JPS60114491A - Industrial robot - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、二次元方向に屈曲自在なリンク式アームを基
体に取付け、そのアームの基端側に位置する＠ｌリンク
を直交二軸芯周りで揺動させるアクチュエータを設け、
前記＠１リンクの先端側に＠２リンクを、かつ、その第
２リンクの先端側に＠８リンクを、夫々直交二軸芯周り
で揺動自在に連結し、前記アームの先端に駆動回転軸を
設け、第１リンクの駆動揺動に連動して＠２．７１Ｔｈ
び第８リンクを同方向側揺動させ、リンク式アーム全体
を弓なりに屈曲させる状態で先端の駆動回転軸を基体に
対して二次元方向いずれにも回動向き変更できるように
した産業用ロボットの改良に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention includes an actuator that attaches a link type arm that can be bent in two dimensions to a base body and swings an @l link located on the base end side of the arm around two orthogonal axes. established,
The @2 link is connected to the tip of the @1 link, and the @8 link is connected to the tip of the second link so as to be able to swing around two orthogonal axes, and a drive rotation shaft is attached to the tip of the arm. @2.71Th in conjunction with the drive movement of the first link.
An industrial robot that is capable of changing the direction of rotation of the driving rotation axis at the tip in any two-dimensional direction with respect to the base body by swinging the and eighth links in the same direction and bending the entire link type arm in an arched manner. Regarding improvements.

従来、上記産業用ロボットを構成するに、実開昭ｊに一
／６０２り０号公報に示されるように、各リンクを夫々
一対の連動杆で連動連結し、駆動回転軸に対するモータ
をアームの先端に取付けていたのであるが、モータ装備
のためにアームの先端側が重くなってアーム揺動に大き
な動力が必要となるために、リンク駆動用アクチューエ
ータが大型化したり、アームの動作性が低下する欠点が
あった。Conventionally, in constructing the above-mentioned industrial robot, each link is interlocked with a pair of interlocking rods, and the motor for the drive rotation axis is connected to the arm, as shown in Japanese Utility Model Application Publication No. 1/602/0. However, since the motor is attached to the end of the arm, it becomes heavier and a large amount of power is required to swing the arm, which means that the link drive actuator becomes larger and the arm's operability becomes slower. There was a drawback that it decreased.

本発明の（」的は、リンク連動駆動構造に対する合理的
改良により、構造を簡略にしながらアーム先端側を軽量
化する点にある。The object of the present invention is to simplify the structure and reduce the weight of the arm end side by rationally improving the link interlocking drive structure.

本発明による産業用ロボットの特徴構成は、モータに連
動する＠１回転軸を、その中心が前記第１リンクの揺動
軸芯交点を通る配置で、前記基体に取付け、前記第１及
び＠２リンクの揺動軸芯交点間で前記第１リンクに、前
記第１回転軸に自在継手により連結した第２回転軸を球
軸受で取付け、前記第２及び第３リンクの揺動軸芯交点
間で前記＠２リンクに、前記！２回転軸に摺動自在な継
手により連結した＠８回転軸を球軸受で取付け、前記＠
３回転軸に自在継手で連結した前記駆動回転軸又はそれ
への伝動軸を、その中心が前記第３リンクの揺動軸芯交
点を通る配置で、前記第３リンクに取付けであることに
あり、その作用、効果は次の通りである。The characteristic configuration of the industrial robot according to the present invention is that a @1 rotating shaft interlocked with a motor is attached to the base body with its center passing through the intersection of the swing axes of the first link, and A second rotating shaft connected to the first rotating shaft by a universal joint is attached to the first link between the intersections of the pivot axes of the links, and a second rotating shaft connected to the first rotating shaft by a universal joint is attached to the first link between the intersections of the pivot axes of the second and third links. In the above @2 link, above! The @8 rotating shaft connected to the 2 rotating shaft by a slidable joint is attached with a ball bearing, and the @
The drive rotation shaft or the transmission shaft thereto is connected to the three rotation shafts by a universal joint, and the center thereof passes through the intersection of the swing axes of the third link, and is attached to the third link. , its actions and effects are as follows.

つまり、第２図に示すように、アクチュエータ（５Ａ）
（５Ｂ）により＠１リンク（３）を直交二軸芯（Ｐｉ　
）（Ｐ２　）周りで一方向きに揺動させるに伴なＡ第２
回転軸（１７）が、第１回転軸（！（至）との間の自在
継手０（２）周りで同向き側に、７５１つ、第１リンク
（３）との揺動中心位置差（１１）により第１１Ｊンク
（３）に対しても相対的に揺動すると共に、そのｖＪ２
回転回転軸α一体揺動する第８回転軸嶽の第１リンク（
３）に対する相対揺動に伴ない、球軸受（１（至）ａｌ
１間の距離（１２）の変化を摺動継手Ｑ９）により許容
しながら、＠２リンク（７）が、第８回転軸１傾との揺
動中心位置差Ｃ１３）により直交二軸芯（Ｐ３）（Ｐ４
）８りで＠８回転軸（２０）に対して同向き側に相対揺
動し、さらに、その第２リンク（７）の第８回転軸Ｉ２
０）に対する相対揺４Ｊ１に伴なり、駆動回、転軸（２
３）又は、それへの伝動軸が、第３回転軸細）との間の
自在継手（四周りで同向き側に、かつ、＠８リンク（８
）と一体的に第２リンク（７）に対して相対揺動し、全
体として％第１リンク（３）の二次元方向への選択的揺
動に伴なｈアーム（２）が弓なりに屈曲する状態でＵｆ
１′Ｊ回転軸瞥又はそれへの伝動軸が基体（１）に対し
て二次元方向に選択的に回動向き変更すると共に、アー
ム（２）の屈曲を許容する自在継手１１６）　１２２並
びに摺動継手（１９）により連結された第１、＄２．＠
８回転軸崗（ｌη１帥を介してモータ（財）の駆動回転
が駆動回転軸Ｉ２３）又はそれへの伝動軸に伝達される
のである。In other words, as shown in Figure 2, the actuator (5A)
(5B) connects @1 link (3) to two orthogonal axes (Pi
) (P2 ) A second as it is swung in one direction around
The rotating shaft (17) is 751 on the same side around the universal joint 0 (2) with the first rotating shaft (! (To)), and the swing center position difference ( 11), it also swings relative to the 11th J link (3), and its vJ2
The first link of the 8th rotation shaft that swings together with the rotation shaft α (
3), the ball bearing (1 (to) al
While allowing the change in the distance (12) between 1 and 1 by the sliding joint Q9), the @2 link (7) rotates between orthogonal two axes (P3) due to the swing center position difference C13) with respect to the 8th rotation axis 1 inclination. )(P4
)8 rotation axis (20) relative to the same side, and furthermore, the eighth rotation axis I2 of the second link (7)
0), the drive rotation and rotation axis (2
3) Or, the transmission shaft to it is a universal joint (on the same side around the 4th rotation shaft) and @8 link (8
) integrally swings relative to the second link (7), and as a whole the h-arm (2) bends in an arched manner as the first link (3) selectively swings in the two-dimensional direction. Uf in the state of
A universal joint 116) 122 and a slide that selectively changes the rotational direction of the rotation axis 1'J or the transmission shaft thereto in two-dimensional directions with respect to the base body (1) and allows the arm (2) to bend. The first, $2. @
The drive rotation of the motor is transmitted to the drive rotation shaft I23 or the transmission shaft thereof through the eight rotation shafts (lη1).

したがって、駆動回転軸用モータを基体側に設けること
ができて、アームの先端側を大巾に軽量化でき、その結
果、アームの所要躯＃動力を低減できて、リンク駆動用
アクチュエータを極めて小型にできると共に、アームの
動作性を向上できた。Therefore, the motor for the drive rotation shaft can be provided on the base body side, making it possible to significantly reduce the weight of the tip end of the arm.As a result, the required body power of the arm can be reduced, and the link drive actuator can be made extremely compact. It was possible to improve the movement of the arm.

ちなみに、実開昭５１−／にθ２り０号公報に示される
従来構成のものにおりて単にモータを基体側に設けると
、リンクどうしを連動連結する多数本の連動杆と、駆動
回転軸をモータに連動する多数本の連結回転軸との両方
が必要となってアーム構成が極めて複雑となる問題が派
生する。By the way, if you simply install the motor on the base body side in the conventional structure shown in Utility Model Application Publication No. θ2RI No. 0 published in 1973, it will be necessary to connect a large number of interlocking rods that interlock the links and the drive rotation shaft. A problem arises in that the arm configuration becomes extremely complicated because both the motor and a large number of connected rotating shafts are required.

本発明によれば、駆動回転軸をモータに連動するための
＠ｌな＾し第８回転軸を、リンクどうしを連動する連動
杆に兼用利用するものであるから、アーム構成を簡略に
維持できる利点がある。According to the present invention, the eighth rotation shaft for interlocking the drive rotation shaft with the motor is also used as the interlocking rod for interlocking the links, so the arm configuration can be maintained simply. There are advantages.

以上要するに、アクチュエータを小型化でき。In short, the actuator can be made smaller.

かつ、アーム構成が簡単なことから製作面並びに製作コ
スト面において極めて有利で、しかも、動作性能に優れ
た産業用ロボットにできた。Moreover, since the arm configuration is simple, it is extremely advantageous in terms of manufacturing and manufacturing costs, and moreover, an industrial robot with excellent operational performance has been created.

次に実施例を図面に基づｈて説明゛する。Next, an embodiment will be explained based on the drawings.

前後揺動や縦軸芯周りでの回転操作、あるｂは、自走操
作等が自在な適宜基台に、アーム基体ｉｌｌを上下揺動
操作等自在に連結し、先端に塗装ガンやマジックハンド
等適宜作業装置を取付ける二次元方向に屈曲操作自在な
リンク式アーム（２）を、アーム基体（１）の先端に装
備し、各種作業に用Ａる産業用ロボットを構成しである
。The arm base ill is connected to an appropriate base that can freely swing back and forth and rotate around the vertical axis, and can be freely operated such as by moving up and down, and a paint gun or magic hand can be attached to the tip. A link-type arm (2) which can be bent in two-dimensional directions to which appropriate working devices can be attached is equipped at the tip of the arm base (1) to constitute an industrial robot used for various types of work.

アーム（２）を構成するに、第１リンク（３）の基端を
基体＋１１に、環状の第１揺＃部材（４）を介して直交
二軸芯（Ｐｌ）（Ｐｚ）固りで揺動自在に連結し、基体
（１）に内装の一対の複動式油圧シリンダ（５Ａ）（５
Ｂ）　Ｋ各別連動した一対の押引ロッド（６Ａ）（６Ｂ
）を、、それらの一体内引き駆動、一体内押し駆動、及
び、背反的押し引き駆動により！’ｌ！Ｊンク（３）が
第１．第２軸Ｘ（Ｐｌ）（Ｐｚ）周りで二次元方向に選
択的に揺動駆動されるように第１リンク（３）に連結す
ると共に、第１リンク（３）の先端に＠２リンク（７）
の基端を、かつ、その第２リンク（７）の先端に第３リ
ンク（８）の基端を、環状の＠２．第８揺動部材１９１
　ｉｏ）を夫々介して前記＠１．第２軸芯（ＰＩ　）（
Ｐｚ　）に対応する１０交二軸芯（Ｐａ　）（Ｐ４　）
及び（Ｐ５）（Ｐ６）周りで夫々揺動自在に連結しであ
る。To configure the arm (2), the base end of the first link (3) is connected to the base body +11 by swinging two orthogonal axes (Pl) (Pz) through an annular first swinging member (4). A pair of double-acting hydraulic cylinders (5A) (5
B) A pair of push/pull rods (6A) (6B) each interlocked with each other.
), due to their integral internal pull drive, integral internal push drive, and contradictory push/pull drive! 'l! Junk (3) was the first. It is connected to the first link (3) so as to be selectively oscillated in two-dimensional directions around the second axis 7)
and the base end of the third link (8) to the tip of the second link (7), and the annular @2. Eighth swinging member 191
io) respectively via @1. Second axis (PI) (
10-cross biaxial core (Pa) (P4) corresponding to Pz)
and (P5) and (P6) are connected to each other so as to be swingable.

そして、基体（１）側に装備の油圧モータ（財）の駆動
輪（１１）にスプライン連結型の第１摺動継手ｕ２１を
介して相対摺動自在に連結した＠１回転軸０３）を、そ
の軸中心が第１．第２軸芯（ＰＨ）（Ｐｚ）の交点を通
過するように配置して、基体＋１）に対して軸受圓を介
して、かつ、ｖＪ１リンク（３）に対して第１゜第２軸
芯（Ｐｌ）（Ｐｚ）の交点を中心とする＠１球軸受＋＋
５］を介して支持し、＠１回転軸−に第１自在継手（１
６）を介して連結した第２回転軸ａηを、第１゜第２軸
芯（ＰＩＸＰ２）の交点と＠８、第４軸芯（Ｐｚ）（Ｐ
４）の交点との間で第２球軸受（１８）を介して第１リ
ンクＣ３）に支持すると共に、第２回転軸１Ｉ７１に第
２摺動継手ｆｔｌを介して相対摺動自在に連結した第８
回転軸回を、＠８、＠４軸芯（Ｐ３ＸＰ４）の交点と第
５．＠６軸芯（Ｐｓ）（Ｐｉ、）の交点との間で第３球
軸受２１）を介して第２リンク（７）に支持し、麩に、
その第８回転軸−に＠２２自在継＋２２）を介して連結
した駆動回転軸（２３）の基端側軸部分（２８Ａ）を、
＠５．＠６軸芯（Ｐ５）（Ｐ６）の交点を中心とする！
４球軸受例を介して＠２リンク（７）に支持すると共に
、基端側軸部分（２８Ａ）に！ｌ！８摺動継手（２０を
介して相対摺動自在に連結した駆動回転軸Ｉ２３）の作
業装置連結側軸部分（２３Ｂ）を、軸受Ｉ２６）を介し
て第８リンク（８）に支持しである。Then, @1 rotating shaft 03) is connected to the drive wheel (11) of a hydraulic motor (incorporated) equipped on the base body (1) side via a spline-connected first sliding joint U21 so as to be relatively slidable, The center of the axis is the first. It is arranged so as to pass through the intersection of the second axis (PH) (Pz), and the second axis @1 ball bearing centered on the intersection of (Pl) (Pz)++
5], and the first universal joint (1
6), the second rotation axis aη connected via
4) is supported by the first link C3) via the second ball bearing (18), and connected to the second rotating shaft 1I71 via the second sliding joint ftl so as to be relatively slidable. 8th
The rotation axis rotation is determined by the intersection of the @8 and @4 axes (P3XP4) and the 5th. It is supported by the second link (7) via the third ball bearing 21) between the intersection of the @6 axes (Ps) (Pi, ), and the
The proximal shaft portion (28A) of the drive rotating shaft (23) connected to the eighth rotating shaft via the universal joint (@22),
@5. @ Centered at the intersection of the 6th axis (P5) (P6)!
Supported by @2 links (7) via a 4-ball bearing example, and also supported by the proximal shaft portion (28A)! l! The working device connection side shaft portion (23B) of the 8 sliding joint (driving rotation shaft I23 relatively slidably connected via 20) is supported by the 8th link (8) via the bearing I26). .

図中（２７Ａ）（２７Ｂ）は、アーム（２）の二次元方
向への屈曲駆動を円滑に行なわせるために両油圧シリン
ダ（５Ａ）（５Ｂ）に装備した重力補償用の付勢スプリ
ングである。In the figure, (27A) and (27B) are biasing springs for gravity compensation installed in both hydraulic cylinders (5A) and (5B) in order to smoothly bend and drive the arm (2) in two-dimensional directions. .

つまり、一対の油圧シリンダ（５Ａ）（５Ｂ）により第
１リンク（３）を直交二軸芯（Ｐｉ）（Ｐｚ）問りで一
方向きに揺動させるに伴なｈ＠２回転軸０ηが％第１回
転軸０３）との間の第１自在継手０６）８りで同向き側
に、かつ、第１リンク（３）との揺動中心位置差（１１
）により第１リンク（３）に対しても相対的に揺動する
と共に、その第２回転軸ｔｉηと一体揺動する第８回転
軸（２０）の＠１リンク（３）Ｋ対する相対揺動に伴な
力、第２、第３球軸受２１８）Ｉ２１）間の距離（１２
）の変化を摺動継手１１９）により許容しながら。In other words, when the first link (3) is swung in one direction between two orthogonal axes (Pi) (Pz) by a pair of hydraulic cylinders (5A) (5B), h@2 rotational axis 0η is % The first universal joint 06)8 between the first rotating shaft 03) and the first link 03) is on the same side, and the swing center position difference (11
), the eighth rotating shaft (20) swings relative to the first link (3) and also swings integrally with the second rotating shaft tiη. The force associated with the distance (12) between the second and third ball bearings 218) I21)
) while allowing the change in the sliding joint 119).

第２リンク（７）が、第８回転軸力）との揺動中心位置
差（１３）により１盲交二軸芯（Ｐｚ）（Ｐ４）周りで
Ｉ！８回転軸１２０）に′対して同向き側に相対揺動し
、さら釦、その第２リンク（７）の第８回転軸（２０）
に対する相対揺動に伴々Ａ、駆動回転軸（２３１が、第
８回転クーとの間の第２自在継手（２ｚ８りで同向き側
に。The second link (7) is I! around the 1st blind biaxial center (Pz) (P4) due to the swing center position difference (13) with the 8th rotational axial force). The eighth rotation axis (20) of the counter button and its second link (7) are relatively swung in the same direction with respect to the eight rotation axis 120).
With the relative rocking of A, the drive rotation shaft (231) is connected to the second universal joint (2z8) in the same direction as the eighth rotary shaft (231).

かつ、第８リンク（８）と一体内に第２リンク（７）に
対して相対揺動し、全体として、第１１Ｊンク（３）の
二次元方向への選択的揺動に伴ないアーム（２）が弓な
りに屈曲する状態で駆動回転軸（四が基体（１）に対し
て二次元方向に選択的に回動向き変更すると共に、アー
ム（２）の屈曲を許容する＠１゜＠２２自在継１１６）
＋Ｗ並びに摺動継手（１９）により連結された＠１、第
２、第８回転軸ロ□□□Ｑ７１２ｏ）を介してモータ（
財）の駆動回転がＷ１駆動転軸（四）に伝達されるよう
に構成しである。The arm ( 2) is bent in an arched manner, and the drive rotation shaft (4) selectively changes the direction of rotation in two-dimensional directions with respect to the base (1) and allows the arm (2) to bend @1° @22 Universal succession 116)
The motor (
The drive rotation of the W1 drive rotation shaft (4) is transmitted to the W1 drive rotation shaft (4).

尚、第１回転軸はを、その中心が第１リンク（３）の揺
動軸芯（Ｐｌ　）（Ｐｚ）の交点を通過するように、か
つ、駆動回転軸Ｉ２３）を、その中心が第８リンク（８
）の揺動軸芯（Ｐｓ）（Ｐａ）を通過するように配置し
さえすれば％第１、及び第４球軸受１１ω（２４）は夫
々省略が可能であり、又、第１摺動軸受（Ｉ２）、及び
、第８摺動軸受卵を省略して、モータ躯動軸１１１）と
第１回転軸（１３）とを、及び、駆動回転軸（２３１の
基端側軸部分（２８Ａ）と作業装置連結側軸部分（２８
Ｂ）とを、夫々一体軸化しても良ｈ０ 又、第１．第２、＠８リンク＋３１　＋７１　＋８１の
具体的形状、並びに、夫々直交二軸芯周りでの揺動が自
在となるような連結構造は種々の改良が可能である。The first rotating shaft is arranged so that its center passes through the intersection of the swinging axes (Pl) (Pz) of the first link (3), and the drive rotating shaft I23) is 8 links (8
) The first and fourth ball bearings 11ω (24) can be omitted as long as they are arranged so as to pass through the pivot axes (Ps) (Pa) of the (I2), and omitting the eighth sliding bearing, the motor sliding shaft 111), the first rotating shaft (13), and the proximal shaft portion (28A) of the drive rotating shaft (231). and working equipment connection side shaft part (28
B) may be made into an integral shaft respectively.Also, 1. Various improvements can be made to the specific shapes of the second @8 links +31, +71, and +81, as well as the connection structure that allows them to swing freely around two orthogonal axes.

第１リンク（３）を揺動駆動するアクチュエータ（５Ａ
）（５Ｂ）は油圧シリンダに代えて油圧モータ等種々の
ものを適用でき、又、それらアクチュエータ（５ＡＸ５
Ｂ）と′＠１リンク（３）との連動構造も各種構成変虹
が可能である。Actuator (5A) that swings the first link (3)
) (5B) can be replaced with a hydraulic cylinder and various other things such as a hydraulic motor, and these actuators (5AX5
The interlocking structure between B) and '@1 link (3) can also be changed in various configurations.

更に、前記駆動回転軸１２３）を中間伝動軸とする状態
で、＠８リンク（８）よりも先端側にさらに同構成のリ
ンクを継足し、かつ、前記中間伝動軸の先端側にさらに
回転軸を同構成で連結して、アーム（２）を更に多段の
関節構造にしても良ｈ０木発明によるロボットは、各種
産業分野の種々の作業に使用できる。Furthermore, with the drive rotation shaft 123) as the intermediate transmission shaft, a link with the same configuration is added to the tip side of the @8 link (8), and a rotation shaft is further added to the tip side of the intermediate transmission shaft. Even if the arms (2) are connected in the same configuration and the arm (2) has a multi-stage joint structure, the robot according to the invention can be used for various tasks in various industrial fields.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

図面は本発明に係る産業用ロボットの実施例を示し、第
１図は概略斜視図、＠２図は屈曲状態の縦断面図、第８
図は横断面図、第４図、及び８５図は、夫々＠ｌリンク
の揺１状憩を示す図である。 （１）・・・・・・基体、（２）・・・・・・アーム、
（３）・・・・・・＠１リンク、 （５Ａ）（５Ｂ）　・・・・・・アクチュエータ、（７
）・・・・・・第２リンク、（８）・・・・・・第８リ
ンク。 （１（６）・・・・・・第１回転軸、　ｉ＋６）　＋２
Ｚ・・・・・・自在継手、０η・・・・・・第２回転軸
、＋１８ｊ町）・・・・・・球軸受、（１９）・・・・
・・摺動継手、　ｆ２１］）・・・・・・第８回転軸。 （２３）・・・・・・駆動回転軸、　（財）・・・・・
・モータ。 Ｐ１〜６・・・・・揺動軸芯。 代理人　弁理士　北　村　修The drawings show an embodiment of the industrial robot according to the present invention, in which Fig. 1 is a schematic perspective view, Fig. 2 is a vertical cross-sectional view in a bent state, and Fig. 8
The figure is a cross-sectional view, and FIGS. 4 and 85 are views showing the rock-shaped rest of the @l link, respectively. (1)... Base body, (2)... Arm,
(3)...@1 link, (5A) (5B)...actuator, (7
)...2nd link, (8)...8th link. (1(6)...first rotation axis, i+6) +2
Z...Universal joint, 0η...2nd rotating shaft, +18j town)...Ball bearing, (19)...
...Sliding joint, f21]) ...8th rotation axis. (23)... Drive rotation shaft, (Foundation)...
·motor. P1 to 6... Swing axis center. Agent Patent Attorney Osamu Kitamura

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] 二次元方向に屈曲自在なリンク式アーム（２）を基体＋
１１に取付け、そのアーム（２）の基端側に位置する第
１リンク（３）を直交二軸芯（ＰＬ）　（Ｐ２）周りで
揺動させるアクチュエータ（５Ａ）（５Ｂ）を設け、前
記第１リンク（３）の先端側に＠２リンク（７）を、か
つ、そのｗＪ２リンク（７）の先端側に＠８リンク（８
）を、夫々直交二輪芯（Ｐ３ＸＰ４）・（ＰｓＸＰａ）
周りで揺動自在に連結し、前記アーム（２）の先端に駆
動回転軸−を設けた産業用ロボットであって、モータ（
財）に連動する第１回転軸−を、その中心が前記第１リ
ンク（３）の揺動軸芯（ＰＩＸＰ２）交点を通る配置で
、前記基体（１）に取付け、前記第１及び第２リンクｉ
ｌｌ　＋７１の揺動軸芯（Ｐｌ）（Ｐ２）・（Ｐ３）（
Ｐ４）交点間で前記第１リンク＋３１に、前記＠１回転
軸０：１に自在継手（Ｉυにより連結した第２回転軸ａ
ηを球軸受０８）で取付け、前記第２及び第８リンク（
７）（８）の揺動軸芯（Ｐ３）（Ｐ４）・（Ｐ５）（Ｐ
６）交点間で前記第２リンク（７）に、前記第２回転軸
αηに摺動自在な継手（ｌ（至）により連結した第３回
転軸錬を球軸受（２１）で取付け、前記第８回転軸−に
自在継手＋２２で連結した前記駆動回転軸（２３）又は
それへの併動軸を、その中心が前記第８リンク（８）の
揺動軸芯（ＰｓＸＰａ）交点を通る配置で、前記第８リ
ンク（８）に取付けである産業用ロボット。The base is a link-type arm (2) that can be bent in two dimensions.
Actuators (5A) and (5B) are provided to swing the first link (3) located at the proximal end side of the arm (2) around two orthogonal axes (PL) (P2). @2 link (7) on the tip side of 1 link (3), and @8 link (8) on the tip side of wJ2 link (7).
), respectively orthogonal two-wheel cores (P3XP4) and (PsXPa)
This is an industrial robot that is connected so as to be able to swing around the arm (2), and has a drive rotation shaft at the tip of the arm (2), and is equipped with a motor (2).
A first rotating shaft that interlocks with the first link (3) is attached to the base (1) with its center passing through the intersection of the swing axis (PIXP2) of the first link (3), and link i
ll +71 swing axis (Pl) (P2)・(P3)(
P4) A second rotating shaft a connected to the first link +31 between the intersection points and the @1 rotating shaft 0:1 by a universal joint (Iυ)
η with a ball bearing 08), and the second and eighth links (
7) (8) Swing axis (P3) (P4)/(P5) (P
6) Attach a third rotary shaft bolt connected to the second rotary shaft αη by a slidable joint (l) to the second link (7) between the intersection points with a ball bearing (21), and The driving rotating shaft (23) connected to the 8th rotating shaft by a universal joint +22 or a cooperating shaft thereto is arranged so that its center passes through the intersection of the swing axes (PsXPa) of the 8th link (8). , an industrial robot which is attached to the eighth link (8).