JPS60118485A - ロボツトの上下動軸バランス装置 - Google Patents
ロボツトの上下動軸バランス装置Info
- Publication number
- JPS60118485A JPS60118485A JP22520183A JP22520183A JPS60118485A JP S60118485 A JPS60118485 A JP S60118485A JP 22520183 A JP22520183 A JP 22520183A JP 22520183 A JP22520183 A JP 22520183A JP S60118485 A JPS60118485 A JP S60118485A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sleeve
- rotating shaft
- robot
- screw
- bearing
- Prior art date
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- Granted
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
(技術分野)
本発明はポールねじにより上下動するツール軸等の上下
動軸バランス装置に関するものである。
動軸バランス装置に関するものである。
(従来技術)
従来のロボットのツール軸上下動装置としてポールねじ
を用いモーターの回転を直線運動に変換して上下駆動さ
せているものがある。
を用いモーターの回転を直線運動に変換して上下駆動さ
せているものがある。
この装置によれば、上下の位置決めをモーターを制御す
ることにより容易に行いうるが、上下方向には重力の影
響があるため(上下へ駆動させる制御対象に重量がある
ため)モーターの上方向移動と下方向移動とではモータ
ーにかかる負荷が異ることにより制御対象の制御性が悪
くなり、又停電などでモーターの保持力がなくなった際
、制御対象がその重量によりポールねじを回転させて落
下する危険があった。
ることにより容易に行いうるが、上下方向には重力の影
響があるため(上下へ駆動させる制御対象に重量がある
ため)モーターの上方向移動と下方向移動とではモータ
ーにかかる負荷が異ることにより制御対象の制御性が悪
くなり、又停電などでモーターの保持力がなくなった際
、制御対象がその重量によりポールねじを回転させて落
下する危険があった。
又、モーターをサーがモーターとした場合、上下位置決
めをグイレフトティーチすることが多いが、この場合、
入間がポールねじを手で回して微調整をするので、この
場合においてもが−ルねじの左右回転をバランスさせる
ことが必要である。
めをグイレフトティーチすることが多いが、この場合、
入間がポールねじを手で回して微調整をするので、この
場合においてもが−ルねじの左右回転をバランスさせる
ことが必要である。
このような欠点を除くためエアシリンダによってバラン
スさせる機構やブレーキを用いて落下を防止させる機構
などが考えられたがエアシリンダを用いると装置がシリ
ンダ分だけ犬きくなり、エア配管も必要となって装置が
複雑になり又ブレーキを用いる場合でも上記同様の欠点
を有していた。
スさせる機構やブレーキを用いて落下を防止させる機構
などが考えられたがエアシリンダを用いると装置がシリ
ンダ分だけ犬きくなり、エア配管も必要となって装置が
複雑になり又ブレーキを用いる場合でも上記同様の欠点
を有していた。
(目的)
本発明は特別な動力源を必要とせず、簡単な構造で軽量
でしかもが一ルねじの負荷トルクの調整が容易なロボッ
トのツール軸等の上下動軸バランス装置を提供すること
を目的としている。
でしかもが一ルねじの負荷トルクの調整が容易なロボッ
トのツール軸等の上下動軸バランス装置を提供すること
を目的としている。
(実施例)
第1図は本発明の第1実施例である。■はロボットのア
ーム先端に固定された筒状の・・ウジングで上部にモー
ター2が取っ付けられ、内部のボールねじ3上端がモー
ター2に連結され、下端に回転軸4が同軸に突設されて
いる。5はツール軸6と一体のナツトでゾールねじ3に
螺合し、上下方向にのみ移動するようになっている。回
転軸4外周にはスリーブ7を嵌挿し、回転軸4をスリー
ブ7内面にニードルベアリング8.9で軸支し、その間
に配設したワンウェイクラッチIOで回転軸4とスリー
ブ7を連結している。ハウジング1下部内面にはゾール
ベアリング11 、12の外輪11f2,12(Zを固
定し、その内輪11b、11をスリーブ7に固定してい
る。スリーブ7下方よりスプリング13を嵌挿し、スリ
ーブ7下部に形成した螺子7aにカラー14ヲ螺合しス
ジリング13上端をボールベアリング12の内輪12
bに圧接している。従ってポールベアリング11 、1
2のボールは内輪11ト比E外J4山(121とによっ
て常にスラスト力を与えられスリーブ7の回転に所定の
摩擦力を与えている。15Fiスリーブ7下端より突出
した回転軸4下端に固定したつまみである。16 、1
7はポールベアリング11 、12の外輪11α、12
aの止め輪、18はスペーサーである0 次に作用について説明する。
ーム先端に固定された筒状の・・ウジングで上部にモー
ター2が取っ付けられ、内部のボールねじ3上端がモー
ター2に連結され、下端に回転軸4が同軸に突設されて
いる。5はツール軸6と一体のナツトでゾールねじ3に
螺合し、上下方向にのみ移動するようになっている。回
転軸4外周にはスリーブ7を嵌挿し、回転軸4をスリー
ブ7内面にニードルベアリング8.9で軸支し、その間
に配設したワンウェイクラッチIOで回転軸4とスリー
ブ7を連結している。ハウジング1下部内面にはゾール
ベアリング11 、12の外輪11f2,12(Zを固
定し、その内輪11b、11をスリーブ7に固定してい
る。スリーブ7下方よりスプリング13を嵌挿し、スリ
ーブ7下部に形成した螺子7aにカラー14ヲ螺合しス
ジリング13上端をボールベアリング12の内輪12
bに圧接している。従ってポールベアリング11 、1
2のボールは内輪11ト比E外J4山(121とによっ
て常にスラスト力を与えられスリーブ7の回転に所定の
摩擦力を与えている。15Fiスリーブ7下端より突出
した回転軸4下端に固定したつまみである。16 、1
7はポールベアリング11 、12の外輪11α、12
aの止め輪、18はスペーサーである0 次に作用について説明する。
ツール軸6が上昇する方向にゾールねじ3が回転する場
合、ワンウェイクラッチ10はボールねじ3とスリーブ
7をフリーにしているのでボールねじ3の回転はスリー
ブ7に伝わらないので?−ルねじ3の負荷は極めて小さ
い。
合、ワンウェイクラッチ10はボールねじ3とスリーブ
7をフリーにしているのでボールねじ3の回転はスリー
ブ7に伝わらないので?−ルねじ3の負荷は極めて小さ
い。
ツール軸6が下降する方向にボールねじ3が回転する場
合、ワンウェイクラッチlOは?−ルねじ3とスリーブ
7を結合するので?−ルねじ30回転はスリーブ7に伝
わり、スリーブ7はぎ−ルペアリンダ11 、12の内
輪11b、11に加わっているスラスト力により回転摩
擦抵抗が犬となりボールねじ3の回転負荷トルクは犬と
なる。この負荷トルクはカラー14の位置を上下動する
ことにより調整できる0 又カラー14により負荷トルクを調整した後ポールねじ
3をつまみ15によ多回転させダイレクトテイーチンダ
を行う。
合、ワンウェイクラッチlOは?−ルねじ3とスリーブ
7を結合するので?−ルねじ30回転はスリーブ7に伝
わり、スリーブ7はぎ−ルペアリンダ11 、12の内
輪11b、11に加わっているスラスト力により回転摩
擦抵抗が犬となりボールねじ3の回転負荷トルクは犬と
なる。この負荷トルクはカラー14の位置を上下動する
ことにより調整できる0 又カラー14により負荷トルクを調整した後ポールねじ
3をつまみ15によ多回転させダイレクトテイーチンダ
を行う。
第2図は本発明の第2実施例である。第1実施例ではぎ
−ルねじ3と回転軸4とが同軸一体であったが第2実施
例ではボールねじ3′と回転軸4′及びモーター2′と
を平行に配設し、タイミングベルト20 、21で連動
している点が相違しているのみで他の構造、作用は第1
実施例と同様である。
−ルねじ3と回転軸4とが同軸一体であったが第2実施
例ではボールねじ3′と回転軸4′及びモーター2′と
を平行に配設し、タイミングベルト20 、21で連動
している点が相違しているのみで他の構造、作用は第1
実施例と同様である。
なおニードルベアリング、ポールベアリング他の種類の
ベアリングにしたり個数を変えたりカラーを別の手段で
移動固定してもよく、又ツール軸の上下動以外口がット
全体を上下動させる上下動軸に利用することもできる。
ベアリングにしたり個数を変えたりカラーを別の手段で
移動固定してもよく、又ツール軸の上下動以外口がット
全体を上下動させる上下動軸に利用することもできる。
(効果)
本発明によるとゾールねじにより上下動する上下動軸を
有するロボットに於て、が−ルねじと一体に回転する回
転軸外周にスリーブを嵌挿し、回転軸をスリーブ内面に
ニードルベアリングで軸支すると共にスリーブと回転軸
をワンウェイクラッチで連結し、スリーブ外周に配設し
たゴールベアリングの内輪にスリーブを固定し、該スリ
ーブにカラーを上下に移動固定し得るよう取υ付け、カ
ラーとが−ルベアリング内輪端面間にスプリングを張設
し、内輪にスラスト力を与えスリーブの回転に所定の摩
擦力を与え、ツール軸が下降時のみ回転軸とスリーブと
がワンウェイクラッチで結合される如くなっているので
特別な動力源を必要とせず、簡単な構造で軽量でしかも
ボールねじの負荷トルクの調整が容易でツール軸等の上
下動軸のバランスをとることができる。
有するロボットに於て、が−ルねじと一体に回転する回
転軸外周にスリーブを嵌挿し、回転軸をスリーブ内面に
ニードルベアリングで軸支すると共にスリーブと回転軸
をワンウェイクラッチで連結し、スリーブ外周に配設し
たゴールベアリングの内輪にスリーブを固定し、該スリ
ーブにカラーを上下に移動固定し得るよう取υ付け、カ
ラーとが−ルベアリング内輪端面間にスプリングを張設
し、内輪にスラスト力を与えスリーブの回転に所定の摩
擦力を与え、ツール軸が下降時のみ回転軸とスリーブと
がワンウェイクラッチで結合される如くなっているので
特別な動力源を必要とせず、簡単な構造で軽量でしかも
ボールねじの負荷トルクの調整が容易でツール軸等の上
下動軸のバランスをとることができる。
第1図は本発明の第1実施例正断面図、第2図は本発明
の第2実施例正断面図である。 1・・・・・・ハウジング 2,2′・・・モーター3
.3′・・・ゾールねじ 4,4′・・・回転軸5.5
′・・・ナツト 6・・・・・・ツール軸7・・・・・
・スリーブ 10・・・・・・ワンウェイクラッチ13
・・・・・・スプリング 14・・・・・・カラー11
、12・・・ゴールベアリング 特許出願人 ぺんてる株式会社 第2図 2l −7Q?−
の第2実施例正断面図である。 1・・・・・・ハウジング 2,2′・・・モーター3
.3′・・・ゾールねじ 4,4′・・・回転軸5.5
′・・・ナツト 6・・・・・・ツール軸7・・・・・
・スリーブ 10・・・・・・ワンウェイクラッチ13
・・・・・・スプリング 14・・・・・・カラー11
、12・・・ゴールベアリング 特許出願人 ぺんてる株式会社 第2図 2l −7Q?−
Claims (1)
- ?−ルねじにより上下動する上下動軸を有するロボット
に於て、ポールねじと一体に回転する回転軸外周にスリ
ーブを嵌挿し、回転軸をスリーブ内面にニードルベアリ
ングで軸支すると共にスリーブと回転軸をワンウェイク
ラッチで連結踵スリーブ外周に配設己たビールベアリン
グの内輪にスリーブを固定し、該スリーブにカラーを上
下に移動固定し得るよう取り付け、カラーとが−ルベア
リング内輪端面間にスプリングを張設し、内輪にスラス
ト力を与えスリーブの回転に所定の摩擦力を与え、ツー
ル軸が下降時のみ回転軸とスリーブとがワンウェイクラ
ッチで結合される如くなしたロボットの上下動軸バラン
ス装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP22520183A JPS60118485A (ja) | 1983-11-29 | 1983-11-29 | ロボツトの上下動軸バランス装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP22520183A JPS60118485A (ja) | 1983-11-29 | 1983-11-29 | ロボツトの上下動軸バランス装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS60118485A true JPS60118485A (ja) | 1985-06-25 |
JPH0418998B2 JPH0418998B2 (ja) | 1992-03-30 |
Family
ID=16825556
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP22520183A Granted JPS60118485A (ja) | 1983-11-29 | 1983-11-29 | ロボツトの上下動軸バランス装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS60118485A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6239054U (ja) * | 1985-08-28 | 1987-03-09 | ||
JPS62106778U (ja) * | 1985-12-26 | 1987-07-08 | ||
JPS62192885U (ja) * | 1986-05-30 | 1987-12-08 |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5029225A (ja) * | 1973-07-20 | 1975-03-25 |
-
1983
- 1983-11-29 JP JP22520183A patent/JPS60118485A/ja active Granted
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5029225A (ja) * | 1973-07-20 | 1975-03-25 |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6239054U (ja) * | 1985-08-28 | 1987-03-09 | ||
JPH049470Y2 (ja) * | 1985-08-28 | 1992-03-10 | ||
JPS62106778U (ja) * | 1985-12-26 | 1987-07-08 | ||
JPS62192885U (ja) * | 1986-05-30 | 1987-12-08 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0418998B2 (ja) | 1992-03-30 |
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