JPS60102392A - Method and device for horizontally holding long-sized article gripper - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、鋼管等の長尺物の荷役を行なう荷役装置の長
尺物上み装置における把み装置および長尺物の水平保持
方法およびその装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention relates to a gripping device in a long object hoisting device of a cargo handling apparatus that handles long objects such as steel pipes, a method for holding the long objects horizontally, and the device.

まず第１図および第２図により従来の長尺物上み装置の
水平保持方法およびその装置について説明する。第１図
の把み装置１０は、例えば第３図に示すようなりレーン
Ａの先端ブーム７の最先端部にピン１６．１６’および
荷重検出器５を介して連結して揺動可能に垂下され、鋼
管でなるバイブ１５等を把む役目を果たすものである。First, a conventional method for horizontally holding a long object lifting device and its device will be explained with reference to FIGS. 1 and 2. The gripping device 10 of FIG. 1 is connected to the most extreme part of the tip boom 7 of lane A via a pin 16, 16' and a load detector 5, as shown in FIG. 3, for example, and is swingably suspended. It serves to hold the vibrator 15 etc. made of steel pipe.

なお、第３図のクレーンは、下部走行体１に旋回輪４を
介して旋回自在にキャブ５を有する上部旋回体３を搭載
し、該旋回体３の前部にはブームフート６ａまわりにブ
ームシリンダ８の伸縮により回動自在にブーム６を取付
け、該ブーム６の先端にはブームポイント６ｂまわりに
ブームシリンダ９により回動自在に前記ブーム７を取付
けたものである。The crane shown in FIG. 3 has an upper revolving body 3 having a cab 5 rotatably mounted on the lower traveling body 1 via a revolving ring 4, and a boom cylinder is installed around a boom foot 6a at the front of the revolving body 3. A boom 6 is attached rotatably by expansion and contraction of a boom 8, and the boom 7 is attached to the tip of the boom 6 so as to be rotatable by a boom cylinder 9 around a boom point 6b.

第１図に示す従来の把み装置１０は、前記ピン１６゛に
連結される支持フレーム１１と、該支持フレーム１１に
旋回駆動装置１８を有する旋回輪１２を介して旋回自在
に支持される長尺のバランス用フレーム２０と、該バラ
ンス用フレーム２０の両端部に形成したレール２０ａ、
２０ｂ上をそれぞれ転動させるローラを有するブラケッ
ト２１ａ、２１ｂを介してバランス用フレーム２０に移
動可能に支持された角筒状の中央ブームエ３と、該中央
”ｊ−ム１３をｚ＜ランス用フレーム２ｏに対して移動
させる水平保持用シリンダ２２と、該中央ブーム１３内
に摺動可能に挿入された伸縮ブーム１４Ａ、１４Ｂと、
これらの伸縮ブーム１４Ａ、１４Ｂの先端にそれぞれ取
付けられたバイブ把み用爪１７Ａ、１７Ｂと、ブーム１
３．１４Ａ、１４Ｂ内に、各チューブをピン１９ａによ
り中央ブーム１３に連結し、かつ各ロンドをピン１９ｂ
により伸縮ブーム１４Ａ、１４Ｂに連結して内蔵され、
伸縮ブーム１４Ａ、１４Ｂをそれぞれ伸縮させる開閉シ
リンダ１９Ａ、１９Ｂと、前記冬瓜１７Ａ、１７Ｂにそ
れぞれ取（ツけられ、これらがパイプ１５の開口端部に
当接することによって作動する把み検出器としてのリミ
ットスイッチ２３Ａ　、２３Ｂと、核上み装置１０の傾
斜角を検出する重錘式のポテンションメータ等でなる角
度検出器２４とを備えている。The conventional gripping device 10 shown in FIG. A shaku balance frame 20, rails 20a formed at both ends of the balance frame 20,
A rectangular cylindrical central boom 3 movably supported on the balance frame 20 via brackets 21a and 21b each having a roller that rolls on the balance frame 20b, and the center boom 13 is connected to the balance frame 20 by z<lance frame. 2o, and telescopic booms 14A and 14B slidably inserted into the central boom 13.
Vibrator gripping claws 17A and 17B attached to the tips of these telescopic booms 14A and 14B, respectively, and the boom 1
3. In 14A, 14B, each tube is connected to the central boom 13 by a pin 19a, and each rond is connected to the central boom 13 by a pin 19b.
is built in and connected to the telescopic booms 14A and 14B,
Opening/closing cylinders 19A and 19B that extend and retract the telescopic booms 14A and 14B, respectively, and grip detectors that are attached to the winter melons 17A and 17B and actuated when they come into contact with the open end of the pipe 15. It is equipped with limit switches 23A and 23B, and an angle detector 24 such as a weight type potentiometer that detects the inclination angle of the nuclear lifting device 10.

第２図は第１図に示した従来の把み装置１ｏの伸縮シリ
ンダ１９Ａ、１９Ｂおよび水平保持用シリンダ２２の操
作回路であり、２５は前記旋回体３上に設置する油圧ポ
ンプ、２６は伸縮シリンダ］、９Ａ、１９Ｂの開閉用方
向制御弁、２９は伸縮シリ〉′ダ１９Ａ、１９Ｂの油路
を開閉する開閉弁、３ｏはそのパイロット弁、３１は前
記リミットスイッチ２３Ａ、２３Ｂが共に作動した際に
電源３２から通電されることによってパイロット弁３０
を切換えて開閉弁２９を閉じさせるリレーである。２８
は水平保持用シリンダ２２用方向制御弁、２７は前記角
度検出器２４の出力信号によって該方向制御弁２８の操
作信号を作成する制御回路である。FIG. 2 shows an operating circuit for the telescoping cylinders 19A, 19B and horizontal holding cylinder 22 of the conventional grasping device 1o shown in FIG. 29 is an on-off valve that opens and closes the oil passages of telescopic cylinders 19A and 19B, 3o is its pilot valve, and 31 is when the limit switches 23A and 23B are activated. When the pilot valve 30 is energized by the power source 32,
This is a relay that closes the on-off valve 29 by switching the on-off valve 29. 28
27 is a directional control valve for the horizontal holding cylinder 22, and 27 is a control circuit that generates an operation signal for the directional control valve 28 based on the output signal of the angle detector 24.

この長尺物上み装置を第３図のようなりレーンに取付け
て用いた場合の操作および動作は次のようになる。作業
は、旋回輪４を作動させてブーム６．７の向きをパイプ
１５に向け、ブームシリンク８．９の伸縮により、旋回
輪４の中心からブーム７の先端までの作業半径と地上よ
りの高さく作業揚程）を変えて把み装置をバイブ１５上
に位置させ、かつ旋回駆動装置１８により把み装置１０
の向きをバイブ１５の向きに一致させ、方向制御弁２６
を図の右位置に切換えて開閉シリンダ１９Ａ、１９Ｂを
伸張させた状態で把み装置１０をパイプ１５上に降ろし
、次に方向制御弁２６を図の左位置に切換えて開閉シリ
ンダ１９Ａ、１９Ｂを収縮させて爪１７Ａ、１７Ｂをパ
イプ１５の両端に掛ける。バイブ１５の端部が爪１７Ａ
、１７Ｂに当接するとリミットスイッチ２３Ａ、２３Ｂ
が作動するので、パイロット弁３０が切換わり、開閉弁
２９が閉じるので、開閉シリンダ１９ａ、１９ｂの動作
は止まり、把み装置１０でバイブ１５を把んだ状態とな
る。The operation and operation of this long object hoisting device when it is attached to a lane as shown in FIG. 3 are as follows. The work is carried out by operating the swing wheel 4 to orient the boom 6.7 toward the pipe 15, and by expanding and contracting the boom cylinder 8.9, the working radius from the center of the swing wheel 4 to the tip of the boom 7 and the distance from the ground are determined. The gripping device is positioned above the vibrator 15 by changing the height and working lift, and the gripping device 10 is moved by the swing drive device 18.
match the direction of the vibrator 15, and then open the direction control valve 26.
is switched to the right position in the diagram to extend the opening/closing cylinders 19A, 19B, and the gripping device 10 is lowered onto the pipe 15. Next, the directional control valve 26 is switched to the left position in the diagram to extend the opening/closing cylinders 19A, 19B. It is contracted and the claws 17A and 17B are hung on both ends of the pipe 15. The end of the vibrator 15 is the claw 17A
, 17B, limit switches 23A, 23B
is activated, the pilot valve 30 is switched, and the on-off valve 29 is closed, so the operation of the on-off cylinders 19a and 19b is stopped, and the gripping device 10 is in a state where the vibrator 15 is gripped.

この状態で方向制御弁２６を左位置にしておいて制御回
路２７を作動させると、把み装置１ｏおよびバイブ１５
が傾斜している時には方向制御弁２８が切換わり、水平
保持用シリンダ２２が伸張または収縮されて把み装置ｌ
Ｏおよびパイプ１５が水平になる。In this state, when the direction control valve 26 is set to the left position and the control circuit 27 is activated, the gripping device 1o and the vibrator 15
When the gripping device l is tilted, the directional control valve 28 is switched, and the horizontal holding cylinder 22 is expanded or contracted, so that the gripping device l
O and pipe 15 become horizontal.

このような従来技術によると、把み装置１０等の水平保
持のために長尺のバランス用フレーム２０が必要である
はかりでなく、水平保持用シリンダ２２が必要である。According to such conventional technology, the scale does not require a long balance frame 20 for horizontally holding the grasping device 10, etc., but requires a horizontally holding cylinder 22.

また、この従来技術にょると、バランスさせることので
きる範囲が水平保持用シリンダ２２によってカバーでき
る範囲に限られるため、荷役対象の長尺物の重心が長手
方向の中央にないものにおいては、水平保持が不可能に
なる場合もでてくる。In addition, according to this prior art, the range that can be balanced is limited to the range that can be covered by the horizontal holding cylinder 22, so if the center of gravity of the long object to be handled is not in the center of the longitudinal direction, the horizontal There may be cases where retention becomes impossible.

本発明は」二連の点に鑑み、把み装置の構造を簡略化す
ることができ、長手方向の重心がかなり片寄っている場
合にも水平に保持することが可能となる長尺物損み装置
における水平保持方法およびその装置を提供することを
目的とする。In view of the two points, the present invention can simplify the structure of the gripping device, and can hold a long object horizontally even when the center of gravity in the longitudinal direction is considerably offset. An object of the present invention is to provide a horizontal holding method in an apparatus and the apparatus.

この目的を達成するための本発明の方法は、把み装置に
よって長尺物を吊り上げ、その時の傾斜によって前記伸
縮シリンダを同方向に移動させてバランスをとるように
したことを特徴とする。The method of the present invention for achieving this object is characterized in that a long object is lifted up by a gripping device, and the telescoping cylinder is moved in the same direction depending on the inclination at the time to achieve balance.

また、本発明の装置は、前記左右１対のシフト動作、す
なわち伸縮シリンダの一方を伸張させると同時に他方を
収縮させるシフト動作を指令するシフト指令手段を設け
、該シフト指令手段によるシフト動作指令信号により、
把み検出器の把み検出信号により伸縮シリンダへの油路
を閉じる開閉弁を開くようにすると共に、前記シフト動
作を行なわせる両伸縮シリンダの直列油路を形成するシ
フト用方向制御弁および開閉弁を備えたことを特徴とす
る。Further, the device of the present invention is provided with a shift command means for commanding the pair of left and right shift operations, that is, a shift operation in which one of the telescopic cylinders is extended and the other is contracted at the same time, and a shift operation command signal from the shift command means is provided. According to
A shift direction control valve and opening/closing valve that opens an on-off valve that closes an oil passage to the telescopic cylinder in response to a grip detection signal from a grip detector, and forms a series oil passage for both telescopic cylinders that perform the shift operation. It is characterized by having a valve.

第３図は本発明の一実施例の把み装置であり、本実施例
による把み装置１０’には図示のように従来のようなバ
ランス用フレーム２０は設けられておらず、旋回輪１２
を介して中央ブーム１３が直接連結され長手方向には移
動不能になっている。他の基本構造は従来例と同様であ
る。すなわち、１４Ａ、１４Ｂは伸縮ブーム、１９Ａ、
１９Ｂは伸縮シリンダ、１７Ａ、１７Ｂは爪、２３Ａ、
２３Ｂはリミットスイッチであり、前述のようにブーム
７の先端に揺動自在に垂下支持されている。FIG. 3 shows a gripping device according to an embodiment of the present invention, and the gripping device 10' according to the present embodiment is not provided with a conventional balance frame 20 as shown in the figure, but with a rotating wheel 12.
The central boom 13 is directly connected to the central boom 13 via the central boom 13 and is immovable in the longitudinal direction. Other basic structures are the same as those of the conventional example. That is, 14A and 14B are telescopic booms, 19A,
19B is a telescopic cylinder, 17A, 17B are claws, 23A,
23B is a limit switch, which is swingably supported by the tip of the boom 7 as described above.

まず、この把み装置１０’でパイプ１５を把んで吊り上
げ、水平に保持する方法の一実施例を第４図により説明
する。この説明は、第４図（Ａ）に示すように、前記伸
縮シリンダ１９Ａ、１９Ｂを伸張させてバイブ１５上に
着荷させた時、図面」−左側のパイプ１５の端部と爪１
７Ａとの間の間隔ａが右側のそれｂよりも小である場合
（ａ＜ｂ）について行なうが、ａ＞ｂの場合は以下の作
業と逆になることは言うまでもない。First, an embodiment of a method for gripping and lifting the pipe 15 using the gripping device 10' and holding it horizontally will be described with reference to FIG. 4. This explanation will be explained when the telescopic cylinders 19A and 19B are extended and the load is placed on the vibrator 15, as shown in FIG. 4(A).
7A is smaller than that on the right side b (a<b), but it goes without saying that if a>b, the following operation is reversed.

まず第４図（Ａ）状態から前記伸縮シリンダ１９Ａ、１
９Ｂを収縮させることにより、左右の伸縮ブーム１４Ａ
、１４Ｂを閉じ方向に動かす。ここで、ａ＜ｂであるた
め、まず圧風１７Ａが（Ｂ）のようにパイプ１５に接触
し、左すミ−／　）スイッチ２３Ａが作動し、その信号
によって左伸縮シリンダ１９Ａを停止して伸縮ブームＬ
４Ａを停止する。一方力伸縮シリンダ１９Ｂおよび右伸
縮ブーム１４Ｂはさらに縮まっていき、ついには（Ｃ）
の状態になり、右リミットスイッチ２３Ｂがパイプ１５
によって作動し、この信号によって右伸縮シリンダ１９
Ｂも停止して右伸縮ブーム１４Ｂも停止する。First, from the state shown in FIG. 4(A), the telescopic cylinders 19A, 1
By contracting 9B, the left and right telescopic booms 14A
, 14B in the closing direction. Here, since a<b, the pressure air 17A first comes into contact with the pipe 15 as shown in (B), and the left telescopic cylinder 19A is activated, and the left telescopic cylinder 19A is stopped by the signal. Telescopic boom L
Stop 4A. On the other hand, the force telescopic cylinder 19B and the right telescopic boom 14B further contract, and finally (C)
state, and the right limit switch 23B is set to the pipe 15.
The right telescopic cylinder 19 is activated by this signal.
B also stops, and the right telescopic boom 14B also stops.

次にこの把み装置１０゛を、移動手段であるクレーンＡ
のブームシリンダ８，９を作動させて（Ｄ）のように持
ち上げる。この時、把み装置１０°の支持部に対してパ
イプ１５の長手方向の中心がずれている場合には、（Ｄ
）のように傾く。Next, this gripping device 10 is moved to a crane A, which is a means of transportation.
Activate the boom cylinders 8 and 9 and lift it up as shown in (D). At this time, if the center of the pipe 15 in the longitudinal direction is shifted from the support part of the gripping device 10°, (D
).

そこで左伸縮シリンダ１９Ａを収縮させると同時に右伸
縮シリンダ１９Ｂを伸張させてパイプ１５を右方向に移
動させる。これによりパイプ１５を（Ｅ）のように水平
にすることができる。Therefore, the left telescopic cylinder 19A is contracted and at the same time the right telescopic cylinder 19B is expanded to move the pipe 15 to the right. This allows the pipe 15 to be made horizontal as shown in (E).

第５図は上記の水平化を可能にする電気油圧回路であり
、２６゛は前記伸縮シリンダ１９Ａ、１９Ｂの開閉用方
向制御弁、３３は前記１対の伸縮シリンダの一方を伸張
させると同時に他方を収縮させるシフト動作を指令する
シフト指令手段としてのスイッチ、２９Ａ　、２９Ｂは
前記風１７Ａ。FIG. 5 shows an electro-hydraulic circuit that enables the above-mentioned leveling, and 26' is a directional control valve for opening and closing the telescopic cylinders 19A and 19B, and 33 is a directional control valve for opening and closing the telescopic cylinders 19A and 19B, and 33 is for simultaneously expanding one of the pair of telescopic cylinders and simultaneously extending the other. Switches 29A and 29B serve as shift command means for commanding a shift operation to contract the air 17A.

１７Ｂにそれぞれ設けられているリミットスイッチ２３
Ａ、２３Ｂの作動信号によりその爪１７Ａ、１７Ｂに対
応する側の伸縮シリンダ１９Ａ。Limit switch 23 provided in each of 17B
The telescopic cylinder 19A on the side corresponding to the claws 17A and 17B in response to the activation signals of A and 23B.

１９Ｂのロッド室への油路３６Ａ、３６Ｂをそれぞれ閉
じる開閉弁、３４Ａ、３４Ｂは前記シフト指令用スイッ
チ３３によるシフト動作指令信号により開閉弁２９Ａ、
２９Ｂを開とする制御回路、３５（ま前記シフト動作指
令信号により切換えられて前記シフト動作を行なわせる
シフト用方向制御弁、２９Ｃは前記シフト動作指令信号
により切換えられて開閉用方向制御弁２６′を介する伸
縮シリンダ１９Ａ、１９Ｂへの圧油の流れを遮断する開
閉弁である。４ＬＡ、４１Ｂおよび４２Ａ　、　４２Ｂ
はそれぞれ左右の伸縮シリンダ１９Ａ、１９Ｂのロッド
室に接続される油路に設けられたカウンタバランス弁の
主弁および逆止弁である。The on-off valves 34A and 34B close the oil passages 36A and 36B to the rod chamber of 19B, respectively.
29B is a control circuit for opening, 35 (also a shift directional control valve that is switched by the shift operation command signal to perform the shift operation, and 29C is a shift directional control valve 26' that is switched by the shift operation command signal for opening and closing). 4LA, 41B and 42A, 42B.
are the main valve and check valve of the counterbalance valve provided in the oil passages connected to the rod chambers of the left and right telescopic cylinders 19A and 19B, respectively.

前記開閉用方向制御弁２６′は中立位置で一次側ポート
が連通した４ポ一ト３位置切換弁でなり、一方の一次側
ポートが油路４０を介して油圧ポンプ２５の吐出側に接
続され、他方の一次側ボートは油路３９を介して前記シ
フト用方向制御弁３５の一方の一次側ボートに接続され
、また、一方の二次側ボートは両伸縮シリンダ１９Ａ、
１９Ｂのボトム室に油路３７．３７Ａ、３７Ｂを介して
共通に接続され、他方の二次側ボートは前記開閉弁２９
ｃの一次側ポートに接続されている。The opening/closing directional control valve 26' is a 4-point, 3-position switching valve whose primary side port is in communication with the neutral position, and one primary side port is connected to the discharge side of the hydraulic pump 25 via an oil passage 40. , the other primary side boat is connected to one primary side boat of the shift directional control valve 35 via an oil passage 39, and one secondary side boat is connected to both telescopic cylinders 19A,
19B is commonly connected to the bottom chamber through oil passages 37.37A and 37B, and the other secondary boat is connected to the on-off valve 29.
It is connected to the primary side port of c.

該開閉弁２９Ｃは、−次側ボートが１つの３ボ一ト？位
置切換弁であり、２つの二次側ボートはそれぞれ油路３
８Ａ、３８Ｂを介して２ポ一ト２位置切換弁でなる前記
開閉弁２９Ａ、２９Ｂの一次側ボートに接続されている
。また、前記シフト用方向制御弁３５は中立位置で一次
側ボートが連通した４ボ一ト３位置切換弁でなり、その
一方の一次側ボートは前記のように油路３９に接続され
、開閉用方向制御弁２６゛を介して圧油の供給を受ける
ようになっており、他方の一次側ボートは油路４３を介
して油タンク４４に接続されている。Is the on-off valve 29C a three-bottom one with one boat on the negative side? It is a position switching valve, and the two secondary boats are connected to oil line 3.
It is connected to the primary side boat of the on-off valves 29A and 29B, which are two-point and two-position switching valves, via 8A and 38B. The shift directional control valve 35 is a 4-bot, 3-position switching valve in which the primary boat communicates with the neutral position, and one of the primary boats is connected to the oil passage 39 as described above, and is used for opening and closing. Pressure oil is supplied through a directional control valve 26', and the other primary boat is connected to an oil tank 44 through an oil line 43.

この構成において、開閉用方向制御弁２６′を左位置に
切換えて伸縮シリンダ１９Ａ、１９Ｂのボトム室に油路
３７，３７Ａ、３７Ｂを介して圧油を供給すれば、前記
左右の伸縮ブーム１４Ａ。In this configuration, if the opening/closing directional control valve 26' is switched to the left position and pressure oil is supplied to the bottom chambers of the telescopic cylinders 19A, 19B via the oil passages 37, 37A, 37B, the left and right telescopic booms 14A.

１４Ｂが開く。オペレータが前記旋回輪４、ブームシリ
ンダ８．９および旋回駆動装置１８を作動させて第４図
（Ａ）パイプ１５の旧に把み装置１０°を位置させ、そ
の後方向制御弁２６°を右位置に切換えると、圧油は開
閉弁２９Ｇ、油路３８Ａ、３８Ｂ、開閉弁２９Ａ　、２
９Ｂ、油路３６Ａ、３６Ｂ、逆止弁４２Ａ　、４２Ｂを
介して左右の伸縮シリンダ１９Ａ、１９Ｂのロッド室に
入り該各伸縮シリンダ１９Ａ、１９Ｂが収縮し、第４図
（Ｂ）、（Ｃ）に示したようにパイプ１５の両端開口部
に爪１７Ａ、１７Ｂがかかり、リミ−／　）スイッチ２
３Ａ、２３Ｂが順に作動する。これによって開閉弁２９
Ａ、２９Ｂが順に閉じ、伸縮シリンダ１９Ａ、１９Ｂが
順に停止する。14B opens. The operator operates the swing wheel 4, the boom cylinder 8.9 and the swing drive device 18 to position the gripping device 10° in the former part of the pipe 15 (FIG. 4A), and then moves the direction control valve 26° to the right position. When the switch is switched to
9B, the oil passages 36A, 36B, and the check valves 42A, 42B enter the rod chambers of the left and right telescopic cylinders 19A, 19B, causing each of the telescopic cylinders 19A, 19B to contract, as shown in Figs. 4(B) and (C). As shown in the figure, the claws 17A and 17B are engaged with the openings at both ends of the pipe 15, and the limiter/) switch 2
3A and 23B operate in sequence. As a result, the on-off valve 29
A and 29B are closed in order, and the telescopic cylinders 19A and 19B are stopped in order.

その後、オペレータがブームシリンダ８．９を作動させ
て把み装置１０’を上げ、これによって第４図（Ｄ）の
ように把み装置１０′およびパイプ１５が傾斜したとす
れば、これを修正するためにオペレータがスイフチ３３
をａ側に操作すると、制御回路３４Ａ、３４Ｂはリミッ
トスイッチ２３Ａ、２３Ｂからの信号をオフにして開閉
弁２９Ａ　、２９Ｂを閉じる。これと同時に、開閉弁２
９Ｃが開閉用方向制御弁２６′の二次側ボートと油路３
８Ａ、３８Ｂとを遮断する位置に切換えられ、かつシフ
ト用方向制御弁３５が左位置に切換えられる。これによ
って、油圧ポンプ２５から吐出された圧油は油路４０、
方向制御弁２６°、油路３９、方向制御弁３５、開閉弁
２９Ａ、油路３６Ａ、逆止弁４２Ａを介して左伸縮シリ
ンダ１９Ａのロッド室に入り、該伸縮シリンダ１９Ａが
縮められると同時に、該伸縮シリンダ１９Ａのボトム室
の油は、油路３７Ａ、３７Ｂを通って右伸縮シリンダ１
９Ｂのボトム室に入って該右伸縮シリンダ１９Ｂを伸張
させ、そのロッド室の油は、カウンタバランス弁の主弁
４１Ｂ、油路３６Ｂ、開閉弁２９Ｂ、方向制御弁３５、
油路４３を通して油タンク４４に戻る。ここで左右の伸
縮シリンダ１９Ａ、１９Ｂは同一形式、同一寸法のもの
が用いられるから、左伸縮シリンダ１９ＡＩ７１１ｉｉ
んだ分だけ右伸縮シリンダ１９Ｂは伸びるので、前記爪
１７Ａ、１７Ｂの間隔は変化せず、単にシフトするだけ
である。If the operator then operates the boom cylinder 8.9 to raise the gripping device 10', which causes the gripping device 10' and the pipe 15 to tilt as shown in FIG. 4(D), this should be corrected. The operator uses Swift 33 to
When the control circuits 34A and 34B turn off the signals from the limit switches 23A and 23B, the control circuits 34A and 34B close the on-off valves 29A and 29B. At the same time, on-off valve 2
9C is the secondary boat of the opening/closing directional control valve 26' and the oil line 3
8A and 38B, and the shift directional control valve 35 is switched to the left position. As a result, the pressure oil discharged from the hydraulic pump 25 is transferred to the oil path 40,
It enters the rod chamber of the left telescopic cylinder 19A through the directional control valve 26°, the oil passage 39, the directional control valve 35, the on-off valve 29A, the oil passage 36A, and the check valve 42A, and at the same time as the telescopic cylinder 19A is retracted, The oil in the bottom chamber of the telescopic cylinder 19A passes through oil passages 37A and 37B to the right telescopic cylinder 1.
9B to extend the right telescopic cylinder 19B, and the oil in the rod chamber is supplied to the main valve 41B of the counterbalance valve, the oil passage 36B, the on-off valve 29B, the directional control valve 35,
It returns to the oil tank 44 through the oil path 43. Here, the left and right telescoping cylinders 19A and 19B are of the same type and size, so the left telescoping cylinder 19AI711ii
Since the right telescopic cylinder 19B extends by the amount of soldering, the interval between the claws 17A and 17B does not change, but simply shifts.

このようにして把み装置１０’が水平になった所でスイ
ッチ３３をオフにすることにより、把み装置ｌＯ゛を水
平に保持することができる。把み装置１０′の傾斜方向
が上記と逆であればスイッチ３３をｂ方向に操作するこ
とによって同様に水平にすることができる。By turning off the switch 33 when the gripping device 10' becomes horizontal in this manner, the gripping device 10' can be held horizontally. If the direction of inclination of the gripping device 10' is opposite to that described above, it can be similarly made horizontal by operating the switch 33 in the direction b.

本発明において把み装置ｌＯ′を移動する手段はクレー
ンに限定されず、また把み装置ｌＯ′の垂下支持は揺動
可能に支持するものすべてが含まれる。また、荷役対象
となる長尺物はパイプに限られず、爪等の把み部の構造
も長尺物の構造によって種々に変えられる。また、シフ
ト動作指令手段としては、把み装置の傾斜を検出する角
度検出器を用いることができる。In the present invention, the means for moving the gripping device 1O' is not limited to a crane, and the hanging support of the gripping device 1O' includes any means that supports the gripping device 10' in a swingable manner. Further, the long object to be handled is not limited to pipes, and the structure of the gripping part such as a claw can be varied depending on the structure of the long object. Further, as the shift operation command means, an angle detector that detects the inclination of the gripping device can be used.

以上述べたように、本発明の水平保持方法は左右の伸縮
シリンダの動作を開閉からシフトに変えるだけで実施で
きるので、従来必要とされていた伸縮シリンダとは別の
水平保持用シリンダや長尺のバランス用フレームが不要
になり、把み装置の構成が大幅に簡略化できる。また、
本発明の方法によれば、把み装置の重量が軽量化できる
ので、荷役可能な重量を増大させることができる。また
、本発明の方法によれば、伸縮シリンダが広い範囲に亙
って移動できるものであることから、長尺物の重心がか
なり長手方向にずれている場合にも水平化することがで
きる。また、本発明の装置は、リミットスイッチ等の検
出信号により開閉される開閉弁をシフト時に開くように
して共用したので、油圧回路を従来のものより複雑化す
ることなく実現しうるという利点がある。As described above, the leveling method of the present invention can be carried out by simply changing the operation of the left and right telescopic cylinders from opening and closing to shifting. This eliminates the need for a balance frame and greatly simplifies the configuration of the gripping device. Also,
According to the method of the present invention, the weight of the gripping device can be reduced, so the weight that can be handled can be increased. Further, according to the method of the present invention, since the telescoping cylinder can move over a wide range, even if the center of gravity of a long object is considerably shifted in the longitudinal direction, it can be leveled. In addition, the device of the present invention has the advantage that the hydraulic circuit can be realized without making it more complicated than conventional devices because the on-off valve that is opened and closed by a detection signal such as a limit switch is opened during a shift. .

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第１図は従来の長尺物損み装置を作業姿勢にて示す正面
図、第２図はその電気油圧回路図、第３図は本発明を適
用する荷役装置の一例であるクレーンを作業状態にて示
す側面図、第４図は本発明の水平保持方法の一実施例を
示す工程図、第５図は本発明による水平保持装置の一実
施例を示す電気油圧回路図である。 １０′・・・把み装置、１３・・・中央ブーム、１４Ａ
、１４Ｂ・・・伸縮ブーム、１７Ａ、１７Ｂ・・・爪、
２３Ａ、２３Ｂ・・・リミットスイッチ、２６’　、３
５・・・方向制御弁、２９Ａ〜２９Ｃ・・・開閉弁特許
出願人　日立建機株式会社 代理人　弁理士　秋木正実外１ル 第３ｗｉFig. 1 is a front view showing a conventional long property damage device in a working position, Fig. 2 is its electro-hydraulic circuit diagram, and Fig. 3 is a crane, which is an example of a cargo handling device to which the present invention is applied, in a working position. 4 is a process diagram showing one embodiment of the horizontal holding method of the present invention, and FIG. 5 is an electro-hydraulic circuit diagram showing one embodiment of the horizontal holding device according to the present invention. 10'...Gripping device, 13...Central boom, 14A
, 14B...Telescopic boom, 17A, 17B...Claw,
23A, 23B...Limit switch, 26', 3
5... Directional control valve, 29A to 29C... Opening/closing valve Patent applicant Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Agent Patent attorney Masami Akiki 1st 3rd wi

Claims (1)

【特許請求の範囲】 １、両端に把み部を有すると共に、該塔上み部を開閉さ
せる１対の伸縮シリンダを有し、かつ移動手段により中
間部にて揺動可能に垂下支持される長尺物上み装置にお
いて、前記伸縮シリンダを収縮させて長尺物を前記把み
部により把んだ後、前記移動手段により前記把み装置を
前記長尺物と共に少し持ち、にげ、この時核上み装置お
よび長尺物の下がっている側の伸縮シリンダを収縮させ
ると同時に上がっている側の伸縮シリンダを伸張させる
ことによって水平を保持することを特徴とする長尺物上
み装置の水平保持方法。 ２、両端に把み部を有すると共に、該塔上み部を開閉さ
せる１対の伸縮シリンダを有し、かつ移動手段により中
間部にて揺動可能に垂下支持される長尺物上み装置にお
いて、前記１対の伸縮シリンダの一方を伸張させると同
時に他方を収縮させるシフト動作を指令するシフト指令
手段と、前記把み部に設けられている把み検出器の把み
検出信号によりその把み部に対応する側の伸縮シリンダ
への油路を閉じる開閉弁を、前記シフト指令手段による
シフト動作指令信号により開とする手段と、該シフト動
作指令信号により切換えられて前記シフト動作を行なわ
せるシフト用方向制御弁と、該シフト動作指令信号によ
り切換えられて前記伸縮シリンダの開閉用方向制御弁を
介する伸縮シリンダへの圧油の流れを遮断する開閉弁と
を備えたことを特徴とする長尺物上み装置の水平保持装
置。[Claims] 1. It has a grip part at both ends and a pair of telescopic cylinders for opening and closing the upper part of the tower, and is swingably supported by a moving means in the middle part. In the long object lifting device, after the telescopic cylinder is contracted and the long object is gripped by the gripping section, the moving means slightly holds the gripping device together with the long object, A nuclear hoisting device and a long object hoisting device characterized in that a long object is maintained horizontally by contracting a telescopic cylinder on a lowered side and simultaneously expanding a telescopic cylinder on an upward side. Horizontal holding method. 2. A device for lifting long objects, which has gripping portions at both ends and a pair of telescoping cylinders for opening and closing the tower lifting portion, and is swingably supported by a moving means at the intermediate portion. , a shift command means for instructing a shift operation in which one of the pair of telescopic cylinders is expanded and the other contracted at the same time; means for opening an on-off valve that closes an oil passage to the telescopic cylinder on the side corresponding to the retractable portion in response to a shift operation command signal from the shift command means; and switching by the shift operation command signal to perform the shift operation. A long shift valve comprising: a shift directional control valve; and an on-off valve that is switched by the shift operation command signal to shut off the flow of pressure oil to the telescoping cylinder via the telescoping cylinder opening/closing directional control valve. Horizontal holding device for the length lifting device.