることがで
き、従って能率的な作業が期待できる。In addition, since a position regulating mechanism 122 is provided that rotatably holds the outer end surface FI of the flange F at a predetermined position in the length direction of the pipe P, the joint between the pipe P and the elbow E is moved from the reference position. By inputting the dimensions to the welding robot in advance to the position of the inner and outer joints between the pipe P and the flange F when the table 116 is rotated 45 degrees counterclockwise and in the t1 direction, the torch 38 can be automatically moved to each of those locations, so efficient work can be expected.

このほか、基台ｌｌｌに対してテーブル１１６の略中央
部を回動自在に取付けたので、テーブル１１６のいずれ
か一端側を基台１１１に対して回動自在に取付けるより
も、シリング１１９の作動ストロークを小さくすること
ができる。このことは、テーブル１１６の先端部の回動
範囲も少なくて済むから、そのテーブル１１６の回動に
伴う逃げスペースを大きくとる必要がない利点がある。In addition, since the substantially central portion of the table 116 is rotatably mounted to the base 111, the operation of the sill 119 is easier than attaching one end of the table 116 rotatably to the base 111. The stroke can be made smaller. This has the advantage that the range of rotation of the tip of the table 116 is small, so there is no need to provide a large escape space for the rotation of the table 116.

なお、上記実施例では、１台の溶接ロボット本体りに対
して２台のワーク保持装置ｉｏ、ｉｔを設けたが、１台
のワーク保持装置１０．１１であってもよい。In the above embodiment, two workpiece holding devices io and it are provided for one welding robot body, but one workpiece holding device 10.11 may be provided.

また、上記実施例では、シャッタエ８の開閉を独立的に
行なうようにしたが、例えばポジショナ１９制御装置９
からの指令によって、ワーク保持装置１０．１１の搬入
および搬出に連動させてシャッタ１８を開閉させるよう
にしてもよい。Further, in the above embodiment, the shutter 8 is opened and closed independently, but for example, the positioner 19 control device 9
The shutter 18 may be opened and closed in conjunction with the loading and unloading of the workpiece holding device 10.11 according to commands from the workpiece holding device 10.11.

また、第１の駆動手段としては、上記実施例で述べた構
成のほか、例え、ば第８図および第９図に小す如く、基
台Ｉｌｌのｔ枠フレーム１１２にモータ２７１を固定し
、このモータ２７１の出力軸に歯車２７２を数句け、こ
の歯車２７２に噛合する半月状の歯車２７３を前記テー
ブル１１６に固定し、前記モータ２７１の駆動により歯
車２７２．２７３を介してテーブル１１６を上下方向へ
回動させるようにしてもよい。In addition to the configuration described in the above embodiment, the first driving means may include, for example, a motor 271 fixed to the T-frame frame 112 of the base Ill as shown in FIGS. 8 and 9. Several gears 272 are installed on the output shaft of this motor 271, and a half-moon-shaped gear 273 that meshes with these gears 272 is fixed to the table 116, and the table 116 is moved up and down via the gears 272 and 273 by the drive of the motor 271. It may be rotated in the direction.

また、保持手段としては、上記実施例で述べた保持機構
１２１の構成のほか、例えば第１０図および第１１図に
示す如く、前記テーブル１１６の−に面一端縁に角形の
保持枠２８１を固定し、この保持枠２８１内に複数個の
歯車２８２Ａ、２８２Ｂ　、２８２Ｃ，２８２Ｄを介Ｌ
−ｃｆｍ車２８３　ヲ回４シ、自在に支持し、この歯車
２８３の中心に少なくともパイプＰの最大外径より大き
な開口２８４を形成するとともに、内端面に２本の係合
ビン２８５を突設し、この係合ピン２８５に大きさの異
なるフランジ径に応じて予め用意された各種のアタッチ
メント２８６Ａ、２８６Ｂを選択的に取付けるように構
成してもよい。前記各アタッチメント２８６Ａ、２８６
Ｂには、中心に各種フランジ径に応じた開口２８７が形
成されているとともに、内端外周縁に前記係合ピン２８
５に嵌合される係合孔２８８およびフランジＦの周縁の
取付孔２８９が祐合する取付部としての増刊ビン２９０
が設けられている。また、この場合の第２の駆動手段と
しては、テーブル１１６に固定されたモータ２９１と、
このモータ２９１がらの回転を前記歯車２８２Ｄへ伝達
させる歯車２９２．２９３とから構成されている。従っ
て、フランジ径に合ったアタッチメント２８６Ａ、２８
６Ｂを歯車２８３に取付け、そのアタッチメン）２８６
Ａ、２８６Ｂの取付ビン２９０にフランジＦの取イ噌孔
２８９を増刊ければ、各種火きさのフランジに対処する
ことかできる。しかも、このような構成であれば、ワー
クＷの回転中心を常に一定に保つことがでる。As a holding means, in addition to the structure of the holding mechanism 121 described in the above embodiment, for example, as shown in FIGS. 10 and 11, a square holding frame 281 is fixed to the edge of the table 116 flush with A plurality of gears 282A, 282B, 282C, and 282D are inserted into this holding frame 281.
- A cfm wheel 283 is freely supported for four rotations, and an opening 284 larger than at least the maximum outer diameter of the pipe P is formed in the center of the gear 283, and two engaging pins 285 are provided protruding from the inner end surface. It is also possible to configure the engagement pin 285 to selectively attach various attachments 286A and 286B prepared in advance according to different flange diameters. Each of the attachments 286A, 286
B has an opening 287 formed in the center according to various flange diameters, and the engagement pin 28 on the outer peripheral edge of the inner end.
5 and the mounting hole 289 on the periphery of the flange F fit together.
is provided. In addition, the second driving means in this case includes a motor 291 fixed to the table 116;
It is comprised of gears 292 and 293 that transmit the rotation of this motor 291 to the gear 282D. Therefore, attachments 286A and 28 that match the flange diameter
Attach 6B to gear 283 and its attachment) 286
If the mounting holes 289 for flange F are added to the mounting bins 290 for A and 286B, it is possible to deal with flanges of various fire sensitivities. Moreover, with such a configuration, the center of rotation of the workpiece W can always be kept constant.

このほか、保持手段としては５例えば一対の挟持アーム
を上下または左右に配置し、この一対の挟持アームを互
いに逆方向へ等距離移動させ、この一対の挟持アームに
よってフランジＦの外周面を回転自在に挟持するように
構成−してもよい。このように構成すると、フランジＦ
の径が異なるものであっても、常にパイプＰの軸心を定
位置に位置させることができる。In addition, as a holding means, for example, a pair of clamping arms may be arranged vertically or horizontally, and the pair of clamping arms may be moved an equal distance in opposite directions, and the outer circumferential surface of the flange F can be freely rotated by the pair of clamping arms. It may be configured so that it is held between the two. With this configuration, the flange F
Even if the diameters of the pipes P are different, the axis of the pipe P can always be positioned at a fixed position.

また、」−記実施例では、支持機構１５３をパイプＰの
下面側を支持するローラ１６０．１６１により構成した
が、保持機構１２１と同様にパイプＰの外周を上−ドか
ら挟持するように構成してもよい。Furthermore, in the embodiment described in "-", the support mechanism 153 is configured with rollers 160 and 161 that support the lower surface side of the pipe P, but it is configured to clamp the outer periphery of the pipe P from the upper side similarly to the holding mechanism 121. You may.

このほか、本発明のシステムでは、主としてパイプＰの
一端にフランジＦを、他端にエルボ、パイプ、フランジ
等のいずれかを溶接するワークについて適用することが
できる。In addition, the system of the present invention can be mainly applied to a workpiece in which a flange F is welded to one end of a pipe P, and any one of an elbow, a pipe, a flange, etc. is welded to the other end.

〔発明の効果］ 以上の通り、本発明によれば、溶接作業を安全にでき、
かつ品質的にも優れた溶接を能率的に行うことがＵｆ能
な自動溶接システムを提供することができる。[Effects of the Invention] As described above, according to the present invention, welding work can be performed safely,
Moreover, it is possible to provide an automatic welding system capable of efficiently performing welding with excellent quality.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第１図は本発明の一実施例を示す全体の平面図、第２図
は溶接ロボット本体とその制御装置の外観を示す斜視図
、第３図はロボット制御装置の回路構成を示すブロック
図、第４図はワーク保持装置を示す正面図、第５図はそ
の側面図、第６図はポジショナ制御装置の回路構成を示
すブロック図、第７図はフローチャー１・、第８図は第
１の駆動手段の変形例を示す断面図、第９図はその側面
図、第１０図は保持手段の変形例を示す斜視図、第１１
図はその側面図である。 １．２・・・搬送手段としての搬送コンベヤ、３・・・
ロボット制御装置、４用溶接ロボット本体、６゜７・・
・旋回装置、８・・・溶接手段、９・・・ポジショナ制
御装置、ｔｏ、ｉｔ・・・ワーク保持装置、■４・・・
溶接ポジショナ、１１１・・・基台、１１６・・・テー
ブル、１１９・・・第１の駆動手段としてのシリンダ、
１２１・・・保持手段としての保持機構、１３３・・・
第２の駆動手段としてのモータ、Ｗ・・・ワーク。 第７図 （Ａ） 第７図 （Ｂ）　（Ｃ） 第７図 （Ｄ） ］ 第８図 第９図 第１０図FIG. 1 is an overall plan view showing an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a perspective view showing the appearance of the welding robot main body and its control device, and FIG. 3 is a block diagram showing the circuit configuration of the robot control device. Fig. 4 is a front view showing the workpiece holding device, Fig. 5 is a side view thereof, Fig. 6 is a block diagram showing the circuit configuration of the positioner control device, Fig. 7 is flowchart 1, and Fig. 8 is flowchart 1. FIG. 9 is a side view thereof, FIG. 10 is a perspective view showing a modification of the holding means, and FIG.
The figure is a side view thereof. 1.2...Conveyor as a conveyance means, 3...
Robot control device, welding robot body for 4, 6°7...
・Swivel device, 8... Welding means, 9... Positioner control device, to, it... Work holding device, ■4...
Welding positioner, 111... base, 116... table, 119... cylinder as first driving means,
121... Holding mechanism as holding means, 133...
A motor as a second driving means, W...work. Figure 7 (A) Figure 7 (B) (C) Figure 7 (D) Figure 8 Figure 9 Figure 10

Claims (1)

【特許請求の範囲】 （１）予め定められた手順に従って自動的に溶接を行う
溶接手段と、 この溶接手段に対して進退自在に設けられかつワークを
保持しながらそのワークの姿勢を制御する溶接ポジショ
ナと、 ワークを搬送する搬送手段と、 前記溶接ポジショナが前記溶接手段に対して後Ｊした位
置において、前記搬送手段で搬送されたワークを漬接ポ
ジショナへ搭載しかつ溶接ボジンヨナのワークを搬送手
段へ排出する手段と、を備えたことを特徴とする自動溶
接システム。 （２、特許請求の範囲第１槙において、前記溶接り段は
、溶接ロボット本体と、この溶接ロボット本体を指令値
に基づく手順に従って動作させるロボンｌ−制御装置と
から構成されていることを特徴とする自動溶接システム
。 （３）特許請求の範囲第１項または第２ダ１において、
前記溶接ポジショナは、前記溶接手段に対して進退自在
に設けられかつワークの姿勢を変化可能に構成されたワ
ーク保持装置と、このワーク保持装置の進退移動および
ワークの姿勢変化を制御するポジショナ制御装置とから
構成されていることを特徴とする自動溶接システム。 （４）特許請求の範囲第３ダ１において、前記ワーク保
持装置は、前記溶接手段に対して進退自在に設けられた
基台と、この基台に上下方向へ回動自在に、没けられた
テーブルと、このテーブルを」ニド方向へ回動させる第
１の駆動手段と、前記テーブルに設けられ前記ワークを
回転自在に保持する保持手段と、前記ワークを回転させ
る第２の駆動手段とから構成されていることを特徴とす
る自動溶接システム。 （５）特許請求の範囲第１項ないし第４イ４のいずれか
において、前記搬送手段は、前記溶接手段およびワーク
を搭載かつ排出する手段を挟んで力、いに１１行に設け
られた２台の搬送コンベヤから構成されていることを特
徴とする自動溶接システ１１　。[Claims] (1) Welding means that automatically performs welding according to a predetermined procedure, and a welding means that is provided to move forward and backward with respect to the welding means and that controls the posture of the workpiece while holding the workpiece. a positioner; a conveyance means for conveying a workpiece; and a conveyance means for loading the workpiece conveyed by the conveyance means onto the immersion welding positioner at a position where the welding positioner is backward relative to the welding means, and for transporting the workpiece at the welding positioner. An automatic welding system characterized by comprising: a means for discharging the air to the drain; (2. Claim 1 is characterized in that the welding stage is composed of a welding robot body and a robot l-control device that operates the welding robot body according to a procedure based on a command value. (3) In claim 1 or 2,
The welding positioner includes a workpiece holding device that is provided to move forward and backward with respect to the welding means and configured to be able to change the posture of the workpiece, and a positioner control device that controls the forward and backward movement of the workpiece holding device and changes in the posture of the workpiece. An automatic welding system comprising: (4) In claim 3, the work holding device includes a base provided to be movable forward and backward with respect to the welding means, and a base rotatable in the vertical direction and sunk in the base. a first driving means for rotating the table in a direction, a holding means provided on the table for rotatably holding the workpiece, and a second driving means for rotating the workpiece. An automatic welding system comprising: (5) In any one of claims 1 to 4-4, the conveying means is arranged in two rows, one in each row, with the welding means and the means for loading and discharging the workpieces in between. An automatic welding system 11 characterized in that it is comprised of a conveyor.
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